重庆邮电大学本科毕业设计（论文）任务书

题 目 基于 SLAM 的智能移动机器人路径规划算法研究
学生姓名 徐壘 学 号 2020213723
指导教师 韩冷 所在单位 先进制造工程学院

题目类型 应用型√研究型 综合型 其它

是否需要在实验、实习、工程实践和社会调查等社会实践中完成（ 是√否 ）

一、研究目标
描述课题研究要达到的目标，主要是直接目标。目标要求明确，具有可行性。
1、SLAM 模块设计与优化
2、路径规划算法研究
二、主要研究内容和方法
指明本课题解决的主要问题和途径，大体从哪几个方面研究、解决主要问题的具体要求和
可以采用的方法。指导教师在填写本项目时，要具有引导性、启发性，以便给学生留下独立思
考和创造的余地。
主要研究内容：
1.SLAM 模块设计：探索基于激光雷达、视觉传感器等的 SLAM 算法，解决在
复杂场景下的定位与地图构建问题。研究传感器融合策略，提高 SLAM 系统对多源
信息的融合处理能力。采用合适的方法提高 SLAM 系统的精度和鲁棒性。
2.路径规划算法研究：研究经典路径规划算法，如 A*算法、Dijkstra 算法等。
结合深度学习、神经网络等技术，设计适应机器人特性的路径规划算法，实现机器
人动态感知和避障能力。
研究方法：
1.阅读不少于 20 篇参考文献。
2.掌握复杂环节下地图构建方法；
3.对路径规划算法进行仿真分析，并进行参数调节优化。
三、主要考核要求或指标
指导教师要明确给出本课题研究要达到的功能要求、技术指标或经济指标，如完成了具体
哪些功能或精度要达到多高、时间应控制在什么范围、成本应控制在什么范围、经济效益应该
是多少、社会效益应该有哪些等等。
1.地图构建精度与实时性。 2.路径规划准确性与效率。

四、主要参考文献
 任务书所推荐的文献是指导规定学生必须阅读的重要文献，篇数不少于 2 篇。
[1] 张 小 龙 . 室 内 移 动 机 器 人 SLAM 与 路 径 规 划 研 究 [D]. 南 京 信 息 工 程 大
学,2023.DOI:10.27248/d.cnki.gnjqc.2023.000457 [2]赫磊,李纪鑫,孙瑜等.基于 SLAM 技
术的路径规划及避障研究 [J].自动化与仪器仪表 ,2023,(10):108-112.DOI:10.14016/
j.cnki.1001-9227.2023.10.108 [3]刘文之.基于激光雷达的 SLAM 和路径规划算法研究
与实现[D].哈尔滨工业大学,2018. 战艺.移动机器人 SLAM 与路径规划方法研究[D].
广西大学,2016.

指导教师签字：韩冷 2023 年 12 月 14 日

专业负责人意见： 学院意见：

□同意立题 □同意立题
□不同意立题 □不同意立题

负责人签字： 负责人签章：

年 月 日 年 月 日

备注：1.此任务书由指导教师填写，并于毕业设计（论文）选题结束后尽快下达
给学生。
2.任务书一经审定，指导教师和学生不得随意更改，如因特殊情况确需变更，
应在完成开题报告之前，填写《重庆邮电大学毕业设计（论文）更改题目
审批表》，报专业负责人审核、学院复核批准后执行，并报教务处备案。