1.

Bài tập 1: Tìm hiểu và trình bày Gyroscope trên KIT

STM32F4 Discovery

Tổng quan ( Overview ) : Gyroscope là một loại cảm biến

đô tốc độ góc quay hoặc biến thiên góc. Nó thường được sử
dụng để đo và theo dõi vị trí hoặc hướng của một vật thể
trong không gian.
Có 2 loại Gyroscope thường được sử dụng trên kit
STM32F4 Discovery là: L3GD20 và I3G4250D. Trong
phần này vì KIT đang sử dụng có dung L3GD20 nên chúng
em sẽ nói về gyroscope này.
Đặc điểm – Tính năng ( Feature ):
- Có 3 thang đo để lựa chọn (full scales) 250/500/2000
dps.
- Giao tiếp bằng digital output I2C/SPI
- 16 bit rate value output
- 2 digital output lines (interrupt and data ready)
- Tích hợp bộ lọc thông thấp và cao với bang thông có thể
lựa chọn bởi người dùng
- Điện áp hoạt động 2.4 ~ 3.6 V
- Low voltage-compatible IOs (1.8V)
- Chế độ ngủ và tắt nguồn được nhúng
- Embedded temperature sensor
- Embedded FIFO
- Khả năng chịu sốc cao
- Phạm vi nhiệt độ hoạt động (-40 C to + 85 C )
- ECOPACK® RoHS and “Green” compliant
 Ứng dụng (Application):
- Trong các thiết bị gaming và thực tế ảo
- Motion control with MMI (man-machine interface)
- Hệ thống định vị GPS (GPS navigation systems)
- Trong các thiết bị và robot.

2. Bài tập 2: Đọc dữ liệu từ gyroscope và hiển thị ra màn

hình LCD
Cấu hình: như file hướng dẫn phần LCD
Code:
- Include các thư viện

- Khai báo các biến cần thiết

- Setup và khởi tạo LCD, gyroscope

- Đọc giá trị, chuyển thành chuỗi và xuất ra LCD

Giải thích:
- Ở đây chúng ta dùng 2 thư viện là
“stm32f49i_discovery_lcd.h” và
“stm32f429i_discovery_gyroscope.h”
- Tạo mảng dataRec[3] do giá trị trả về (tham số truyền
vào) của hàm BSP_GYRO_GETXYZ() là một mảng 3
phần tử kiểu float
 Hàm GetXYZ(pfData) sẽ được gọi ra từ thư viện
L3GD20 trong phần Components

- Tạo 3 chuỗi buffer strX[10], strY[10], strZ[10] để lưu 3

giá tị X, Y, Z trên sau khi được chuyển thành chuỗi bằng
hàm sprintf()
- Đặt hàm đọc gyro, hiển thị ra LCD vào vòng lặp để cập
nhật giá trị liên tục, thêm vào 1 hàm HAL_Delay() để dễ
quan sát giá trị trả về của gyro.