速度控制

(Speed Control)
 梯形加減速

 運動速度規劃，提高運動精度與流暢度。

 限制最高速，避免超過硬體轉速限制。

 限制加速度，防止打滑提高運動精度。

 輸入：最高速、加速度、目標位移

 輸出：速度、位移
 梯形加減速

VM

S1 S2 S1

t0 t1 t2 t3
 梯形加減速

V1
a

S1 S1

t0 t1 / t2 t3
 梯形加減速

區分三角形及梯形
V1 三角形條件：
a 總位移小於
兩倍加速至最高速所需位移

S1 S1 S < 2S1 (當V1=VM時的S1)

S < VM2/a
t0 t1 / t2 t3
 梯形加減速

三角形：
V1 S1=S/2
a S2=0
t1=(S/a)0.5 V1t1=S V1=at1
S1 S1 at1t1=S
t2=t1
t12=S/a
t3=2t1 t1=(S/a)0.5
t0 t1 / t2 t3
 梯形加減速

梯形：
VM
S1=VM2/2a
a S2=S-(VM2/a)
t1=VM/a
S1 S2 S1
t2=S/VM
t3=t1+t2
t0 t1 t2 t3
SubVI -
T-initialize.vi t1=(S/a)0.5
 Block Diagram (程式方塊圖)：三角形 t2=t1
t3=2t1
S1=S/2
S2=0

S < VM2/a
SubVI -
T-initialize.vi t1=VM/a
 Block Diagram (程式方塊圖)：梯形 t2=S/VM
t3=t1+t2
S1=VM2/2a
S2=S-(VM2/a)

S < VM2/a
SubVI -
T-initialize.vi
 Front Panel (人機介面)：

 Terminals (終端接點)：
 梯形加減速

加速：if t<t1
V1
v(t) = at
a
s(t) = vt/2
S1 S2 S1 定速：else if t<t2
v(t) = VM
t0 t1 t2 t3 s(t) = S1+(t-t1)VM
 梯形加減速

減速：else if t<t3
V1
v(t) = (t3-t)a
a
s(t) = S - (v2/2a)
S1 S2 S1 結束：else
v(t) = 0
t0 t1 t2 t3 s(t) = |Target|
SubVI -
T-compute.vi
 Block Diagram (程式方塊圖)：梯形－加速

t<t1

加速：
v(t) = at
s(t) = vt/2
SubVI -
T-compute.vi
 Block Diagram (程式方塊圖)：梯形－定速

t<t2 定速：
v(t) = VM
s(t) = S1+(t-t1)VM
SubVI -
減速：
T-compute.vi v(t) = (t3-t)a
 Block Diagram (程式方塊圖)：梯形－減速 s(t) = S - (V2/2a)

t<t3
SubVI -
結束：
T-compute.vi v(t) = 0
 Block Diagram (程式方塊圖)：梯形－結束 s(t) = |Target|
SubVI -
T-compute.vi
 Front Panel (人機介面)：

 Terminals (終端接點)：
LAB -
T-Test.vi
 Block Diagram (程式方塊圖)：
LAB -
T-Test.vi
 Front Panel (人機介面)：
LAB -
T-Test.vi
 Front Panel (人機介面)：
車速與輪速比例計算

 向垂直於輪軸的方向主動施力。
主動施力
 向平行於輪軸的方向被動滑動。

 各輪互相配合轉速可以全向移動。

被動滑動
車速與輪速比例計算
 行進方向與輪軸夾角經正弦運算，得到輪速和車速的比值。

車速
輪速

方向
SubVI -
SpeedRatio.vi
 Block Diagram (程式方塊圖)：完整程式 (位移方向  輪速比例)
SubVI -
SpeedRatio.vi
 Front Panel (人機介面)：

 Terminals (終端接點)：
回授控制

PID控制的基本原理就是設定目標值後，藉由讀

取感測器回授值，經過比例、積分與微分運算後

加總輸出給予致動器，使實際值盡可能貼近目標。

Ｐ= 比例，將目標值與實際值的差值乘上比例後做為輸出。

Ｉ= 積分，累積過去的誤差，抵銷系統穩態誤差。

Ｄ= 微分，產生類似於阻尼的效果，抑制震盪、加速穩態。
SubVI -
MotorsEncPID.vi
 Block Diagram (程式方塊圖)：完整程式
SubVI -
MotorsEncPID.vi
 Front Panel (人機介面)：

 Terminals (終端接點)：