Igbt trong driver đóng ngắt mạch động lực

Tính toán tỉ số truyền:

Servo thông qua hộp giảm tốc gear 1/20 điều khiển khớp xoay của robot. Tốc độ
max của khớp là 18000 degree/min với độ chính xác 0.1 độ. Controller có fmax là
100khz. Tính CMX/CDV, tính số xung và tần số xung phát ra từ controller để
khớp xoay 30.5 độ với tốc độ 6000 degree/min. 17 bit

Tốc độ max của motor: 18000/360 x 20 = 1000 (v/p) x2^17/60 = xung/giây

Fmax x CMX/CDV > 50x2^17/3 => CMX/CDV > 21.8

Khớp quay 0.1 độ => motor xoay 2 độ => 2x2^17/360 = 2^17/180 xung

Nplc x CMX/CDV = 2^17/180

Nplc là số nguyên
Chọn CDV=180 => CMX > 21.8*180
2^17 = 4096*32
 CMX = 4096, Nplc = 32 xung
 CMX/CDV = 4096/180
Nplc để bàn xoay 0.1 độ = 32 xung

Để khớp xoay 30.5 độ: 30.5/0.1*32 = 9760 xung

Tần số fplc = (6000/0.1*32)/60 = 32000 x/s

Servo thông qua hộp giảm tốc 1/5 điều khiển vitme có bước 8mm, tốc độ max của
bàn là 2000mm/p
Độ chính xác 0.1 mm, encoder 18bit, fmax controller là 200khz
Tính CMX/CDV
Tính số xung và tần số xung từ controller để vitme đi 102mm với tốc độ
1000mm/p

Tốc độ max motor: 2000*5/8=1250v/p *2^18/60 = 5,461,333.33

Fmax*CMX/CDV => CMX/CDV> 27.3

Vitme đi 0.1mm => motor xoay 0.0125*5 vòng => 0.0625 vòng => 0.0625*2^18
= 16384 xung
Nplc x CMX/CDV = 0.0625*2^18 = 1/16*2^18
CDV=16 => CMX > 27.3*16
2^18 = 512 * 2^8
 CMX = 512 Nplc = 512
 CMX/CDV = 512/16=32
102/0.1*512 = xung
(1000/0.1*512)/60 = x/s
X: Vào
Y: Ra
D: Thanh ghi: 16bit (DO), 32bit (DO(+D1)
Relay nội: M
Timer: T
Counter: C

PLS: tạo 1 xung

Ngõ RA y0 ĐK Van A, Y1 van B, Y2 van C
X0 A+, X1 A-, 0.5s B+, 0.2s B-, X2 C+, X3 C-
Start A+ / {B+ B- && C+ C-} / A-
M1 M2 M3 M4 M5 M6
Nhấn start, xy lanh A đi ra xong đi vào. Có ng nhấn off thì đi ra đi vào 1 lần xong
dừng. nút x10 off
AL.16: Găm dây encoder vào
AL.E6: emergency
P5 LG là chân nguồn 5V nuôi encoder
Chân 1 2 là chân tín hiệu MR MRR
BAT LG cho pin
SD = shield lọc nhiễu

Mạch nhận xung

Vi sai
Parameters
__P0_: 0000

P1: 0002 pin

P2: 0105
P3/P4: CMX/CDV k cần tắt cb bật lại:
P21: 0011
P41: Servo ON, giới hạn quay thuận và nghịch
0111
P54: xét chiều quay forward motor là chiều + chuyển động

CCW CW
Lệnh phát xung
[PLSY tần số xung số xung cổng phát xung]
Vd:

Servo thông qua hộp số 1/n điều khiển bàn xoay với chiều quay như hnhf. Bàn có
tốc độ max 120rpm, độ chính xác là 1 độ. Servo motor j2s có encoder 17 bit, fmax
của PLC fx3s là 100khz.. Xây dựng giao diện điều khiển. nhấn giữ jog bàn xoay
20rpm. Thả ra dừng.

nhập góc quay và nhập

tốc độ ô riêng nhấn m4 xoay thuận theo góc nhập, m5 ngược lại
M0 jog+, M1 jog-, M2 90 độ, M3 -120 độ, quay 15rpm
Bước 1: Đấu dây phát xung từ PLC => Servo, cài đặt các parameter: P0, P1, P2,
P3, P4, P21
Ban đầu cài đặt P3/P4=64
Y0 => PP A3 VDD B3 => COM B13
Y2 => NP A2 EMG B15 => SG B10
COM0&COM2 => SG A10
OPC A9 => COM A11

1 vòng, HỘP GIẢM TỐC NHẤN BAO NHIÊU LẦN LÀ

BẤY NHIÊU TỶ SỐ
Bước 2: xác định hộp giảm tốc:

Tạo giao diện để điều khiển motor quay 1 vòng

Nhấn M10 = 1 vòng, M20 = -1 vòng
Nhấn bao nhiêu lần mà đầu ra của hộp số quay 1 vòng thì đó là tỷ lệ của hộp số
Số lần điều khiển để đầu ra hộp giảm tốc quay 1 vòng là tỷ lệ của hộp số
Kiểm tra chiều forward của motor (+1 vòng) có cugnf chiều với chiều + của bàn
xoay không. Nếu không cũng chiều thì set P54 để đảo chiều (1/20)
Bước 3: Với tỷ lệ của hộp số nhận được, tốc độ max và độ chính xác của bàn xoay
tính CMX/CDV, NPLC để bàn xoay 1 độ

Bước 4: Lập trình theo yêu cầu

Nhấn giữ jog+ hoặc jog- bàn xoay 20rpm, cần nhấn nút là còn phát xung vưới tần
số để tốc độ bàn là 20rpm
Giả sử tính đc nplc để bàn xoay 1 độ là 60 xung, hộp số 1/7
 20rpm => 20*360*60(xung)/60s= 7200 xung/s

Kiểm tra tính toán bằng cách kiểm tra tốc độ motor: 7*20=140 rpm
Nếu số xung lớn hơn 32768 thì sẽ ghi trên thanh ghi 32 bit, có chữ D trên plsy
Chương trình auto
M7 Mode1 Đèn 1 M9 Auto
M7 Mode2 Đèn 2 M10 Stop
Nhấn chọn Mode 1 Đèn 1 sáng, thực hiện đoạn chương trình khi nhấn Auto
Auto bàn quay + 1 vòng 15rpm, bàn quay -2 vòng 10rpm 4 lần
Nhấn chọn Mode 2 Đèn 2 sáng
Auto bàn quay - 2 vòng 15rpm, bàn quay +1 vòng 10rpm liên tục, stop để dừng
Bàn xoay ảnh đt
Đề: độ chính xác 0.1, vòng xoay 100rpm

Bước 1: Nối dây, set parameter, xác định hộp số 1/n, tín cmx/cdv, nplc để bàn xoay
0.1 độ, fplc = 1 độ trên phút
B2: giả sử Nplc để bàn xoay 0.1 độ là 200 xung => fplc để bàn xoay 1 độ trên phút
là 200*10/60 = 34 xung (nhân 10 là độ chính xác 0.1 độ *10 là 1 độ)

Xác định hộp số: servo xoay 1 vòng = 2^17 = 2048*64 <= CMX/CDV

Hộp số 1/20, tốc độ max 100rpm, độ chính xác 0.1

Motor quay 100*20=2000rpm
CMX/CDV = 2000*2^17/(60*100000) = 43.69
Bàn xoay 0.1 độ, motor xoay 0.1*20 = 2 độ
Nplc * CMX/CDV= 2*2^17/360 = 2^17/180
Chọn CDV = 45 => CMX> 1966
 CMX = 2048, Nplc = 16
Để bàn xoay 0.1 độ: Nplc = 16 xung, CMX/CDV = 2048/45
Fplc để bàn xoay 1 độ trên phút: 16*10/60=2.67 xấp xỉ = 3
Lệnh mới: Vit me
ZRN Homespeed (tần số cao) Creep speed(tốc độ bò) Dog Cổng phát xung
Tự động mov giá trị 0 vào d8340

ảnh bài tập

B1: nối dây xác định no nc của sensor

B2: Xác định vước vitme bằng cách cho servo quay 1 vòng

Nếu bước nhỏ cho servo quay nhiều lần chia trung bình
B3: giả sử bước vít me là 2mm, servo quy 1 vòng bàn dịch 2mm
Bàn chạy max 1200mm/p, servo quay 600 rpm
 CMX/CDV > 600*2^17/60*100000 ~ 13
Bàn chạy đoạn min 0.1mm => servo quay 0.1/2 vòng
Nplc*CMX/CDV = 0.1*2^17/2=2^17/20
Chọn CDV = 20 , CMX > 20*13 = 260
CMX*Nplc = 2^17
Chọn CMX = 512, Nplc = 256
CMX/CDV = 512/20 = 128/5
Nplc để bàn dịch 0.1 là 256 xung
Fplc để bàn dịch 1mm/phút là 256*10/60 ~ 43 xung/s
600mm/p = 600* 43 = 25800 xung/s
200 = 8600 xung/s
100 = 4300 xung/s

B4: M8000: current value, jog speed, khoảng chạy*0.1mm, tốc độ chạy
Home + jog

ABS + INC
AUTO 1

Khoảng mài và tốc độ mài

Module dòng Q
QD75Px: open collector: 200000
QD75Dx: differential: 1000000

Nối các dây A1, A2, A3, A7, A9, A10, A11, A12, A15, A16, A17, A18. COM ở
chân a7 là nối theo com của cảm biến, com của cảm biến nối lên dương NPN
Tinh AP AI AM.
Giả sử servo điều khiển vitme bàn trượt có tốc độ max 2000mm, bước 2mm. Dòng
Q tần số xung 200khz
Tốc độ max của servo = 2000/2=1000rpm
 CMX/CDV > 2^17*1000/60/200000 = 10.92
Ví dụ cần điều khiển vitme 1mm, = 1000um
1000 * AP/(AI*AM) = số xung out * CMX/CDV => số xung servo nhận =
2^17/2
Chọn CDV = 2
CMX = 32
Số xung out = 4096
Giả sử Unit = mm , Ap = xung/vòng , AI = mm/vòng, Am là hệ số khuếch đại nếu AI
cần set vượt khỏi giá trị ghi trong bảng

Số xung output = Khoảng cách mong muốn * Ap/(AI*Am)

Tần số xung output = Tốc độ mong muốn * Ap/(AI*Am)

Do Unit = mm, nên khoảng cách mong muốn là mm, tốc độ mong muốn là mm/min

Nếu chỉnh xung cũng sẽ chỉnh chung với bên driver, PR21 = 0010
Chiều quay p6
Basic parameter 2

Giới hạn tốc độ: tốc độ max speed limit

Tăng tốc giảm tốc:

Backlash: bù
Interpolation speed: nội suy
Composite: tốc độ con đường
Reference: khai tốc độ ở trục 1
Logic tín hiệu ngõ vào
Jog speed limit value
OPR: lệnh về home
Chiều về home chỉnh sang reverse
OPR speed, Creep speed
OPR retry

End: position complete

CONT: tiếp tục các data gửi để thực hiện. Kèm dwell time để delay giữa các data
Dừng lại: complete
Location: continue path:
Operation system chọn xong qua control system
BT
B1: Nối dây, xác định bước vít me. Tốc độ max của bàn là 2500mm/p, p21 = 0010
Giả sử bước vít me là 10mm, tính toán AP, AI, AM, CMX/CDV tương ứng set
parameter cho bộ QD75
Tạo 2 Data, data 1 INC -10, data 2 INC 10 khi test cho chạy data 1 2 thì servo sẽ
quay 1 vòng. Đo thực tế xác định bước vít me
B2: tính lại AP AI AM CMX/CDV và bước vít me thực tế
B3: Test jog+, jog-, khoảng cách (chạy data 1,2). Về home. Tạo data 3, 4, 5 (3:cont
ABS 10, 4: cont INC 10, 5:END ABS 0) gọi data 3 để test quá trình thự hiện cả 3
data trên

Tốc độ max của servo: 2500/10=250rpm

 CMX/CDV = 2^17*250/60/200000=2.73
Ví dụ cần điều khiển vitme 1mm, = 1000um
1000 * AP/(AI*AM) = số xung out * CMX/CDV => số xung servo nhận =
2^17/10
Chọn CDV = 10
CMX >27.3 chọn CMX = 32
Số xung out là 4096
Số xung output = Khoảng cách mong muốn * Ap/(AI*Am)
Tần số xung output = Tốc độ mong muốn * Ap/(AI*Am)
4096/10
Các bước set up
Format: Online, Operation, format.

Sau khi format thì test communication, sau đó setting các module trong project =>
parameter, plc parameter chọn io sau đó tự set
Sau khi set xong thì bắt đầu set các thông số AI AP AM, CMX CDV trên driver,
và các parameter cho qd75
Sau khi set xong thì sẽ nạp, nhớ tick vào module intelligent
Sau đó vào module test để test

Sau khi quay đc thì tính toán lại

Bước vit me trong đây là 2mm, tính lại AP AM AI CMX CDV
Servo điều khiển vitme bàn trượt có tốc độ max 2500mm, bước 2mm. Dòng Q tần
số xung 200khz
Tốc độ max của servo = 2500/2=1250rpm
 CMX/CDV > 2^17*1250/60/200000 = 13.65
Ví dụ cần điều khiển vitme 1mm, = 1000um
1000 * AP/(AI*AM) = số xung out * CMX/CDV => số xung servo nhận =
2^17/2
Chọn CDV = 2
CMX > 27.3 => CMX = 32
Số xung out = 4096
Chọn AP = 4096
AI = 1000um
AM = 1
Dòng Q: SM403 auto on
Hiển thị vị trí hiện tại và mã lỗi

Câu lệnh mov vào cái thanh ghi:

DMOV U0/G800 DO
MOV U0/G806 D4

Để reset lỗi bằng nút nhấn M2

MOV K1 U0/g1502
Nút jog+, jog-

DMOV D8 U0\G1518 và ON biến Y8

Reverse thì on biến Y9
Dời biến từ màn hmi gồm tốc độ và vị trí
DMOV D12 U0\G2006
DMOV D16 U0\G2004
Về home
Gọi lệnh để xuất xung điều khiển động cơ
Với lệnh ZP.PSTRT1 thì sẽ cho axis 1 với U0 là vị trí của module, biến thanh ghi
để di dữ liệu vào, và sẽ tốn 3 thanh ghi, cuối cũng là bit ON lên sau khi hoàn thành
xong
Ví dụ
MOVP K9001 D32
ZP.PSTRT1 “U0” D30 M32
Thì sẽ về home trục 1, D30 tốn 3 thanh ghi và di chuyển dữ liệu vào thanh ghi cuối
đó là D32 và M32 là bit on lên sau khi hoàn thành xong, nếu hoàn thành chưa xong
thì biến sau nó là M33 sẽ on lên

Mov biến data 1 vào thì:

K1 là data1
Module Motion
QD75MH_ SSCNET III, MR-J3B, MOTOR HF-KP 13: 100W, 3000RPM 18 BIT

QD77MS_ SSCNET III/H, MR-J4B, MOTOR HG-KR13 22 BIT

Xoay vòng để chỉnh axis
Axis 1 là 0
Axis 2 là 1

Chế độ test jog

Gạt thanh lên số 1, 2 3 4 off

Trên driver, b01 là off, d01 là on

Dùng MPG: