KinematikaDinamika Stefanov

https://www.facebook.com/help.mechanics.strength.of.materials/ http://stefanov-ltu.free.
bg/
Стефан Христов Стефанов
ТЕОРЕТИЧНА МЕХАНИКА
ЧАСТ II. КИНЕМАТИКА И ДИНАМИКА
Последно обновление: 1 юли 2021 г.

(На https://drive.google.com/open?id=1m4N_CsOVXMLxFF-Kxfl2zea7QSbMoJQh може
да се проверява за следващо обновление.)
2 https://www.facebook.com/help.mechanics.strength.of.materials/ http://stefanov-ltu.free.bg/
1 юли 2021 г. Допълнения към подглава 18.1 и към пример 24.5-2.

11 март 2021 г. Нов е линкът към тази книга.
15 декември 2020 г. Подобрения в подглава 18.3, допълнение в подглава 18.4.
2 април 2020 г. Написаха се заплануваните подглави 28.2 и 28.3.
26 февруари 2020 г. Подобрения в подглава 24.5 и прибавен пример 24.5-2.
7 януари 2020 г. Малки подобрения в подглавите 18.2 и 24.4.
18 ноември 2019 г. Малки подобрения в глава 24 и глава 27.
5 ноември 2019 г. Малки подобрения и допълнения в подглавите 18.1, 19.3, 24.4.
18 октомври 2019 г. Подобрения в пример 17.3-6, вмъкнат пример 20.1-3, малки
размествания в текстове.
15 октомври 2019 г. Подобрения в глава 17, подобрения в пример 17.3-6, приба-
вяне на пример 17.3-8.
19 септември (а преди това 13 септември) 2019 г. Подобрения в подглава 24.4.
7 май 2019 г. Вмъква се глава 28. Засега – подглава 28.1.
22 март 2019 г. Обновлението засегна само Част I - Статика.
1 март 2019 г. Обновиха се и се допълниха глава 24 и глава 27.
22 февруари 2019 г. Допълни се глава 27.
18 февруари 2019 г. Добави се нова глава 27. Подглава 24.5 ще бъде с ново
съдържание.
18 октомври 2018 г. Обновлението касае „Статика”.
18 септември 2018 г. Вмъкна се подглава 11.5.
6 юли 2018 г. Вмъкна се подглава 24.5 и впоследствие се прередактира.
26 юни 2018 г. Направиха се подобрения в глава 13 и (главно) в глава 14.
22 февруари 2018 г. Внесоха се подобрения в глава 26 и се добави пример 26.4-2.
8 февруари 2017 г. Внесоха се малки подобрения в главите 1 и 24.
10 октомври 2017 г. Учебникът бе завършен в общи линии. Възможни са и нови
обновления, подобрения и допълнения, без да се очаква съществена промяна на
структурата на книгата.
https://www.facebook.com/help.mechanics.strength.of.materials/ http://stefanov-ltu.free.bg/ 3
ПРЕДГОВОР
Настоящия учебник по теоретична механика (в две части) имаше прототип

(първоначален вид), предвиден да служи на мои студенти, които обучавах по
дисциплината „Теоретична механика” като доцент и доктор на науките до края на 2015
г. След това се пенсионирах. В сегашния си вид този учебник, допълван и обновяван, е
предвиден да служи въобще на студентите от техническите факултети в университети в
България. Аз самият съм възпитаник на Технически университет-София. Очаква се
учебникът да представлява интерес и за много колеги, които преподават „Теоретична
механика”, а също „Техническа механика” (биха се заинтересували и преподаватели по
„Строителна механика”). Очакванията ми се базират на оригиналния характер на
изложението, плод на опита ми от преподаване над 30 години. Повечето примери са
авторски, а редица от тях нямат аналози в други учебни помагала по механика. Част от
примерите спомагат и за изграждане на планетарна и астрономическа култура.
Теоретизирането, „векторизирането” и въобще математическият апарат в
настоящия учебник е поднесен по прост и разбираем начин. Набляга се повече на
инженерно-приложния характер на курса. Във връзка с това е включена и глава 28,
отнасяща се до приложението на теоретичната механика в техниката. Учебникът е с
немалък сумарен обем от двете части, който обем идва главно от достатъчно подробни
обяснения: преподавателският ми опит ме е научил по кои пунктове студентите се
нуждаят от повече обяснения и как те да се поднесат.
Най-важните изречения са откроени с курсив (наклонен шрифт), а най-важните
формули – с дебел шрифт. Използва се и дребен шрифт за факултативни (незадължи-
телни) знания, които обикновено не влизат в обичайните учебни програми по
теоретична механика. Но те са важни за общата инженерна култура или имат
специфично приложение в следващи учебни дисциплини.
Съществува и следното мое допълнително учебно помагало, което също е в
процес на развитие: „Решени задачи по теоретична механика – ръководство за
решаването им – сборник решени задачи”. От преди пенсионирането ми остана и
кратък „Сборник тестови въпроси по теоретична механика”. Настоящият учебник и
допълнителните помагала могат да се ползват и изтеглят свободно от горецитираните
сайтове (един вид подарявам ги на интересуващите се от механика в България).
Какво още да включвам в учебника при разширяването и обновяването му
решавам от мои контакти със студенти от различни факултети в България и чужбина.
Едното от двете странични вертикални полета на всяка страница е по-широко и е
все вътрешно – приета е опцията Mirror Margins – в случай че искате да отпечатате
страниците двустранно и да ги подвържете в книга (когато обновленията приключат).
Винаги може да се влиза във връзка с мен чрез горецитираните мои сайтове или
на мобилния ми тел. 088 512 0238. Ще приемам с благодарност всички забележки,
отзиви и препоръки, включително свързани с откриване на неточности и печатни
грешки.
Авторски права – запазени

Тази книга се предоставя за свободното ползване чрез интернет, но това не може
да става в нарушение на авторските права: никаква част от книгата не може да се
възпроизвежда, принтира, размножава и въобще използва от лица и организации с
търговска цел без писмено разрешение от мен, или с цел присвояване на авторство.
София, 7 май 2019 г.

Авторът
Наред със следващото „Съдържание” може (и се препоръчва) да се ползва

търсачката „Find – намери” от менюто „Edit” на програмата Adobe Acrobat Reader, чрез
която се отварят pdf-файловете на двете части на този учебник. В търсачката не е
необходимо да се изписват или пействат цялото заглавие на търсена глава или подглава
– може да се ползва една или повече ключови думи.
Въпросната търсачка ще намира бързо също всяка интересуваща ви формула,
фигура, пример и др. чрез изписване или пействане на съответен номер (на формула
или фигура), дума, фраза (вкл. непълно изписани), и др.
Освен това, винаги можете да направите копие на pdf-файла на учебника, което
също да е отворено и да е на разположение на монитора. Така може да се пуска
търсачката в копието, без да се „прелиства” оригиналът и да се губи мястото, откъдето
се прави препратката.
Когато се отнасяте към помагалото „Решени задачи по теоретична механика –
ръководство – сборник”, като ключови думи при търсене на някоя задача винаги
можете да ползвате думи или фрази и от съдържанието на следващата страница.
СЪДЪРЖАНИЕ НА ЧАСТ I И ЧАСТ II

(вж. и бележката на предходната стр. 4)
ЧАСТ I. СТАТИКА (отделен том)

1. ПЪРВИ ОСНОВНИ ПОНЯТИЯ. АКСИОМИ НА СТАТИКАТА.
СЛЕДВАЩИ ОСНОВНИ ПОНЯТИЯ ............................................................... 9
1.1. Първи основни понятия ................................................................................ 9
1.2. Аксиоми на статиката ................................................................................... 12
1.3. Следващи основни понятия, знания и похвати. Примери ......................... 17
2. КОНКУРЕНТНА СИСТЕМА СИЛИ. РЕДУКЦИЯ. УСЛОВИЯ
ЗА РАВНОВЕСИЕ. ЗАДАЧИ ............................................................................ 29
2.1. Редуциране (сумиране) на конкурентни сили до равнодействаща .......... 29
2.2. Алгебрични проекции на сили. Равнодействащата
на конкурентни сили в алгебрични проекции ............................................ 31
2.3. Условия за равновесие на конкурентни сили ............................................. 39
2.4. Задачи ............................................................................................................. 40
3. МОМЕНТ НА СИЛА СПРЯМО ТОЧКА И СПРЯМО ОС. ДВОИЦА
СИЛИ, МОМЕНТ-ДВОИЦА. УСПОРЕДНО ПРЕМЕСТВАНЕ НА СИЛА ...... 53
3.1. Начално дефиниране на момент на сила спрямо (около) точка ............... 53
3.2. Момент на сила спрямо (около) ос. Връзка с момента около точка ........ 54
3.3. Моментът на сила спрямо точка като вектор
и проекциите му върху оси като моменти около тях .............................. 58
3.4. Двоица сили, момент-двоица. Операции с моменти-двоици .................. 63
3.5. Успоредно преместване на сила ............................................................. 68
4. РЕДУКЦИЯ НА ПРОИЗВОЛНА СИСТЕМА СИЛИ КЪМ ДИНАМА
И В ЧАСТНОСТ КЪМ РАВНОДЕЙСТВАЩА. УСЛОВИЯ ЗА
РАВНОВЕСИЕ НА ПРОИЗВОЛНА СИСТЕМА СИЛИ .................................... 71
4.1. Редукция на произволна система сили към динама. Случаи за
получаваната динама. Редукция към силово витло (силов винт) ............ 71
4.2. Редуциране на главен вектор, перпендикулярен
на главен момент-вектор, до равнодействаща ........................................... 84
4.3. Редукция на равнинна система сили до динама и до равнодействаща.
Приложение и на графична редукция ......................................................... 85
4.4. Условия за равновесие на произволна (пространствена) система сили ... 94
5. СИСТЕМА УСПОРЕДНИ СИЛИ. ЦЕНТЪР НА ТЕЖЕСТ.
РАЗПРЕДЕЛЕНИ ТОВАРИ И СЪСРЕДОТОЧАВАНЕТО ИМ ........................ 97
5.1. Система успоредни сили – редукция към динама
и условия за равновесие ............................................................................... 97
5.2. Център на система успоредни сили ............................................................. 100
5.3. Център на тежестта ....................................................................................... 102
5.4. Задачата за определянето на център на тежестта ....................................... 104
5.5. Разпределени товари и съсредоточаването им ........................................... 111
6. УСЛОВИЯ ЗА РАВНОВЕСИЕ, ОПОРИ И ОПОРНИ РЕАКЦИИ В
РАВНИННА СИСТЕМА СИЛИ. ЗАДАЧИ С ЕДНО ТЯЛО .............................. 117
6.1. Условия за равновесие .................................................................................. 117

6.2. Опори и опорни реакции .............................................................................. 119
6.3. Задачи с едно тяло. Приложение и на графични решения ........................ 123
7. СЪСТАВНИ РАВНИННИ КОНСТРУКЦИИ.
ГЕРБЕРОВА ГРЕДА. ТРИСТАВНА РАМКА ................................................... 135
7.1. Общо върху статиката на съставни конструкции. Примери ..................... 135
7.2. Опорни реакции и ставни сили в герберова греда ..................................... 143
7.3. Опорни реакции и ставни сили в триставна рамка .................................... 148
7.4. Допълнителни бележки ................................................................................ 154
8. РАВНИННИ ПРЪТОВИ КОНСТРУКЦИИ (ФЕРМИ) ....................................... 157
8.1. Прът и прътово усилие .................................................................................. 157
8.2. Композиране на равнинна прътова конструкция........................................ 159
8.3. Съставяне на ферма от прости ферми ......................................................... 164
8.4. Определяне на прътовите усилия чрез отделяне на възлите.
Нулеви пръти ................................................................................................. 166
8.5. Определяне на прътови усилия чрез Ритерово сечение ............................ 172
9. РАВНОВЕСИЕ ПРИ ТРИЕНЕ ........................................................................... 175
9.1. Сила на триене и коефициенти на триене. Конус на триене.
Подгранично и гранично триене ...................................................... ........... 175
9.2. Задачи (примери) с допълнителни бележки по темата ............................. 179
9.3. Момент от триене при (против) търкаляне ................................................. 188
9.4. Триене при опасваща нишка. Формула на Ойлер. Ремъчна предавка ..... 191
10. ОПОРИ И ОПОРНИ РЕАКЦИИ В ПРОСТРАНСТВЕНА СИСТЕМА СИЛИ ... 195
10.1. Пространствени опори и техните реакции .................................................. 195
10.2. Планиране и развиване на уравненията за равновесие (и препоръка за
разполагане на събираемите от двете страни още в началото) ................. 198
10.3. Примери (с допълнителни бележки по темата) .......................................... 201
(Последна страница) .......... 208
ЧАСТ II. КИНЕМАТИКА И ДИНАМИКА (настоящият том)

КИНЕМАТИКА .......................................... .................................. ...................... 9
11. КИНЕМАТИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА .......................................... .......... 9
11.1. Закон на движението. Декартов и векторен способ.
Траектория. Естествен способ ..................................................................... 9
11.2. Скорост на материалната точка ................................................................... 12
11.3. Естествената абсциса и изминатият път ..................................................... 18
11.4. Ускорение и компоненти-ускорения на материална точка ....................... 19
11.5. Други връзки между естествените абсциса, скорост и
тангенциално ускорение на материална точка .......................................... 25
12. КИНЕМАТИКА НА ТРАНСЛАЦИОННО ДВИЖЕНИЕ НА ТЯЛО ................. 27
12.1. Свеждане на кинематиката на транслационно движение на тяло
до кинематика на една негова точка ........................................................... 27
12.2. Равнопроменливо движение на точка, респ. транслиращо тяло .............. 30
13. КИНЕМАТИКА НА РОТАЦИОННО ДВИЖЕНИЕ НА ТЯЛО ........................ 33
13.1. Закон на движението. Ъглова скорост и ъглово ускорение

на тялото. Равнопроменливо въртене ......................................................... 33
13.2. Кинематика на точка, движеща се по окръжност ...................................... 37
13.3. Преобразуване на прости движения. Предавателни отношения .............. 40
14. КИНЕМАТИКА НА РАВНИННО ДВИЖЕНИЕ НА ТЯЛО .............................. 43
14.1. Закон на движението...................................................................................... 43
14.2. Скорости на точките на равнинно движещо се тяло ................................. 44
14.3. Ускорения на точките на равнинно движещо се тяло ............................... 48
14.4. Някои примери .............................................................................................. 54
15. КИНЕМАТИКА НА ОТНОСИТЕЛНО ДВИЖЕНИЕ НА ТОЧКА .................... 57
15.1. Относително, преносно и абсолютно (съставно) движение на точка ...... 57
15.2. Относителна, преносна и абсолютна скорост.
Относително, преносно, кориолисово и абсолютно ускорение ............... 62
15.3. Примери ......................................................................................................... 65
ДИНАМИКА ..................................................................................................... 75
16. ДИНАМИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА ....................................................... 75
16.1. Основни аксиоми на динамиката (закони на Нютон) ................................ 75
16.2. Принцип на Даламбер (принцип на кинетостатиката) .............................. 80
16.3. Силата тегло. Състояние на безтегловност ................................................ 81
17. УРАВНЕНИЯ НА ДИНАМИКАТА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА ................... 87
17.1. Видове сили. Векторно диференциално уравнение.
Права и обратна задача на динамиката на точка ....................................... 87
17.2. Уравнения в декартови координати. Примери .......................................... 88
17.3. Уравнения в естествени координати. Примери ......................................... 92
18. ТРЕПТЕНИЯ НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА ....................................................... 103
18.1. Свободни (собствени) трептения ................................................................. 103
18.2. Затихващи трептения .................................................................................... 112
18.3. Принудени трептения в среда без съпротивление ..................................... 115
18.4. Принудени трептения в среда със съпротивление ..................................... 122
19. ОСНОВНИ ТЕОРЕМИ НА ДИНАМИКАТА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА ..... 125

19.1. Теорема за количеството на движение ........................................................ 125
19.2. Теорема за кинетичния момент .................................................................... 128
19.3. Теорема за кинетичната енергия. Работа и мощност на сили ................... 132
20. ДИНАМИКА НА ОТНОСИТЕЛНО ДВИЖЕНИЕ
НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА .................................................................................... 145
20.1. Уравнение на динамиката на относително движение.
Преносна и кориолисова инерционни сили ................................................ 145
20.2. Явления, свързани с въртенето на земята ................................................... 150
21. МЕХАНИЧНА СИСТЕМА.
ГЕОМЕТРИЧНО-МАСОВИ ХАРАКТЕРИСТИКИ ...................................................... 155
21.1. Механична система ....................................................................................... 155
21.2. Масов център ................................................................................................. 158
21.3. Инерционни моменти на тяло ...................................................................... 161

22. ОСНОВНИ ТЕОРЕМИ НА ДИНАМИКАТА НА МЕХАНИЧНА СИСТЕМА .... 167
22.1. Теореми за масовия център .......................................................................... 167
22.2. Теореми за количеството на движението ................................................... 169
22.3. Теореми за кинетичния момент ................................................................... 172
23. ДИНАМИКА НА ТРАНСЛАЦИОННО, РОТАЦИОННО
И РАВНИННО ДВИЖЕНИЕ НА ТЯЛО ......................................................... 181
23.1. Уравнения на динамиката на общо движение на тяло .............................. 181
23.2. Уравнения на динамиката на транслационно движение на тяло .............. 183
23.3. Уравнения на динамиката на ротационно движение на тяло .................... 185
23.4. Динамични опорни реакции на въртящо се тяло ....................................... 187
23.5. Уравнения на динамиката на равнинно движение на тяло ....................... 191
24. КИНЕТИЧНА ЕНЕРГИЯ НА МЕХАНИЧНА СИСТЕМА
И ТЕОРЕМА ЗА ИЗМЕНЕНИЕТО Й .............................................................. 195
24.1. Формулировки на кинетичната енергия и на теоремата ............................ 195
24.2. Кинетична енергия на транслиращо, въртящо се
и равнинно движещо се тяло......................................................................... 197
24.3. Мощности и работи на единични сили и моменти-двоици ....................... 198
24.4. Приложение на теоремата ............................................................................ 204
24.5. Кинетична енергия и потенциална енергия ................................................ 214
25. КИНЕТОСТАТИКА .................................................................................................. 221
25.1. Съсредоточени инерционни сили и моменти ............................................. 221
25.2. Разпределени инерционни сили ................................................................... 228
26. ДИНАМИКА НА ТЯЛО ПРИ УДАР ...................................................................... 237
26.1. Предварителни бележки. Прав и кос удар на тяло
в неподвижна преграда ................................................................................. 231
26.2. Прав и кос удар на две тела .......................................................................... 241
26.3. Удар при ротационно движение. Ударни реакции-импулси.
Център на удара ............................................................................................. 248
26.4. Удар при равнинно движение ...................................................................... 253
27. ЕЛЕМЕНТИ ОТ АНАЛИТИЧНАТА МЕХАНИКА ........................................... 263
27.1. Увод. Връзки. Възможни премествания ..................................................... 263
27.2. Принцип на възможните премествания за статиката ................................ 265
27.3. Принцип на възможните премествания за динамиката ............................. 276
27.4. Уравнения на Лагранж от втори род ........................................................... 277
28. ЕЛЕМЕНТИ ОТ ТЕХНИЧЕСКАТА МЕХАНИКА ............................................ 287
28.1. Механизми. Степени на свобода. Структура (асурови групи) ................ 287
28.2. Графична кинематика на равнинни лостови механизми .......................... 297
28.3. Преводни отношения при зъбни механизми. Метод на Вилис ................ 307
ЛИТЕРАТУРА ................................................................................................... 311
СПИСЪК НА НАЙ-ВАЖНИ ФОРМУЛИ .......................................................... 313
(Последна страница) .......... 318
КИНЕМАТИКА
11. КИНЕМАТИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА
11.1. Закон на движението. Декартов и векторен способ.

Траектория. Естествен способ
Кинематиката е раздел от механиката, в който се изучава движението на

материална точка и на тяло, без да се намесват действащите върху обекта сили и
неговата маса. Движението се разглежда само в геометричен аспект, при което
кинематиката е всъщност геометрия на движението.
Изучава се първо кинематиката на една материална точка, за да се премине после
към кинематика на тяло като съвкупност от материални точки. В редица случаи едно
цяло тяло може да се разглежда като една точка. Например, когато се говори за движещ
се по шосе автомобил с някакви моментни местоположение, скорост и ускорение, той
се схваща като една точка. Аналогично като точка се третира движението на влак по
релсов път, на спътник по своята орбита, и др.
Това, че една материална (или геометрична) точка M се движи в пространст-
вото означава, че се изменят нейните координати x, y и z спрямо неподвижна
координатна система Oxyz (фиг. 11.1-1). С други думи, координатите на M са функции
на времето t:
x = x(t), (11.1-1)
z
Mz y = y(t), (11.1-2)
M z = z(t). (11.1-3)
(t)
r (t ) В тези уравнения t е независима
положителна променлива, която се
z(t) отчита от някакъв начален момент t0.
По подразбиране t0 = 0, освен ако в
някоя задача се предпочита t0 ≠ 0.
y
O
My С въвеждането на декартовата
x(t)
Mx y(t) координатна система Oxyz и променли-
x Mxy
вите координати x = x(t), y = y(t), z = z(t)
Фиг. 11.1-1
се залага декартов координатен способ за изследване на движението. Когато се

познават конкретните функции x = x(t), y = y(t) и z = z(t), оттам стават известни и всички
други следващи величини, характеризиращи движението напълно. Затова се казва, че
уравненията (11.1-1) – (11.1-3) представляват закон на движението на материалната
точка по декартов способ (в декартова координатна форма). Уравненията x = x(t), y =
y(t) и z = z(t) могат поотделно да се третират също като закони на праволинейно
движение на проекциите Mx, My и Mz на материалната точка по осите x, y и z (фиг. 11.1-
1); а например първите две уравнения съставляват закон на равнинно движение на
проекцията Mxy в равнината Oxy.
Наред в декартовата форма движението може да се изследва (при това много
ефективно) във векторна форма: въвежда се радиус-векторът на материалната точка

(фиг. 11.1-1) r = xi + yj + zk , където i , j и k са единичните вектори на осите x, y и z.
Тогава уравненията (11.1-1) – (11.1-3) се заместват с единствено векторно уравнение

r = r (t ) , (11.1-4)
на което те са алгебрични проекции. Съответно (11.1-4) представлява закон на

движение на материалната точка по векторен способ (във векторна форма).
Изобразеното на фиг. 11.1-1 положение на точката M е моментно – важи за един
момент (t) от времето. От друга страна това положение може да се нарече текущо –
важи за неконкретизиран с числена стойност текущ („буквен”) момент t от течащото
време. При движението си текущата точка M описва траектория: геометрично място
на отделните моментни положения. В общия случай траекторията е пространствена
крива линия и движението се нарича пространствено криволинейно. В частност
движението може да е равнинно криволинейно (такова се описва в равнината Oxy от
проекцията Mxy на фиг. 11.1-1) или пък траекторията може да е права линия (всяка от
проекциите Mx, My и Mz на фиг. 11.1-1 извършва праволинейно движение).
Траекторията на материалната точка е същевременно крива (в частност права),

описвана от върха на радиус-вектора r . Казва се тогава още, че траекторията на
материалната точка e ходограф на нейния радиус-вектор (във векторното смятане
ходограф е кривата, описвана от върха на всеки променлив вектор, който излиза или се
пренася успоредно да излиза от една и съща точка).
Могат да се различават носител на траекторията и същинска траектория:
носителят на траекторията е цялата математическа крива, от която точката може да
описва само част. Например носителят на траекторията може да е хипербола с клонове,
простиращи се до безкрайност, а точката да се движи постъпателно-възвратно (с

обръщане на посоката на движението) по ограничена част от хиперболата.
Нека материалната точка се движи равнинно в равнината Oxy. Тогава нейният
декартов закон на движение се дава само от първите две от уравненията (11.1-1) – (11.1-
3): x = x(t) и y = y(t). За да се получи уравнението на (носителя на) траекторията във
вида y = y(x), параметърът t трябва да се изключи от двете (параметрични) уравнения
x = x(t) и y = y(t). След това траекторията се дава от графиката на функцията y =
y(x). Изключването на t може да стане универсално чрез заместване: например от x =
x(t) се изразява t = t(x) и се замества в y = y(t). Но в някои конкретни случаи могат да се
прилагат други математически прийоми за изключване на t. Освен това уравнението на
траекторията може да се получава във вида x = x(y) или f(x,y) = const, т.е. въобще като
някаква математическа връзка между променливите x и y.
Пример 11.1-1. Нека x = Rcosϕ(t) и y = Rsinϕ(t), където R = const, а ϕ(t) е някаква

произволна функция на t. Какво е уравнението на траекторията?
В случая изключването на t, всъщност на цялата функция ϕ(t), става лесно чрез

повдигане на двете параметрични уравнения в квадрат и сумиране: x2 + y2 = R2[cos2ϕ(t)
+ sin2ϕ(t)], откъдето x2 + y2 = R2. Получи се уравнение на траектория, която е централна
окръжност с радиус R.
По-нататък ще се видят и други примери с определяне на равнинна траектория.

А пространствена траектория може да се намери например като пресечница на две
цилиндрични повърхнини, всяка представлявана от две от трите параметрични
уравнения (11.1-1) – (11.1-3).
Нека траекторията е определена (в редица случаи тя е предварително известна:
релсов път на влак, шосе на автомобил, и др.). Тогава движението може да се изследва
и по т.нар. естествен способ: въвежда се т.нар. естествена абсциса s, отмервана по
самата траектория до текущото положение на материалната точка (фиг. 11.1-2).
Координатното начало за отмерване на s е някоя фиксирана геометрична точка от
траекторията, означавана (например) с Os. От едната страна на Os се избира да важи s >
0 (вж. знака „+” на фиг. 11.1-2, където е изобразено тъкмо положително s), а от другата
страна важи s < 0 (вж. знака „–”). Естествената абсциса s е всъщност насочен отрязък от
траекторията, който съвпада с нея. За да се види този отрязък s, той се изнася
успоредно (без наклоняване) между две успоредни спомагателни размерни линийки (те
z са вертикални на фиг. 11.1-2, но в други

Mz случаи могат да се предпочетат да са
s
M хоризонтални или наклонени).
Os (t)
Абсцисата s е „естествена”, защото
–+ е естествено да се каже например, че в
определен момент t влак се намира по
z
своя релсов път на s km от начална
спирка Os.
O y На фиг. 11.1-2 естествената абсциса
My
x на точката М е криволинейна. В друг
Mx y
x случай тя може да е праволинейна.
Фиг. 11.1-2 Например насочените декартови коорди-
нати x, y и z (фиг. 11.1-2) на точките-
проекции Мx, Мy и Мz са същевременно естествени праволинейни абсциси на тези
точки. Във всички случаи естествената абсциса е алгебрична величина.
Като се разглежда променливата естествена абсциса s като (алгебрична, скаларна)
функция на времето t, получава се естествен закон на движение на точката M,
представян само с едно уравнение:
s = s(t). (11.1-5)
11.2. Скорост на материалната точка
На фиг. 11.2-1, след положението на точката в момента t, е показано второ нейно

положение в момент t + ∆t, т.е. след интервал от време ∆t, който е крайно голям. В този
интервал ∆t точката има преместване по траекторията ∆s = s(t + ∆t) – s(t). Колко
бързо, т.е. с каква скорост, се осъществява това преместване?
Близко до ума е да се раздели ∆s на ∆t и да се получи скорост като преместване
за единица време [m/s]. Тя ще се означава с v (на английски е velocity). Но веднага ще
възникне съображението, че скоростта в общия случай е променлива в краен интервал
∆t: преди да стигне във второто положение, точката би могла да увеличава скоростта си
или да я намалява. Точката може дори да обръща посоката си на движение, при което
се минава през моментно спиране, т.е. през моментно нулиране на скоростта. Става
ясно тогава, че частното ∆s/∆t дава само някаква средна скорост за интервала ∆t: vср =
∆s/∆t. Тя не е особено полезна – не е

z
Mz валидна за всеки момент от интервала
s(t) ∆t. Става също ясно, че само ако
M s(t+∆t)
Os (t) точката се движи равномерно, т.е. с
– + r (t ) ∆s постоянна скорост v = const = ∆s/∆t,
независеща от големините на ∆s и ∆t, то
∆r
z
такава скорост е вече валидна за всеки
(t+∆t) момент от интервала ∆t.
r ( t + ∆t )
O y Дотук се направи опит да се дефи-
My
x нира естествена скорост (по естествения
Mx y
x способ). Но ако се разполага само с
Фиг. 11.2-1 естествена (скаларна) скорост vср или v
= const, тя не показва директно накъде в
пространството се насочва точката при криволинейно движение. Оттук се ражда идея
да се дефинира скоростта (преди всичко) като вектор (по векторния способ).
Вектор-скорост (или скорост-вектор) ще съдържа не само големината на
скоростта, но също ще показва направлението и посоката за следващо моментно

положение на точката. В такъв случай може да се образува частното ∆r /∆t, където

∆r е крайно голям вектор-преместване (фиг. 11.2-1). Това частно, аналогично на по-

горе, дава някаква средна скорост-вектор vср = ∆r / ∆t , валидна за целия интервал ∆t, но
не и за всеки момент от него. Само в частния случай на праволинейно равномерно

движение ще се получи скорост v = const = ∆r / ∆t – вектор, който запазва големината
си, направлението и посоката си, и е ва-
z
Mz лиден във всеки момент от интервала ∆t.
s(t) ds
След това въведение вече прозира
(t) dr (t+dt)
следната идея: в общия случай на
M v
Os
τ променлив (по големина, направление и
– + r (t )
r ( t + dt )
посока) вектор-скорост, за да се получи
z той валиден за даден момент t, вместо
крайно нарастване ∆t от t трябва да се
y зададе безкрайно малко нарастване dt

O
My → 0; така ще се получи безкрайно малък
x
Mx y вектор-преместване dr → 0 и моментна
x
скорост-вектор v = dr / dt (фиг. 11.2-2).
Фиг. 11.2-2
Човешкият ум стига до такова прозрение към XVII век. Оттам в математиката трайно се
установява дефинирането на бързината на изменение на една функция като частно от разделянето на
диференциала на функцията на диференциала на аргумента. Известно е, че това частно се нарича (първа)
производна на функцията.

Като се раздели диференциалът dr (t ) на dt, се получава (първата) производна на

функцията r (t ) с механичното значение скорост-вектор на материалната точка в
момента t. Прието е в механиката първа производна по времето t да се означава с

„точка” (а не с „прим”): v = dr / dt = rɺ .
В крайна сметка първоначалната идея на човешкия ум „скоростта е преместване
върху (т.е. делено на) време”, валидна само за постоянна във всичките моменти
скорост, приема вида „скоростта е безкрайно малко преместване върху безкрайно
малко време”. Това е вече скорост в даден момент, като в друг момент тя се очаква да е
различна, т.е. обхваща се общият случай на променлива скорост.
Така изобщо се оформя следната основна идея на диференциалното смятане в математиката: щом
се предвижда променлива производна на една функция, интервалът-нарастване на аргумента се прави да
е безкрайно малък диференциал, за да може в него производната да се дефинира както в случая на
постоянна такава. Фактически производната се приема за постоянна, щом се разглежда в безкрайно
малък интервал на аргумента. Човечеството се научава въобще да борави с безкрайно малки
диференциали (първо за нуждите на механиката) и това довежда до революция на интелекта. Настъпва
такъв бурен прогрес на математиката, оттам на всички свързани с нея научно-технически дисциплини, че
след хилядолетия застой на приблизително еднакво научно-техническо ниво, само за около четири века
човечеството стига до съвременните научно-технически чудеса.
И така, дефиниционната формула за вектор-скорост на точка в момент t е

dr ɺ
v= =r (11.2-1)
dt

– векторът-скорост v е първа производна на радиус-вектора r .
Обръща се внимание, че записът на тази формула е съкратен: пълният запис е

v (t ) = dr (t ) / dt = rɺ (t ) – с явно посочване на аргумента t в скоби; така се указва явно, че
става дума за променливи величини, функции на t като текущ аргумент. И занапред ще
се допуска записване на формули в съкратен вид с пропускане на аргумента t в скоби,
но той трябва винаги да се подразбира, щом става дума за функции на t. Ще се
допуска също ту записване на (t) (за припомняне в по-важните случаи), ту пропускане.

Според (11.2-1) векторът v e колинеарен с вектора-преместване dr . А той
представлява безкрайно къса хорда, съединяваща две безкрайно близки геометрични
точки от траекторията. Продължението на такава хорда е допирателната права, т.е.

тангентата τ към траекторията при моментното положение на точката, от което

ще „излиза” векторът v (фиг. 11.2-2). Така векторът v се оказва винаги по
тангентата, в едната или другата посока (накъдето ще е следващото моментно

положение на точката). Грешка ще бъде, ако се пресметне и/или изобрази вектор v ,
отклоняващ се от тангентата.
На тангентата τ може да се зададе постоянна положителна посока тази, която е
приета за положителна и за s (тангентата получава тази посока, като се постави най-
напред при Os). Характерно е, че при криволинейно движение тангентата се движи
заедно с движещата се точка M и непрекъснато променя направлението си (но не и
посоката си). В частност при праволинейно движение τ се превръща всъщност в
декартова права ос, която минава през Os и е с постоянна зададена положителна посока.
Вече е ясно как ще се дефинира сега естествената (алгебрична, скаларна) скорост
v в текущ момент t: на s(t) се задава (фиг. 11.2-2) безкрайно малко нарастване ds в
безкрайно малкия интервал dt, отмерван от t, и тогава
ds
v= = sɺ (11.2-2)
dt
– естествената скорост е първа производна на естествената абсциса. Естествената

скорост v може да е положителна (v > 0) – когато векторът-скорост v е насочен в

положителната посока на τ ; а v < 0 означава, че v е в отрицателната посока на τ. Така в

различни моменти може да се оказва v = ±| v |, където | v | е абсолютната стойност

(дължината, големината) на вектора v . А може също в някой момент да се оказва v = 0
(моментно спиране) с обръщане на знака на v. Тогава функцията s(t), като примитивна
на v(t), прави локален екстремум (след който посоката на движение се обръща).

В инженерната практика масово с буквата v се означава абсолютната стойност | v |
> 0, а не естествената алгебрична скорост v, която може да е и отрицателна. Това крие
опасност от смесване и объркване на понятията. По този повод се препоръчва да се
слага индекс τ на естествената скорост: в дефиниционната формула (11.2-2) важи v ≡ vτ.

Така по-ясно се различава естествената скорост от | v |. А и въобще, щом на буква v се

поставя индекс на оста, по която е векторът v , това по подразбиране е означение на
естествена (алгебрична, проекционна, скаларна) скорост.

Векторното дефиниционно уравнение (11.2-1) за v (както и всяко друго векторно
уравнение на механиката) се прилага на практика в алгебрични проекции:

диференцирането на r (t ) и получаването на v (t ) означава, че ще се диференцират

проекциите x(t), y(t) и z(t) на r (t ) . С други думи, ще се диференцират уравненията на
закона на движение (11.1-1) – (11.1-3). При това ще се получат всъщност алгебричните
(естествените) скорости на проекциите Mx, My и Mz (фиг. 11.2.2) на точката M:
dx dy dz
vx = = xɺ , vy = = yɺ , vz = = zɺ . (11.2.3)
dt dt dt

Тогава абсолютната стойност (дължината) на вектора v е

v ≡ v = vx 2 + v y 2 + vz 2 . (11.2.4)

Нека с αv, βv и γv се означат ъглите, които векторът v сключва с декартовите оси

x, y и z. Тогава за направлението на вектора v важат косинусите (косинус-директорите)
vx vy vz
cos α v = , cos β v = , cos γ v = . (11.2.5)
v v v
Самите ъгли αv, βv и γv се определят в интервала [0, 2π] чрез съответните

аркускосинуси и така се получава направлението на вектора v . Посоката му се
определя такава, че да отговаря на алгебричните знаци на проекциите му vx, vy и vz,

получени чрез (11.2.3). На vx, vy и vz отговарят съответно насочени вектори v x , v y и vz ,

които са компоненти на v : v = v x + v y + vz .

Когато αv е нула, т.е. когато v , респ. τ, e в направлението x (хоризонтална
тангента), то съответното моментно положение на материалната точка представлява
екстремна точка на траекторията y = y(x).
Това е познато от курса по математика: тангентата към графиката на една функция y = y(x) приема
нулев наклон (става хоризонтална) при екстремум. А въобще наклонът на тангентата, който тук се
представлява от tgαv, е известен като геометрично значение на производната y'.
Колкото до естествената скорост v ≡ vτ , за нейното определяне остават в сила

уравненията (11.2.3) за vx, vy и vz. Но после в (11.2.4) алгебричният знак пред квадратния
корен може да е както положителен, така и отрицателен:
v ≡ vτ = ± v x 2 + v y 2 + v z 2 . (11.2.6)
Промяна на плюс в минус или обратно може да става само в моменти, в които vx, vy и vz
се нулират едновременно, след което променят знаците си едновременно. Това

означава моментно спиране на материалната точка по траекторията й ( v = 0 ), след

което посоката на движение, респ. посоката на v , се обръща.
Към настоящата подглава е полезно да се допълни следното: в практиката
представата за голяма или малка скорост е свързана все още главно с кратната
дименсия [km/h] вместо с основната дименсия [m/s]. Превръщането на [km/h] в [m/s]
или обратно става според равенството 3,6 km/h = 1 m/s. При това числото за скорост
в [km/h] се превръща в по-малко число в [m/s] чрез разделяне на 3,6. Обратно – число в
[m/s] се превръща в по-голямо число в [km/h] чрез умножение по 3,6. За ориентир може
да служи също равенството 36 km/h = 10 m/s – обичайна автомобилна скорост в
градски условия.
Пример 11.2-1. Нека точка се движи в равнина x-y по следния закон: x = at и y =

bsin(ct + d), където a [m/s], b [m], и d [rad] са някакви константи. Дименсиите на
участващите величини кореспондират така: x и у са в [m], t e в [s], а аргументът на
синуса е ъгъл с (бездименсионната) мярка [rad]. Нека за простота a = 1 m/s, b = 2 m, c =
1 s-1; нека d = arcsin0,5 = 0,5236 rad, при което y0 ≡ y(0) = 2sin(0 + 0,5236) = 1 m (фиг.
11.2-3). Така в крайна сметка законът за движение е x = t и y = 2sin(t + 0,5236). Да се
получи траекторията и скоростта на точката.
Изключването на t за получаване на траекторията е лесно в случая: замества се t =

x в y = 2sin(t + 0,5236) и се получава y = 2sin(x + 0,5236). Графиката на тази функция y =
y(x), т.е. траекторията, е показаната на фиг. 11.2-3 (дефазирана) синусоида. В случая
скалата на x в [m] е същевременно скала на t в [s].
Според (11.2.3), vx = 1 m/s = const и vy = 2cos(t + 0,5236).1 = 2cos(t + 0,5236). Тъй
като vx е положителна константа, т.е. не се нулира с обръщане на знака за никое t,
движението в случая е все
[m] y еднопосочно (и е равномерно
2 (t = 1,5s)
по x). Според (11.2.4),
vx
y0 =1 v
v ≡ v = 1 + 4 cos 2 (t + 0,5236) .
Os vy 41,20
τ x
0 Според (11.2.5), αv = arc-
1 2 3 4 5 6 7 [m]
–1 6,283 [s] (
cos 1 )
t + 4 cos 2 (1 + 0,5236) .
(2π)
–2 Колкото до естествената
Фиг. 11.2-3
скорост, началната точка на траекторията (x0, y0) ≡ (0, 1) може да се избере да бъде Os.
От нея естествената абсциса s и тангентата τ (неизобразени на фиг. 11.2-3) могат да се
насочат с „плюс” надясно (и нагоре). Тогава за v ≡ vτ в случая ще важи непрекъснато

плюс пред корена в (11.2.6), т.е. формулата за v ≡ v от предния абзац остава да важи и
за v ≡ vτ .
Например за положението на материалната точка в избрания на фиг. 11.2-3
конкретен момент t = 1,5 s се получава: vx = 1 m/s, vy = –0,875 m/s, v = 1,329 m/s и αv =
0,719 rad = 41,20.
11.3. Естествената абсциса и изминатият път
Формулата (11.2-2) може да се запише във вида ds = vdt. Ако се знае текущата
естествена скорост v = v(t) ≡ vτ(t), тогава текущата естествена абсциса s = s(t) ще се
получи от интегриране на уравнението ds = v(t)dt по следния начин:
s t t t t
s
∫ ds = ∫ v(t )dt → s| = ∫ v(t )dt → s − s0 = ∫ v(t )dt → s = s0 + ∫ v(t )dt .
s0 t0
s0
t0 t0 t0
Фактически при интегриране на уравнение, подобно на разглежданото ds = v(t)dt,

записва се интегралът от дясната му страна, предхождан от началната стойност на
величината, която се получава отляво. Това правило често ще се прилага по-нататък.
Като се представи v в последния израз чрез (11.2.6), то
s t t
s = s(t ) = ∫ ds = s0 + ∫ v (t )dt = s0 + ∫  ± v x (t )2 + v x (t )2 + vz (t )2  dt . (11.3-1)
s t t
 
0 0 0
Разбира се, написаните интеграли могат да бъдат с горна граница, която е не

текущият буквен момент t, а конкретен числен момент. Тогава вместо текуща
естествена абсциса-функция s(t) ще се получи конкретна числена стойност на s за
конкретния момент. Тази бележка остава в сила и за подобни интегрирания по-нататък.
Понятието естествена абсциса не трябва да се бърка с понятието изминат път –
натрупаната дължина по траекторията, измината от точката до определен (текущ или
конкретен) момент. В този момент стойността на естествената абсциса може да се
окаже положителна, отрицателна или дори нула, ако точката преминава тъкмо през
положението Os (фиг. 11.1-2). А преди същия момент точката може да е обходила
голяма част от носителя на траекторията, може дори да е осцилирала насам-натам,
обръщайки посоката на движението и натрупвайки дълъг изминат път. По този повод

тук се предлага друга буква за изминатия път – главната буква S, отчетливо
различавана от s. Винаги важи S > 0.
Ясно става, че за да се получи текущият изминат път, за разлика от по-горе сега
ще се интегрират не алгебричните (положителни или отрицателни) диференциали ds, а
техните абсолютни стойности |ds| = dS = |v(t)|dt. Така вместо (11.2-5) сега следва
S t t
S = S (t ) = ∫ ds = S + ∫ v ( t ) dt = S + ∫
S0
0
t0
0
t0
v x ( t ) 2 + v x ( t ) 2 + v z ( t ) 2 dt . (11.3-2)
Тук S0 (също и s0 по-горе) често се залага да е 0 в постановките на задачите.

Само при еднопосочно движение с положителна естествена абсциса важи s = S.
Само при (криволинейно или праволинейно) равномерно движение (което е винаги
еднопосочно) с v = const важи познатата още от началното училищно образование
формула
S = vt (при S0 = 0), или, по-точно, s = s0 + vt. (11.3-3)
Иначе, при неравномерно движение, формулировката „пътят е равен на скоростта

по времето” важи само на диференциално ниво: dS = |v|dt. Тогава за определянето на s и
S трябва да се съставят и решават интегралите (11.3-1) и (11.3-2). Друга допълнителна
възможност за определяне на S ще се изложи в пример 12.2-1.
11.4. Ускорение и компоненти-ускорения на материална точка
Бързината, с която се изменя променливата в общия случай скорост на

материалната точка, т.е. първата производна на скоростта, се нарича ускорение. То се
означава се с буквата a (на английски е acceleration). За да се образува тази производна
на скоростта, ще се разделя безкрайно малко нарастване на скоростта в [m/s] на dt в [s].
Така дименсията на ускорението се получава [m/s2].

Припомня се, че при диференцирането на r следващият безкрайно близък вектор r + dr излизаше

от същата точка (която беше O). Векторът-производна v се получи по тангентата към ходографа на r .
Така въобще във векторното смятане вектор-производна е по тангентата към ходографа на вектор-
функция. А за да се образува ходографът, описван от върха на вектора-функция, този вектор при
необходимост се пренася да излиза от една и съща точка.

Сега ще се диференцира векторът-скорост v и ще се получи вектор-ускорение a .
Отново се разглежда положението M на материалната точка (фиг. 11.4-1) в текущ
момент t, задава се нарастването dt и се попада в следващо, безкрайно близко
положение в момента t+dt. Между двете положения се описва елементарна (безкрайно

малка) дъга ds от траекторията. След вектора v в момента t новият вектор-скорост е

v + dv . Според казаното по-горе, векторът v + dv се пренася успоредно (фиг. 11.4-1), за

да излезе, както v , пак от точката M и да се открои прибавката dv .

Двата вектора v и v + dv , респ.
z двете тангенти, по които са те, образу-
Mz
b ват т.нар. оскулачна равнина на точката
(t) ds(t+dt)

a M. В тази равнина е безкрайно късата
M τ v dv
d ϕ dv dϕ τ
τ дъга ds от траекторията (фиг. 11.4-1).
ρ a n
µ
dv
a dv n v + dv Същата дъга принадлежи на окръжност,
n
лежаща в оскулачната равнина и нари-
C z Mi
чана оскулачна окръжност. Нейният
център C (фиг. 11.4-1) представлява
O y
My център на кривина на траекторията при
x
Mx y M, а нейният радиус ρ = ρ(t) е радиус на
x кривина. Оскулачните равнина и окръж-
Фиг. 11.4-1
ност, центърът на кривина и радиусът
на кривина за следващата дъга ds в общия случай ще са други (с безкрайно малка
разлика).
В оскулачната равнина се въвежда нормала n, перпендикулярна на тангентата τ и
минаваща пак през M; n се оказва по радиус на оскулачната окръжност. Положителната
й посока се задава да е винаги към центъра на кривина (докато положителната посока
на τ беше по избор). С други думи, n винаги сочи към „вътрешната”, „вдлъбнатата”
страна на траекторията. Перпендикулярно на τ и n може да се въведе и трета ос b през
M (фиг. 11.4-4), наричана бинормала. Образуваната система оси Mτnb е известна като
триедър на Френе.
Между другото, на основата на анализа в настоящата глава 11, необходим за кинематиката на

материална точка, се развива диференциалната геометрия като дял на висшата математика.
Тангентата τ и нормалата n (и бинормалата b) са естествените оси – атрибути са

на естествения способ. Те (и целият триедър на Френе) се движат заедно с
материалната точка, променят непрекъснато направлението си, ако движението на
точката е криволинейно, а в общия пространствен случай се променя непрекъснато и

положението на тяхната (оскулачна) равнина. С въвеждането на τ и n е уместно да се

разложи dv на две компоненти (фиг. 11.4-1). Едната – dvτ е по тангентата τ. Тя
представлява (с точност до безкрайно малки от по-висок ред) безкрайно малкото

изменение на дължината на v . Другата компонента – dvn представя безкрайно малкото

изменение на направлението на v . Новото направление на v спрямо старото е под
ъгъл, означен с dϕ. Вижда се на фиг. 11.4-1, че dvn = vtgdϕ (с точност до безкрайно
малки от по-висок ред), т.е. dvn = vdϕ (понеже dϕ → 0).

После векторът dv се пренася в М и се образува колинеарният се него вектор

dv ɺ ɺɺ
a= =v =r (11.4-1)
dt
– векторът-ускорение на материалната точка – първа производна на вектора-

скорост и втора производна на радиус-вектора. Това ускорение, също както скоростта,

важи за даден момент и в общия случай също е променливо с времето: a = a (t ) .

Векторът a не посочва накъде ще се премести точката (това се посочва от v ).
От (11.4-1) в проекции по декартовите оси се получават
dv x dv y dvz
ax = = vɺx = xɺɺ , ay = = vɺ y = ɺɺy , az = = vɺz = ɺɺ
z. (11.4.2)
dt dt dt

Абсолютната стойност (големината, дължината) на вектора a е

a ≡ a = ax 2 + a y 2 + az 2 . (11.4.3)

Нека αa, βa и γa са ъглите, които векторът a сключва с декартовите оси x, y и z.

Тогава за направлението на a важат косинус-директорите
ax ay az
cos α a = , cos β a = , cos γ a = , (11.4.4)
a a a
от които чрез съответните аркускосинуси се определят самите ъгли αa, βa и γa.

На декартовите ускорения ax, ay и az (алгебрични ускорения на точките-проекции

Mx, My и Mz) отговарят съответно насочени вектори a x , a y и a z . Те са декартови

компоненти на a : a = a x + a y + a z .

Векторът a може да се разложи и по тангентата и нормалата (фиг. 14.1-1).

Получават се тангенциално ускорение-вектор aτ и нормално ускорение-вектор an . При

това a = aτ + an ( ab = 0 – по бинормалата няма ускорение). Заради разлагането на a то
се нарича пълно ускорение-вектор.

От фиг. 14.1-1 се разбира, че върхът на вектора a , излизащ от материалната
точка, се разполага винаги откъм „вдлъбнатата”, „вътрешната” страна на

траекторията. Съответно нормалното ускорение-вектор an сочи винаги „навътре”,
т.е. към центъра на кривина, т.е. то е центростремително. Има ли закривяване на

траекторията, непременно има и съответно an . Ще бъде грешка, ако се получи и/или

изобрази пълно ускорение-вектор a (излизащ от материалната точка) с връх,
разположен откъм „изпъкналата” страна на траекторията, т.е. откъм „външната”

страна от тангентата. Това ще означава, че an ще сочи погрешно „навън”. В частност a

може да се озове моментно по тангентата (и да стане a = aτ ), но никога не се
отклонява от нея „навън”.

От анализа по-горе следва aτ = dvτ / dt и an = dvn / dt . Проектирането на

уравнението aτ = dvτ / dt по тангентата τ дава
dv dvt
aτ = ≡ = vɺ ≡ vɺτ = ɺɺ
s. (11.4.5)
dt dt
Така се получава естествено алгебрично ускорение aτ: то е първа производна на

естествената скорост v ≡ vτ и втора производна на естествената абсциса s. Обръща

се внимание, че докато при диференциране на вектора v се получава тъкмо пълното

ускорение-вектор a , то при диференциране на алгебричната естествена скорост v ≡

vτ не се получава големината a на пълното ускорение-вектор a , а само естественото
тангенциално ускорение aτ. То може да е положително, отрицателно или нула. Когато
vτ(t) прави локален екстремум, нейната производна aτ се нулира със смяна на знака.

От друга страна aτ е алгебричната проекция на a върху тангентата τ. Това

означава, че освен по (11.4.5), aτ може да се търси чрез проектиране на a по τ (респ. по

v ). Такова проектиране в конкретна задача може да се осъществи по съответен
конкретен геометричен начин. Тук общо може да се каже, че проектирането означава да

се направи скаларното произведение на a и единичния вектор на оста τ. Същият е

± v / v . Друга възможност е да се диференцира уравнението vτ2 = vx2 + vy2 + vz2. По
правилото за диференциране на съставни функции следва 2vτ vɺτ = 2v x vɺx + 2v y vɺ y + 2vz vɺz ,
т.е. vτaτ = vxax + vyay + vzaz. Оттук се получава
a x v x + a y v y + a z vz
aτ = . (11.4.6)
vτ
Ясно е също, че от dv ≡ dvτ = aτdt произлиза
t
v = v (t ) ≡ vτ (t ) = v0 + ∫ aτ (t )dt . (11.4.7)
t0

От an = dvn / dt следва скаларното уравнение an = dvn/dt. Сега в него всички
величини са положителни заради насочването на нормалата винаги към центъра на
кривина. Може да се замести dvn = vdϕ от по-горе. Ъгълът dϕ се появява (с
перпендикулярни рамена) и като ъгъл на дъгата ds (вж. фиг. 14.1-1), откъдето следва dϕ
= ds/ρ. Тогава dvn = vds/ρ. След разделянето на dt, отдясно се получава ds/dt = v. В
крайна сметка за (винаги положителното) естествено нормално ускорение излиза
v2
an = . (11.4.8)
ρ
От тази формула произлизат следните важни за практиката изводи. При

праволинейно движение (ρ → ∞ постоянно) нормалното ускорение е постоянно нула.
Но щом точката се движи с v ≠ 0 по траектория с кривина, непременно има an > 0,
включително при равномерно движение. Ако кривината се запазва (ρ = const –
например движение в една равнина по окръжност), с увеличаване на скоростта
нормалното ускорение нараства с квадрата на скоростта. А при една и съща скорост,
колкото по-малък е радиусът на кривина, толкова по-голямо става an. По крива
траектория нормалното ускорение се нулира при моментно спиране (v = 0)
(последвано обикновено от поява на скорост в обратната посока).
По крива траектория и v ≠ 0 нормалното ускорение ще е моментно нула, когато
материалната точка минава през инфлексна точка – където кривината се обръща след
моментно „изправяне” с ρ → ∞. На фиг. 11.4.1 е показана една такава инфлексна точка
Mi. При нея траекторията „се изправя” моментно и центърът на кривина C „отива в
безкрайност” отляво на тангентата. Веднага след това C „идва от безкрайност” отдясно
на тангентата. По-долу от Mi са показани още две геометрични точки като две близки
положения на материалната точка, между които траекторията има прав участък. Там an
= 0 за по-дълъг или за по-кратък интервал от време според близостта на двете точки.

От a = aτ + an , респ. от
(11.4.9) a = aτ 2 + an 2 , следва an = a 2 − aτ 2 . (11.4.10)
Тази формула за an може да се използва вместо (11.4.8) в комбинация с (11.4.3) за

a и (11.4.6) за aτ .

Често ще се намесва ъгълът, който пълното ускорение-вектор a сключва с

нормалата (ъгълът между a и an ). Той се означава с µ (фиг. 11.4.1 и фиг. 11.4-2). Важи
|µ | ≤ 900 и
M aτ
tg µ = . (11.4.11)
an
µ aτ
an
v
n τ Съответно друга формула за an е an = acosµ.

a Фиг. 11.4.2 представлява една популярна опростена
τ
илюстрация на кинематиката на материална точка. В об-
Фиг. 11.4-2 щия случай на движение с променлива скорост по криво-

линейна траектория векторът a варира между нормалата
и тангентата, „ляга” върху нормалата (µ = 0) в моменти с aτ = 0 и „ляга” върху тангента-
та (µ = ±900) в моменти с an = 0. На същата фиг. 11.4.2 са изобразени еднопосочни век-

тори v и aτ – движението на точката е моментно ускорително. Алгебрично това оз-

начава vτaτ > 0. В друг случай, когато v и a са противопосочни, движението е момен-
тно закъснително. Съответно е в сила vτaτ < 0. Тогава aτ се нарича още закъснение.
В някои книги закъснителното движение се дефинира така: aτ < 0. Тази дефиниция е вярна само
при еднопосочно движение с vτ > 0.
Задача, при която се задава закон на движението, и се търсят скорости и

ускорения, се нарича права задача на кинематиката на точка. Тя е задача за
(двукратно) диференциране. Ако пък от зададени ускорения се търсят скорости и
след това закон на движение, задачата е обратна – за (двукратно) интегриране.
Пример 11.4-1. В продължение на правата задача от пример 11.2-1 (фиг. 11.2-3)

да се намерят ax(t) (ще се види, че в случая се оказва постоянно нула), ay(t), a(t) (a се
оказва постоянно равно на абсолютната стойност на ay), αa(t) (оказва се постоянно 900),
aτ(t) и an(t). Може също, въз основа на (11.4.8), да се търси ρ(t) = v2(t)/an(t).
Препоръчва се на студента да се упражни в цялостното решение на този пример,

илюстрирано на фиг. 11.4-3. Тук следват кратки указания.
На фиг. 11.4-3 характерни
[m] положения са M1 и M3 са заради
M1 M (t = 1,5 s) v
2 v
aτ условията y = ymax и y = ymin, ко-
an
y0 =1
Os a a v 41,20 ито означават y' = dy/dx = 0, т.е.
ay τ M4 x хоризонтална тангента, т.е. vy =
0
1 2 M2 3 4 5 7 [m]
a 0 и v = vx. Други характер-ни
–1
a
6,283 [s]
положения са M2 и M4 – с x = 0.
aτ an (2π)
M' v Декартовото ускорение ax
–2
M3
е постоянно нула, понеже vx = 1
v
Фиг. 11.4-3 m/s = const. Тогава пълното

ускорение a винаги съвпада с

a y , т.е. a е винаги вертикален вектор. Над оста x той трябва да сочи надолу, а под оста
x – нагоре (за да не се озове върхът му откъм изпъкналата страна на траекторията).

Тогава в положенията M2 и M4 върху оста x, където векторът a ще обръща посоката си,

той се нулира. При това се нулира и an – M2 и M4 са инфлексни точки на траекторията.
Същевременно в положенията M2 и M4 скоростта се очаква да е най-голяма. В по-

ложенията M1 и M3 aτ = a x = 0 , а a = a y = an се очаква най-голямо. В положението M
движението е моментно ускорително, а в M' – моментно закъснително. В положенията

M1 и M3 – нито ускорително, нито закъснително, а в преход от едното към другото.
Други, типични учебни задачи по кинематика на материална точка ще се видят в

„Решени задачи – ръководство – сборник”.
11.5. Други връзки между естествените абсциса, скорост

и тангенциално ускорение на материална точка
В някои (обратни) задачи може да е известно (директно зададено или получено

след преобразувания) тангенциалното ускорение аτ във функция от s или v.
В първия случай, изхождайки от аτ = аτ(s), могат да се определят v = v(s) и t = t(s)

dv
– скоростта и времето също във функция на s. За целта в aτ = се сменя t с s по
dt
v
dv ds ds
следния начин: aτ =
dt ds
, aτ ( s )ds = dv , aτ ( s )ds = vdv . Интегрира се:
dt ∫ v dv
v0
=
s v s
v2
∫ aτ ( s)ds , 2
s0
= ∫ aτ ( s)ds , откъдето
s0
v0
s s
(11.5-1) v = v0 + 2 ∫ aτ ( s )ds ,
2 2
т.е. v ( s ) = v0 + 2 ∫ aτ ( s )ds
2
(11.5-2)
s0 s0
След намирането на v = v(s) по (11.5-2), t = t(s) ще се получи по следния начин:

ds ds
v= , dt = , откъдето интегрирането дава
dt v
s
1
t ( s ) = t0 + ∫ ds . (11.5-3)
s0
v ( s )
След получаването на t(s) по (11.5-3), ако се изисква, може да се образува обратната

функция s = s(t) – естественият закон на движението на материалната точка, след което
могат да се намерят и v(t) = sɺ(t ) , aτ(t) = vɺ(t ) .
Във втория случай, изхождайки от аτ = аτ(v), може да се определи t = t(v) –

dv dv
времето също във функция на v. За целта от aτ = се изразява dt = и се интегрира:
dt aτ
v
1
t ( v ) = t0 + ∫ ds . (11.5-4)
a
v0 τ
( s )
След получаването на t(v) по (11.5-3) може да се образува обратната функция v = v(t).

После, ако се изисква, могат да се намерят също aτ(t) = vɺ(t ) и законът на движение
t
s(t ) = s0 + ∫ v (t )dt . (11.5-5)
t0
В частност, при праволинейно движение на материалната точка по ос x, в

написаните формули s ≡ x, aτ ≡ a.
Пример към настоящата подглава може да се види в „Решени задачи –

ръководство – сборник”: задача 17, където се дава и формула, заместваща (11.5-2) в
частния случай на движение по окръжност.
12. КИНЕМАТИКА НА ТРАНСЛАЦИОННО ДВИЖЕНИЕ НА ТЯЛО
12.1. Свеждане на кинематиката на транслационно движение на тяло

до кинематика на една негова точка
Да се познава кинематиката на едно тяло ще рече да се познава кинематиката

на всяка негова точка. Това на пръв поглед изглежда невъзможно – точките на тялото
са безброй много – не би могло да се решава безброй пъти задачата за кинематика на
точка. Но нататък ще се разбере, че за цялото идеално твърдо тяло, благодарение на
неизменните разстояния между точките му, ще се намесят само краен (малък) брой
кинематични величини-функции, от които ще се получава кинематиката на всяка
негова точка.
Едно тяло извършва транслационно движение, когато две набелязани
неуспоредни прави от тялото остават по време на движението успоредни на себе си.
Тогава всяка друга права от тялото също остава успоредна на себе си. Опростено и
фигуративно казано, транслиращото тяло се мести успоредно – не се наклонява, т.е.
не се завърта около никоя ос. Транслационното движение на тяло се нарича накратко
транслация.
Така дефинираното транслационно движение може да бъде общо пространствено
– изменят се (непропорционално) и трите координати x, y и z на всяка точка на тялото.
Тогава за разпознаване на транслацията е задължително да се наблюдават две
неуспоредни прави. Но ако например координатата z на всяка на тялото остава
постоянна, то транслационното движение е равнинно – точките на тялото се движат в
равнини, успоредни на x-y. Тогава транслацията е частен случай на равнинно движение,
разглеждано в глава 14. За да се разпознае, че равнинното движение е транслационно,
достатъчно е да се забележи, че една права от тялото остава успоредна на себе си.
Транслационното движение е праволинейно, когато коя да е точка от тялото се
движи по траектория, представляваща права линия. Много конструкционни елементи
се движат транслационно и праволинейно – асансьор в своята шахта, бутало в
цилиндър, плъзгач по праволинеен носач, супорт на машина по праволинейни
направляващи, и др.
Ако коя да е точка от тялото описва крива траектория, транслационното движение
(пространствено или равнинно) е криволинейно. Един популярен пример за равнинна
произволно криволинейна транслация е движението на линеала на чертожен пантограф.
Друг популярен пример е бавно движение на кабинката на виенското колело: коя

да е вертикална отсечка от кабинката остава все вертикална, а коя да е нейна точка
обикаля по крива траектория-окръжност. При това седалката на кабинката със
седналите хора остава все хоризонтална (не и при по-бързо движение – вж. пример
17.3-7 в глава 17). Аналогично платформа с работници, извършващи ремонтни
дейности нависоко, се повдига от кран, който осигурява платформата да остава все
хоризонтална. При това тя може да транслира пространствено криволинейно.
Нека от транслиращо тяло се избере една коя да е негова точка A (фиг. 12.1.1),
наричана полюс. Нека се знае нейният векторен закон на движение rA = rA (t ) , респ.

декартовият закон
xA = xA(t), yA = yA(t), zA = zA(t). (12.1-1)
Ще се докаже следното: тези три кинематични величини-функции, съответно тези три

уравнения, са напълно достатъчни за описване на кинематиката на всяка друга точка B
на тялото, т.е. за получаване на кинематиката на цялото се тяло. Затова уравненията
(12.1-1) представляват (декартов) закон на транслационното движение на тялото.
Ако транслацията е равнинна (със zA = const), тогава само първите две уравнения дават
закона на движение.

Наистина, според фиг. 12.1.1 важи уравнението rB = rA + AB , а то веднага дава

векторния закон rB = rA (t ) + AB на движение на точката B. Този закон се различава от

rA (t ) само с константния вектор AB . Че е в сила AB = const се разбира лесно: според
дефиницията за транслационно движе-

z ние, векторът AB не променя направ-
Az
v M лението и посоката си; той не променя и
A дължината си, защото разстоянието
vA
a
между двете точки A и B е неизменно.
rA a

A
AB
Така върхът на радиус-вектора rB

Bz
B описва същата траектория, каквато
vB
описва и върхът на rA , но успоредно

rB aB

Ay By y отместена чрез AB . Оттук следва за-
O
ключението, че всички точки на тялото
Bx
Ax имат една и съща траектория, но
x
„размножена” за тях чрез успоредни
Фиг. 12.1-1
премествания според взаимното разположение на точките.

От проектирането на rB = rA (t ) + AB по осите x, y и z (фиг. 12.1.1) веднага се
получава и декартовият закон на движение на точката B:
xB = xA(t) + Ax Bx , yB = yA(t) + Ay B y , zB = zA(t) + Az Bz , (12.1-2)

където Ax Bx , Ay B y и Az Bz са алгебричните проекции на AB (насочени отсечки със
своите алгебрични знаци) .

Като се диференцира rB = rA + AB , следвайки подглава 11.2, получава се

v A + d AB / dt = vB . Но производната на константен вектор е нула: d AB / dt = 0. Така

излиза, че v A = vB = v (фиг. 12.1.1) – всички точки на тялото имат една и съща
скорост v (илюстрирана на фиг. 12.1.1 за коя да е друга точка M).

Между другото, на фиг. 12.1.1 с прекъсвана линия е илюстрирано също следващо

(безкрайно) близко моментно положение на тялото, което се получава от предходното
чрез успоредно преместване по вектора v .

А при второ диференциране – сега на равенство v A = vB = v , се получава

a A = aB = a (фиг. 12.1.1) – всички точки на тялото имат едно и също ускорение a .

Само в този случай на транслационно движение на тяло v и a могат по

изключение да се наричат скорост и ускорение на тялото. Иначе не трябва да се

забравя, че v и a са скорост и ускорение на точка, а не на тяло. При следващите

видове движения на тяло, които ще се изучат в следващите две глави, v и a не могат

да се наричат скорост и ускорение на тялото, понеже различните му точки ще имат

различни скорости и ускорения.
Така в крайна сметка наистина се оказа, че кинематиката на цялото тран-
слационно движещо се тяло

aτ се свежда до (представя се
M B

3 напълно от) кинематиката

aA A a
aB
a
n на коя да негова една-един-
vA v 2 vB
1 ствена точка (полюс).
O1 O2
4 В техниката един по-
пулярен начин за осигуря-
ване на транслационно дви-
жение на тяло е чрез равни-
Фиг. 12.1-2
нен механизъм, показан на фиг. 12.1-2. Той се нарича четиришарнирен или

четиризвенен – съдържа четири шарнира (стави) и четири звена (брои се и корпусът за
звено, по-точно брои се и отсечката 4, разглежда като принадлежаща към корпуса).
Звеното 3 е това, което транслира, като за целта е необходимо AB = O1O2 и O1 A = O2 B :
геометрично изменяемият четириъгълник O1ABO2 остава винаги успоредник.
Илюстрирани са еднаквите траектории-окръжности, скорости и ускорения на точките
A, B и (една междинна) M за едно моментно положение. В това положение
транслацията на 3 е моментно закъснителна. Показано е още (с точкувана линия) друго
моментно положение на механизма, крайно отдалечено от първото.
Например в увеселителни (луна-)паркове може да се види съоръжение, подобно на фиг. 12.1-2:

звеното 2 е платформа с хора върху нея, която при движението си остава в хоризонтално положение.
На свой ред звеното 3 може да бъде основа на следващ геометрично изменяем

успоредник. В него успоредната на 3 отсечка пак ще транслира криволинейно, но
точка-полюс от тази отсечка ще описва по-сложна крива траектория вместо окръжност.
12.2. Равнопроменливо движение на точка, респ. транслиращо тяло
Тази тема е всъщност продължение на глава 11 – кинематика на материална

точка. Но тъй като една точка много често е полюс на транслиращо тяло в техниката,
разглежданата тема се отнася също към настоящата глава 12.
Движението на една точка е равнопроменливо, когато алгебричното
(естественото) тангенциално ускорение е константа: aτ = const. Ако aτv > 0, където v
≡ vτ е алгебричната естествена скорост, то движението е (постоянно) равноускори-
телно. При aτv < 0 равнопроменливото движение е (постоянно) равнозакъснително.
При него, както вече се знае, ускорението aτ се нарича още закъснение.
Равнопроменливото движение може да е криволинейно или праволинейно.
Във формулите по-долу се използва съкратеното популярно означение a вместо
aτ. Но не трябва да се забравя, особено при криволинейно движение, че всъщност a ≡ aτ,
а не a = | a | > 0; сега a ≡ aτ може да е както > 0, така и < 0.

От a = const чрез лесно двукратно интегриране (обратната задача на кинематиката

на точка) се получават естествената скорост v(t) и естествената абсциса s(t). При всяко
от двете интегрирания може да се следва правилото, указано в подглава 11.3 – отдясно
ще се записва първо началната стойност (при t0 = 0) на получаваната интеграционна
величина. Така, като се интегрира константата a (по-пълно казано – като се интегрира
уравнението dv = adt), се получава at, предхождано от v0. А като се интегрира v0 + at, се

получава v0t + at2/2, предхождано от s0. Получените по този начин формули са
v = v0 + at, (12.2-1)
at 2
s = s0 + v0t + . (12.2-2)
2
Те са прости варианти на (11.4.7) и (11.3-1), и са популярни дотолкова, че обикновено

се помнят. Но, разбира се, винаги могат да се възпроизведат чрез обясненото
интегриране. Ако t0 ≠ 0, в (12.2-1) и (12.2-2) t се замества с t – t0.
При заложени v0 = s0 = 0, формулите (12.2-1) и (12.2-2) приемат по-простия вид
v = at, (12.2-3)
at 2 vt v2
s= = = . (12.2-4)
2 2 2a
Характерно е, че в сравнение с равномерно движение с v = const, където важи s = vt,

сега в (12.2-4) (във формулата s = vt/2) се появява делителят 2.
Ако движението е постоянно равноускорително, то е еднопосочно. Тогава, ако
тангентата τ е насочена в посоката на движението, то постоянно важи a > 0, v > 0 и s >
0. Само в този случай s представлява също изминат път: s = S = S0 + v0t + at2/2. Но ако
движението първо е закъснително и t непрекъснато расте, ще настъпи момент, в който v
ще се нулира и движението ще обърне посоката си. Тогава S ще е сума от изминатите
пътища в едната и другата посока.
Пример 12.2-1. Точка (полюс на транслиращо тяло) се движи равнопроменливо.

В начален момент t0 = 0, в положение, прието за Os (значи s0 = S0 = 0), е засечена
скорост v0 ≡ vτ,0 = 4 m/s > 0; съответно тангентата τ е насочена така, че v0 да е по „плюс
τ”. Ускорението е a ≡ aτ = –3 m/s2 (по „минус τ”). Колко са естествената абсциса и
изминатият път в (например) момента t = 5 s?
Според (12.2-2), в случая s(5) ≡ st=5 = 0 + 4.5 – 3.52/2 = –17,5 m.

Изминатия път S(5) ≡ St=5 може да се пресметне без намеса на интеграл от вида
(11.3-2), като се сумират изминатите пътища в едната и другата посока. В момента t0 =
0 движението е закъснително и ще настъпи момент tv=0 с v ≡ vτ = 0. Според (12.2-1), 0 =
v0 + atv=0 = 4 – 3tv=0. Оттук, tv=0 = 4/3 = 1,333 s. Заради еднопосочността на движението
от t0 до tv=0 важи s = S = S0 + v0t + at2/2. Оттук s(tv=0) = S(tv=0) = 0 + v0tv=0 + atv=02/2 =

4(4/3) – 3(4/3)2/2 = 8/3 = 2,667 m. Този изминат път представлява нарастване
(изменение) (∆S)1 = |∆s|1 в първи интервал от време (∆t)1 = tv=0 – t0 = 1,333 s.
Движението продължава в обратна посока вече като ускорително (a = –3 m/s2 е
вече ускорение). Така във втори интервал от време (∆t)2 = 5 – tv=0 = 5 – 1,333 = 3,667 s
се изминава път (∆S)2 = |∆s|2 = |–17,5 – 2,667| = 20,17 m. Тогава за S(5) се получава: S(5)
= |∆s|1 + |∆s|2 = 2,667 + 20,17 = 22,84 m (с точност до четвъртата значеща цифра).
От този пример може да се обобщи, че ако се оформят интервали (∆t)i, чиито
граници са началният момент t0, моментите на обръщане на посоката на
движението и крайният момент, и се пресметнат абсолютните стойности |∆s|i на
съответните изменения на естествената абсциса, то важи S = ∑ ∆s i . Това правило
е допълнителната възможност за определяне на S, спомената в края на подглава 11.3.
Може да се демонстрира определянето на S(5) и „по-математизирано” (но универсално) чрез

интеграл от вида (11.3-2):
5 5 4/3 5
S (5) = ∫ v (t ) dt = ∫ v0 + at dt = ∫ (4 − 3t )dt + ∫ (−4 + 3t )dt =

0 0 0 4/3
= 4(4/3 – 0) – 3[(4/3)2/2 – 02/2] – 4(5 – 4/3) + 3[52/2 – (4/3)2/2] = 22,83 m.
В разгледания пример траекторията не беше уточнена – решението важи както за

праволинейно, така и за произволно криволинейно движение. Ако траекторията е
права, по декартова (и същевременно естествена) ос x ≡ Ox, то индексът τ в означенията
по-горе може да се смени с x: a ≡ ax, v ≡ vx, v0 ≡ vx,0. Освен това s ≡ x – естествената
абсциса s се сменя с декартовата абсциса x, отмервана от Os ≡ O. Но означението S не е
подходящо да се сменя с x, понеже S ≠ x след обръщане на посоката на движението.
Пример 12.2-2. След отрязване на фурнирен лист с дадена скорост u, супортът на

машина за фурнир продължава да се движи по инерция, праволинейно и
равнозакъснително, до спиране след дадено време t. Как ще се определи закъснението a
и изминатият път S?
В случая може да се говори за движение по положителна посока на ос x.

Скоростта u (също популярна буква за скорост) влиза в ролята на v0 ≡ vx,0 в (12.2-1): 0 =
u + at, откъдето a ≡ ax = –u/t. Между другото, движението може да се разгледа и в
„обратната посока на времето” – равноускорително по (12.2-3) от нулева начална
скорост до v = –u. Оттук отново се получава a = –u/t. А за изминатия път може да се
ползва (12.2-4): S = ut/2.
13. КИНЕМАТИКА НА РОТАЦИОННО ДВИЖЕНИЕ НА ТЯЛО
13.1. Закон на движението. Ъглова скорост и ъглово ускорение

на тялото. Равнопроменливо въртене
Ротационно движение (по-просто наричано ротация или въртене) на тяло е

това, при което две точки от него (или извън него, но считани за принадлежащи му)
остават постоянно неподвижни. Правата през тях се състои от точки, които също
остават неподвижни. Тази неподвижна права се нарича ос на въртене на тялото.
Всички останали точки се движат.
Понякога битува неуместен изказ, че точките от оста на въртене „се въртят”. Това е свързано с
неправилна представа за точките като за някакви сферички, както се изобразяват чертожно. Обръща се
внимание, че материална точка не се „върти” – може само да се движи (мести) по траекторията си или да
е неподвижна. Освен това точката е безкрайно малка и не се въвежда с някаква форма и размери. „Върти
се” само тяло или съвкупност от точки с неизменни разстояния между тях. Такава съвкупност се
оприличава на идеално твърдо тяло. Например една отсечка може да се върти около несъвпадаща с нея
ос, или равнина може да се върти около ос, или координатен триедър може да се върти около ос, и под.).
На фиг. 13.1-1 чрез два лагера A и В са обездвижени две точки. Оста на въртене
през тях е избрана да бъде z. Образувана е неподвижна координатна система Oxyz.
Целесъобразно е с тялото да се свърже една подвижна равнина, въртяща се заедно с
него около z. Нека в началния момент t0
z
B подвижната равнина съвпада с
ε ε
неподвижната координатна равнина Oxz.
В текущ момент t подвижната равнина

ϕ ω
отстои от неподвижната на ъгъл ϕ = ϕ(t).
ω
Той е ъгъл на завъртане на тялото.
По-долу ще се покаже, че като се

v y
C познава функцията
an
ϕ aτ
M ϕ = ϕ(t), (13.1-1)
Os N M 0

r ще се определи кинематиката на коя да е
x y
O точка M от тялото. Затова уравнението
ϕ A (13.1-1), едно-единствено, представлява
(t0) (t) законът на ротационното движение на
Фиг. 13.1-1
x тялото.
През точката M може да се прекара равнина, перпендикулярна на z и съответно

успоредна на Oxy. Образува се сечение на тялото в тази равнина, което е една въртяща
се около z равнинна фигура. Прободната точка на оста z в равнината на сечението е C
(фиг. 13.1-1). Тя ще се нарича център на ротация на сечението на тялото (не е
центърът на тежест от статиката или масовият център от динамиката). При движението
точката M описва в равнината на сечението траектория-окръжност с центъра C.
Всички точки на тялото се движат по окръжности с центрове върху оста на
въртене (на фиг. 13.1-1 под окръжността-траектория на точката М е показана втора, по-
малка окръжност-траектория на още една точка). Всяка окръжност е в равнина,
перпендикулярна на оста на въртене. По тези признаци може да се разпознае
ротационното движение на едно тяло и когато оста на въртенето е извън него.
Например на фиг. 13.1-2а са показани три

моментни положения на сечение през центъра
на сфера. Този център и всички други точки на
сферата (изобразени са четири от тях) обикалят
по окръжности. Техните центрове съвпадат в
общ център C, от който излиза ос z, перпен-
ϕ
дикулярна на равнината на чертежа. При това
C
положение сферата извършва ротационно дви-
а
жение, т.е. върти се около z. Радиусът, до който
стига ъгълът ϕ е мислено твърдо въртящо се
коляно, представляващо част от сферата. Никоя
точка на сферата не се „върти”, а се движи.
Тази фиг. 13.1-2а е модел за движението
на луната около земята, доколкото орбитата на
(центъра на) луната може да се приеме
(приблизително) за окръжност: луната се върти
около земята. Така се образува „обратна
страна” на луната (затъмнената на фиг. 13.1-2а),
която наблюдател от земята не може да види.
За сравнение е показана и фиг. 13.1-2б –
пак сечение на сфера, чийто център обикаля по
C
окръжност около C. Но сега движението на
б
сферата е транслационно (и равнинно) –
всичките й точки се движат по еднакви и
успоредно разместени окръжности. Съответно
всяка права от сферата остава успоредна на себе
си. Например може да се разгледа една
наклонена права, минаваща през центъра на
Фиг. 13.1-2
сферата и излизаща от нея в две точки, чиито проекции се виждат на фиг. 13.1-2б като две точки в близко
съседство до центъра на сферата. Тази права също остава успоредна на себе си.
Въпросната наклонена права представлява модел на земната ос, движеща се транслационно
около слънцето по окръжност, доколкото орбитата на (центъра на) земята може да се приеме
(приблизително) за окръжност. Но като се отчете и въртенето на земята около тази нейна наклонена и
транслираща ос, показаните с прекъсвана линия окръжности ще се заместят с наслагващи се „петлици”
(по начин, подобен на който може да се види на фиг. 14.2-7). А трите разместени еднакви окръжности,
изобразени с плътна линия си остават окръжности. Те са траекториите на центъра на земята и
проекциите на нейните северен и южен полюс
Бързината на изменение на ϕ(t), т.е. първата производна на ϕ(t) се нарича ъглова

скорост на въртящото се тяло (скорост на въртене). Бележи се с ω = ω(t):
dϕ
ω= = ϕɺ . (13.1-2)
dt
Ъгловата скорост в момент t се получава, като безкрайно малък ъгъл на завъртане

(нарастване dϕ) от момента t се раздели на безкрайно малкото време dt за описването
му. Понеже описваният ъгъл е бездименсионна величина с мярка [rad], то ω приема
дименсията [rad/s] ≡ [s-1]. Ъгловата скорост се изобразява като „завъртулка”, но може да
се представи и като вектор (фиг. 13.1-1) (аналогично на момент-вектор в статиката).
Тук е полезно да се припомни, че всеки ъгъл се получава, като се раздели принадлежаща му дъга
от окръжност на радиуса на окръжността (затова ъгъл е бездименсионна величина). Освен чрез
математическата мярка [rad], ъгъл се измерва в практиката в градуси [0] (на английски degrees),
получавани от разделяне на прав ъгъл π/2 на 90 равни части. Съответно важи π/2 rad = 900 и π rad = 1800.
Така число в радиани се превръща в по-голямо число в градуси чрез умножаване на 180/π. Един радиан е
57,295779510 ≈ 57,30 – ъгъл с принадлежаща дъга, равна на радиуса.
Обръща се внимание, че в днешно време е неуместно да се записва Лудолфовото число π като
3,14, т.е. с ограничена точност с три значещи цифри. Във формулите просто се записва буквата π без
нейната числена стойност (тя се формира чрез бутона π на калкулатора като 3,141592654). Препоръчва се
овладяване на автоматичното превръщане на радиани в градуси и обратно чрез калкулатора.
Само при ω = const, т.е. при равномерно въртене (което е и еднопосочно), важи ω
= ∆ϕ/∆t – крайно завъртане върху крайно време („завъртане” е съкращение на „ъгъл на
завъртане”). Тогава важи ϕ = ϕ0 + ωt, а при ϕ0 = 0 е в сила ϕ = ωt.
В практиката наред с ω се използва и т.нар. честота на въртене n като брой
„(бездименсионни) обороти за минута” (revolutions per minute): [об/мин] ≡ [rev/min] ≡
[min-1]. Връзката между ω [s-1] и n [min-1] се получава лесно: за 1 min = 60 s се „навърта”
ъгъл n2π rad. Значи ω = n2π/60, откъдето ω = πn/30.
При неравномерно въртене, аналогично на формулите (11.3-1) и (11.3-2) за

естествена абсциса и изминатия (натрупан) път на точка, сега важат формулите
ϕ t
ϕ = ϕ (t ) = ∫ dϕ = ϕ 0 + ∫ ω (t )dt , (13.1-3)
ϕ0 t0
ϕa t
ϕ a = ϕ a (t ) =
ϕ
∫ dϕ = ϕ a ,0 + ∫ ω (t ) dt ,
t0
(13.1-4)
a ,0
където ϕa е натрупан (accumulated) ъгъл на завъртане на тялото.

Бързината на изменение на ω(t), т.е. първата производна на ω(t) и втора произ-
водна на ϕ(t), се нарича ъглово ускорение на въртящото се тяло. Бележи се с ε = ε(t):
dω
ε= = ωɺ = ϕɺɺ , (13.1-5)
dt
с дименсия [rad/s2] ≡ [s-2]. В други курсове може да се срещне означението α вместо ε.

Ъгловото ускорение ε също както ω се изобразява със „завъртулка” или като
вектор (фиг. 13.1-1). Аналогично на интеграла (11.4.7) за естествената скорост v ≡ vτ,
сега от dω = εt следва
t
ω = ω (t ) = ω0 + ∫ ε (t )dt . (13.1.6)
t0
Обръща се внимание, че ъглова скорост ω [s-1] и ъгловото ускорение ε [s-2] са

понятия за тяло, докато скорост v [m/s] и ускорение a [m/s2] са понятия за точка. За
по-добро различаване, v и a се наричат още линейна скорост и линейно ускорение.
Може да се каже „скорост v и ускорение a на тяло” само в случай, че тялото се движи
постоянно транслационно. От предната глава вече се разбра, че тогава v и a са валидни
за всички точки на тялото. Но при въртене и всякакво друго движение на тяло, v и a на
различните му точки са различни, както ще се показва по-нататък.
При формулите (13.1-3), (13.1.6) и др. се демонстрира характерната аналогия
между ъгловите величини ϕ, ω и ε на въртящо се тяло и линейните величини s, vτ и aτ
на точка: ϕ ↔ s, ω ↔ vτ, ε ↔ aτ. Тази аналогия позволява директно трансформиране на
формули (и цели задачи) с линейни величини в такива с ъглови величини и обратно.
Например за равнопроменливо (равноускорително или равнозакъснително) въртене на
тяло – с ε = const, въз основа на „линейните” формули (12.2-1) и (12.2-2) веднага могат
да се запишат „ъглови” формули
ω = ω0 + εt, (13.1-7)
2
εt
ϕ = ϕ0 + ω0t + . (13.1-8)
2
Когато „завъртулките” ω и ε са еднопосочни (фиг. 13.1-1), т.е. когато ωε > 0 (с
алгебрични стойности на ω и ε), въртенето е (моментно или трайно) ускорително.
Иначе, при ωε < 0, въртенето е закъснително, а ε може да се нарече ъглово закъснение.
При моментно спиране важи ω = 0 след закъснително въртене. Това, разбира се,
съвсем не значи, че се получава и ε = 0. Напротив – точно тогава ε може да е много
голямо и да предизвика в следващ момент поява на ненулева ω в неговата посока. При
това посоката на въртенето се обръща и то става (моментно) ускорително. Разбира се,
казаното аналогично важеше и за (линейното) движение на точка.
13.2. Кинематика на точка, движеща се по окръжност
Траекторията-окръжност на (коя да е) точка M от тялото се изобразява удобно в

равнина илюстрация (фиг. 13.2-1) в поглед от върха на оста z на въртенето. Показано е
(сечението на) тялото от фиг. 13.1-1 в текущия момент t и в началното положение (с
прекъсвана линия) в момента t0. Отправното начало Os на естествената абсциса s е
избрано да бъде пресечната точка на окръжността с оста х.
На фиг. 13.1-1 Os съвпада в момента t0 с началното положение N0 на друга точка N, принадлежаща

на подвижната равнина. Фактически ъгълът ϕ на фиг. 13.1-1 се описва чрез точката N. Но буквата ϕ може
да се остави като типична за означаване на
y (t)
ъгъла на дъгата OsM
= s за набелязаната коя да
е точка M. При това положение различните

(t0)
точки от тялото ще имат различни константни
τ
v компоненти ϕ0 на ϕ, но еднакви променливи
aτ
M компоненти ϕ – ϕ0. Така че законът на върте-
My нето ϕ = ϕ(t) може да се представя (с точност до
y an M0 s
R ϕ една константа ϕ0) чрез всяка точка от тялото, а
n
ϕ0 Os не само чрез точката N. Константата ϕ0 се
x
C x Mx нулира при диференцирането на ϕ(t), при което
ω
ω и ε се получават едни и същи, независимо
ε
чрез коя точка се регистрира ϕ.
На фиг. 13.2-1 е въведен радиус-

вектор R на точката M, който сега из-
лиза от центъра на ротация C. Неговата
Фиг. 13.2-1
големина е R – радиусът на окръжността. Фиг. 13.2-1 представя кинематиката на

движение на точка М по окръжност въобще – и в случай, когато точката не принадлежи
на въртящо се тяло. Така фиг. 13.2-1 се превръща в допълнение към глава 11:
кинематика на точка, движеща се по окръжност (заглавието на настоящата подглава). В
такъв случай вместо въртене на тяло може да се говори за въртене на радиус-вектора

R около Cz с ϕ, ω и ε .
Като се знае законът на въртенето ϕ = ϕ(t), тогава декартовият закон на
движението на точката M е (фиг. 13.2-1): x = x(t) = Rcosϕ(t) и y = y(t) = Rsinϕ(t). Този
закон е вече познат от пример 11.1-1. Проекцията Mx на M (фиг. 13.2-1) осцилира
праволинейно по оста x по закона x(t) = Rcosϕ(t), а My осцилира по y по закона y(t) =
Rsinϕ(t). При това M се движи криволинейно по окръжност (в общия случая
неравномерно, може и реверсивно – с обръщания на посоката на движение).
В частност при еднопосочно равномерно въртене с ω = const = πn/30 важи ϕ = ϕ0
+ ωt, x = Rcos(ϕ0 +ωt), y = Rsin(ϕ0 +ωt). В много приложения на синусоидални функции
ϕ се нарича фаза (фазов ъгъл), а ϕ0 – начална фаза (начален фазов ъгъл или ъгъл на
дефазиране). При това x0 = Rcosϕ0 и y0 = Rsinϕ0.
От геометричната зависимост „дъга = радиус × ъгъл” се получава естественият
закон на движението на точката по окръжност, който може да се диференцира два пъти.
Така произлизат следните формули:
s(t) = ϕ(t)R или накратко s = ϕR, (13.2-1)

v(t) ≡ vτ(t) = ω(t)R или накратко v = ωR, (13.2-2)
aτ(t) = ε(t)R или накратко aτ = εR. (13.2-3)
Характерно за тези формули е, че чрез умножаване с R те превръщат ъгловите

кинематични величини на въртящия се вектор R в линейни за неговата точка-връх.
Обратно – като се разделят линейните величини на R, получават се ъгловите. По този
начин например от формулите (13.1-7) и (13.1-8) директно се получават (12.2-1) и (12.2-
2), или обратно.
За нормалното ускорение важи общата формула (11.4.8): an = v2/ρ. В случая ρ = R
= const. Може да се намеси и v = ωR. Така се получават формулите
an(t) = v(t)2/R или накратко an = v2/R. (13.2-4)

an(t) = ω(t)2R или накратко an = ω2R. (13.2-5)
Последната формула може да се запише още във вида an = ωv.

Формулите v = ωR, aτ = εR и an = ω2R са много популярни и употребими.
Линейната скорост и двете линейни ускорения са изобразени и като вектори на

фиг. 13.2-1 (а също и на фиг. 13.1-1). Векторът v „върти с рамо R” в посоката на

„завъртулката ω”, а векторът aτ „върти с рамо R” в посоката на „завъртулката ε”.

Векторът пълно ускорение a не е показан на фиг. 13.2-1 (поради липса на чертожно

място). В замяна може да се гледа a на фиг. 11.4-2 или на фиг. 13.2-2. Въз основа на
(11.4.10) – (11.4.11), с намесата на новите формули aτ = εR и an = ω2R се получава
aτ ε
a = aτ 2 + an 2 = R ε 2 + ω 4 , tgµ = = 2. (13.2-6)
an ω

Когато „завъртулката ω” се замества с вектор ω , а „завъртулката ε” – с вектор ε
(фиг. 13.1-1), важи познатото правило от статиката при заместване на силов „момент-

завъртулка” с момент-вектор: ω или ε е вектор, перпендикулярен на равнината на
„завъртулката ω”, респ. „завъртулката ε”, и се насочва така, че, гледано от върха му,
завъртулката трябва да е по часовниковата стрелка. Обратно – гледано от опашката на
вектора, завъртулката трябва да е по часовниковата стрелка.

Въвеждането на векторите ω и ε дава възможност за стриктно математизирано и ефективно

представяне на кинематиката чрез апарата на векторното смятане. Вижда се на фиг. 13.1-1, че v = ω × r –
т.нар. формула на Ойлер (тя прилича на горната скаларна формула v = ωR). Чрез векторно

диференциране се получава a = vɺ = ωɺ × r + ω × rɺ = ε × r + ω × v . Така излизат aτ = ε × r и an = ω × v
(наподобяват горните скаларни формули aτ = εR и an = ωv).
Всеки път, когато се набелязва една точка (например A на фиг. 13.2-2) от въртящо

се тяло, за правилното построяване на вектора v се
прави следното: съединява се точката с центъра на
ротация C и се получава радиус ( AC на фиг. 13.2-2)
с дължина R; перпендикулярно на този радиус-

разстояние до C се изобразява v с посока в съгласие
ω
ε C със „завъртулката ω” (както се обясни по-горе).
Големината v се пресмята по формулата v = ωR,
R
an като ω се взема по абсолютната стойност.
v µ a
A a Зависимостта v = ωR, приложена за точките от
τ
всяка права линия, минаваща през центъра на
Фиг. 13.2-2 ротация C (фиг. 13.2-2), означава линейно разпре-

деление на скоростите v на точките: v нараства (намалява) линейно с увеличаване
(намаляване) на разстоянието R до C.

Вектор aτ , колинеарен с v , се построява по същия начин, както v : сега

зависимостта aτ = εR означава линейно разпределение на ускоренията aτ на точките от

права през C (фиг. 13.2-2). Вектор aτ , след завъртане на 900 така, че да сочи към C, се

трансформира пропорционално във вектор an с големина an = ω2R. При това линейното

разпределение остава в сила и за векторите an .
Така за едно моментно положение на въртящото се тяло с дадени моментни ω

и ε, с отдалечаване от C, т.е. с нарастване на R, едновременно нарастват v, aτ, an по
формулите v = ωR, aτ = εR и an = ω2R.
13.3. Преобразуване на прости движения. Предавателни отношения
Изучените транслационно и ротационно движение представляват прости

движения на тяло. Те могат да се преобразуват едно в друго чрез подходящ механизъм:
гърбичен механизъм за трансформиране на транслация в транслация, двойка зацепени
колела за преобразуване на ротация в ротация, коляно-мотовилков механизъм (такъв
ще се разглежда по-нататък) за преобразуване на транслация в ротация или обратно, и
др. Например четиризвенникът на фиг. 12.1-2 преобразува ротацията на звената 1 и 2 в
транслация на звеното 3.
На фиг. 13.3-1 са показани две външно зацепени колела (за следващите изводи е
уместно непрекъснато сравняване с

v фиг. 13.3-2). Колелата са зъбни,
фрикционни без плъзгане, и др.
aτ
Правата O1O2 е обща радиална

an ,1 ω1 (нормална) права. Върху нея е точката
O1 ε1
на зацепване – обща точка на двете

R an ,1
колела. Нейната скорост v предо-

an ,2 v пределя противопосочни ω1 и ω2 и
R2

1 aτ O2 равенствата v = ω1R1 = ω2R2. От тях се
aτ
ω2 ε2
v an ,2 получава предавателно отношение
2
ω1 R2
= (13.3-1)
Фиг. 13.3-1 ω2 R1
– ъгловите скорости са обратно пропорционални на радиусите. По-малкото колело се

върти по-бързо. Между другото, същата големина на скоростта v важи за всички

периферни (контурни) точки от двете колела (показани са еднакво дългите вектори v
на две други примерни периферни точки освен общата).

Тангенциалното ускорение aτ на общата точка предопределя противопосочни ε1 и
ε2. От v = ω1R1 = ω2R2 след диференциране се получава aτ = ε1R1 = ε2R2. Оттук ω1/ω2 =
ε1/ε2 = R2/R1 – предавателното отношение (13.3-1) на ъгловите скорости остава и
като предавателно отношение и на ъгловите ускорения. Всички точки от двете
окръжности имат същото aτ.
По отношение на нормалните

v ускорения общата точка се разг-

aτ лежда веднъж като принадлежаща
R1 на колелото 1 – има нормално
an ,1
an ,2 ускорение an,1, и втори път като
an ,2 a
ε1 τ R2 v
O1 принадлежаща на колелото 1 – има
ω1
v
O2 ω2 нормално ускорение an,2. При това
ε2
an ,1 an,1/an,2 = (v2/R1)/(v2/R2) = R2/R1 – от-
1
ново същото предавателно отно-
шение и между нормалните укоре-

aτ ния. В крайна сметка
2
Фиг. 13.3-2 ω1 ε1 an,1 R2
= = = . (13.3-2)
ω2 ε2 an,2 R1
При това всички точки от контурната окръжност на колелото 1 имат еднакво an,1 и
всички точки от окръжността 2 имат еднакво (но друго) an,2. При по-малкото колело е
по-голямото нормално ускорение.
На фиг. 13.3-2 са илюстрирани вътрешно зацепени колела. Формулите (13.3-1) и
(13.3-2) остават същите. Всъщност всичко казано за фиг. 13.3-1 остава в сила и за фиг.
13.3-2 с изключение на това, че сега ω1 и ω2, респ. ε1 и ε2, са еднопосочни. С други
думи, чрез вътрешно зацепване се запазва посоката на предаваното въртене, докато
чрез външно зацепване въртенето се обръща.
Фиг. 13.3-2 демонстрира моментно закъснително въртене, за разлика от фиг. 13.3-
1, където въртенето е моментно ускорително.
На фиг. 13.3-3 е показана ремъчна (или верижна и др.) предавка. Очертанието на

самия ремък представлява траекторията на движение на коя да е негова точка. Тя
минава през положенията A1 и B1, където се превръща в обща точка на зацепване и
отцепване с колелото 1. Тя минава също през положенията A2 и B2 на зацепване и
отцепване с колелото 2. При предположение, че ремъкът представлява неразтеглива
нишка, всички негови точки са с еднаква големина на скоростта v. Същото v имат и
всички периферни точки от двете колела. Съответно те имат и същото aτ. Оттам важат
отново формулите (13.3-1) и (13.3-2) за предавателните отношения.
На фиг. 13.3-3 се запазва посоката на предаваното въртене – ω1 и ω2 са
еднопосочни. Препоръчва се за упражнение

v да се изобрази предавка с кръстосан ремък,
където предаваното въртене обръща
v aτ
α1 посоката си. Еднаквото aτ на всички

aτ
an ,1 ε1 ω1 B1 периферни точки се превръща в пълно
O1
v an ,1 ускорение a (a = aτ) на коя да е точка от
A1 a
n ,1 R1 aτ ремъка, докато тя се движи праволинейно по

a клоновете (правите участъци) B1A2 и B2A1.
v
1 Тези клонове тангират към двете контурни

v 2 окръжности в точките B1, A2, B2, A1 и са
α1 a
ω2 перпендикулярни на съответните радиуси
aτ
an ,2 A2
ε2 O1B1, O2A2, O2B2, O1A1. Между тези радиуси
an ,2 O2 v
се образуват ъгли α1 и α2 на обхващане на
B2 an ,2
R2 aτ
колелата от ремъка, като α1 + α2 = 3600. При
α2
v кръстосан ремък ще се получат по-големи
aτ
ъгли α1 и α2, и съответно α1 + α2 > 3600.

Фиг. 13.3-3 v
14. КИНЕМАТИКА НА РАВНИННО ДВИЖЕНИЕ НА ТЯЛО
14.1. Закон на равнинното движение
Равнинно движение на тяло е това, при което всяка негова точка остава в
равнина, успоредна на една неподвижна координатна равнина. Нека тази равнина е
Oxy. Тогава всяка точка от тялото запазва координатата си z: z = const. Както на фиг.
13.1-1, пак може да се направи сечение на тялото чрез равнина, успоредна на Oxy и
съдържаща разглежданата точка. Това сечение отново е движеща се равнинна фигура
(фиг. 14.1-1, където е показана всъщност проекцията на сечението в равнината Oxy). Но
сега, за разлика от фиг. 13.2-1, липсва неподвижен (постоянен) център на ротация C –
всяка точка от сечението на тялото се движи. По-нататък често вместо „проекцията на
сечението на тялото” ще се казва най-кратко „тялото”.
На фиг. 14.1-1 са показани примерни начално и текущо моментно положение на
тялото. Коя да е точка A с координати xA(t) и yA(t) може да се избере в ролята на полюс.
Разглежда се и коя да е друга точка B. Въвежда се променливият ъгъл ϕ = ϕ(t),
отмерван (например) от направлението x (както на фиг. 13.2-1) до отсечката AB . При
различен избор на точката B, респ. на отсечката AB , началната стойност ϕ0 на ϕ ще е
различна. Но променливата част ϕ – ϕ0 на ϕ ще е еднаква. Ъгълът ϕ по-конкретно може
да се заложи между направлението x и отсечка от тялото, която в началния момент е по
това направление – тогава ϕ0 = 0. Така или иначе, както в предната глава 13, ϕ = ϕ(t) се
нарича ъгъл на завъртане на тялото.
Ще се покаже, че за движението на
y всяка друга точка B от (сечението на)
yB B
тялото е достатъчно да се познават
уравненията
ϕ
yA A xA = xA(t), (14.1-1)
yB,0 B
(t) yA = yA(t), (14.1-2)
A
ϕ0
yA,0
ϕ = ϕ(t), (14.1-3)
(t0)
x
O xA,0 xB,0 xA xB т.е. те съставляват закона на равнинното
Фиг. 14.1-1 движение на тялото. Наистина, като се
знаят трите уравнения (14.1-1) – (14.1-3),
то от тях лесно се получава (фиг. 14.1-1) законът на движение xB = xB(t), yB = yB(t) на
означената с B всяка друга точка от тялото:
xB(t) = xA(t) + AB cosϕ(t), (14.1-4)

yB(t) = yA(t) + AB sinϕ(t), (14.1-5)
Законът (14.1-1) – (14.1-3) показва, че равнинното движение на тялото се състои

от (равнинна) транслация и ротация. Транслацията се представя от движението на
полюса А, респ. от първите две уравнения xA = xA(t) и yA = yA(t). Ротацията се
представя от ъгъла на завъртане ϕ = ϕ(t). Ротацията е с моментна ъглова скорост ω
= ϕɺ = dϕ/dt. При ротацията точката B обикаля по окръжност около полюса A: това
обикаляне представлява относителното (релативното) движение на B относно A. Казва
се също „мислено” обикаляне на B около A – като се „забрави”, че полюсът A се движи.
14.2. Скорости на точките на равнинно движещо се тяло
Съгласно представянето на равнинното движение като транслация плюс ротация,

моментната скорост vB на коя да точка B се получава по векторното уравнение

ω vB = v A + vBA (14.2-1)
A
α vBA
където (фиг. 14.2-1) v A е моментната
vA
vB
B β скорост на полюса A, а vBA е моментната
α
скорост на релативното (мисленото)
vA
Фиг. 14.2-1
обикаляне на B около A по окръжност с

радиус AB : vBA ⊥ AB и vBA = ω. AB .
От фиг. 14.2-1 се вижда веднага, че
vBcosβ = vAcosα, (14.2-2)

т.е. прAB vB = прAB v A , (14.2-3)
което представлява т.нар. теорема за проектираните скорости. В нея B и A са две

произволни точки от моментно положение на равнинно движещо се тяло (тук не е
необходимо едната точка да се нарича полюс. Двете точки могат да са означени и с

всякакви други букви – например C и D). А прAB vB и прAB v A са проекциите на

скоростите vB и v A върху съединяваща права AB. Тези проекции са алгебрично равни
(представляват еднакво дълги и еднакво насочени отсечки).
Чрез (14.2-2) може да се определи например vB, ако се знаят vA, α и β. Освен това,

ако се знае например v A и направлението на vB , то (14.2-3) дава и посоката на vB : в

случая на фиг. 14.2-1 прAB v A сочи от А към В и в същата посока трябва да е прAB vB .

Такова правило за определяне посоката на vB за едно моментно положение на тялото е
много удобно: не се налага да се изобразява следващо близко моментно положение на

тялото, за да се получи представа накъде сочи векторът vB . На практика се предпочита
да се използва (14.2-2) вместо (14.2-1).
По-нататък ще се показва, че за всяко моментно положение на тялото
съществува една (негова или мислено принадлежаща му) точка P с vP = 0. Тя се нарича
моментен център на скоростите (МЦС). Същата е в ролята на моментен център на
ротация: представлява полюс, около който тялото извършва в текущия момент t
чиста ротация („чиста” означава непридружена от транслация, понеже vP = 0). Чрез
МЦС равнинното движение се редуцира моментно към чисто ротационно движение.
Тази трактовка е много удобна за практиката. По този повод, изученото в
предната глава ротационно движение (въртене) на едно тяло е частен случай на
равнинно движение. При него е налице постоянен, неподвижен център C на ротация.
Сега, при общото равнинно движение, центърът на ротация, т.е. точката P (МЦС), е
моментен, непостоянен, сменящ положението си при всяко ново моментно положение
на тялото. С други думи, за различните моментни положения на тялото различни точки
идват в ролята на МЦС.
Голямото удобство на МЦС проличава, когато се приложи (14.2-1) с използване

на P за полюс вместо А (фиг. 14.2-2). Тогава vB = 0 + vBP , т.е. vB ≡ vBP , т.е. vB ⊥ BP и
vB = ω. BP . (14.2-4)
ω
P
С други думи, скоростта на коя да е
точка B като вектор е перпендикулярна
vC
на разстоянието BP до МЦС, което
C
разстояние е в ролята на радиус R на
ротация; за големината v важи простата
A
формула от вида v = ωR, т.е. (14.2-4).

vA vB Това важно знание ще се илюстрира за
B
много точки по нататък (фиг. 14.2-5 по-
Фиг. 14.2-2 долу).

Ако се „вдигнат” (построят) перпендикулярите към кои да са две неуспоредни

скорости v A и vB (фиг. 14.2-2), те се засичат в МЦС – точка P с vP = 0. Това е
всъщност доказателството за съществуване на МЦС и начин за намирането му.
Наистина, ако се допусне vP ≠ 0, то: по теоремата за проектираните скорости, заради

нулевите проекции на v A и vB върху правите AP и BP, следва веднъж vP ⊥ AP и втори

път vP ⊥ BP. Но това води до противоречие – остава vP = 0.
Щом е засечен МЦС (фиг. 14.2-2), то vA = ω. AP и vB = ω. BP . При това скоростите

v A и vB „въртят” и двете все в същата посока на ъгловата скорост ω около P. По това

правило може да се определи например посоката на vB , като се знае направлението й

(за засичането на P са достатъчни само направленията на v A и vB ). Освен това, може да
се определи ω от някое от равенствата ω = vA/ AP = vB/ BP . „Завъртулката” ω може да се

изобрази както около P, така около всяка друга точка от тялото. За скоростта на коя да

е друга точка C (фиг. 14.2-2) важи пак (14.2-4), т.е. vC = ω. CP заедно с vC ⊥ CP .
Зависимостта (14.2.4), след като е от вида v =

ωR, като се приложи за точките от всяка права
линия на тялото, минаваща през P, отново означава

линейно разпределение на скоростите v както на
фиг. 13.2-2 в предната глава. Но сега, на фиг. 14.2-
ω
ε P 3, P заменя C от фиг. 13.2-2. Скоростта vB нараства
(намалява) линейно с увеличаване (намаляване) на
разстоянието BP в ролята на радиус до P.

vB n
a BP Ако две скорости v A и vB се оказват
B aτ
BP
успоредни и еднопосочни при дадено моментно
Фиг. 14.2-3 положение на тялото (фиг. 14.2-4), то МЦС отива в
безкрайност. Тогава моментната стойност на ω =
∞
vA/ AP = vB/ BP е нула, тялото извършва чиста
P
моментна транслация и всички линейни скорости

са моментно равни: v A = vB = v , където v е
скоростта на коя да е друга точка от тялото. Но за
A B разлика от постоянната транслация (глава 12),

vA ускоренията няма да са равни: a A ≠ a B . Наистина,
vB
при следващия момент t + dt няма да са еднакви из-
Фиг. 14.2-4

мененията на скоростите dv A

и dvB както при постоянната
A vA D
транслация и съответно ще ва-
vD vE
R E

vC vD A жи a A = dv A / dt ≠ a B = dvB / dt .
D E C B
P ω C vE
vB При търкаляне на колело
R ω F vC
vF vF F (фиг. 14.2-5) по неподвижна
B
а P б vA права или крива линия (релса,
vB
RC
автомобилен път, неподвижен
RC
D клон на въже и др.) без при-
RP vA
P плъзване (със зъбно зацепване
R
или с фрикционно зацепване с
vF ω vD vE RP
E B
F vB подгранично триене), МЦС е
E C v
C C
vC vD точката P на контакт между
vB
vE ω F
B A D vF
R колелото и линията. Наистина,
в г
vA P vP = 0 от простото съобра-
жение, че точката P от коле-
Фиг. 14.2-5
лото същевременно принадле-
жи моментно и на неподвижната линия.
Тогава, и за четирите подфигури (срещани често в задачите) на фиг. 14.2-5, важи:
vC = ω. CP = ωR, vA = ω. AP = ω2R = 2vC, vB = ω. BP = ωR 2 = 2 vC, vD = ω. DP = ωR 2
= vB, vE = ω. EP , vF = ω. FP .
При това се знае траекторията на центъра C на колелото: на подфигурата „а” тя е
хоризонталната права, отстояща на разстояние CP = R от неподвижния хоризонтален
път; на „б” – вертикалната права, отстояща на CP = R от неподвижния клон на въжето;
на „в” и „г”– кривата линия, отстояща на CP = R от неподвижната крива линия. По-
конкретно, при неподвижните дъги от окръжности на „в” и „г”, траекторията на
центъра C е по окръжност с радиус съответно RC = RP + R и RC = RP – R.
На фиг. 14.2-5а окръжността, по която някоя контурна точка от колелото обикаля около центъра C
в ролята на полюс, се наслагва с праволинейната траектория на този полюс. В резултат на това се
получава траектория, наречена циклоида (фиг. 14.2-6). Нейното уравнение може да се получи удобно във
вида x = x(y) по следния начин.
Образува се законът на движение, подобно на (14.1-4) – (14.1-5), на коя да е точка (x, y) от
контурната окръжност на колелото. При ϕ по часовниковата стрелка и отмерван от y се получава x(t) =
xC(t) + Rsinϕ(t) и y(t) = R + Rcosϕ(t) – параметричните уравнения на циклоидата. За изключване на
C
R
ω
x
P
Фиг. 14.2-6
параметъра t двете уравнения във вида x – xC = Rsinϕ(t) и y – R = Rcosϕ(t) могат да се повдигнат на

квадрат и да се сумират. Уместно е след това да се коренува, при което се получава x = xC + (2yR – y2)1/2.
Тъй като vC = ωR, то xC = ϕR. Тук може да се замести ϕ = arcos(y/R – 1), което следва от горното
уравнение y – R = Rcosϕ. Така излиза xC = Rarcos(y/R – 1) и в крайна сметка уравнението на циклоидата
придобива вида x = Rarcos(y/R – 1) + (2yR – y2)1/2.
Образува се законът на движение, подобно на (14.1-4) – (14.1-5), на коя да е точка (x, y) от
контурната окръжност на колелото. При ϕ по часовниковата стрелка и отмерван от y се получава x(t) =
xC(t) + Rsinϕ(t) и y(t) = R + Rcosϕ(t) – параметричните уравнения на циклоидата. За изключване на
параметъра t двете уравнения във вида x – xC = Rsinϕ(t) и y – R = Rcosϕ(t) могат да се повдигнат на
квадрат и да се сумират. Уместно е след това да се коренува, при което се получава x = xC + (2yR – y2)1/2.
Тъй като vC = ωR, то xC = ϕR. Тук може да се замести ϕ = arcos(y/R – 1), което следва от горното
уравнение y – R = Rcosϕ. Така излиза xC = Rarcos(y/R – 1) и в крайна сметка уравнението на циклоидата
придобива вида x = Rarcos(y/R – 1) + (2yR – y2)1/2.
Търкалянето може да е с плъзгане (приплъзване, буксуване) така, че контактната точка с пътя,
като точка от колелото, има ненулева скорост в обратна посока на преместването (транслацията) на
колелото (фиг. 14.2-7). Така тази контактна точка вече не е МЦС. Сега точката P (МЦС), в сравнение с
фиг. 14.2-6, се приближава до C. При това vC = ω. CP < ωR – транслацията е „слаба” в сравнение с
ротацията. При това положение циклои-
y дата от фиг. 14.2-6 „връзва петлици”
(фиг. 14.2-7).
C Горният израз xC = Rarcos(y/R – 1)
R P става xC = CP arcos(y/R – 1), при което
ω
x уравнението на циклоидата с „петлици” е
x = CP arcos(y/R – 1) + (2yR – y2)1/2.
Фиг. 14.2-7
14.3. Ускорения на точките на равнинно движещо се тяло

От диференцирането на векторната формулата (14.2-1) следва a B = a A + a BA (фиг.

14.3-1), където a B е ускорението на коя да е точка B от равнинно движещото се тяло, а

a A е ускорението на полюс A. Към a A от транслацията се прибавя a BA – ускорението на
B около A от ротацията, т.е. моментното ускорение от релативното обикаляне на точка
B по окръжност около A. При това, както е известно от подглава 13.2 за движение на

точка по окръжност, a BA = a BAn + a BAτ .

Разбира се, може да се записва също a BA,n вместо a BAn и a BA,τ вместо a BAτ . Но за да
не се струпват много долни индекси, символите n и τ за индексиране на нормално и

тангенциално напрежение могат да се качват като горни индекси (без да се бъркат със
степенни показатели).

В редица български книги е възприето aBAn да се означава като aBAц и да се нарича

центростремително ускорение. А за aBAτ е възприето означението aBAв – т.нар.
въртеливо ускорение. Тук не се счита, че е непременно необходимо да се въвеждат
такива допълнителни означения и наименования, но се оставя свобода за тяхното

ползване. Специално наименованието „центростремително” за aBAn наистина е

подходящо, защото напомня, че aBAn трябва да се изобразява насочено към центъра
(полюса) A (фиг. 14.3.1).

В крайна сметка уравнението a B = a A + a BA приема вида

aB = a A + aBAn + aBAτ (14.3-1)
ε A

a BA – основно векторно уравнение за
a BAτ
ω ускоренията на две точки от
aA

aB a BAn
a Bτ равнинно движещо се тяло. При
µ
a Bn n това,
B
aBAn = ω2 AB , (14.3-2)

aA vB
Фиг. 14.3-1 aBAτ = ε AB (14.3-3)
τ
– както познатите формули an =
ω2R и aτ = εR за точка B, обикаляща по окръжност с радиус R = AB около A.
Векторното уравнение (14.3-1) ще се проектира по две подходящи (за конкретната
задача) оси и ще се разпада на две скаларни уравнения за определяне на две неизвестни.
За целта е удобно всяко от ускоренията в (14.3-1) да подчертава с една чертичка, ако
направлението му е известно (посоката му също е известна или е предполагаема), т.е.

ако е изобразимо като вектор с направление. Ускоренията a BAn и a BAτ са винаги
изобразими (фиг. 14.3-1) – нормалното (центростремителното) по радиуса BA ,

насочено (винаги) към центъра A, а тангенциалното – перпендикулярно на нормалното.

Посоката на a BAτ трябва да е такава, че да „върти” около полюса A в (известната или
предположена) посока на ε.
Всяко от ускоренията в (14.3-1) се подчертава и с втора чертичка, ако се знае
големината му. Във връзка с това се предполага, че първо е решена подзадачата за

скорости, откъдето ъгловата скорост ω е станала известна (заедно с vB и други линейни

скорости). Тогава големината aBAn се пресмята по aBAn = ω2 AB и така (специално) a BAn
получава втора чертичка.

Често в дадена задача се знае a B по направление, а ε е неизвестно. Нека a A е на-

пълно определено – с две чертички; a A може да е намерено например като a An + a Aτ в
(често срещан) случай на принадлежност на точка A и към въртящо се (около

неподвижна ос) тяло. Получава се подзадача за търсене на: ε на равнинно движещото
се тяло, респ. aBAτ = ε AB , и aB. Векторното уравнение (14.3-1) изглежда с чертичките

така: aB = a A + aBAn + a BAτ (или aB = a An + a Aτ + aBAn + a BAτ ). В него липсват две
чертички – има две неизвестни големини. Такова уравнение е готово за проектиране по

две подходящи направления и за получаване на съответни две алгебрични уравнения с
двете неизвестни. Във връзка с този абзац е пример 14.4-3 по-долу.
Правата AB (фиг. 14.3-1) е винаги подходяща за проектиране по нея – елиминира

се a BAτ и се определя aB. После може да се проектира по направление, перпендикулярно

на AB, т.е. по направлението на a BAτ , и се определя aBAτ. След това може да се пресметне
ε = aBAτ/ AB . При получаване на отрицателна големина aBAτ се препоръчва задраскване

на предположената посока на a BAτ , респ. на завъртулката ε, и изобразяване на новата,
действителна посока. Съответно се задраскват получените отрицателни големини aBAτ и

ε, и се записват отново като положителни.

Когато във векторното уравнение (14.3-1) се знаят a A (напълно), ε и ω, а a B е с

неизвестни направление и големина, то уравнението с чертичките изглежда така: a B =

a A + aBAn + aBAτ . Задават се две проекционни направления, по които a B ще се разложи,

и след проектирането се намират съответните две компоненти на a B . Въпросните

проекционните направления могат да са x и y, при което ще се намерят aB,x, aB,y и a B =

a B,x + a B,y . По-често се предпочита да се търсят a Bn и a Bτ – чрез проектиране на (14.3-
1) по нормалата n и тангентата τ към траекторията на точката B при нейното моментно

положение (фиг. 14.3-1). Тази траектория може да не е известна цялата, но тангентата τ

(а оттам и нормалата n) за разглежданото моментно положение на тялото се дава от

скоростта vB (фиг. 14.3-1). Тогава уравнението (14.3-1) изглежда с чертичките така: a Bn

+ a Bτ = a A + aBAn + aBAτ . След проектирането и намирането на aBn и aBτ може да се

пресметне и ъгълът µ на направлението на a B спрямо нормалата n: µ = arctg(aBτ/aBn).
Векторното сумиране в (14.3-1) може да се изпълни и чисто графично в подходящ

мащаб, т.е. може да се направи графично решение на задача съгласно (14.3-1). Възмож-
но е също графо-аналитично (геометрично) решение въз основа на скица на (14.3-1).

В продължение на предния абзац, след като са определени vB и aBn (фиг. 14.3-1), може да се
пресметне радиусът на кривина ρB на траекторията на точка B при нейното моментното положение. За

целта ще послужи формулата от вида an = v2/ρ, по която в случая ще се изчисли ρB = vB2/aBn. С този

радиус, отмерен от B по нормалата n в посоката на aBn (фиг. 14.3-1) може да се засече центърът на
кривина. От него със същия радиус ρB може да се опише оскулачната окръжност, която тангира към τ

при B, респ. тангира към vB . Малка дъгичка от тази окръжност е част от траекторията на точка B в
близост до моментното й положение. Следващи дъгички от траекторията ще са вече с други радиуси и с

други центрове на кривина.
Аналогично на МЦС (точка P) съществува и т.нар. моментен център на

ускоренията (МЦУ) – друга точка Q с aQ = 0. Положението на този център Q, при
предварително определени ω, ε и векторът-

ускорение a A на някоя точка А (фиг. 14.3-2),
A ще се получи от прилагане на (14.3-1) за А и Q.

µ aB Не е трудно да се изведе, че като се пресметне
aA
µ B
ε
µ = arctg , (14.3-4)
ω2
ε
след мислено завъртане на вектора a A на този
aC
Q ъгъл µ в посоката на ε, той ще сочи към Q, и
ω µ
C
aA
AQ = . (14.3-5)
ε + ω4
2
Фиг. 14.3-2
На фиг. 14.3-2, за повече илюстративност,
са показани още две точки – В и С. И за тях важи (14.3-5), като само се заменя символът
А с В и С. Тогава, след като е фиксирано местоположението на Q и се образуват
отсечките BQ и CQ , могат да се пресметнат aB = BQ ε 2 + ω 4 и aC = CQ ε 2 + ω 4 . А


за изобразяването на самите вектори a B и aC важи правилото, че всички вектори-
ускорения на точките на тялото „въртят” около Q в посоката на ε, като всяко ускорение

сключва един и същ ъгъл µ със съединителната отсечка между съответната точка от
тялото и центъра Q (МЦУ). Фактически се доби друг начин за пресмятане на
ускоренията едно от друго вместо по векторното уравнение (14.3-1).

Или: ако например a A и aB са определени чрез (14.3-1), през А и В могат да се
прекарат правите под ъгъла µ до засичането им в Q (фиг. 14.3-2). Междувременно може
да се провери и наистина ли AQ = aA/ ε 2 + ω 4 и BQ = aB/ ε 2 + ω 4 . А като се прекара
и правата през С под ъгъла µ, и тя трябва да се засече в Q с CQ = aC/ ε 2 + ω 4 . На

същата проверка може да се подложи и всяко друго ускорение.
Между другото, формулите (14.3-4) и (14.3-5) представляват обобщение на
формулите (13.2-6): там, при ротация около неподвижен център С, и само в този
случай, важи P ≡ Q ≡ C. А при постоянна транслация (глава 12) няма Р и Q. При
моментна транслация на равнинно движещо се тяло пак няма Р, но Q ще е налице.

Тогава ω = 0 и (14.3-4) дава µ = 900: Q се засича с перпендикулярите към ускорения a

(подобно на засичането на Р с перпендикулярите към скорости v при ω ≠ 0).
В обучението се изисква преди всичко използването на векторното уравнение

(14.3-1) за определяне на ускорения a . Но е ясно, че знанията за Q (МЦУ) съвсем не са
излишни – могат да служат най-малкото за контрол на решението чрез (14.3-1).
Следва (полезна за задачите) фиг. 14.3-3 (в продължение на фиг. 14.2-5) за

търкаляне на колело без плъзгане. Моментно неподвижният МЦС има ускорение a P
(това важи, разбира се за всяка точка с моментна нулева скорост – тя може да има дори

доста голямо ускорение, както вече е споменавано). Това a P може да се търси с

компоненти a P n , сочещо към центъра на колелото, и a Pτ ⊥ a P n , като се използва

уравнението a P n + a Pτ = aC n + aCτ + a PCn + a PCτ (специално на фиг. 14.3-3а,б, aCn = 0 и
aCτ = aC). При това ще се окаже, че aPτ = 0 и може да се определи aP = aPn (препоръчва се

за упражнение). Така a P винаги е с известно направление и посока – към центъра С на
колелото (фиг. 14.3-3а,б,в,г).

На фиг. 14.3-3а,б важи aC = εR (от диференцирането на vC = ωR) и съответно ε =
aC/R. Аналогично на фиг. 14.3-3в,г е в сила aCτ = εR и ε = aCτ/R. Тук става дума изобщо
за формула от типа aCτ = ε. CP , която се получава от диференциране на vC = ω. CP .

Важно е да се забележи, че
диференцирането дава aCτ =
A B ε. CP благодарение на това,
R
n че CP остава константа
B C aC vC P aP C aA A
по време на движението.

aP aC
R ε ω a Aτ Докато например за
ω vC
ε
vA точка B на фиг. 14.3-3а,б,в,г
а P б
ще е грешно да се запише aBτ
RC
RC = ε. BP : BP се променя при
RP търкалянето на колелото и
ε P R A производната на vB = ω. BP
B
ω naP RP
aC съвсем не е aBτ = ε. BP .
τC aCn C τ vC
aC aC
vC
ω Иначе е вярно aBPτ = ε. BP .
aP
B R
A При това aBPτ ≠ aBτ.
в г
P ε
За точка A на фиг.
Фиг. 14.3-3 14.3-3в,г важи aAτ = ε. AP (=
aAPτ) = ε2R = 2aCτ, което идва
от диференциране на vA = ω. AP . Съответно aCτ = aAτ/2, ε = aAτ/(2R) = aCτ/R. Тези
формули важат и за фиг. 14.3-3а,б, където aCτ = aC (aCn = 0).
Колкото до точка B (фиг. 14.3-3а,б,в,г), нейното ускорение aBτ наред с aBn може да
се търси чрез намеса на векторно уравнение от типа (14.3-1). За полюс ще послужи
точка C или P (или точка А специално на фиг. 14.3-3б, където се препоръчва да се
докаже първо, че aAn = aACn = ω2R).
В допълнение към настоящата глава 14 могат да се намесят понятията

неподвижна центроида и подвижна центроида. Доколкото те не винаги присъстват в
учебната програма на студента, следващото им изложение е с дребен шрифт.
Неподвижна центроида е ГМТ на различните положения на МЦС като точки от неподвижен

репер (съответен неподвижен обект в изчислителната схема). Подвижна центроида е ГМТ на
различните положения на МЦС като точки от равнинно движещото се тяло. Подвижната центроида
се търкаля по неподвижната без плъзгане. Подходящ пример за тези понятия е фиг. 25.1-2, където
неподвижната центроида е тънката точкувана вертикална права през P2, а подвижната центроида е
тънката точкувана окръжност през P2. Ускорението на МЦС (в случая P2) като точка от подвижната
центроида е насочено към нейния център на кривина (в случая C).
В обща постановка, при дадено положение на P (МЦС), неподвижната центроида има радиус на
кривина ρн, а подвижната – радиус на кривина ρп. Двата центъра на кривина и P лежат на една права
отсечка. Тя е „водило” за подвижната центроида да се търкаля по неподвижната подобно на планетно
колело в планетен механизъм. Ускорението aP сочи към центъра на кривина на подвижната центроида,
когато 1/ρп > 1/ρн. В сила е формулата
ω2 , (14.3-6)
aP =
1 1
±
ρп ρн
където ω е ъгловата скорост на равнинно движещото се тяло, респ. на подвижната центроида. Знакът
плюс важи при „външно зацепване” на подвижната центроида с неподвижната, а знакът минус – при
„вътрешно зацепване”. На фиг. 25.1-2 ρн → ∞, 1/ρн = 0, ρп = (R – r)/2, aP = ω2(R – r)/2. Този резултат ще
2
излезе и от векторната връзка между ускоренията на точките P2 и C при полюс C, проектирана по x.
14.4. Някои примери
Пример 14.4-1. На фиг. 14.4-1 (и в следващите два примера) се разглежда схема

на много популярния коляно-мотовилков механизъм. Той се състои се от въртящо се
коляно 1, мотовилка 2 и праволинейно, постъпателно-възвратно транслиращо звено 3.
В случая 3 е бутало в цилиндър, но може също да бъде плъзгач по водач, подвижна
ставна опора на „релси”, и др.
Да се анализира механизмът в духа на знанията дотук (с цел направените изводи
да служат при решаване на конкретни учебни задачи с коляно-мотовилков механизъм).
Ясно е, че предназначението на
y A'
този механизъм е да преобразува
A
1 2 въртеливото движение на коляното 1
ε1
vC
ω1 C (с ω1 и ε1) в транслационно на звеното
ϕ
v3
O x 3 (с v3 и a3), или обратно. Мотовил-
B' B
a3 3
ката 2 е звеното, което извършва
Фиг. 14.4-1 равнинно движение. Наистина, тя

няма точка, която да остава непод-
вижна и да е постоянен център на ротация. Освен това тя няма как да остава успоредна
на себе си, за да бъде движението й транслационно. Остава й възможността да се мести
(транслира) и наклонява (върти), т.е. да извършва равнинно движение.
Показано е едно моментно положение OAB на механизма и друго моментно
положение OA'B'. Второто се построява, като се спазват дължините OA и AB . Могат да
се изобразяват много моментни положения (например 36 – през 100 завъртане на коля-
ното до един цял оборот). Казва се тогава, че механизмът се „развърта”.

Една цяла траектория, например на показаната точка C, може да се получи от
само едно моментно положение на коляното, завъртяно на текущ ъгъл ϕ = ϕ(t). За целта
се съставят геометрично изразите на xC = xC(ϕ) и yC = yC(ϕ). Те са законът на движение
на точката C, т.е. те са xC = xC(t) и yC = yC(t), понеже ϕ = ϕ(t). От двете уравнения на този
закон трябва да се изключи параметърът t, т.е. ϕ , като при това функцията ϕ = ϕ(t) е без
значение. Ще се получи уравнението на траекторията yC = yC(xC). Тя се оказва централна
елипса в равнината Oxy. При OA = AB (еднакво дълги коляно и мотовилка), точката C
може да обходи цялата елипса – мотовилката минава през четирите квадранта.
Законът ϕ = ϕ(t) на звеното 1 може да е някаква сложна функция, например ϕ = 4t2
+ sin2t. Тогава ω1 = ϕɺ = 8t + 2cos2t и ε1 = ωɺ = 8 – 4sin2t. Точките на механизма ще се
движат по своите траектории по сложни естествени закони s = s(t). Най-прост случай
ще е ε1= 0, ω1 = const (равномерно въртене) и ϕ = ϕ0 + ω1t.

Пример 14.4-2. Да се определят ε2 и aC на фиг. 14.4-2 чрез дадени ω1 = const и r =
OA = AC = CB .
vA ε2 = 0,5774ω12 Ясно е, че 2 извършва мо-

Q
A ε2 аCAτ ментна транслация: vA = vB = vC =
аC = 0,5774ω12r
аA ω1r, ω2 = 0, aBAn = 0; aBAτ = ε22r. От
аA α
α τ
vB 2 ω1 = const следва ε1 = 0, аA = аAn =
1
C аCAτ аBA
α
O
ω1 = const аC α B аB ω12r. Векторното уравнение aB =
vC
α = 300
a A + a BAn + a BAτ приема вида a B
Фиг. 14.4-2
= a A + a BAτ . Проекцията му върху
АВ е aBcos300 = аAsin300 + 0, откъдето aB = 0,5774ω12r. Проекцията му (например) по

вертикала е 0 = аA – aBAτcos300, откъдето aBAτ = аA/cos300 = 1,155ω12r. Тогава ε2 =
aBAτ/(2r) = 0,5774ω12.

Ускорението a B може да се определи например от aC = a A + aCAτ , където aCAτ =
ε2r = 0,5774ω12r. След проектиране по х и у, или сега, с допълнителна учебна цел, чрез
вмъкнатото на фиг. 14.4-2 графоаналитично решение, се получава aC,y = –0,5aA =
0,5ω12r, aC,x = 0,5aAtg300 = 0,2887ω12r, aC = 0,5774ω12r.
В допълнение може да се види, че, при моментната транслация на 2 (с µ = 900),

перпендикулярите към a A , a B и aC правилно се засичат в Q (МЦУ)
Точка от даден механизъм може да спре моментно, т.е. да има скорост нула (и
значително ненулево ускорение), когато достигне крайно, „мъртво” геометрично
положение. То става МЦС.
Пример 14.4-3. Да се направи кинема-
3' v A = ω1 OA тичен анализ на показания коляно-мотовилков

2' механизъм (фиг. 14.4-3) с илюстриране на
B' ω2' ω2 = v A / AP2
3 vB = ω2 BP2 P характерните скорости и ускорения и със
2
B τ n τ n
aB = a A + a A + aBA + aBA записване на съответните формули.
aτBA
vB n
aB aBA
ε2 aτA = ε1 OA
ω2 Показани са двете крайни моментни

vA' a An = ω12 OA
2 положения 3' и 3" на буталото 3, когато vB' = 0
3" A' 1' A aτBA = ε 2 BA
B" 2" (3 е в т.нар. горна мъртва точка) и vB" = 0 (3 е в
ω2" n vA ε2 = ?
a A τ n т.нар. долна мъртва точка). За тези положения
O 1 a A aBA = ω2 2 BA
ω1 важи vA' ≠ 0 и vA" ≠ 0. Нулиранията vB' = 0 и vB" =
ε1
1" 0 са в съгласие с теоремата за проектираните

v A " A" Фиг. 14.4-3 скорости на точките A' и B', после на A" и B". По
този начин B' и B" се оказват МЦС P2' и P2" за
положенията 2' и 2" на мотовилката. Скоростите на нейните точки се разпределят
линейно по схемата на фиг. 14.2-3. А стойностите на ъгловата скорост на мотовилката в
двете положения са ω2' = vA'/ A ' B ' = vA'/ AB и ω2" = vA"/ A " B " = vA"/ AB .
Колкото до едно „регулярно” междинно моментно положение на механизма
(изобразено с дебелите плътни черни линии), засечен е първо МЦС P2 на мотовилката.
После на самата фиг. 14.4-3 са написани ключовите кинематични формули за случая.
За по-нататъшно упражняване на знанията дотук и успешно справяне с учебни

задачи, определено се препоръчва на студента да премине в „Решени задачи –
Ръководство – Сборник”, част I. Там трябва да се проучи „Курсова задача № 5” –
кинематика на едно моментно положение на лостов (състоящ се от греди) равнинен
механизъм и „Курсова задача № 6” – кинематика на едно моментно положение на
равнинен механизъм с едно транслиращо тяло, с въртящи се колела и с едно търкалящо
се колело. А в част II може да се види задача 8 със (само) едно търкалящо се колело.
Полезно ще е да се проучи и кинематиката на фиг. 25.1-2 (пример 25.1-2 в глава 25).
Даден механизъм може да „заклини” (да блокира, да спре трайно) в някое
положение, след като е преминал през „редовни” положения. Това трябва да се има
предвид, когато изучаващият сам композира схема на задача за механизъм. По този
повод може да се види задача 15 в „Решени задачи – Ръководство – Сборник”, част II.
15. КИНЕМАТИКА НА ОТНОСИТЕЛНО ДВИЖЕНИЕ НА ТОЧКА
15.1. Относително, преносно и абсолютно (съставно) движение на точка
Дотук движението на една материална точка M (самостоятелна или в състава на

тяло) беше спрямо координатна система Oxyz, приета за неподвижна. Казва се още, че
Oxyz е „абсолютно неподвижна” или „абсолютна” координатна система. Съответно
всяко изучено дотук движение на материална точка може да се нарече „абсолютно”.
Респективно нейните скорост и ускорение бяха „абсолютни”.
Но постановката на много задачи е такава, че точката M се движи относно
налична координатна система O'x'y'z' (фиг. 15.1-1), която на свой ред се движи спрямо
Oxyz. Тази подвижна координатна система O'x'y'z' се нарича накратко подвижен
триедър или подвижен репер. Съответно неподвижната координатна система Oxyz
има по-краткото наименование неподвижен (абсолютен) триедър или неподвижен
(абсолютен) репер. Използват се също и по-популярните термини „подвижен обект” и
„неподвижен обект”.
Движението на една материална точка M относно подвижния триедър се
нарича относително (релативно), докато движението й спрямо неподвижния
триедър е абсолютно. Кинематичните характеристики на релативното движение се
означават с индекса r, а тези, свързани с неподвижния триедър – с индекса a.
Релативното движение на точката M го вижда наблюдател, свързал се
неразривно с подвижния репер. Този наблюдател не вижда, „забравя”, че той самият се
движи заедно с подвижния репер. На фиг. 15.1-1 такъв наблюдател, свързан с O'x'y'z',
вижда единствено как точката M се движи по някаква траектория (в общност крива
линия, означена като lr). Тя е траекторията
z на релативното движение на M и се описва
vr lr

z' от върха на релативен радиус-вектор rr .
ωe M 'r va
l M M' Абсолютното движение на точката
ωe e la
M 'e
la M го вижда наблюдател, неразривно свързан
ve
le с неподвижния репер Oxyz. На фиг. 15.1-1
rr y'
lr
ra re такъв наблюдател вижда как точката M се
O' движи по някаква (друга) траектория (в

rO ' y
O общия случай крива линия, означена като la).
x' Тя е траекторията на абсолютното движение
x
Фиг. 15.1-1

на точката M. Описва се от върха на абсолютен радиус-вектор ra .
Един елементарен пример: пътник прекосява (например напреки) палуба на
отплаващ кораб. Това му движение е релативно относно палубата. Вижда го като
такова наблюдател, седнал в шезлонг на същата палуба (неразривно свързан с нея и
движещ се с нея). А друг, неподвижен наблюдател-изпращач на кея също проследява
движението на пътника. Това наблюдавано движение е абсолютното – включва и
релативното движение на пътника напреки по палубата, и отдалечаването на кораба.
В този пример подвижният триедър O'x'y'z' е неразривно свързан с кораба –
палубата представлява (например) равнината O'x'y'. Неподвижният триедър е
неразривно свързан с кея. Подвижният триедър се движи например най-просто –
транслационно праволинейно, или по-сложно – равнинно, ако корабът с отдалечаването
си същевременно завива.
Като се казва, че триедърът O'x'y'z' се движи, той всъщност се тълкува като тяло с
„пълнеж” от безброй много точки с неизменни разстояния между тях. И този подвижен
триедър-тяло може в най-прост случай да транслира или да се върти около
неподвижна ос – това са изучените две прости движения на тяло. Може също да
извършва изученото равнинно движение. Движение на тяло, по-сложно от равнинното,
не е включено за по-подробно изучаване в настоящия курс. Но в настоящата глава се
предвижда тъкмо общо (произволно пространствено) движение на триедъра O'x'y'z' на
фиг. 15.1-1. Затова тук следват необходими начални бележки по този въпрос.
Общото движение на едно тяло може да се представи със закон xA = xA(t), yA =
yA(t), zA = zA(t), ϕx = ϕx(t), ϕy = ϕy(t), ϕy = ϕy(t). По подобие на равнинно движение, където
имаше полюс A с две уравнения (14.1-1) и (14.1-2) на движението му, сега полюсът A е
с три уравнения на движението му. Те отново представляват транслация като
компонента на общото движение. При равнинното движение имаше едно уравнение
(14.1-3) за ъгъл на завъртане ϕ = ϕ(t) ≡ ϕz(t) около ос Az. Той се отмерваше от оста Ax.
Все същото е да се каже, че ϕz(t) се отмерва от Ox и представлява ъгъл на завъртане
около Oz. Сега участват три уравнения за ъгли на завъртания около оси x, y, z, всяка
минаваща през A или през коя да е друга точка. Написаните шест уравнения представят
шестте степени на свобода на общото движение на тялото – три премествания на полюс
по три координатни оси Ox, Oy, Oz и три завъртания на тялото около същите или
успоредни на тях оси.
От трите завъртания се получава едно-единствено около подвижна ос през
полюса, заела определено моментно направление в текущия момент t. Тя се нарича
моментна ос на ротация. В следващ момент t + dt моментната ос на ротация заема друго
направление. Определението „моментна ос на ротация” в случая не значи моментно

неподвижна ос на чиста ротация (която при равнинно движение на тяло минава през
МЦС), а за моментно подвижна ос на ротация. В крайна сметка, както при равнинно
движение, към транслацията на общото движение се прибавя втора компонента
ротация. В частност при равнинното движение оста на ротация Az оставаше с
постоянно направление, перпендикулярно на равнината на движение на (сечението на)
тялото.
И така: точка-полюс на подвижния триедър O'x'y'z' на фиг. 15.5-1 (например
неговото координатно начало O') се движи по някаква траектория (например описвана

от върха на радиус-вектора rO ' ≡ rO ',a ). Тя представя транслационна компонента на
общо движение на триедъра. Във всеки момент t целият триедър се завърта

(ротационна компонента на движението му) около моментна ос на ротация,
минаваща през полюса (такава, през полюс O', е показана с осова чертожна линия).
Отново, както при равнинното движение на тяло, ще може да се прилага

формулата (14.2-1): vB = v A + vBA . През A ще минава моментната ос на ротация. Коя да е
точка B от триедъра ще има скорост на моментно обикаляне по окръжност с център

върху моментната ос на ротация; vBA се прибавя векторно към скоростта на полюса v A

(от транслацията) и така се получава vB .
Освен релативното и абсолютното движение, точката M извършва същевременно
т.нар. преносно движение. То се отчита от текущия момент t и е това преместване
на точката M за безкрайно малък интервал от време dt, което тя извършва,
разглеждана като точка от подвижния триедър. С други думи, преносното движение
на точката M e движението в интервала dt на точка от самия подвижен триедър, в
която M попада в момента t. Наблюдател, свързан с неподвижния триедър, ще види
преносното движение на точката M, ако в интервала dt тя мислено спре да се движи
относно подвижния обект, т.е. ако „замръзне” в него. Фактически наблюдателят
„забравя” за релативното движение, за да открои преносното. Кинематичните
характеристики, касаещи преносното движение, се означават с индекса e.
Според така изложената дефиниция на преносното движение, в интервала dt

върхът на вектора ra , сега вече в качеството му на вектор re , описва безкрайно малка
дъга от траектория на преносното движение. Тази траектория е изобразена на фиг. 15.1-
1 като крива (в общия случай) линия le. Извън безкрайно малката дъга от нея, описвана
в интервала dt, изобразената траектория le вече не е валидна: в следващия момент t + dt
вече друга точка от подвижния триедър „поема” точката M. Така в последователни
интервали от време dt точката M, „замръзвайки” краткотрайно в различни

положения в подвижния триедър, описва само безкрайно малки дъги от траектории le
на различни точки от този триедър.
В горния елементарен пример преносното движение на пътника се състои от
краткотрайни премествания на последователните точки от палубата, в които той
стъпва, крачейки. Корабът „пренася” пътника (оттам терминът „преносно движение”),
но чрез различни точки от палубата.
По-общо казано, „преносно движение на точка M” означава „пренасянe на точката M”,

осъществявано в различните моменти от различни точки на „пренасящото” тяло. Преносното движение
на точката M не винаги се разбира напълно, защото не винаги се обяснява достатъчно добре. Тук се дават
изчерпателни обяснения, като в дефиницията на преносното движение се наблегна на безкрайно малкия
интервал dt и безкрайно малката дъга от само моментно валидна траектория le.
Тъй като преносното движение на точката M се формира чрез (различни точки на)
подвижния триедър, то неговата моментна ъглова скорост около моментната му ос на
въртене се нарича преносна. Тя е изобразена на фиг. 15.5-1 веднъж като завъртулка ωе и

втори път като вектор ωe (чертожната гледна точка е откъм върха на вектора ωe и
съответно завъртулката ωе е обратно на часовниковата стрелка).

Относителното и преносното движение на материалната точка съставят
нейното абсолютно движение – то е съставно. Съответно заглавието на настоящата
глава можеше да бъде „Съставно движение на точка” като по-обхватно и по-
правилно. Но традиционно се е запазило заглавието „Относително движение на точка”,
подкрепено от следващите абзаци.
Ако в дадена задача се залага само един триедър Oxyz, считан за неподвижен, и
съответно движението на дадена точка M се счита за абсолютно, то при разширена
задача триедърът може да се окаже всъщност подвижен. Тогава установеното
„абсолютно” движение се оказва всъщност релативно. Разширената задача ще изисква
залагане на друг неподвижен триедър.
Така в горния пример с пътника на палубата, ако се разглежда единствено движението му спрямо
нея, то палубата е в ролята на неподвижен триедър. Съответно движението на пътника по палубата е в
ролята на абсолютно за него. Но ако задачата се разшири в смисъл, че сега неподвижният наблюдател на
кея иска да проследява движението на пътника, то палубата се оказва вече подвижен триедър, а на кея се
залага нов неподвижен триедър.
Нека в дадена задача не се налага да се намеси подвижен триедър, при което

остава само неподвижен такъв – Oxyz. Съответно движението на една материална точка
ще се третира като абсолютно. Но този триедър ще е свързан със земното кълбо, а то се
върти около своята ос. Така „неподвижният” триедър се оказва подвижен и движението
на точката се оказва релативно. Това означава, че в огромния брой инженерни задачи
намираните „абсолютни” движения на материални точки по земното кълбо са всъщност
относителни. Това вече предопределя заглавието на настоящата тема.
От глава 20 – „Динамика на относително движение на материална точка” ще се
разбере, че във всички обичайни инженерни задачи, които не са с планетарни мащаби,
въртенето на земята може да не се отчита. Съответно релативното движение на
материална точка относно триедър, свързан със земята, практически може да се счита
за абсолютно.
Но ако трябва да се решава разширена задача в планетарни мащаби с отчитане на въртенето на

земята, тогава ще се заложи нов неподвижен триедър Oxyz, на който (например) оста z е (наклонената) ос
на въртене на земята. Ако пък задачата се разширява в мащабите на слънчевата система, тогава новият
неподвижен триедър ще е Oxyz с център O слънцето и с оси x, y, z, сочещи към неподвижни спрямо него
звезди. Тогава ще се гледа както въртенето на земята, така и нейното обикаляне около слънцето.
Предишният „неподвижен” триедър Oxyz, където Oz е оста на въртене на земята, ще е вече подвижен
O'x'y'z'. Движението му ще се заложи транслационно, понеже оста O'z' на въртене на земята се движи
транслационно (вж. фиг. 13.1-2б и обясненията към нея). Ако ще се изследва например възможността за
астероид, навлязъл в слънчевата система с някаква траектория спрямо слънцето, да удари обект-точка на
земната повърхност, то на тази точка трябва да се установи тъкмо абсолютното движение спрямо
слънцето. То ще е съставено от относително движение по окръжност около оста O'z' и преносно
движение. Последното се поема от различни точки от транслиращия триедър, движещи се по еднакви
разместени окръжности, каквито са показани на фиг. 13.1-2б.
Един подвижен триедър O'x'y'z' се свързва в задачите с някакво реално движещо

се тяло (в предния абзац то е земното кълбо). Такова тяло е загатнато (с точкувана
линия) на фиг. 15.1-1. Подвижният триедър може да се свърже изцяло и неразривно с
тялото и да копира напълно неговото движение. Така в „корабния” пример триедърът
O'x'y'z' бе свързан неразривно с палубата на кораба. Той заедно с нея извършва
равнинно движение, ако отплаващият кораб същевременно завива.
Но това не означава, че подвижният триедър винаги ще се свързва изцяло и
неразривно с тялото. В много случаи триедърът ще има с тялото само една обща ос,
например O'z' (или дори само една обща точка – O').
Например в случая с фиг. 13.1-2б само оста O'z' на транслиращия триедър O'x'y'z' се свързва
неразривно със земното кълбо и съответно тя представлява неговата ос на въртене. Другите две оси O'x' и
O'y' не са оси на земното кълбо и съответно не се въртят около O'z', а транслират.
При това положение тялото ще може да се движи относно подвижния триедър.

Така всяка точка от тялото ще има релативно движение относно подвижния триедър. В
случая с обща ос O'z' тялото ще извършва относително въртене около тази ос. Тогава
всяка точка от тялото ще обикаля по окръжност в равнина, перпендикулярна на O'z' и

центърът на окръжността ще е върху O'z'. Щом тялото, носещо подвижния триедър, се
движи относно него, тогава триедърът служи за формиране (отделяне) на преносното
движение на всяка точка от тялото.
Във връзка с казаното по-общо се говори, че може да се прави разлагане на
абсолютното движение на точка от подвижно тяло на преносно и относително
(релативно). В постановката на такава задача отначало е заложен само неподвижен
триедър и липсва реален подвижен такъв. Но щом се сметне за целесъобразно, винаги в
задачата може да се вмъкне подвижен триедър и да се разглежда абсолютното
движение на дадена точка от тялото като съставно. То ще се разлага на относително и
преносно.
При това може и движението на цялото тяло да се разглежда като съставно,
разлагано на преносно и относително (релативно). За да се обхване кинематиката на
цялото тяло по този начин (чрез знанията от настоящата глава), ще се разглежда
съставното движение на повече от една точка на тялото. Такъв подход може да се
прилага за по-сложно движение на тяло, неизучено в настоящия курс.
Дори не много сложното равнинно движение на тяло се изучи в предната глава тъкмо като
съставно. То се разложи на (преносна) транслация и (относителна) ротация. Фактически се въведе
транслиращ триедър Ax'y'z', осите на който остават успоредни на тези на абсолютния триедър Oxyz.
Наблюдател, свързан с полюса A, вижда единствено как друга точка B обикаля по окръжност с център
този полюс. Още в предната глава това движение на точката B бе наречено относително (релативно).
15.2. Относителна, преносна и абсолютна скорост.

Относително, преносно, кориолисово и абсолютно ускорение

В интервала dt от t радиус-векторите rr и re (фиг. 15.1-1) придобиват нараствания

drr = MM 'r и dre = MM 'e . От тях резултира нарастването dra = MM ' на ra : dra = drr

+ dre . След разделяне на dt се получава абсолютна скорост като (векторна) сума от
релативната и преносната скорост:

va = vr + ve . (15.2-1)

При това в момента t, респ. в моментното положение M, векторът vr тангира към

релативната траектория lr, ve тангира към валидната за интервала dt преносна

траектория le, а va представя тангентата към абсолютната траектория la. Следващото

положение M ' на материалната точка в следващия момент t + dt се дава от dra = MM ' =

( va + ve )dt. В този нов момент t + dt важи нова пренасяща траектория le' (фиг. 15.2-1).

По-сложно стои въпросът за определяне на абсолютното ускорение aa .
' от
Векторът vr получава нарастване (dvr ) r (фиг. 15.2-1) по дъгата MM r

траекторията lr на релативното движение. Така vr се превръща във ( vr ') r по тангентата

към lr в положението M ' r . Диференцирането (dvr ) r / dt дава релативно ускорение ar .
' от траекторията le на
Векторът ve получава нарастване (dve )e по дъгата MM e

преносното движение. Така ve се трансформира във ( ve ') e по тангентата към le в

положението M 'e . Тогава (dve )e / dt е преносно ускорение ae . Преди френския учен
Кориолис (Coriolis) мнозина са очаквали, че с това приключва диференцирането на

формулата va = vr + ve : получава се aa = ar + ae .
Но всъщност трябва да се
vr (dvr ) r
отчете, че векторът vr , заради

( vr ') r ' ,
преносното движение по MM
vr lr
e
(dvr ) e
ωe същевременно получава допъл-

нително нарастване (dvr ) e . Така
vr
le' ωe
в положението M 'e векторът vr
lr'

( vr ')e (dvr ) e се превръща във ( vr ')e по
M 'r
тангентата към lr'. Сега lr' е
ωe
le M' va
новото положение на релативна-
(dve )e
ωe va ' (dvr ) r
va ' та траектория lr след нейно
M (dve ) r
преместване и завъртане заедно с
M 'e подвижния триедър. От диферен-
( ve ') r
ve
(dve ) r цирането (dvr ) e / dt се получава
la
нова компонента на aa във вид
le ve

на векторно произведение ωe × vr
(това се доказва по-долу).
lr ve
Трябва още да се отчете, че
( ve ') e
(dve )e векторът ve , заради релативното
Фиг. 15.2-1
' , същевременно получава допълнително нарастване (dv ) . Така в

движение по MM r e r

положението M ' r векторът ve се превръща във ( ve ') r по тангентата към le'. Сега le' е
друга преносна (пренасяща) траектория – на точката M ' r от подвижния триедър. От

диференцирането (dve ) r / dt се получава още една нова компонента на aa . По-долу се

доказва, че тя пак е ωe × vr . Така 2ωe × vr дава трета компонента на aa , освен ar и ae ,

наречена кориолисово ускорение. То се бележи с ac (в чест на Coriolis).
В крайна сметка

aa = ar + ae + ac , (15.2-2)

където ac = 2ωe × vr . (15.2-3)
Между другото, на фиг. 15.2-1 е показано и как векторно се прибавят общо

четирите нараствания на vr и ve към върха на va . Така се получава следващата

абсолютна скорост va ' на материалната точка M – в положението M '. Там va ' е отново
по тангентата към la.

Ключ към извода на (15.2-3) е векторната формула (на Ойлер) от вида v = ω × r . Тя бе спомената в

глава 13 и валидността й като векторно произведение се вижда на фиг. 13.1-1. Там радиус-векторът r

излиза от полюс O на постоянна ос на въртене. Върхът на r описва окръжност със скоростта v .

В случая (фиг. 15.2-1) върхът на вектора vr , излизащ като радиус-вектор от M 'e в ролята на
полюс, се движи по окръжност около моментната ос на ротация. Тогава по формулата на Ойлер

моментната скорост на този връх е ωе × vr . От друга страна същата тази скорост се получава от

разделянето на вектора-нарастване (dvr ) e на интервала dt: (dvr ) e / dt = ωе × vr .

Формулата от вида v = ω × r е в сила и за кой да избран моментен полюс A, през който минава

моментна ос на ротация, носеща колинеарния вектор ωe . Например във формулата vB = v A + vBA ,

дискутирана по-горе в раздел 15.1-1, за моментната скорост vBA важи vBA = ω × AB . Казаното се използва
в случая (фиг. 15.2-1) по следния начин.

Точката M 'r от подвижния триедър се движи моментно по окръжност около моментната ос на
ротация през M в ролята на полюс-точка от триедъра. Моментната скорост на този полюс (скорост от

транслацията на триедъра) е ve . Към нея се прибавя (векторно) моментната окръжностна скорост

vM ' M = ωe × MM 'r на M 'r . Тогава тази скорост, пренесена при върха на вектора ve , е неговото
r

нарастване: (dve ) r = ωe × MM 'r . При разделяне на dt (т.е. при диференциране) излиза (dve ) r / dt =

( )
ωe × MM ' r / dt , т.е. получава се пак ускорение ωe × vr като втора половина на ac .

При построяването на вектора ac , преди умножаването по 2, важат познатите
правила за векторно произведение, припомнени специфично в следващия абзац.

Двата вектора-множители ωe (първи) и vr (втори) се изобразяват да излизат от обща точка ( ωe се

„довежда” в моментното положение на материалната точка). За ъгъл ( ωe , vr
) между тях се счита по-

малкият от двата възможни ъгъла (т.е. 0 ≤ ωe , vr ≤ π
). Векторът-резултат ( ac ) от векторното произведение

излиза от същата обща точка. Той е едновременно перпендикулярен на двата вектора-множители ( ωe и

vr ), т.е. перпендикулярен на равнината, образувана от тях. Той ( ac ) се насочва така, че от върха му да се

вижда първият вектор-множител ( ωe ) да е разположен отдясно на втория вектор-множител ( vr ). С други

думи, ако мислено се завърти първият вектор-множител ( ωe ) до сливане с втория вектор-множител ( vr ),
това завъртане е обратно на часовниковата стрелка по „по-късия път” – описва се гореспоменатият ъгъл

0≤ω e , vr ≤ π
. Разбира се, ако от чертожната гледна точка се вижда вторият вектор-множител ( vr ) да е
отдясно на първия вектор-множител, значи гледната точка е не откъм върха, а откъм опашката на

вектора-резултат ( ac ). Големината ac на ac е ac = 2 ωevrsin ωe , vr
, където ωe = | ωe |, vr = | vr |, sin ωe , vr
≥ 0.
Кориолисовото ускорение е (моментно или трайно) нула, когато: ωe = 0 –

подвижният триедър се движи (моментно или трайно) транслационно (най-лесен и
„предпочитан” случай); vr = 0 – материалната точка M e (моментно или трайно)
релативно неподвижна (т.е. тя принадлежи моментно или трайно на подвижния

триедър); sin ωe , vr = 0 – векторите ωe и vr са (моментно или трайно) колинеарни

(еднопосочни или противопосочни, съответно ωe , vr = 0 или ωe , vr = π). А при едни и

същи ωe и vr кориолисовото ускорение е най-голямо, когато ωe и vr са перпендику-

лярни ( ωe , vr = π/2, sin ωe , vr = 1).
15.3. Примери

В следващите примери се демонстрират векторите vr , ve , va = vr + ve , ar , ae , ωe ,

ac и aa = ar + ae + ac само в отделни моментни положения.
Скаларно проектиране на (15.2-1) и/или на (15.2-2), както и скаларно проектиране на (15.2-3) чрез
развитие на съответната детерминанта на векторно произведение, е възможно по принцип. Може да се
намеси също законът на релативното движение x'(t) ≡ xr(t), y'(t) ≡ yr(t), z'(t) ≡ zr(t), декартовите релативни
скорости като първи производни на xr(t), yr(t), zr(t) по t и декартовите релативни ускорения като втори
производни. След това може да се мисли за еднократно интегриране на (15.2-1) в проекции или за
двукратно интегриране на (15.2-2) в проекции, с цел да се стигне до закона на абсолютното движение x(t)
≡ xa(t), y(t) ≡ ya(t), z(t) ≡ za(t) (обратната задача на кинематиката). Но при интегрирането по течащо t се
появява проблемът, че след всяко dt законът на преносното движение xe(t), ye(t), ze(t) се сменя. Това прави
въпросното интегриране в общия случай практически възможно само числено (dt се заменя с достатъчно
малко ∆t) и едва в днешно време с помощта на съвременните компютри.
Споменатият проблем остава и при правата задачата на кинематика (при диференциране).

Между другото, и във връзка със записите x'(t) ≡ xr(t), y'(t) ≡ yr(t), z'(t) ≡ zr(t) в предния абзац, по-
уместни биха били означенията xr, yr, zr на осите на подвижния триедър вместо x', y', z' (фиг. 15.1-1). Така
индексът r, след като се слага на релативна скорост и релативно ускорение, логично ще се слага и на
релативни декартови координати. Но по традиция осите на подвижния триедър се означават с x', y', z' или
(в други книги) с x1, y1, z1, и др. А означенията x, y, z на осите за неподвижния триедър (фиг. 15.1-1) се
тълкуват едновременно като xa, ya, za (за абсолютното движение) и xe, ye, ze (за преносното движение).
Пример 15.3-1. На фиг. 15.3-1 M е материална точка (частица, „топче”), която се

движи релативно в канал (има праволинейна траектория lr). В момента t0 = 0 M тръгва

от релативното начално положение O'. Да се построят и изчислят векторите va и aa в
показаното моментно положение на M. Моментните релативни скорост и ускорение са
с големини (например) vr = 0,87 m/s и ar = 2,018 m/s2.
На фиг. 15.3-1 е показано всъщност едно разширение на задачата, която започна

като пример 11.2-1 (фиг. 11.2-3) и продължи като пример 11.4-1 (фиг. 11.4-3). На фиг.
11.2-3 точка се движеше по закона x = t, y = 2sin(t + 0,5236). Сега (фиг. 15.3-1) тя е точка
O', която принадлежи на вертикално друсаща се платформа и представлява началото на
тръба-излаз. Движението на тази точка O' е съставно. Уравнението x ≡ xO* = t представя
надлъжно хоризонтално преносно движение на O' надясно. Към него се наслагва
напречно вертикално релативно движение (в случая трептения нагоре-надолу) по
уравнението y ≡ y* =
(t0 = 0) (t = 1,5 s) 2sin(t + 0,5236). Под-
[m] y y' (y*)
вижният триедър за
така формираното със-
lr тавно движение е
O' α O*x*y*z* (оста z* сочи

2M x'
41,20 перпендикулярно на
Os
vr чертежа „насам”). Той
ar β O ve x (x*)

γ ae O* ve 4 6 8 [m] е свързан всъщност с
–1
колесника и се движи
va
–2
aa праволинейно транс-
le
лационно (равномерно
със скорост 1 m/s: xO*
= 1.t).
Фиг. 15.3-1
Между другото, в много инженерни задачи даден закон на движение x = x(t), y = y(t) на точка от
тяло се получава тъкмо от наслагване по подобен начин на преносно и релативно движение.
За разглежданата разширената задача с релативно движение на материална точка

M подвижният триедър е вече O'x'y'z' (оста z' сочи перпендикулярно на чертежа
„насам”). За разлика от O*x*y*z*, триедърът O'x'y'z' е свързан с платформата. Той пак се
движи транслационно, но вече криволинейно. Точките му описват успоредно
разместени синусоиди, копиращи показаната преносна траектория le. В момента t0 = 0
точката O' от платформата е в положението Os от нейната синусоида (вж. за сравнение
фиг. 11.2-3).

Векторът v от фиг. 11.2-3 с големина v = 1,329 m/s сега е vе на фиг. 15.3-1.

Илюстрирано е векторното сумиране va = vr + ve . Нека α = 300. Тогава β = 71,20. От
косинусовата теорема следва va2 = vr2 + ve2 – 2vrvecosβ, откъдето va = 1,333 m/s.

Частицата M на фиг. 15.3-1 е в края на тръбата-излаз и ще излети от нея с намерената скорост va .
Нека платформата е пълна с много подобни частици. Следваща такава ще влезе в тръбата-излаз и после

също ще излети. При това векторът vе ще се формира от друго положение по траекторията le и ще има

друго направление и големина (вж. фиг. 11.4-3). Различна се очаква и големината и на vr . Съответно и

векторът va ще се получи с друго направление и големина. Създават се условия за излитания на частици

с най-различни направления, посоки и големини на скоростите им va . Така схемата на фиг. 15.3-1 е

всъщност модел на „ръсачка” на частици с разнообразни скорости va на излитанията им.
От пример 11.4-1 (фиг. 11.4-3) следва a = |ay| = | vɺ y | = | ɺyɺ | = |–2sin(t + 0,5236)|. При t
= 1,5 s се получава a = 1,798 m/s2. На фиг. 15.3-1 това е aе = 1,798 m/s2 за показаното

моментно положение на M. Илюстрирано е векторното сумиране aa = ar + ae (корио-
лисовото ускорение е нула, тъй като ωе = 0 поради транслационното движение на

подвижния триедър). Пак по косинусовата теорема (с γ = 1200) излиза aa = 3,306 m/s2.

Могат да се правят още изчисления: определеният вектор aa може да се разложи по

направлението на va и по перпендикулярното направление, за да се получат aaτ и aa n ; може да се
пресметне ρ = va2/aan и да се определи моментното положение на центъра на кривина на абсолютната

траектория la; и т.н.
Пример 15.3-2. Да се изследва релативно и преносно движение по земното кълбо,

с главно внимание върху векторите ac .
На фиг. 15.3-2 е показано земното кълбо с неговата наклонената ос на въртене (тя

е отклонена на приблизително 23,40 от перпендикуляра към равнината на земната
орбита около слънце-

z' ≡ z
ωe то). Тази ос е избрана
N ωe да бъде z на неподвиж-
ния триедър Oxyz, къде-
ωe C23

ae ω то O е центърът на зем-
vr
ac л
e
ac
C2 ae ното кълбо. Подвижни-
M3 д v r ve

ve M 4 ωe
x a ve ят триедър е O'x'y'z',
e
vr като O ≡ O' и z ≡ z'.
ωe ϕ e
vr O O1 л a c M5
л ae Показан е и ъгъ-
ac д y'
M2 д C1 лът ϕe на въртене на

vr ωe подвижния триедър,
ae ve ωe
л ωe
vr ac ve респ. на земята, около
x' ac S
M1 ae M7 ae M6 v
д z. Въртенето на земята
ve ac r
v e y е „от запад на изток”
Фиг. 15.3-2 (при което наблюдател

от земята вижда движе-
нието на слънцето в обратната посока – от изток на запад). Това означава, че всяка
точка от земната повърхност (освен полюсите) се движи на изток. Съответно всеки

вектор ve на фиг. 15.3-2 сочи на изток.
Така ъгловата скорост на въртене на земята, гледано от северния полюс N, е
обратна на часовниковата стрелка. Нейната големина е ωe = 2π/(24.3600) = 7,272.10-5 s-1
– много малка. Но земният радиус R е (средно) 6371 km. Оттук преносната скорост на
екватора се оказва ve = ωeR = 463,3 m/s = 1668 km/h (!). Същото число излиза и като се
раздели обиколката на екватора 2πR = 40 030 km на 24 часа. По останалите паралели-
окръжности, например тези с центровете C1, C2 и C3 на фиг. 15.3-2, се получават по-
малки големини на ve (по-малки произведения ωе C1 M 1 , ωе C2 M 5 и ωе C3 M 3 ).
Нека една материална точка M се движи релативно и минава през моментни
положения M1 (в южното полукълбо), M2 (пресичайки екватора) и M3 (в северното

полукълбо). И в трите положения нека векторът vr е с общо спрямо паралелите и
меридианите направление – не тангира нито към паралел, нито към меридиан. За целта
релативната траектория на M може да представлява например окръжността на
затъмнения кръг-сечение на земното кълбо с център O1. Същият кръг, ако диаметърът
му се увеличи и се доведе до съвпадане със земния диаметър NS , ще се превърне в
меридианен кръг.

Вижда се, че в положението M1 в южното полукълбо ac се оказва насочено
надясно от посоката на движение (въведена е двупосочна ос л-д за „ляво” и „дясно”).

Лесно може да се провери, че ac пак ще сочи надясно, ако се обърне посоката на vr (ще

се обърне и оста л-д). В положението M3 в северното полукълбо ac се оказва насочено
наляво.

В положението M2 върху екватора ac застава перпендикулярно на оста л-д. Там

то е най-малко, понеже ъгълът между ω и vr e минимален. Ако затъмненият кръг се

направи меридианен, т.е. ако M се движи по меридиан, то: ac пак ще сочи надясно в

южното полукълбо, пак наляво в северното, ще се нулира при екватора (там ω и vr
стават колинеарни) и ще достигне максимум при полюсите (при същата големина на

vr ).

Ако M се движи релативно по паралел-окръжност на изток, ac се оказва насочено
към центъра на тази окръжност както в северното, така и в южното полукълбо – вж.
положенията M4 и M6.
Например, доколкото река Дунав в българо-румънския участък тече на изток, всяка водна частица

е подложена на ac , сочещо наляво. То, според казаното по-горе, остава наляво и по „завиващите”
участъци на река Дунав, понеже тя е в северното полукълбо.
В положенията M5 и M7 в двете полукълба точката M извършва свободно падане

(след като е била предварително издигната над земната повърхност). Затова векторът

vr е по земен радиус и сочи към центъра O на земята (тези твърдения важат

приблизително, както ще се разбере от глава 20). Вижда се (фиг. 15.3-2), че тогава ac се
оказва насочено на запад.
Във всичките изобразени седем моментни положения на точката M преносното

ускорение ae е aen (aеτ = 0 понеже εе = 0 поради равномерното въртене на земята). Така

ae сочи винаги към центъра на окръжността-паралел, респ. сочи винаги към оста на
въртене на земята. Големината му се получава от умножението на ωе2 с радиуса до

въпросния център. Само на екватора (вж. M2) ae сочи към центъра на земята. С

отдалечаване от екватора и наближаване на полюсите, ae все повече се отклонява от
посоката към центъра на земята. Същевременно то намалява и става нула на полюсите.
На фиг. 15.3-2, за да не се получи чертожно претрупване, навсякъде е спестено

изобразяването на arτ . Знае се че то е по тангентата към съответна релативна

траектория и е колинеарно с vr . Спестено е и изобразяването на arn . Знае се, че то е

перпендикулярно на arτ и сочи към центъра на кривина на съответната релативна
траектория (към O1 в положенията M1, M2, M3, към C3 в положението M4 и към C1 в

положението M6). Съответно никъде не е изобразено ar = arτ + arn .
Примерът предлага много добро и полезно упражнение върху кориолисовото
ускорение, като изводите ще са необходими и за глава 20. Упражниха се също

векторите ae (пак нужно за глава 20), vr заедно с ωe , и ve .
Пример 15.3-3. На фиг. 15.3-3 са показани три звена от т.нар. кулисен механизъм.
Коляното 1 (с дължина OA = 0,3154 m) извършва еднопосочно въртене. То, чрез
плъзгач 3, се преобразува в реверсивно въртене (люлеене) на лост 2, който е водач на 3.
Лостът 2 се върти около неподвижна ос O'z' (насочена перпендикулярно на чертежа
„насам”). За показаното моментно положение на механизма са дадени ω1 = 10 s-1, ε1 =

50 s-2 и означените ъгли. Да се определят v A , a A , ω2 (= ω3) и ε2 (= ε3).
y x' Търсените четири кинематични величини

са ключови: чрез тях нататък е определима
v
кинематиката на всички точки на механизма.
vr
Звената 1 и 2 се въртят, а плъзгачът 3
ve 400
3
0 ac извършва равнинно движение. По принцип
20 A
ac τ
a кинематиката на плъзгача е определима само
ω1 1 a n e
300
an e

aτ със знанията от глава 14, но трудно (този въпрос
x
O ar ar се коментира допълнително по-долу). Там, в глава
ε1 a τ a
e
2 14, равнинното движение се разгледа като
0
40 (преносна) транслация, към която релативно се
наслагва ротация. Но в случай като сега
разглеждания, технически е налице релативно
200 наслагване на транслация към преносна
ω2 ротация. По-конкретно, в случая 3 се плъзга

релативно по водача 2, който се върти:
y' Фиг. 15.3-3
O' водачът приема ролята на ос O'x' на подвижен
ε2
триедър O'x'y'z', въртящ се около неподвиж-
ната ос O'z'. Тогава ефективно са приложими знанията тъкмо от настоящата глава
вместо глава 14.
Движението на точка A по окръжност с център O е абсолютно и е познато от глава

13. Веднага се построява векторът v A и се определя големината му: vA = ω1 OA = 3,154
m/s. На фиг. 15.3-3 вместо означението vA се използва по-краткото v (v ≡ vA). А пълното
означение е vA,a (v ≡ vA ≡ vA,a). Веднага се определят също an ≡ aA,an = ω12 OA = 31,54 m/s2

и aτ ≡ aA,aτ = ε1 OA = 15,77 m/s2. Построяват се и самите вектори an и aτ . Илюстрирано

е и векторното сумиране a = aτ + an , като a ≡ a A ≡ a A,a ; a = (aτ2 + an2)1/2 = 35,26 m/s2.
Следва разлагане на абсолютното (съставно) движение на A, предварително

зададено, на релативно и преносно (това е един вид обратна задача в сравнение с
другите примери, където от релативно и преносно движение се композира
абсолютното): vr ≡ vA,r = vsin400 = 2,027 m/s; ve ≡ vA,e = vcos400 = 2,416 m/s; ω2 ≡ ω2,e =
ve/ O ' A = 3,025 s-1, където O ' A = 0,7986 m (определя се предварително от триъгълника
OAO' чрез синусовата теорема); aen ≡ aA,en = ω22 O ' A = 7,308 m/s2.

Междувременно се построяват векторите vr , ve , v = vr + ve и ae n . Изобразява се
и „завъртулката” ω2, която се оказва обратна на часовниковата стрелка. Това означава,

че векторът ω2 ≡ ω2,e , доведен да излиза от точката A, сочи перпендикулярно на

чертежа „насам”. Тогава векторът ac „ляга” в равнината на чертежа и има показаната

посока (гледано откъм опашката на ac , vr е отдясно на ω2 ). Големината на ac е ac ≡ aA,c
= 2ω2vrsin900 = 12,26 m/s2.

Останаха за определяне ar и ε2 ≡ ε2,e, като ε2 е свързано с aeτ по формулата aeτ =

ε2 O ' A . Фактически останаха две неизвестни – големините на векторите vr и aeτ .
Самите тези вектори са изобразени с показаните (разбираеми) направления. Посоките
им могат да се заложат произволно предполагаеми. Между другото, на фиг. 15.3-3 е

показано (като незадължително допълнително построение) векторното сумиране a =

ae n + ac + ar + aeτ . То дава действителните посоки на ar и aeτ .

Така или иначе, с или без допълнително построение, предстои проектиране на a

= ae n + ac + ar + aeτ по две направления. Ще се получат две скаларни уравнения за
неизвестните ar и aeτ (ако някое о тях излезе с минус, действителната посока на

съответния вектор е обратна на предположената).
По хоризонтала: –arsin200 – aeτcos200 – aensin200 – accos200 = –ancos300 + aτsin300.
По вертикала: –arcos200 + aeτsin200 – aencos200 + acsin200 = –ansin300 – aτcos300.
Оттук се получава ar = 26,96 m/s2, aeτ = 4,058 m/s2 и накрая ε2 = aeτ/ O ' A = 5,081 s-2.
За по-любознателния студент, който би опитал да получи ω3 = ω2 и ε3 = ε2 от равнинното движение

на плъзгача само чрез знанията от глава 14, може да се подскаже следното. Въвежда се подвижна точка B
като принадлежаща на плъзгача, която за разглежданото моментно положение съвпада с неподвижната

точка O'. Очевидно векторът vB е в надлъжно на плъзгача направление: той не може да даде компонента
и в напречно направление, защото B може за време dt да се премести спрямо O' само надлъжно. Тогава,

според (14.2-1), v A = vB + v AB , което съвпада с v = vr + ve на фиг. 15.3-3. Оттук vB и vAB приемат числените
стойности на vr и ve от по-горе. Определя се и ω3 = vAB/ AB .

Но после, при опит да се приложи уравнението aB = a A + aBA
n
+ a τBA , неизвестните са три вместо две.
За справяне с този проблем би могло например да се прибегне до точка Q3 – моментния център на

ускоренията на плъзгача 3. Но засичането на Q3 при липсващо ε3 не е лесно. Би могло да се формира ε3
итеративно – поредна задавана стойност на ε3 води до ново положение на Q3, а от него излиза следваща
стойност на ε3. Тя ще е окончателна, ако не се различава съществено от предходната.
В крайна сметка всеки ще предпочете решаване на задачата като се показа – чрез знанията от
настоящата глава 15.
Пример 15.3-4. Материална точка M („топче” 1) се движи релативно в радиален

канал в сектор 2 от диск (фиг. 15.3-4). Секторът се върти около неподвижна ос O'z'
(насочена перпендикулярно на чертежа „насам”). За показаното моментно положение
на топчето и сектора са дадени разстоянието O ' M = 0,7986 m, vr = 2,027 m/s, ar = 26,96
m/s2, ω2 ≡ ωe = 3,025 s-1 и ε2 ≡ εe =
y
5,081 s-2. Да се определят va и aa
x'
– абсолютните скорост и ускоре-
va
ние на материалната точка.

vr

ve
ac Вижда се, че този пример
1
τ всъщност копира предния и на-
a
M n e
ae
месва същите числени стойности
x на кинематичните величини. Но

O aa ar
сега задачата е „права” в сравне-

ac aen ние с предната – от релативно и
преносно движение се съставя

2 ar
абсолютното. Съответно сега на
aa

aeτ вход са vr, ar, ω2 ≡ ωe и ε2 ≡ εe, а
200
отговорите са va = 3,154 m/s и aa
ω2
= 35,26 m/s2.
y' O' Фиг. 15.3-4
ε2
Подобна схема от типа „материална точка се движи релативно в канал в движещо се тяло” е
типична за учебни цели. В инженерната практика често се срещат технически конструкции от такъв вид.
Освен това, от сравнението на този пример 15.3-4 и предния се разбира, че учебната схема може да има
съответствие с конструктивна схема, която изглежда съвсем различно.
Препоръчва се самостоятелно упражнение по схема, подобна на фиг. 15.3-4, вкл.

каналът да не е радиален. Или: каналът да е в равнинно движещо се тяло (например
търкалящо се колело). Колкото до „материална точка в канал в транслиращо тяло”,
пример 15.3-1 представи такъв вариант. В по-проста постановка транслиращото тяло
може да се движи праволинейно.
ДИНАМИКА
16. ДИНАМИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА
16.1. Основни аксиоми на динамиката (закони на Нютон)
„Динамика” е главният раздел на „Теоретична механика”, в който кинематиката

на движението на даден материален обект се свързва с действащи върху него сили и с
масата му. При това положение разделът „Статика” е всъщност частен случай на
„Динамика”, в който липсва кинематиката, т.е. движението.
Тук междувременно трябва да се вметне, че ако една-единствена материална
точка се движи равномерно и праволинейно, то тя може да се счита, че е състояние на
статика. Същото се отнася и за едно тяло, ако то транслира и/или се върти равномерно.
За тези специфични случаи ще става дума по-нататък. Иначе, в по-тесен смисъл, под
„Статика” се разбира липса на движение. Съответно логично е да се изучава първо
„Динамика”, а след това в частност „Статика”. Но за инженерната практика се оказва
целесъобразно и традиционно курсът по теоретична механика да започва с раздела
„Статика”, т.е. с уравновесена система сили върху разглеждания обект. А после, когато
системата сили е неуравновесена, настъпва динамика.
Припомня се от раздела „Статика”, че под „сили” върху тяло се разбира по-общо
„товари” – както сили, така и силови моменти-двоици; както съсредоточени, така и
разпределени. Само сили (без моменти) може да има върху една-единствена
материална точка. Тогава силите са конкурентни и щом са неуравновесени, имат
ненулева равнодействаща.
Започва се с динамика на една материална точка, след което може да се изучава
динамиката на тяло като съвкупност от „динамиките” на всичките му точки.
Необходимо е да се заложат аксиоми на динамиката на една материална точка, въз
основа на които да се правят изводи. Тези аксиомите са четири. Те са съзрявали в
умовете на редица изследователи преди Исак Нютон (Айзък Нютън, Isaac Newton, 1643
– 1727), но актуалните им формулировки се дават от него. Това той прави в епохалния
си труд „Математически основи на естествената философия” (1687 г.). Въпросните
аксиоми се оказват с такова решаващо значение, и въз основа на тях настъпва такъв
бърз научно-технически прогрес, че в чест на Нютон те са наречени „закони на Нютон”.
Те съставляват основното съдържание на т.нар. класическа (Нютонова) механика.
Основната спънка в мисленето на изследователите преди Нютон е подвеждащото

очакване, че „сила прави преместване с някаква скорост”. С други думи, очаквало се е,
че трябва да има сила, която да „дърпа” или да „бута” материалната точка, за да може
тя да се мести и да „развие скорост”. Съответно се е търсила формулировка на аксиома,
която да свързва сила с колинеарно преместване и/или с колинеарна скорост. С
изучените в раздела „Кинематика” термини, това би означавало някаква връзка между

dr и F , респ. между dr / dt = v ≡ vτ и F , където F ≡ Fτ е „дърпащата” или „бутащата”
сила по тангентата τ . Но след направените от Нютон формулировки, особено тази на

втория му закон, е станало ясно колко далеч от истината са били предишните
очаквания.
Първи закон: материална точка, изолирана от външни въздействия (т.е. без

никаква сила върху нея), запазва състояние или на покой, или на равномерно
праволинейно движение.
Запазването (или стремежът за запазване) на кинематично състояние е свойство,

наречено инертност на материалната точка. Запазването на покой при липса на сила е
било тривиално очакване. Но запазването на праволинейно равномерно движение
развенчава всякакво очакване, че трябва да има сила: няма такава. Съответно
праволинейното равномерно движение на една материална точка се нарича движение
по инерция (движение без сила). Математическият израз на първия закон на Нютон е:

ако F = 0 , то v = v0 = const , в частност v = v0 = 0 (покой).

Сега нека върху материалната точка действа сила F ≠ 0 . Чрез редица

експерименти Нютон се е убедил, че силата не „прави” директно преместването dr ,

нито „прави” директно скоростта v = dr / dt (първата производна rɺ на преместването),

а „прави” директно ускорението a (втората производна ɺɺ r на преместването). С други

думи, силата F ≠ 0 осъществява директна връзка с кинематиката (чак) на нейно второ
диференциално ниво. Съответно каква скорост и какво преместване ще „направи”

силата F е съвсем друг въпрос: ще се разбере едва след първо и второ интегриране на

връзката на F с a . При това, в зависимост от началните интеграционни условия, v , и

респ. dr , може да се окаже под ненулев ъгъл спрямо F . Това включва и възможността

скоростта v да се получи колинеарно-противопосочна на силата F . И не е изключено

също да се окаже, че F ⊥ v (така ще е в пример 16.1-1 по-долу).

Освен това Нютон се е убедил, че връзката между F и a е възможно най-
простата: пропорционалност, колинеарност и еднопосочност на тези два вектора. Така
вторият закон на Нютон гласи:

F = ma , (16.1-1)
където коефициентът на пропорционалност m е масата на материалната точка.

Физически масата представлява количество вещество. Но за (16.1-1) е достатъчно
механичното тълкувание, че масата m е мярка за инертност: съобщаването на

ускорението a изисква толкова по-голяма сила F , колкото по-голяма е масата m. Или:
материална точка с по-голяма маса се ускорява „по-трудно” (изисква по-голяма сила),
т.е. „по-настойчиво” се стреми да запази кинематичното си състояние. Съответно при
по-голяма маса материалната точка „по-трудно се забавя”.
Вторият закон на Нютон е основният закон на динамиката, защото дава

необходимата връзка между кинематиката на материалната точка (представяна от a ) и

действащата сила ( F ), с намесата на масата m. Първият закон е следствие от втория:

ако F = 0 в (16.1-1), то a = 0 , откъдето при първо интегриране се получава

v = v0 = const , в частност v = v0 = 0 (покой).
Нютон не е имал съвременните технически възможности за експериментални
проверки на (16.1-1): експериментите му са били главно върху равноускорително
праволинейно движение. Но той гениално е
прозрял, че колинеарността,

еднопосочността и пропорционалността на векторите F и a в (16.1-1) остават в сила и
при криволинейно движение.

Пример 16.1-1. Нека върху една материална точка M действа единствена сила F с
дадена постоянна големина F = const. Нека тази сила е центростремителна: насочена
винаги към друга, неподвижна материална точка в ролята на (притегателен) център C
(фиг. 16.1-1). Може ли точката M да се движи
равномерно по окръжност с центъра C, и при какви

τ v Ф ≡ Фn
начални условия?
M
a ≡ an
Отговорът на първия въпрос е: такова
n F ≡ Fn
движение е възможно, защото не противоречи на
C
(16.1-1). Наистина, при v = const важи aτ = 0; тогава,
R
според (16.1-1), F ≡ Fn ще съобщава колинеарно и
със същата посока нормално (центростремително)
Фиг. 16.1-1

F v2
ускорение a ≡ an = . Тъй като големината на an според (11.4.8) е an = , то
m R
FR
v = Ran = . Оттук отговорът на втория въпрос е: в началния момент t0 точката М
m
FR
трябва да има начална скорост v0 ⊥ MC с големина v0 = , където R = MC .
m

Нататък движението ще продължи непрекъснато с v = v0 = const и с F ⊥ v .
Някога луната (в ролята на точка M) с маса m ≈ 7,35.1022 kg (отговаря приблизително на

7350.106109 „земни” тона маса, т.е. 7350 милиона милиарда тона) е застанала на разстояние MC ≈

384 000 km от земята (в ролята на притегателен център C) и е имала е скорост v0 ⊥ MC с големина v0 ≈
1,02 km/s. Така „прихваната” от земята, луната и до ден днешен обикаля около нея приблизително по
кръгова орбита с R ≈ 384 000 km, със скорост v ≈ 1,02 km/s, извършвайки една обиколка за около 27,3
дни. Силата F, с която земята притегля луната, е F = mv2/R ≈ 2.1020 N (приблизително 20.106109 „земни”
тона сила, т.е. 20 милиона милиарда тона).

Освен F = ma , Нютон формулира и другия фундаментален закон – за
гравитационното (всемирното) привличане:
m1m2
F = 6,67.10−11 , (16.1-2)
R2
където m1 и m2 са маси на разстояние R, привличащи се със силата F, а 6,67.10-11

Nm2/kg2 е т.нар. гравитационна константа. По този закон, при маса на земята 5,97.1024
kg и маса на луната 7,35.1022 kg, отново се получава F ≈ 2.1020 N. Благодарение на
законите на Нютон се развива и небесната (космическата) механика.

Според казаното в глава 11 за разположението на вектора a спрямо траекторията
на материалната точка (вж. фиг. 11.4-2 и коментара към нея), и съгласно

колинеарността и еднопосочността на F и a по (16.1-1), то: невъзможен (грешен) би

бил вектор F (излизащ от материалната точка) с връх, разположен откъм

„изпъкналата” страна на траекторията. Силата F не може да сочи „навън”, т.е. откъм

„външната” страна от тангентата τ, а сочи винаги „навътре”; съответно F „закривява”

траекторията „навътре”. В частност F може да се озове моментно по тангентата (и да

стане F = Fτ ), но никога не се отклонява от нея „навън”.
Третият закон на Нютон гласи: ако върху материалната точка действат повече

от една сили Fi , то ускорението a е сума от ускоренията ai , които материалната точка
би имала, ако всяка от силите действаше сама:

mai = Fi → ma = ∑ mai = ∑ Fi = F . (16.1-3)
Тази аксиома е известна още като закон за независимост на действията на

силите Fi . Според някои други източници, това е четвъртият закон на Нютон. Но тук
(и в други книги) се предпочита поставянето му на трето място, за да има по-близко
съответствие с третата и четвъртата аксиоми на статиката. Трети или четвърти, този
закон означава следното: ако върху материалната точка има повече от една

(конкурентни) сили Fi , то в дясната страна на втория закон (16.1-1) се появява тяхната

равнодействаща F = ΣFi . Или: F в (16.1-1) може да се разлага на сили-компоненти Fi .

При това всяка сила Fi „прави” компонента ai на a по уравнението mai = Fi .
При това положение първият закон остава в сила и когато върху материалната

точка действат уравновесени конкурентни сили Fi – с равнодействаща ΣFi = 0 . Така
една натоварена материална точка, движеща се равномерно и праволинейно, може да се

счита, че е в състояние на статика ( ΣFi = 0 е векторното условие в „Статика” за
равновесие на конкурентни сили).
Четвъртият (или третият) закон на Нютон е принципът за действието и

противодействието, познат като четвърта аксиома в „Статика”:

F21 = − F12 . (16.1.4)
Сега двете тела (или две материални точки) 1 и 2 се движат с някакви ускорения.

Пак важи принципът, че с каквато сила F12 2 действа на 1, със същата по големина сила

F21 , по същата директриса, но в обратна посока, 1 действа на 2.
Този закон позволява да се отделят мислено движещите се обекти от една
механична система (инженерна конструкция) и да се формира натоварването върху
всеки отделен обект. След като е разгледано натоварването върху един обект и се
премине към друг, взаимодействащ с първия, то сила, с която вторият е действал на
първия, ще се слага с обратна посока върху втория.
В първия абзац-допълнение след пример 16.1-1 (вж. фиг. 16.1-1) земята притегля луната със силата

F с големина приблизително 2.1020 N. Същата сила, по същата директриса, но в обратна посока, действа

и върху земята. Тази сила − F като притегляне от страна на луната причинява на земята океанските
приливи и отливи, влияе на тектоничните плочи и земетресенията, и др.
16.2. Принцип на Даламбер (принцип на кинетостатиката)

Човешкото биологично тяло, когато му се съобщи ускорение a , получава

усещане, че му действа сила в обратна посока на a . Например пътник в превозно

средство, рязко забавящо със закъснение a в посока назад, залита напред. Това
залитане е по инерция, като пътникът има усещане, че някаква „инерционна” сила го
тласва напред. Ако пък превозното средство (рязко) завива с центростремително

ускорение an „навътре в завоя”, пътникът залита в обратна посока „навън от завоя”, т.е.
в центробежна посока, и се притиска у страничната стена на превозното средство.
Или: нека фиг. 16.1-1 представлява хоризонтална плоскост, по която точката M
обикаля по окръжност около неподвижния център С, привързана към него с опъната
нишка. Нека теглото на M е уравновесено от нормална опорна реакция от страна на
плоскостта, без участието на никакво триене. Тогава опънатата нишка създава

центростремителната сила F върху M. Ако нишката не издържи на опъна, тя ще се
скъса. Обичайно е да се каже, че я скъсва центробежна инерционна сила, приложена

върху точката M и насочена „навън”, т.е. обратно на a ≡ an .
Между другото, след скъсването точката M няма да излети радиално (по

нормалата n) „навън”. След „изчезването” на F , M става подвластна на първия закон
на Нютон: ще излети по тангентата τ и ще продължи да се движи равномерно и
праволинейно със същата скорост v.
Въз основа на подобни примери Даламбер (D'Alambert, 1717 – 1783) въвежда

фиктивна инерционна сила Ф = − ma . Тя се нарича още Даламберова сила. Тогава
основното уравнение на динамиката (16.1-1), имайки също предвид (16.1-3), приема
вида

∑F +Ф = 0 ,
i където Ф = − ma . (16.1-5)
Тълкуванието на (16.1-5) е следното: при дадено моментно положение на

материалната точка, ако към реалните сили Fi върху нея се прибави и инерционната

сила Ф = − ma , то се получава статично векторно уравнение за равновесие на

системата сили Fi и Ф . А това означава, че всяко моментно положение на
материалната точка може да се разглежда като статично и съответно да се

решава задача по статика, но с участието на добавената сила Ф . Така се формулира
принцип (на Даламбер), представен от (16.1-5), наречен принцип на кинетостатиката
(статика на движещи се с ускорения обекти).

Всяка задача по динамика, вместо по Нютон чрез уравнението ΣFi = ma , може
да се реши като задача по кинетостатика, т.е. по Даламбер чрез равновесното

уравнение ΣFi + Ф = 0 . Това се оказва по-удобно в много случаи и дори се образува
раздел на теоретичната механика, наречен „Кинетостатика” (глава 25).

Специално Ф ≡ Фn = − man (фиг. 16.1-1) се нарича центробежна инерционна сила.

С намесата на инерционната сила Ф се обясняват по-удобно редица динамични
явления като тези в изложените по-горе примери. Това довежда до заблуда много хора,

че силата Ф е реална. Но тя е фиктивна – като такава се въведе, а и като такава се
означи – с буквата Ф. Всяко решение на задача по Даламбер лесно се трансформира в

решение по Нютон, като просто всяка сила Ф се прехвърли с обратния знак в другата

страна на уравнението, където тя става ma . Така се възстановява уравнението на

Нютон ΣFi = ma .
Съответно всяко динамично явление, обяснено удобно и фиктивно чрез

Даламберовата сила Ф , веднага може да се обясни и чрез реалната Нютонова сила

ΣFi = F без намесата на нейното фиктивно противодействие Ф = − F . Така залитането

на пътника (в примера по-горе) като тласкан от Ф напред може да се обясни по Нютон
така: в по-долната част на тялото на пътника, с която той контактува с превозното

средство, се появява F в посока назад и тя тласва тази част от тялото назад. А това, че

центробежна сила Ф натиска пътника „навън” у страничната стена на превозното
средство при завой означава всъщност, че стената натиска пътника „навътре” и така

създава необходимата центростремителна сила F за осъществяване на завоя.
В другия пример по-горе със скъсваща се нишка (фиг. 16.1-1) може да се каже, че

я къса центробежната сила Ф , приложена върху нишката в края й M. Но със същия

успех може да се обясни, че я къса реалната сила F , приложена върху същия край, но в
обратна посока (за да представлява действие на точката М върху нишката, а не обратно,
както е на фиг. 16.1-1).
16.3. Силата тегло. Състояние на безтегловност
Всеки обект – материална точка или тяло с маса m върху земната повърхност има

тегло G – гравитационната сила, с който земята привлича обекта към своя център. Ако
обектът се издигне на (неголяма) височина над земната повърхност и се пусне да пада

свободно, то според основния закон на Нютон (16.1-1) G създава ускорение a , което

специално се бележи с g . Нарича се земно ускорение. Така е в сила формулата G = mg

и съответно G = mg. Средната големина на g е g = 9,81 m/s2 (g варира в четвъртата
значеща цифра на различните географски ширини и височини, и затова се представя
осреднено с три значещи цифри).
Земното ускорение може да се получи от закона (16.1-2) за гравитационното привличане: като се

замести в него F = G, m1 = m, m2 = 5,97.1024 kg – масата на земята и R = 6371 km – среден земен радиус, то
се получава G = m9,81, т.е. g = 9,81 m/s2. Ако обектът е издигнат над земната повърхност на голяма
височина, така че разстоянието му до центъра на земята превишава съществено R = 6371 km, масата m
„олеква”: гравитационната сила ще бъде G < m9,81.
Ако обектът започне да пада свободно от положение с начална скорост нула, в

края на първата секунда скоростта му ще е 9,81 m/s = 35,31 km/h. По формулата v = gt,
например в края на десетата секунда, v = 98,1 m/s = 353,1 km/h. Вижда се, че g е едно
съществено ускорение.
Между другото, изминатият при падането път S = gt2/2 в края на десетата секунда става 490,5 m.
При разстояния от подобен порядък не е нужно да се отчита, че G < m9,81 (вж. по-предния абзац).
Земното ускорение е едно и също независимо от масата m и формата на обекта – с

еднаква скорост ще падат например както метално топче, така и перушинка. Разбира се,
тези изводи ще са валидни, ако липсваше земната атмосфера (казва се „свободно
падане в безвъздушно пространство”). Но при нейното наличие се появява, освен G,
сила от въздушно съпротивление. Тя расте с нарастването на скоростта на обекта и
зависи от обтекаемостта на формата му. Съпротивителна сила от такъв вид се нарича

сила, зависеща от скоростта v = rɺ . Тя е колинеарна с v и противопосочна на v .
Подобна съпротивителна сила се появява върху движеща се материална точка както във въздушна,
така и в течна среда. Големината й е пропорционална на v или на v2 с някакъв коефициент на
пропорционалност, в зависимост от гъстотата на съпротивителната среда и от големината на скоростта.
Според G = mg, маса 1 kg има тегло 9,81 kg.m/s2 ≡ 9,81 N ≈ 10 N = 1 daN.

Припомня се от подглава 1.1, че според все още използваната в бита стара измерителна
система, маса 1 kg има тегло 1 кг, при което 1 кг = 9,81 N ≈ 10 N = 1 daN. Всички други
сили освен G на практика се съизмерват с G: представата за 1 N ≡ 1 kg.m/s2 идва като
тегло на маса 1/9,81 kg ≈ 0,1 kg = 100 g (тегло на стограмова теглилка).
Когато обектът и извън обсега на всякакво гравитационно привличане, масата
му няма тегло – той е в състояние на безтегловност. Когато му действат взаимно
уравновесени гравитационни сили (например в т.нар. точка на Лагранж между земята и
луната), обектът пак „губи” тегло (но е натоварен на опън от уравновесените сили).

Когато обектът е подложен на земно гравитационно привличане – тегло G , но

се движи така, че G остава като единствена действаща сила, то такъв обект
отново е в състояние на безтегловност – сега в близост до земята. При това са
възможни два случая. Първият случай вече се каза – върху обекта не действат никакви
други външни сили освен теглото му (безтегловността е „идеална”). Във втория случай

върху обекта има и други външни сили, но проекциите им по директрисата на G са
нули или се уравновесяват. Тези други външни сили предизвикват вътрешни сили на
взаимодействие между точките на обекта, докато теглото не предизвиква такива.
Човек усеща теглото си изцяло, когато то е напълно уравновесено по
директрисата си. Така например теглото на изправил се върху трамплин спортист,
който ще скача във воден басейн, е изцяло уравновесено от опорната реакция от страна
на трамплина. Тя, сочеща нагоре и равна на G, и самото тегло, сочещо надолу,
притискат човешкото тяло. Натискът започва от нула от най-горната точка на главата,
натрупва се и достига цялата големина G в най-долната точка на краката (стъпалата
поемат цялото тегло G). Усещането за теглото се поражда от биологична реакция на
клетките на тялото спрямо вътрешните натискови сили върху тях.

Но нека спортистът отскочи от трамплина, създавайки начална скорост v0 под
някакъв ъгъл (в частност v0 = 0 – без отскачане). Той ще полети по съответна
траектория (пример 17.2-1 в следващата глава). Тогава вече няма опорна реакция,
действа единствено теглото, и така спортистът изпада в състояние на безтегловност.
Освободените от натиска биологични клетки създават специфично усещане за
безтегловността. Тя ще е „идеална”, ако полетът е в безвъздушно пространство. Иначе
съпротивлението на въздуха се намесва като втора сила с ненулева проекция по
директрисата на теглото и тогава безтегловността не е „пълна”.
Космонавти в кръгова околоземна орбита изпадат в състояние на (идеална)
безтегловност: теглото G е единствена действа-
ща сила, която служи като необходимата
τ v Ф = −G
M центростремителна сила за равномерно движение
a ≡ an = g
по окръжност (фиг. 16.3-1). А необходимата за

n G това движение постоянна скорост се нарича първа
C космическа скорост. Колко е тя?
R Отговорът се постига лесно (фиг. 16.3-1): от
G = man следва mg = mv2/R и оттук v = gR ,
където R = 6371 km – земният радиус (без отчитане
Фиг. 16.3-1
на височината над земната повърхност). Получава се v = gR ≈ 7,9 km/s. Характерно е
съкращаването на m – за получения резултат няма значение колко е масата на

изкуствения спътник на земята (совалка, космическа станция, космически кораб,
излязъл отвън космонавт и под.).
Изводът на формулата v = (gR)1/2 ≈ 7,9 km/s е вълнувал в Русия Циолковски, после Корольов, а
също Вернер фон Браун в Германия (впоследствие в САЩ). Могат да се изброят още имена на предтечи
и реализатори на идеята за извеждане на изкуствени спътници, включително с космонавти в тях, в
околоземна орбита.
На практика ракета-носител трябва да изнесе изкуствения спътник достатъчно високо над земната
атмосфера (например на 300 и повече километра височина), за да се избегне всякакво въздушно
съпротивление при кръженето в околоземна орбита. Междувременно трябва да е достигната
(приблизително) първата космическа скорост. След това тази скорост като вектор трябва да се насочи
перпендикулярно на земния радиус, т.е. по тангентата към установяваната кръгова орбита. Двигателят
вече може да се изключи. Започва свободно кръжене около земята с постоянна скорост v (и в състояние
на безтегловност). Щом v е от порядъка на 7,9 km/s, времето за една обиколка ще бъде от порядъка на
2πR/v = 5067 s ≈ 1,4 h.
В аналогична задача, ако оръдие на земята изстреля хоризонтално снаряд със 7,9 km/s в
безвъздушно пространство, то той вече няма да падне на земята, а ще започне да я обикаля.
Друго обяснение на изпадането в безтегловност в околоземна орбита е по

Даламбер (вместо по Нютон): центробежната инерционна сила Ф (фиг. 16.3-1) с

големина Ф = Фn = mv2/R уравновесява земното привличане G с големина G = mg. И за
всеки друг случай в задачите по динамика, когато се оценява доколко масата m

„олеква”, удобно е да се гледа доколко Ф = − ma уравновесява G = mg . Това ще се
демонстрира в разглеждани по-нататък примери.
Във всички случаи, за безтегловност в близост до земята е необходимо движение

с a = g = G / m (тази безтегловност не е възможна в статично положение). При това

терминът „безтегловност” е подвеждащ: не значи „без тегло G ”, а „само G ”,
неуравновесявано от опорни реакции, т.е. по-точна дума би била „безопорност”.
Между другото, в условия на безтегловност в околоземна орбита се наблюдават физични явления,

необичайни за обикновените условия на земята. Незакрепените предмети или космонавти „висят” или се
„реят” в кабината на космическия кораб. Водата в незапълнен стъклен съд, след като „няма” тегло, не се
разполага „долу” и не изтласква „по-лекия” въздух „горе”: тя се разстила покрай стените на съда, а
въздухът се събира във вътрешността му. Капка извън съда не се „удължава”, а приема идеална сферична
форма. Някои технологични процеси се осъществяват само в условия на безтегловност: например
получаване на тяло-отливка с точно сферична форма, и др.
Достигането на скорост от порядъка на 7,9 km/s на височина над земната повърхност, неголяма в
сравнение със земния радиус, подлага излитащите космонавти на ускорения a >> g. Например, нека
излитането е равноускорително и точно по земен радиус, и нека се достигне v = 7,767 km/s (наближаваща
първата космическа скорост) на височина 230 km. Тогава по (12.2-4) (s = vt/2) излиза t = 59,22 s ≈ 1 min. А
това според (12.2-3) означава, че космонавтите трябва да издържат на ускорение a = v/t = 131,1 m/s2 =
13,37g. То е твърде голямо (първият български космонавт Георги Иванов бил способен да издържа докъм
12g, оценено като голямо постижение). Разбира се, направените пресмятания са ориентировъчни, даващи
само обща представа.
Не само космонавт трябва да е в състояние да понася a >> g, но и летец, който пилотира самолет с
голяма скорост по траектория с малък радиус на кривина. Тогава също възниква a (= an) >> g. Във връзка
с това, въз основа на an = ω2R са създадени центрофуги за трениране на летци и на космонавти да
издържат на големи ускорения. Центрофугата представлява въртящо се в хоризонтална равнина рамо с
дължина-радиус R, в края на което е кабината с човек в нея (може и да е многоместна). Например при R =
6 m и ω = 3 s-1 (един оборот за 2,094 s = 2π/3 s), an = 54 m/s2 = 5,505g. Така създаваното хоризонтално-
радиално ускорение an може да се направи много по-голямо от g – расте с квадрата на ω. Съответно
притискащата радиална сила Fn = man = –Фn ще е многократно по-голяма от G.
17. УРАВНЕНИЯ НА ДИНАМИКАТА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА
17.1. Видове сили. Векторно диференциално уравнение.

Права и обратна задача на динамиката на точка

Една сила F (единствена или измежду Fi ) върху материална точка може да бъде
някой от следните частни видове.

Постоянна сила F = const – вектор, който запазва големината, направлението и

посоката си. Най-популярната постоянна сила е теглото (силата на тежестта) G . Тя бе

разгледана вече в подглава 16.3. Оттам става ясно, че големината G = mg на G може да
се счита се за постоянна с точност на до трета-четвърта значеща цифра, щом
материалната точка е достатъчно близо до земната повърхност, за да не се налага
отчитане на изменен знаменател в закона (16.1-2) за гравитационното привличане.
Друга често намесвана в задачите постоянна сила е тази на триене при плъзгане.
За нея вече стана дума в раздела „Статика”. Големината й е T = µN, където µ е

коефициентът на триене при плъзгане, а N е нормалният натиск-реакция. Векторът T e

колинеарен с v и е винаги в обратна посока на v : T е винаги съпротивителна сила.

Ясно е, че T = const само при праволинейно еднопосочно плъзгане и при N = const.

Сила, зависеща от времето – F = F (t ) . Такава е например газовата сила върху

бутало на двигател с вътрешно горене. В задачите F = F (t ) е много често периодично-
променлива сила, описвана с тригонометрична функция (например в подглавите 18.3 и
18.4) или представяна чрез тригонометрични функции в ред на Фурие.

Сила, зависеща от положението на материалната точка – F = F ( r ) . Такава е
еластичната сила, която ще се намеси в следващата глава, а и по-нататък. Тя е привли-

чаща, от вида F = −cOM , където М е материалната точка, О е притегателен център, а с

е константа. Друга сила, аналогична, но отблъскваща, е F = cOM – големината й пак
нараства с OM , но при отдалечаване на М от O, което физически е рядко осъществимо
(възможности за това се разглеждат в задача 19 и задача 21 в част II на „Решени задачи
– Ръководство – Сборник”). Друга характерна сила, зависеща от положението, е грави-
тационната сила в закона (16.1-2).

Сила, зависеща от скоростта на материалната точка – F = F ( rɺ ) . От този вид е
съпротивителната сила от страна на въздушна, газова, течна и въобще флуидна среда.
За такава сила стана дума в подглава 16.3. Такава ще се намеси и в подглава 18.2, и др.

В общия случай една сила може да е функция и на трите аргумента t, r и rɺ :

F = F (t , r , rɺ ) . Или най-малкото равнодействащата F = ΣFi може да се окаже такава

функция, ако конкурентните сили Fi върху материалната точка са от различните

изброени частни видове. Тогава уравнението на Нютон ma = F = ΣFi приема общ вид

mrɺɺ = F (t , r , rɺ ) . (17.1-1)
Това е векторно диференциално уравнение от втори ред. То ще се проектира върху

декартови или върху естествените оси (следващите две подглави) и ще се разпада на
съответни скаларни (алгебрични) диференциални уравнения от втори ред.
Във права задача на динамиката на точка се задава (желан) закон за движение на

материалната точка r = r (t ) и чрез двукратно диференциране се стига до необходимата

сила или сили F = ΣFi = mrɺɺ . Това е фактически продължение на правата задача от
„Кинематика”, при което сега се намесва и масата m.
В обратна задача на динамиката на точка се тръгва от зададени (известни) сили

F = ΣFi и чрез двукратно интегриране се стига до закона на движение r = r (t ) . Следва
се обратната задача на „Кинематика”, отново с намесата на масата m. Тази задача се
счита за основна в динамиката – изисква решаването на споменатите диференциални
уравнения от втори ред (фразата „двукратно интегриране” иска да каже тъкмо това).
Намесват се интеграционни константи, които се определят от начални условия.
В общия случай дадена задача по динамика е смесена – с елементи и от правата, и
от обратната задача.
17.2. Уравнения в декартови координати. Примери
При проектирането на (17.1-1) по декартови оси x, y, z, в обратната задача се

съставят и решават следните алгебрични диференциални уравнения от втори ред:
mxɺɺ = X (t ; x, y, z; xɺ , yɺ , zɺ ) , myɺɺ = Y (t; x, y , z; xɺ , yɺ , zɺ ) , mzɺɺ = Z (t; x, y , z; xɺ , yɺ , zɺ ) , (17.2-1)
където функционалните изрази X = ΣXi, Y = ΣYi, Z = ΣZi с по седем (в общност)

аргумента са алгебричните проекции на равнодействащата F = ΣFi по x, y, z.
Такива диференциални уравнения за функциите (закона на движение) x = x(t), y =
y(t), z = z(t) могат да се окажат трудни за решаване, щом в тях, наред с вторите
производни, участват и първите производни, и самите функции, и техните, а и t.
Инженерната необходимост да се решават подобни диференциални уравнения от втори ред дава

голям исторически тласък за развитие на теорията на диференциалните уравнения в математиката.
За учебните цели на курса „Теоретична механика” се решават задачи, които не

ангажират с математическа сложност дотолкова, че самата механика да остане на заден
план. А и инженерната практика в редица важни за нея случаи поднася тъкмо
облекчени варианти на (17.2-1), включително прости диференциални уравнения с
разделящи се променливи. Така или иначе, по-прости и по-популярни записи на
декартовите уравнения на динамиката на материална точка, вместо (17.2-1), са
mxɺɺ = ΣXi, ɺɺ = ΣYi,

my mzɺɺ = ΣZi. (17.2-2)
Тук символите-точки (над буквите) за производни по t подсказват, че ще се

решават диференциални уравнения. Но когато в дадена задача се разглежда един
отделен момент, респ. едно моментно положение на обекта (което в частност може да е
представително и за всички останали положения), то записи от вида (17.2-1) и (17.2-2)
със символи-точки за производни са безпредметни. Те се заменят със записите
max = ΣXi, may = ΣYi, maz = ΣZi. (17.2-3)
Разбира се, записите (17.2-3) винаги могат да се използват и предхождащо преди

(17.2-2). А и на илюстрациите ускоренията по-удобно се означават като a x , a y , a z ,
вместо ɺxɺ , ɺyɺ , ɺzɺ . Така или иначе, в състояние на статика записите (17.2-2) или (17.2-3)
се превръщат в добре познатите условия за равновесие на конкурентна система сили:
ΣXi = 0, ΣYi = 0, ΣZi = 0. Сега, в динамиката на едно моментно положение (17.2-3),
разликата е, че на мястото на нулите се появява „маса по ускорение”.
Наред с ограничения брой следващи примери в настоящата подглава 17.2,
определено се препоръчва проучване на задачите 9, 12, 13, 19, 20, 21 в част II на
„Решени задачи – Ръководство – Сборник”.

Пример 17.2-1. Да се определят законът на движение x = x(t), y = y(t), скоростта v ,
траекторията и характерни нейни параметри в случая на свободен полет на материална
точка в безвъздушно пространство, илюстриран с фиг. 17.2-1, в близост до земята:

излитане от начално положение O с начална скорост v0 под ъгъл α спрямо хоризонта.
Това е един прост пример за обратна задача на динамика на точка, който

същевременно е с голяма практическа популярност. Началното положение O е избрано
y за координатно начало на оси x и

H vH
v
y, които образуват вертикална
M
My
v0 g h равнина. Оста х в частност може
α G L да принадлежи на земна
x
O Mx l хоризонтална плоскост, а в друг
Фиг. 17.2-1 случай може да е издигната на

възвишение-стъпало. В първия
случай (фиг. 17.2-1) L e положението на приземяване.

В текущото положение M точката има скорост v . Действа единствено теглото

G = mg с алгебрични проекции X = 0 и Y = –mg. Тогава диференциалните уравнения
(17.2-2) приемат в случая простия вид mxɺɺ = 0 и myɺɺ = − mg . Масата m се съкращава и
остават ɺɺ
x = 0 , ɺɺ
y = − g . Това са прости диференциални уравнения с разделящи се
променливи, които могат да се решат с определени интеграли.
x = 0 е очевидно: xɺ = vx = const = vx,0 = v0cosα – равномерно
Решението на ɺɺ
движение на проекцията Mx на М по закона x = (v0cosα)t. Може също да се направи
сравнение с формулата (11.3-3) – сега s е x, v е vx = v0cosα, а s0 = x0 в случая е 0 заради
избора на координатното начало. Решението на ɺɺ
y = − g е познато от подглава 12.2,
формулите (12.2-1) и (12.2-2) – равнопроменливо движение на проекцията My на М с vy
= vy,0 – gt = v0sinα – gt и с y = vy,0t – gt2/2 = (v0sinα)t – gt2/2.
Големината на скоростта на точката М е
v= vx 2 + v y 2 = (v0 cos α )2 + ( v0 sin α − gt )2 = v0 2 − 2 gtv0 sin α + g 2t 2 .
За изключване на параметъра t от x = (v0cosα)t и y = (v0sinα)t – gt2/2, за да се

получи уравнението на траекторията, от първото уравнение може да се изрази t и да се
замести във второто. Получава се
gx 2
y = xtgα − .
2v0 2 cos2 α
Това е уравнение на квадратна парабола като носител на траекторията. Тя има
показаната ос на симетрия през върха й H. В случая с приземяването в положението L
времетраенето на полета е tL, а дължина на полета е l = xL. Времетраенето на полета
идва от y = (v0sinα)tL – gtL2/2 = 0 → tL = 2v0sinα/g. А дължината на полета е l = xL =
(v0cosα)tL = v0cosα.2v0sinα/g = v02sin2α/g. Тя става максимална при α = 45o.
Точката М минава през върха H на параболата в момент tH, в който vy = v0sinα –
gtH = 0 → tH = v0sinα/g. Този момент се потвърждава и от симетрията на параболата: tH
= tL/2. Тогава височината h = yH = ymax на максимално издигане на точката М над оста x

e h = yH = (v0sinα)tH – gtH2/2 = v02sin2α/(2g).
При 0 < α ≤ 90o проекцията My се движи първо равнозакъснително нагоре, а после
равноускорително надолу. При α = 90o M се движи по у, съвпадайки с My. При α = 0o My
тръгва равноускорително надолу (ако оста x започва от стъпало над земна плоскост).
При α = –90o M тръгва заедно с My равноускорително надолу по оста y.
Могат да се композират задачи при различен релеф на земната повърхност под
летящата точка M с изминаване на различни участъци от квадратната парабола като
носител на траекторията. Във връзка с това се препоръчва проучване на задача 9 и
задача 12 в част II на „Решени задачи – Ръководство – Сборник”.
Всяко решение от разгледания вид ще е валидно при липса на атмосфера на
земята (или на друга планета без атмосфера и със съответно планетарно ускорение на
мястото на g). Диференциалните уравнения на полета се усложняват, ако се намеси
въздушното съпротивление. Такъв учебна задача може да се види в „Решени задачи –
Ръководство – Сборник” – задача 13 в част II.
При отчитане на въздушното съпротивление дължината и височината на полета
ще бъдат по-малки. Тъй като разглежданият пример е от първостепенно значение за
оръдия и други огнестрелни оръжия, ясно е, че във военната наука усложнените
диференциални уравнения подлежат на решаване. Съответните изчисления осигуряват
необходимата далекобойност (l на фиг. 17.2-1) и поразяване на цел (L на фиг. 17.2-1).

Ако една кабина с човек в нея е (постепенно) засилена до скоростта v0 и започне свободен полет в
безвъздушно пространство по параболата на фиг. 17.2-1, то човекът ще изпадне в безтегловност, защото

G е единствената действаща сила.
Нека самолет лети точно по параболата на фиг. 17.2-1 (сега права задача), уравновесявайки,
доколкото е възможно, силата от двигателите и сумарната сила от въздействието на въздуха по

директрисата на G . Тогава пътник в кабината на самолета ще изпадне в безтегловност. Тя ще е идеална,
ако самолетът успява да осъществява транслация по траекторията (или ако се движи само по оста y,
реализирайки точно закона y = v0t – gt2/2). Иначе, ако надлъжната ос на самолета е все по тангентата към
параболата, към транслацията се прибавя и ротация. Пътникът, увлечен в ротацията, може да „натежи”
(вж. и разсъжденията по подобен повод към края на предната глава 16).
Пример 17.2-2. Задача на Кеплер (Johannes Kepler, 1571 – 1630) – за втора космическа скорост.
С каква скорост v0, наречена втора космическа, трябва да излети материална точка над земята по
земен радиус (ос x), за да не може земното привличане да я върне обратно?
Нека оста x излиза от центъра на земята и съответно оттам се измерва абсцисата x на материалната
точка. Тази абсциса в квадрат замества R2 в знаменателя на (16.1-2), а сега R = 6371 km ще е земният
радиус. Законът за гравитационното привличане (16.1-2) в съчетание с първото от уравненията (17.2-1)

води до диференциалното уравнение mxɺɺ = –k/x2, където k е константа. Тя се определя от условието, че
2 2
при x = R е налице ɺɺ
x = –g. След заместване в mxɺɺ = –k/x излиза k = mgR . Диференциалното уравнение
2 2 2 2
x = –gR /x → dv/dt = –gR /x .
става ɺɺ
Двете страни могат да се умножат по dx и да се разделят променливите: vdv = –gR2x-2dx.
Неопределеният интеграл от лявата страна е v2/2, а от дясната страна е gR2/x. С определен интеграл
отляво в граници от v0 до v и с определен интеграл отдясно в граници от R до R + h (h е височината над
R), решението е v2/2 – v02/2 = gR2/(R+h) – gR2/R → v2 = v02 + 2gR2/(R + h) – 2gR2/R. При v = 0 височината h
става hmax: 0 = v02 + 2gR2/(R + hmax) – 2gR2/R. Оттук излиза hmax = Rv02/(2gR – v02). Когато знаменателят
клони към нула, т.е. когато v0 клони към (2gR)1/2, тогава hmax → ∞. А това означава, че материалната точка
няма да се върне на земята. Така (2gR)1/2 = 11,18 km/s ≈ 11,2 km/s е втората космическа скорост, докато
първата беше (gR)1/2 ≈ 7,9 km/s.
Ако пък на една материална точка (метеорит или др.), блуждаеща в безкрайност с нищожна
скорост, се е случило да се насочи към земята, то земното притегляне ще я „прихване”. Разгледаната
задача се възпроизвежда в обратен ред: метеоритът ще падне на земята (ще навлезе в атмосферата й) със
същата втора космическа скорост.
17.3. Уравнения в естествени координати. Примери

Основното уравнение на динамиката ma = ΣFi може да се проектира по
естествените оси към траекторията на материалната точка (подглава 11.4) – по

нормалата n, тангентата τ и по бинормалата b (по която a няма проекция):
v2
man = ΣFi,n или m
ρ
= ∑F i,n (17.3-1)
dv
и maτ = ΣFi,τ или msɺɺ = m
dt
= ∑F τ .i, (17.3-2)
Вместо ΣFi,n и ΣFi,τ може да се записва по-кратко ΣNi и ΣTi. Уравнението (17.3-1)
по n е най-популярно (и вече използвано в предната глава). По τ характерен частен
случай на (17.3-2) е Fτ (= ΣFi,τ) = const ↔ aτ = const – равнопроменливото движение. По
бинормалата b заради ab = 0 важи статично условие за равновесие Σ Fi,b = 0.
Пример 17.3-1. „Възвръщане на тегло” в околоземна орбита чрез въртене

Нека една космическа станция е в кръгова околоземна орбита с център, който е
центърът на земята. Вече се разбра, че космонавтите ще са в състояние на
безтегловност. Тя поражда изменения в кръвообращението, обмяната на веществата,
вестибуларно-вегетативни разстройства и др. Една възможност за космонавтите да
„възвърнат” теглото си е да се придаде равномерно въртеливо движение на

космическата станция. Оста на въртенето може да транслира, т.е. да си запазва
направлението в околоземната орбита. Нека например постоянната ъглова скорост на
въртенето е ω = 2π/10 = 0,6283 s-1 (едно пълно завъртане се прави за 10 s). На какво
разстояние R от оста на въртене един космонавт ще възстанови точно земното си тегло?
За да се получи по (17.3-1) сила-тегло, равно на това на земята, трябва да се

изравни an = ω2R със земното ускорение g: ω2R = g. Оттук следва R = g/ω2. При
зададената числена стойност на ω се получава R = 24,85 m. На това отстояние от оста на
въртене космонавтът ще е стъпил „долу” и може да гледа по направлението на радиуса
R „нагоре” към оста на въртене. Той ще чувства естествено теглото си и посоките
„долу” и „нагоре”, както когато е на земята.
Но ще има интересни разлики. Нека космонавтът вижда друг космонавт, разположен на същото
разстояние R в същото радиално направление, но от другата страна на оста на въртене. Този, другият, ще
има своите „долу” и „нагоре” тъкмо в обратната посока – главите на двамата ще са една срещу друга.
Ако космонавтът започне да се „катери нагоре” към оста на въртене в радиален коридор, той ще „олеква”
бързо с всеки изминат метър. Като измине цялото разстояние от 24,85 m, той ще изпадне в пълна
безтегловност. Ако се придвижи още към другата страна от оста на въртене, теглото му ще започне да се
„възвръща”, а посоките „нагоре” и „долу” се обръщат.
Споменаването на радиален коридор предполага станцията да има форма на „кух пръстен” с „кухи
спици” в ролята на радиални коридори. Вътре в пръстена ще са обособени „нормални” помещения за
живеене и за работа. Ако пък космическата станция представлява например куха сфера или кух
цилиндър и космонавтът е „изгубил” теглото си при оста на въртене, след това той може да се „рее”
свободно във вътрешността на станцията. Но щом въздушната среда в тази вътрешност или контакт със
стената увлекат космонавта във въртенето, той отново ще „натежи”.
Пример 17.3-2. Екипажът на космически кораб M (фиг. 17.3-1) е получил

следното задание: да кръжи с постоянна скорост v в околоземна кръгова орбита, чиято
равнина да е на разстояние CC1 = 3100 km от центъра C на земята (да се обхожда и
наблюдава един земен паралел), и да се запазва разстояние CM = 6601 km до C (да се

поддържа височина над земната повърхност 6601 – 6371 = 230 km, където 6371 km е
земният радиус).
Екипажът е избрал кръговото движение на кораба да бъде транслационно с
ориентация на надлъжната ос на кораба по бинормалата b (перпендикулярно на

равнината на орбитата). За целта двигателят е произвел надлъжна сила F по

бинормалата, която действа заедно със силата на земното притегляне G = mg . Според
закона за гравитацията (16.1-2), заради

b
височината 230 km земното ускорение се
C1 n

Gn a n
F τ коригира на g = 9,139 m/s2.
v
G α Колко е F при маса на кораба m = 10 000
C Ф
M n
Gb kg? Колко е скоростта v? За колко време (в
часа) корабът ще направи една обиколка?

По бинормалата b действат F и компо-
Фиг. 17.3-1
нентата Gb на G с големина Gb = Gsinα, къде-
то sinα = CC1 / CM и α = arcsin CC1 / CM = 28,010. От статичното условие по
бинормалата ΣFi,b = 0 следва F = Gb = Gsinα → F = 0,4696G = 0,4696mg → F = 42,92

kN. Разбира се, хипотетично се предполага, че двигателят е в състояние да работи и
произвежда такава сила продължително време.
Радиусът на орбитата-окръжност е R = C1M = 66012 − 31002 = 5828 km. Поради
постоянната скорост v има само нормално ускорение an = v2/R (aτ = 0). Динамичното
уравнение по нормалата (17.3-1) в случая е mv2/R = Gn = Gcosα → mv2/R = mgcosα.
Оттук излиза v = 6857 m/s = 6,857 km/s = 24 685 km/h.
Времето за една обиколка е 2π5828/24685 = 1,483 h.
Това е типична права задача – зададен е законът на движение (траекторията) и се търси сила.
Интересно е да се обърне внимание, че корабът не се насочва надлъжно по кръговата траектория, а
я обхожда напречно на нея. Съответно силата от двигателя е перпендикулярна на скоростта. Изобщо
един космически полет по набелязана траектория или към набелязана цел съвсем не значи, че просто
натам ще се насочи „носът” на кораба и просто ще се „запали” двигателят. Всъщност бордовият
компютър ще решава бързо уравненията по n, τ и b, и ще командва ориентацията на кораба и силата на
двигателя. При това ще може да предлага и различни варианти.
Интересно е да се обърне също внимание, че космонавтите няма да са в състояние на пълна

безтегловност: силата F има проекция по директрисата на G . Безтегловността ще е само по отношение

на силата Gn , на която F е перпендикулярна. А компонента Gb се уравновесява напълно от F . При това

Gb („надолу”) и F (реакция „нагоре”) ще доведат до притискане на телата на космонавтите. Това бе

обяснението по Нютон. А по Даламбер: центробежната инерционна сила Фn компенсира само Gn ; силата

Gb остава некомпенсирана и тя ще натиска телата на космонавтите „надолу” към пода или седалките.
Междувременно екипажът получава ново задание: да направи скоростта v такава,

че времето за една обиколка да стане 24 h. Това изискване означава корабът да следва
синхронно въртенето на земята и да остава над един и същ земен обект върху
наблюдавания паралел (да е в т.нар.

b
β геостационарна орбита). Съответно трябва
C1 n
τ
Gn an
v
да е в сила 2π5828/v = 24 h, откъдето v =
G α
C 1526 km/h = 0,4238 km/s.
M F
Gb Какво ще се промени в динамиката на
движението?

Фиг. 17.3-2 Сега силата F и съответно надлъжната
ос на кораба ще е отклонена от бинормалата
на ъгъл β (фиг. 17.3-2). При това оста на кораба ще описва конус около оста CC1 на
земята – движението на кораба ще е вече ротационно, а не транслационно.
Равновесието по b изисква Fcosβ = Gb, а по n ще важи man = mv2/R = Gn – Fsinβ. От
двете уравнения се образува tgβ = (Gn – mv2/R)/Gb, откъдето β = 61,90. Остават само още

0,09010, за да дойде F точно по директрисата на G . Сега F е F = Gb/cosβ = 91,123 kN:
2,123 пъти по-голяма от предния случай и почти напълно уравновесява G = 91,39 kN.
Пак хипотетично се предполага, че двигателят да е в състояние да произвежда такава
сила продължително време и да поддържа такава малка орбитална скорост (16,18 пъти
по-малка в сравнение с предния случай).
Сега космонавтите ще се натоварят практически с цялото си тегло.

Може да се реши и задача за кръгова геостационарна орбита на разгледания космически кораб, но
с център C1 ≡ C, на голямо разстояние от C и със скорост, следваща въртенето на земята. Вече няма да е
нужна сила F от двигател и безтегловността ще е идеална.
Пример 17.3-3. На фиг. 17.3-3 е показано топче M с маса m, окачено на опъната

(неразтеглива и безтегловна) нишка, на която другият край е неподвижна точка O.
Топчето е приведено и установено в движение така, че обикаля по окръжност (в
хоризонтална равнина) равномерно с v = const. При това нишката сключва постоянен
ъгъл α с вертикалната ос z (нека α = 450), а радиусът на окръжността е R (нека R = 0,9
m). При липса на въздушно съпротивление обикалянето би продължило безкрайно.

Върху топчето със зададена маса m (нека m = 2 kg) действат теглото му G и силата на

опън от страна на нишката S .
Да се определят скоростта v на топчето и големината S на опъновата сила.
Основното уравнение на динамиката по нормалата n (17.3-1) в случая е mv2/R = Sn,

където Sn = Gtgα = mgtgα е (големината на) центростремителната сила за движението
по окръжността. Или, по Даламбер, Sn – Фn =

z
0, където Фn = man = mv2/R е (големината на)
O
центробежната инерционна сила. Независи-
C1
α мо по Нютон или по Даламбер, важи v2 =
O1
gRtgα, откъдето се получава v = 2,971 m/s.
b
S α От статичното равновесие по бинор-
C
R an S τ малата следва Scosα = G. Оттук S = G/cosα =
n M
v
v n mg/cosα и излиза резултат S = 27,75 N (S > G
Ф n

Фиг. 17.3-3 GФ = mg = 19,62 N).
Решението (в буквения му вид) на тази

права задача остава същото например в следния друг случай (задача 1 от част II на
„Решени задачи – Ръководство – Сборник”): горният край на нишката е свързан, вместо
с неподвижната точка O, с друга, подвижна точка O1 от рамото C1O1 на въртящ се кран
с колона, представлявана от оста z, като кранът се върти около z с ъглова скорост ω =
v/R. Разбира се, в такова реално инженерно съоръжение ще става дума за много по-
голяма маса m на „топчето” и за по-голям радиус R.
Пример 17.3-4. Нека материална точка M с маса m се движи равномерно по

окръжност с радиус R във вертикална (за разликата от предния пример) равнина. На
фиг. 17.3-4 са илюстрирани три положения на M: най-долното, най-горното, и едно
междинно (текущо), зададено чрез показания

ъгъл ϕ. Наред с теглото G = mg нека върху
Фn
M действа нормална (радиална) реакция N с
v посока „навътре” – към центъра C на
N
an G
окръжността, и тангенциална реакция T .
Въздушно съпротивление да не се отчита.

C τ Да се определят T и N . Да се изследва
v
n N възможността за N ≥ 0 в зависимост от
R N
ϕ an T
скоростта v = const.
M
ϕ Фn
an
v G Ще се използва както уравнението
(17.3-1) по нормалата n, т.е. mv2/R = ΣFi,n,
G
Фn така и уравнението (17.3-2) по тангентата τ :
Фиг. 17.3-4
maτ = ΣFi,n. В случая, заради v = const, aτ = 0 и оттам ΣFi,n = 0 – тангенциалните сили са

в равновесие. Така в текущото положение се получава (фиг. 17.3-4) T = Gsinϕ.

В най-горното и в най-долното положение T = 0 заради sinϕ = 0. Тази реакция T е
най-голяма и насочена вертикално нагоре при ϕ = 90o: T = G (това най-дясно положение
не е илюстрирано на фиг. 17.3-4, но е лесно като представа). При ϕ = 270o (най-лявото

положение) T отново се изравнява с G, но приема знака минус: T пак е насочена

вертикално нагоре, но сега в обратна посока на τ и на v .
По нормалата в текущото положение важи: mv2/R = N – Gcosϕ. Оттук N = m(v2/R +
gcosϕ). Тъй като cosϕ може да стане –1 (при ϕ = 180o – в най-горното положение), то, за
да бъде реакцията N постоянно неотрицателна (винаги сочеща към C), необходимо е да
важи постоянно an = v2/R ≥ g. Това означава v2 ≥ gR и съответно v ≥ (gR)1/2. На фиг.

17.3.4 силата N е илюстрирана и в трите положения при v > (gR)1/2.
Ако v = (gR)1/2, тогава в най-горното положение ще се получи N = 0. Там ще

действа само G , при което материалната точка изпада в пълна безтегловност. С други

думи, по Даламбер, в най-горното положението центробежната сила Фn с големина Фn

= man = mg уравновесява G . А в най-долното положение ще се получи N = Nmax =
m(v2/R + g). Там, при v = (gR)1/2, Фn = mg „увеличава двойно теглото G”.
Например при R = 10 m ще е необходима скорост v ≥ (gR)1/2 = 9,905 m/s (35,66 km/h), за да е

постоянно в сила N ≥ 0. Тогава фиг. 17.3-4 може да служи за модел например на следния реален
инженерен случай. Човек е „стъпил” на околовръстен реборд на въртящо се увеселително (или
тренировъчно) съоръжение. Ребордът е в ролята на „под”. Човекът е „правостоящ” с радиална
ориентация на тялото си – главата му сочи винаги към центъра C. Необходимо е въртенето да бъде с
ъглова скорост ω = v/R > 0,9905 s-1. Това означава n = 30ω/π > 9,458 об/мин или един оборот за по-малко
от 6,344 s. Тогава ребордът притиска стъпалата на човека с N винаги в посока към центъра C. Наличието
на този нормален натиск означава, че човекът не се отделя от пода-реборд, т.е. осигурен е в радиално
направление срещу изпадане от съоръжението.
В най-горното положение (където човекът е надолу с главата, а „подът” е отгоре), натискът от
страна на „пода” е N = m(v2/R – g). Ако v = (gR)1/2 = 9,905 m/s, N изчезва и остава само G – човекът ще
изпадне моментно в пълна безтегловност (центробежната сила напълно уравновесява G). При същата
скорост v в най-долното положение човекът ще „натежи” двойно – ще е подложен е на ускорение 2g.
Колкото до реакцията T на фиг. 17.3-4, необходима за v = const, тя се създава от парапети,
фиксиращи човека в тангенциалното направление. Той се държи за такъв парапет и се „натиска с него”
или се „дърпа с него” по τ. В най-горното и най-долното положение силата T се нулира.
Пример 17.3-5. На фиг. 17.3-5 е изобразена материална точка М в положение М0 в

начален момент, когато скоростта й е нула, но действа теглото G и е налице

тангенциално ускорение aτ ,0 . По-нататък точката ще се движи с ненулева скорост v .
Нека движението е предопределено да бъде във вертикална равнина по дъга от зададена

окръжност с радиус R (по подобие на
C
залюляване на люлка и др.). При това се
Фτ ,0 n ϕ0 N R
N0 намесва и нормална центростремителна реакция
M0 ϕ r a τ
ϕ0 aτ ,0 N n N 0 . Тя се създава например от опъната
v
an M aτ
G τ Os Фτ Фn безтегловна и неразтеглива нишка MC, закачена

v G
за неподвижна точка-център C: образува се
G
Фn т.нар. математическо махало. Колко са N0 и
Фиг. 17.3-5 аτ,0?
Заради нулевата начална скорост важи an,0 = 0. Тогава уравнението (17.3-1) по

нормалата се превръща в равновесно статично: ΣFi,n = 0. Оттук N0 = Gcosϕ0 = mgcosϕ0.
Ускорението аτ,0 се определя от динамичното уравнение (17.3-2) по тангентата: mаτ,0 =
Gsinϕ0 = mgsinϕ0. Отук аτ,0 = gsinϕ0 (ϕ0 > 0 е абсолютна стойност).
Вместо на нишка, материалната точка може да е окачена на безтегловен прът (ако пък става дума
за люлеещо се тяло, окачено на точка извън масовия му център, то се нарича физическо махало).
Ако на фиг. 17.3-5 се разгледа показаното текущо положение M, то по (17.3-2) следва mаτ = –
mgsinϕ. Същото може да се запише във вида ɺsɺ + gsin(s/R) = 0, където естествената абсциса s е дъгата

OsM
, или във вида ϕɺɺ + (g/R)sinϕ = 0, където ϕ = ϕ(t) е ъгълът на завъртане на радиус-вектора r . Получи
се диференциалното уравнение на движението на махалото.

Ако махалото е засилено с достатъчно голяма начална скорост, то ще обикаля по окръжност. Ще
се получи модел, подобен на фиг. 17.3-4, с тази разлика, че скоростта v е променлива (има аτ ≠ 0) и
липсва силата T. Остава обаче в сила, че за да има в най-горното положение ненулева центростремителна
сила N, необходимо е v > (gR)1/2. С това се съобразява цирков артист-мотоциклетист, обикалящ по
вътрешната страна на окръжност във вертикална равнина. Неговото движение е както това на махалото.
Описаното във връзка с предния пример увеселително (или тренировъчно) въртящо се съоръжение
може първо да доведе човека в начално положение M0 както на фиг. 17.3-5. След това започва
„засилване” до добиването на скоростта v в най-долното положение. Нататък съоръжението ще установи
постоянна скорост и ще важи моделът от фиг. 17.3-4.
Пример 17.3-6. Точката A на фиг. 17.3-6 се движи праволинейно с постоянно

ускорение a = const под ъгъл α спрямо хоризонта. Тя е точка на окачване на
математическо махало M. Неговата нишка се е отклонила от вертикалата и се е
установила на ъгъл β без люлеене (уста-

a
A
новяването е било достатъчно бавно или
възникнало люлеене е угасено). При това
n
β махалото е придобило праволинейното
α α β
движение на А (сега по изобразената ос τ)
S τ
Ф със същото ускорение a M = a A = a . Колко
a
Ф M p S са големините на това ускорение и на опъна
G G
в нишката в зависимост от ъглите α и β?
Фиг. 17.3-6
Задачата да се реши по Даламбер.

Като се проектират уравновесените сили G , S и Ф по оста p, перпендикулярна
на правата AM, се получава Фcos(α + β) = Gsinβ. Понеже Ф = ma, то macos(α + β) =
g sin β
mgsinβ. Оттук a= .
cos(α + β )
На фиг. 17.3-6 допълнително е показан затвореният триъгълник на уравнението на

кинетостатичното равновесие Ф + G + S = 0 . Вижда се, че S > G. Ако същото
векторно уравнение за равновесие се проектира по n, получава се Scos(α + β) = Gcosα.
mg cos α
Оттук S= .
cos(α + β )
Конкретно например за m = 1 kg, α = 15o и β = 24o се получава a = 5,134 m/s2 и S =
12,19 N.

Разбира се, вместо по Даламбер, може по Нютон да се проектира уравнението ma

= G + S пак по оста p. Отново се получава macos(α + β) = mgsinβ. Или пък могат да се
използват заедно уравненията (17.3-2) и (17.3-1): първото в случая изразява статика по
нормалата n, а второто – динамика по тангентата τ.
В задачата посоката на скоростта на М е без значение – движението на М може да е както равно-

ускорително в посоката на τ на фиг. 17.3-6, така и равнозакъснително в обратната посока. По подобен
начин може да се регистрира например ускорението на излитащ или (закъснението на) кацащ самолет.

В друг вариант на подобна задача може въобще да не се намесва a A и траекторията на точката A, а
само да се обяви, че махалото М има в едно свое моментно положение ускорение aM ≡ a под даден ъгъл

α и опънът на нишката S е под даден ъгъл β . Тогава пак ще важат изведените уравнения a = aM =
gsinβ /cos(α + β) и N = mgcosα/cos(+ β), но само за разглежданото моментно положение на M (нататък α и
β могат да са различни, и траекторията на М може да не е праволинейна). Съответно моментно ще важи и

илюстрираното на фиг. 17.3-6 векторно сумиране Ф + G + S = 0 (което се прилага и в следващия
пример). В други книги може да се установи липса на направените тук уговорки и анализ по решението.
В по-обща постановка, с получили се релативни трептения, подобна задача се от-

нася към глава 20 – вж. пример 20.1-3 там, който всъщност е продължение на задачата.
Пример 17.3-7. Да се опише приближена динамика на движението на кабинка на

виенско колело.
На фиг. 17.3-7 е показа-
y
на окръжност (във вертикална
S равнина) с център C и радиус
Ф
R. Тя принадлежи на въртящо
Ф се колело и представлява
a
траектория на равномерно
G a S
G движеща се точка A (за тази
R + ∆R Ф буква А и за следващите
C
въведени вж. главно текущото

O a Ф x положение при показания ъгъл

R S ϕ). В А е окачена материална
ϕ β точка M – образува се
R v
G
a A математическо махало като
Ф
S vM модел на кабинка на виенско

a M' M колело (тя е физическо махало,

β Ф но тук се намесва еквивален-

Ф αG S тно математическо махало).
Нека движението на
G Ф
точката M тук на фиг. 17.3-7 се
Фиг. 17.3-7 сравни с движението на точ-

ката М на фиг. 17.3-4 от по-

горния пример 17.3-4. Там действаше тангенциална реакция T и нормална (радиална) реакция N ,

винаги центростремителна. Сега е налице само реакция S (от страна на опънатата нишка), която сочи
преобладаващо нагоре. Освен това сега траекторията на М не може да следва точно показаната
окръжност с център O, получена чрез успоредно преместване на окръжността с центъра C на разстояние
CO = AM . Наистина, ако се допусне, че М ще следва точно окръжността с центъра O, то например в най-
дясното положение (ϕ = 90o) нишката следва да остава вертикална. Но тогава според (17.3-1) там не може

да се появи хоризонтално центростремително ускорение a = an . Затова нишката се отклонява на ъгъл β =

β(ϕ), където ϕ е ъгълът на завъртане на колелото с ъглова скорост ω = const. Така S дава необходимата

за a = an центростремителна компонента. Или по Даламбер: центробежната сила Ф отклонява нишката
на ъгъл β = β(ϕ).
Този ъгъл не трябва да достига твърде голяма стойност с оглед безопасността на хората в
кабинката. Тогава възниква въпросът по каква формула да се свърже β с радиуса R и с ъгловата скорост
ω, респ. с линейната скорост v = vA = ωR.
Най-голямата стойност на β(ϕ) е β(90o) в най-дясното положение (същият ъгъл ще се получи и в
най-лявото положение с ϕ = 270o). Там tgβ = ∆R/ CO = ∆R/ AM , където ∆R е хоризонтално „разтягане” на
окръжността с центъра O. Получава се траектория на точката М, която е приблизително елипса. На фиг.
17.3-7 чертожно се получава β (90o) = 16o и R + ∆R = 1,07R. Ако се приеме, че 16o е твърде голям ъгъл, то
нека се сложи ориентировъчно ограничение R + ∆R ≤ 1,05R (петпроцентно нарастване на R).
Параметричните уравнения на елипсата са x = (R + ∆R)sin ωt и y = –Rcos ωt. След двукратно
диференциране се получават ax = – ω2(R + ∆R)sin ωt и ay = ω2Rcos ωt. В най-долното положение с ϕ = 0o и в

най-горното положение с ϕ = 180o се получава ax = 0. Тогава векторът a е вертикален, насочен съответно
нагоре и надолу, и големината му е ω2R. В най-дясното положение с ϕ = 90o се получава ay = 0: векторът
2
a е хоризонтален, наляво, и при R + ∆R ≤ 1,05R големината му е ≤1,05 ω R. В едно междинно положение,
например с ϕ = 45o, лесно се проверява, че a = (ax2 + ay2)1/2 ≤ 1,025 ω2R.

Излиза, че с грешка ≤ 5%, винаги a ≈ ω2R и винаги a е радиално центростремително ускорение an

– както ако М се движеше точно по окръжността с радиуса R. Съответно Ф с големина ≈ m ω2R може да
се приеме приблизително за винаги центробежна сила.
Тогава, по подобие на предния пример (фиг. 17.3-6) отново се получава acos(α + β) = gsinβ, като
сега α = 90o – ϕ. Така се извежда връзка ω2Rcos(90o – ϕ + β ) = gsinβ . При ϕ = 90o излиза tgβ (90o) = ω2R/g.
Това е търсената разчетна формула. Например нека R = 10 m и се допусне β(90o) = 15o. Тогава ω = 0,5127
s-1 и v = vA = ωR = 5,127 m/s = 18,46 km/h (толкова, с грешка до 5 %, е и vM). Ако кабинката се проектира с
AM = 1 m, от tg15o = ∆R/ AM излиза ∆R = 0,2679 m и R + ∆R = 1,027R ≤ 1,05R.

При тези резултати може да се мисли и за преизчисляване с допускане на β(90o) > 15o, съответно
на v > 18,46 km/h. Но, разбира се, за разлика от пример 17.3-4, скоростта трябва да е v < (gR)1/2 = 9,905 m/s
= 35,66 km/h. Иначе в най-горното положение хората в кабинката ще изпаднат опасно в безтегловност.
И така, кабинка на виенско колело се наклонява различно във всяко положение – тя не се движи
точно транслационно, макар че служи за популярен пример за транслационно движение. Съответно на
фиг. 17.3-7 нишката на махалото не остава във вертикално положение AM', а извършва едно пълно
принудено люлеене за един оборот на колелото.
Пример 17.3-8. Автомобил се движи по (сводест мост или друго възвишение,

представляващо) дъга от окръжност с R = 30 m (фиг. 17.3-8). При каква скорост vmax в
най-горното положение ще се нулира нормалният натиск N от страна на пътя? В
допълнение да се състави диференциалното уравнение за v = v(α) при възможно най-
голямата сила на сцепление с пътя T = µ0N, където µ0 е коефициентът на сцепление.
Отговорът за vmax всъщност идва от предходните два примера: от Фn = G, т.е. от

уравнението mvmax2/R = mg,

n
Фn = G
Фn следва vmax = gR . Числено
vmax τ
v aτ N
се получава vmax = 17,16 m/s
Фτ
T = 61,76 km/h. Разбира се, на
G an
практика тази скорост не
R
G трябва да се допуска, защо-
то при липса на N автомо-
билът (ще изпадне в мо-
ментна безтегловност и) ще
изгуби сцеплението с пътя.
Този пример се при-

α вежда и в други учебници,
където е ограничен до опре-
делянето на vmax. Тук се
предлага (от автора) про-
дължение, отнасящо се до v
Фиг. 17.3-8
= v(α). Ясно е, че скоростта
vmax при α = 0 не може да се поддържа и при α ≠ 0: наистина, ако се допусне, че при α ≠
0 отново има Фn = mvmax2/R, то такава центробежна сила не може да се уравновеси
кинетостатично с Gcosα, а още по-малко би възникнала и реакцията N в посоката на Фn.
Така остава да важи v = v(α) < vmax при нормална реакция N = mgcosα – mv2/R по n и
бутаща (или теглеща) автомобила сила T = mgsinα + maτ по τ.
Последното равенство, с T = µ0N, може да се превърне в диференциално
уравнение за скоростта на движението: maτ = µ0(mgcosα – mv2/R) – mgsinα, т.е.
dv µ dv dα µ dα
= µ0 g cos α − 0 v 2 − g sin α , = g ( µ0 cos α − sin α ) − 0 v 2 , където е ъглова
dt R dα dt R dt
v
скорост , и в крайна сметка
R
v
( v ' + µ0 v ) = g ( µ0 cos α − sin α ) .
R
Това диференциално уравнение от първи ред не е лесно решимо. То би дало
функцията v(α) като растяща при намаляване на α, с достигане на vmax = v(0) от по-горе.
А после, чрез α = s/R и v = ds/dt може да се състави и реши второ диференциално уравнение, с
разделящи се променливи, за намиране на закона на движение s = s(t).
18. ТРЕПТЕНИЯ НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА
18.1. Свободни (собствени) трептения
Въвежда се т.нар. едномасов модел на

трептяща система (фиг. 18.1-1в): една матери-
ална точка M, в която е концентрирана маса m, е
свързана с еластичен елемент така, че може да
l
се движи по права ос x (в случая вертикална).
Нека в началния момент t0 = 0 точката e тръгнала
F
в едната от двете възможни посоки. Еластичната

L Fст връзка ще я „върне обратно”. Нататък се очаква

F δст да настъпят повтарящи се праволинейни трепте-
O O
P m M ния (осцилации): многократни обръщания на
x
G посоката на движението на материалната точка.
m
x x M В настоящата глава ще се търси и изследва
a
а б в v
G законът x = x(t) на това трептеливо движение.
Фиг. 18.1-1 x Еластичният елемент се приема за безте-
гловен – нека неговата маса е пренебрежима в
сравнение m. Той представлява тяло, което се деформира еластично под натоварване.
Това ще рече, че при премахване на натоварването елементът възстановява първоначал-
ната си форма и размери. Традиционно еластичният елемент се изобразява като
пружина. Технически той може да е тъкмо винтова пружина с навивки около оста x.
Но това съвсем не означава, че еластичният елемент винаги ще се схваща като
пружина. Той може също да е еластично разтеглива нишка (която само се разтяга, не и
скъсява) или прът, който се разтяга и скъсява еластично. А в друг случай масата m
може да е концентрирана в праволинейно движеща се точка на еластично
деформираща се греда (фиг. 18.1-2) или рамка и др.
Всъщност гредите, рамките, прътите и въобще конструкционните елементи ще се разглеждат в

следващия курс по съпротивление на материалите вече не като идеално твърди, а като еластично
деформируеми тела. Щом такова тяло е с маса, пренебрежима в сравнение със свързана с него точкова
(концентрирана) маса m, то въпросното тяло изпълнява ролята на „пружина” в едномасов модел на
трептенията. Тъй като еластично деформируеми тела и свързани с тях маси се срещат много често в
инженерните конструкции, то съответно много често са налице предпоставки за възникване на
трептения. Затова настоящата тема е една от най-популярните в курса по динамика.
Фиг. 18.1-2 илюстрира еластично деформираща се хоризонтална греда на две ставни опори, която

F δст
O
x
m
M
a v

G в
x
Фиг. 18.1-2
е в ролята на еластична връзка на точката M, движеща се вертикално. В курса по съпротивление на мате-

риалите вертикалното преместване на M се нарича напречно деформационно преместване (провисване)
на съответното сечение на гредата. Нека M е например по средата на дължината на гредата – тогава става
дума за провисване на средното сечение на гредата (това провисване и въобще цялото деформиране на
гредата е изобразено силно преувеличено). В крайна сметка на фиг. 18.1-2 отново е налице едномасов
модел на трептения, макар че еластичният елемент съвсем няма вида на „пружината” на фиг. 18.1-1в.
На фиг. 18.1-1а точката М все още не е свързана с долния край L на пружината:

същата е в недеформирано състояние с дължина l. В L може мислено да се приложи

вертикална сила P (идваща от страна на друг, неизобразен обект). Нека силата P сочи
например надолу. Тогава тя ще разтегли пружината: дължината l ще се увеличи с

деформация δ. Може да се въведе и вектор δ , с проекция δ по х: δ > 0, щом P сочи

надолу; ако силата P се насочи нагоре, тя ще свие (скъси) пружината с δ < 0.
Според принципа на действието и противодействието, пружината натоварва

деформиращия я обект с еластична сила F = − P . Тя е винаги в обратна посока на δ .

Характерно за еластичното деформиране е, че противопосочните F и δ са

пропорционални: важи F = − cδ , където коефициентът на пропорционалност c = const
[N/m] се нарича еластична константа. Когато еластичният елемент е наистина

пружина, c се нарича също пружинна константа, а F се нарича също пружинна сила.

В проекция по x векторното равенство F = − cδ приема алгебричния вид F = –cδ.
А когато F и δ се подразбират по абсолютна стойност, или когато под F се подразбира
равната на нея големина P, тогава се записва F = cδ. Щом c има сравнително висока
стойност, пружината (или въобще еластичната връзка) се нарича „твърда” – за
причиняване на дадена деформация δ е необходима сравнително голяма сила P = F.
Обратно: пружина (или въобще еластична връзка) със сравнително ниска еластична
константа c се определя като „мека”.

Нека сега в ролята на P от фиг. 18.1-1а влезе теглото G на масата m: към края L
на пружината се свързва материалната точка M. При това нека масата m се „отпусне”

бавно така, че точката M да „замре” в статично положение (фиг. 18.1-1б). Тогава се

получава статична деформация δст = G/c = mg/c и статична еластична сила Fст = −G .

Но ако G се приложи динамично – например масата m се отпусне внезапно и/или й се
придаде начална скорост v0, тогава точката M няма да „замре”. Тя ще започне да се

движи по x с текущи скорост и ускорение v и a (фиг. 18.1-1в), като v = vx = xɺ и a = ax
= ɺxɺ . Нека за координатно начало O на отчитане на x = x(t) се избере статичното
положение от фиг. 18.1-1б. Целесъобразността на този избор ще се разбере след малко.
Получава се (фиг. 18.1-1в) една характерна обратна задача в динамиката на

материална точка M. Тя е натоварена със зададени сили – теглото G = mg и еластична

сила F = − cδ , и се търси законът на движение x = x(t). Той ще е закон на праволи-

нейни свободни (собствени) трептения: освен F и G няма друга, смущаваща и/или
съпротивителна сила, която би направила трептенията „несвободни” („несобствени”).
Важи първото от диференциалните уравнения (17.2-1) или (17.2-2): mxɺɺ = ΣXi = G
– F = mg – c(δст + x) = mg – cδст – cx = mg – c(mg/c) – cx = mg – mg – cx. Тук mg = G се съ-
крати, което именно прави целесъобразен гореспоменатия избор на координатното
начало O да съвпада с положението на статично равновесие. Диференциалното уравне-
ние на свободните трептения приема вида mxɺɺ + cx = 0 или ɺxɺ + (c/m)x = 0, или
c g
(18.1-1) x + ω2x = 0,
ɺɺ където ω= , респ. ω= (18.1-2)
m δст
се нарича кръгова честота на собствените (свободните) трептения или собствена

кръгова честота. Смисълът на термина „кръгова” ще се изяснява по-нататък. Формулата
(18.1-2) се записа в два варианта, като вторият се получава чрез връзката δст = mg/c от
по-горе. Първият вариант, т.е. ω = (c/m)1/2, е по-общ и по-популярен.
Обръща се внимание, че сега символът ω не значи ъглова скорост, както е в
предните глави (затова в други книги може да се види различно означение на кръговата
честота, например k). По-долу ще се разбере защо все пак е уместно да се използва
символът ω в (18.1-2) и доколко има връзка с ъглова скорост. Тук засега се отбелязва,
че дименсията на кръговата честота според (18.1-2) е [s-1] – както на ъглова скорост.
Според курса по висша математика решаването на диференциално уравнение от
вида (18.1-1) (линейно хомогенно от втори ред) се предхожда от решаване на квадратно
т.нар. характеристично уравнение: r2 + ω2r0 = 0. Корените му са r1,2 = ±iω. Тогава реше-
нието на (18.1-1) е
v0
x = C1cosωt + C2sinωt, x = x0cosωt + sinωt (18.1-3)
ω
където C1 и C2 са интеграционни константи, съответно равни на x0 и v0/ω, както ще се

покаже по-долу.
Полученият закон на свободните трептения (18.1-3) може да се представи в друг,
по-популярен вид:
x = Asin(ωt + ϕ0), (18.1-4)
където A се нарича амплитуда на собствените трептения, ωt + ϕ0 = ϕ се нарича фаза на

трептенията, а ϕ0 = ϕ(t = t0 = 0) е начална фаза. Смисълът на тези термини, както и
връзката между законите (18.1-3) и (18.1-4) ще се изясняват по-нататък. Уравнението
(18.1-4) често се нарича „фазово”. В него двете интеграционни константи са A и ϕ0
вместо C1 и C2. Преди тяхното определяне е уместен следващият допълнителен анализ.
На фиг. 18.1-1в оста x може да се насочи нагоре вместо надолу (при същото
координатно начало). Двете страни на уравнението (18.1-1) обръщат знаците си, т.е. то
се запазва. Законът (18.1-4) остава да важи, независимо накъде е насочена оста x.
Освен това (18.1-1) и законът (18.1-4) ще останат пак същите, ако, вместо по
вертикална права, точката М трепти по права x в хоризонтална опорна равнина без

триене. Тогава възниква вертикална нормална опорна реакция N , уравновесяваща G .
При такава постановка на задачата, за координатното начало O за отчитане на
абсцисата x се избира положението на M, при което пружината е недеформирана. Няма
да има δст и ще важи mxɺɺ = ΣXi = –F = –cx. Вижда се, че наистина пак се стига до (18.1-
1) и съответно до (18.1-4): прибавянето или изваждането на постоянна сила в mxɺɺ =
ΣXi не променя характера на трептенията, а само δст и свързаните с δст параметри.
При δст = 0 вторият вариант на формулата (18.1-2) за кръговата честота ω отпада.

А на фиг. 18.1-2, ако гредата се изправи вертикално и съответно х стане хоризонтална ос, G ще се
уравновеси от реакция в неподвижната ставна опора. Пак ще важат (18.1-1) и (18.1-4) без намеса на δст.
В друга постановка на задачата точката М може да осцилира (трепти) по права x в

наклонена опорна равнина без триене. Тогава N ще уравновеси само нормалната

компонента Gn на G . Уравненията (18.1-1), (18.1-2) и (18.1-4) излизат същите, но сега

δст = Gτ/c: участва само неуравновесената тангенциална компонента Gτ на G .
Графиката на закона (18.1-4) е (обща, дефазирана) синусоида в равнината Otx
(фиг. 18.1-3). Предпочетено е привичното насочване на оста x „нагоре” като общо за

всичките изброени случаи на валидност на (18.1-1) и (18.1-4). Пружината е над или под
материалната точка M, осцилираща по оста x. Синусоидата представя трептенията
„разгънати във времето”. Тя излиза от O (не е дефазирана, а обикновена) само при ϕ0 =
0. При ϕ0 > 0 (обикновената) синусоида се дефазира чрез изместване наляво, а при ϕ0 <
0 – чрез изместване надясно. Разглежданите свободни трептения продължават до без-
крайност като незатихващи (все със същата амплитуда A). Поради ограниченото място
на фиг. 18.1-3 са показани само две пълни трептения (две пълни вълни на синусоидата).
Една синусоида се нарича още хармоник и оттам идва друго наименование на
разглежданото трептеливо движение: хармонично движение.
Законът (18.1-4), след като е произведение на амплитуда A и синус на ъгъл ϕ = ϕ0
+ ωt, подсказва една такава интерпретация: по x се проектира следната кръгова (или
векторна, или кръгово-векторна) диаграма на синусоидални величини (фиг. 18.1-3).
Осцилиращата по x материална точка M e проекция на друга мислена точка N,

която обикаля равномерно по окръжност. Радиус-векторът на N е At с дължина A –

радиусът на окръжността и същевременно амплитудата на трептенията. At се върти с
ъглова скорост ω = const, числено равна на кръговата честота ω (ето защо се възприе
символът за ъглова скорост да стане означение на кръговата честота). В текущ момент t

At отстои от хоризонталната ос на окръжността на ъгъла ϕ = ϕ0 + ωt. В началния мо-

мент t = t0 = 0 векторът At е At =0 и може да се означи просто като A . Върхът му е N0, ϕ

е с начална стойност ϕ0, а М е в положението М0 с начални стойности x0 и v0 на x и v .
Тук е уместно да се припомни фиг. 13.2-1 и казаното във връзка с нея в глава 13.
x
ω2 T
ωA
2 N M v
Aω a x
N N0 v0
x0 C1 At ωt M0 x0
A A
ω ϕ
C ϕ0 O t

C2 t
v0/ω
A
Фиг. 18.1-3
Още там се въведоха термините фаза (фазов ъгъл) ϕ и начална фаза (начален фазов
ъгъл или ъгъл на дефазиране) ϕ0 – понятия, прилагани за синусоиди. Всяка синусоида
може да се интерпретира чрез съответен въртящ се радиус-вектор. Във всеки момент t
неговата проекция върху вертикалната ос x дава съответната ордината на синусоидата.
Тази интерпретация може да се отнесе и към другия вид (18.1-3) на закона на трептенията. Той
може да се запише и така: x = C1sin( ωt + π/2) + C2sin ωt. Сумират се две синусоиди – първата с амплитуда
C1 и начална фаза π/2 = 90o, и втората с амплитуда C2 и начална фаза 0. На тях в началния момент t = 0

отговарят два радиус-вектора C1 и C2 . После същите стават C1,t и C2,t , въртящи се с ω. Така излизат явно
следните връзки между C1 и C2 в закона (18.1-3), и A и ϕ0 в закона (18.1-4): C1 = Asinϕ0, C2 = Acosϕ0, или
C1/C2 = tgϕ0, A = (C12 + C22)1/2. Чрез тези връзки може да се преминава от единия закон в другия.
По подобен начин чрез векторната диаграма на синусоидалните величини удобно се сумират две
или повече от две общи синусоиди: сумират се техните радиус-вектори в началния момент t = 0.
Резултантният вектор дава амплитудата и началната фаза на резултантната синусоида. После той „се
пуска” да се върти с ъглова скорост ω, равна на обща кръгова честота ω на всички участващи синусоиди.
По същия начин може да се осъществи обратното действие: разлагане на една синусоида на две или
повече от две синусоиди – разлага се съответно нейният радиус-вектор в началния момент t = 0.
Интеграционни константи С1 и С2 в (18.1-3), респ. A и ϕ0 в (18.1-4) се определят от

следните две начални условия в момента t = t0 = 0: x = x0 и v = v0. Заради второто
условие е необходимо да се образува изразът за v = xɺ чрез диференциране на (18.1-3),
респ. (18.1-4). А заради по-нататъшния анализ ще се направи и второ диференциране, за
да се получи a = ɺxɺ . За (18.1-4)
(18.1-5) v = xɺ = Aωcos(ωt + ϕ0), a = ɺxɺ = –Aω2sin(ωt + ϕ0). (18.1-6)
Съгласно (18.1-5), второто условие за определяне на A и ϕ0 приема вида v0 =

Aωcosϕ0. Оттук, и от първото условие x0 = Asinϕ0, замествайки sinϕ0 = x0/A и cosϕ0 =
v0/(Aω) в тригонометричното равенство sin2ϕ0 + cos2ϕ0 = 1, се определя амплитудата A.
За началната фаза ϕ0 се съставя tgϕ0 = sinϕ0/cosϕ0. В крайна сметка се получава
2 v0 2 ω x0
(18.1-7) A = x0 + 2
, tgϕ 0 = . (18.1-8)
ω v0
Калкулатор или компютър изчислява ϕ0 = arctg(ωx0/v0) в интервала [–90o, 90o].

Това според фиг. 18.1-3 е в сила само при v0 ≥ 0. Иначе към изчисления ϕ0 се прибавя
или вади 180o според знаците на x0 и v0/ω, за да се получи точка N0 правилно в
съответния квадрант на кръговата диаграма. Така за ϕ0 важи интервалът [–180o, 180o].
А C1 и C2 в закона (18.1-3) се получават от началните условия по следния начин: t
= 0 → x = x0 = C1, t = 0 → xɺ0 = v0 = − x0ω sin 0 + C2ω cos 0 = C2ω → C2 = v0/ω.
Трептенията ще възникнат (само) когато по (18.1-7) се получи A > 0. Това

означава, че в началния момент материалната M точка трябва да е отклонена от O на x0
≠ 0 и/или да е „засилена” със скорост v0 ≠ 0 в едната от двете възможни посоки.
Според (18.1-8), ако x0 ≠ 0, синусоидата ще бъде непременно дефазирана. При v0 =
0 се получава |tgϕ0| → ∞: дефазацията ϕ0 ще е +90o (синусоидата се превръща в
„косинусоида”) или –90o (получава се „минус косинусоида”). И в двата случая |x0| > 0 се
превръща в амплитуда A. В частност, при |x0| = δст, т.е. ако в началния момент точката
M се постави в положението L на недеформираност на пружината (фиг. 18.1-1а) и се
пусне без начална скорост, то δст се превръща в амплитуда A.
Синусоидата ще излиза от O (няма да е дефазирана) само при x0 = 0 (като тогава е
необходимо v0 ≠ 0, за да се получи A > 0).
Разстоянието 2A (двойната амплитуда) между две последователни крайни
положения на точката M се нарича размах на трептенията (респ. на синусоидата).
Що се отнася до скоростта v(t) и ускорението a(t) на точката М, уравненията (18.1-
5) и (18.1-6) могат да се тълкуват така: скоростта v на M е проекция на скоростта ωA на
мислената точка N (фиг. 18.1-3), а ускорението a на М е проекция на нормалното
(центростремителното) ускорение ω2A на N. По този начин се вижда, че v става maxv
(най-голяма по абсолютна стойност), когато M минава през O: maxv = ωA; а тогава a =
0. Скоростта v се нулира в крайните амплитудни положения на M, а тогава a става maxa

= ω2A. Векторът-ускорение a сочи винаги към координатното начало O, което е в
ролята на център на трептенията (еластичната сила, в ролята на възстановяваща сила,
връща материалната точка към този център). Същите изводи следват от (18.1-5) и (18.1-
6) и без кръговата интерпретация (която обаче ги показва нагледно).
Освен кръговата честота ω, въвежда се също честота f като брой трептения [Hz]
(херци) за една секунда. Тази честота се получава, като се раздели едно (трептене) на
времето T за осъществяването му:
1 2π
(18.1-9) f = , където T= . (18.1-10)
T ω
Тук T е период на трептенията – периодът на синусоидата (показан е на фиг. 18.1-

3 веднъж като „дължина” по t на първото пълно трептене, и втори път като интервал
между два съседни екстремума). За (18.1-10) се използва фактът, че за периода T
радиус-векторът на мислената точка N описва ъгъл 2π с ъглова скорост ω: 2π = ωT.
Така T = 2π/ω и съответно f = ω/(2π). Друго означение в други книги вместо T e τ.
При една и съща маса m, щом еластичната връзка е „по-твърда”, т.е. с по-голяма
еластична константа c, честотата f (или ω) на трептенията ще е по-висока. Съответно

периодът T ще е по-малък. Трептения с висока честота се наричат също вибрации.
Обратно: „мека” еластична връзка (с ниско c) създава „бавни” трептения (с ниска
честота). А при една и съща еластична константа c, по-малка маса m води до „по-бързи”
трептения, докато по-голяма маса ги прави „по-бавни”.
Трептящата маса може да е свързана с повече от една еластични връзки. По такъв
повод се говори за успоредно или последователно свързани пружини. Тази подтема е
изнесена по-нататък (за целите на пример 1.3-1) – вж. формулите (18.3-7) – (18.3-9).
Разгледаните собствени трептения са изохронни: с T = const, респ. с f = const.
Такива трептения могат да служат за „отмерване на времето”. Изохронността се получи
благодарение на постоянните коефициенти на диференциалното уравнение (18.1-1).
В допълнение към изложената тема за собствените трептения може да се
разглежда и зависимостта v = v(x), т.е. xɺ = f ( x ) , чиято графика често се нарича фазова
крива. Тя се получава например чрез (18.1-5) и (18.1-4): v2 = A2ω2cos2(ωt + ϕ0) = A2ω2[1 –
sin2(ωt + ϕ0)] = ω2A2 – ω2A2sin2(ωt + ϕ0) = ω2A2 – ω2x2, откъдето
x2 v2
+ = 1. (18.1-11)
A2 (ω A)2
Фазовата крива в координатната равнина x-v се оказа елипса с полуоси A и ωA (в
частност, при ω =1, се получава окръжност с радиус А в m = m/s – вж. и пример 24.5-2).
Пример 18.1-1. Нека гредата на фиг. 18.1-2 има дължина l = 2 m, маса 18,55 kg,
т.нар. модул на еластичност E = 2,1.1011 Pa (характерен за стомана) и т.нар. инерционен
момент на сечението J = 198.10-8 m3. Нека поставената по средата на гредата маса е m =
500 kg. Според курса по съпротивление на материалите, при статично (достатъчно
бавно) „отпускане” на масата m с тегло G = mg = 4905 N ще се получи δст = Gl3/(48EJ).
Но нека масата m се „отпусне” внезапно (без да се „засилва” с начална скорост v0).
Колко ще са еластичната константа c, кръговата честота ω, периодът T и честотата f на
възникналите вибрации? Какъв ще е т.нар. коефициент на динамичност kд = δmax/δст?
Преди всичко се забелязва, че масата на гредата 18,55 kg е пренебрежима в

сравнение с m = 500 kg: гредата може да се приеме за безтегловна. Съответно знанията
от настоящата глава за едномасовия модел на собствените трептения са приложими. От
δст = Gl3/(48EJ) може да се определи c = G/δст = 48EJ/l3 = 48.2,1.1011.198.10-8/23 = 2,495
.106 N/m. При тази висока стойност на c теглото 4905 N, приложено статично, причиня-
ва малко провисване δст = G/c = 1,966 mm. По формулата (18.1-2), т.е. по ω = (c/m)1/2
или ω = (g/δст)1/2, излиза ω = 70,64 s-1. Тогава T = 2π/ω = 0,08895 s – малка част от
секундата. Вибрациите се получават с висока честота f = 1/T = 11,24 Hz.
Формулата за коефициента на динамичност kд = δmax/δст претърпява следното
развитие: kд = δmax/δст = (δст + A)/δст = 1 + A/δст. В разглеждания случай на внезапно нато-
варване без начална скорост v0, както вече се разбра от по-горе, A = δст. Тогава kд = 2.
Разгледаният пример е повод да се обърне внимание на следното. В курса по съпротивление на

материалите ще се изчисляват напрежения и деформации на конструкционни елементи при
предпоставка, че товарите върху тях възникват статично (достигат бавно крайните си стойности). Но
всеки път, щом инженерът прецени, че товарите ще възникнат динамично (предизвиквайки начални x0
и/или v0), той трябва да завиши изчислените напрежения и деформации чрез умножаване с подходящ
коефициент на динамичност. Задачата колко да е kд не винаги е „чиста” както разгледания пример. В
повечето случаи се разчита на емпирични препоръки за kд. Но е ясно, че според (18.1-7), kд = 1 + A/δст
може да достигне много високи стойности, особено при големи v0 в (18.1-7) – ударно натоварване.
Пример 18.1-2. В допълнението към пример 17.3-5 (вж. там) бе съставено

диференциалното уравнение ɺsɺ + gsin(s/R) = 0 на люлеене на математическо махало
(фиг. 18.1.4) – материална точка M, окачена на
безтегловна неразтеглива нишка (или безтегловен
неразтеглив прът) с дължина l = R; s е естествената
, а s/R = ϕ е текущият ъгъл на
абсциса-дъга OM
ϕ
l=R отклонение на нишката от вертикалата. Доколко и как

N
този случай се подвежда към настоящата тема?
O M x
x
G Уравнението ɺsɺ + gsin(s/l) = 0, респ. ϕɺɺ + (g/l)sinϕ =
Фиг. 18.1-4 0, е нелинейно. Но при малка амплитуда на ϕ(t) може да

се приеме приблизително, че sinϕ = ϕ. Тогава се
получава уравнение, което е вече линейно диференциално от вида (18.1-1):
g
(18.1-11) s + ω2s = 0 ,
ɺɺ където ω= . (18.1-12)
l
Освен това s(t) може да се смени с x(t), понеже приемането sinϕ = ϕ изравнява x =
lsinϕ (фиг. 18.1.4) и s = lϕ. Получават се собствени трептения по хоризонтална ос х. При
това амплитуда A на x(t) може да е значителна въпреки малката амплитуда на ϕ(t), щом
дължината l на нишката е достатъчно голяма.
Така случаят изцяло се подвежда към настоящата тема (а в литературни
източници, където темата за махалото се поставя като основна, трептящата система на
фиг. 18.1-1в се счита за „пружинно махало”). При това масата m на махалото липсва –
тя се съкрати заради участието си в компонентата mgsinϕ на теглото G. Тя е пак
възстановяваща сила, макар и не еластична. Отново важат всички изведените формули
след (18.1-2). По-конкретно, за периода T, съгласно T = 2π/ω и ω2 = g/l, се получава T =
2π(l/g)1/2. Той зависи само от l (при запазване на g) и е по-голям при по-дълга нишка.
За малка се счита амплитуда на ϕ(t) до около 50. Може да се провери на калкулатора, че sin5o =
sin0,08727 = 0,08716, където 5o = 0,08727 rad. Вижда се, че синусът и неговият аргумент съвпадат с
точност до една единица в третата значеща цифра. При по-голяма амплитуда на ϕ(t) следва да се решава
вече нелинейното диференциално уравнение ɺsɺ + gsin(s/l) = 0 или ϕɺɺ + (g/l)sinϕ = 0. Тази задача не е
предмет на настоящия курс. Нейното решение не е (строго) хармонично и се оказва, че T надвишава

(сравнително слабо) 2π(l/g)1/2. Така или иначе, изохронността се запазва, поради което махалото се
прилага широко в часовникови механизми.
18.2. Затихващи трептения
Нека сега трептящата система от фиг. 18.1-1в е в

някаква съпротивителна среда, действаща на материалната

точка M със съпротивителна сила R в обратна посока на

скоростта v (фиг. 18.2-1). По-конкретно, нека в трептящата
система се включи демпфер (амортисьор, гасител на

трептения), предаващ R на М. Нека се приеме (опростя-

ващо), че силата R е пропорционална на − v : R = − µ вv ,
където µв [N.s/m] е коефициент на съпротивление на

F δст
O средата (друго популярно означение вместо µв е β). В

R x частност се има предвид вискозна среда в демпфера. Тогава
m
µв се нарича също коефициент на вискозно триене (чрез
M
a v индекса в се различава от µ на сухо триене при плъзгане).

G Пак няма смущаваща сила, и в този смисъл очакваните
x
трептения са отново свободни (x – пак от нивото с δст). Но,
Фиг. 18.2-1
за разлика от предната подглава, те се очакват затихващи.
Сега mxɺɺ = ΣXi = G – F – R = mg – c(δст + x) – µв xɺ = mg – cδст – cx – µв xɺ → mxɺɺ = –
cx – µв xɺ → ɺxɺ + (c/m)x + (µв/m) xɺ = 0. Отново се появи c/m = ω2 (или k2), където ω [s-1] е
собствената кръгова честота от предната подглава. Пак ще се намеси характеристично
уравнение, заради което е целесъобразно да се направи полагането µв/m = 2b. Тук =
µв/(2m) е с дименсия [N.s/(m.kg)] = [(kg.m/s2)s/(m.kg)] = [s-1] – същата както на ω. Този
коефициент b (или, в други книги, n вместо b) идва от отнасяне на (половината на) µв
към единица маса и затова се нарича коефициент на относително съпротивление.

Така диференциалното уравнение на трептенията приема вида ɺxɺ + 2b xɺ + ω2x = 0.
Характеристичното уравнение е r2 + 2br + ω2 = 0. Корените му са r1,2 = –b ± (b2 – ω2)1/2.
В зависимост от знака на b2 – ω2 са възможни три случая.
1. b < ω (случай на сравнително малко съпротивление на средата)

Корените на характеристичното уравнение са комплексни – с реална и имагинер-
на част. Тогава решението на диференциалното уравнение (с амплитуда и фаза) е
(18.2-1) x = Ae-btsin(ωзt + ϕ0), където ωз = ω 2 − b 2 , (18.2-2)
е кръгова честота на затихващите трептения. Техният закон е (18.2-1) с интеграци-

онни константи A и ϕ0. Те се определят от началните условия x0 и v0 и се оказват
(v0 + bx0 )2 x0ωз .

(18.2-3) A = x0 2 + 2
, tgϕ 0 = (18.2-4)
ωз v0 + bx0
Вижда се, че при b = 0 (липса на съпротивление), от (18.2-1), (18.2-3) и (18.2-4) се

получават в частност формулите (18.1-4), (18.1-7) и (18.1-8) от предната подглава. При
това ωз от (18.2-2) се изравнява с ω по (18.1-2). Но щом b > 0 (и b < ω), то ωз < ω –
затихващите трептения са по-бавни от собствените, което се очакваше, след като има
съпротивителна среда (в други книги може да се види k вместо ω и ω вместо ωз).
А решението (на диференциалното уравнение) с cos и sin е
x = e-bt(C1cosωзt + C2sinωзt) = e-bt(x0cosωзt + v0 + bx0 sinωзt). (18.2-5)

ωз
Графиката на закона (18.2-1) или (18.2-5) е илюстрирана на фиг. 18.2-2. Тя она-
гледява затихването на трептенията. Те продължават до безкрайност, но амплитудата
им Ae-bt намалява експоненциално
x Tз
ω2 (отначало бързо, след това клони
асимптотично към нула). Само в

v Ae-bt началния момент t = 0 амплитуда-
A 0
M0
x0 та Ae-bt има максималната стойност
O t A по (18.2-3).
В кръговата диаграма на фиг.
Tз
A 18.1-3 векторът At се върти сега с
–Ae-bt
ъглова скорост ωз и непрекъснато
Фиг. 18.2-2
скъсява дължината си Ae-bt (точката N описва клоняща към C спирала). Пак важи 2π =
ωзTз, където Tз = 2π/ωз е период на затихващите трептения. Той е константа – изохрон-
ността е отново налице. Понеже ωз < ω, то Tз > T = 2π/ω. Честотата в херци е fз = 1/Tз.
Терминът „период” за Tз не значи, че движението е периодично буквално. Докато
в предната подглава x = x(t) беше периодична функция, т.е. важеше x(t + T) = x(t) за
всяко x, сега тази връзка е в сила само за х = 0. Съответно на фиг. 18.2-2 периодът Tз е
между две последователни (през едно) пресичания на оста t. Той се появява също
между два поредни максимума (или минимума). По този повод движението се определя
като квазипериодично (привидно, отчасти периодично) и Tз е всъщност квазипериод.
Съгласно (18.2-1), отношението x(t)/x(t + T) сега е ebTз (вместо 1 в предната
подглава). Това ebTз е частно на геометрична прогресия, по която намалява всяко нену-
лево x(t + T) в сравнение с x(t). Съответно в същата геометрична прогресия намалява и
следваща амплитуда Ai+1 в сравнение с предходната Ai: Ai/Ai+1 = ebTз , като тук Ai и Ai+1 са
два поредни максимума или минимума. Частното ebTз се нарича декремент на затихва-
нето, а неговият натурален логаритъм ln ebTз = bTз – логаритмичен декремент на за-
тихването. Ако Ai и Ai+1 се разглеждат като последователни минимум и максимум, или
максимум и минимум, то декрементът и логаритмичният декремент са ebTз / 2 и bTз/2.
2. b > ω (случай на сравнително голямо съпротивление на средата)

Нека се означи (b2 – ω2)1/2 = λ. Корените на характеристичното уравнение са
реални и различни: r1,2 = –b ± λ. Решението на диференциалното уравнение е
x = C1e(–b + λ)t + C2e(–b – λ)t = e–bt(C1eλt + C2e–λt).
x В него вече не се намесват тригономет-

v0 рични функции, а само експоненциални – въобще
M0 няма да се образуват вълни. Затихването на
x0
O t движението ще е много бързо. Всъщност то вече
няма да е трептеливо с някакъв период, а ще е
Фиг. 18.2-3 апериодично (непериодично) движение. Графика-

та на решението се появява във вида на една от
трите криви, илюстрирани на фиг. 18.2-3. Горната крива се получава при показаната

начална скорост v0 , еднопосочна с x0 (в случая нагоре). В обратната посока скоростта

v0 ще предизвика средната крива, а когато е по-голяма – долната крива.
3. b = ω (граничен случай)
Характеристичното уравнение има двукратен корен r1,2 = –b. Тогава
x = e–bt(C1 + C2t) = e–bt[x0 + (v0 + bx0)t].
Графиката на това решение е отново като една от трите криви на фиг. 18.2-3 –
движението е пак апериодично, но гранично апериодично – на границата с
периодичното (квазипериодичното) от случая 1. Сега, с участието на линейната
функция (C1 + C2t), асимптотичният преход към оста x е най-бърз – това е случаят на
най-бързо затихване на движението. Появяващата се съответна крива както на фиг.
18.2-3 ще е на границата да премине от другата страна на оста x и да образува следващи
вълни както в случая 1. Но това ще е толкова далеч надясно и толкова близо до оста х,
че практически няма да се забелязва разликата между случаите 3 и 2.
Затихващи трептения се получават и при постоянна по големина съпротивителна сила на сухо

триене. Тогава амплитудите намаляват в аритметична прогресия и материалната точка спира след
краен интервал от време: вж. допълнението към пример 19.3-2 в следващата глава 19.
18.3. Принудени трептения в среда без съпротивление
Нека върху точката M в едномасовия модел от фиг. 18.1-1в действа колинеарно с

F и G още една, смущаваща сила P (фиг. 18.3-1). Нека тя е хармонично променлива с
амплитуда Pa, кръгова честота p и начална фаза ψ0: P = Pasin(pt + ψ0). Като се означи
h = Pa/m и пак се развие mxɺɺ = ΣXi, в диференциалното уравнение
(18.1-1) се появява отдясно hsin(pt + ψ0):
ɺxɺ + ω2x = hsin(pt + ψ0). (18.3-1)
Решението на такова диференциално уравнение при p ≠ ω е

сума от познатото решение (общ интеграл) на хомогенното
уравнение ɺxɺ + ω2x = 0 във вида C1cosωt + C2sinωt или Asin(ωt + ϕ0),
и частно решение (частен интеграл) във вида η = η(t) = Bsin(pt +

F δст ψ0), където B = const е амплитуда. Частното решение, заместено в
O
уравнението (18.3-1), трябва да го удовлетворява: –p2Bsin(pt + ψ0) +
x
m ω2Bsin(pt + ψ0) = hsin(pt + ψ0). Оттук се получава
a M

v h
G B= . (18.3-2)
P ω − p2
2
x
Фиг. 18.3-1 Колкото до интеграционните C1 и C2 в x = C1cosωt + C2sinωt +
Bsin(pt + ψ0), или A и ϕ0 в x = Asin(ωt + ϕ0) + Bsin(pt + ψ0), то: като се образуват xɺ = v и
x = a , и се намесят x0 и v0, и се замести в (18.3-1), се стига до
ɺɺ
1
x = (x0 – Bsinψ0)cosωt + (v0 – pBcosψ0)sinωt + Bsin(pt + ψ0), (18.3-3)
ω
(v0 − pB cosψ 0 ) 2 ( x0 − B sinψ 0 )ω

A = ( x0 − B sinψ 0 )2 + 2
, tgϕ 0 = . (18.3-4)
ω v0 − pB cosψ 0
Разбира се, от тези уравнения следват като частни случаи (18.1-3), (18.1-7) и (18.1-8) при B = 0.
Амплитудата B според (18.3-2) е положителна, щом p < ω. При p > ω, B влиза в

(18.3-3) и (18.3-4) със свой знак минус. За да се възприема и тогава B като положителна
амплитуда, тя може (незадължително) да се пресмята във вида
h
B= , (18.3-5)
ω − p2
2
като тогава в (18.3-3) и (18.3-4) се обръщат всички знаци пред B; или се сменя ψ0 с ψ0 –
180o, т.е. синусоидата η(t) се дефазира на –180o спрямо смущаващата сила.
Вече се разбра, че интеграционните константи C1 и C2 или A и ϕ0 сега са по-общи
– не са същите, както в подглава 18.1, когато собствените трептения са свободни.
Амплитуда A и съответно собствени трептения ще има сега дори при x0 = 0 и v0 = 0 –
смущаващата сила предизвиква движение, а то вече е достатъчно за образуване на A.
Според (18.3-3), собствените трептения имат познатата компонента (18.1-3), която се
откроява чрез B = 0, но имат и втора компонента, откроявана чрез x0 = 0 и v0 = 0.
Частният интеграл η = Bsin(pt + ψ0) в (18.3-3) или в x = Asin(ωt + ϕ0) + η

представлява принудените трептения. А предизвиканите собствени трептения,
включително и двете им споменати компоненти, на практика неизбежно затихват. Това
се дължи на неизбежното наличие на дисипативни (енергийно разсейващи)
съпротивления в реалните трептящи системи. След известен преходен период, в (18.3-
3), независимо че там не са отчетени съпротивления, остават само принудените
трептения η = Bsin(pt + ψ0). Затова само те, и главно тяхната амплитуда B,
представляват интерес за практиката.
Формулата (18.3-5) за B може да се преобразува и тълкува и по следния начин.

Нека честота p в P = Pasin(pt + ψ0) намалява и накрая става нула при фаза, правеща
синуса единица. Установява се статично действаща сила P = Pa = const. Такава може да
се приложи статично и без да е варирала преди това. Така или иначе може да се въведе
δст,P = Pa/c – статична деформация на пружината. Тогава в (18.3-5) може да се замести
h = Pa/m = (Pa/c)(c/m) = δст,Pω2 = δст,P/(1/ω2); 1/ω2 се вкарва в правите скоби. Получава се
δ ст,P
B= . (18.3-6)
p2
1−
ω2
Реципрочната стойност на знаменателя в тази формула е B/δст,P – играе ролята на

коефициент на динамичност. При p = 0 излиза B = δст,P и B/δст,P = 1. Това означава
„статично замряла” амплитуда B = δст,P. Принудените трептения са спрели (могат да се
възбудят само свободни трептения около новия статичен център, образуван след приба-
вянето на δст,P към δст = G/c). Иначе, „действаща” постоянна амплитуда B = δст,P
означава всъщност B → δст,P при много малка постоянна честота p – такава, че p/ω → 0.
Ако p ≈ ω, системата ще изпадне в състояние, близко до т.нар. резонанс.
Теоретично, ако p – ω → 0, амплитудата B според (18.3-5) или (18.3-6) ще клони към
безкрайност. Практически това не е възможно, понеже пружината не може да се разтяга и свива до
безкрайност. Ще започне биене, при което (18.3-3) и (18.3-4) няма да важат. Амплитудата B ту ще
нараства, ту ще бъде намалявана от биенето.
Ако p = ω, т.е. ако смущаващата и собствената честота съвпаднат, трептя-
щата система изпада в резонанс. В този случай частният интеграл се търси във вида
η = C3tcos(pt + ψ0). След заместване в (18.3-1) и след всички преобразувания за
определяне на трите интеграционни константи C3, C1 и C2 с намесата на началните
условия се получава
v h  h
x = x0 cos ωt +  0 + 2 cosψ 0  sin ωt − t cos( pt + ψ 0 ) .
 ω 2p  2p
h h  π
Тук принудените трептения са η = − t cos( pt + ψ 0 ) = t sin  pt + ψ 0 −  , къде-
2p 2p  2
то на мястото на ω може да се запише p или обратно. Амплитудата сега е ht/(2ω) –
непрекъснато и неограничено линейно растяща амплитуда на синусоидата на
принудените трептения (фиг. 18.3-2) (дефазирана на
x –90o спрямо смущаващата сила).

Резонансът може да доведе една еластична
h
t конструкция до разрушение и затова трябва да се
2ω
избягва. За нарастване на амплитудата (фиг. 18.3-2)
O t
до недопустима стойност е необходимо известно
h време, през което е желателно да се промени p. Това

− t
2ω ще рече да се премине през резонансния режим без
Фиг. 18.3-2 задържане в него. Тогава той не е опасен. В други
случаи резонансният режим е желан: чрез малки смущения се предизвикват големи

трептения.
Популярен пример за избягване на резонанс е, че войници не трябва да маршируват по мост –
тактовото смущение при синхронно крачене може да съвпадне със собствената честота на трептения на
моста и така той би се „раздрусал” недопустимо. А популярен пример за желан резонанс е разлюляването
лесно на люлка чрез „побутване” в такт с честотата на собствено люлеене.
Теоретичното нарастване на амплитудата до безкрайност в резонансния режим (както и в близък
до него) не може да се постигне практически, не само заради възможното междувременно повреждане на
конструкцията. По-горе вече се обърна внимание, че еластичното деформирането на пружината е
технически ограничено. Освен това материалите на еластичните елементи имат граница на еластичност,
над която деформирането се проявява като пластично и др. Тогава се нарушава валидността на
еластичната константа c, на кръговата честота ω, на диференциалното уравнение (18.3-1), и т.н.
Зависимостта (18.3-5) или (18.3-6) на амплитудата B от отношението p/ω се

нарича амплитудно-честотна характеристика (АЧХ) на принудените трептения.
Самото отношение p/ω се нарича относителна честота на смущаващата сила или
коефициент на „разстройване” (смущение) на трептящата система. Когато се построява
графиката на АЧХ, предпочита се по ординатната ос да се нанася коефициентът на
динамичност kд,P = B/δст,P (различен от коефициента kд на свободните трептения,
дефиниран в пример 18.1-1).
Вече се спомена, че kд,P = 1/|1 – (p/ω)2|. Графиката на АЧХ е илюстрирана на фиг.
18.3-3. В подрезонансен режим (p/ω < 1) важи винаги kд,P > 1. Щом p/ω → 1, B → ∞
(още p/ω = 0,9 води до доста голям kд,P =
kд,P
5,263). В надрезонансен режим (p/ω > 1) след
4
p/ω = 2 kд,P става по малък от 1 – амплитудата
3 B намалява под δст,P. А при p/ω → ∞ излиза, че
ω2 kд,P → 0 заедно с B → 0: смущаваща сила,
2
твърде високочестотна в сравнение със
1 собствената честота ω, не може да предизвика
1/3 съществена амплитуда B. В това отношение
0
0 1 2 2 p/ω надрезонансният режим е по-благоприятен от
Фиг. 18.3-3 подрезонансния.
Нека вместо силово смущение P = Pasin(pt + ψ0) върху материалната точка (фиг.
18.3-1), е налице т.нар. кинематично смущение (фиг. 18.3-4): точката на окачване на
пружината се движи по закон ξ = ξasin(pt + ψ0). Тогава F = –c(δст + x – ξ) = –c(δст + x) +

cξasin(pt + ψ0): съдържа компонента Fξ=0 = –c(δст + x), представяща F от фиг. 18.3-1, и
втора компонента, която може да се означи с P = cξasin(pt+ψ0).

Fξ =0
Материалната точка M натоварва долния край на пружината
P ξa

с − F . От равновесието на пружината следва, че в точката на
F ξ ξa
окачването й действа F . Тя, според казаното в предния абзац,

може да се представи като векторна сума на силите F и P от фиг.
18.3-1, като сега P = cξasin(pt + ψ0) с Pa = cξa. По този начин
отново важи диференциалното уравнение (18.3-1) и всички
следващи изводи, вкл. АЧХ (фиг. 18.3-3). Няма принципна
разлика между силово и кинематично смущение.
δст Дотук Pa, вкл. във вида Pa = cξa, се предполагаше независима

O
от честотата p. Но е възможно и друг тип смущение P = Pasin(pt +
F x
m ψ0), наричано инерционно, където Pa зависи от p2. Характерен
a vM пример за това е следният. Нека точката M върху гредата на фиг.

G 18.1-2 е (малогабаритен) апарат, в който една точкова маса m1,
x представляваща част от m, се движи равномерно по окръжност (в
Фиг. 18.3-4 равнината на чертежа) с радиус r. Нека ъгловата скорост на
съответния въртящ се радиус-вектор е p.
Тогава върху M действа въртяща се центробежна инерционна сила m1p2r, която
дава проекция P = m1p2rsin(pt + ψ0) върху оста х. Амплитудата на това инерционно
смущение е Pa = m1p2r. Характерно сега е, че ако p стане нула, в трептящата система не
остава δст,P. Съответно формулата (18.3-6) за амплитудата B отпада. Остава да важи
(18.3-5) във вида B = Pa/(mω2|1 – p2/ω2|) = (m1r/m)[(p2/ω2)/|1 – p2/ω2|].
Уместно е тогава по ординатната ос на
2
p
АЧХ да се нанесе безразмерният множител
ω2
p2 (p2/ω2)/|1 – p2/ω2|. Той представя пропорцио-
1−
ω2 нално амплитудата B. Така АЧХ приема вида,
4
показан на фиг. 18.3-5. В сравнение с фиг. 18.3-
3 3, сега при p/ω → ∞ амплитудата B не клони
към нула, а към асимптотична стойност m1r/m.
2
Тъй като изразът (p2/ω2)/|1 – p2/ω2| е отношение
4/3
1 на амплитудата B към въпросната й
асимптотична стойност, този израз също играе
0
0 1 2 2 p/ω роля на коефициент на динамичност. Сега
Фиг. 18.3-5
амплитудата B се свежда до нула само в подрезонансния режим.

Друг случай на принудени трептения (люлеения) от инерционно смущение е пример 17.3-7.
Заради следващия пример 18.3-1, и въобще като необходима подтема към

настоящата глава 18, се разглежда съставна еластична връзка. Тя се представя като
пружини, свързани успоредно (фиг. 18.3-6а) или последователно (фиг. 18.3-6б), или по
начина, показан на фиг. 18.3-6в. И в трите случая масата m e окачена първоначално в
положение L, отговарящо на недеформирано състояние на съставната еластични връзка
(за сравнение вж. фиг. 18.1-1а). После се получава показаната деформация δ.
При успоредното свързване δ е обща деформация на двете пружини. Те стават
еквивалентни на единствена пружина с еластична сила с големина F = F1 + F2 = c1δ +
c2δ = cδ. Оттук се получава приведена еластична константа на еквивалентната
пружина:
c1 c2 c = c1 + c2. (18.3-7)
c1 F1
c1
F1 F2 L δ
L F При последователното свързване е
δ m
c2 налице обща сила с големина F, а δ = δ1 + δ2
L
m δ c2 F2 (на фиг. 18.3-6б липсват δ1 и δ2, но равенст-
а б m в вото δ = δ1 + δ2 е очевидно). Двете пружини
x x x са еквивалентни на една с F = cδ = c(δ1 + δ2)
Фиг. 18.3-6
= c(F/c1 + F/c2), откъдето
1 1 1 c1c2
(18.3-8) = + или c= . (18.3-9)
c c1 c2 c1 + c2
А свързването на фиг. 18.3-6в е равносилно на успоредното заради пак общо δ.

Отново важи (18.3-7), т.е. c = c1 + c2.
Пример 18.3-1. В пример 15.3-1 (фиг. 15.3-1) бяха разгледани релативни верти-
кални трептения на платформата на транспортно средство, което тук е показано на фиг.
18.3-7. С понятията и означенията от настоящата глава 18 става дума за трептения по
закон x = 2sin(t + 0,5236). Абсцисата x се отмерва положителна нагоре от правата, върху
която са горните краища на двете пружини в статично положение. Трептенията са с
амплитуда 2 m, (малка) кръгова честота 1 s-1 и начална фаза 0,5236 rad = 30o. Нека двете
пружини са с еднакви константи c1 = c2 = 2,5 kN/m. Нека всички останали маси са
пренебрежими в сравнение с масата m на платформата (и на товар в нея). Цялата
трептяща система се движи с преносна скорост v = 1 m/s по хоризонтала.
x [m] 1. Нека в един начален не-

голям интервал от време трепте-
нията са свободни незатихващи,
като колелата се движат по хо-
2 ризонталната права 1. Колко е
x масата m? С какви начални x0 и

v0 (по вертикала) могат да се
O
възбудят трептенията?
–2 2. Нека по-нататък колела-
та се движат по показаната
синусоида 2 (неравен път), която
l
има амплитуда ξа = 0,48 m и
1
2 дължина на вълната, равна на
ξa ξa
Фиг. 18.3-7 междуколесното разстояние l =
9,38 m. Колко ще е амплитудата
B на принудените трептения (при пренебрегване на съпротивлението на средата)? При
каква друга преносна скорост v трептящата система ще изпадне в резонанс?
В подзадачата 1 приведената еластична константа е c = c1 + c2 = 5 kN/m. От (18.1-

2) следва m = c/ω2, където ω = 1 s-1. Получава се m = 5000 kg. По (18.1-7) важи A = 2 =
(x02 + v02/ω2)1/2. По (18.1-8) следва tgϕ0 = tg30o = 1/ 3 = ωx0/v0 → ω/v0 = 1/( 3x0 ) →
v02/ω2 = 3x02. След заместване в израза за A се получава x0 = ±1 m. Понеже ϕ0 = 30o > 0,

според кръговата диаграма на фиг. 18.1-3 важи x0 > 0, т.е. x0 = 1 m. А за v0 следва v0 =
ωx0/tg30o → v0 = 1,732 m/s (положителна – нагоре).
В случая технически е по-възможно (при изсипване на товара в платформата) да
се образува A = 2 m с x0 = 1 m и v0 = –1,732 m/s. Тогава ϕ0 ще е 150o вместо 30o. Ще се
получи същата синусоида x = x(t), но започваща по-късно „след 120o = 2,094 rad”, т.е. от
(изместен) момент t0 = 2,094/ω (интервалът от t = 0 до t0 ще е „празен” от динамика).
Честотата f = ω/(2π) на трептенията е 0,1592 Hz. Тя е доста малка: едно пълно трептене се
осъществява за период T = 1/f = 6,283 s. В случая масата m е голяма и пружините са сравнително меки.
Полезно е да се отбележи следното. В транспортни средства като разглежданото пружините
трябва да са само натиснати и съответно колелата да се притискат в пътя. Това означава изпълнение на
условието A ≤ δст, респ. условието maxФ = m ω2A ≤ G = mg в горното амплитудно положение. Ако
началните условия x0 и v0 образуват A > δст, превозното средство ще „подскочи” при движението на
масата m към първото горно амплитудно положение: пружините ще са се оказали междувременно в
недеформирано състояние и после не могат да се разтягат и да върнат масата m. В случая δст = mg/c =
9,81 m > A = 2 m. А при настъпили принудени трептения е необходимо B ≤ δст.
В подзадачата 2 е налице кинематично смущение P = cξasin(pt + ψ0). Изминава-

нето на една вълна от пътя става за време T = l/v = 9,38/1 = 9,38 s, което е периодът на
принудените трептения. Тогава тяхната кръгова честота е p = 2π/T = 0,6698 s-1.
Отношението p/ω e 0,6698 – принудените трептения са (още) по-бавни от собствените и
режимът е подрезонансен. Амплитудата на смущението е Pa = cξa, при което статичната
деформация δст,P = Pa/c съвпада с ξa: δст,P = 0,48 m. Тогава по (18.3-6) амплитудата B =
δст,P/|1 – p2/ω2| = 0,48/|1 – 0,66982| се оказва B = 0,8706 m.
Между другото, коефициентът на динамичност kд,P = B/δст,P излиза 1,814 (вж. фиг. 18.3-3).
Според T = l/v и p = 2π/T = 2πv/l трептящата система ще изпадне в резонанс при

2πv/l = ω. Оттук v = ωl/2π = 1.9,38/2π. Получава се v = 1,493 m/s.
Може да се търси също скорост v > 1 m/s и < 1,493 m/s, при която B да достигне или надмине A = 2
m. Става дума за средна скорост: при слизанията и изкачванията на колелата по синусоидата-път ще се
получават известни ускорявания и забавяния.
18.4. Принудени трептения в среда със съпротивление
Нека на фиг. 18.2-1 се постави смущаващата сила P = Pa(sinpt + ψ0) от фиг. 18.3-1.
Диференциалното уравнение на трептенията приема вида ɺxɺ + 2b xɺ + ω2x = hsin(pt + ψ0).
В него b = µв/(2m) е коефициентът на съпротивление на средата, а h = Pa/m (вж.
предните две подглави). Решението отново е сума от общ интеграл на хомогенното
диференциално уравнение и частен интеграл η(t) на нехомогенното. Общият интеграл е
в един от трите вида, разгледани в подглава 18.2, според b < ω, b > ω и b = ω.
Интеграционните константи ще са вече други. Тук се спестяват подробностите по
общия интеграл, защото той представя затихващи несвободни собствени трептения.
След известен преходен период остават само принудените трептения η = η(t).
Сега η се търси във вида η = Bsin(pt + ψ0 – β): намесва се дефазация –β спрямо
фазата pt + ψ0 на смущаващата сила. След заместване на η(t) в диференциалното
уравнение се получават формулите
b p
δ ст , P 2
(18.4-1) B= и tgβ = ω ω2 . (18.4-2)
 p  2
2
2 2 p
b p 1- 2
1 - 2  + 4 2 2 ω
 ω  ω ω
66 И тук δст,Р = Pa/c (както в предната

b/ ω = 0 подглава, където резултатите са всъщност
kд,P
55 частни случаи от настоящата подглава при b
b/ω = 0,1 = 0). Ако в (18.4-1) се замести δст,Р с 1,
44 получава се формулата за коефициента на
динамичност kд,P = Pa/δст,Р на мястото на B.
33 Съответно (18.4-1) представя АЧХ kд,P =
b/ω = 0,2
kд,P(p/ω). На фиг. 18.4-1 (excel-построение)
22 са показани АЧХ при различни стойности на
b/ω = 0,5
b/ω. Включен е и случаят b/ω = 0, т.е. АЧХ
11
от фиг. 18.3-3. Вижда се на фиг. 18.4-1, че в
резонансен режим амплитудата B е ограни-
00
0 b/ ω = 2 1 b/ ω = 1 2 p/ ω чена: още при b/ω = 0,1 тя от безкрайно
0 1 2
Фиг. 18.4-1 голяма се ограничава до 5δст,Р.
Формулата (18.4-1) ще важи и за
инерционно смущение, като се измени чрез заместване на δст,Р с Pa/c = (Pa/m)/(c/m) =
(m1p2r/m)/ω2. После, както в предната подглава, от множителя m1r/m може да се отдели
множителят, който ще е по ординатната ос вместо kд,P на фиг. 18.4-1. Отново се
получават АЧХ при различни b/ω. Те се разполагат спрямо АЧХ на фиг. 18.3-5 (при b/ω
= 0) по начин, аналогичен на този на фиг. 18.4-1.
Формулата (18.4-2) представя зависимостта β = β(p/ω), която се нарича фазово-честотна

характеристика (с параметър b/ω). Понеже числителят в (18.4-2) е винаги положителен, към изчислен
arctgβ в интервала [0o, –90o] ще се прибавя 180o – вж. за сравнение казаното след (18.1-8) по повод на ϕ0.
Така β в крайна сметка ще е в интервала [0o, 180o]. В частност, при b/ ω = 0, β скокообразно приема
стойностите 0o, 90o и 180o за p/ω < 1, 1 и >1, както всъщност беше в предната подглава.
Формулите, отнасящи се до закон (уравнение) на трептения x(t) в подглавата 18.1

са сравнително лесни за запомняне и могат директно да се използват в учебни
семестриални и изпитни задачи. Но такива формули в следващите подглави са доста
по-сложни, трудни за запомняне, и затова не се очаква да се ползват директно на изпит.
Очаква се всъщност да се съставя диференциално уравнение на трептенията и то да се
реши с математическите знания относно вида на решението, определянето на
интеграционните константи, и т.н., без справка с учебник.
19. ОСНОВНИ ТЕОРЕМИ НА ДИНАМИКАТА

НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА
19.1. Теорема за количеството на движение
Основните теореми на динамиката на материална точка са, така да се каже,

варианти на преобразуване и/или представяне на основното уравнение на динамиката

ma = F = ΣFi . Независимо че всяка задача по динамика на точка може да се реши само
чрез това уравнение, за някои класове задачи са по-удобни формулировките на

основните теореми. Освен това същите се оказват по-нататък подходяща база за
динамиката на едно тяло или на цяла механична система.

Основното уравнение на Нютон ma = mdv / dt = F се записва в по-общ вид като

dq d( mv )
(19.1-1) = = F, където произведението q = mv (19.1-2)
dt dt
(маса по скорост) се нарича количество на движението на материалната точка. То е

масово-кинематична (кинетична) величина с дименсия [kg.m/s]. Уравнението (19.2-1)
важи и при променлива маса m (например на ракета, чиято маса намалява с изгаряне на
горивото). В обичайните инженерни задачи m = const и този случай се има предвид в
настоящия учебник. Формулата (19.1-1) изразява теоремата за (изменение на)
количеството на движението във векторен диференциален вид: производната на

количеството на движението е равна на силата F ( = ΣFi ). Или: сила F върху
материалната точка изменя нейното количество на движението така, че е равна на
неговата производна.

Ако F = ΣFi = 0 в някакъв интервал от време, то от (19.1-1) следва

(19.1-3) q = m v = const , а при m = const v = const . (19.1-4)
Уравнението (19.1-3) представлява теорема за запазване на количеството на

движението в споменатия интервал от време. В частност при m = const (19.1-4)
представя закона за праволинейно и равномерно движение на материална точка по
инерция (първия закон на Нютон).
В задачите както (19.1-1), така и (19.1-3) се проектира по подходящи декартови

оси или по естествената ос τ. При това по дадена ос е възможно да има сила и да важи
теоремата за изменение на количеството на движението в съответната проекция на
(19.1-1); а по друга ос може да няма сила и тогава количеството на движението, респ.
скоростта, се запазва по тази ос. Специално по естествената ос τ важи v ≡ vτ = const,
щом няма сила Fτ.

От (19.1-1) следва d q = Fdt . Произведението сила по време се нарича импулс на

силата. Дименсията му е [N.s] = [kg.m/s] – както на q (във връзка с това в редица
литературни източници количеството на движение се нарича „импулс на движението”;
така се получава съответствие „импулс на сила ↔ импулс на движение”; но по-
коректно е под „импулс на движението” да се разбира „изменение на количеството на

движението”). В d q = Fdt произведението Fdt е безкрайно малък импулс на F .

Означава се с dS : dS = F dt. При интегриране от началния момент t0 до следващ
(текущ) момент t, или от предходен конкретен момент t1 до следващ конкретен t2, се
получава интегрален вид на теоремата за запазване на количеството на движението:
t t2

(19.1-5) m v – m v0 = ∫ dt
F
t0
или m v2 – m v1 = ∫ dt .
F
t1
(19.1-6)

Дясната страна на едно такова уравнение представлява краен (тотален) импулс S

на силата F в интервала t – t0, респ. t2 – t1. Така интегралният вид на теоремата гласи:
изменението на количеството на движението (разликата между следваща и предходна
негова стойност, т.е. „импулсът на движението”) на материалната точка в един
интервал от време е равно на (се прави от) импулса на силата в същия интервал. В
проекции по естествената ос τ уравненията (19.1-5) и (19.1-6) приемат скаларния вид
t t2
(19.1-7) mv – mv0 = ∫ F dt ,
t0
τ респ. mv2 – mv1 = ∫ F dt .
t1
τ (19.1-8)
Ако Fτ (= ΣFi,τ) = const (когато важи и aτ = const – равнопроменливо движение),

уравненията (19.1-7) и (19.1-8) приемат вида
(19.1-9) mv – mv0 = Fτ(t – t0), респ. mv2 – mv1 = Fτ(t2 – t1). (19.1-10)
Във всяка задача, където се търси интервал от време при зададени скорости в на-
чалото и края му, или се търси едната скорост при зададена другата заедно с интервала
от време, е удобно и характерно приложението на формулите (19.1-7) – (19.1-10). Или
пък от (19.1-9) или (19.1-10) може да се определи Fτ = const, ако останалите величини са
известни. Разбира се, вместо (19.1-9) и (19.1-10) могат да се използват познатите
формули за равнопроменливо движение (12.2-1) – (12.2-4), където Fτ = const = maτ = m(v
– v0)/(t – t0) или Fτ = maτ = m(v2 – v1)/(t2 – t1).
Пример 19.1-1. Нека една материална точка има дадена скорост v0 в момент t0 = 0
и после продължава да се движи по инерция, забавяна от постоянна сила на триене T.
След колко време точката ще спре?
Времето t до пълно спиране идва от (19.1-9): 0 – mv0 = –T(t – 0), откъдето t = mv0/T.
А ако t е зададено, то се определя T = mv0/t.
Тук може да се припомни и пример 12.2-2: равнозакъснителното движение на
супорта е заради сила на триене T = mu/t (u ≡ v0). Тогава може да се намери и
коефициентът µ на триене при плъзгане в T = µN, където N = G = mg е нормалният
натиск (супортът се движи хоризонтално): от T = µN = µmg = mu/t излиза µ = u/(gt).
Разбира се, задачата може да се постави в обратен ред: дадени са m, µ и u ≡ v0, а за t по
(19.1-9) се получава t = u/(gµ).
Пример 19.1-2. Скиор (фиг. 19.1-1) се спуска свободно от начален момент t0 = 0 с

v0 = 0 и се движи по n последователни прави участъка с (ъгли на) наклони αi (–90o < αi
< 90o, i = 1, 2, …, n). Коефициентът на триене при плъзгане на ските е µ. Каква ще е
скоростта vi в края на всеки от участъците, включително последната скорост v = vn, при
дадени моменти ti? При какво условие за всяко αi движението ще е еднопосочно?
Gτ,i = Gsinαi t0 = 0 → v0 = 0
Ni = Gn,i = Gcosαi
Ti = µNi Ti
Gτ ,i ti-1 → vi-1
vi αi
τ
ti → vi Ni
t = tn → v = vn αi
Фиг. 19.1-1 G Gn ,i
В задача като тази интервалът ∆t = t – t0 може да се раздели на подинтервали ∆ti =

ti – ti-1 с различни, но постоянни Fτ,i – образува се поредица от равнопроменливи
движения. Тогава (19.1-9) добива вида mv – mv0 = ΣFτ,i(ti – ti-1) = ΣFτ,i∆ti, а поотделно за
всеки интервал ∆ti важи mvi – mvi-1 = Fτ,i(ti – ti-1) = Fτ,i∆ti. При това ∑ ≡ ∑in=1 .
От илюстрацията, където Ti = µNi е съпротивителната сила на триене, се разбира,

че Fτ,i = Gsinαi – Ti = Gsinαi – µGcosαi = mgcosαi (tgαi – µ).
В участъците с αi < arctgµ движението ще е равнозакъснително, с αi = arctgµ – равномерно, а с αi >

arctgµ – равноускорително. Например при µ = 0,08 скиорът ще се движи равномерно по наклон надолу αi
= 4,574o. Ако αi < 4,574o, или αi е наклон нагоре (–90o < αi < 0o), движението ще е равнозакъснително. А
ускоряване ще настъпва при наклон надолу αi > 4,574o.
От написаните по-горе формули следва vi = gcosαi(tgαi – µ)∆ti и v = gΣcosαi(tgαi –

µ)∆ti (масата m на скиора не участва). За да бъде движението еднопосочно, трябва vi =
gcosαi(tgαi – µ)∆ti + vi-1 ≥ 0, т.е. tgαi ≥ –vi-1/(∆ti.gcosαi) + µ.
Последното неравенство може да се реши спрямо tgαi след заместване cosαi = (1 + tg2αi)-1/2.
Решението не е напълно уместно за обект-скиор: въздушното съпротивление се пренебрегва и не
се разглеждат възможни полети във въздуха. Но с по-малко или по-голямо приближение решението е
валидно за плъзгащ се обект, а също за търкалящ се такъв (µ ще се замени с f при търкаляне).
Като допълнителен учебен пример се препоръчва да се види задача 5 в част II на

„Решени задачи – Ръководство – Сборник”.
19.2. Теорема за кинетичния момент
След като според (19.1-1) една сила е равна на производната на кинетичната

величина количество на движението, възниква следният интересен (и важен за
следващото развитие на динамиката) въпрос: на производната на какво би бил равен
един силов момент? Близко до ума е да се образува аналогичен момент от типа
„количество на движението по рамо” (който ще е нова кинетична величина), и да се
очаква, че силовият момент ще е равен на неговата производна.

И така: аналогично на векторно образуван момент M O = OM × F на силата F
спрямо неподвижна геометрична точка O се въвежда понятието кинетичен момент на

движещата се материална точка като момент на вектора количество на движението q

= mv спрямо същата точка O: KO = OM × mv . Може да се каже също, че кинетичният
момент е момент на вектора скорост, умножен допълнително по масата на

материалната точка. Понеже OM е радиус-векторът r на точката М в координатна

система Oxyz, то моментът на силата F и кинетичният момент приемат вида M O =

r × F и K O = r × mv . Дименсията на кинетичния момент е [kg.m2/s] = [N.m.s].

Както се знае от раздела статика, проекциите Mx, My и Mz на вектора M O върху

осите x ≡ Ox, y ≡ Oy и z ≡ Oz са същевременно моменти на F около тези оси. Аналогич-

но проекциите Kx, Ky и Kz на KO са моментите на вектора mv около същите оси.
В традиционните учебни задачи сравнително рядко се налага да се намират

M O (Mx, My, Mz) и KO (Kx, Ky, Kz) чрез развиване на векторните произведения r × F и

r × mv . Например Mz, както е известно от статиката, по-често удобно се определя по

формулата Mz = ±F⊥.d. Тук с F⊥ е означена компонента на F , перпендикулярно

кръстосана с оста z; всяка друга компонента на F трябва да пресича оста z или да е

успоредна на нея, за да няма момент около нея. Рамото d е разстоянието от F⊥ до z –

перпендикулярно както на F⊥ , така и на z. При това във формулата Mz = ±F⊥.d се
предвижда „ръчно” формиране на алгебричния знак на Mz и боравене с абсолютните

стойности на F⊥ и d. Припомня се, че важи знакът плюс, когато, гледано от върха на

оста z, F⊥ „върти” обратно на часовниковата стрелка.
Аналогично на тези правила може да се определя и Kz = ±mv⊥.d, където v⊥ е

компонентата на вектора v , перпендикулярно кръстосана със z; всяка друга

компонента на v трябва да пресича z или да е успоредна на z; d е рамото на v⊥ –

перпендикулярно едновременно на v⊥ и z; в общия случай то е различно от d на F⊥ .

Сега ще се диференцира KO с очакването да се получи M O . Наистина,

dK O dr m dv
= × mv + r × = v × mv + r × ma = 0 + r × F = M O .
dt dt dt
Тук се приложи правило за диференциране на векторно произведение, което е същото, както при
диференциране на произведение на скалари: производната на първия множител, умножена по втория,
плюс първия множител, умножен по производната на втория. Междувременно се получи едно нулево

скаларно произведение на колинеарни вектори: v × mv = 0 . Намеси се също ma = F .
Полученият резултат е известен като теорема за (изменението на) кинетичния

момент: във всеки един момент t производната на кинетичния момент е равна на
силовия момент:

dKO dK x
(19.2-1) = MO , а в проекции = Mx , (19.2-2)
dt dt
dK y dK z
(19.2-3) = My , = Mz . (19.2-4)
dt dt

При F = ΣFi , в (19.2-2) – (19.2-4) могат да участват Mx = ΣMi,x, My = ΣMi,y и Mz =
ΣMi,z. Най-популярна е формулата (19.2-4) в задачи с обикаляне на точка около оста z.

В горното векторно извеждане на диференциалния вид на теоремата (19.2-1), за

образуването на dr и dv e достатъчно точката O да е неподвижна само в интервала dt.
С други думи, (19.2-1) – (19.2-4) са в сила и при моментно (само) неподвижни O, x, y, z.
Може да се премине и към интегрален вид на теоремата, валиден не за момент t, а за интервал t – t0

или t2 – t1: интегрира се dKO = M Odt , респ. dKx = Mxdt, dKy = Mydt, dKz = Mzdt в съответните граници.

Ако M O = 0 в някакъв интервал от време, то от (19.2-1) – (19.2-4) следва
теорема за запазване на кинетичния момент в същия интервал:

(19.2-5) KO = const , респ. Kx = const, (19.2-6)
(19.2-7) Ky = const, Kz = const. (19.2-8)
Възможно е тази теорема да се проявява спрямо една от осите x, y, z, например да

е в сила (19.2-8) поради Mz = ΣMi,z = 0. Същевременно (19.2-5) може да не е в сила
поради Mx = ΣMi,x ≠ 0 и/или My = ΣMi,y ≠ 0. Тогава ще важи (19.2-2) и/или (19.2-3).

Условието M O = 0 , от което следва (19.2-5), означава, че директрисата на силата

F минава винаги през точката O. Такава сила се нарича централна (тук O се

подразбира като постоянно неподвижна точка). Тогава от KO = r × mv = const следва,

че r и v остават постоянно в една равнина (заедно с O и F ) – траекторията на
материалната точка е равнинна крива. Като се избере оста z да е перпендикулярна на
равнината на движението, респ. осите x и у да са в тази равнина, то Kx = Ky = 0 и

векторното уравнение KO = const се представя само чрез Kz = const.

Ако централната сила F е постоянно центростремителна – сочеща към O, то
характерна в такъв случай е равнинна затворена траектория с формата на елипса,
окръжност и др., по която точката обикаля еднопосочно. Центростремителни сили са
например гравитационните сили, с каквито земята привлича луната и изкуствените
спътници, или с каквито слънцето привлича обикалящите около него планети, и др.

Съответно уравнението r × mv = const е с голяма важност за астрономията и космонавтиката. То
намесва параметрите на траекторията на обикалящия обект, неговата скорост, масови и гравитационни
величини, и др., в голям клас задачи. Най-често става дума за елиптична орбита, като гравитационният
център O е единият фокус на елипсата (според т.нар. първи закон на Кеплер). Когато O е слънцето
(Хелиос), най-голямото отстояние от него на обикалящата по елиптична орбита планета се нарича
афелий, а най-малкото – перихелий. Когато O е земята (Гея), съответните термини са апогей и перигей.
Нека например изкуствен спътник около земята има перигей p (по-голям от земния радиус) със
скорост vp (по-голяма от първата космическа скорост 7,9 km/s) и апогей а със скорост va. Тогава от Kz =
const следва vpp = vaа. При това, заради а > p важи va < vp. Равенството vpp = vaа е в сила и когато става
дума за перихелий и афелий.
Пример 19.2-1. На фиг. 19.2-1 е показано топче M с маса m, свързано с опъната

(неразтеглива и безтегловна) нишка. Тя, като се проследи отгоре надолу, минава вътре
в една тръбичка, прегъва се при точката О на излизане от тръбичката, и в положението
OM описва конус. Загатнато е лагеруване на тръбичката, като може също да има малка
ролка при О, и/или подходящо мазане, с цел да се елиминира съпротивление от триене
между нишката и долния ръб на тръбичката.
Топчето е приведено и установено в движение така, че обикаля по окръжността 1
равномерно с v1 = const. При липса на
z
въздушно съпротивление обикалянето би
S1 , после S2
продължило безкрайно. Но в един момент
някой бавно изтегля нишката нагоре през
тръбичката и я установява на по-малка

v2
α2 дължина OM. В новото положение топчето
R2 O
C2 обикаля по окръжността 2 с нова скорост v2 =
2
α1 const. Колко е тя в сравнение с v1 при
1 зададени v1 и отношение R1/R2?

b
S1 α1
C1 Върху топчето действат неговото тегло
R1 Sn ,1 M τ
v1 n G и силата S на опън от страна на нишката.
Ф
n ,1
G При окръжността 1 S е S1 . Както при
Фиг. 19.2-1
окръжностите 1 и 2, така и при преходното

движение на топчето от 1 към 2 силата S няма момент около оста z, тъй като винаги я

пресича в O. Силата G също е винаги с нулев момент спрямо оста z, понеже е
успоредна на нея. Тогава важи теоремата за запазване на кинетичния момент около
оста z, т.е. Kz = const = Kz,1 = Kz,2.

Векторът v ≡ v1 е перпендикулярно кръстосан с оста z и „върти” обратно на
часовниковата стрелка, гледано от върха на z. Тогава Kz,1 = mv1R1. Аналогично Kz,2 =

mv2R2. От Kz,1 = Kz,2, т.е. v1R1 = v2R2, следва отговорът на задачата: v2/v1 = R1/R2, т.е. v2 =
v1R1/R2. При това v2 > v1, понеже R2 < R1.
Задачата е класическа – гореизложеното решение се дава и в други учебни помагала. Тук следва
допълнително осмисляне на задачата и една забележка съгласно статията [8] от „Литература”.
Траекторията на топчето ще премине от окръжността 1 в окръжността 2 по някаква спираловидна
крива с нарастване на v от v1 до v2 с някакво ускорение aτ. То ще се създаде от Sτ – нишката ще се

наклони така, че ъгълът между S и τ ще е различен от 900 и така ще се появи проекцията Sτ на S . Но Kz
ще остава константа според съображенията от по-горе. Това означава, че произведението на mv⊥ и
разстоянието от M до z ще остава постоянно, независимо от появата на aτ и Sτ (тук v⊥ е компонентата на

наклонилия се нагоре вектор v , перпендикулярно кръстосана с оста z и получена от разлагане на v така,

че всяка друга компонента на v да е без момент около оста z – да я пресича или да е успоредна на нея).
Ако се въведе ъгълът α на отклонение на нишката от z, при окръжността 1 той е α1 (фиг. 19.2-1). В
илюстрацията на задачата в някои други учебни помагала отклонението на нишката от z при
окръжността 2 се показва непроменено – фактически се залага α2 = α1. Но това не е вярно.
Наистина, нека задачата се зададе със следната друга постановка: дадени са R1, α1 и R2, а се търсят
v1, v2 и α2. Нека например R1 = 0,9 m, α1 = 450 и R2 = 0,3 m.
При окръжността 1, следвайки решението от пример 17.3-3, излиза v12 = gR1tgα1 → v1 = 2,971 m/s.
После може да се приложи теоремата за запазване на кинетичния момент както по-горе, откъдето следва
v2 = v1R1/R2 → v2 = 8,916 m/s. Аналогично на v12 = gR1tgα1 важи v22 = gR2tgα2, откъдето α2 =
arctg(v22/(gR2)). Получава се α2 = 87,880 (близък до 900, респ. почти два пъти по-голям от α1).
19.3. Теорема за кинетичната енергия. Работа и мощност на сили
Основното уравнение на динамиката в проекция по

n F тангентата τ (фиг. 19.3-1) е, както се знае, maτ = Fτ или
τ
τ
Fn α
Fτ mdv/dt = Fτ. Двете му страни могат да се умножат с ds.
τ an v
aτ τ Лявата страна става mdv.ds/dt = msɺdv = mvdv = d(mv2/2),
τ M τ
Os ds
където вкарването на v (и на m = const) зад диференциала е
s
равностойно на интегриране на vdv – така се появи v2/2;
Фиг. 19.3-1
Дясната страна става Fτds. Тогава изразите
mv 2
(19.3-1) Ek = и dA = Fτds (19.3-2)
2
се наричат: Ek – кинетична енергия на материалната точка М в даден момент t; dA –

елементарна (безкрайно малка) работа на силата Fτ, извършена в интервала dt, в
който приложната точка на силата има елементарно преместване ds. Дименсията на

кинетичната енергия и на работата е една и съща – [kg.m2/s2] = [N.m], наричана
съкратено джаул [J]. Кинетичната енергия е винаги положителна (на фиг. 19.3-1 Ek ще е

същата и ако v е в обратната посока). Между другото, в литературата се използва също
означение T (и др.) вместо Ek, а вместо А (Аrbeit – от немски) – W (Work – английски).
Фиг. 19.3-1 показва, че dA може да се запише още като

(19.3-3) dA = |F||ds|cosα, т.е. dA = Fdr . (19.3-4)
Втората формула, във вид на скаларно произведение, е равностойна на първата,

понеже големината на ds е големина и на елементарния вектор-преместване dr . Според

двете формули dA е елементарната работа както на пълната сила F , сключваща ъгъла

α с тангентата, така и работата на нейната компонента Fτ по тангентата. Ъгълът α е
между 00 и 1800. Скаларното произведение (19.3-4) може да се запише още във вида dA
= Fxdx + Fydy + Fzdz.
Така или иначе, при търсене на работа проекцията на силата върху преместването
се умножава по преместването или проекцията на преместването върху силата се
умножава по силата. Казва се също, че се умножават проектирани сила и преместване –
едното е проектирано върху другото. По (19.3-3), респ. (19.3-3), работата dA

„автоматично” се получава положителна, когато силата F и преместването ds на
приложната й точка са еднопосочни, т.е. ъгълът α е остър. Съответно работата dA е
отрицателна, когато силата и преместването са противопосочни, т.е. ъгълът α е тъп.
Във формулата (19.3-2) са алгебрични стойности на F и ds, и алгебричният знак на
работата се получава пак автоматично. Той може да се формира и „ръчно”, като се
записва dA = ±|Fτds|: плюсът се слага при еднопосочни Fτ и ds, а минусът – при
противопосочни.

Елементарната работа е нула, когато силата F е по нормалата n (фиг. 19.3-1) –
значи когато е перпендикулярна на преместването, т.е. на вектора-скорост. Ако
силата остава постоянно по нормалата (постоянно перпендикулярна на скоростта,
съответно на тангентата τ) в краен интервал ∆t, нейната работа ще е постоянно нула.
С въвеждането на Ek чрез (19.3-1) и на елементарната работа чрез (19.3-2) – (19.3-
4), началното уравнение maτ = Fτ се превърна в dЕk = dA. Това е първи израз на
теоремата за кинетичната енергия: нейното елементарно изменение (диференциалът й)

е равно на елементарната работа (диференциала на работата) на силата F , респ. на Fτ.
Въвежда се и понятието мощност N (в литературата означавана също с Р – от

Power на английски, и др.) на сила F в момент t, от който за време dt тя върши работа
dA:
dA
(19.3-5) N= , откъдето следва N = Fτv, (19.3-6)
dt

(19.3-7) N = |F||v|cosα, N = Fv . (19.3-8)
Според (19.3-5) мощността е производна на работата по времето – показва

колко бързо силата върши работа, съответно колко работа може да извърши тя за
единица време. Дименсията на мощността е [J/s] = [kg.m2/s3] = [N.m/s], която се
означава съкратено като ват [W]. Формулите (19.3-6) – (19.3-8) се получават от (19.3-2)
– (19.3-4) след разделянето на dt. Обръща се внимание, че мощността (а също и
кинетичната енергия) е понятие за един момент t, т.е. винаги е с моментна стойност,
докато работата се извършва в интервал от време, т.е. тя е понятие за интервал.
Вижда се, че при търсене на мощността проекцията на силата върху скоростта се
умножава по скоростта или проекцията на скоростта върху силата се умножава по
силата. Аналогично на по-горе се казва, че се умножават проектирани сила и скорост –
едното е проектирано върху другото. Подобно на работата, мощността се получава

„автоматично” алгебрично положителна по (19.3-7) и (19.3-8), щом силата F и

скоростта v на приложната й точка са еднопосочни, т.е. ъгълът α е остър. Съответно

мощността е отрицателна, когато F и v са противопосочни, т.е. ъгълът α е тъп. По
(19.3-6), където са алгебрични стойности на Fτ и v, алгебричният знак на мощността пак
се получава „автоматично”. Той може да се формира и „ръчно”, като се записва N =
±|Fτv|: плюсът се слага при еднопосочни Fτ и v, а минусът – при противопосочни.

Мощността е нула, когато силата F е перпендикулярна на скоростта v на
приложната й точка. Разбира се, мощността е нула и когато v = 0 моментно (или
постоянно – в този случай силата не може да извърши работа в интервал от време).
С въвеждането на мощността теоремата за (изменението на) кинетичната енергия
придобива следния диференциален вид:
dEk dE k
(19.3-9) =N, респ. = Fτ v . (19.3-10)
dt dt
Изказът на последните два записа е: производната на кинетичната енергия е

равна на мощността на силата F (или на силите ΣFi = F ) върху материалната
точка. Разбира се, зад (19.3-9) се крие изходното основното уравнение на динамиката
по тангентата maτ = Fτ. Наистина, dЕk/dt = Fτv → d(mv2/2)/dt = Fτv → m2v vɺ /2 = Fτv →
maτ = Fτ. Независимо от това, в много задачи определено се предпочита да се използва
не maτ = Fτ, а излаганата тук теорема (19.3-9). Тя е много популярна, понеже предлага
боравене със скорост, а не директно с ускорение, което често е по-удобно.
Диференцирането (19.3-9) намесва впоследствие ускорението. А чрез интегриране
може да се получи законът на движение на материалната точка.
В (19.3-2) важи N = ΣNi, когато върху материалната точка действат повече от една

сили Fi . Това означава, че при образуване на N може да се предпочете да се сумират

мощностите Ni от отделните сили Fi (особено когато има нулеви мощности от

нормални сили и др.), вместо първо да се търси резултантната F = ΣFi .
Като се интегрира dЕk = dA в интервал от предходен момент t0 (начален) до
следващ момент t (текущ), получава се теоремата за изменение на кинетичната енергия
в интегрален вид: Еk – Еk,0 = A. Когато става дума за конкретни предходен и следващ
момент t1 и t2, съответно за предходно (1) и следващо (2) положения на материалната
точка, то формулировката на теоремата е Еk,2 – Еk,1 = A12. Така или иначе теоремата в
интегрален вид гласи: изменението на кинетичната енергия в интервал (т.е.
разликата между следваща и предходна кинетични енергии) е равно на работата на
силата (или силите) върху материалната точка. Записите Еk – Еk,0 = A и Еk,2 – Еk,1 = A12
са по-популярни във вида
mv 2 mv0 2 mv2 2 mv1 2

(19.3-11) − = A, респ. − = A12 . (19.3-12)
2 2 2 2
В (19.3-11) A ≡ A(t – t0), а в (19.3-12) A12 ≡ A(t2 – t1). Сила, вършеща положителна
работа, т.е. когато е в посоката на преместването, е двигателна – способства за
нарастване на скоростта и съответно на кинетичната енергия. Сила в обратната посока
е съпротивителна и способства за намаляване на кинетичната енергия. Когато върху

материалната точка действат повече от една сили Fi , важи A = ΣAi. При образуване на A

винаги може да се предпочете да се сумират работите Ai от отделните сили Fi (особено

щом има нулеви работи от нормални сили и др.), вместо първо да се търси F = Σ Fi .
Изложената чрез (19.3-11) или (19.3-12) теорема също е много популярна. Тя

свързва преместването на материалната точка, съдържащо се в работата, т.е. в „дясната
страна на теоремата”, със скоростите в двете положения, между които е преместването.

При известни две от тези величини може да се определи третата.
В редица задачи извършената работа на силите върху материалната точка при
нейно движение от начално (предходно) до крайно (следващо) положение се оказва
(напълно) възвръщаема. Това ще рече, че ако точката се върне (ако извърши обратното
движение) по същата или друга траектория от крайното до началното положение,
възстановява се същата кинетична енергия в началното положение: няма загуба на
енергия, съответно на работа. В такъв случай се казва, че силите върху материалната
точка са потенциални.
Засега е достатъчно и полезно да се знае кога една сила е потенциална: когато
нейната работа се определя само чрез началното и крайното положение, без значение
каква е траекторията между двете положения. Тогава сумарната работа на силата при
правото и обратното движение на материалната точка е нула. По-нататък (в подглава
24.5) темата за потенциалните сили ще се разшири.
В редица случаи се предпочита да се интегрира диференциалният вид на
теоремата, доколкото образуването на мощност и последващо интегриране се счита за
по-лесно, отколкото предварителното съставяне и решаване на интеграл за работата.
Наистина, (моментната) мощност на една сила е винаги „проста”: важи универсално N

= Fτv, респ. N = F.v , независимо от променливост или постоянство на вектора F .
Формирането на работата A или A12 в (19.3-11) или (19.3-12) в общия случай
става чрез съставяне и решаване на криволинеен интеграл от dA = Fτds по дъгата от
траекторията между двете положения на материалната точка. В традиционните учебни
задачи обикновено не се стига до намеса на криволинеен интеграл за работата. Той не е
прост в общия случай, когато силата като вектор е с променливи големина, нап-
равление и посока. В задачите се използват главно формули, дадени по-долу, за работа
(и мощност) на сили в най-често срещани прости случаи.

1. Работата на тангенциална сила Fτ с постоянна алгебрична стойност Fτ =
const се получава лесно от интегрирането на dA = Fτds:
(19.3-13) A = Fτ(s – s0) = Fτ∆s, или A12 = Fτ(s2 – s1) = Fτ∆s. (19.3-14)
Първата формула се превръща в A = Fτs, ако s0 = 0 – началното положение на

материалната точка съвпада с координатното начало Os на отчитане на естествената
абсциса s (фиг. 19.3-1). В частност, ако движението е праволинейно, то Fτ = F и A = Fτ.s
се превръща в A = Fs. Така или иначе работата се намира по най-простата формула

„сила по преместване”, като последното е s или ∆s, отмервано по траекторията. Ако
няма друга сила по τ, то аτ = Fτ/m = const: движението е равнопроменливо. На фиг. 19.3-

1 то е равноускорително (Fτv > 0), Fτ е двигателна сила и според (19.3-13) тя върши

положителна работа. Ако на същата фигура се изобрази Fτ в обратна посока на v , то

движението ще е равнозакъснително и Fτ ще е спирачна сила с отрицателна работа.

А за мощността на Fτ = const важи общата формула N = Fτv (респ. N = F.v ).
2. В частност Fτ = const по тангентата може да е сила от триене при плъзгане: T =

µN = const, но с тази особеност, че е винаги в обратна посока на колинеарната с нея

скорост v . Силата на триене е винаги спирачна и върши винаги отрицателна работа.

При това, настъпи ли обръщане на посоката на v (след моментно спиране), започва нов
интервал на валидност на T = µN = const с обърнат знак на T.
Сега важи dA = –|T||ds|. Заради участието на абсолютната стойност |ds|, интегралът
за работата намесва изминатия път S: A = –|T|S. При това е възможно S >> |∆s = s – s0|:
материалната точка може да е извършила в интервала t – t0 многоходово реверсивно
движение по или извън ∆s = s – s0, преди да се установи при регистрираната абсциса s.
Съответно може да се е натрупала отрицателна работа с абсолютна стойност |T|S >>
|T||∆s| – в сравнение с горния случай 1, където Fτ = const запазваше знака си.
Между другото, в горния случай 1 движението е еднопосочно – постоянно равноускорително или

първо равнозакъснително и после равноускорително. Само намесата на втора сила Fτ,2 по тангентата
освен Fτ ≡ Fτ,1 може да обърне посоката на движението и да върне материалната точка в началното
положение. Там работата на Fτ ≡ Fτ,1 = const ще стане нула, ако връщането е по същата траектория. Това
не значи, че Fτ ≡ Fτ,1 = const е потенциална сила – ако връщането е по друга траектория, ще остане A ≠ 0.
Става ясно, че наличието на T изисква следене за възможни обръщания на
посоката на движение точката. Когато има такива, ще се образуват интервали ∆si между
всеки две последователни обръщания и ще се натрупва A = –|T|.Σ|∆si|. Работата на
силата на триене е невъзвръщаема – силата е типично непотенциална – по всяко |ds| се
губи (отрицателна) елементарна работа dA в пълна зависимост от траекторията.
Колкото до мощността на силата на триене T, общата формула N = Fτv се записва
в случая като N = Tv (сега N е мощност, а не нормалният натиск N в равенството T =
µN). Понеже мощността е моментна величина, формулата N = Tv важи и при
променлива сила T (както и в горния случай 1 с Fτ = const важи N = Fτv и при Fτ ≠
const). Двата множителя T и v са с противозначни алгебрични стойности и мощността

се получава „автоматично” отрицателна. Може също да се записва N = –|Tv|.

3. Работата на постоянен вектор-сила F = const
(запазващ големина,

направление и посока) се получава лесно от интегрирането на dA = F .dr : A = F ( r − r0 )

или A12 = F ( r2 − r1 ) . В скобите е векторът-преместване от предходното положение на
точката до следващото. Ако абсолютната стойност на проекцията на това преместване

върху направлението на F се означи например с f, то A = ±|Ff | или A12 = ±|Ff12|. Това
отново е най-простата формулировка „сила по преместване”. Но за разлика от случая 1,
сега преместването не е по траекторията, а е проектираното върху силата разстояние
между двете положения на материалната точка. Траекторията между тях е без значе-

ние: F = const е потенциална сила. За мощността й важи общата формула N = Fv .

4. Най-често намесваната постоянна сила-вектор F = const е теглото G = mg =

const . То е постоянно вертикално, надолу, и с постоянна големина G = | G | = mg.
Тогава формулата A = ±|Ff | или A12 = ±|Ff12| от по-горе приема вида
(19.3-15) A = ±G|∆h| или A12 = G(z1 – z2). (19.3-16)
Първата формула (19.3-15) е с „ръчно” формиране на знака на А: плюс, когато

материалната точка слиза надолу и минус – когато се качва нагоре; ∆h е
проектираното по вертикала разстояние между двете положения на материалната точка,
т.е. ∆h е разликата във височините между двете положения. Втората формула (19.3-16)
е свързана с използване на координатна ос z нагоре: координатите z1 и z2 (наричат се
още апликати) са алгебрични и алгебричният знак на A12 се получава автоматично. В
първата формула в сравнение с втората участва всъщност |∆h| = |z1 – z2|.

Теглото G е типична потенциална сила: работата А се определя само от разликата
във височините между двете положения, не и от траекторията между тях.

За мощността на G важи общата формула N = Fv , в случая N = Gv .
5. Образуването на мощността и работата на еластична сила е илюстрирано на

фиг. 19.3-2. Материалната точка M е свързана еластично с една неподвижна точка А.
Моделът на еластичната връзка вече се въведе в глава 18 като „пружина” (фиг. 18.1-1).
Нейната дължина в недеформирано състояние е l. Изменението на l е деформацията δ.
Сега (фиг. 19.3-2) еластичната връзка е представена по-общо – може да променя

направлението си (направлението на еластичната сила F ). Деформацията δ се въвежда
алгебрично положителна, когато представлява удължаване (разтягане) на пружината, и
отрицателна, когато представлява скъсяване (свиване). Освен това деформацията може

да се разглежда и като вектор δ . Както в глава 18, важи векторната връзка F = − cδ и
алгебричната F = –cδ, където с е еластичната константа.

За мощността на F важи общата формула N = F .v . Тя в случая приема вида N = –

cδv–, където v– е (надлъжната) проекция на v по δ (респ. по − F ). За нея важи v– = δɺ –
превръща се в скорост на изменението на δ. Другата, напречната (перпендикулярната)

компонента v⊥ на v не участва в образуването на N. Така
v⊥ v
M N = − cδδɺ . (19.3-17)
F
v−
τδ
A l
Елементарната работа на еластичната сила във
s вида dA = Ndt според (19.3-17) е dA = –cδdδ. При
δ0 Os
интегриране в граници от δ0 до δ (фиг. 19.3-2), или от δ1
Фиг. 19.3-2 до δ2, се получава
c 2 c
(19.3-18) A= (δ 0 − δ 2 ) или A12 = (δ 12 − δ 2 2 ) . (19.3-19)
2 2
Вижда се, че тази работа зависи само от двете положения на материалната точка,
не и от траекторията между тях: еластичната сила е потенциална. По формулите (19.3-
18) и (19.3-19) може да се получи както отрицателна, така и положителна работа.
В задачите много често δ1 = 0 и δ2 = δ в (19.3-19), респ. δ0 = 0 в (19.3-18) (на фиг.
19.3-2 дължината l е до Оs). Тогава (19.3-18) и (19.3-19) приемат вида
cδ 2 Fδ
(19.3-20) A= − или A= . (19.3-21)
2 2
Обръща се внимание, че в тези формули δ е при следващото положение на

материалната точка и важи A < 0. Специално формулата (19.3-21) е пак от вида „сила
по преместване”, но сега е „върху 2”. А ако в (19.3-19) δ2 = 0 и δ1 = δ, т.е. ако δ е при
предходното положение на материалната точка, то A = cδ2/2 = –Fδ/2 > 0.
Пример 19.3-1. Материална точка M е в начално положение 1 някъде на

хоризонтално ниво с апликата z1. Скоростта й е v1 (произволно насочена). После

точката се озовава в положение 2 с апликата z2, където скоростта й е v2 (пак
произволно насочена). Нека при движението на точката от положението 1 до
положението 2 действащите върху нея сили са такива, че работа върши само теглото й
G = mg. Каква е връзката между v1, v2 и височината h12 = z2 – z1 на издигане
(положителна) или на слизане (отрицателна) от положението 1 до положението 2. Да се
конкретизират характерни случаи на валидност на решението на задачата.
Въз основа на (19.3-12) и (19.3-16) лесно се стига до решението: mv22/2 – mv12/2 =

mg(z1 – z2), т.е. v22 – v12 = 2g(z1 – z2) или v12 – v22 = 2gh12.
Случай 1. Точката M се изхвърля от положението 1 вертикално нагоре с v1. Във

всяко следващо положение 2 важи v12 – v22 = 2gh12. При v2 = 0 точката се издига на
максимална височина h12 = h = v12/(2g). Или: точката се засилва надолу от положението
1 с v1 (в частност се пуска да пада с v1 = 0); важи v12 – v22 = 2gh12 с h12 < 0. Същите
резултати, но след повече писане и съобразяване на знаци, се получават чрез форму-
лите v = v0 + at и s = s0 + v0t + at2/2 от глава 11; сега v2 = v1 – gt, h12 = v1t – gt2/2.

Случай 2. В пример 17.2-1 (фиг. 17.2-1) точката M се изхвърля със скорост v0

(сега v1 ) под ъгъл α спрямо хоризонта. На всяка височина h12 важи v12 – v22 = 2gh12. А
при v2,y = 0, респ. v2 = v2,x = v1cosα, бързо излиза резултатът за достигнатата максимална
височина: h12 = h = v12(1 – cos2α)/(2g) = v12sin2α/(2g) = v02sin2α/(2g).
Случай 3. Нека се разгледа пак пример 17.3.5 (фиг. 17.3-5) с математическото

махало с неразтеглива нишка. Нека M0 е сега положение 1 с v1 = 0, а най-долното
положение Os е 2. Колко ще е v = v2? Общото решение от по-горе важи и сега, въпреки

прибавянето на опъна на нишката N – тази нормална към траекторията сила не върши
работа. Излиза v22 = –2gh12 (h12 < 0 заради слизането надолу). Може да се запише също
v22 = 2g|h12|. Характерно в случая е, че този отговор е валиден при ограничение |h12| ≤ 2R
(положението M0 ≡ 1 не може да бъде по-високо от R над C). Характерно е също, че v22
= 2g|h12| важи и когато положението 1 не е M0 върху изобразената окръжност:
материалната точка може да се пусне от кое да е друго положение 1 на хоризонталното
ниво през M0. Тогава тя ще пада първо по вертикала до окръжността и после ще тръгне
по нея, докато стигне положението 2 ≡ Os.
Случай 4. Нека пак на фиг. 17.3-5 най-долното положение Os е сега 1 и в него

точката M e „засилена” с (независима от предния случай) скорост v1. На каква височина
h12 ще се изкачи M до спиране (v2 = 0)? Общото решение от по-горе дава веднага h12 =
v12/2g. И тук е характерно ограничението h12 ≤ 2R, съответно v12 ≤ 4gR. Ако v12 > 4gR, то
е невъзможно v2 = 0 – тогава M ще премине през най-горното положение с h12 = 2R с
ненулева скорост v2; ще важи общото решение във вида v12 – v22 = 4gR. Характерно е
още, че щом v2 = 0 при h12 = v12/2g > R, спрялата точка не може да се върне надолу по
окръжността, а ще падне по вертикала до нея. Наистина, ϕ > 90o при h12 > R (вж. фиг.

17.3-5) и нишката вече не е опъната: an,2 = v22/R е нула, Фn,2 също, а Gn ,2 сочи към C.
Пример 19.3-2. На схемата на фиг. 19.3-3 да се определи първо ъгълът α така, че

равновесието на показаното тяло с маса m = 5 kg да се удържа в положението A чрез
гранично триене. Коефициентът на сцепление (на триене при покой) е µ0 = 0,4. Нека
тялото се побутне или ъгълът α се увеличи нищожно. Започва транслация надолу с
коефициент на триене при плъзгане µ = 0,3. След изминаване на разстоянието 1 m тяло-
то среща пружина с еластична
A константа c = 250 N/m и спира

моментно в положение C. Да
n 1m се определи еластичната
B
T Gτ δ
τ C
D деформация δ. Ще тръгне ли
F d
N T тялото обратно нагоре? Ако
α да, колко ще е разстоянието d
Gn G
Фиг. 19.3-3 до второ спиране? Ще остане
ли тялото трайно в покой?
Действащите сили върху транслиращото от A до C тяло са изобразени на фиг.

19.3-3: G = mg = 49,05 N, Gτ = Gsinα = 18,22 N, N = Gn = Gcosα = 45,54 N, T = µN = =

13,66 N. T обръща посоката си при обратното движение от C до D; тогава действа и

еластичната сила F (показана, както и T , с прекъсвана линия).
Подзадачата за статичното начално положение A е позната от раздела „Статика”:
от равновесието по тангентата τ следва T = Gτ → µ0Gcosα = Gsinα. Оттук излиза tgα =
µ0 и α = 21,80. После при плъзгането важи T = µN, а при спиране – T ≤ µ0N = 18,22 N.
Тялото тръгва от положението A с vA = 0 и пристига в положението C с vC = 0.
Тогава Ek,C – Ek,A = 0 – 0 = 0. Съответно нула е и сумарната работа AAC на силите по

тангентата Gτ , T и F (силите Gn и N по нормалата n не вършат работа). От А до C

Gτ извършва работа Gτ(1 + δ) по (19.3-12) (респ. по формулата A = Fτ.s), а T извършва

работа –T(1 + δ) по формулата A = –|T|S. Работата на F е –cδ2/2 според (19.3-20).
Така уравнението Ek,C – Ek,A = 0 = AAC добива вида 0 = Gτ(1 + δ) – T(1 + δ) – cδ2/2.
След заместване с числените данни се получава квадратно уравнение 125δ2 – 4,56δ –
4,56 = 0. Положителният му корен е δ = 210 mm.
Еластичната сила достига в положението C големина F = cδ = 52,5 N. Срещу нея
действа Gτ = 18,22 N и T ≤ 18,22 N. Остава неуравновесена сила с големина F – Gτ – T,
която ще задвижи тялото в обратна посока – от C към D. До второто спиране ще се
измине разстоянието d < δ или d > δ. Нека се предположи d < δ (както е е на фиг. 19.3-
3). От Ek,D – Ek,C = 0 – 0 = 0 = ACD следва 0 = – dGτ – Td + (c/2)[δ2 – (δ – d)2], където за
работата на еластичната сила сега важи (19.3-19). След заместване с числените данни се
получава 20,62d – 125d2 = 0, откъдето d = 165 mm. Оправда се предположението d < δ.
Еластичната сила в положението D е с големина F = c(δ – d) = 250.0,045 = 11,25 N.

Срещу нея действа Gτ = 18,22 N, а заради опита за движение надолу T се обръща в

посоката на F . При това големината T ≤ 18,22 N покрива, т.е. уравновесява Gτ – F =
6,97 N – моментното спиране в положението D остава трайно.
При всяко от двете моментни спирания остава открит въпросът доколко µ0 веднага заменя µ. Но
специално в тази задача, ако в T ≤ µ0N важи все още µ вместо µ0, стига се пак до същите изводи.
Може да се определи също vB по теоремата за кинетичната енергия: mvB2/2 = (Gτ – T).1 → vB =
1,351 m/s. А от теоремата за количеството на движението, при tA = 0 следва mvB = (Gτ – T)tB → tB = 1,481 s.
Разбира се, можеше да се ползва също формулата vB = atB = [(Gτ – T)/m]tB за равноускорително движение.
Допълнение към задачата

Наличието на пружина, действаща на разглежданото тяло (в ролята на материална точка),
означава, че е приложима и теорията на трептенията (глава 18). При това чрез нея в случая наред с δ и d
ще се определят tC и tD (при tA = 0). Но по-важното е, че ще се демонстрира пресмятане на трептения,
които затихват различно от тези в подглава 18.2. Там променливата, пропорционална на скоростта съпро-
тивителна сила от вискозно триене се заменя сега със сила от сухо триене с постоянна големина T; кол-
кото до посоката й, тя пак се обръща при всеки нов размах (винаги е обратна на посоката на скоростта).
От подглава 18.1 се знае, че прибавянето или изваждането на постоянна сила в ΣXi не променя
характера на собствените трептения, а само δст и свързаните с δст параметри. Съответно теорията оттам
остава в сила в настоящата задача, но сега само по време на един размах: следващият размах принадлежи
на ново, различно трептене с нова постоянна сила.
В случая първото трептене е с постоянна сила Gτ – T = 4,56 N и δст,1 = (Gτ – T)/c = 18,24 mm.
Кръговата честота е ω = (c/m)1/2 = 7,071 s-1. В ролята на x0 в (18.1-7) е –δст,1, а в ролята на v0 е vB. Получава
се амплитуда A1 = 191,8 mm. Тогава може да се пресметне δ = δст,1 + A1 – излиза същото, както по-горе.
За ϕ0 според (18.1-8) следва tgϕ0 = –δст,1ω/vB, откъдето се получава ϕ0 = –5,453o. Амплитудното
положение C на фиг. 19.3-2 се реализира при фаза ϕ = ωtBC + ϕ0 = 90o в кръговата диаграма (фиг. 18.1-3).
Оттук следва ωtBC = 90o –ϕ0 = 95,453o = 1,666 rad → tBC = 0,2356 s. От tC = tB + tBC излиза tC = 1,717 s.
От първото трептене се реализира непълен размах до положението C. А оттам започва размахът на
второто, различно трептене с постоянна сила Gτ + T = 31,88 N; δст,2 = (Gτ + T)/c = 127,5 mm. Амплитудата
е A2 = δ – δст,2 = 82,48 mm. Тогава може да се пресметне d = 2A2 – получава се същото, както по-горе.
Когато материалната точка отива в другото амплитудно положение D (фиг. 19.3-2), в кръговата диаграма
(фиг. 18.1-3) се описва ъгъл 180o = π = ωtCD. Оттук излиза tCD = 0,4443 s, а tD = tC + tCD е tD = 2,161 s.
Обръщането на посоката на силата на триене причинява ∆δст = δст,2 – δст,1. Тогава може да се
запише A2 = A1 – ∆δст. Може да се направи и следното обобщение: i-то ново трептене започва с Ai = Ai-1 –
∆δст – редуват се размахове с амплитуди, намаляващи в аритметична прогресия.
Ако поредно Ai следва да се получи отрицателно, материалната точка всъщност ще е спряла
трайно в i–1-вото амплитудното положение. В случая ∆δст = 109,3 mm, а A3 = A2 – ∆δст излиза
отрицателно – движението спира в края на втория размах.
20. ДИНАМИКА НА ОТНОСИТЕЛНО ДВИЖЕНИЕ

НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА
20.1. Уравнение на динамиката на относително движение.

Преносна и кориолисова инерционни сили
В продължение на глава 15, в основното уравнение на динамиката на материална

точка ma = F = ∑ Fi следва да се замести a с aa = ar + ae + ac : mar + mae + mac = ΣFi .
Щом наблюдател е свързан с подвижната координатна система и „вижда” само
динамиката на относителното движение на точката, целесъобразно е отляво да остане

само mar :

(20.1-1) mar = ΣFi − mae − mac или mar = ∑ Fi + Фе + Фc , (20.1-2)
където

(20.1-3) Фе = − mae и Фc = − mac (20.1-4)

са преносна и кориолисова инерционни сили по принципа на Даламбер, а ac = 2ωe × vr .
Уравнението (20.1-2) е добило преобладаваща популярност пред (20.1-1) и
обикновено то се счита за уравнение на динамиката на относителното движение на
материална точка. То се тълкува така: развитият (в предните глави) апарат на
динамиката на абсолютното движение на материална точка е пак приложим при
вече подвижна координатната система (триедърът O'x'y'z' от глава 15), спрямо която

точката извършва относително движение, като за целта към F = ΣFi се прибавят Фе и

Фc . Съответно в задачите (20.1-2) може да се проектира (подобно на подглави 17.2 и
17.3) по декартовите (подвижни) оси x', y', z' (фиг. 15.1-1) или по тангентата, нормалата
и бинормалата към траекторията lr на относителното движение (фиг. 15.1-1). Специално

при проектирането по тангентата τ към lr не участва Фc , понеже от ac = 2ωe × vr следва

ac ⊥ vr , т.е. ac ⊥ τ и съответно Фc ⊥ τ . Получава се
mar,τ = ΣFi,τ + Фе,τ. (20.1-5)
Става ясно, че ако при решаването на дадена задача чрез уравнението

ma = F = ∑ Fi в „неподвижна” координатна система Oxyz не се отчита (или пък не се
знае), че тя всъщност е подвижна (всъщност е O'x'y'z'), то получените резултати ще
имат отклонения от тези, установявани чрез експерименти. Съответно, щом чрез
експерименти се регистрират такива отклонения, така се разбира, че координатната

система е всъщност подвижна и могат да се определят параметрите на нейното
движение.
Но (само) в случай, че координатната система се движи (по инерция) трансла-
ционно, равномерно и праволинейно (когато според глава 15 важи ae = ac = Фe = Фc =

0), уравненията ma = ΣFi и mar = ΣFi съвпадат ( a ≡ ar ). Но това означава, че тогава,
поради липса на споменатите отклонения, е невъзможно чрез механични експерименти
да се регистрира налично транслационно, равномерно и праволинейно преносно
движение. До такова заключение е стигнал още Галилей (Galileo Galilei, 1564 – 1642).
Във връзка с това, както координатна система, движеща се транслационно, равномерно
и праволинейно, така и неподвижна координатна система, се нарича инерциална или
Галилеева. Съответно се формулира т.нар. принцип (на Галилей-Нютон) за

относителността в класическата механика: уравнението ma = F важи за инерциални
координатни системи и в тях механичните явления протичат еднакво (независимо

каква е скоростта ve = const и дали в частност е 0 ). В случай на неинерциална

координатна система вместо ma = F важи (20.1-2).
Ако vr = 0 постоянно, т.е. ако материалната точка е в относителен покой, то аr = 0

и Фc = 0. Тогава (20.1-2) приема вида F + Фе = 0 или ΣFi + Фе = 0 . Това е векторното

уравнение за (относително) статично равновесие на реалните конкурентни сили Fi , към

които се причислява и фиктивната преносна сила Фе . Същото уравнение ще се
проектира в дадена задача по подходящи оси. Трябва да се отбележи, че е възможно Фc
= 0 постоянно, но не заради vr = 0, а заради ωe = 0, и освен това аr = 0 заради

vr = const ≠ 0 . Това означава, че важи отново ΣFi + Фе = 0 , но материалната точка се
движи равномерно праволинейно спрямо транслираща координатна система O'x'y'z'
(така е в пример 20.1-2 по-долу).
Пример 20.1-1. На фиг. 20.1-1 е показано топче M с маса m, което се движи

праволинейно релативно по оста x' (≡ xr ≡ τ) на идеално гладък канал в плоча, въртяща
се с ωe = const около неподвижна ос z. Горният край на канала е координатното начало
O' на триедъра O'x'y'z', който е свързан неразривно с плочата и се върти заедно с нея
около z (точката O' остава неподвижна, а осите y' и z' са без значение в тази задача).
Топчето е хванато с пружина, на която другият край е закрепен в O'. Дължината на
пружината в недеформирано състояние е l, а еластичната й константа е c.
Да се състави и реши диференциалното

z
ωe z' уравнение на релативното движение. Ще се полу-
y' чат ли релативни трептения, при какво условие, с
O'
какъв период и какви ще са трептенията?

ωe
F
Or N
ae
Равнината (средната) на плочата е z-x'. В нея
ac
M
Фc върху топчето действат теглото G z , еластич-
Фe
α ar
ната сила F по x' и преносната инерционна сила
G vr
Фe ⊥ z . Кориолисовата сила Фc = − m 2ωe × vr се
оказва перпендикулярна на
(равнината на)
O y
x плочата. Нормалната реакция N , породена от

x' ≡ xr ≡ τ това, че G , Фe и Фc притискат топчето у стените
Фиг. 20.1-1 на канала, е перпендикулярна на x' (и е в някакво
общо положение спрямо равнината на плочата).
Така уравнението (20.1-5), т.е. mar,τ = ΣFi,τ + Фе,τ, в случая приема вида mar =
Gcosα – F + Феsinα. Тук се замества ar = ɺxɺr , G = mg, F = c(xr – l) и Фе = mae =
mωe2xrsinα, където: xr е абсцисата O ' M ; xr – l (= δ) е разтягането на пружината; xrsinα е

разстоянието от M до z като радиус на окръжността, която e моментната преносна
траектория le. След заместването търсеното диференциално уравнение на релативното
движение приема вида mxɺɺr = mgcosα – c(xr – l) + mωe2xrsin2α .
С оглед на приложение на знанията за трептенията (от глава 18) е уместно

следното представяне на полученото уравнение: mxɺɺr + (c –mωe2sin2α)xr = mgcosα + cl →
ɺxɺr + (c/m – ωe2sin2α)xr = gcosα + cl/m. Тогава изразът в скобите пред xr, ако е положите-
лен, се превръща в ω2, където ω е кръгова честота на трептенията. Така условието да се

получат релативни трептения е ω2 = c/m – ωe2sin2α > 0, т.е. c/m > ωe2sin2α.
Диференциалното уравнение на тези трептения е ɺxɺr + ω2xr = gcosα + cl/m. Решението му
е xr = Asin(ωt + ϕ0) + (gcosα + cl/m)/ω2, където Asin(ωt + ϕ0) е познатият от глава 18 общ
интеграл на лявата хомогенна част на диференциалното уравнение – съгласно (18.1-4),
а (gcosα + cl/m)/ω2 е частен интеграл заради дясната нехомогенна част.
Релативните трептения се оказаха с постоянна амплитуда A и начална фаза ϕ0,
определими от началните условия xr,0 и vr,0 по познатите формули (18.1-7) и (18.1-8).
Разбира се, вместо Asin(ωt + ϕ0), по (18.1-3) може да се запише xr,0cosωt + (vr,0/xr,0)sinωt.
Ако координатното начало за отчитане на xr се премести в положение Or (фиг.

20.1-1) на разстояние O ' Or = (gcosα + cl/m)/ω2, то с новата абсциса xr законът за
трептенията приема вида xr = Asin(ωt + ϕ0) или xr = xr,0cosωt + (vr,0/xr,0)sinωt. Това не

означава, че трептенията са свободни собствени (не важи ω2 = c/m). Те са вид
принудени трептения със специфично кинематично смущение, намесващо квадрата на
преносната ъглова скорост ωe в квадрата на кръговата честота ω2 = (c/m – ωe2sin2α).
Периодът на трептенията е T = 2π/ω = 2π(c/m – ωe2sin2α)-1/2.
Може да се търси решението на ɺxɺr + (c/m – ωe2sin2α)xr = gcosα + cl/m и при c/m <
ωe2sin2α. Познато е, че тогава ще се намесят експоненциални функции.
Учебна задача от подобен вид – релативни трептения на топче в канал с ос x (без

подразбиращия се индекс r или '), който принадлежи на въртящо се тяло, се задава
често, обикновено в по-проста форма. Освен диференциалното уравнение на
релативните трептения и неговото решение, и периодът на трептенията, може да се
иска и нормалната реакция от страна на стените на канала. Тя ще дойде от
проектирането на (20.1-2) по нормалата.
Пример 20.1-2. На фиг. 20.1-2 тялото M се плъзга релативно нагоре заради

показаното преносно ускорение ae на количката. Дадени са коефициентът µ на триене
при плъзгането и ъгълът α. При каква минимална стойност на ae = const тялото M ще

може да се движи равномерно нагоре? А над тази стойност на ae какво релативно
ускорение ar нагоре ще има M?
Уравнението (20.1-5), т.е. mar,τ = ΣFi,τ + Фе,τ, в случая приема вида mar = –Gτ – T +
Фе,τ = –mgsinα – µN + maеcosα. Нормалната реакция N се получава от проектирането на
(20.1-2) по нормалата n, или, все едно, от
τ кинетостатичното равновесие по нея: N =
Фе ,τ n
vr
ar M aе Gn + Фе,n = mgcosα + maеsinα. След замест-

Фе Gτ ване масата m се съкращава и се получава
T
N Фe ,n ar = –g(sinα + µcosα) + aе(cosα – µsinα).
Gn
G α Същото уравнение, решено спрямо aе, е aе
= [ar/cosα + g(tgα + µ)]/(1 – µtgα).
Фиг. 20.1-2
При ar = 0, респ. vr = const, aе има търсената минимална стойност aе = g(tgα + µ)/(1

– µtgα). При запазване на тази стойност, vr = const ще е скорост нагоре, зададена в
началния момент. Тя може да е голяма или малка, без да зависи от изменящата се
преносна скорост на количката ve = ve,0 + aet. Между другото, количката се движи или
ускорително надясно, или закъснително наляво – зависи от ve,0 и от t.
Щом aе > g(tgα + µ)/(1 – µtgα), ще се получи ненулево положително ar по
написаното по-горе уравнение. Например при µ = 0,25 и α = 32o, ar = 1 m/s2 ↔ ae = 11,57 m/s2; ar =
0 ↔ ae = 10,17 m/s2. Ако α = 0, минималната стойност на ae е µg; ако µ = 0, тя е gtgα.
Пример 20.1-3. Точката A на фиг. 20.1-3 се движи праволинейно с ускорение

a = const (a = 5,134 m/s2) под ъгъл α = 15o спрямо хоризонта. Тя е точка на окачване на
математическо махало M с маса m = 1 kg и дължина на нишката l = 0,8 m. Да се състави
и реши диференциалното уравнение на малките релативни трептения (люлеения),
гледани от вертикалната ос през А, и да се определи опънът N в нишката.
n
a Задачата е съставена (от автора) като
A
продължение на пример 17.3-6. Сега верти-
калната ос през А е поставена в ролята на ос
lϕ
α на подвижна преносна координатна система,
β N
движеща се транслационно (значи Фс = 0).
ar,n
(lr)
M Изобразената дъга от окръжност с радиуса l е
α
Ф β –ϕ траекторията (lr) на релативното движение – с
Ф m ar,τ vr
τ
G s s ≡ sr, τ ≡ τr, n ≡ nr, където за простота е
G
изпускан подразбираният индекс r.
Фиг. 20.1-3
В пример 17.3-6 се въведе ъгълът β на
кинетостатично равновесно положение, което сега става релативно кинетостатично
равновесно средно положение (с ar,τ = 0) на очакваните трептения на М. Съответно β се
определя чрез нулиране на лявата страна на (20.1-5), т.е. с ar,τ = 0 в mar,τ = ΣFi,τ + Фе,τ :
0 = mgsinβ – macos(α + β), където ma ≡ maе = Ф ≡ Фе (с изпускане на индекса е). Така се
възпроизвежда формулата а = gsinβ/cos(α + β) от пример 17.3-6, като сега се търси
решението за β при зададени а и α. Нека студентът се опита да получи това решение –
то е β = 240 – след преработка на уравнението до sin2β[(g + аsinα)2 + а2cos2α] = а2cos2α.
При такъв значителен ъгъл β, малките релативни трептения ще имат малък ъгъл
ϕ, ако той се измерва не от вертикалната ос през А, а от кинетостатичното равновесно
положение (фиг. 20.3-1). Вече е познато, че тогава се очаква получаване на хомогенно

диференциално уравнение, както следва.
От (20.1-5), т.е. mar,τ = ΣFi,τ + Фе,τ , в случая следва msɺɺ = mgsin(β – ϕ) – macos(α + β
– ϕ) и ɺsɺ = gsinβcosϕ – gcosβsinϕ – acos(α + β)cosϕ – asin(α + β)sinϕ. Като се заместят
cosϕ и sinϕ с 1 и ϕ = s/l, то ɺsɺ = gsinβ – (s/l)gcosβ – acos(α + β) + (s/l)asin(α + β). Стига се
до ɺsɺ + [(g/l)cosβ + (a/l)sin(α + β)]s = gsinβ – acos (α + β), където, според по-горе, дясната
страна наистина е нула. Търсеното диференциалното уравнение е
ɺsɺ + [(g/l)cosβ + (a/l)sin(α + β)]s = 0.
То може да се сравни с (18.1-11) от пример 18.1-2: свидетелства за незатихващи

трептения с кръгова честота ω = [(g/l)cosβ + (a/l)sin(α + β)]1/2 = 3,904 s-1 и период T =
2π/ω = 1,609 s, а ω2 е 15,24. Решението на ɺsɺ + ω2s = 0 може да се даде (например) във
вида (18.1-3): s = s0cosωt + (v0/ω)sinωt. Трептенията няма да възникнат (което се
предполагаше в пример 17.3-6), ако s0 (измервано също от положението на кинето-
статично равновесие) и v0 са нули. А задавани s0 ≠ 0 и/или v0 ≠ 0 трябва да са такива, че
амплитудата A = [s02 + (v0/ω)2]1/2 да отговаря на достатъчно малък ъгъл A/l. Нека напри-
мер този ъгъл е 60 = 0,1047 rad, а v0 е нула, при което A = |s0| = 0,1047 m (нека s0 > 0).
Релативната скорост на махалото е vr = sɺ = –s0ωsinωt = –0,4087sinωt, при което
ar,n = vr2/l = 0,1671sin2ωt. Опънът N ще дойде от проектирането на (20.1-2) по n: mar,n =
N – mgcos(β – ϕ) – masin(α + β – ϕ). Получава се N = m[0,1671sin2ωt + gcos(β – s/l) + asin(α
+ β – s/l)]. При t = T/4 = 0,40225 s, когато s = 0, излиза (правилно) N от пример 17.3-6.
20.2. Явления, свързани с въртенето на земята
В глава 15 вече се отбеляза, че в обичайните инженерни задачи, които не са с

планетарни мащаби, въртенето на земята с много малката ъглова скорост ωe =
2π/(24.3600) = 7,272.10-5 s-1 може да не се отчита. Съответно движението на материална
точка относно координатна система, свързана със земята, практически може да се счита

за абсолютно, макар да е всъщност относително. С други думи, инерционните сили Фе

и Фc , дължащи се на въртенето на земята и участващи в уравнението mar = ΣFi + Фе +

Фc , обикновено са пренебрежими в сравнение с реалните сили Fi или се поемат от
опорите, без да влияят на функционирането на инженерната конструкция. Така в

обичайните задачи вместо уравнението mar = ΣFi + Фе + Фc с отчитане на въртенето

на земята се използва уравнение ma ≡ maa = ΣFi .
Но все пак различията между двете уравнения трябва да се познават, особено в

редица случаи, когато те стават значителни. По принцип щом дадена задача се отнася

до движение на разстояния и с продължителност в планетарен мащаб, Фе и Фc трябва
да се отчитат. Това особено важи за кориолисовата сила, и особено при висока скорост
vr, когато Фc може да добие голяма стойност. Например задача за движение на

балистична или друга ракета е немислима без уравнението mar = ΣFi + Фе + Фc .
Съществуват също задачи, които не са с планетарен мащаб, но касаят тъкмо връзката с
въртенето на земята. При тях въпросното уравнение също става основно.

Разбира се, уравнението mar = ΣFi + Фе + Фc ще се намеси и в „обичайна” инженерна задача, ако
за нейното решаване е въведена подвижна координатна система (както в примерите 20.1-1 и 20.1-2 в
предната подглава, а също в примерите 15.3-3 и 15.3-4 в глава 15, и др.). Но тогава, разбира се, става

дума за Фе и Фc , които нямат нищо общо с въртенето на земята.
На екватора теглото G на маса m „олеква в третата значеща цифра”, на

останалите паралели „олекването” е по-слабо, а на полюсите няма „олекване”.
Наистина, на екватора е максималната големина на центробежната инерционна
сила Фe = Фen = mae = maen = mωe2R = m(7,272.10-5)26371.103 = 0,03369m (R = 6371 km е

земният радиус). Фе е колинеарно-противопосочна на гравитационната сила G , за
която осреднено се приема G = 9,81m. Сравнението на 0,03369m и 9,81m показва, че G
намалява с около три единици в третата значеща цифра (на екватора g следва да се
приема равно на 9,78 m/s2). На останалите паралели „олекването” на теглото е още по-
малко, защото ae намалява с намаляването на радиуса на паралела-окръжност при
приближаване към полюсите, където ae = 0 (и където g става около 9,83 m/s2). Освен

това, на останалите паралели силата Фе вече не е колинеарно-противопосочна на

силата на земното притегляне G , а сключва ъгъл с нея (вж. различните вектори ae на

фиг. 15.3-2, на които са колинеарно-противопосочни съответните вектори Фе ).
Отвесът (нишката на математическо махало в покой) не сочи точно към

центъра на земята, когато е извън екватора и извън полюсите.
Наистина, на главата M на отвеса (фиг. 20.2-1), освен силата на земното

притегляне G , насочена по земен радиус към центъра на земята, действа и силата

Фе = − mae , насочена навън по радиуса на окръжността-паралел. Двете сили сключват
ъгъл между 90o (близо до полюса,

N ωe
където Фе → 0) и 180o (на екватора).

Тяхната резултантна G + Фе се
C
A уравновесява от колинеарно-проти-
aе
вопосочната сила N на опън на
N = −(G + Фе )
G M Фе нишката на отвеса. Така нишката се
O
G + Фе отклонява от очакваното радиално
направление AO през центъра О на
земята. Отклонението е нищожно,
Фиг. 20.2-1 защото Фе << G в успоредника на
векторното сумиране (на фиг. 20.2-1
въпросното отклонение е показано пресилено – с илюстративна цел не е спазено Фе <<
G). Вижда се на фиг. 20.2-1, че отвесът се отклонява в посока към екватора, т.е. на юг за
северното полукълбо. Отклонението ще е пак към екватора, т.е. на север за южното
полукълбо.

Фактически може да се счита, че G + Фе е теглото на отвеса (и въобще на всяко

тяло на земята). По този повод фиг. 20.2-1 може да се представи с други означения: G

на мястото на G + Фе , а за гравитационната сила може да се използва друга буква,

например F на мястото на G .
В разгледаните два случая ставаше дума за относителен покой, т.е. vr = 0 и оттам

Фc = 0 – не се намесва кориолисовата сила. Съответно важи ΣFi + Фе = 0 – векторното
уравнение от предната подглава за релативното статично равновесие на реалните

конкурентни сили Fi и силата Фе . В следващите случаи vr ≠ 0 и Фc ≠ 0 (освен ако Фc =

ac = 0 заради колинеарност на vr и ωe в ac = 2ωe × vr ). Ключ за разбиране на следва-
щите изброявани явления е фиг. 15.3-2 към пример 15.3-2 (препоръчва се препро-

читането му). На всеки вектор ac на фиг. 15.3-2 отговаря вектор Фc в обратна посока.
Свободно падащо тяло се отклонява (нищожно) от земния радиус на изток.

Наистина, в положенията M5 и M7 в двете полукълба на фиг. 15.3-2 ac се оказва

насочено на запад, при което Фc действа в посока изток. Между другото, тогава

векторът vr няма да следва точно земния радиус, както е условно изобразен в

положенията M5 и M7 (а също защото и Фe ще отклонява към екватора). Но така или

иначе отклонението на изток заради Фc се проявява, макар и много малко.
Счита се, че Галилей е пускал тела от наклонената кула в Пиза и с цел да провери доколко
падането е по вертикала. Основно е целял да докаже еднаквото време за падане на тела с различни маси,
неповлияни съществено от въздушното съпротивление.
Материална точка, която се движи спрямо земната повърхност не по паралел, е

подложена на кориолисовата сила Фc , която в северното полукълбо е насочена

надясно от релативната скорост vr , а в южното полукълбо – наляво. Този ефект от

действието на Фc се засилва с наближаване на полюсите и е най-силно изразен в
меридианно направление. Оттук произлизат следните явления.
Реките в северното полукълбо, особено тези в меридианни направления,
подмиват (дълбаят) десния бряг, а в южното полукълбо – левия.
Река Дунав, спомената в пример 15.3-2, понеже е в северното полукълбо, дълбае десния български
бряг по „завиващите” участъци между България и Румъния. А по участъците, които са по географския
паралел в посоката от запад към изток, реката пак дълбае десния бряг (вж. положението M4 на фиг. 15.3-2

– ac сочи наляво, т.е. Фc действа пак надясно). В крайна сметка, заради „дълбаенето вдясно”,
българският бряг е по-стръмен, а румънският – „по-разлат”.
Флуидни течения, насочени към „засмукващ” център, се отклоняват от

радиусите към него надясно в северното полукълбо и наляво в южното. Съответно те
подминават този център отдясно в северното полукълбо и отляво в южното, преди
да бъдат в крайна сметка „засмукани” в него. Това предизвиква спираловидно
завихряне на теченията обратно на часовниковата стрелка в северното полукълбо и
по часовниковата стрелка в южното.
Казаното обяснява планетарните океански и особено атмосферните циклонни завихряния,

измененията на посоките на ветровете и т.н. Спътниковите снимки при метеорологичните наблюдения
отчетливо показват циклонни вихри обратно на часовниковата стрелка в северното полукълбо и по
часовниковата стрелка в южното.
Характерно (и любопитно) е също, че стичаща се в сифон вода се „върти” спираловидно по
същото правило за обратните посоки в едното и другото земно полукълбо.
В северното полукълбо по-интензивно се износва релсата отдясно на движещ се
влак, а в южното – релсата отляво.
Извън екватора, равнината на люлеене на математическо махало (равнината,
описвана от нишката на махалото за един размах) не се запазва при всеки следващ

размах. Силата Фc предизвиква въртене на тази равнина около нулевото положение
на нишката (положението с ϕ = 0 на фиг. 18.1-4). Това въртене е в обратна посока на

въртенето на земята.
На фиг. 20.2-2 е илюстрирано математическо махало с голяма

z дължина l на нишката (нарича се дължина на окачването), при което
топчето M практически остава в равнината x-y по време на

движението си. Сега, за разлика от фиг. 18.1-4, наред с теглото G се

отчита и силата Фc . В показаното моментно положение топчето се
движи към нулевото положение, осъществявайки първия си размах,

след като е пуснато от крайно положение (загатното с бледо изо-

бражение). Нека махалото е в северното полукълбо. Тогава Фc сочи

надясно. Фe се пренебрегва, или е нула, ако махалото е на полюса.

Заради Фc топчето се отклонява от оста x още при първия
размах и нататък описва петлици, все завивайки надясно (със

l
стрелки е илюстрирано движението по време на първите четири
размаха). Всъщност при всеки размах нишката не описва равнина, а
крива повърхнина; но условно се говори за равнина на люлеене,
която се върти (около оста z на фиг. 20.2-2). В поглед откъм точката

N на окачване това въртене е по часовниковата стрелка, т.е. обратно на
y посоката на въртене на земята. Ако махалото е в южното полукълбо

или на южния полюс, Фc ще сочи наляво. Съответно равнината на
люлеене ще се върти обратно на часовниковата стрелка, което в
Фc
M поглед откъм точката на окачването означава пак в обратна посока
x
на въртенето на земята.
След един пълен цикъл на завъртане на 360o махалото идва в
T
началното положение. Времето за този цикъл (на идеално матема-
G
тическо махало) зависи само от географската ширина. Цикълът е
Фиг. 20.2-2 най-кратък на земните полюси: трае 23 часа, 56 минути и 4,09

секунди (това е т.нар. звезден ден, малко по-краткотраен от
обикновеното 24-часово денонощие). За прегледност на илюстрацията на фиг. 20.2-2 са показани малък
брой петлици за един цикъл. Теоретично такъв малък брой може да се получи при махало с много голяма
дължина на окачване, съответно с много дълъг период на люлеене, т.е. с много малка кръгова честота.
Пръв Леон Фуко (Léon Foucault, 1819 – 1868) демонстрира през 1851 г. подобно движение на
махало и оттогава се утвърждава терминът „махало на Фуко”. Под купола на Пантеона в Париж Фуко
окачва метална сфера с маса 28 kg на жица, дълга 67 m. Метален шип отдолу на сферата очертава
петлиците по посипан на пода пясък в кръг с диаметър 6 m. Махалото на Фуко е запазено и е една от
атракциите на Пантеона: свидетелство за един от най-ярките научни експерименти във връзка с
въртенето на земята.
Периодът на махалото на Фуко, според формулата T = 2π(l/g)1/2 (вж. пример 11.1-2), е 16,4
секунди. Всеки следващ размах дава отклонение от около 3 мм, като за един час се натрупва 11°
отклонение, а пълният цикъл на 360o се осъществява за около 32 часа.
И на други места по света има махала на Фуко, разположени в куполите на високи сгради:
например в катедралата „Исакиевски събор” в Санкт Петербург, където дължината на окачване е 98 m.
21. МЕХАНИЧНА СИСТЕМА.

ГЕОМЕТРИЧНО-МАСОВИ ХАРАКТЕРИСТИКИ
21.1. Механична система
Механична (материална) система е система от механични (материални) обекти,

свързани по някакъв начин така, че положението или движението на всеки обект
зависи от положенията или движенията на останалите обекти. Съставящите
системата обекти са отделни материални точки и/или (цели) тела.
Една материална точка като отделен обект в системата представлява всъщност
тяло, което равностойно се представя като една точка, концентрирала (съсредоточила) в
себе си цялата маса на тялото. По този повод такъв обект се нарича също точкова маса.
Едно тяло може да се представи като точкова маса, ако размерите му са достатъчно
малки в сравнение с размерите на системата. Иначе, тялото като обект в системата ще
си остава тяло със своите си форма и размери. То би могло да се замени с точкова маса,
ако съсредоточаването на масата му в една точка не променя изследваните в дадена
задача зависимости между обектите в системата.
Едно тяло-обект в материална система на свой ред се състои от материални точки.
Така цялата система може да се счита съставена само от материални точки, част от
които или всичките са групирани в подсистеми-тела. В частност всичките материални
точки на системата може да са групирани в едно-единствено тяло. С други думи,
механичната система може да се състои и от едно-единствено тяло. Или: едно-
единствено тяло е също механична система.
Когато разстоянията между всичките материални точки на системата остават
неизменни, тя се нарича неизменяема. В частност едно-единствено идеално твърдо тяло
представлява неизменяема система от материални точки. В раздела „Статика” се
разглеждаха неподвижни неизменяеми системи, включващи едно или повече идеално
твърди тела. Сега ще се има предвид неизменяема система, в частност едно идеално
твърдо тяло, която се движи като цяло.
Когато в системата са налице изменящи се разстояния между материалните точки,
тя е изменяема: нейните обекти се движат относително един спрямо друг. Под
изменяема система най-често се подразбира някакъв инженерен механизъм, който може
да включва относително движещи се пръти, греди, рамки, плочи, черупки, валове,
колела и др., считани за идеално твърди тела. Намесата на еластично деформируемо
тяло, например пружина, също означава изменяема материална система.
Ще се казва също „подвижна” или „движеща се” механична система, или „систе-
ма в/с движение” в смисъл, че системата се движи като едно цяло и/или е изменяема.
Едно тяло (подразбира се идеално твърдо) би могло да е свободно (несвързано) –
да заема произволни положения в пространството с най-различни скорости на
точките му. Казва се, че свободното в пространството тяло има шест степени на
свобода. Това означава, че за описване на движението (на всяка точка) на такова тяло са
необходими и достатъчни шест независими функции на времето. Те могат да са три
премествания по три оси и три (ъгъла на) завъртания на тялото около три оси.
Съответно законът на движение на пространствено свободното тяло може да се
представи като съдържащ шест независими уравнения от вида x = x(t), y = y(t), z = z(t),
ϕx = ϕx(t), ϕy = ϕy(t), ϕz = ϕz(t).
Щом свободното тяло влезе в система, т.е. в зависимост от други обекти, то
свободата му се ограничава от връзки – наложени геометрични и/или кинематични
условия върху движението му. Те могат да ограничат тялото да остане със степени на
свобода от пет до едно (или до нула – до неподвижност). В частност връзките налагат
на тялото да се движи свободно равнинно. Тогава, както се знае от глава 14, такова
движение се описва с три независими функции на времето. Съответно свободното
равнинно движещо се тяло е с три степени на свобода. В по-тясна частност връзките
редуцират степените му на свобода до две или една. В последния случай тялото се
движи транслационно например по фиксирана права ос х или се върти около неподвиж-
на ос. Съответно остава единствено независимо уравнение от вида x = x(t) или ϕ = ϕ(t).
Понятието степени на свобода се отнася и за цяла механична система. Ако две
пространствено движещи се тела се свържат в система (механизъм), то за описване на
движението на всяка точка от системата ще са необходими и достатъчни по-малко от
2.6 = 12 независими функции, защото връзката налага някакви зависимости между 12-
те функции. Тогава образуваната система остава с по-малко от 12 степени на свобода. А
равнинен механизъм от две тела ще е с по-малко от 2.3 = 6 степени на свобода. Изобщо
степените на свобода на една механична система (механизъм) е броят на оставащите
независими (линейни и/или ъглови) функции на времето, респ. уравнения, необходими
и достатъчни, за да се определи законът на движение на всяко тяло на системата, респ.
на всяка точка от нея.
Функционалното предназначение на един инженерен (машинен и др.) механизъм
в повечето случаи изисква и допуска само една степен на свобода. Съответно в
настоящия курс ще се решават примери със само такива механизми. Изключение ще се
направи в глава 27, която се отнася до т.нар. „Аналитична механика” (на Лагранж). Там
а ще има примери с механизми с две степе-

B K D
A ни на свобода. Изобщо механичните сис-
1 2
K21,y теми с повече от една степени на свобода
K21,x K K12,x обикновено са предмет на аналитичната
1 C1 K12,y C2 2 механика. А тук, на фиг. 21.1-1, само се
G1 б G2 илюстрира формирането на равнинен
ϕ1 D P
A
Ax механизъм с нарастващ брой на степени-
Ay
D те на свобода.
B K Подфигурата „а” показва равнинна система
A
2 с нула степени на свобода – неподвижна Гербе-
1 в ϕ2 рова греда. Ако се премахне подвижната ставна
опора В, получава се („б”) коляно-мотовилков
A механизъм с една степен на свобода: движението
ϕ1 1 на всичките му точки се определя от единствена
г
xA A функция ϕ1 = ϕ1(t). Или: на подфигурата „в” е
K 2 премахната подвижната ставна опора D, при кое-
то се образува система пак с една степен на сво-
A 1 ϕ2
бода. В нея звеното 2 е физическо махало. Движе-
ϕ1
C1 нието на системата се описва пак от единствена
G1 C функция: ϕ2 = ϕ2(t).
C2 2 Като се премахне и подвижната ставна
K опора В, образува се т.нар. двойно махало („г”),
д ϕ2 G2
което е с две степени на свобода: движението му
Фиг. 21.1-1 се описва от две независими функции ϕ1 = ϕ1(t) и
ϕ2 = ϕ2(t). Ако неподвижната ставна опора А се
превърне в хоризонтално подвижна („д”), прибавя се трета степен на свобода, респ. трета независима
функция: xA = xA(t). В случай, че се отстрани и подвижната ставна опора А, системата става с четири
степени на свобода: прибавя се четвърта независима функция yA = yA(t). И т.н.
Върху една механична система действат външни („екстериорни”) активни и

реактивни сили Fi e – произхождащи от обекти, които са външни за системата (не са
включени в нея). Знае се от раздела „Статика”, че е по-правилно да се говори за външни

товари Fi e и M je – могат да са както единични сили, така и моменти-двоици. Но за

краткост вместо Fi e и M je се допуска да се пише само Fi e и да се говори само за сили;

обаче се подразбира, че налични двоици сили са включени в състава на Fi e .
Например на фиг. 21.1-1 („б”) действат външни активни сили P, G1, G2 и външни реакции Ax, Ay и
D. За да не се прави отделен чертеж, заедно са изобразени и силите Ax, Ay, D, и причинилите ги ставни
опори. Но последните са външни обекти – не влизат в системата, състояща се от телата 1 и 2.
Външните сили (включително двоици-моменти) могат да се сумират, т.е.

редуцират при избран редукционен център, до динама с компоненти главен вектор и
главен момент. В общия случай динамата на външните сили върху система с движещи
се обекти е ненулева – външните сили не са в равновесие. В частност динамата може да
се окаже нулева (и двете й компоненти са нули). Това значи, че външните сили са
(моментно или трайно) в равновесие – реактивните (опорните) сили уравновесяват
активните. Алгебричните (проекционните) условия за равновесие на външните сили се
използваха в раздела „Статика” при герберова греда, триставна рамка и др. съставни
конструкции, представляващи неподвижни механични системи. Сега обаче евентуално
равновесие на външните сили няма да означава неподвижност. Наистина, системата
има поне една степен свобода на движение и нейните обекти биха могли да се движат
под влиянието на вътрешните сили, за които става дума в следващия абзац.

Вътре в една механична система има вътрешни („интериорни”) сили Fi i (в
състава им могат да влизат и вътрешни двоици-моменти). Вътрешните сили са две по
две равни, с обща директриса и противопосочни според закона за действието и

противодействието (важи запис от вида Fiji = − Fji i ). Затова, ако се сумират вътрешните
сили и техните моменти спрямо някой редукционен център, получава се главен вектор
нула и главен момент нула. Но от това, разбира се, не следва да се казва, че вътрешните
сили са в равновесие. Такова понятие е неприложимо за тях, защото те действат върху
различни обекти от системата (докато за външните сили цялата система е един обект,
върху който те действат).
Чрез „разкъсване” („разглобяване”) на връзки една механична система може да се
раздели на самостоятелни нови системи (подсистеми). Тогава бивши вътрешни сили
стават външни. Обратно – една механична система може да се разшири с включване в
нея на бивши външни обекти. Тогава бивши външни сили стават вътрешни.
На фиг. 21.1-1 („б”) вътрешните сили са (невидимите) ставни сили K12,x, K12,y, K21,x = K12,x и K21,y =
K12,y. Ако коляното 1 и мотовилката 2 се изобразят разделени (ако се „разглобят”), те вече ще
представляват две отделни системи: към тялото 1 се добавят външни сили K12,x и K12,y, а към 2 – K21,x и
K21,y. Обратно – системата от свързаните коляно и мотовилка може да се разшири. Например, ако
ставната опора D представлява бутало в цилиндър и P e газова сила, то буталото и цилиндърът могат да
се включат в системата. Тогава силата Р от външна става вътрешна.
21.2. Масов център
Чрез сумиране на масите mi на всичките материални точки в една механична

система се получава нейната (сумарна) маса M = Σmi. В земното гравитационно поле
върху механичната система действат (външни) тегла Gi = mig. Те сумарно дават тегло G
= Mg = gΣmi на цялата система. Но извън гравитационно поле всяко тегло ще липсва,
докато съответната маса остава. Така че масата, а не теглото е величината, която винаги
се намесва в динамиката.
В следващата глава се появява понятието масов център, което се разглежда
предварително тук. Масовият център на механична система е геометрична точка C с
радиус-вектор rC и съответно с координати xC, yC, zC според следните формули:

Σri mi Σximi Σy m Σz m
(21.2-1) rC = , xC = , yC = i i , zC = i i , (21.2-2)
M M M M
където ri , xi, yi, zi и mi са радиус-векторите, координатите и масите на всичките

материални точки на системата, а M = Σmi е цялата маса на системата.

Намесените тук радиус-вектори и координати са функции на времето: в общия
случай масовият център ще се движи спрямо неподвижна координатна система Oxyz.
Всяко негово моментно положение според (21.2-1) – (21.2-2) зависи от моментното
геометрично разпределение на масите mi. Това ще рече, че масовият център
представлява геометрично-масова характеристика на системата.
Левите страни на формулите (21.2-1) – (21.2-1) не се променят, ако числителите и
знаменателите отдясно се умножат по g: масовият център на системата съвпада с
центъра й на тежест в земното гравитационно поле. Съответно формулите за
координатите на центъра на тежест са xC = (ΣxiGi)/G, yC = (ΣyiGi)/G и zC = (ΣziGi)/G. Те са
познати от раздела „Статика”, където произлизаха от следните равенства на статични
силови моменти: xCG = ΣxiGi, yCG = ΣyiGi и zCG = ΣziGi. В задачите по статика
координатите xC, yC и zC бяха константи за съответна неподвижна механична система, а
сега са променливи с времето. Съответно сега може да се говори за различни моментни
положения на центъра на тежест на подвижна механична система, съвпадащ с масовия
й център. Така или иначе знанията и похватите от раздела „Статика” за търсене на
център на тежест са директно валидни и сега.
Между другото, аналогично на споменатите статични силови моменти xCG =
ΣxiGi, yCG = ΣyiGi и zCG = ΣziGi, геометрично-масовите величини xCM = Σximi, yCM =
Σyimi и zCM = Σzimi от (21.2-2) също се наричат статични моменти. Изобщо всяко
произведение от типа „маса × разстояние”, където разстоянието е алгебрично (със знак,
т.е. насочено), се нарича (масов) статичен момент [kg.m]. Синоним на този термин е
„геометрично-масов момент от първи ред” (участващото разстояние е на първа степен).
За едно отделно идеално твърдо тяло може да се въведе друга координатна

система, неразривно свързано с него. Нека тя пак се означи с Oxyz. Тогава всички
радиус-вектори и координати в (21.2-1) – (21.2-2) са константи. Получава се масов
център C на самото тяло като фиксирана спрямо него точка. Или: тялото си има негов,
собствен масов център C. Тогава нека формулите (21.2-1) – (21.2-2) се „върнат” да
важат пак за неподвижната координатна система Oxyz, спрямо която системата се
движи, и нека i-тият обект е сега идеално твърдо тяло с негов собствен център Ci. В

такъв случай вместо ri , xi, yi, zi и mi за една точка се намесват rCi , xCi , yCi , zCi за цялото

i-то тяло с маса mi.

Казаното означава, че в задача за търсене на масовия център на механична
система важи следното: масата на всяко тяло в системата може да се счита концентри-
рана в собствения център на тялото. Така то се приема всъщност за точкова маса. Но
извън въпросната задача тялото трябва да си остане тяло със своите си форма и размери
(освен ако не е заложено по начало като точкова маса заради сравнително малки
размери).
Нека се търси собственият масов център на едно отделно тяло с маса M, което е
хомогенно плътно – с еднаква масова плътност ρ из обема му V. Тогава важи формулата
M = ρV. Уравненията (21.2-2), след разделяне на ρ, придобиват вида xC = (ΣxiVi)/V, yC =
(ΣyiVi)/V и zC = (ΣziVi)/V, където Vi = mi/ρ и V = M/ρ = ΣVi. Така раздробяването на
тялото на материални точки с маси mi означава раздробяване на обема V на малки
обеми Vi. Масовият център С се получава като център на обем. Той зависи вече само от
геометричното разпределение на обема.
За точно определяне на V, xC, yC и zC, обемите Vi трябва станат безкрайно малки
dV, при което всяка сума Σ се заменя с интеграл. Такива интеграли за редица тела с
прости геометрични форми, често срещани в инженерната практика, са съставени и
решени отдавна. Съответните получени геометрични формули за V, xC, yC и zC се дават в
инженерните справочници (вж. например V и zC на конуса на фиг. 21.3-4 по-долу).
Всяка ос, минаваща през масовия център C на дадено тяло, представлява негова
централна ос. Ако осите x, y и z във формулите (21.2-2) са централни оси на тялото, то
левите им страни са нули. Тогава статичните моменти Σximi, Σyimi и Σzimi в десните
страни са също нули: всяка централна ос на едно тяло е със статичен момент нула.
Обратно: ако дадена ос на едно тяло има нулев статичен момент, то тя е централна
ос – съдържа масовия център C на тялото.
Оттук става разбираемо, че ако дадено тяло има ос на геометрична и масова

симетрия, то тя е централна ос. Наистина, заради въпросната симетрия, всяка точка с
маса mi с дадено алгебрично разстояние до оста се репродуцира симетрично от другата
страна на оста с алгебрично противоположното разстояние. Тогава сумата от
произведенията на масите mi и техните разстояния, т.е. статичният момент на тялото
спрямо оста на симетрия, е нула.
Задачата за търсене на масовия център на едно тяло се облекчава, когато то има
една ос на геометрична и масова симетрия: тогава ще се определят не три, а две
координати на масовия център. А ако тялото има две пресичащи се оси на геометрична
и масова симетрия, тогава задачата за масовия център отпада въобще: той е пресечната
точка на двете оси. Друг случай на директно указване на масовия център е като
прободна точка на налична ос на геометрична и масова симетрия с налична равнина на
геометрична и масова симетрия.
Дадено тяло, което няма ос или равнина на геометрична и масова симетрия, може
да има център на такава симетрия: геометрична точка, спрямо която всяка маса mi с
отстояние ri се репродуцира „от другата страна” с − ri . Тогава, щом въпросният център

е координатно начало в (21.2-1), ще се получи rC = 0 : наличен център на геометрична и
масова симетрия е тъкмо масовият център на тялото. Популярен пример за такъв
случай е тяло със Z-образна форма.
21.3. Инерционни моменти на тяло
В следващата глава, и главно в динамиката на тяло, въртящо се около ос z, се

появява още една сума: Σmiri2. И тя се анализира предварително тук. В нея mi е масата
на i-тата точка от тялото, а ri е разстоянието от точката до оста z. Щом тялото се върти
около z, ri става радиус на окръжността, по която точката обикаля. Въпросната сума
сега е характеристика на геометрично-масово разпределение спрямо ос – оста z. За
разлика от предната подглава, сега маса mi се умножава по разстояние на втора степен.
Съответно такова произведение представлява геометрично-масов момент от втори ред.
Синонимното му, по-кратко наименование е инерционен момент от маса mi. А цялата
сума Σmiri2 се нарича масов инерционен момент Iz на тялото спрямо оста z: Iz = Σmiri2.
Може да се пропуска по подразбиране определението „масов” (което е всъщност
съкращение на „геометрично-масов”). Но ако има опасност от объркване с друг вид
инерционен момент, например само геометричен (какъвто се въвежда в „Съпротив-
ление на материалите”), то определението „масов” не трябва да се пропуска.

Дименсията на Iz = Σmiri2 е [kg.m2]. Стойността му е винаги положителна. За сравнение,
осов масов статичен момент на тяло може да е положителен, отрицателен или нула.
Междувременно се обръща внимание, че разглежданите геометрично-масови
характеристики на тяло са за „пълно” такова. Ако дадено тяло е „празно”, т.е.
„изрязано” от друго тяло, всяка „маса” mi в „празното” тяло е отрицателна. Оттам
всичките му геометрично-масови характеристики обръщат алгебричните си знаци.
Масовият инерционен момент Iz е характеристика на инертността на тялото при
въртене около z (така както масата на една материална точка беше характеристика на
инертността при нейното движение). Това означава, че тяло с по-голям инерционен
момент по-трудно ще се развърта от даден силов въртящ момент и съответно по-трудно
ще се спира. С други думи, щом инерционният момент е по-голям, предизвиканото от
въртящия момент ускорение ще е по-малко, т.е. неравномерността на движението ще е
по-слабо изразена. Ако едно въртящо се тяло е направено нарочно с много голям
инерционен момент, за да поддържа чрез инертността си по-равномерно въртене, то се
нарича маховик. Увеличаване на Iz се постига с влагане на повече маса Σmi, но раз-
мерите влияят по силно, защото радиусите ri са в квадрат в Iz = Σmiri2. Така че когато се
цели голям инерционен момент Iz, за предпочитане е масата да се „изнася далеч” от z.
Инерционният момент Iz = Σmiri2 може да се представи чрез само един радиус до z
и чрез цялата маса m на тялото (за отделно тяло обикновено се предпочита малката
буква m за масата му вместо голямата буква M, предпочитана за маса на цяла
механична система). За целта формулата Iz = Σmiri2 се замества с
Iz
(21.3-1) Iz = miz2, където iz = (21.3-2)
m
се нарича инерционен радиус. Той представлява отстоянието от оста z на една мислена

геометрична точка, събрала цялата маса m = Σmi на тялото. Инерционният радиус е
съизмерим с радиусите ri в Iz = Σmiri2, като е по-малък от най-големия от тях.
За конкретно хомогенно тяло образуването на Iz = Σmiri2 и на iz по (21.3-2)
изисква разделяне на обема V на безкрайно малки обеми dV, респ. разделяне на m на
елементарни маси dm = ρdV в ролята на mi. Тогава сумата Σmiri2 се превръща в
интеграл. В инженерните справочници се дават формули за Iz, получени от решения на
такива интеграли за редица характерни тела. Например за конуса на фиг. 21.3-4 по-долу
справочната формула за Iz е Iz = 3mR2/10, респ. iz = 3R2/10. А в следващите примери се
демонстрира извеждането на най-популярни формули за Iz на тела, най-често намесвани

в учебните задачи.
Пример 21.3-1. Инерционен момент Iz на тънък кръгов пръстен (обръч) или

тънкостенен цилиндър (тръба)
На фиг. 21.3-1 е показан кръгов пръстен във
y
вид на обръч: напречното му сечение е тесен
правоъгълник с дълга страна l и къса страна
(дебелина на обръча) R2 – R1. Обръчът е тънък,
C l x т.е. R2 ≈ R1. Така практически не е нужно да се
R2
различават вътрешен и външен радиус R1 и R2, а
R1
R се въвежда единствен радиус R. Той е R1 или R2,
z
или среден между R1 и R2. Размерът l, когато е
сравнително голям, се превръща в дължина на
Фиг. 21.3-1
тънкостенен цилиндър (тръба). Ако правоъгълни-
ковото сечение на обръча се замени с друго, пак с R2 ≈ R1, остава наименованието тънък
пръстен. Така или иначе оста z е въведена перпендикулярно на равнината на
окръжността с радиуса R и минава през центъра на тази окръжност. В случая на
тънкостенен цилиндър или тръба z е в ролята надлъжна ос. На фиг. 23.1-1 е
предположено, че масовият център C е върху z: z ≡ Cz е централна ос (между другото,
осите x и y също са централни).
Заради приемането на единствен радиус R, равен на всяко ri в Iz = Σmiri2, то Iz =
Σmiri2 = R2Σmi → Iz = mR2. Това е възможно най-простата и „най-бърза” формула за
инерционен момент на тяло – цялата маса m е разпределена на едно и също разстояние
R до z. Съответно iz = R2. Вместо Iz = mR2, ако z е централна ос, може да се записва ICz =
mR2 или по-кратко IC = mR2. В последния случай се подразбира или се указва, че IC ≡ ICz.
Изведената формула не изисква масова хомогенност, т.е. ρ = const. Нито се
изисква запазване на размера l и въобще на напречното сечение по дължината на
окръжността с радиуса R. Достатъчно е изпълнението на условието R2 ≈ R1 и това, че
оста z минава през центъра на окръжността с радиуса R. А ако плътността и сечението
са постоянни, то тогава z е централна ос Cz, както и ос на геометрична и масова
симетрия.
Пример 21.3-2. Инерционен момент Iz на хомогенен кръгов диск с постоянна

дебелина или цилиндър
На фиг. 21.3-2 е показан кръгов диск с
y
радиус R и постоянна дебелина l. Когато l е
l сравнително голяма, тя се превръща в дължина на

(плътен) цилиндър. Оста z, както в предния
C x пример, е перпендикулярна на равнината на
R окръжността с радиуса R и отново минава през
r
dr центъра на тази окръжност. В случай на
z
P цилиндър z играе ролята на надлъжна ос. Нека ρ
z = const = m/(πR2l). Тогава z е централна ос Cz,

Фиг. 21.3-2 както и ос на геометрична и масова симетрия.
Изрязва се мислено безкрайно тънък
(елементарен) пръстен с текущ радиус r, дебелина dr и маса dm = ρdV = ρ2πr.dr.l.
Замества се ρ = m/(πR2l) и тогава dm = (2m/R2)rdr със съкращаване на l. Инерционният
момент на елементарният пръстен е dIz = dm.r2 = (2m/R2)r3dr. При интегриране в
граници за r от 0 до R се получава Iz = (2m/R2)R4/4. Оттук Iz = mR2/2. Както в предния
пример, вместо Iz = mR2/2 може да се записва ICz = mR2/2 или по-кратко IC = mR2/2, като
се подразбира или указва, че IC ≡ ICz.
Пример 21.3-3. Инерционен момент Iz на хомогенен тънък прът с постоянно

напречно сечение
На фиг. 21.3-3 е показан прът с постоянно
z z
напречно сечение, с надлъжна ос x и с напречна
x dx
O C x централна ос z ≡ Cz. Прътът се предполага
l/2 достатъчно тънък, така че всички точки от
l
Фиг. 21.3-3 текущо напречно сечение с абсциса x да могат да
се считат, че са на еднакво разстояние x от оста z.
С други думи, сечението ще се счита, че принадлежи на кръгова цилиндрична
повърхнина около оста z. Нека ρ = const = m/(Al), където A е лицето на сечението, а l е
дължината на пръта. Така z е и ос на геометрична и масова симетрия.
Чрез две безкрайно близки сечения с абсциса x се изрязва мислено елементарен
резен от пръта с дължина dx. Тогава dm = ρdV = ρA.dx = [m/(Al)]A.dx = (m/l).dx; dIz =
dm.x2 = (m/l)x2dx. Като се интегрира в граници за x от 0 до l/2 се получава Iz/2 =
(m/l)(l/2)3/3. Оттук Iz = ml2/12. Този Iz може да се записва също като ICz или IC ≡ ICz.
За да важи изведената формула достатъчно добре се изисква най-големият

напречен размер на пръта да е много по-малък от дължината му l (поне пет пъти).
Иначе, за дебел прът, следва да се търси в справочниците ICz на призма.
Нека се знае ICz за ос Cz, минаваща през масовия център C на едно тяло с маса m.
Тогава може да се определи IOz на тялото спрямо друга ос Oz, успоредна на Cz и
минаваща през някоя точка O, по т.нар. теорема на Щайнер (или на Хюйгенс-Щайнер)
за осови масови инерционни моменти (известна е още като първа теорема на Щайнер):
(21.3-3) IOz = ICz + md2 или IO = IC + md2, (21.3-4)
където d е разстоянието между двете оси. Втората формула е по-кратък запис на

първата: IO ≡ IOz и IC ≡ ICz. Според теоремата на Щайнер, инерционният момент ICz
спрямо централна ос е най-малък и от него се преминава към по-голям IOz спрямо
успоредна нецентрална ос чрез добавяне на Щайнерова прибавка md2.
Наистина, нека по горната дефиниционна формула Iz = Σmiri2 се образува ICz =
Σmiri,Cz2, където ri,Cz е разстоянието от mi до оста Cz. Аналогично нека пак по същата
дефиниционна формула се образува IOz = Σmiri,Oz2, където ri,Oz е разстоянието от mi до
оста Oz. Важи равенството ri,Oz = ri,Cz + d, при което IOz = Σmi(ri,Cz + d)2 = Σmiri,Cz2 +
2dΣmiri,Cz + d2Σmi. В събираемото 2dΣmiri,Cz фигурира изразът Σmiri,Cz, който е статичен
момент на тялото спрямо централната ос Cz. Такъв статичен момент е нула, както се
знае от предната подглава 21.2. Остава IOz = Σmiri,Cz2 + d2Σmi = ICz + md2.
Например от ICz = ml2/12 за пръта на фиг. 21.3-3 може да се получи IOz, където O e
кой да е от двата края на дължината l: IOz = ml2/12 + m(l/2)2, откъдето IOz = ml2/3. Или,
например от ICz = mR2/2 за диска на фиг. 21.3-2, за който се предвижда равнинно
2
търкаляне с МЦС точка P, може да се образува IPz = mR2/2 + mCP , т.е. IPz = 3mR2/2.
Нека дадено тяло има неразривно свързани с него оси x ≡ Ox, y ≡ Oy и z ≡ Oz (в

частност може O ≡ С – масовият център). Освен Iz ≡ IOz, тялото има също осови масови
инерционни моменти Ix ≡ IOx и Iy ≡ IOy. Всеки от общо трите осови инерционни момента
се проявява, когато тялото се върти около съответната ос като неподвижна. Формулата
Iz = Σmiri2 може да се запише и във вида Iz = Σmi(xi2 + yi2). Тогава аналогично Ix = Σmi(yi2
+ zi2) и Iy = Σmi(zi2 + xi2). Така, с намесата на координатите xi, yi и zi на точките на тялото,
се получават структурно еднакви изрази за трите осови инерционни момента. В тях
символите x, y и z се пермутират циклично, т.е. редуват се по схемата (z ↔ xi2 + yi2), (x

↔ yi2 + zi2) и (y ↔ zi2 + xi2). Въвеждат се още три масови инерционни момента по схема
(xy ↔ xiyi), (yz ↔ yizi) и (zx ↔ zixi), наречени центробежни:
Ixy ≡ Iyx = Σmixiyi, Iyz ≡ Izy = Σmiyizi и Izx ≡ Ixz = Σmizixi. (21.3-5)
За разлика от осовите, центробежните масови инерционни моменти са всеки

спрямо две оси и могат да бъдат както положителни, така и отрицателни или нули.
Дадена ос, за която двата центробежни момента, носещи нейния индекс, са нули, се
нарича главна инерционна ос на тялото. Например z е главна ос, ако Izx = Izy = 0. Ако и
трите центробежни момента са нули, то и трите оси x, y и z са главни инерционни оси.
Дадена инерционна ос е главна, когато е
z перпендикулярна на равнина на геометрична и масова

A симетрия на тялото (ако то има такава равнина).
y Така за плътен хомогенен конус (фиг. 21.3-4)
x всяка от осите x и y (т.е. Ox, Cx, Ax, Oy, Cy и Ay) e
главна. Това е лесно разбираемо: например y-z е
C равнина на симетрия, при което към всяко събираемо
h
y mixiyi и mixizi се прибавя алгебрично противоположно
x O R
zC събираемо от другата страна на равнината y-z. Така се
y
x Справочни данни получава Σmixiyi = 0 и Σmixizi = 0, т.е. Ixy = Ixz = 0, т.е. x
V = πR2h/3; zC = h/4 е главна ос. Аналогично излиза Iyx = Iyz = 0, т.е. y е

Iz = 3mR2/10 главна ос.
IAx = IAy = 3m(R2 +4h2)/20
Една инерционна ос е също главна, когато е ос
Фиг. 21.3-4 на геометрична и масова симетрия (тогава масовият
център C e върху нея – тя е и централна ос). В случая
(фиг. 21.3-4) оста z (всяка от сливащите се оси Oz, Cz и Az) е ос на симетрия и е главна
инерционна ос. Наистина, към всяко събираемо mizixi и miziyi се прибавя алгебрично
противоположно събираемо при същото zi от другата страна на оста z. Така се получава
Σmizixi = 0 и Σmiziyi = 0, т.е. Izx = Izyz = 0. Наред с Cz (и Oz, Az), осите Cx и Cy в случая
също са централни главни инерционни оси.
В разширени курсове по теоретична механика може да се види пълно изложение на теорията на

инерционните оси и масовите инерционни моменти. Намесва се т.нар. инерционен елипсоид и др. С най-
голямо значение за динамиката на едно тяло са неговите централни главни инерционни оси.
22. ОСНОВНИ ТЕОРЕМИ НА ДИНАМИКАТА

НА МЕХАНИЧНА СИСТЕМА
22.1. Теореми за масовия център
Всички материални точки на една механична система (включително точките в

състава на тела в системата) имат динамични уравнения miai = Fi e + Fi i . Тук Fi e е

равнодействащата на външните сили върху i-тата точка (ако такива сили са приложени

в нея); Fi i е равнодействащата на вътрешните сили върху i-тата точка от страна на
другите точки около нея, с които тя взаимодейства. Такива динамични уравнения са
много на брой – колкото са точките (теоретично – безкрайно много).
Очевидно е, че ще е нецелесъобразно да се описва динамиката на цялата

механична система чрез система от много уравнения miai = Fi e + Fi i за всичките точки.

Трябва да се намесят някакви общи динамични уравнения за цялата система без нейно
дискретизиране до всичките й точки. Такива уравнения се излагат в настоящата глава
във вид на основни теореми на динамиката на механична система.

Близко до ума е идеята да се съберат всички уравнения miai = Fi e + Fi i . При

сумирането всички вътрешни сили Fi i се съкращават поради Fi,ji = − Fj,i i – според

принципа на действието и противодействието). Получава се Σmi ai = ΣFi e . Следващата

(важна и ползотворна) идея е да се дефинира масовият център C на системата

(разгледан предварително в предната глава 21): точка с радиус-вектор rC , който

удовлетворява уравнението Σmi ri = MrC . Тогава при двукратно диференциране на това

равенство следва Σmi ai = MaC . От съпоставянето с Σmi ai = ΣFi e излиза следващото

векторно уравнение (22.1-1) и проекциите му по декартовите или естествените оси:
MaC,x = ΣXie,

MaC = ΣFi e ,

(22.1-1) (22.1-2)
(22.1-3) MaC,y = ΣYie, MaC,z = ΣZie, (22.1-4)

(22.1-5) или MaC,τ = ΣFi,τe, MaC,n = ΣFi,ne. (22.1-6)
Написаните равенства изразяват теорема за движението на масовия център C:

той се движи като точка, събрала цялата маса M = Σmi на системата и натоварена с
всички външни активни и реактивни сили върху системата, пренесени в нея като
конкурентни. С други думи, масовият център C се движи под действието на главния

вектор F e = ΣFi e на външните активни сили Fi e (активни и реакции) върху
механичната система.

Ако F e = ΣFi e = 0 постоянно, то aC = 0 и vC = const – закон за равномерно и

праволинейно движение на масовия център, когато върху системата няма външни

сили, или ако има, те са в силово равновесие – с нулев главен вектор. Ако в частност vC

= const = vC,0 = 0 в началния момент, то rC = const – закон (теорема) за запазване на
местоположението на масовия център (независимо че обектите на системата могат
да се движат един спрямо друг).
Последният закон може да се прояви само в една от проекциите: например ако
ΣXie = 0 в (22.1-2) и vC,x,0 = 0, то ще важи xC = const. По този повод един класически
пример е следният: лодка с човек в нея в единия й край са първоначално неподвижни.
Масовият център е с някаква координата xC. После човекът се премества в другия край
на лодката. Но същевременно тя също се премества – в противоположната посока така,
че xC остава със същата стойност, т.е. константа. Разбира се, така описаният ефект ще се
прояви идеално само при пълна липса на хоризонтална съпротивителна сила върху
лодката от страна на водата, и въобще при напълно липсващи (или уравновесени)
външни сили Xie.
Друг пример: нека в състоянието на покоя на фиг. 21.1-1а се премахнат опорите B
и D, а опората A се направи хоризонтално подвижна; нека действат само вертикалните
активни сили G1 и G2 наред с вертикалната реакция A (фиг. 21.1-1д). Тогава полученият
механизъм ще се движи така, че xC = const: центърът С ще може да се мести само по
показаната (прекъсвана) вертикална права.
От изложеното дотук произлизат следните изводи.
Слънчевата система се движи равномерно и праволинейно (доколкото външните
сили на привличане от други звезди практически са нули).
Двоица сили, ако е единствен външен товар, не може да премести неподвижен
масов център, нито може да обуславя негово движение.
Вътрешните мускулните сили не са тези, които задвижват човек по
неподвижна хоризонтална пътека. Само външният обект пътека е този, който може да
задвижи човека. Възникващата задвижваща външна хоризонтална сила е силата на
сцепление (на триене без плъзгане) между подметките на обувките и пътеката. С тази
сила човекът се опитва да оттласне своята опора – неподвижната пътека, при което със
същата сила като реакция в обратната посока пътеката оттласва човека.
Ако пътеката е идеално подвижна хоризонтално, например е безтегловна

платформа върху идеални валци, то ще се получи следното: като човекът изнася единия
си крак напред, другият му крак заедно с пътеката ще отива назад така, че масовият
център на тялото на човека ще остава хоризонтално неподвижен.
Аналогично неподвижният автомобилен път е този, който задвижва
автомобил, а не вътрешният момент от двигателя. Задвижващите колела се опитват
да оттласнат своята опора – пътя чрез силата на сцепление с него, но той със същата
сила (като реакция в обратната посока) оттласва автомобила. Съответно върху
подвижна платформа като гореспоменатата автомобилът ще остава неподвижен, а
въртящите се колела ще движат платформата. Или: автомобил върху валци на
изпитвателен стенд ще върти валците чрез задвижващите си колела, но самият той ще
остава неподвижен.
В допълнение към въпроса за движението на човек или автомобил, за да се
получи движението по неподвижната пътека или неподвижния автомобилен път, за
създаване на външната задвижващата сила на триене T ≤ µ0N е необходим нормалният
натиск N. С други думи, необходимо е и теглото на човека, респ. на автомобила
(разбира се, нужен е и достатъчно голям коефициент на сцепление µ0).
Във връзка с казаното неудачно ще бъде да се монтира (свръх)мощен двигател на автомобил с

малко тегло. Наистина, двигателят няма да е в състояние да реализира пълната си мощност заради
ограничението T ≤ µ0N. Освен това, в опит да се мине над това ограничение, ще настъпи плъзгане
(буксуване), при което µ0 се сменя с по-малкия коефициент на триене при плъзгане µ. А по отношение на
T като спирачна сила, съвременните автомобили имат автоматични системи, регулиращи тази сила така,
че тя да остава ≤ µ0N и съответно да не настъпи плъзгане.
22.2. Теореми за количеството на движението
При сумиране на уравненията от типа (19.2-1), т.е. сумиране на dqi / dt =

d(mvi ) / dt = Fi e + Fi i за всички материални точки на една механична система,

вътрешните сили Fi i отново се съкращават. Получава се

dQ
= ΣFi e = F e ,

(22.2-1) където Q = Σqi = Σmi vi = MvC (22.2-2)
dt
е количеството на движението на механичната система. Когато в състава на

системата влизат тела с маси mi със собствени масови центрове Ci, то в сумата Σmi vi в

(22.2-2) ще участват събираеми Σmi vCi .
Формулата (22.2-1) изразява теорема за изменение на количеството на

движението на механична система в диференциален вид: производната на
количеството на движението е равна на сумата от външните активни и реактивни
сили върху системата, респ. е равна на техния главен вектор. Може да се каже още, че
уравнението (22.2-1), като се гледа също (22.2-2), представлява диференциален вид на
теорема за изменение на количеството на движение на масовия център С като една
точка, събрала цялата маса M = Σmi на системата (тази маса сега може да е и

променлива) и натоварена със ΣFi e = F e . Уравненията (22.2-1) и (22.2-2) могат да се
проектират по декартови оси или по тангентата към траекторията на C.

Ако F e = ΣFi e = 0 в някакъв интервал от време, то от (22.2-1) следва

(22.2-3) Q = const , т.е. Σmi vi = MvC = const , (22.2-4)
което представлява теорема за запазване на количеството на движението на

механичната система (включително при променлива нейна маса М). При М = const

важи vC = const – законът (от предната подглава) за равномерно и праволинейно
движение на масовия център.
Възможно е разглежданата теорема да се проявява само в някоя проекция:
например по x да важи ΣXie = 0. Тогава Qx = Σmivi,x = МvC,x = const. Класически пример
за това е случаят с възпроизвеждането на изстрел с пушка, държана хоризонтално.
Преди и по време на изстрела ΣXie = 0 (възникналите вътрешни сили от експлозията във
вътрешността на пушката не се намесват в ΣXie = 0). Преди изстрела пушката с маса m1
и куршумът с маса m2 са неподвижни, т.е. количеството на движението на тази система
от два обекта е нула. То остава нула и по време на изстрела: Σmivi,x = m1v1 + m2v2 = 0.
Оттук излиза v1 = –m2v2/m1 – скоростта на т.нар. „откат” на пушката в обратна посока на
излитането на куршума.
Обръща се внимание, че в този резултат v1 и v2 са променливи – нарастват от нула
до окончателни стойности в много малък интервал от време, за който се приложи
теоремата за запазване на количеството на движението. Интервалът е от момента на
задвижване на куршума до момента, в който той напуска цевта (и в който момент
системата от двата обекта престава да съществува). След това, ако пушката има
възможност да се движи транслационно без възникване на спираща сила по x (от страна
на рамото на стрелеца), то тя ще запази окончателно придобитата скорост v1 = –m2v2/m1,
където v2 е окончателната скорост, с която куршумът е напуснал цевта. Може да се ка-
же още, че пушката се задвижва от реактивния ефект при изстрелването на куршума.

Подобен реактивен ефект върху витлото на самолет от страна на изтласквания
въздух движи целия самолет. Аналогичен ефект върху корабен винт от страна на
изтласкваната вода движи целия кораб. В тези случаи може да се казва още, че
превозното средство се оттласква от изхвърляната назад „опора” – въздуха, респ.
водата. За сравнение, в предната подглава стана дума за оттласкване от неподвижна
опора. Ясно е, че самолетното витло не може да действа в безвъздушно пространство –
липсва „опората”. За такъв случай е изобретен ракетният реактивен двигател – той „сам
си носи опората” – изхвърляната струя изгорели газове. Самолетният реактивен
двигател действа на същия принцип, но той се нуждае от въздуха по друга причина –
засмуква го за образуване на гориво-въздушна смес.
По схемата ΣXie = 0 и Σmivi,x = const се решават голям клас задачи. Например ако
две отделни маси m1 и m2 със скорости v1 и v2 се съединят в система, то след някакъв
малък интервал от време общата маса m1 + m2 получава окончателна обща скорост v
такава, че m1v1 + m2v2 = (m1 + m2)v (= const). Така, ако човек с маса m1 скочи със скорост
v1 в неподвижна (v2 = 0) вагонетка с маса m2, то малко след това системата вагонетка
плюс човек ще има окончателна скорост v = m1v1/(m1 + m2). Или: поради вътрешно
взаимодействие в една система, дадена маса m1 може да получи скорост v1 спрямо
масовия център C; тогава друга маса m2 трябва да получи скорост v2 в обратната посока
така, че m1v1 + m2v2 = 0, за да не се измени първоначалното (нулево или ненулево)
количество на движение на системата, респ. на масовия й център. И др.
От интегрирането на (22.2-1) в интервал от t0 до t или от t1 до t2 се получава
t t2
(22.2-5) Q − Q0 = MvC − MvC ,0 = ∫ ΣFi edt или Q2 − Q1 = MvC ,2 − MvC ,1 = ∫ ΣFi edt . (22.2-6)

t0 t1
Всяко от тези уравнения представя интегралния вид на теоремата за изменение

на количеството на движението на механична система в даден интервал от време:
разликата между следващото и предходното количество на движението е равна на
(„се прави” от) импулса на външните сили (респ. импулса на техния главен вектор) в
същия интервал. Според тази теорема само неуравновесени външни сили със съответен
импулс могат да променят количеството на движение на системата, респ. на масовия й
център. В задачите уравнението (22.2-5) или (22.2-6) се проектира по подходящи оси.
Един прост пример може да се види като подзадача в задача 5 в част I на „Решени
задачи – Ръководство – Сборник”.
22.3. Теореми за кинетичния момент

От сумирането на кинетичните моменти KO ,i = ri × mi vi (вж. началото на

подглава 19.2) на всички материални точки на една механична система се получава

нейният кинетичен момент (като вектор) спрямо неподвижна точка О (с която се
свързват неподвижни оси x ≡ Ox, y ≡ Oy и z ≡ Oz):

K O = ΣK O ,i = Σri × mi vi . (22.3-1)
Може да се образува и

K C = Σri '× mi vi ' , (22.3-2)
където C е масовият център на системата, с който се свързват (централни) подвижни

оси x' ≡ Cx, y' ≡ Cy и z' ≡ Cz, оставащи успоредни на Ox, Oy и Oz. Това означава, че
координатната система x'y'z' ≡ Cxyz се разглежда като движеща се транслационно.
В (22.3-2) радиус-векторите ri ' и скоростите vi ' са спрямо тази подвижна координатна

система, т.е. скоростите vi ' са релативни. В частност тяло, движещо се транслационно,

има нулев кинетичен момент (22.3-2) спрямо масовия си център C и коя да е своя
централна ос: абсолютните скорости vi са еднакви, при което релативните vi ' са нули.

Връзката между KO и KC е известна като теорема на Кьониг (доказателството й се
спестява тук):

KO = KC + OC × Q . (22.3-3)

Тя означава, че за да се получи KO от KC , към KC се добавя прибавка (на Кьониг),

представляваща моментът OC × Q на количеството на движението на системата

Q = MvC . В частност, ако i-тият обект на механичната система е тяло, а не точка, то в

KO = ΣKO ,i по (22.3-1) ще влиза KO ,i = KCi + OCi × Qi : към собствения кинетичен

момент на тялото KCi се прибавя моментът спрямо O на количеството на движението

на тялото Qi = mi vCi .
От (22.3-3) следва и връзка (пак теорема на Кьониг) между кинетичните моменти

на механичната система спрямо две неподвижни точки A и O:

KO = K A + OA × Q . (22.3-4)

Проекциите Kx, Ky и Kz на KO = Σri × mi vi по осите x ≡ Ox, y ≡ Oy и z ≡ Oz са

сумарните моменти около тези оси на векторите qi = mi vi на отделните точки на

механичната система. Съответно при определянето на кинетичен момент около ос ще

се гледа за перпендикулярна кръстосаност между оста и всеки вектор vi или негова

компонента. От KO = ΣKO ,i следва Kx = ΣKx,i, Ky = ΣKy,i и Kz = ΣKz,i.
При това i-тият обект на механичната система може да е тяло. Тогава, във връзка
с (22.3-3), Kx,i, Ky,i и Kz,i могат да се получат, като към собствените кинетични моменти
на тялото спрямо неговите централни транслационно движещи се оси Cix, Ciy и Ciz се

прибавят моментите на количеството на движението на тялото Qi = mi vCi около успо-
редните неподвижни оси Ox, Oy и Oz. Съответно ще се гледа за перпендикулярна кръс-

тосаност между съответната успоредната неподвижна ос и vCi или компонента на vCi .
Аналогично, сега във връзка с (22.3-4), ако на тялото се знаят собствените му

кинетични моменти около неподвижни оси Aix, Aiy и Aiz, то след прибавяне на

моментите на количеството на движение на тялото Qi = mi vCi около успоредни
неподвижни оси Ox, Oy и Oz, ще се получат кинетичните моменти на тялото около тях.
Заради следващата глава възниква въпросът за кинетичните моменти на едно тяло
около негови оси. Нека тялото се върти, заедно с неразривно свързани с него оси x ≡
Ox и y ≡ Oy, около неподвижна ос z ≡ Oz. Тогава Kx, Ky и Kz се получават, както следва.
На фиг. 22.3-1 е изобразена, в поглед от върха на оста z, само окръжността, по
която обикаля коя да е от точките на тялото. Нейната координата zi е постоянна. Нека zi
> 0, т.е. осите x и у са зад точката. За образуването на Kx и Ky скоростта vi се разлага на

компоненти vi,x (наляво, с vi,x < 0) и vi,у , перпендикулярно кръстосани съответно с осите
y и х, и с рамена zi до тях. При това –vi,x/vi = yi/ri, т.е. –vi,x = viyi/ri = ωriyi/ri = ωyi.
Аналогично vi,y = ωxi. Тогава Kx = –Σmivi,yzi = –
y
ωΣmixizi и Ky = –Σmivi,xzi = –ωΣmiyizi. А Kz = Σmiviri

vi

vi,y
= Σmiωri2 = ωΣmiri2. Сумите Σmiri2, Σmixizi и
xi vi,x mi
Σmiyizi са дефинираните в подглава 21.3 масови
ri yi инерционни моменти Iz, Ixz и Iyz – вж. там
x
ω O формулите Iz = Σmiri2 и (21.3-5). Така излиза
Kz = Izω, (22.3-5)
Kx = –Ixzω, Ky = –Iyzω, (22.3-6)

Фиг. 22.3-1
където Iz е осов, а Ixz и Iyz са центробежни моменти. Ако Ixz = Iyz = 0, т.е. ако z е главна
инерционна ос, то KO = Kz.
2 Oy Пример 22.3-1. Да се образува Kz ≡ KOz

Ay
3
R2 r2 M R3 на поканата механична система (фиг. 22.3-2)
Ox A Ax
O ω
2 ω3
S Системата представлява равнинен ме-
1 G3
N1 G2 4 S34 ханизъм, където в ролята на неподвижна
C1 T1
vC
a1 C точка O e например центърът на колелото 2.
R4 ω4
v1 α Неподвижната ос z ≡ Oz е перпендикулярна
G1 d
G4 на чертежа. Според изложението от по-горе,
Фиг. 22.3-2
Kz = (K1 + m1v1r2) + K2 + K3 + (K4 + m4vCd),
където K1, K2, K3 и K4 са собствените кинетични моменти на четирите тела спрямо
централните им оси C1z, Oz, Az и Cz. При това K1 = 0 (транслиращо тяло няма собствен
кинетичен момент спрямо своя централна ос), K2 = Izω2, K3 = IAzω3 и K4 = ICzω4. Към K3
няма прибавка с участието на vA по теоремата на Кьониг, защото vA = 0.
По повод на последното се обръща внимание, че делът IAzω3 от колелото 3 в образуването на Kz

няма нищо общо с някакво приложение на теоремата на Щайнер (21.3-3) и с намеса на Щайнерова
прибавка (когато трябва да има прибавка, тя ще е по теоремата на Кьониг). Въпросният дял IAz ω3 остава
същият, независимо за коя неподвижна ос z се търси Kz на механичната система.
В крайна сметка Kz = m1v1r2 + Izω2 + IAzω3 + ICzω4 + m4vCd.

Между другото, ако нишката, свързваща колелата 3 и 4 „се среже” и колелото 4 се
отстрани, но се замени с опъновата сила S34 вече като външна, то така се получава по-
проста система (подсистема) от телата 1, 2 и 3. За нея Kz = m1v1r2 + Izω2 + IAzω3.
При сумиране на уравненията от типа (19.2-1), т.е. уравненията

dK i,O / dt = M i,O i + M i,O e за всичките точки на една механична система, моментите M i,O i
от вътрешните сили се съкращават и се получава

dKO dK x
= Mxe = ΣMi,xe,

(22.3-7) = MO е = ΣMi,O е , респ. (22.3-8)
dt dt
dK y dK z
(22.3-9) = Mye = ΣMi,ye, = Mze = ΣMi,ze, (22.3-10)
dt dt
където О е избрана неподвижна точка, а x, у и z са неподвижни оси Ox, Oy и Oz.

Уравнението (22.3-7) представлява теорема за изменението на кинетичния момент
на механичната система (във векторен диференциален вид): производната на

кинетичния момент (спрямо точка) е равна на главния момент на външните сили върху
системата (спрямо същата точка в ролята на редукционен център). Следващите три
уравнения са проекции на (22.3-7), като всяко от тях означава, че производната на
кинетичния момент около ос е равна на сумата от моментите на външните (активни
и реактивни) сили върху системата (включително готови външни активни и реактивни
моменти на двоици) около същата ос. Неподвижността на O, Ox, Oy и Oz не е
задължително постоянна – достатъчна е точката и осите да се разглеждат неподвижни
за интервал dt от t, за да се получава съответната производна чрез разделяне на dt.
Теоремата остава в сила (доказателство се спестява тук) и за кинетичния
момент спрямо подвижен масов център C на една механична система:

dKC
= MC е = ΣMi,C е , (22.3-11)
dt

където KC се въведе чрез (22.3-2) като KC = Σri '× mivi ' в координатна система x'y'z' ≡

Cxyz, движеща се транслационно. Съответно уравненията (22.3-8) – (22.3-10) също

остават в сила, но сега за транслиращите оси x ≡ Cx, y ≡ Cy и z ≡ Cz.
Най-често в задачите се намесва (22.3-10), т.е. dKz/dt = ΣMi,ze.
Пример 22.3-2 (в продължение на пример 22.3-1). Да се приложи теоремата (22.3-

10) за фиг. 22.3-2. Какъв резултат може да се извлече?
След като в предходния пример се определи Kz ≡ KOz = m1v1r2 + Izω2 + IAzω3 + ICzω4
+ m4vCd, сега може да се образува dKz/dt = m1a1r2 + Izε2 + IAzε3 + ICzε4 + m4aCd. Като се
изразят другите скорости (ω2, ω3, ω4 и vC) чрез v1, ще се получи dKz/dt = const.a1. После
трябва да се образува ΣMi,ze като сума от моментите на силите G1, T1, N1, G3, Ay, G4 и S
около О. В същата сума се включва и моментът-двоица M. Останалите външни сили G2,
Ox, Oy и Ax нямат моменти около О.
От dKz/dt = const.a1 = ΣMi,ze може да се определи (само) едно неизвестно:
например a1 при зададен M или обратно. Тогава всички сили, образуващи моменти в
ΣMi,ze, трябва да се известни. Това означава, че ще трябва да се търсят опорните
реакции T1 = µN1 (сила на триене при плъзгане с коефициент на триене µ), N1, Ay и S. За
тяхното намиране биха могли да се приложат уравненията (22.1-2) и (22.1-3) за
движението на масовия център на цялата система, но те няма да са достатъчни.
Ще се наложи известно „разглобяване” на механизма (каквото беше необходимо и
в задача по статика на съставна конструкция) и разглеждане на динамиката на едно или

повече отделяни тела според следващата глава 23. Но щом се започне с такова
„разглобяване”, приложението на dKz/dt = ΣMi,ze заедно с (22.1-2) и (22.1-3) за целия,
„неразглобен” механизъм доста се обезсмисля: би се предпочело „разглобяване докрай”
с отделяне на всички тела и използване на техните динамични уравнения. Или: доста
по-удобно и по-бързо ще се окаже приложение на теоремата за кинетичната енергия от
по-следващата глава 24, вместо описаното приложение на теоремата за кинетичния
момент.
Ако въз основа на фиг. 22.3-2 се композира по-прост механизъм – без колелото 4, то решаването
по уравнението dKz/dt = ΣMi,ze може да стане толкова „бързо”, колкото по уравнението на теоремата за
кинетичната енергия. Ако механизмът е още по-прост – съставен само от телата 1 и 2, тогава
уравнението dKz/dt = ΣMi,ze определено може да се предпочете пред теоремата за кинетичната енергия.
Ако системата (фиг. 22.3-2) е в статично равновесие (обектите в нея са

неподвижни или се движат равномерно), динамичното уравнение dKz/dt = ΣMi,ze се
превръща в познатото статично уравнение 0 = ΣMi,ze за цялата конструкция. А
динамичните уравнения (22.1-2) и (22.1-3) за движението на масовия център се
превръщат в познатите статични уравнения 0 = ΣXie и 0 = ΣYie за цялата конструкция.
Пример 22.3-3. На фиг. 22.3-3 е показана люлка с човек. Какво отношение към случая имат
знанията за кинетичния момент?
Системата представлява физическо махало,
O въртящо се колебателно около оста z ≡ Oz,
перпендикулярна на чертежа. Движението е в
съгласие с уравнението (22.3-10) с променлив
ϕa ϕa
кинетичен момент. Ако Iz = const и действа само
моментът на теглото на махалото (при липса на
въздушно и др. съпротивление), то махалото ще се
люлее с постоянна амплитуда ϕa. Една възможност
да се увеличи тази амплитуда е да се намеси
Фиг. 22.3-3 допълнителна външна смущаваща сила, създаваща
съответен засилващ момент около z.
Но човекът в люлката прилага друга, „вътрешна” възможност – създава променлив Iz. Той
прикляква в крайните амплитудни положения, отдалечавайки масата на тялото си от Oz с цел да се
получи maxIz, когато скоростта ω е min ω = 0. А после в средното положение човекът се изправя, за да
реализира minIz и оттам max ω в Kz = Iz ω. Така в крайна сметка амплитудата ϕa на люлеенето се
увеличава.

Ако в (22.3-7) MO е = ΣMi,O е = 0 (липсват външни активни и реактивни моменти,

или налични такива са в равновесие), то KO = const – теорема за запазване на
кинетичния момент на механичната система спрямо неподвижна точка O. В

частност запазващият се кинетичен момент може да е нулев. А ако в (22.3-11) MC е =

ΣMi,C е = 0 , то KC = const – теорема за запазване на кинетичния момент KC =
Σri '× mivi ' спрямо масовия център C на системата. Като се премине в проекции,

кинетичният момент може да се запазва постоянен около една ос, например Kz =

const, щом ΣMi,ze = 0.
Пример 22.3-4. Нека системата на фиг. 22.3-4 е първоначално в покой. Какво ще

стане, ако човекът започне да се изкачва нагоре по въжето с абсолютна скорост v1"?
За оста z ≡ Oz, перпендикулярна на чертежа, при покой

R r
O важи G1R = G2r. Между другото, тогава е възможно и
ω
равномерно въртене на колелото с ω = v1'R = v2r = const, като
ΣMi,ze = 0 и е в сила Kz = m1v1'R + Iω + m2v2r = const. Линейните
v1" v2
скорости ще са в предавателно отношение v1'/v2 = r/R.
Само неуравновесени външни моменти могат да нарушат
m1 m2 постоянството на Kz. Например ако G1R > G2r, тогава ще важи
(22.3-10), т.е. dKz/dt = m1a1'R + Iε + m2a2r = G1R – G2r. Тук ε =
v1'
G1 G2 a1'R = a2r, което следва от диференцирането на ω = v1'R = v2r.
Фиг. 22.3-4 От динамичното уравнение m1a1'R + Iε + m2a2r = G1R G2r и от

кинематичните равенства ε = a1'R = a2r може да се определи a1'.
Но нека се върне случаят на начален покой на системата: Kz = 0, и понеже ΣMi,ze =
0, то Kz = const = 0. Щом човекът започне да се изкачва нагоре по въжето с абсолютна
скорост v1", то за да остане в сила Kz = –m1v1"R + Iω + m2v2r = 0, товарът ще се задвижи
нагоре с v2 = (m1v1"R – Iω)/(m2r). А въжето при човека ще се задвижи надолу със
скорост v2r/R. Между другото, за да постигне човекът абсолютната скорост v1", спрямо
въжето (което е с преносна скорост v2r/R) той трябва да осъществи релативна скорост
v2r/R + v1". Това, че е настъпило вътрешно взаимодействие и релативно движение
между обектите не променя Kz (в случая Kz = 0), щом ΣMi,ze = 0.
Използването на теоремата за кинетичния момент при схеми от типа на фиг. 22.3-4 (с едно колело)
е вече наистина по-удобно и по-ефективно, отколкото при сложни схеми от типа на фиг. 22.3-2.
Популярни са демонстрации на Kz = const с т.нар. платформа на Жуковски. Тя

представлява диск в хоризонтална равнина върху лагер O в центъра (въртящ се офис-
стол също е такава платформа). Ще има сили (тегла и реакции) само по направлението
на вертикалната ос Oz, т.е. ще важи условието ΣMi,ze = 0. Ако човек стъпи върху
платформата и застане неподвижен по z, то Kz = 0. Ако после човекът протегне ръка
напред и я завърти около z, то платформата се завърта заедно с него в обратната посока,
за да остане Kz = 0. Ако човекът държи велосипедно колело така, че равнината му да е
хоризонтална, и го завърти, платформата пак ще се завърти заедно с човека в обратната
посока. Ако равнината на въртящото се колело се наклони и се доведе до вертикално
положение, въртенето на платформата с човека ще спре.
Друг опит: ако човекът се върти равномерно заедно с платформата по инерция и
после разпери ръце, то въртенето ще се забави (ефектът се проявява по-отчетливо, ако
човекът държи гири за повече маса). Ясно е, че така се увеличава Iz и за запазване на Kz
= Izω = const ъгловата скорост ω намалява. По същия начин кънкьорка, изпълняваща
пирует, забавя въртенето си чрез разперване на ръцете. Обратно – при прибиране на
ръцете максимално близо до z, въртенето се ускорява.
Следва изложение и на други характерни и важни проявления на теоремата за

запазване на кинетичния момент.
Едно колело може да се търкаля, запазвайки устойчиво свое изправено
вертикално положение (фиг. 22.3-5а), благодарение на запазващ се кинетичен момент

K C = K z от въртеливото движение (което е съставка на равнинното движение
търкаляне без плъзгане и без съпротивления). По аналогичен начин пумпал може да се
върти в устойчиво изправено вертикално положение (фиг. 22.3-5б), пак благодарение

на запазващ се кинетичен момент K O = K z .

И в двата случая се запазва K z (чертожно удебеленият вектор) с големина Kz =
Izω, и съответно важи ω = const,

z
y защото уравновесяващите се
KO = K z
тегло G отгоре и реакция N
ω

z
vC отдолу не създават силов
C момент около z.
ω
ω

ω KC = K z C Двете сили G и N биха
x G
G се уравновесявали и при ω = 0
P а б
(без въртене), но статичното
N = −G
O равновесие ще е неустойчиво –

веднага ще настъпи катурване.

N = −G
Фиг. 22.3-5

А щом има въртене, може да се каже фигуративно, че векторът K z = const „държи”
устойчиво колелото, респ. пумпала, в изправеното вертикално положение. За промяна

на този K z и предизвикване на катурване вече ще е необходим силов момент.
Търкалящото се колело от фиг. 22.3-5а може да бъде и в устойчиво наклонено положение (фиг.
22.3-6, където с точкувана окръжност е загатнато изправеното положение от фиг. 22.3-5а). Нека колелото
се мисли като кръг, полу-
y1 чил някаква дебелина
така, че кръгът контак-
z1 z
тува само в единствена

vC точка P долу. Масовият
C ω център C на колелото
Ω Ω
ρC описва окръжността с
x1 ω ω
OP радиуса ρC, съответно
ωOP
G
P Ω централната му ос z1
MO
ωOP описва (точкувания) ко-
−G ρP
нус. Това движение на C,

dK O K O O респ. на z1, се нарича
прецесия. Тя е с ъглова
скорост Ω. Наред с оста
Фиг. 22.3-6 z1, около която колелото
се върти релативно с
ъглова скорост ω, са въведени още две подвижни оси: x1 по тангентата на окръжността с радиуса ρC и y1
през P. Освен това е въведена моментна (моментно неподвижна) ос на ротация OP. Около нея

търкалящото се колело извършва моментна чиста ротация. Векторът KO е с направлението на

моментната ос на ротация и може да се представи като KO = IOPωOP. А за вектора ωOP важи ωOP = ω + Ω .

Теглото G и равната на него реакция в P образуват неуравновесена двоица с момент M O , който е
изобразен като удебелен вектор, поставен в точка P.

В сила е теоремата за изменението на кинетичния момент, т.е. dKO = M O dt . Показан е безкрайно

малкия вектор dKO , колинеарен с M O . След безкрайно малкото време dt върхът на изменилия се вектор

KO съвпада с върха на вектора dKO . Това означава, че центърът C на колелото получава скоростта vC ,

колинеарна с dKO и с M O , т.е. възниква прецесията. С други думи, въпреки че силата G действа на
точката C вертикално надолу, C се отклонява перпендикулярно на силата, в случая хоризонтално със

скоростта vC . Такова отклоняване, перпендикулярно на сила, при което възниква прецесия, се нарича

жироскопичен ефект. Същият може да се изкаже и така: вектор-момент (в случая M O ) „върти” около
дадена ос (x1) и би завъртял друга перпендикулярна ос (y1) около нея (което в случая би катурнало
наклоненото колело), но вместо това първата ос (x1) се завърта заради прецесия. При описването на дъга
от точката C по окръжността с радиуса ρC, ъгълът на тази дъга, наречен ъгъл на прецесия, е ъгълът на
завъртане на x1 около оста на прецесията z (по-точно, около ос през С, успоредна на z).
Неподвижната точка O на фиг. 22.3-6 може да се счита като (мислено) принадлежаща на

търкалящото се колело: то извършва движение около една неподвижна точка. Освен това централната ос
z1, около която колелото има ъгловата скорост ω, е ос на геометрична и масова симетрия. Всяко тяло,
въртящо се всевъзможно около една неподвижна точка, принадлежаща на негова ос на геометрична и
масова симетрия, може да се нарече жироскоп. В случая търкалящото се колело на фиг. 22.3-6 е именно
жироскоп. Освен това моментната ос на ротация OP може да се счита за образувателна на конус, какъвто
е изобразен на фиг. 22.3-6 (кръгът на колелото е основата на конуса, а точката О е върхът му). Този конус
се нарича подвижен аксоид. Той се търкаля (мислено) без плъзгане по друг, неподвижен аксоид,
представляващ вътрешен („издълбан”) конус. На фиг. 22.3-6 окръжността с радиуса ρP е околовръстният
ръб на вътрешния конус. Между другото, подвижният и неподвижният аксоид могат да са реални конуси,
съставляващи модел на пространствен коничен зъбен механизъм: подвижно конично зъбно колело
обтъркалва неподвижно такова.
Пумпалът на фиг. 22.3-5б е също жироскоп, на който оста z е устойчиво неподвижна (не извършва
прецесия). Но в друг случай такава ос може да е наклонена (оста z1 на фиг. 22.3-7) и тогава тя извършва
прецесия. Случаите, в които положението на една ос се запазва устойчиво неподвижно благодарение на
въртене и съответно запазване на кинетичен момент, са в основата на принципа на действие на редица
навигационни уреди.
Пумпалът на фиг. 22.3-7 представя всъщност друг модел на жироскоп. Точката О е остър връх на
пумпала, като неподвижността на тази точка се осигурява от сцеплението с опорната хоризонтална
плоскост. Тангенциалната опорна сила от сцеплението не е изобразена на фиг. 22.3-7 (същото се отнася и
за фиг. 22.3-6). В друг случай на подобен, по-популярен модел на жироскоп, вместо конус се използва
колело-цилиндър, като точката О представлява неподвижна сферична става. Така или иначе понятията от
предните случаи важат и за фиг. 22.3-7:
z илюстрирани са прецесията, моментната

ос OP на (чиста) ротация, и т.н.
z1 Ω
От теоремата за кинетичния

момент dKO / dt = M O е произлиза следва-
щото уравнение (22.3-12) на динамиката

ω
на жироскопа. Конкретно за пумпала на
C
фиг. 22.3-7 това уравнение се

vC P
dK O
KO преобразува в (22.3-13):
ρC
G ρP

I z1ω × Ω = Μ Ο e , (22.3-12)
ωOP

ω

OC
ω= mg . (22.3-13)
Ω I z1 Ω
O
Като се използват справочните данни за
−G конуса от фиг. 21.3-4, уравнението (22.3-
13) приема вида ω = 5gh/(2ΩR2).
Фиг. 22.3-7
23. ДИНАМИКА НА ТРАНСЛАЦИОННО, РОТАЦИОННО

И РАВНИННО ДВИЖЕНИЕ НА ТЯЛО
23.1. Уравнения на динамиката на общо движение на тяло
Общо (всякакво) движение на тяло означава произволно пространствено движе-

ние. Тялото може да има пространствени връзки с други тела, респ. пространствени
опори. Разбира се, за разлика от статиката, сега връзките, респ. налично закрепване,
оставят (поне една степен на) свобода на движение на тялото.
Уравненията на динамиката (динамичните уравнения) на общото движение на
тяло идват от предната глава – от теоремата (22.1-1) за движението на масовия център
на механична система и от теоремата (22.3-11) за изменението на кинетичния момент
спрямо същия масов център. Сега няма нужда от индекса е, понеже товарите върху
тялото са винаги външни. И така, във векторен вид уравненията за всякакво движение
на тяло са две:

dK C
(23.1-1) maC = ΣFi , = ΣM i,C . (23.1-2)
dt

Тук m е масата на тялото, aC е ускорението на масовия му център C, Fi са всички

активни и реактивни сили върху тялото, M i,C са всички активни и реактивни моменти

върху тялото (подразбират се моментите на силите Fi спрямо С и налични самос-

тоятелни силови моменти-двоици), а KC е кинетичният момент на тялото спрямо

масовия му център С: според (22.3-2), KC = Σri '× mivi ' . Векторите aC , Fi , M i,C и KC в
(23.1-1) и (23.1-2) се очакват в общия случай да са всичките променливи с времето t.

Преди образуването на ΣFi в (23.1-1) и ΣM i,C в (23.1-2) могат да се правят (ако
улесняват дадена задача), познатите от статиката еквивалентни преобразувания на

силите и моментите върху тялото: плъзгане на сила по директрисата й, произволно
преместване на момент-двоица, успоредно преместване на сила с поява на момент-

двоица, или редукция на част от товарите Fi и M i,C към динама.

Сумата ΣFi в силовото уравнение (23.1-1) дава главния вектор F на системата

сили Fi : F = ΣFi . Сумата ΣM i,C в моментовото уравнение (23.1-2) дава главния

момент M C от моментите на силите Fi (включително самостоятелните силови

моменти-двоици): M C = ΣM i,C . Главният вектор F и главният момент M C съставляват

динамата от редукцията на системата сили Fi (вкл. двоици) към (моментното
положение на) масовия център C в ролята на редукционен център.
От проектирането на векторните уравнения (23.1-1) и (23.1-2) по оси x ≡ Cx, y ≡ Cy
и z ≡ Cz, които транслират (запазват направленията си при тяхното движение заедно с
C) се получават шест скаларни проекционни динамични уравнения – три (декартови)
силови и три моментови (известни и от предната глава 22):
(23.1-3) maC,x = ΣXi, dKx/dt = ΣMi,x, (23.1-6)

(23.1-4) maC,y = ΣYi, dKy/dt = ΣMi,y, (23.1-7)
(23.1-5) maC,z = ΣZi, dKz/dt = ΣMi,z. (23.1-8)
Ако в съответна задача е целесъобразно, вместо декартовите силови уравнения

(23.1-3) – (23.1-5) могат да се използват естествените уравнения, т.е. проекциите на
(23.1-1) по тангентата и нормалата към траекторията на точката C при нейното
моментно положение:
(23.1-9) maCτ = ΣTi, maCn = ΣNi. (23.1-10)
Към тези две уравнения при необходимост може да се добави трето динамично силово
уравнение по друга ос през C или статично уравнение по бинормалата (0 = maCb = ΣBi).
В моментовите динамични уравнения (23.1-6) – (23.1-8) Kx, Ky и Kz са кинетичните
моменти на тялото около транслиращите централни оси x ≡ Cx, y ≡ Cy и z ≡ Cz. При

образуването на тези кинетични моменти ще се гледат релативните скорости vi ' . А
ΣMi,x, ΣMi,y и ΣMi,x са сумарните силови моменти около същите оси.

Според предната глава, моментовото векторно уравнение (23.1-2) може да се

замени с dKO / dt = ΣM i,O спрямо някоя неподвижна точка O. Тогава в скаларните
моментови уравнения (23.1-6) – (23.1-8) осите x, y и z излизат от O вместо от C: x ≡ Ox,

y ≡ Oy и z ≡ Oz. Съответно при образуването на Kx, Ky и Kz сега ще се гледат

абсолютните скорости vi на точките на тялото.
Както се спомена в предната глава, неподвижността на O, Ox, Oy и Oz не е
задължително постоянна – достатъчна е точката и осите да се разглеждат неподвижни
за интервал dt от t, за да се получава съответната производна чрез разделяне на dt. Това
означава, че за различните моментни положения на тялото могат да се ползват
различни точки и оси, ако това е в полза на дадена задача.
Например по-долу в подглава 23.3, в пространствена задача за опорните реакции на въртящо се

тяло (фиг. 23.3-3), ще е удобно използването на въртящи се заедно с тялото оси Ox и Oy наред с
постоянно неподвижна ос на въртене Oz.
Като се сравнят познатите от статиката условия за равновесие ΣXi = 0, ΣYi =

0, ΣZi = 0, ΣMi,x = 0, ΣMi,y = 0, ΣMi,z = 0 с динамичните уравнения (23.1-3) – (23.1-8) се
вижда следното обобщение от статика към динамика: вместо „сумата от силите е
равна на нула” сега важи „сумата от силите е равна на масата на тялото по
ускорението на масовия му център C” и вместо „сумата от силовите моменти е
равна на нула” сега важи „сумата от силовите моменти е равна на производната на
кинетичния момент на тялото”.
Шестте уравнения (23.1-3) – (23.1-8) могат да се заменят с кинетостатични
условия за равновесие (ще се разглеждат по-подробно в глава 25), прилагани за всяко
моментно положение на тялото по принципа на Даламбер:
(23.1-11) ΣXi + ФC,x = 0, ΣMi,x + MФ,x = 0, (23.1-14)

(23.1-12) ΣYi + ФC,y = 0, ΣMi,y + MФ,y = 0, (23.1-15)
(23.1-13) ΣZi + ФC,z = 0, ΣMi,z + MФ,z = 0. (23.1-16)
В сравнение с (23.1-3) – (23.1-8) се вижда, че сега се намесват (фиктивни)

съсредоточени инерционни сили (с проекции) ФC,x = –maC,x, ФC,y = –maC,y, ФC,z = –maC,z,
както и (фиктивни) силови инерционни моменти MФ,x = –dKx/dt, MФ,y = –dKy/dt, MФ,z = –
dKz/dt. Ако се предпочете въвеждането на тангенциална инерционна сила ФCτ = –maCτ и
центробежна инерционна сила ФCn = –maCn, то вместо динамичните уравнения (23.1-9) и
(23.1-10) ще се използват кинетостатичните уравнения
(23.1-17) ΣTi + ФCτ = 0 , ΣNi + ФCn = 0. (23.1-18)
В настоящия курс (в следващите подглави на настоящата глава) се разглежда

приложението на написаните дотук уравнения (само) в частните случаи на
транслационно, ротационно и (обхващащо ги) равнинно движение на тяло.
23.2. Уравнения на динамиката на транслационно движение на тяло
Според казаното след формулата (22.3-2) в предната глава, кинетичният

момент KC на транслиращо тяло спрямо масовия му център C е постоянно нула. Тогава

моментовото векторно уравнение (23.1-2) става 0 = ΣM i,C . С други думи, това
уравнение е винаги статично (за равновесие). Така (23.1-1) остава като единствено

векторно динамично (силово) уравнение. В него главният вектор F = ΣFi е вече

равнодействаща на силите Fi , понеже главният момент M C = ΣM i,C е нула.

В (23.1-1) е без значение дали ще се запише ускорението aC на центъра C или

равното на него ускорение a на коя да е друга точка на тялото. Ето защо индексът C в
(23.1-1) и (23.1-3) – (23.1-5) може да се пропуска (но само щом става дума за
транслационно движение). Съответно може да се казва „сумата от силите е равна на

масата по линейното ускорение a на тялото” (припомня се, че линейно ускорение a е
понятие за точка, което може по изключение да се отнесе за тяло, само ако то
транслира). И след като оставащото единствено векторно динамично уравнение (23.1-

1), т.е. maC = ma = F (= ΣFi ), е същото, както на една-единствена материална точка,
то: динамиката на транслиращо тяло се свежда до динамика на една точка – масовия

център C, натоварен със силите Fi като конкурентни с равнодействаща F .
При това положение важат (без да се записват тук излишно отново) трите
скаларни декартови силови динамични уравнения (23.1-3) – (23.1-5) на пространствено
транслиращо тяло, или неговите силови естествени динамични уравнения (23.1-9) и
(23.1-10) (наред със ΣBi = 0). Могат да се използват и статичните моментови уравнения
ΣMi,x = 0, ΣMi,y = 0, ΣMi,z = 0, в каквито се превръщат (23.1-6) – (23.1-8), ако това е
необходимо за търсене на опорни реакции или свързани с тях геометрични величини, и
др. Ако транслацията е равнинна и криволинейна в равнина x-y (значи az = 0),
скаларните динамични силови уравнения остават две: (23.1-3) и (23.1-4) или (23.1-9) и
(23.1-10). При необходимост ще се прибавя и уравнението ΣZi = 0 (статика по z).
Ако в скаларните динамични уравнения няма да се намесват конкретни ускорения
за едно моментно положение на тялото, а се цели тези уравнения да се представят като
диференциални, тогава те ще се записват с ɺxɺC (вместо aC,x), ɺyɺC (вместо aC,y), ɺzɺC (вместо
aC,z), ɺsɺC (вместо aCτ), sɺC 2/ρ (= vC2/ρ) (вместо aCn).
В задачите най-често тялото транслира праволинейно – по x или у, или по коя да е

друга права линия τ. Тогава ще се намесва единствено динамично уравнение max = ΣXi
или may = ΣYi, или maτ = ΣTi.
Характерен пример с праволинейно транслиращо тяло е показан на фиг. 23.2-1. То
се плъзга надолу с а = const. В масовия му център С са приложени следните постоянни

конкурентни сили: теглото G , нормалната реакция N , съпротивителна сила на триене

T и дърпаща нагоре сила S . Тогава развитието на един-
ФC
N S ственото динамично уравнение maτ = ΣTi в случая е ma =

T
Gsinα – T – S. За T ще важи T = µN, а за N е приложимо
C
a статичното уравнение ΣNi = 0, т.е. N = Gcosα.
n
v
α При това, между другото, всички сили освен G са
τ G
α пренесени в C от техни други оригинални директриси ( N и T
Фиг. 23.2-1 са оригинално приложени в контактни точки между тялото и

наклонената равнина, а оригиналната приложна точка на

силата S също може да е друга). Основанието за такова пренасяне е, че щом тялото не
се наклонява (не се надига или катурва), т.е. щом транслира, моментите от успоредните

пренасяния на N , T и S в C са се уравновесили. С други думи, главният момент M C
на четирите сили (от оригиналните им положения) е нула. Това, записано като
моментово статично уравнение ΣMi,C = 0, може да служи например за определяне на

местоположението на оригиналната директриса на N .
Колкото до приложението на кинетостатичните уравнения (23.1-11) – (23.1-18)
към фиг. 23.2-1, намесва се само изобразената инерционна сила с големина ФC = ma.
23.3. Уравнения на динамиката на ротационно движение на тяло
Нека се разгледа ротационно движение на (сечение на) тяло (фиг. 23.3-1) около
неподвижна ос Oz, перпендикулярна на равнината на чертежа. Нека фиг. 23.3-1
представя равнина (напри-
y τ мер вертикална) с непод-
Izε = ΣMi,z vC
aCτ = ε OC вижни оси Ox и Oy, в която
aCn = ω2 OC a Cτ е сечението на тялото, съ-
n
aC,y държащо масовия му цен-
Oτд aC
M aC,x ФCn
C тър C. Нека C не съвпада с
ω n ϕ
ε O aC O. За Kz в (23.1-8), т.е. в
x
д
On dKz/dt = ΣMi,z, е в сила (22.3-
ст
G
Oy 5), т.е. Kz = Izω. Оттук, след
MФ,z
MФ,z = Izε ФCτ диференцирането на Izω се
ФCτ = maCτ = mε OC получава
ФCn = maCn = mω2 OC
Фиг. 23.3-1 Izε = ΣMi,z. (23.3.1)
Тази формула може да запише още като Izε = Mz, където Mz = ΣMi,z. При това
уравнението Izε = Mz е основно в динамиката на въртящо се тяло и е също толкова

важно, колкото основното уравнение на динамиката на точка ma = F . Сравнението

между ma = F и Izε = Mz показва, че от първото уравнение се преминава (формално)
към второто чрез следните замени: m → Iz (маса се заменя с масов инерционен

момент), a → ε (линейно ускорение се заменя с ъглово) и F → Mz (сила се заменя със
силов момент).
В сравнение със статиката, където важи ΣMi,z = 0, сега нулата се замества с
Izε. А ако уравнението Izε = Mz = ΣMi,z ще се разглежда не за едно моментно положение
на тялото само, а като диференциално уравнение, то тогава се записва ϕɺɺ вместо ε.
Динамичното уравнение Izε = ΣMi,z се развива според конкретната задача.

Например за фиг. 23.3-1, където е зададен един активен въртящ момент M и теглото G,
се получава Izε = M – G OC cosϕ. Може да се зададе функцията M = M(t) и да се търси
законът на въртенето ϕ = ϕ(t) от диференциалното уравнение Iz ϕɺɺ (t) = M(t) –
G OC cosϕ(t). Или: може да се намери такава функция M = M(t), че ε = const

(равнопроменливо въртене), в частност ε = 0 (равномерно въртене).
Следва друг, по-прост пример за приложение на уравнението Izε = ΣMi,z.
Пример 23.3-1
На фиг. 23.3-2 е показана една двустъпална ремъчна шайба, където ремъкът е
зацепен по окръжността (стъпалото) с радиуса R. А по окръжността (стъпалото) с

радиуса r е опънова сила S от въже (което например се развива – неизобразената

ъглова скорост ω е в посоката на ε). Двете опънови ремъчни сили T ' и T " в двата
клона (правите участъци) на ремъка са в дадено отношение k = T '/T " > 1 (T ' e по-
голямата сила). Ъгловото ускорение ε и всички изобразени сили са константни. Как ще
се приложи (23.3.1)?
Уравнението (23.3.1) може в случая да се запи-
T"
ше като Iε = ΣMi,O, където: I e по-кратко означение на
T ' = kT "
Iz; може да се означи също с IO; ΣMi,O е друг запис на
T' ε Oy
r
Ox O ΣMi,z. Според фиг. 23.3-2, Iε = ΣMi,O = Sr – T 'R + T "R
R = Sr – (T ' – T ")R, където (T ' – T ")R = T "(k – 1)R е

G
MФ,O общият момент на двете ремъчни сили. От Iε = Sr –
T "(k – 1)R може да се определи например T ", ако ос-
S Фиг. 23.3-2
таналите величини са известни.

Ако се работи чрез кинетостатика, вместо Iε = ΣMi,O ще се развие (23.1-16), т.е.
ΣMi,z + MФ,z = 0. Това уравнение може да се разглежда като ΣMi,O = 0 с включване на
силовия инерционен момент с големина MФ,O = Iε и с посока, обратна на ε (фиг. 23.3-2).
Основното динамично уравнение на въртенето Izε = ΣMi,z произлизаше от (23.1-8),

т.е. dKz/dt = ΣMi,z. В пространствени задачи по динамика на въртящо се тяло, когато се
търсят и опорните реакции (опорните сили) в лагерите му, се налага да се използват и
останалите динамични уравнения (23.1-3) – (23.1-7) (или част от тях, според задачата).
Те ще станат допълнителни уравнения на динамиката на ротационно движение на тяло.
При това може да е по-целесъобразно да се приложат естествените динамични
силови уравнения (23.1-9) и (23.1-10), евентуално наред със статичното 0 = ΣBi, вместо
декартовите (23.1-3) – (23.1-5). Разбира се, могат да се предпочетат кинетостатичните
уравнения (23.1-11) – (23.1-15) (или някои от тях, според случая). В частност задачата
за опорните реакции може да се окаже равнинна и проста. Така или иначе, тази
подхваната тема изисква отделно разглеждане (следващата подглава).
23.4. Динамични опорни реакции на въртящо се тяло
Опорните реакции на въртящо се тяло могат да се разлагат на статични и

динамични компоненти. Статичните компоненти, наричани статични реакции, се
получават, като първо тялото мислено се спре в моментното си положение – премахват
се мислено ъгловото ускорение ε и ъгловата скорост ω. След това се прилагат
статичните уравнения за равновесие както в обичайна задача по статика (без
моментовото уравнение спрямо оста на въртене z – то не играе роля за реакциите).
Участват всички активни товари. А щом се търсят само динамичните компоненти,
наричани динамични реакции, всичките активни товари мислено се премахват от
изчислителната схема и в нея остават само ε и ω. С други думи, динамичните
реакции са тези, които се предизвикват само от въртенето. Те ще се определят от
динамичните уравнения (23.1-3) – (23.1-7) (или част от тях, според задачата).
Или: динамичните реакции ще се получат чрез кинетостатика, като тялото се
натовари само с инерционните сили (според глава 25). Така друго определение за
динамичните реакции е: те са тези, които се предизвикват само от инерционните
сили.
Разбира се, задачата за реакциите може да се решава без подразделяне на две

подзадачи – намират се направо пълните опорни реакции от динамичните (или
кинетостатичните) уравнения с едновременното участие на ε, ω и всички активни
товари. Впоследствие могат да се отделят статичните реакции чрез нулиране на ε и ω в
математическите изрази на пълните реакции.
Ако динамичните реакции са нули, цялата динамика на въртящото се тяло се
изчерпва с уравнението Izε = ΣMi,z. Останалите пет уравнения (23.1-3) – (23.1-7) се
превръщат в статични условия, от които могат да се определят само статични реакции.
Важна за техниката е пространствената задача за динамичните реакции на

въртящо се тяло (ротор) на два лагера (фиг. 23.4-1). В показаната схема са отстранени
теглото на тялото (от масовия център C), както и всички други активни товари.
Присъстват само ε и ω. При това положение показаните реакции Axд, Ayд, Bxд и Byд са
д
само динамични, заради което им е поставен индексът (ако има опорна сила Az, най-
малкото заради теглото на тялото, тя ще е статична и ще се определи от ΣZi = 0).
За фиг. 23.4-1 е характерно, че сега, за разлика от фиг. 23.3-1, осите x ≡ Ox и y ≡
Oy са приети като неразривно свързани с тялото и въртящи се заедно с него около z.
Тогава и търсените динамични реакции ще се въртят (като вектори) около z (статич-
ните реакции също ще се въртят). Ще се развият (23.1-3), (23.1-4), (23.1-6) и (23.1-7).
За тази цел може да послужи фиг. 22.3-1 и анализът във връзка с нея. Формулата
там –vi,x = ωyi за i-та точка от тялото с маса mi важи тук и за масовия център C: –vC,x =
ωyC. При диференциране dvC,x/dt = d(ωyC)/dt се получава –aC,x = εyC + ωvC,y. Тук се
обръща внимание, че в интервала dt осите Ox и Oy се разглеждат като неподвижни.
Затова yC получава изменение dyC и също подлежи
z B yд на диференциране, наред с ω, като множител в
д
Bx
произведението ωyC: dyC/dt = vC,y. В полученото
уравнение –aC,x = εyC + ωvC,y може да се замести vC,y
ε
b = ωxC по подобие на формулата vi,y = ωxi пак при
ω
C фиг. 22.3-1. Така излиза –aC,x = εyC + ω2xC.
zC y Тогава (23.1-3), т.е. maC,x = ΣXi, се превръща в
O
xC уравнение –m(εyC + ω2xC) = Axд + Bxд. То е записано
yC
a
x по-долу под номер (23.4-1). Аналогично от (23.1-4),
д
Ay
т.е. maC,y = ΣYi, се извежда (23.4-2) (също записано
A xд
по-долу).
Фиг. 23.4-1
Следва развитието на (23.1-6), т.е. dKx/dt = ΣMi,x. Тук, пак според анализа във
връзка с фиг. 22.3-1, важи Kx = –ωΣmixizi (=ωIxz). Тогава dKx/dt = –εΣmixizi – ωΣmivi,xzi
(отново в интервала dt осите Ox и Oy се разглеждат като неподвижни, при което xi
получава нарастване dxi и се образува dxi/dt = vi,x). Като се намеси горецитираната
формула –vi,x = ωyi, следва dKx/dt = –εΣmixizi + ω2Σmiyizi. Тук Σmixizi = Ixz, а Σmiyizi = Iyz. В
крайна сметка dKx/dt = –εIxz + ω2Iyz. Колкото до ΣMi,x, от фиг. 23.4-1 се вижда, че ΣMi,x =
Ayдa – Byдb. Крайният резултат от развитието на dKx/dt = ΣMi,x е уравнението, записано
по-долу под номер (23.4-3). Аналогично от развитието на (23.1-7), т.е. dKy/dt = ΣMi,y, се
получава (23.4-4).
Така за четирите реакции се образува системата
–m(εyC + ω2xC) = Axд + Bxд, (23.4-1)

m(εxC – ω2yC) = Ayд + Byд, (23.4-2)
–εIxz + ω2Iyz = Ayдa – Byдb, (23.4-3)
–εIyz – ω2Ixz = –Axдa – Bxдb. (23.4-4)
От тези уравнения се вижда, че динамични реакции няма да възникнат (ще са

нули), само когато са изпълнени следните четири условия: xC = 0, yC = 0, Ixz = 0 и Iyz = 0.
Тогава се казва, че роторът е напълно балансиран.
Първите две равенства xC = 0 и yC = 0 се наричат условия за статично
балансиране. Терминът „статично балансиране” в случая означава, че масовият център
С на тялото трябва да е върху неподвижната ос z на ротация (т.е. тя трябва да е
централна ос на тялото). Статично балансиран ротор с ос z, поставена хоризонтално, е в
безразлично равновесие при повъртане (например на ръка). Ако не е статично
балансиран и се пробва дали остава в безразлично равновесие след повъртане, той ще
се самозавърти после така, че нележащият на оста z център C ще дойде в най-ниско
положение. Статично небалансиран ротор се уравновесява с прикрепване на
допълнителни точкови (малки) маси с подходящи координати x и у така, че да се
постигне xC = 0 и yC = 0.
Равенствата Ixz = 0 и Iyz = 0, където Ixz и Iyz са центробежните масови инерционни
моменти, се наричат условия за динамично балансиране. Те означават, че z трябва да е
не само централна, но и главна инерционна ос. Ако тези условия не са удовлетворени,
дори роторът да е статично балансиран, при негово въртене пак ще се породят
динамични реакции. За да изчезнат тези реакции напълно, прикрепваните точкови маси
(поне две) трябва да имат координати z такива, че да се постигне Ixz = Iyz = 0.
Статичното и динамичното балансирането на ротори (автомобилни колела и др.)

се прави на специални стендове, които определят координатите за прикрепване на
точковите маси.
Оста на въртене z ще е централна главна инерционна ос и съответно роторът ще е
напълно балансиран, ако z е ос на геометрична и масова симетрия. Но също така един
ротор е напълно балансиран, ако има равнина на геометрична и масова симетрия,
перпендикулярна на оста на въртене z, и тази ос минава през масовия център C.
Например хомогенният конус на фиг. 21.3-4 ще е напълно балансиран ротор както при
въртене около z, така и ако се върти около Cx или Cy.
В по-прост, „равнинен” вариант, нека се разгледа въпросът за определянето на

опорните реакции на фиг. 23.3-1. Трябва да се знае как геометрично е разпределена
масата на тялото по оста z. Нека случаят е прост: Oxy е равнина на геометрична и
масова симетрия на тялото. Тогава оста на въртене z е главна инерционна ос: в Kx = –
Ixzω и Ky = –Iyzω центробежните моменти Ixz и Iyz са постоянно нули.
При това положение динамичните моментови уравнения (23.1.6) и (23.1.7), т.е.
dKx/dt = ΣMi,x и dKy/dt = ΣMi,y, се превръщат в статични: 0 = ΣMi,x и 0 = ΣMi,y. Те
означават нулеви опорни моменти MOy и MOx. Съответно опорната става О не е нужно
да бъде цилиндрична, нито са необходими два лагера. Динамичното силово уравнение
(23.1-5), т.е. maC,z = ΣZi, поради aC,z = 0 също се превръща в статично уравнение: ΣZi = 0.
В крайна сметка опорната става O може да бъде един обикновен лагер, който трябва да
издържа само напречни опорни сили. Разглежданата задача, за разлика от предходната
(фиг. 23.4-1), остава равнинна.
ст
За определяне на статичните реакции (ще бъдат с индекс ), на фиг. 23.3-1
мислено се отстраняват ε и ω (нито се гледат ФCn и ФCτ). От ΣXi = 0 следва Oxст = 0. От
ΣYi = 0 се получава Oyст = G.
За определяне на динамичните реакции, на фиг. 23.3-1 мислено се отстраняват (не
се гледат) G и M, и присъстват само ε и ω (или ФCn и ФCτ). Чрез (23.1-3) и (23.1-4), т.е.
чрез maC,x = ΣXi и maC,y = ΣYi, могат да се определят Oxд и Oyд като неподвижни вектори
с променливи големини. Но по-характерно е търсенето на динамичните реакции като
въртящи се вектори (докато статичните реакции в частност могат да са неподвижни
вектори, както по-горе се получи Oyст = G като големина на неподвижен вектор). Тогава
ще се използват естествени динамични уравнения (23.1-9) и (23.1-10), т.е. maCτ = ΣTi и
maCn = ΣNi. Те дават (фиг. 23.3-1) Oτд = maCτ = m ε OC и Onд = maCn = mω2 OC .
Същите динамични реакции се получават и кинетостатично от показаните на фиг.

23.3-1 инерционни сили ФCτ и ФCn (за тях отново ще стане дума в глава 25).
Във всеки момент, когато въртяща се динамична реакция съвпада еднопосочно с
неподвижна статична, се получава т.нар. „биене” в лагера.
А на фиг. 23.3-2 има само статични опорни сили: Ox ≡ Oxст и Oy ≡ Oyст.
23.5. Уравнения на динамиката на равнинно движение на тяло
Динамичните уравнения на равнинно движещо се тяло в равнина x-y, при

ограничаване на задачата, без да се излиза от равнината x-y, са три: двете декартови
силови (23.1-3) и (23.1-4) по x и y, и моментовото (23.1-8) около Cz. За двете декартови
силови уравнения е без значение дали x и y са транслиращите оси Cx и Cy, или са
успоредни на тях неподвижни оси Ox и Oy. Освен това двете декартови силови
уравнения могат да се заменят или комбинират, когато е целесъобразно, с естествените
силови уравнения (23.1-9) и (23.1-10). Така или иначе двете силови уравнения
представят динамиката на транслацията като компонента на равнинното движение. А
моментовото уравнение около Cz, т.е. dKz/dt ≡ dKCz/dt = ΣMi,z ≡ ΣMi,Cz, представя
динамиката на другата компонента – ротацията.
По отношение на KCz може да се повтори анализът, свързан с фиг. 22.3-1 от
предната глава. Но сега z ≡ Cz, а другите две, въртящи се с тялото оси, сега са x' ≡ Cx' и
y' ≡ Cy'. Получават се отново формула във вида (22.3-5), т.е. Kz = Izω, но сега z ≡ Cz: KCz
= ICzω, където ICz = Σmir'i2. Тогава dKCz/dt = ICzε. Така моментовото динамично
уравнение приема вида ICzε = ΣMi,Cz. Вместо него може да се използва също IPzε = ΣMi,Pz
спрямо моментно неподвижната ос Pz, минаваща през MЦС – P.
В крайна сметка трите уравнения на динамиката на равнинно движение на тяло,
при ограничаване на тази динамика в равнината x-y, са комбинация измежду
(23.5-1) maC,x = ΣXi, или maCτ = Σ Ti, (23.5-4)

(23.5-2) maC,y = ΣYi, или maCn = ΣNi, (23.5-5)
(23.5-3) ICε = ΣMi,C или IPε = ΣMi,P, (23.5-6)
където са намесени по-кратки означения IC ≡ ICz, ΣMi,C ≡ ΣMi,Cz, IP ≡ IPz и ΣMi,P ≡ ΣMi,Pz.
В частност P ≡ O – постоянно неподвижен център на ротация. Така фиг. 23.3-1 и
въобще „равнинната” динамика на въртене на тяло около неподвижна ос Oz при
несъвпадане на O и C може да се разглежда като частен случай на приложение на (23.5-

1) – (23.5-6).
В задачите към написаните динамични уравнения непременно се прибавят
кинематичните връзки (уравнения) между намесваните ускорения (и ъгловата
скорост при нормалните ускорения), за да се изравни общият брой на динамичните и
кинематичните уравнения с броя на търсените неизвестни.
Ако се предпочете, вместо разгледаните динамични уравнения на равнинното
движение, могат да се използват кинетостатичните декартови силови уравнения (23.1-
11) и (23.1-12) или естествените (23.1-17) и (23.1-18), наред с кинетостатичното
моментовото уравнение (23.1-16). Последното приема вида ΣMi,C + MФ,C = 0, където
MФ,C = –ICε или ΣMi,P + MФ,P = 0, където MФ,P = –IPε (повече подробности – в глава 25).
Независимо дали трите уравнения на движението ще са представени като
динамични (по Нютон) или кинетостатични (по Даламбер), според задачата те могат да
се използват за едно конкретно моментно положение на тялото или като диференциал-
ни уравнения. Вторият случай се налага, когато се търси законът на равнинното
движение xC = xC(t), yC = yC(t), ϕ = ϕ(t), и др. Тогава aC,x се заменя с ɺxɺC , aC,y – с ɺyɺC , aCτ –
с ɺsɺC , aCn – с sɺC 2 /ρ (= vC2/ρ) и ε – с ϕɺɺ .
При зададен инерционен момент IC, използването на моментовото уравнение

(23.5-6) с IP вместо (23.5-3) с IC налага приложение на теоремата на Щайнер (21.3-3). Тя
в случая приема вида IP = IC + m CP 2. Само когато разстоянието CP остава постоянно
(като радиус на колело и др.), ще се осигури IP = const. Иначе, при IP ≠ const, едва ли ще
се предпочете (23.5-6) пред (23.5-3).
Пример 23.5-1. На фиг. 23.5-1 е показано едно

S
MФ,C
търкалящо се без плъзгане колело. S е сила от опънато въже,
n
A ε aC свързано шарнирно с C (в друг конструкционен вариант
C ФC
въжето, със същото направление, може да сцепва с точката А
R α P N

T и да се навива или развива по окръжността с радиуса R; това
Ф G MФ,P
τ C α променя само рамото на силата S в моментово уравнение).
Фиг. 23.5-1 Как ще се определи S?
Могат да се запишат (23.5-4) и (23.5-3), т.е. maC = ΣTi и ICε = ΣMi,C. Към тях се
прибавя кинематичното уравнение aC = εR. Развитието на двете динамични уравнения
е: maC = S – Gsinα – T и ICε = TR. Ако е известно aC, респ. ε, то от второто уравнение се
определя T = ICε/R. След заместване в първото уравнение може да се пресметне S = maC

+ Gsinα + ICε/R.
Ако се предпочете да се използва IPε = ΣMi,P (където се елиминира T), то IPε = SR –
Gsinα.R. Оттук S = IPε/R + Gsinα . Като се замести IP = IC + mR2 по теоремата на
Щайнер, излиза същият резултат за S.
Ако пък се предпочете кинетостатика, на фиг. 23.5-1 ще се намесят инерционните
товари с големини ФC = maC в C и MФ,C = ICε или ФC = maC в P и MФ,P = IPε.
Следва да се добави още, че предположението за търкаляне без плъзгане (с под-
граничното триене) подлежи на проверка: дали T ≤ µ0N (дали сцеплението е налице).
Пример 25.3-2. За фиг. 23.5-2 как ще се намерят S ' и

S" при известни останалите величини?

S' S"
A A
R G Въз основа на опита от предния пример, S" може
A лесно да се получи от IPε = ΣMi,P. После S ' ще се пресметне
P C
A
aC
от maC = ΣYi или от ICε = ΣMi,C.
ε a Aτ
Фиг. 23.5-2
Освен приведените в настоящата глава 23 примери и/или примерни схеми,

разчита се, че студентът ще проучи и „Курсова задача № 7” в част I на „Решени задачи
– Ръководство – Сборник”. Там вече се намесват и числени данни към схеми, подобни
на, или подготвени чрез, илюстрациите в настоящата глава.
А в част II могат да се видят и други задачи, в които се упражняват знанията
дотук: задача 1 (включва и прости динамични реакции при въртене), задача 2 (от типа
на комбинирана задача, съдържаща подзадача по статика, която преминава в подзадача
по динамика след отпадане на опора), задача 3 (комбинирана), задача 4 (от типа на
споменатата курсова задача, но по-проста), и др. Допълнително може да се види също
динамика на праволинейно транслационно движещо се тяло като подзадача в задача 9,
задача 13, задача 12 (с линейно диференциално уравнение от втори ред с постоянни
коефициенти), и др.
24. КИНЕТИЧНА ЕНЕРГИЯ НА МЕХАНИЧНА СИСТЕМА

И ТЕОРЕМА ЗА ИЗМЕНЕНИЕТО Й
24.1. Формулировки на кинетичната енергия и на теоремата
Според подглава 19.3 i-тата материална точка от една механична система има
кинетична енергия Ek,i = mivi2/2. От подглава 22.1 се припомня, че върху точката може

да действа равнодействаща Fi e на външни за системата сили и че освен това действа

равнодействаща Fi i на вътрешни сили, идващи от страна на други точки. Тогава
уравнението на теоремата (19.3-9) за кинетичната енергия на i-тата точка приема вида

dEk,i/dt = Nie + Nii, където Nie и Nii са мощностите на Fi e и Fi i . Като се сумират всичките
такива уравнения за всичките материални точки на механичната система се получава
dEk mivi 2
(24.1-1) = ΣNie,i, където Ek = ∑ (24.1-2)
dt 2
е сумарната (цялата) кинетична енергия на системата, а ΣNie,i ≡ ΣNie + ΣNii е сумарната

мощност на всичките външни и вътрешни сили на системата. В настоящия курс се
предлага всъщност използване на по-краткото означение ΣNie,i в дясната страна на
(24.1-1) вместо ΣNie + ΣNii, както е в други книги (където мощността се означава и с P).
Равенството (24.1-1) представя теоремата за изменение на кинетичната енергия,
формулирана в диференциален вид „с мощности”: производната спрямо времето на
(сумарната) кинетична енергия на една механична система е равна на сумата от
мощностите на всичките външни и вътрешни сили на (върху, в) системата.
Тази теорема идва в допълнение на теоремите от глава 22 за масовия център, за
количеството на движението и за кинетичния момент на механична система. Но поради
спецификата, важността и големия приложен обхват на темата за теоремата за
кинетичната енергия, тя традиционно се изнася в отделна глава (настоящата). При това
и тук, и в глава 22, може да се казва както „теорема” (в единствено число), така и
„теореми” (в множествено число), подразбирайки различните формулировки.
Както теоремата (24.1-1) тук, така и теоремите в глава 22 произлязоха от
сумирания на съответните отделни уравнения на материалните точки. Трябва обаче да
се обърне внимание на следното различие. В глава 22 ставаше дума за сумирания на
сили-вектори и получаване на теореми във векторен вид (които после се представиха и
в скаларни, алгебрични проекции). При това всяка вътрешна сила-действие се
съкращаваше с равно и противопосочно противодействие. Сега обаче се сумират

скаларни величини – dEk,i/dt и Nie + Nii, и се получава „скаларна”, а не „векторна”
теорема. При това, както ще се изяснява по-нататък, мощността на вътрешна сила-
действие само в частност се съкращава с мощността на противодействие. В крайна
сметка, за разлика от глава 22, сега в дясната страна на теоремата участват не само
външните, но и вътрешните сили в системата.
Съгласно (19.3-5), т.е. N = dA/dt, в (24.1-1) важи Nie,i = dAie,i/dt ≡ dAie/dt + dAii/dt
(отново се използва съкратено означение Aie,i ≡ Aie + Aii). Тогава (24.1-1) гласи също
(24.1-3) dEk = ΣdAie,i, а след интегриране, Ek – Ek,0 = ΣAie,i. (24.1-4)
Уравнението (24.1-3) представлява формулировка на теоремата в диференциален

вид „с работи”: диференциалът на кинетичната енергия на една механична система е
равен на сумата от диференциалите на работите на всички външни и вътрешни сили.
Но в задачите главно се прилага диференциалният вид (24.1-1) „с мощности” вместо
(24.1-3). А уравнението (24.1-4) представя интегралния вид на теоремата: разликата
между кинетичните енергии на системата Ek в текущ (кой да е) момент t и Ek,0 в
начален момент t0 е равна на сумата от работите Aie,i на всички външни и вътрешни
сили на механичната система, извършени в интервала t – t0.
Обръща се внимание, че в диференциалния вид (24.1-1) (с мощности) теоремата е
валидна за един момент t, респ. за едно моментно положение на механичната система,
докато в интегралния вид (24.1-4) теоремата важи за цял интервал между два момента t0
и t, респ. между начално и текущо моментни положения на системата.
Ако (24.1-3), вместо в интервал от t0 до t, се интегрира между два конкретни
момента t1 и t2 (тълкувани просто като предходен и следващ), то се записва
(24.1-5) Ek,2 – Ek,1 = ΣAi,12e,i или опростено Ek,2 – Ek,1 = A12e,i, (24.1-6)
където A12e,i ≡ ΣAi,12e,i. Уравнението (24.1-5) или (24.1-6) означава: разликата между
кинетичните енергии на системата в следващо моментно положение (Ek,2 в момент t2)
и в предходно моментно положение (Ek,1 в момент t1) е равна на сумата от работите
на всички външни и вътрешни сили, извършени между двете моментни положения.
(между двата момента t1 и t2) (в други книги работата се означава и с W вместо с А).
В цялото множество от материалните точки на една механична система се очаква
да има групирани подмножества-тела. В такъв случай вместо формулата (24.1-2), т.е. Ek
= Σ(mivi2/2), ще се подразбира Ek = ΣEk,i – сумата от кинетичните енергии на всички

обекти в системата – тела и (ако има) точкови маси.
В двете формули Ek = Σ(mivi2/2) и Ek = ΣEk,i за простота се записва един и същ
индекс i, но с различен смисъл: в първата формула i означава i-та материална точка, а
във втората – i-ти обект. Следва да се изведат формулите за отделните събираеми на
ΣEk,i според вида на обектите и на движенията им. Всяка такава формула ще произлезе
от Ek = Σ(mivi2/2) само за един обект.
24.2. Кинетична енергия на транслиращо, въртящо се

и равнинно движещо се тяло
Формулата за кинетичната енергия на транслиращо тяло е очевидна:
mv 2
(24.2-1) Ek = , където m = Σmi (24.2-2)
2
е масата на тялото. Наистина, всички точки на тялото са с еднакви скорости vi = v и

тогава Ek = Σ(mivi2/2) = (v2/2)Σmi = mv2/2. Така по отношение на кинетичната си енергия
транслиращо тяло е равностойно на една коя да е негова точка, събрала цялата му маса.
Ако в (24.2-1) трябва да се конкретизира на коя точка е скоростта v, обикновено се
подразбира v = vC (под влияние на теоремата за движението на масовия център като
точка, събрала цялата маса m = Σmi).
Ясно е, че (24.2-1) важи и за една отделна точкова маса m като обект в система.
В случая на въртящо се около неподвижна ос z тяло, всяка негова точка има
скорост vi = ωri (вж. при фиг. 22.3-1 в глава 22). Тогава Ek = Σ(mivi2/2) = (ω2/2)Σmiri2.
Така се образува известният от глава 21 масов осов инерционен момент
I zω 2
(24.2-3) Iz = Σmiri2 и се получава формулата Ek = . (24.2-4)
2
В случая на равнинно движещо се тяло с (обичайната) равнина на движението x-

y, кинетичната енергия е
I Pω 2 mvC 2 I Cω 2
(24.2-5) Ek = или Ek = + , (24.2-6)
2 2 2
където IP ≡ IPz е масовият инерционен момент на тялото спрямо оста Pz през МЦС (точ-
ата P), а IC ≡ ICz е масовият инерционен момент на тялото спрямо оста Cz през масовия
център C. Наистина, за всяка моментна стойност на Ek е приложима формулата (24.2-4)
спрямо моментно неподвижната ос Pz, откъдето следва (24.2-5). Доколкото в дадена
задача IP ще е променлив и биха възникнали неудобства при образуването на dEk/dt, ще
се предпочете формулата (24.2-6). Тя следва от (24.2-5), като се намеси теоремата на
Щайнер (от глава 21): Ek = IPω2/2 = (IC + m CP 2)ω2/2 = ICω2/2 + m CP 2ω2/2 = ICω2/2 +
mvC2/2. Формулата (24.2-6) съдържа две компоненти на Ek, които идват от транслацията
и ротацията на равнинното движение.
Формулата (24.2-6) остава в сила и при общо (произволно) движение на тяло, ако
се направи моментно разлагане на движението на преносна транслация и релативна
ротация. Сега IC ще е за оста, минаваща през C и представляваща подвижна моментна
ос на ротация. За такава ос, минаваща през полюс и заемаща друго направление в
следващо моментно положение, стана дума в подглава 15.1.
24.3. Мощности и работи на единични сили и моменти-двоици
След съставянето на Ek = ΣEk,i за лявата страна на теоремата (24.1-1) или (24.1-4),

или (24.1-5), в дясната страна трябва да се образува сумата от мощностите ΣNie,i или
сумата от работите ΣAie,i, или ΣAi,12e,i. Сега индексът i брои i-тия товар – единична сила
или двоица в механичната система. Мощности и работи на (единични) сили се изложи-
ха в подглава 19.3. Необходимо е да се знаят добре формулите оттам. Тук може да се
припомни и открои важната, а същевременно лесна и универсална формула (19.3-8) за

мощността на една сила F : N = Fv , където v е скоростта на приложната точка на F .
Сега трябва в допълнение към подглава 19.3 да се даде формула за мощността на

двоица ( F , − F ) , т.е. на самостоятелен (готов) силов момент M , приложен върху
дадено тяло (фиг. 24.3-1). Нека движението на тялото е общо. То може да се разложи,
както се спомена по-горе, на моментна преносна транслация и релативна ротация с

ъглова скорост ω около моментна ос, означена на фиг. 24.3-1 с z. От транслацията

приложните точки на F и − F имат еднакви скорости и мощностите им се съкращават.
Остава да се определи мощността на двоицата само от ротацията.

Местоположението на момента M върху тялото е без значение (известно е, че той
може да се премести на друго място върху същото тяло и такова преместване
представлява статично и динамично еквивалентно преобразование). В такъв случай

нека приложната точка A на силата − F на двоицата е върху моментната ос на ротация.

Тогава скоростта на тази точка само от ротацията е нула и съответно − F няма мощност

от ротацията. Остава мощността на другата сила F като мощност на цялата двоица, т.е.

на M : N = Fvr = Fτvr, където vr е релативната скорост (от ротацията) на приложната

точка A на F . За тази скорост важи vr = ω AB , при което N = Fτ ω AB . А това означава

(24.3-1) N = Mω , респ. N = Mzω. (24.3-2)
Формулата (24.3-1) е универсална (валидна при всякакво движение на тяло) и се

възпроизвежда лесно като аналогична на универсалната формула N = Fv за мощността

на единична сила F : силата се заменя с момент M , а линейната скорост v – с ъглова

ω . Скаларното произведение M ω се изпълнява, като се умножат |M|, |ω| и косинусът

на ъгъла между M и ω , т.е. между M и
z
ω оста z . С други думи, проекцията M z на M
ω
F се умножава по ω – това е формулата

Mz (24.3-2), в която Mz и ω са с алгебрични

M Mz
A d ϕ τ стойности. Ъгълът между M и ω е от 00
M ds
Fτ до 1800. Когато е 900, N = 0. Когато
vr
B надвишава 900, мощността се получава
(автоматично) отрицателна.
−F
Вместо (24.3-2) може да се записва
Фиг. 24.3-1 N = ±Mzω, (24.3-3)
където Mz и ω се подразбират по абсолютна стойност, а алгебричният знак на N се

формира „ръчно” – плюс при еднопосочни Mz и ω, и минус при противопосочни.
В частния случай на транслационно движение на тялото, момент-двоица върху

него е с нулева мощност (заради съкращаване на мощностите на F и − F , а и заради ω
= 0 в написаните формули).
В частния случай на въртене на тялото около постоянно неподвижна ос z на фиг.
24.3-1, формулите (24.3-1) – (24.3-3) дават както мощността на момент-двоица, така и

мощността N = Fv = Fτv на единична сила F в точка B. Наистина, ако − F на фиг.

24.3-1 отсъства, то F може да се пренесе успоредно в точка A, където тя няма

мощност; но заради успоредното пренасяне се появява моментът-двоица M = M A с

мощността N = M ω ; a тя е равна на мощността N = Fv на F преди успоредното й
пренасяне. При това положение може да се избира между две възможности за

определяне на N на F : или по N = Fv , или първо се образува моментът Mz = Fτ AB и се
пресмята неговата мощност. А ако върху тялото има повече от една единични сили и се
предпочете втората възможност, тогава ще се образува сумарният момент на тези сили
около z и ще се пресметне неговата мощност.
Казаното важи и за равнинно движение на тяло, разглеждано като чиста ротация
около неподвижната моментна ос z ≡ Pz. Но в този случай на движение, за единична

сила F обикновено се предпочита формулата N = Fv .

Следва да се разгледа въпросът за работата на момент-двоица M . Безкрайно

малката работа dA на M на фиг. 24.3-1 е dA = Fτds = Fτ dϕ AB = Mzdϕ = Mzωdt = Ndt.

Крайно голямата работа на M от t0 = 0 до t или съответно от ϕ0 = 0 до ϕ, е
t ϕ
(24.3-4) A = ∫ M z (t )ω (t )dt или A = ∫ M z (ϕ )dϕ . (24.3-5)
0 0
Задачата за решаване на кой да е от тези два интеграла няма да е лесна, ако

моментната ос на ротация z променя направлението си (заедно с вектора ω ) при всяко
ново моментно положение заради общо движение на тялото. На фиг. 24.3-1 тази ос бе
изобразена вертикална и бе означена със z, защото всъщност се имаха предвид
улеснения: в задачите z е най-често постоянно неподвижна ос на въртене на тяло или
моментно неподвижна ос Pz на равнинно движещо се тяло. Във втория случай z може
да е също подвижна ос Cz, запазваща направлението си. Така или иначе, при постоянно
направление на z, задачата за интеграла (24.3-4) или (24.3-5) се улеснява
Само в частния случай Mz = const (който най-често присъства в учебните задачи),
(24.3-5) дава
A = ±Mzϕ, (24.3-6)
където Mz и ϕ са по абсолютна стойност, а знакът на А се формира „ръчно”: плюсът се

слага, когато Mz и ϕ са еднопосочни, а минусът – когато са противопосочни. А ако
трябва да се запише работата на Мz = const между две конкретни положения 1 и 2 на
тялото за участие в (24.1-5) (т.е. Ek,2 – Ek,1 = ΣAi,12e,i) вместо в (24.1-4) (т.е. Ek – Ek,0 =
ΣAie,i), то (24.3-6) приема вида A = ±Mz(ϕ2 – ϕ1) ≡ ±Mz∆ϕ ≡ ±Mzϕ12.
От триене в лагер и под. се поражда съпротивителен момент-двоица
(противопосочен на ω), който има отрицателни мощност и работа – ще важи знакът
минус във формулата N = ±Mzω, също в A = ±Mzϕ (ако моментът е постоянен). Също
при търкаляне на колело, според подглава 9.3, е налице (малък) съпротивителен момент
от триене Mf = fN (между другото, в тази формула, а и в други случаи, N е не мощност, а
нормална натискова реакция: трябва да се прави отчетлива разлика какво означава
буквата N – мощност или сила по нормала). Когато въпросният момент Mf се отчита
(въпреки че е малък), той също има отрицателни мощност и работа: N = –Mfω = –fNω и,
ако N = const, A = –Mfϕ = –fNϕ.
Следват още допълнения към подглава 19.3 за мощности и работи на единични
сили, характерни за механична система.
Сила T от триене (сцепление) при търкаляне на колело без плъзгане (вж. например
фиг. 23.5-1 в предната глава) е от вида T ≤ µ0N (от подглава 9.1). Тя е опорна сила и
може да се оказва в посоката на движение на центъра на колелото или в обратната
посока. Контактната точка P на колелото с опорната права линия (или крива линия в
друг случай) е МЦС с vP = 0. Затова приложената в P сила T няма мощност и съответно
няма работа. Поради същата причина и нормалната натискова реакция N в P няма
мощност и работа. Въобще при равнинно движение на тяло мощността и работата на
една сила ще остават нули, ако силата се оказва постоянно приложена в P (МЦС).
От друга страна P променя местоположението си, а след като е приложна точка на силата, това
създава очакване, че силата би трябвало все пак да има мощност и работа. Това привидно противоречие
се преодолява чрез следните съображения. Силата не е приложена в една и съща подвижна точка от
тялото, а различни точки от него идват в ролята на P и се изреждат да бъдат приложни на силата. Щом
предходна точка P се сменя с нова, силата се появява фактически като нова, а предходната й появя
отпада (силата непрекъснато изчезва и се появява в нова и нова точка). Може да се каже и така: при
местенето на P силата във всеки момент се регенерира от страна на неподвижната опорна линия все в
неподвижни точки и затова не е способна да има мощност и работа.
Ако търкалянето е с плъзгане, тогава важи T = µN, а контактната точка от

колелото и пътя, означена например с A, вече не е МЦС: vA ≠ 0. Затова силата T ще има
мощност –TvA = –µNvA (където T и vA с абсолютни стойности). Тази мощност е
отрицателна – силата T е съпротивителна, винаги противопосочна на vA. От
интегриране на мощността –TvA = –µNvA от предходно до следващото положение на
колелото ще се получи работата на T. Нормалната реакция N пак няма да има мощност

и работа, защото като вектор остава перпендикулярна на v A .
Специално за мощности и работи на вътрешни сили трябва да се знае следното.

Вътрешна сила F12 като действие върху тяло 1 от страна на тяло 2 (фиг. 24.3-2) има

противодействие-сила F21 върху тялото 2 от страна на тялото 1: F12 = – F21 . Тук
цифрите 1 и 2 означават както телата,

v1 v12− така и приложните точки на силите.
1 Нека скоростта на приложната точка
v12
1
1 на F12 е v1 , а скоростта на
2 v12⊥
v2 F12
− v2 приложната точка 2 на F21 е v2 .
F21
Тогава сумарната мощност на F12 и
2
Фиг. 24.3-2
F21 е N = F12 v1 + F21 v2 = F12 ( v1 –

v2 ) = F12 v12 , където v12 = v1 – v2 е
скорост на релативно движение на точка 1 спрямо точка 2. Тази релативна скорост има

надлъжна компонента v12− по правата, съединяваща точките 1 и 2, и перпендикулярна

(напречна) компонента v12⊥ . Тогава N = F12 v12 = F12 v12− . Ще се получи N ≠ 0, ако v12– ≠

0, т.е. ако двете приложни точки се раздалечават или сближават. Съответно F12 и F21

ще имат и ненулева работа A, която ще се получи чрез интегриране на N = F12 v12− .

Популярни случаи на ненулеви мощност и работа на вътрешните сили F12 и F21
са, когато двете точки 1 и 2 са свързани с еластична връзка: разтеглива нишка или

пружина, или въобще еластично деформиращ се елемент. Тогава F12 и F21 са
еластични сили с големина cδ, където δ е деформацията на еластичната връзка (вж. и

точка 5 в подглава 19.3). Като се заложи алгебрично δ > 0 при разтягане на еластичната
връзка, тогава v12– = δɺ и мощността е N = –cδ. δɺ . При интегриране между δ0 и δ се

получава работа A = –c(δ 2 – δ02)/2 = c(δ02 – δ 2)/2. Ако δ0 = 0, то A = –cδ 2/2. Ако A = c(δ02
– δ 2)/2 ще влиза в уравнението за кинетичната енергия (24.1-5) с индексите 12 за две
моментни положения, то A = c(δ12 – δ2 2)/2. Написаните изрази за N и A са познати от
подглава 19.3, но сега те важат и когато двата края на пружината са подвижни.
Други вътрешни сили с ненулеви мощности и работи са още: вътрешни сили на
триене като действие и противодействие между две тела – имат отрицателни мощност
и работа при релативно плъзгане на едното тяло спрямо другото, газови или
хидравлични вътрешни сили от налягания между две тела – имат положителни мощност
и работа при оттласкване на телата (разширение на затворено пространство между
телата) и отрицателни при сближаване (свиване на пространството), и др.
А щом приложните точки 1 и 2 (фиг. 24.3-2) не се раздалечават или сближават,

т.е. v12– = 0, то мощността и работата на F12 и F21 ще са нули. Такъв е случаят, когато
двете тела са свързани с неразтеглива нишка (или прът). Друг случай на нулеви

мощност и работа на силите F12 и F21 е, когато приложните им точки постоянно съв-
падат. Става дума всъщност за обща точка, в която двете тела директно и постоянно

взаимодействат със сили F12 = − F21 . Например вътрешните тангенциални и нормални
сили в точката на зацепване (без плъзгане) на две колела нямат мощност и работа.
Колкото до мощности и работи на вътрешни моменти-двоици, по аналогия с фиг.

24.3-2 може да се каже следното. Вътрешен момент M 12 като действие върху тяло 1 от

страна на тяло 2 има противодействие M 21 върху тялото 2 от страна на тялото 1. Пак

важи принципът за действието и противодействието: M 12 = – M 21 – двата момента като
вектори са равни, колинеарни и противопосочни. Ако двете тела имат различни ъглови

скорости ω1 и ω2 , то сумарната мощност на M 12 и M 21 е N = M 12 ω1 + M 21 ω2 =

M 12 ( ω1 – ω2 ) = M 12 ω12 , където ω12 = ω1 – ω2 е ъглова скорост на релативно въртене
на тялото 1 спрямо тялото 2.

При това положение M 12 и M 21 ще имат ненулеви мощност и работа, ако
едното тяло се завърта релативно спрямо другото. Така ще се получи в случай на
еластична връзка („спирална пружина”), позволяваща релативното завъртане. Друг
случай: два триещи се диска могат да имат релативно завъртане един спрямо друг
(единият превърта с плъзгане спрямо другия). Съответно моментът от триене, като

действие M 12 и противодействие M 21 върху всеки от двата диска, има ненулева
мощност и извършва работа. Но ако двете тела се въртят заедно с постоянно обща

ъглова скорост, то M 12 и M 21 ще имат нулеви мощност и работа.
Вътрешни товари със сигурност нямат мощности и работи в (движеща се)
механична система с неизменяема геометрия на взаимното (относителното)
разположение на нейните обекти и с неизменяеми маси на същите. А едно-единствено
тяло винаги е неизменяема система – разстоянията между точките му не се променят.
За него ΣNie,i = ΣNie, ΣAie,i = ΣAie – товарите ще бъдат винаги външни, при което няма
нужда да се пише индексът e.
В останалите случаи на повече от едно тела в механичната система, в общност ще
има вътрешни товари с ненулеви мощности и работи. Това затруднява в известна
степен приложението на теоремата – ще се налага да се разделят телата (явно или
неявно), за да се изясняват самите вътрешните товари наред с техните работи и
мощности.
24.4. Приложение на теоремата
Теоремата за изменението на кинетичната енергия е приложима за механична

система с една степен на свобода, където една-единствена координата (линейна или
ъглова) във функция от времето предопределя движението на цялата система. Такава
координата се нарича обобщена.
При механична система с повече от една степени на свобода са приложими знани-
ята от подглава 27.4. Там пак се намесва кинетичната енергия (и с буква Т) в т.нар. урав-
нения на Лагранж от втори род, които са обобщение на диференциалния вид (24.1-1).
Събираемите в сумарния израз за Ek съдържат (линейни и ъглови) скорости като
сравнително по-лесни кинематични величини в сравнение с ускорения. Това прави
приложението на теоремата за кинетичната енергия предпочитано за много задачи.
Всички намесващи се в Ek скорости се изразяват чрез една единствена линейна
скорост v или чрез една единствена ъглова скорост ω. Тя е производна по времето на
обобщената линейна или ъглова координата и съответно може да се нарече обобщена
скорост. Така изразът за Ek приема вида „множител.v2/2” или „множител.ω2/2”.
Видът „множител.v2/2” е както на една материална точка и затова „множител”
може да се нарича редуцирана маса mred: Ek = mredv2/2. Тази формула означава, че по
отношение на Ek цялата маса на механичната система за едно нейно моментно
положение може да се мисли като съсредоточена в една точка със скоростта v и с маса
mred. А видът „множител.ω2/2” е както на едно въртящо се с ω тяло и затова „множи-
тел” е редуциран масов инерционен момент Ired: Ek = Iredω2/2. Съответно по отношение
на Ek цялата механична система за едно нейно моментно положение може да се мисли
като редуцирана до едно въртящото се с ω тяло, което има Ired.
В дясната страна ΣNie,i на диференциалния вид (24.1-1) също се намесват
скоростите наред с товарите за моментното положение на системата. И там се оставя
единствената скорост v или ω. В крайна сметка се прави израз от вида „множител.v”
или „множител.ω”. Съответно тук „множител” се нарича редуцирана сила Fred или
редуциран момент-двоица Mred: ΣNie,i = Fredv или ΣNie,i = Mredω.
Използването на величините mred и Fred (и аналогично Ired и Mred) не е задължи-
телно. Използването им дори няма да се препоръчва, когато те не остават постоянни за
различните моментни положения на механичната система (квалифицирана тогава като
„нехолономна”). Но има един цял клас (прости) учебни задачи, представители на които
са примерите 24.4-1 и 24.4-2 по-долу, и др., където mred и Fred се получават константи –
независещи от обобщената координата или явно от t. Тогава диференцирането dEk/dt

в лявата страна на (24.1-1) е лесно и води до поява на ускорение a = const или ε = const:
dEk/dt = mred2va/2 = mredva или dEk/dt = Ired2ωε/2 = Iredωε. Съответно (24.1-1) се преобра-
зува в mredva = Fredv, т.е. mreda = Fred (редуциране към уравнение на динамиката на една
точка с постоянно линейно ускорение), или Iredωε = Mredω, т.е. Iredε = Mred (редуциране
към уравнение на динамиката на едно въртящо се тяло с постоянно ъглово ускорение).
В такъв (прост) случай определеното (обобщено) ускорение a = const или ε = const
ще означава равнопроменливо движение със скорост и закон според (12.2-1) и (12.2-2)
или (13.1-7) и (13.1-8), т.е. според v = v0 + at и s = s0 + v0t + at2/2 или ω = ω0 + εt и ϕ = ϕ0
+ ω0t + εt2/2. Така лесно ще се намират скоростта (обобщената) и законът на движение
(на изменение на обобщената координата с времето) на механичната система.
Но ако в дадена задача Еk и/или ΣNie,i съдържа и обобщената координата и/или
явно t, т.е. когато ще се получи a ≠ const или ε ≠ const, диференциалният вид на
теоремата ще доведе до трудно в общия случай диференциално уравнение. Неговото
интегриране до скорост и закон на движение няма да е лесно. Такава задача обикновено
не се задава като учебна. Тя иначе може да е основна задача за конкретна механична
система в съответна специализираща инженерна област.
Има обаче един клас учебни задачи с a ≠ const или ε ≠ const, пак с приложение на
диференциалния вид на теоремата. Става дума за трептения на механична система,
често с уговорката, че те са малки. Представител на такива задачи е пример 24.4-3 по-
нататък (и др.). Там пак ще може да се говори (незадължително) за mred = const и Fred
(или за Ired = const и Mred), като Fred (или Mred) вече няма да са константи. Редуцирането
ще е към диференциалното уравнение на трептенията на една материална точка с маса
mred (глава 18) (или към уравнение на колебанията на физично махало с Ired).
Ако дадена учебна задача излезе и от този клас, тогава обикновено се очаква да се
приложи интегралният вид на теоремата (24.1-4) или (24.1-5). Вече няма да се прави
диференциално уравнение, защото то ще е неинтегруемо за получаване на закон на
движение – механичната система ще е „нехолономна” (иначе, материална система, в
която може да се намери закон на движение чрез интегриране на диференциалния вид
на теоремата, е „холономна”; този термин идва от подглава 27.4). За два конкретни
момента ще се разглеждат две конкретни положения на механичната система, които са
с различна геометрия (това е характерно за нехолономните механични системи – докато
при холономна система е характерна валидността на една и съща геометрична схема за
всичките моментни положения). При това ще се търси преместване (или завъртане),
когато се знаят скорости в двете положения, или пък ще се търси скорост в едното
положение, когато се знае преместване (завъртане) и скорост в другото положение.
Представител на подобна задача е пример 24.4-4 по-долу, и др. Може също да се търси
товар, когато се знаят преместване (завъртане) и скорости в двете положения.
Тогава пак ще се изразяват всички останали скорости чрез една линейна (или ъг-
лова), сега за двете положения (или само за едното, ако другото е покой). За съста-
вянето на сумарната работа ще трябва да се изразят всички останали премествания и
завъртания чрез едно-единствено преместване (или завъртане). За такова изразяване ще
се мисли чрез интегриране на вече използваните връзки между скорости.
Чрез последователни приложения на интегралния вид на теоремата за достатъчен брой конкретни

положения на механичната система може да се получи целият й закон на движение – в дискретизирана
форма, вместо в трудна за извеждане аналитична форма чрез диференциалния вид на теоремата.
Разбира се, интегралният вид на теоремата може да се прилага и при a = const или
ε = const, без да се искат тези ускорения, а намесвайки само скорости и премествания
(завъртания). Но тогава, ако се предпочете, може да се използва диференциалният вид–
заради по-лесно боравене с мощности вместо с работи. После, при намерено постоянно
ускорение, по познат начин лесно се стига до скорости и премествания (завъртания).
Пример 24.4-1. Да се определи ускорението a1 и законът на движение s1 = s1(t) на

механизма на фиг. 24.4-1 при зададени натоварване (момент М), геометрия, маси и
масови инерционни моменти, и коефициент µ на триене при плъзгане на тялото 1. Да се
намери и силата на опън S1 в нишката, дърпаща тялото 1. Нишките нека са неразтегли-
ви и безтегловни. Началното положение на механизма нека е с s1,0 = 0 и v1,0 = 0 (покой).
2 Oy Механичната система е с
Ay
3
R2 r 2 M R3 една степен на свобода. Коорди-
Ox A Ax
O натата s1 определя движението на
S1 ω2 ω3
SD всичките четири тела (s1 е в роля-
G3 та на обобщена координата). По-
s1 G2 4
D
неже се търси закон на движе-
vC
C ние, ще се използва диференци-
N1 1 R4 ω4
T1 алният вид (24.1-1) на теоремата.
a C1
1 α n G4 Между другото, подобна
v1 α учебна задача може да се зададе

G1 Фиг. 24.4-1 и без външен активен товар (в
случая М). Тогава движението ще започне под действие на теглата G1 и G4.

В пример 22.3-2 вече се разгледа възможността да се реши тази задача чрез
теоремата за кинетичния момент. Още там се отбеляза, че по-удобно и по-бързо ще се
окаже решението чрез теоремата за кинетичната енергия.
Задачата може да се реши също чрез „разглобяване” на механизма и записвайки
уравненията на динамиката на разделените тела с намесваните ускорения. Но при така
формулираното условие на задачата, решението чрез теоремата за кинетичната енергия
ще е доста по-удобно и по-бързо – със скорости вместо ускорения и без „разглобяване”.
Съставянето на израза Ek = ΣEk,i в случая е Ek = (m1v12 + I2ω22 + I3ω32 + m4vC2 +
I4ω42)/2. Следва изразяването на останалите скорости чрез v1: ω2 = v1/r2; ω3 = ω2R2/R3 =
(v1/r2)R2/R3; vC = ω3R3/2 = (v1/r2)R2/2; ω4 = vC/R4 = (v1/r2)R2/(2/R4). Заместват се тези връзки
в израза за Ek и се получава Ek = [m1 + I2(1/r2)2 + I3(1/r2)2(R2/R3)2 + m4(1/r2)2(R2/2)2 +
I4(1/r2)2R22/(2/R4)2]v12/2. Вижда се, че Ek не включва s1 и/или t. Изразът в средните скоби
представлява mred = const. Диференциалният вид на теоремата (24.1-1) е с лява страна
dEk/dt = mred2v1a1/2 = mredv1a1 (без да е задължително да се намесва означението mred).
Следващата стъпка е да се състави изразът ΣNie,i. След като нишките са приети за
безтегловни, при тяхното навиване-развиване върху барабаните масите на последните
не се променят. А след като нишките са и неразтегливи, няма и еластични сили. Налице
са условията да се обяви: вътрешните сили в случая нямат мощност. Така ΣNie,i = ΣNie.
От външните товари на фиг. 24.4-1 без мощност са неподвижните опорни сили и
тегла Ox, Oy, G2, Ax, Ay, G3 и SD (могат въобще да не се изобразяват). Подвижната сила N1
също няма мощност, защото е перпендикулярна на скоростта v1. Остава ΣNie = G1sinα.v1
– T1v1 – Mω3 – G4vC = [G1sinα – T1 – M(1/r2)R2/R3 – G4(1/r2)R2/2]v1. Тук следва да се
замести T1 = µN1. Това налага определяне на N1. За целта се прави частично
„разглобяване” – отделяне на тялото 1 с появата на S1 (фиг. 24.4-1, спестявайки отделен
чертеж на „разглобяването”). От ΣFi,n = 0 (статика по нормалата n) следва N1 = G1cosα.
Изразът в средните скоби на горното уравнение за ΣNie става G1sinα – µG1cosα –
M(1/r2)R2/R3 – G4(1/r2)R2/2 = Fred = const. Координатата s1 и времето t не се намесиха,
нито в Ek, нито в ΣNie. В крайна сметка уравнението dEk/dt = ΣNie приема вида mredv1a1 =
Fredv1, т.е. mreda1 = Fred. При зададени конкретни числени данни в условието на задачата
ще се получат конкретни числа на местата на изразите за mred и Fred (без да е
задължително да се въвежда и означението Fred наред с mred).
Пресмята се a1 = Fred/mred = const – равнопроменливо движение. Познатият закон
на това движение, предвид s1,0 = 0 и v1,0 = 0, е s1 = a1t2/2.
Колкото до определянето на опъновата сила S1, тя ще дойде от уравнението на ди-

намиката на отделеното транслиращо тяло 1: m1a1 = G1sinα – µG1cosα – S1 = 0. Оттук S1
= m1(gsinα – µgcosα – a1). Същият резултат за S1 ще излезе и ако се приложи принципът
на Даламбер.
Вместо да се иска ускорението a1, то може да е зададено за фиг. 24.4-1, а да се
търси М. Пак може да се развие уравнението dEk/dt = ΣNie, сега решавано спрямо М.
Означенията s1, v1 и a1 в подобна задача обикновено се представят по-просто – без

индекса 1. Нека е направено това опростяване и нека задачата се постави по друг начин,
например така: дадени са v1 и v2 за две конкретни положения на тялото 1, както са
показани на фиг. 24.4-1 – предходното да е с индекс 1 и следващото – с индекс 2, и се
търси преместването s между двете положения.
Тогава се очаква да се използва интегралният вид на теоремата (24.1-5), както ще
се покаже след малко. Междувременно се отбелязва, че ако се реши първо предният
вариант на задачата въз основа на (24.1-1) и се определи a = const, то двукратното
интегриране от t1 до t2 води до познатите формули за равнопроменливо движение от
вида (12.2-1) и (12.2-2): v2 = v1 + a(t2 – t1), s = v1(t2 – t1) + a(t2 – t1)2/2. В последната
формула се замества (t2 – t1) = (v2 – v1)/a и се получава s = v1(v2 – v1)/a + (v2 – v1)2/(2a).
А щом се работи с интегралния вид на теоремата (24.1-5), стъпките са следните.
Образува се както по-горе Ek = mredv12/2, след което се пресмята Ek,2 – Ek,1 =
mred(v22 – v12)/2. Образува се ΣAie = G1sinα.s – T1s – Mϕ3 – G4sC. Интегрират се връзките
между скоростите ω3 = (v/r2)R2/R3 и vC = (v/r2)R2/2, и се получават равенствата ϕ3 =
(s/r2)R2/R3 и sC = (s/r2)R2/2. Те се заместват в ΣAie, за да остане там единствено
преместването s. Замества се и T1 = µN1, като междувременно чрез отделяне на тялото 1
се определя N1 = G1cosα. Получава се ΣAie = [G1sinα – µG1cosα – M(1/r2)R2/R3 –
G4(1/r2)R2/2]s = Freds. В крайна сметка уравнението (24.1-5) води до mred(v22 – v12)/2 =
Freds, откъдето се изчислява s = mred(v22 – v12)/(2Fred) = (v22 – v12)/(2Fred/mred)
Този резултат, разбира се, е същият както от по-горе. Наистина, там се получи s = v1(v2 – v1)/a + (v2
– v1) /(2a), т.е. s = (2v1v2 – 2v12)/(2a) + (v22 – 2v1v2 + v12)/(2a), т.е. s = (v22 – v12)/(2a), където a = Fred/mred.
2
Наред с разгледания пример 24.4-1, други задачи от подобен тип, чието проучване
се препоръчва, са: „Курсова задача № 8” в част I на „Решени задачи – Ръководство –
Сборник” и пример 27.4-1 в настоящата книга (в подглава 27.4).
Следващите два примера са също с приложение на теоремата за кинетичната
енергия в диференциален вид, като в схемата на втория пример ще е включена и
еластична връзка (пружина).
Пример 24.4-2. Показаното на фиг. 24.4-2 колело се спуска под действие на

теглото си, плъзгайки се по наклонената опорна плоскост, при което въжето се развива.
Колелото е с маса m = 20 kg, радиус R = 0,2 m и инерционен момент IC = mR2/2.
Опорната плоскост е под ъгъл α = 600. Коефициентът на триене при плъзгане е µ = 0,6.
Да се определят aC, vC(t) и sC(t) при vC,0 = sC,0 = 0. При какъв друг най-голям ъгъл α (по-
малък от 600) колелото ще остане неподвижно, ако коефициентът на (гранично) триене
при покой е µ0 = 0,8?
В тази задача контактната точка A на
колелото с опорната плоскост не е МЦС, защото
vA ≠ 0. МЦС е контактната точка P на колелото с
неподвижния клон на въжето: колелото всъщ-
n
P ност се търкаля без плъзгане по този клон.
ω
Важи vA = 2vC (vA се оказва най-голямата
C R
T скорост от колелото). Другата необходима
α A
aC кинематична връзка е ω = vC/R = 5vC. Силите,
vC N
които ще се намесят са G = mg = 196,2 [N], N =
τ G Gcosα = 98,1 [N] и T = µN = 58,86 [N]. Между-
α
vA временно може да се пресметне IC = mR2/2 = 0,4
kg.m2. Нататък решението е лесно разбираемо.
Фиг. 24.4-2
Ek = mvC2/2 + ICωC2/2 = 30vC2/2 (mred = 30 kg);
dEk/dt = 30vCaC; ΣNie = Gsinα.vC – TvA = (Gsinα – 2T)vC = 52,19vC (Fred = 52,19 N);
dEk/dt = ΣNiе,i → 30vCaC = 52,19vC → aC = 1,74 m/s2; vC = 1,74t; sC = 0,87t2.
Колкото до оставането на колелото неподвижно (с гранично триене), то статично-
то равновесие означава Fred = 0: Gsinα – G2µ0cosα = 0. Оттук tgα = 2µ0 и α = 57,990.
Друг начин за решение на задачата е с използване на уравненията на динамиката на равнинното

движение на колелото: maCτ = ΣFi,τ → maC = –T – S + Gsinα, където S е силата на опън от страна на
въжето (която следва да се изобрази на фиг. 24.4-2); maCn = ΣFi,n → 0 = N – Gcosα; ICε = ΣMi,C → ICε =
SR – TR (ε следва да се изобрази на фиг. 24.4-2 в посоката на ω). Към тези три уравнения се прибавя и
кинематичната връзка ε = aC/R (която идва от диференцирането на ω = vC/R). Намесва се и T = µN. Чрез
комбинация от написаните уравнения се стига до определянето на aC. В подзадачата за α при покоя с гра-
нично триене могат да се използват например статичните уравнения ΣMi,P = 0 и ΣFi,n = 0 заедно с T = µ0N.
Пример 24.4-3. Да се намери диференциалното уравнение и законът на движение

s = s(t) на тялото 1 в механизма на фиг. 24.4-3, където s да се измерва от положението
на статично равновесие. Да се намери и опъновата сила S1. Зададени са натоварването,
геометрията, масите и масовите инерционни моменти, и еластична константа c на
2 пружината. Колелцата на тялото 1

3
R2 r 2 са малки, приемат се за безтеглов-
M R3
A ни, и се счита също, че се търкалят
O
S1 ω2 ω3 без плъзгане и без загуба на енер-
l гия. Нишките са неразтегливи и
δст 4
s безтегловни.
vC
C
N1 F δ R4 ω4 Този механизъм е подобен на
C1 δ1
α фиг. 24.4-1, но е включена и показа-
n G4
a ната пружина. Тя, чрез чертожни
v1 α
условни успоредни премествания, е
G1 Фиг. 24.4-3
изобразена допълнително (бледо) в
недеформираното си състояние с дължината l и в състояние с деформации δст, δ1 и δ.
Друга разлика в сравнение с фиг. 24.4-1 е, че благодарение на колелцата на тялото
1 е избягнато триенето с плъзгане по опорната плоскост. А тъй като тези колелца са
приети за безтегловни, те няма да участват в образуването на Ek. Двете нормални
реакции при тях са заменени с равнодействаща N1 (както се знае, всички сили върху
транслиращото тяло 1 могат да се пренесат като конкурентни в масовия му център C1).
Между другото, N1 ще е без мощност и няма да се намеси в решението – можеше и да
не се изобразява (както не са изобразени неподвижните тегла и опорни реакции – за
разлика от фиг. 24.4-1, където изобразяването им също можеше да се спести).
Остава същата кинетична енергия Ek = mredv12/2 с израза (незадължителен) за mred
= const от пример 24.4-1. Ще се промени само предишният (незадължителен) израз Fred
= G1sinα – T1 – M(1/r2)R2/R3 – G4(1/r2)R2/2: в ΣNie,i (и оттам в Fred) отпада T1, а трябва да
се включи мощността на еластичната сила. Тя, както се знае от (19.3-17), е –cδ1v.
Така ΣNie,i = Fredv = [G1sinα – cδ1 – M(1/r2)R2/R3 – G4(1/r2)R2/2]v. Вижда се, че сега,
за разлика от пример 24.4-1, Fred ≠ const поради δ1 = δ1(t). Чрез mred = const и Fred
системата се приведе към една движеща се материална точка, в случая заменяща тялото
1, с участието на еластична сила и без енергийни загуби. В такъв случай се очакват
свободни незатихващи трептения. Затова, с цел да се ползват формулите от подглава
18.1, е уместно абсцисата s (може да се означи и с x) да се измерва от положението на
статично равновесие. В условието на задачата не се споменава за определяне на δст, но
специално в този пример δст трябва да се намери заради участие в S1 по-долу.
Въпросното статично положение означава за механизма Fred = 0, респ. ΣNie,i = 0,
с участието на само статичната компонента Fст = –cδст на пълната еластична сила
–cδ1 (а –cδ = –cs е оставащата, динамична компонента). Така се записва [G1sinα – cδст –
M(1/r2)R2/R3 – G4(1/r2)R2/2]v = 0, откъдето се определя δст = [G1sinα – M(1/r2)R2/R3 –
G4(1/r2)R2/2]/c. Друга възможност за определянето на δст е чрез уравнение за
равновесие, в което в случая да влизат само Fст, G1, M, G4. Тази възможност за
конкретната схема е по-трудна – конструкцията е съставна и ще трябва да се мине през
система от уравнения за равновесие, от която да се стигне до споменатото уравнение.
Тогава ΣNie,i в теоремата dEk/dt = ΣNie,i е ΣNie,i = [G1sinα – c(δст + s) – M(1/r2)R2/R3 –
G4(1/r2)R2/2]v = [G1sinα – G1sinα + M(1/r2)R2/R3 + G4(1/r2)R2/2δст – cs – M(1/r2)R2/R3 –
G4(1/r2)R2/2]v = –csv. Оказа се, че ΣNie,i е с участието на само еластичната сила с
(динамичната) деформация, измервана от δст, и можеше направо така да се запише.
В крайна сметка dEk/dt = ΣNie,i довежда до познатото от подглава 18.1 диференци-
ално уравнение (18.1-1) на свободни (собствени) трептения. В случая се стига до mred ɺsɺ
+ cs = 0, като символите x и m от (18.1-1) сега са s и (израз за) mred. Оттук нататък важат
следните формули: (18.1-2) за кръговата честота ω на трептенията, в случая ω =
(c/mred)1/2, и (18.1-3) или (18.1-4) за закона на трептеливото движение, в случая s =
s0cosωt + (v0/ω)sinωt или s = Asin(ωt + ϕ0). Освен това могат да се пресметнат периодът
на трептенията T = 2π/ω, кръговата честота f = ω/(2π) и честотата във херци f = 1/T.
В заданието на разглеждания пример не са посочени начални условия за s0 и v0. В
подобна учебна задача най-често се задава v0 = 0, а s0 може да е за положението при
недеформирана пружина (това в случая означава s0 = –δст).
Колкото до S1, тази (вече променлива) сила ще се определи от уравнението на
динамиката на тялото 1: m1ɺsɺ = G1sinα – F – S1, откъдето S1 = m1gsinα – cδ1 – m1ɺsɺ . Тук
cδ1 е големината на пълната еластична сила, т.е. δ1 = δст + s.
В подобна задача в нишките трябва да остават опънови усилия. Ако нишка ще

трябва да „бута”, тя следва да се замени с прът, често с уговорката за малки трептения.
Препоръчва се още едно упражнение върху аналогична задача въз основа на фиг. 24.4-3, като се
премахне линейната пружина, но се постави спирална пружина при колелото 3. Тогава M = –cϕ1 ще е
еластичен момент, а ϕ1 ще е ъглова еластична деформация, аналогична на δ1 по-горе. Единствената

оставаща скорост ще е ω ≡ ω3. Ще се стигне до аналогично диференциално уравнение I redϕɺɺ + cϕ = 0 на
трептеливо въртене на колелото 3. Във формулите от подглава 18.1 х ще се замени с ϕ, а v – с ω.
Изложеният пример показва, че щом в подобна задача с постоянни активни

товари (тегла и др.) търсената абсциса се измерва от положението на статично
равновесие (без да влиза в израза на Еk), то важи следното правило: при приложението
на dEk/dt = ΣNie,i в дясната страна ще участва само мощността на динамичната ком-

понента cδ на пълната еластична сила F = c(δст + δ), т.е. с деформация δ, измервана от
δст, а постоянните активни товари няма да участват. При това, по време на трепте-
нията, мощността на постоянната статична компонента cδст се компенсира от (съкра-
щава се със) сумарната мощност на константните активни товари.
Примерът показва още, че δст може да се определи чрез ΣNie,i = 0 с участието на
Fст = cδст и (вече) с намесата на останалите товари – така се прилага всъщност прин-
ципът (27.2-2). Или (в прост случай) δст се дава от подходящо уравнение за равновесие.
Друг пример от такъв вид е задача 14 в част II на „Решени задачи – ръководство –
сборник”. Определено се препоръчва проучването там, защото са направени допълни-
телни бележки, ненамерили място тук (относно малки трептения, две пружини, и др.).
Покрай пример 24.4-1 беше вече указано едно приложение на теоремата за Еk и в

интегрален вид, което можеше да се замени с приложението в диференциален вид.
Следващият пример е вече с приложение на теоремата само в интегрален вид.
Пример 24.4-4. Механична система (фиг. 24.4-4а) се задвижва под действие на

силата на тежестта на тялото 1 от начално положение на покой. Отчитайки силата на
триене при плъзгане на тялото 1, пренебрегвайки другите съпротивления и приемайки
нишката за неразтеглива и безтегловна, да се определи скоростта на тялото 1 в
момента, когато изминатият от него път стане равен на s.
Дадени: m1 = m, m2 = m/4, m3 = m/5, m4 = m/10, R2 = 20 cm, r2 = 0,8R2 = 16 cm, i2z =
2 vA A
v ω2
R2
r2
vC .C
1 3 G3
s . s ω3
P
C n
T G4
α
α v
α N
4
а б
G
Фиг. 24.4-4
15 cm, α = 600, µ = 0,1, s = 0,16π [m] (= 0,5027 m = 50,27 cm). Прътът 3 е тънък и
хомогенен, с дължина l = 80 cm.
На подфигурата „б” е показано крайното (второто) положение на системата –
когато тялото 1 е изминало пътя s. Съобразява се, че колелото 2 се е завъртяло на ъгъл,
равен на s/r2 = 0,16π/0,16 = π, т.е. на половин оборот. Така горният край на пръта се
озовава най-горе и прътът заема отново вертикалното положение. Долният му край е в
положение на долна мъртва точка P с vP = 0, т.е. P e МЦС (при дължината 80 cm на
пръта центърът му С случайно се оказва точно при най-долната точка от външната
окръжност на колелото 2).
Ще се използва интегралният вид (24.1-4) на теоремата за изменението на
кинетичната енергия: Ek − Ek ,0 = ∑ Ai e,i . В случая Ek ,0 = 0 (началното състояние е
покой) и ∑A i
e,i
= ∑ Ai e (няма вършещи работа вътрешни сили). Остава Ek = ∑ Ai e .
Предварителни пресмятания на масови инерционни моменти (по съответните

формули от подглава 21.3):
m
I 2 z = m2i2 z 2 = 0,152 = 0, 005625m ,
4
1 1m 2 1m
I 3 Pz = m3l 2 = l = 0,82 = 0,04267m .
3 35 35
Предварителни пресмятания на скоростите и изразяване на останалите чрез v за
второто положение на механичната система:
v v
ω2 = = = 6, 25v , v A = ω2 R2 = 6, 25vR2 = 6, 25v 0, 20 = 1, 25v ,
r2 0,16
v A v A 1, 25v
ω3 = = = = 1,5625v .
AP l 0,8
Образуване на израза на кинетичната енергия за второто положение (по
съответните формули от подглава 24.2):
m1v 2 I 2 zω2 2 I 3 Pzω32
Ek = E1k + E2 k + E3k + E4 k = + + +0.
2 2 2
mv 2 I ω2 1
Друг очакван вариант за Е3к е Е3k = 3 C + 3Cz 3 , където I 3Cz = m3l 2 , но тук се
2 2 12
2
I ω
предпочете по-простото E3k = 3 Pz 3 .
2
2 2 2
mv 0,005625m6, 25 v 0, 04267m1,56252 v 2 mv 2
Ek = + + = 1,324 = 0, 662mv 2 .
2 2 2 2
Следва пресмятането на ∑A i
е
.
Работа вършат G, T, G3 и G4. Теглото G се е преместило от началното (първото)

положение по вертикала надолу на разстояние s sin α = s sin 600 = 0,5027sin 600 =

0, 4354 m и работата му е G 0, 4354 = 0, 4354mg . Теглата G3 и G4 са се преместили по
вертикала нагоре на разстояние 2R2 = 0,4 m и работата им е −(G3 + G4 )0, 4 =
m m 
−0, 4 g  +  = −0,12mg . Силата на триене Т извършва работа –Тs. Но Т трябва
 5 10 
първо да се пресметне. От равновесието на силите върху 1 по нормалата n (подфигура
„б”) следва N = G cos α = mg cos 600 = 0,5mg . Тогава T = µ N = µ 0,5mg = 0,05mg .
Работата на Т е −Ts = −0, 05mg 0,5027 = −0, 02514mg . В крайна сметка
∑A i
e
= mg (0, 4354 − 0,12 − 0,02514) = 0, 2903mg .
0, 2903g
Накрая: Ek = ∑ Ai е → 0, 662mv 2 = 0, 2903mg → v = , v = 2,074 m/s.
0, 662
В допълнение към решението може да се каже още следното.
Ако на студента му хрумне да ползва теоремата за кинетичната енергия в
диференциален вид, записвайки dEk/dt = (1,324m/2)2va и приемайки всъщност 1,324m =
mred = const, това ще бъде груба грешка. Тази редуцирана маса mred сега е конкретна,
валидна само за конкретното разгледано второ положение на системата, и не остава
константа. Всъщност въобще не следва да се мисли за mred.
Ако ще се прилага теоремата за кинетичната енергия в диференциален вид за
търсене на закона на движение s = s(t) („а”), трябва да се разгледа едно междинно,
текущо положение на системата, с някакъв междинен, текущ наклон на пръта, зависещ
от s. Съответно още величини ще зависят от s. Ще се съставя текущ израз за Ek като
функция и на s, различен от разгледания по-горе конкретен израз 1,324mv2/2. Ще се
съставя и изразът на ΣNie,i, в който също ще влезе s. Нататък при диференцирането на
Ek и изравняването с ΣNie,i ще се стигне до нелесно диференциално уравнение.
Така че неслучайно условието на задачата е формулирано по начин, който
предполага сравнително лесно учебно решение чрез теоремата за кинетичната енергия
в интегрален вид.
Друг случай с приложение на теоремата в интегрален вид може да се види в
пример 24.5-1 (с пружина и пръти, където не могат да се разглеждат малки трептения).
24.5. Кинетична и потенциална енергия

Когато приложната точка на една сила F се движи, тя заема различни положения
в пространство-поле. Същевременно тези положения могат да се разглеждат като
геометрични точки на полето, в които действат сили, представляващи съответните

моментни стойности на F – образува се силово (векторно) поле. Ако в него се движи
една материална точка, тя попада под въздействието на въпросните сили. И такъв
процес е равностоен на това, материалната точка да е постоянно натоварена с

движещата се сила F . Така във физиката се разглеждат магнитно, електромагнитно,
гравитационно и други силови полета, а в математиката се развива теория на полето.

В подглава 19.3 вече стана дума, че подвижна сила F , чиято работа не зависи
от траекторията на приложната й точка, а само от началното й положение M0 и
крайното й положение M върху тази траектория, се нарича потенциална или
консервативна. Ако една материална точка или механична система се движи под
действие на сили, които са само потенциални (консервативни), то според предния абзац
е равностойно да се говори за движение е в потенциално (консервативно) силово поле.

Като потенциални сили в подглава 19.3 вече се посочиха F = const , в частност
сила-тегло, и еластична сила. Но това не са единствените потенциални сили. Всяка сила

F ( x, y , z ) = Fx ( x, y , z )i + Fy ( x, y , z ) j + Fz ( x, y , z )k (24.5-1)
– зависеща само от положението (x, y, z) (не и от скорости и от времето), за която важи
∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx

= , = , = , (24.5-2)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
е също потенциална. Равенствата (24.5-2) се наричат (необходими и достатъчни)

условия за интегруемост – за получаване на работата AMM
във вида
0
M
AMM
0
= ∫ ( F dx + F dy + F dz ) ,
M0
x y z (24.5-3)
т.е. като определен интеграл без намеса на траекторията на точката М.

Като се обърне знакът на интеграла-работа (24.5-3) от M0 до М(x, y, z), т.е. като се

образува работата на потенциалната сила F при нейно (потенциално) придвижване
от точка М(x, y, z) на потенциално силово поле до някоя друга точка M0, то тази

работа се нарича потенциална енергия (от силата F ) за точката (x, y, z) на полето:
M
M0
Е p = Е p ( x, y , z ) = AMM
= − AM
M
=−∫ Fdr = ∫ ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) . (24.5-4)
0 0
M0 M
При това, благодарение на (24.5-2), интегралът е от пълен диференциал, т.е.

Fx = ∂E p / ∂x , Fy = ∂E p / ∂y , Fz = ∂E p / ∂z . Така дефинираната потенциална енергия не е
с фиксирана стойност – зависи от това, къде е точката M0 с Ep0 = 0. От всички

потенциални сили се образува сумарна потенциална енергия за точката (x, y, z) от

потенциалното силово поле. Потенциалната енергия се означава също с П, U и др.
Точките на потенциално силово поле с еднаква потенциална енергия образуват
еквипотенциална повърхнина. Съвкупността от еквипотенциални повърхнини се описва
с f(x, y, z) = Ep(x, y, z) + C, (24.5-5)
където C е константа, зависеща от това, къде в полето е прието Ep0 = 0. Когато една
точка се движи в потенциално поле така, че началното и крайното й положение са
върху една и съща еквипотенциална повърхнина, то извършената работа е нула. В коя
да е точка на потенциалното поле действащата (резултантна) сила е винаги по
нормалата на еквипотенциалната повърхнина през тази точка и сочи към намаляване на
потенциалната енергия. Силите на полето в различните му точки тангират към силови
линии с диференциални уравнения dx/Fx = dy/Fy = dz/Fz.
В неголяма област в сравнение с размерите на земното кълбо тегла G
(гравитационните сили) образуват хомогенно потенциално поле (големините mg са
неизменни). Като се насочи ос Oz да е вертикална и навън от земната повърхност,
потенциалната енергия е Ep(x, y, z) зависи само от координатата z:
Ep(x, y, z) = Ep(z) = Gz + C, (24.5-6)
където константата C зависи от това, къде е прието Ep0 = 0. Еквипотенциалните

повърхнини са всички хоризонтални равнини, а силовите линии са всички вертикални
прави линии. Когато се залага Ep0 = 0 на хоризонталната равнина (нулевото ниво),
минаваща през координатното начало О на отчитане на z, то C = 0 в (24.5-6) и важи
Ep(z) = Gz. (24.5-7)
При това Ep > 0 над нулевото ниво (z > 0) и Ep < 0 под нулевото ниво (z < 0). Съответно
Ep расте (по алгебрична стойност) при изкачване и намалява при слизане.
Ако се разглежда цялото земно кълбо, то гравитационните му сили образуват централно

потенциално поле – с концентрични сферични еквипотенциални повърхнини с центрове, съвпадащи с
центъра на земното кълбо. Тогава Ep(x, y, z) = Ep(r) = –GRз2/r + C, където r е разстоянието до центъра на
земното кълбо, Rз е радиусът на земното кълбо, G е теглото при r = Rз (при земната повърхност), а
константата C зависи от избраното място с Ep0 = 0.
Еластични (пружинни) сили образуват потенциално силово поле с

δ2
Ep(δ) = c
+C, (24.5-8)
2
където δ е еластична деформация (обобщена – може да е от опън, натиск, усукване,
огъване), а с е еластична константа. Когато се приема Ep0 = 0 при δ = 0, то C = 0 и
δ2
Ep(δ) = c . (24.5-9)
2
Ако една материална точка или механична система се движи в потенциално
силово поле, то, съгласно (24.5-4) и dEk = dA, важи
dEp = –dA, dEk = –dEp, dEk + dEp = 0, (24.5-10)
откъдето произлизат следните твърдения.

Когато материална точка или механична система се движи в потенциално силово
поле – липсват непотенциални сили на триене или други дисипативни сили
(причиняващи загуба на енергия), то извършена отрицателна работа се превръща в
нарастване (увеличаване) на потенциалната енергия и намаляване на кинетичната. При
това сумата от двете енергии, наричана механична енергия Eм, остава константа:
Eм = Ek + Ep = const, т.е. Ek + Ep = Ek,0 + Ep,0 или Ek,2 + Ep,2 = Ek,1 + Ep,1, (24.5-11)
където Ek + Ep = Eм е механичната енергия в текущ момент t от движението, Ek,0 + Ep,0 =

Eм,0 е механичната енергия в началния момент t0, а Ek,2 + Ep,2 = Ek,1 + Ep,1 означава
равенство Eм,2 = Eм,1 на механичната енергия в два различни момента t1 и t2.
Уравненията (24.5-11) изразяват т.нар. закон за запазване на механичната енергия
в система с потенциално силово поле (като проявление на общия физически закон за
запазване на енергията). Ако обаче се намесват и дисипативни (съпротивителни) сили,
извършващи (отрицателна) работа с абсолютна стойност Aсъпр от t0 до t или A12,съпр от t1
до t2, то
Ek + Ep = Ek,0 + Ep,0 – Aсъпр, респ. Ek,2 + Ep,2 = Ek,1 + Ep,1 – A12,съпр, (24.5-12)
т.е. механичната енергия намалява.

Един популярен пример с приложение на (24.5-11) е пускане на тяло (материална
точка) от височина h да падне свободно (без въздушно съпротивление) върху земята.
Като се приеме Ep0 = 0 на нивото на земната повърхност, то (24.5-7) дава Ep,0 = mgh. В
началния момент Eм,0 = Ek,0 + Ep,0 = 0 + mgh. В момента на падането Eм = Ek + Ep = mv2/2
+ 0. Тогава от Eм = Eм,0 следва v = 2 gh (формула на Галилей). Същият резултат се по-
лучава и при изхвърляне на тялото отвесно нагоре до височината h с начална скорост v.
В такива случаи е популярно да се говори, че кинетичната енергия преминава в
потенциална и/или обратно. Така в горния пример с падащото тяло потенциалната
енергия mgh преминава (изцяло) в (максималната) кинетична mv2/2, а при изхвърлянето
му mv2/2 преминава (изцяло) в mgh при моментното спиране на височината h.
Константата Eм = Ek + Ep = const може да се види в други книги, записана и

изследвана като T + П = h (с означенията T и П за кинетичната и потенциалната
енергия). Тази константа зависи от С във формулите от вида (24.5-6) и (24.5-8) и е Ep в
момент, когато Ek = 0. Тя е без значение при прилагането на (24.5-11) и (24.5-12).
В следващите примери се демонстрира решение чрез Ek + Ep = Ek,0 + Ep,0 – закона
за запазване на механичната енергия в потенциално силово поле, наред с и вместо
(24.1-4) – теоремата за кинетичната енергия в интегрален вид.
Пример 24.5.1. На фиг. 24.5-1 е показана механична система във вертикална

равнина, отначало неподвижна и с ненапрегната пружина. После се премахва прътовата
връзка при С и под действие на теглата започва движение. Да се определят ъгловите
скорости на телата в момента, когато тялото 1 се е завъртяло на ъгъла β = 300.
Коравината (еластичната константа) на пружината е с = 240 N/m. Масите на телата са
m1 = 52 kg и m2 = 33 kg.
3 3 6
[m]
2,598
C
4 3
GAC 0,201
GAC
A 1 B 2 vD
D
β 300
1,5 GAB
ω1 F
C2 G2
3
vC2
GAB
G2
vB
Фиг. 24.5-1 ω2 P2
Нека първо се определят необходимите за по-нататък маси и масови инерционни

моменти. Тялото 1 се състои от прътите АС и АВ, които се подразбират с еднаква маса
на единица дължина. При общата им дължина 9 [m], mAC = (3/9)m1 = 17,33, mAB = (6/9)m1
= 34,67 [kg]. По познатата формула от вида ml2/3 за I на прът спрямо единия му край
следва I1,A = IAC,A + IAB,A = mAC32/3 + mAB62/3 = 51,99 + 416,04 = 468 [kg.m2]. А по форму-
ла от вида ml2/12 за I на прът спрямо центъра му следва I 2,C2 = m262/12 = 99 [kg.m2].
В началния момент кинетичната енергия в случая е Ek,0 = 0. В момента, в който

ъгълът β става 300, сумарната кинетична енергия на въртящото се тяло 1 и равнинно
движещото се тяло 2 е
2
I1, Aω12 m2 vC2 I 2,C2 ω2 2
Ek = + + .
2 2 2
Междувременно се разбира, че механичната система е с една степен на свобода,
при което в израза на Ek трябва да остане една скорост – ъгловата ω1. Ще се изразят ω2
и vC2 чрез ω1. Ясно е, че vB = ω16. Прави се познатото засичане на МЦС P2 на тялото 2.

Вижда се, че разстоянието от vB до P2 е 6 [m] – същото както до А. Така излиза ω2 = ω1.
После: P2C2 = 6cos 300 = 5,196 и vC2 = ω2 P2C2 = ω2 5,196 = 5,196ω1 . Тогава
468ω12 33.5,1962 ω12 99ω12

Ek = + + = 729ω12.
2 2 2
Нека решението на задачата се направи първо по теоремата за кинетичната
енергия в интегрален вид (24.1-4): Ek – Ek,0 = Ek – 0 = Ek = ΣAie,i. Следва да се образува
работата ΣAie,i. Геометрията на фиг. 24.5-1 показва, че вертикалните премествания на
теглата GAB, GAC, G2 са съответно 1,5, 0,201, 1,5 [m], все надолу, а пружината се разтяга
с 1,5 [m]. Тогава ΣAie,i = mABg1,5 + mACg0,201 + m2g1,5 – c1,52/2 = 760 [N.m].
Равенството Ek = ΣAie,i добива вида
729ω12 = mABg1,5 + mACg0,201 + m2g1,5 – c1,52/2, (24.5-13)
т.е. 729ω12 = 760, откъдето търсеното решение е ω1 = ω2 = 1,021 [s-1].

Нека сега решението се възпроизведе чрез Ek + Ep = Ek,0 + Ep,0, след като се вижда,
че действащите сили – теглата GAB, GAC, G2 и пружинната сила F, са все потенциални.
Нулевото ниво за потенциалната енергия от GAC, GAB, G2 нека бъде хоризонтал-
ната права АD през неподвижната точка А (може да бъде и всяка друга фиксирана
хоризонтална права). Ще се прилага (24.5-7).
В началното положение на механизма, Еk,0 = 0, а Еp,0 = GAC1,5 = mACg1,5 – с плюс,
защото (приложната точка на) теглото GAC е над нулевото ниво; теглата GAB и G2 са на
нулевото ниво и не внасят събираеми в Еp,0. В положението с β = 300, Еk = 729ω12, а Еp =
mACg(1,5 – 0,201) – mABg1,5 – m2g1,5 + c1,52/2. Тук GAB и G2 внасят отрицателни
събираеми в Еp, защото са под нулевото ниво, а за потенциалната енергия от F се при-
ложи (24.5-9).
Така Ek + Ep = Ek,0 + Ep,0 приема вида
729ω12 + mACg(1,5 – 0,201) – mABg1,5 – m2g1,5 + c1,52/2 = mACg1,5. (24.5-14)
Лесно се вижда, че (24.5-14) съвпада с (24.5-13), откъдето се получава същият

резултат ω1 = ω2 = 1,021 [s-1].
Пример 24.5-2. Материална точка се движи праволинейно с диференциално

x = − x , с начална скорост v0 и с начална координата x0. Да се намери
уравнение ɺɺ
връзката между текущата скорост v и текущата координата x.
Диференциално уравнение на движението mxɺɺ = ΣFix в случая означава m = 1 kg и
Fx = –cx с c = 1 N/m. Така силата Fx се разпознава като еластична с x = δ, т.е.

потенциална. Тогава може да се приложи Ek + Ep = Ek,0 + Ep,0. Тук Ek = mv2/2 = 0,5v2 и
Ek,0 = 0,5v02, а съгласно (24.5-9) Ep = 0,5cx2 = 0,5x2 и Ep,0 = 0,5x02. Тогава търсената
връзка е v2 + x2 = v02 + x02. Графиката й е окръжност, чийто радиус на квадрат е v02 + x02.
А въз основа на теоремата за кинетичната енергия в интегрален вид следва да се
запише 0,5mv2 – 0,5mv02 = 0,5c(x02 – x2), откъдето пак се получава v2 + x2 = v02 + x02.
И по двата начина не бе необходимо разпознаване на движението като собствени
трептения с ω = 1, когато направо можеше да се ползва (18.1-11) с А2 = v02/ω2 + x02.
Колкото до преминаването на кинетичната енергия в потенциална и обратно при
собствените трептения, то: в централното положение е Ek = Ek,max = mvmax2/2 с Ep = 0, а в
амплитудното положение е Ep = Ep,max с Ek = 0. И в двете положения, както и в текущото
положение, механична енергия е еднаква, откъдето пак се получава (18.1-11).
На фиг. 24.5-2 е илюстрирана една окръжност като фазова крива в координати x-v
при ω = 1. За такава окръжност като частен случай на елипса вече се спомена в
подглава 18.1 покрай формулата (18.1-11).
v [m/s (= m)] Показана е екстремна ордината vmax при x = 0 и
vmax текущи ординати v(x) и –v(x) при текуща абсциса

ωA v(x) x – нарастваща и намаляваща. Такива ординати
x x
след пренасочване по оста x се превръщат във
–v(x) [m]
вектори-скорости.
(ω = 1)
Могат да се изобразят и повече от една
2 2
A = x0 + (v0 / ω ) A
концентрични окръжности, респ. геометрично
Фиг. 24.5-2 подобни елипси, при различни А2 = v02/ω2 + x02.
25. КИНЕТОСТАТИКА
25.1. Съсредоточени инерционни сили и моменти
Терминът „Кинетостатика” бе въведен първоначално в подглава 16.2. Той

означаваше приложение на принципа на Даламбер за една материална точка. Нататък

последваха редица примери с намеса на инерционната сила Ф = − ma (или нейна

проекция) върху материалната точка.

В подглава 23.1 се представи приложение на принципа на Даламбер и за едно

тяло. Въведе се съсредоточена инерционна сила ФC = − maC с алгебрични компоненти

ФC,x = –maC,x, ФC,y = –maC,y и ФC,z = –maC,z. Разбра се, че вместо тях могат да се използват
също ФCτ = –maCτ (с направлението на тангентата към траекторията на масовия център)
и ФCn = –maCn (центробежна инерционна сила с направлението на нормалата). Освен

това се въведе и съсредоточен инерционен силов момент (момент-двоица) M Ф ,O =

−dK O / dt с алгебрични компоненти MФ,x = –dKx/dt, MФ,y = –dKy/dt и MФ,z = –dKz/dt. Те
представляваха моменти около осите x ≡ Ox, y ≡ Oy и z ≡ Oz, където O беше някоя

неподвижна геометрична точка.
Въпросните съсредоточени инерционни сили и моменти се въведоха като
фиктивни след формална трансформация на силовите и моментовите динамични
уравнения (23.1-3) – (23.1-10) така, че да се превърнат в кинетостатични уравнения
(23.1-11) – (23.1-18) с нулеви десни страни. При това ставаше дума за едно тяло. Сега, в
настоящата глава, методът на кинетостатиката се представя и осмисля по-общо,
започвайки от материалните точки на една механична система.
При едно моментно положение на системата за всичките й материални точки с
маси mi могат да се въведат фиктивни „точкови” (елементарни) инерционни сили

Фi = − mi ai . Те оригинално са разпределени из целия обем на системата, но според

задачата могат да се разглеждат също като разпределени по площ или по дължина.

Разпределението им ще бъде предмет на разглеждане в следващата подглава. Тук първо
следва да се докаже, че наистина след натоварване на системата с инерционните сили

Фi = − mi ai започват да важат уравненията за статично (кинетостатично) равновесие

като еквивалентни на изучените уравнения на динамиката. Освен това тук, покрай

търсеното доказателство, ще се осмислят допълнително съсредоточените инерционни
сили и моменти, за които вече стана дума.

Системата от инерционните сили Фi = − mi ai може да се редуцира към (инерцион-

на) динама с главен вектор Ф = ΣФi и главен момент M Ф ,O = Σ ri × Фi спрямо някой
избран (за моментното положение на системата) редукционен център O. По този повод

междувременно се припомнят от курса по статика следните основни положения.
Главният вектор (главната сила) на една динама се получава един и същ
независимо от избора на редукционния център. Главният момент (главната двоица)
зависи от този избор (при смяна на редукционния център се променят рамената на
силите, участващи в образуването на главния момент). Главният вектор е свързан
вектор-сила – директрисата му задължително минава през редукционния център.
Главният момент е несвързан – той като вектор, респ. като двоица или „завъртулка”, е
без фиксирано положение. Ако главният вектор и главният момент като вектор са
взаимно перпендикулярни, то: след подходяща смяна на редукционния център главният
момент може да се направи нула и тогава главният вектор остава като равнодействаща.
В подглава 22.1 се показа, че Σmi ai = MaC . В случая това означава, че главният

вектор е Ф = − MaC . Фактически това е инерционна сила от цялата маса M на механич-

ната система, мислено концентрирана в масовия център C. По този повод на главния

вектор може да се присвои индексът C: Ф ≡ ФC = − MaC . Но това не означава, че ФC

винаги се прилага в C: дотук се разглежда случаят, в който, според предния абзац,

приложната точка на ФC е редукционният център O. За този случай индексът C на

ФC е подвеждащ и може да се предпочете отказ от него.
При така образувания главен вектор на инерционната динама, теоремата (22.1-1)

за масовия център на механичната система придобива вида ΣFi e + ФC = 0 . Това е вече
кинетостатично силово векторно уравнение за равновесие, което еквивалентно замества

теоремата (22.1-1). А за главния момент на инерционната динама следва M Ф ,O =

−Σri × mi ai = −d(Σri × mivi ) / dt , т.е. M Ф ,O = − dK O / dt . Като се сравни с теоремата (22.3-

7) за кинетичния момент, излиза кинетостатично векторно моментово уравнение за

равновесие ΣM i,eO + M Ф ,O = 0 . То еквивалентно замества теоремата (22.3-7).
Поради двете еквивалентни замествания, търсеното доказателство се постигна.

Доказа се също възможността да се натоварва механичната система кинетостатично със

съсредоточените товари ФC = − MaC и M Ф ,O = −dKO / dt вместо с оригиналните точкови

елементарни разпределени инерционни сили Фi = − mi ai .

Теоремата за кинетичния момент имаше още вида (22.3-11), т.е. валидна е също
спрямо подвижен масов център C на механичната система. Ясно става, че както по-
горе, сега (22.3-11) се замества еквивалентно с кинетостатично векторно моментово

уравнение за равновесие ΣM i,eC + M Ф ,C = 0 , където M Ф ,C = − dK C / dt . Това означава, че

вместо с M Ф ,O , механичната система може да се натоварва кинетостатично с

M Ф ,C . Сега редукционният център на инерционната динама е масовият център C: той

става приложна точка на ФC = − MaC (сега индексът C на ФC е вече наистина индекс

на приложната точка на главния вектор на инерционната динама).

Казаното дотук важи и за всяко отделно тяло като механична система или

подсистема. То ще се натовари със свои собствени ФC в O и M Ф ,O или с ФC в C и

M Ф ,C . Когато повече от едно тела участват в механична система, ФC и M Ф ,O (или

M Ф ,C ) на цялата система могат да се образуват чрез редуциране на собствените ФC и

M Ф ,O (или M Ф ,C ) на отделните тела към редукционния център на цялата система. В
задачите такава предварителна редукция обикновено не е необходима: уместно е

телата да се оставят натоварени със собствените си инерционни динами. Още
повече, че се предвижда използване на кинетостатичните условия за равновесие както
за цялата механична система, така и за отделните тела („разглобяване” на механизъм и
под.). Във връзка с това, както вече се знае и от глава 23, телата се натоварват
инерционно според вида на движението им, както следва.

Върху транслиращо тяло се поставя само ФC = −ma в масовия център C на

тялото (вж. например фиг. 23.2-1). В този случай масата m мислено се концентрира в C

и това е достатъчно за кинетостатиката на тялото. Ясно е, че ще поставя също Ф = − ma

върху обект, който по начало е приет за концентрирана точкова маса.

За въртящо се тяло около неподвижна ос Oz е уместен избор на O така, че
равнината Oxy да съдържа масовия център C. Ако aC ≠ 0, т.е. ако C не съвпада с O, ще

се постави ФC = − maC в O. Така е например на фиг. 23.3-1, където силата ФC = − maC е

представена с компонентите си ФCτ и ФCn, минаващи през O. Поставя се и моментът

MФ,z = –Izε ≡ –IOzε като алгебрична компонента на M Ф ,O (фиг. 23.3-1). Другите две

компоненти MФ,x и MФ,y на M Ф ,O няма да се намесят, щом задачата е ограничена в
равнината Oxy. Те няма да се намесят и в пространствена задача, ако Oz е главна

инерционна ос. Тогава, според глава 22, KO = Kz (Kx = Ky = 0) поради Ixz = Iyz = 0.
Вместо с MФ,z ≡ MФ,Oz = –IOzε въртящото се тяло може да се натовари с MФ,Cz =

–ICzε, като тогава силата ФC = − maC се поставя в C. Ако се допусне грешката да се

постави ФC = − maC в C, а се използва MФ,Oz = –IOzε, тогава в сумата от моментите около

Oz ще влезе събираемо-момент от фиктивната сила ФC = − maC . Така ще се влезе в

противоречие с динамичното уравнение IOzε = ΣMi,Oz, където Mi,Oz са моменти от само

реални сили.
Равнинно движещо се тяло, при ограничаване на задачата в равнината Oxy, се

натоварва с ФC = − maC в C и с MФ,Cz = –ICzε или с ФC = − maC в P и с MФ,Pz = –IPzε.

Нататък, при записване и развитие на кинетостатичните условия за равновесие за

цялата механична система и/или за отделни нейни тела стават валидни познатите от
статиката правила. Някои от тях се припомнят накратко в следващия абзац.
Силовите проекционни оси са без фиксирани местоположения и техният избор е
независим от избора на моментовите оси. Моментовите уравнения за равновесие се
променят при промяна на избора на моментовите оси. Не е задължително моментовите
оси да минават през една и съща точка. Работните силови уравнения са най-много три
(в равнинния случай – две), като всяко силово уравнение може да се замести с
моментово около нова моментова ос. При неподходяща комбинация на условията за
равновесие някое от тях може да се окаже следствие от другите.
При различните моментни положения на механичната система могат да се
избират не непременно едни и същи фиксирани, а различни силови и моментови оси.
Това означава подвижност на тези оси, когато кинетостатиката се повтаря за
различните моментни положения. Тогава всъщност въпросните оси се считат за

неподвижни само в интервал dt, в който се образува M Ф ,O = −dKO / dt или

M Ф ,C = −dK C / dt . Въвеждането на подвижни оси може да е целесъобразно за дадена
задача, но в друг случай може да доведе до затрудняване или обезсмисляне на

решението. Обикновено първо се мисли за въвеждане на постоянно неподвижни
моментови оси за различните моментни положения на обекта. Друг вариант е
въвеждане на транслационно движещи се моментови оси, минаващи през масовия
център C. След това може да се мисли за друга целесъобразна подвижност на
моментовите (и/или силовите) оси.
Обръща се внимание, че знаците минус във формули от вида ФC,x = –maC,x, ФC,y = –
maC,y, ФC,z = –maC,z, ФCτ = –maCτ, ФCn = –maCn, MФ,x = –d(Ixzω)/dt, MФ,y = –d(Iyzω)/dt, MФ,z =
–d(Izω)/dt = –Izε се записват при алгебрично представяне на такива инерционни товари.
Тогава същите товари се изобразяват на изчислителната схема в посоките на

съответните ускорения, т.е. изобразяват се в посоки, обратни на действителните им. За
препоръчване е обаче инерционните товари да се изобразяват с действителните им
посоки, обратни на посоките на ускоренията. Тогава знаците минус отпадат в
написаните формули, защото съответните инерционни товари ще се представят
всъщност с абсолютните си стойности, т.е. с техните големини. Тъкмо този подход бе
илюстриран на фигурите 23.3-1, 23.3-2 и 23.5-1.
Пример 25.1-1. Как ще се определят ε и опорните реакции на фиг. 25.1-1 при

зададени маси, геометрия и моментните стойности на M (двигателен момент) и на ω?
z Показаната механична система включва

M
въртящи се около неподвижна ос z обекти:
B By y
Bx e1 ексцентрично разположен диск и две
m1 b1
x концентрирани маси. С диска са свързани
ε Ф1τ Ф1n
G1 b въртящи се заедно с него оси x и у, като у
ω z
m минава през C. Поставена е центробежната
O τ C MФ,zn y
инерционна сила ФCn ≡ ФCy = maCn = mω2e, която
ФC ФC
минава едновременно през C и O. За разлика (и
R
x e G a
Ф2τ за разнообразие) от фиг. 23.3-1, сега
m2
Ф2n e2 a2 тангенциалната инерционна сила ФCτ ≡ ФCx =
A Ay y
G2 maCτ = mεe е приложена в C. Изобразена е с
Ax
x Az
действителна посока – ФCτ „върти” обратно на ε
Фиг. 25.1-1 (с действителни посоки са изобразени и
останалите инерционни товари на фиг. 25.1-1).
Щом ФCτ е в C, тогава инерционният силов момент върху диска е MФ,z ≡ MФ,Cz = ICzε =
εmR2/2. Той е изобразен около оста Cz, но това му местоположение не е задължително –
може да се мисли, че е също около Oz („завъртулка”-момент може да се премести
произволно успоредно върху същото тяло).
Разбира се, ФCτ може да се пренесе успоредно от C в O. При това, както е
известно, ще се появи момент-двоица eФCτ – в случая по часовниковата стрелка. Ще се
образува MФ,Oz = MФ,Cz + eФCτ = εmR2/2 + εme2 = ε(mR2/2 + me2) = IOzε. Това е
равностойно на предварително прилагане на ФCτ в O и на MФ,Oz = IOzε, където IOz =
mR2/2 + me2 по теоремата на Щайнер.
Инерционните моменти-двоици MФ,x и MФ,y са нули, защото оста Cz (а също и Oz)

е главна – Cxy е перпендикулярна равнина на геометрична и масова симетрия на диска.
Като първо кинетостатично условие за равновесие може да се запише (к)ΣMi,Oz = 0.
(к)
Означението не е задължително, а само подсказващо, че това е кинетостатично
равновесно уравнение, което ще включи и инерционни товари. Развитието му дава M –
e1Ф1τ – MФ,z – eФCτ – e2Ф2τ = 0. Междувременно се определят и заместват Ф1τ = m1a1τ =
m1e1ε и Ф2τ = m2a2τ = m2e2ε. Замества се и MФ,z ≡ MФ,Cz = εmR2/2. После уравнението
(к)
ΣMi,Oz = 0 се решава спрямо ε.
Следващо кинетостатично уравнение с едно неизвестно може да бъде например
(к)
ΣMi,Bx = 0, от което ще се определи Ay: b1Ф1n – e1G1 + bФCn – eG – (b + a – a2)Ф2n + e2G2
+ (b + a)Ay = 0. Междувременно се определят и заместват Ф1n = m1a1n = m1ω2e1 и Ф2n =
m2a2n = m2ω2e2. Ще се пресметне Ay = [1/(b + a)][–b1Ф1n + e1G1 – bФCn + eG + (b + a –
a2)Ф2n – e2G2)]. Силата Ay като вектор ще се върти около z с ъгловата скорост ω (същото
се отнася и за останалите реакции без Az). Може да се направи изследване при какви
данни ще се получи Ay = 0 (същото се отнася и за всяка от останалите реакции без Az).
Могат да се дадат разделно динамична реакция Ayд = [1/(b + a)][–b1Ф1n – bФCn + (b
+ a – a2)Ф2n)] – с участието само на инерционни сили, и статична реакция Ayст = [1/(b +
a)][e1G1 + eG – e2G2)] – без участието на инерционните сили. Същото може да се
направи после и за реакцията By.
Следващо кинетостатично уравнение с едно неизвестно може да бъде например
ΣMi,By = 0, от което ще се определи Ax: –b1Ф1τ – bФCτ + (b + a – a2)Ф2τ – (b + a)Ax = 0 →
(к)
Ax = [1/(b + a)][–b1Ф1τ – bФCτ + (b + a – a2)Ф2τ] ≡ Axд (тази реакция е само динамична).

(к)
Нататък може да се продължи с ΣMi,Ax = 0, откъдето ще се определи By, и с
(к)
ΣMi,Ay = 0, откъдето ще се определи Bx. Силовите условия (к)ΣXi = 0 и (к)ΣYi = 0 остават
като проверочни при избрания вариант за решение на задачата. От силовото условие
ΣZi = 0, което е чисто статично, се определя Az = G1 + G + G2.
Пример 25.1-2. Тялото 1 (фиг. 25.1-2) с маса m1 = 100 kg се издига нагоре с

ускорение a1 = 2 m/s2. Масата на барабана 3 е m3 = 15 kg. Радиусите му са R = 0,416 m и
r = 0,246 m. Инерционният му радиус е i3 = 0,3 m. Масата на ролката 2 е m2 = 10 kg.
Радиусът й е R2 = (R + r)/2 = 0,331 m, а инерционният й радиус е i2 = 0,2 m. Колко е
задвижващият момент M? Да се определят и реакциите в неподвижната опорна става O.
В допълнение да се определят също опъновите сили във въжетата.
Външните сили върху системата са

Oy vA теглата G1 = 981 N, G2 = 98,1 N, G3 = 147,2 N
и реакциите в O. Инерционните товари са
MФ,O Ф1 = m1a1 = 200 N, ФC = m2aC = m2a1 = 20 N,

M
O vC MФ,C = I2ε2 и MФ,O = I3ε3. Вижда се, че върху
B3 ε3 C3 A3
ω3 системата няма хоризонтални сили, при
G3 r R
vB което е спестено изобразяването на реакция
Ox: ако се изобрази, тя ще излезе нула от ΣXi
3
= 0. Междувременно могат да се пресметнат
S23,B S23,A I2 = m2i22 = 0,4 kg.m2 и I3 = m3i32 = 1,35 kg.m2.
Следва подзадача за изразяване на ε2 и
S32,B S32,A ε3 чрез a1. За целта ще се гледат и
vA
скоростите. Схемата е интересна с това, че
2 τ
aA = aA поради еднаквите скорости vA на точките A3
R2
ω2 vC ε2 MФ,Cn и A, и vB на B3 и B, диаграмите на
n
B aB P2 aC aA
a P2 C разпределението на линейните скорости по
A
aB = aB τ отсечките A3B3 и AB са еднакви. Това
G2
vB ФC означава, че МЦС P2 на равнинно
r движещото се тяло 2 е върху вертикалната

S12
(R – r)/2 a1 = aC права през O. Така P2 се оказва на
=r
разстояние r от O. Освен това, така се
1 оказва, че ω3 = ω2. Оттук следва ε3 = ε2 и
остава да се изрази само ε2 чрез a1.
G1 Ф1
Съобразно R2 = (R + r)/2, разстоянието
Фиг. 25.1-2 между точките P2 и C се оказва (R – r)/2.
Тогава vC = v1 = ω2(R – r)/2. Като се
диференцира този израз, излиза a1 = ε2(R – r)/2. Оттук ε2 = 2a1/(R – r) = 23,53 m/s2 = ε3.
Вече могат да се пресметнат MФ,C = I2ε2 = 9,412 N.m и MФ,O = I3ε3 = 31,77 N.m.
Може да се пристъпи към определяне на M например от (к)ΣMi,O = 0 → M = MФ,O + MФ,C
+ (G2 + ФC + G1 + Ф1)(R – r)/2 → M = 151,6 N.m.
Същият резултат ще се получи и от теоремата за кинетичния момент: dKO/dt =
ΣMi,Oe. Но демонстрираният начин чрез кинетостатика може да се намери за по-удобен.
(к)
Реакцията Oy ще се даде от ΣYi = 0 → Oy = G3 + G2 + ФC + G1 + Ф1 → Oy = 1446
N. Същият резултат ще даде и теоремата за масовия център на системата. Ако той се
означи с C* (понеже буквата C вече е „заета”), уравнението на теоремата в случая е (m1

+ m2 + m3)aC* = m1a1 + m2aC = ΣYie = Oy – G3 – G2 – G1. Но демонстрираният начин чрез
кинетостатика може пак да се сметне за по-удобен.
Вътрешните опънови сили във въжетата са изобразени на самата фиг. 25.1-2 с
точкувана чертожна линия. Така се спестява (без да се препоръчва) правенето на нови
чертежи: един с отделеното тяло 1 и втори с отделената подсистема от телата 1 и 2. От
(к)
ΣYi(1) = 0 следва S12 = G1 + Ф1 > G1 → S12 = 1181 N. Между другото, ако тялото 1 се
движеше ускорително надолу, щеше да се получи S12 < G1. Така или иначе, в подобен
случай ще бъде прибързано и грешно да се запише S12 = G1. Това ще важи само при a1 =
Ф1 = 0, т.е. при статика или при равномерно движение на товара 1.
Силата S23,A ще се получи от ΣMi,B(1 и 2) = 0 → S23,A2R2 = MФ,C + (G2 + ФC + G1 +
(к)
Ф1)R2 → S23,A = 663,8 N. Силата S23,B ще се определи например от (к)

ΣMi,A(1 и 2) = 0 →
S23,B2R2 = –MФ,C + (G2 + ФC + G1 + Ф1)R2 → S23,B = 635,3 N.
Може да се провери ΣYi(1 и 2) = 0? → S23,A + S23,B = G2 + ФC + G1 + Ф1? → 1299 =
(к)
1299? – да (не се получи разлика дори в четвъртата цифра). Може да се провери също за
отделения барабан 3 дали (к)ΣMi,O(3) = 0. Той е натоварен с моментите M, MФ,O, S32,AR и
S32,Br, където S32,A = S23,A и S32,B = S23,B (равни големини на противопосочни действия и
противодействия). Така (к)ΣMi,O(3) = M – MФ,O – S32,AR + S32,Br = 0? → 307,9 – 307,9 = 0? –
да (не се получи разлика дори в четвъртата цифра).
На фиг. 25.1-2 са показани също ускоренията aAn = aA,x и aBn = aB,x. Те са противопосочни – в
съгласие с това, че aC,x = 0 и aC = aC,y (C се движи по вертикална права линия). Условието (к)ΣXi(2) = 0 е
удовлетворено с ФC,x = m2aC,x = 0 (ФC = ФC,y) и липсващи други сили Xi. Така в тази задача не се наложи
търсене на aC,x и кинетостатика по ос x. Но фиг. 25.1-2 предразполага към едно допълнително
упражнение към подглава 14.3: как да се определят aAn и aBn? Отговорът ще се даде от векторните връзки
от вида (14.3-1) при полюс C, проектирани по x. Ще излезе aAn = aACn = ω22R2 и aBn = aBCn = ω22R2 = aAn.
25.2. Разпределени инерционни сили
За да се работи с елементарните обемно разпределени инерционни сили

Фi = − mi ai , механичната система (в частност едно тяло) трябва да се „нареже” на

безброй много материални „точки”. Те ще се представляват от елементарни обеми dV,

оформени по някакъв начин (например като безкрайно малки паралелепипеди). Тогава
в ролята на mi ще бъде dm = ρdV, където ρ [kg/m3] е масовата плътност на dV. „Точката”
dV ще има ускорение a . Така елементарните обемно разпределени инерционни сили ще


са dФ = − ρ dVa . Нататък съсредоточаването на безброй многото елементарни сили dФ

в динама, евентуално в равнодействаща, в общия случай ще е трудна задача с намеса на

тройни интеграли.
Механичната система би могла да се „нареже” на краен брой материални „точки”.
Те ще се представляват от крайно малки обеми Vi. Тогава mi ще бъде mi = ρiVi, а крайно

малките инерционни сили ще са ФCi = − ρ iViaCi . Колкото по-малък е обемът Vi, толкова

по-пренебрежимо ще е произведението на ФCi по рамо, съизмеримо с размерите на Vi.
С други думи, толкова по-пренебрежим (като малка величина от по-висок порядък) ще

е M Ф ,Ci . Така малките маси mi ще са носители само на собствени малки инерционни

сили ФCi в Ci, не и носители на собствени инерционни моменти-двоици M Ф ,Ci .
Казаното в предния абзац е осъществимо с помощта на компютър, като обемът V

на механичната система се „нарязва” на много голям брой малки обеми Vi (това е
всъщност метод на крайните елементи). По подобен начин инженерът би могъл да
процедира и „ръчно”, като обемите Vi ще са малко на брой и сравнително големи.

Залагането само на сили ФCi без моменти M Ф ,Ci ще доведе до грешка, която може да е
допустима при по-груби пресмятания.

За съсредоточаване на безкрайно малките сили dФ = − ρ dVa , както се знае от

курса по статика за подобни случаи, се въвежда гъстота (интензивност) на

разпределение. Такава гъстота в случая може да се означи общо с qФ . Ако тя се въведе

като гъстота тъкмо на обемно разпределение, то qФ = dФ / dV = − ρ a , където ρ = dm/dV

[kg/m3] е обичайната масова плътност по обем.

При плоча или черупка с малка дебелина δ елементарният обем dV може да се
представи като dV = δdA, където dA е елементарна площ на плочата (черупката). Тогава

dФ = − ρ dAδ a , при което qФ = dФ / dA = − ρδ a е гъстота на площно разпределение.

Произведението ρδ може да се означи с ρA: ρA = ρδ = dm/dA [kg/m2] – представлява

масова плътност по площ. Така qФ = − ρ Aa .

При греда (права или крива, и като част от рамка, също при прът и под.) с малко
лице A на напречното сечение, dV може да се представи като dV = Аdl, където dl е

безкрайно малка дължина на „резен” от гредата. Тогава dФ = − ρ Adla , при което

qФ = dФ / dl = − ρ Aa е гъстота на разпределение по дължина. Произведението ρA може

да се означи с ρl: ρl = ρA = dm/dl [kg/m] – представлява масова плътност по дължина.

Така qФ = − ρ l a . Ако гредата (рамката и т.н.) с маса m и дължина l има постоянно

напречно сечение (A = const), и материалът е хомогенен (ρ = const), то ρl = m/l = const.

При формирана гъстота qФ на разпределение на инерционните сили, за тяхното

съсредоточаване ще са приложими знанията от курса по статика. Ще се търсят лица на

геометрични фигури на разпределение и техни центрове на тежест. След това
съсредоточените сили ще се включват в (кинетостатични) условия за равновесие.
Пример 25.2-1. На фиг. 25.2-1 е показна схема на натоварването на банцигова

лента. Силата NB е предназначена да опъва лентата. Тази сила се разпределя по горната
полуокръжност с показаната гъстота qNB. Нека тук се приеме, че силата NB е известна.
Зададени са също лицето A = const на
Ф сечението на лентата и масовата
qФ qNB
плътност ρ = const на материала. Лентата
се движи с дадена скорост v = const. Как
ще се определят опъновите сили X в
NB двете сечения G и H, чрез които е
B отделена горната полуокръжност на
G H
R лентата?
X X
X Всички „резени” с дължина dl и

X
маса dm при движението си по
F полуокръжността с v = const се
P
натоварват със (само) центробежни
p x hp
d (радиални) инерционни сили с големини
E
dФn = dman = dmv2/R. Гъстотата на
Nx,DE = X + P разпределение на тези сили е qФ = ρlan =
dE ρlv2/R = const, където ρl = ρA. Тогава
X
R фигурата на разпределение на силите
Nx,DE = X + P
X
dФn приема вида, както е показан: всички
D qNA(πR) qNA(0) C
A ϕ гъстоти-вектори qФ , все в радиални

dϕ x
направления, са ограничени между две
dT N x
dN
My концентрични полуокръжности.
My dФ dx
qФ
qNA При такава фигура на разпреде-
Nx+dNx dϕ
ление е известно от курса по статика (а е
Фиг. 25.2-1
и лесно доказуемо), че съсредоточената сила е с големина Ф = qФ GH , където GH = 2R

е хордата на разпределението, а директрисата на силата е симетралата на хордата (в
случая е вертикална). Като се замести qФ = ρAv2/R, то излиза Ф = 2ρAv2.
Разглежда се кинетостатичното равновесие на отделената горна полуокръжност
на лентата. Двете сили X са равни заради оформилата се симетрия на натоварването.
(к)
Равенството им следва и от ΣMi,B = 0. А силовото уравнение за равновесие на
вертикални сили (к)ΣVi = 0 дава X = (NB + Ф)/2, т.е. X = NB/2 + ρAv2.
На фиг. 25.2-1 има множество други означения. Пълни подробности могат да се видят в [14] от
„Литература”.
Пример 25.2-2. Показаната на фиг. 25.2-2 правоъгълна хомогенна рамка AOB е с

постоянно напречно сечение (A = const), което е малко (рамката е тънка). Тя се върти с
ъглова скорост ω = const около z и се е установила под показания ъгъл α = 20o = const.
Колко е ω?
Всичките елементарни инерционни
OO ' = 0,077 m
z сили са центробежни от вида dФ ≡ dФn =
RA OA = 0,2 m
ω OB = 0,3 m dman = dmω2R. Гъстотата им е от вида qФ =
a A' A1 ' A α qФ,A
• C1•A•1 ρlan = ρlω2R с ρl = const. Така qФ,O =
C 1'• ФA1
O' q ФC1
O Ф,O ρlω2 OO ' = ρlω20,077, qФ,A = ρlω2 AA ' =
G1
ФC2 ρlω2( OO ' + OA cosα) = ρlω20,2649, qФ,B =
C2'• •C2
b B2'• •
α B2 ФB2 ρlω2 BB ' = ρlω2( OO ' + OB sinα) = ρlω20,1796.
B' Припомня се от курса по статика, че q-
B qФ,B
RB G2
ординати в диаграма на разпределение на
Rv Фиг. 25.2-2 сила по греда се дефинират като
перпендикулярни на гредата. В случая
показаните qФ-вектори, ако се изобразят на нов чертеж перпендикулярно на гредите, ще
представят такива ординати. Ясно става и без да се чертае наново, че в случая
диаграмите на разпределение на центробежните сили по двете греди на рамката са
трапеци.
Всеки от двата трапеца се разлага на правоъгълник и триъгълник. ФC1 се дава от
лицето на горния правоъгълник: ФC1 = OA qФ,O = ρlω20,0154. Приложната точка C1 на
ФC1 е по средата на OA , при което рамото на ФC1 до O е OC1 ' = ( OA /2)sinα = 0,0342 m.
ФA1 се дава от лицето на горния триъгълник: ФA1 = OA (qФ,A – qФ,O)/2 = ρlω20,01879.

Приложната точка A1 на ФA1 е на две трети от OA . Така рамото на ФA1 до O е OA1 ' =
(2 OA /3)sinα = 0,0456 m.
Аналогично за долните правоъгълник и триъгълник: ФC2 = OB qФ,O = ρlω20,0231;
OC2 ' = ( OB /2)cosα = 0,141 m; ФB2 = OB (qФ,B – qФ,O)/2 = ρlω20,01539; OB2 ' =
(2 OB /3)cosα = 0,1879 m. А теглото G1, след като ρl представлява маса на единица
дължина, е G1 = ρl OA g = ρl1,962. Рамото на G1 спрямо O е C1C1 ' = ( OA /2)cosα =
0,09297 m. Аналогично G2 = ρl OB g = ρl2,943; C2C2 ' = ( OB /2)sinα = 0,0513 m.
Вече може да се развие кинетостатичното моментово условие за равновесие

(к)
ΣMi,O(AOB) = 0: –ФC1 OC1 ' – ФA1 OA1 ' + ФC2 OC2 ' + ФB2 OB2 ' – G1 C1C1 ' – G2 C2C2 ' = 0 →
–ρlω20,0154.0,0342 – ρlω20,01879.0,0456 + ρlω20,0231.0,141 + ρlω20,01539.0,1879 –

ρl1,962.0,09297 – ρl2,943.0,0513 = 0. Вижда се, че ρl се съкращава – търсеното решение
за ω е независимо от масата на рамката. Стига се до ω20,004765 = 0,3334, откъдето ω2 =
69,97 и ω = 8,365 s-1 (честотата на въртене е n = 30ω/π = 79,88 об/мин).
След като са намерени четирите съсредоточени инерционни сили, препоръчва се
на студента да продължи самостоятелно с вече по-лесната задача за определяне на
показаните опорни реакции (предварително се задават a и b). Един от възможните
(к) (к)
планове на решението е следният: ΣMi,B = 0 → (ще се определи) RA; ΣMi,A = 0 → RB
(к)
(проверка – ΣHi = 0?); ΣVi = 0 (чисто статично условие) → Rv (Rv = G1 + G2).
Препоръчва се да се определят и ставните сили при O (не са изобразени на фиг. 25.2-2):
(к)
ΣHi(AOB) = 0 → Oh; ΣVi(AOB) = 0 → Ov (Ov = G1 + G2).
z Пример 25.2-3. На фиг. 25.2-3 е показан тънък

R P = 2R
хомогенен прът с (някаква незададена) дължина l и с
α
R постоянно напречно сечение. В долния му край има
A малка безтегловна ролка P. Тя се търкаля без плъзгане
по хоризонтален под и е идеална – няма съпротивление
при въртенето й. Липсват и всякакви други
ω C
Ф съпротивления. Така прътът се върти равномерно (по
B
инерция) около оста z (и горният му край A е свободен).
G Дадени са радиусът R и скоростта v = const на масовия
T P
qФ,P център C, и коефициентът µ0 на сцепление на ролката с
N
пода.
Фиг. 25.2-3
Какъв е ъгълът α на наклона на пръта? Каква максимална стойност vmax може да

има v така, че да не се наруши сцеплението на ролката с пода (да не настъпи плъзгане с
µ < µ0)?
Понеже горният край A на пръта е показан върху оста z, т.е. aAn = 0, то

образуваната фигура на разпределение на центробежните инерционни сили сега е
триъгълник (за разлика от трапеците на фиг. 25.2-2). В долния край qФ,P = ρlω2RP =
2ρlω2R. Тогава съсредоточената центробежна инерционна сила е Ф = qФ,Pl/2 = 2ρlω2Rl/2
= ρllv2/R, приложена в B на разстояние l/3 от P. Така рамото на Ф спрямо P е (l/3)cosα.
Рамото на G = ρllg спрямо P е (l/2)sinα. В контактната точка на ролката с пода действат
нормална реакция N и сила на триене (на сцепление) T ≤ µ0N.
(к)
От ΣMi,P = 0 следва ФB(l/3)cosα = G(l/2)sinα → ρll[v2/(3R)]cosα = (ρllg/2)sinα,
където ρll се съкращава. Получава се α = arctg[(2v2/(3gR)].
Съществено е да се отбележи, че ако същата сила Ф, определена като Ф = ФC =
maCn = mv2/R, се постави в C, ще се получи погрешно α = arctg[(v2/(gR)]. Грешката (1,5
пъти завишаване на α) ще се дължи на пропуск в знанието, че Ф = ФC в C се
придружава от MФ,C – моментът на инерционната динама при редукционния център C.
В случая Ф става равнодействаща (с нулев момент на динамата) при редукционния
център B, който е по-ниско от C. Ако горният край A на пръта е на известно разстояние
от оста z, фигурата на разпределение ще е трапец и B ще се приближи до C. Ако прътът
е много далече от оста z, трапецът ще клони към правоъгълник. Тогава Ф ще се окаже
практически в C и ще важи α = arctg[(v2/(gR)].
(к)
От ΣHi = 0 следва T = Ф = mv2/R. От ΣVi = 0 следва N = G = mg. Максимална
стойност vmax на v ще е възможна при гранично триене (сцепление) на ролката с пода,
т.е. при T = µ0N → mvmax2/R = µ0mg. Оттук се получава vmax = (µ0gR)1/2. Този резултат е
независим от поставянето на Ф на правилно или погрешно място. Независим е и от
това, доколко далеч е прътът от z.
Пример 25.2-4. „Наклонил се мотоциклетист на завой” (фиг. 25.2-4)

Дадени са радиусът R на завоя, скоростта v на мотоциклетиста и коефициентът µ0
на сцепление на гумите с пътя. Какъв е ъгълът α на наклона? С каква максимална
скорост vmax може да се извърши завоят (без да се наруши сцеплението на гумите с пътя
и да настъпи плъзгане с µ < µ0)?
Уговорки за приблизително решение:
α 1. Да се приеме, че радиусът R на завоя е достатъчно

голям в сравнение с размерите на обекта
(мотоциклетиста заедно с мотоциклета), при което
R всичките точки на обекта са практически на същото

Ф разстояние R до ос z (моментна или постоянна), около
C
която обектът извършва ротационно движение.
G 2. Да се приеме, че показаната контактна точка P

T практически съвпада с пресечната точка на линията на
N P
пътя и осовата линия на обекта.
Фиг. 25.2-4
3. Да се приеме, че могат да се пренебрегнат
инерционните сили от релативното въртене на колелата
на мотоциклета, както и от релативното движение на други негови части. С други
думи, да се приеме, че всичките релативно подвижни материални точки са
„замръзнали” в обекта и имат само преносно движение.
Следва решението на задачата. Според първата уговорка, всичките елементарни

точкови центробежни инерционни сили Фi = miain се получават от едно и също
ускорение ain = an = v2/R = const и са успоредни (хоризонтални). Така те са сходни с
всичките елементарни точкови тегла Gi = mig, които също се получават от едно и също
ускорение g = const и също са успоредни (вертикални). При това положение, както
съсредоточеното тегло G = Σmig = mg, така и съсредоточената центробежна инерционна
сила Ф = Σmian = mv2/R е в ролята на равнодействаща, приложена в масовия център C
(динамата от редукцията към C е с нулев момент).
(к)
Тогава от ΣMi,P = 0 следва ФCP cos α = GCP sin α → ( mv 2 / R )CP cos α =
mgCP sin α , където масата m на обекта се съкращава. Получава се α = arctg[v2/(gR)].

Като се направи сравнение с предния пример 25.2-3, става ясно, че щом радиусът
R на завоя не е достатъчно голям, полученият резултат ще съдържа грешка (<1,5 пъти).
Силата Ф = mv2/R ще е равнодействаща не в C, а в друг редукционен център B,
разположен по-ниско. По-точното решение ще изисква оформяне на фигура на
обемното разпределение на силите Фi = miain (фигура за гъстотата qФ), която няма да е
простият триъгълник или трапец от предния пример. Тази фигура ще наподобява
формата на обекта, но с удължени долни qФ-ординати (заради по-големи ain) и скъсени
горни в сравнение с qФ,C.
Казаното е предупреждение към всеки, който би поставил прибързано в C
съсредоточена центробежна инерционна сила Ф = ФC = maCn. В случая, ако така се
постъпи и в подобна задача с велосипедист на завой, решението α = arctg[v2/(gR)] може

да съдържа значителна грешка. Наистина, велосипедистът може да реализира
сравнително малък радиус R на завоя и тогава уговорката 1 няма да е в сила.
Тази уговорка, както и следващите две, липсват в други учебни помагала, където се дава отговорът
α = arctg[v2/(gR)]. По този повод, както и във връзка със забележката към пример 19.2-1, бе публикувана
статията [8].
Колкото до определянето на vmax, важи начинът на решение и отговорът от

предния пример: vmax = (µ0gR)1/2. Този резултат е независим от уговорката 1, т.е. важи и
при сравнително малък радиус R на завоя.
Уговорката 3 също внася някаква неточност в получените резултати за α и vmax.
Частична представа за неотчетените инерционни сили от релативното въртене на
колелата на мотоциклета дава фиг. 25.2-5. Изобразено е в профил (като отсечка) едно
търкалящо се колело, наклонило се на завой. Движението му (пълното) е с една
неподвижна точка O. Преносното му движение (т.нар. прецесия) е ротационно около ос
z. Релативното му движение е ротация около оста CO. Точките на колелото имат
релативни, преносни и Кориолисови ускорения: ar ,i , ae,i и ac ,i = 2ωe × vr ,i .

Фактически по-горе се отчитаха само центробежните елементарни инерционни

сили от преносните ускорения. А съществен
α момент е появата на Кориолисовите ускорения и
z
ae,An A ac,A противопосочните на тях елементарни
ω ≡ ωe Кориолисови инерционни сили. На фиг. 25.2-5 са
показани преносните ускорения ae,An и ae,Pn, и
ωe

C Кориолисовите ускорения ac,A и ac,P само на точките
А и Р. Изследването за всичките точки от колелото
O не е лесна задача. Едно нейно решение ще промени
ae,Pn P ac,P
в някаква степен приближението до отговорите от
Фиг. 25.2-5 по-горе α = arctg[v2/(gR)] и vmax = (µ0gR)1/2.
Пример 25.2-5. Разпределени инерционни сили на равнинно движеща се греда

На фиг. 25.2-6 е показано едно моментно положение на равнинно движеща се
греда AC (може да е част от по-дълга греда или от рамка). Нека тя е тънка, хомогенна и
с постоянно напречно сечение (значи ρl = const). Нека са известни aA, ω и ε. Как ще се
определят гъстотите на разпределените инерционни сили и как ще се направи тяхното
съсредоточаване?
При абсциса 0 ≤ x ≤ l (фиг.

a BAτ aCAτ

25.2-6б) е коя да е (текуща) точка
C
B (респ. текущо сечение) на гредата с
а
aCAn
означението B. Важи векторната
aA
A връзка a B = a A + a BAn + a BAτ , където

a BAn

ε a
ω A
qФ , BAτ
aBAn = ω2x и aBAτ = εx. Оттук следват
qФ ,CAτ

x
показаните на фиг. 25.2-6а диаграми
Фτ
C
B Фn на разпределения на ускоренията.
б
Те, с обърнати посоки и умножени с
qФ ,CAn

qФ , A
ρl, се превръщат в диаграми на
qФ ,BAn

A ФA

qФ , A търсените гъстоти на разпределе-
l ните инерционни сили (фиг. 25.2-
Фиг. 25.2-6 6б). При това qФ,A = ρlaA, qФ,CAn = ρlω2l
и qФ,CAτ = ρlεl.
Съсредоточаването изисква пресмятане на лицата на един правоъгълник с
ординати qФ,A и два правоъгълни триъгълника с ординати-катети qФ,CAn и qФ,CAτ: ФA =
ρlaAl, Фn = ρlω2l2/2 и Фτ = ρlεl2/2. Приложните точки на така получените съсредоточени
сили са: на наклонената спрямо гредата сила с големина ФA – по средата на дължината
l; на напречната спрямо гредата сила с големина Фτ – на разстояние 2l/3 от А; на
надлъжната спрямо гредата сила с големина Фn – къде да е по дължината l.
Ако ρl ≠ const по дължината l поради променливо напречно сечение, вместо
линейни правоъгълникови и триъгълникови диаграми на разпределение ще се получат
по-сложни такива – параболични и др. В задачите от курса по съпротивление на
материалите, който следва курса по теоретична механика, се намесват линейни,
параболични и др. диаграми на напречни, надлъжни или наклонени разпределени сили
върху греда, считана за неподвижна. Много често произходът на такива диаграми е
тъкмо кинетостатичен – както в разгледаната задача.
26. ДИНАМИКА НА ТЯЛО ПРИ УДАР
26.1. Предварителни бележки. Прав и кос удар на тяло

в неподвижна преграда
В настоящата глава под удар върху тяло се разбира явление, в резултат на което
материалните точки на тялото придобиват крайни нараствания на скоростите си за
много малък интервал от време δt (наричан време на удара), близък до нула. Казано с
други думи, ударът е сблъсък на тялото с друг обект, който сблъсък трае много малко
време и който предизвиква внезапно (скокообразно) изменение на скоростите на
точките на тялото. Много малкото δt подлежи на експериментално определяне. То се
оказва от порядъка на десетохилядни от секундата. Например, според някои
експериментални данни, при удар (прав централен съгласно следващата подглава 26.2)
между две еднакви месингови топки с диаметър 26 mm, сблъскали се с относителна
скорост 74 mm/s, е засечено време на удара δt = 0,0002 s.
Физиката на явлението удар е интердисциплинарна – включва много аспекти:
деформиране на удареното тяло и/или негово проникване в друга среда, разпростра-
нение на удара из обема на тялото, излъчване на топлина, звук и т.н. Тук това явление
се разглежда само въз основа на понятийния апарат и формулите на теоретичната
механика, валидни за идеално твърдо тяло. С други думи, излага се „Динамика на тяло
при удар” като част от една по-голяма физична теория на удара. Затова не се
предпочете заглавие „Теория на удара” (каквото фигурира в други учебници по
теоретична механика). Въпреки че няма да се навлиза в деформирането на тялото и
другите аспекти на удара, изложените тук знания служат успешно за решаване на
редица инженерни задачи.
На фиг. 26.1-1 е изобразено едно движещо се тяло (с примерна форма на тор – за
да се вижда удобно масовият му център С). То претърпява удар в точка K от
повърхността му: K е контактна точка на сблъсъка с повърхността на (неизобразена)
неподвижна преграда или друго (неизобразено) подвижно или неподвижно тяло. Двете
удрящи се в K повърхности имат обща нормала n през K и перпендикулярна на нея
обща тангенциална равнина τ.
Началният момент на удара може да се означи с tv. В този момент масовият
център C има някаква скорост v ≡ vC ≡ vC (tv ) (скорост в началото на удара). Индексът С

често ще се изпуска, за да се
τ опростяват записванията, но ще
n
C се подразбира. Крайният момент
u
Sτ
Tср на удара може да се означи с tu:
v
S K tu = tv + δt. В този момент C има

− mv

S

някаква скорост vC (tu ) (скорост

Sn

mu Fср
в края на удара), която ще се
N ср
n
означава най-просто само със
F
символа u . Същите означения v

Фиг. 26.1-1
и u ще са приложими за

скоростите в началото и края на удара на коя да е друга точка освен С (например за K:

vK и uK ).

„Необичайното” скокообразно (крайно голямо) изменение на v до u за много

малкото време δt може да се предизвика само от много („необичайно”) голяма ударна

сила F (фиг. 26.1-1), идваща от страна на преградата или другото тяло. В δt F е

променлива сила F (t ) : расте много бързо от F (tv ) = 0 и после намалява много бързо до

F (tu ) = 0 . Тя би могла да се изменя в δt не само по големина, но и по направление,
включително с междинно изместване на директрисата си при реалното деформиране.

Но това няма как да се разглежда заради приемането на тялото за идеално твърдо:

функцията F = F (t ) остава неопределена.

Вместо неопределената в δt променлива ударна сила F (t ) може да се въведе при

точка K еквивалентна средна сила Fср = const – такава, че да има същия ефект върху
промяната на скоростта на масовия център C от v в u . И като се казва, че ударната

сила е много голяма, има се предвид големината Fср на Fср . По-долу в пример 26.1-1 се
определя Fср върху стоманена топка с маса 1 kg, която пада свободно от височина 3 m
върху хоризонтална неподвижна стоманена плоча. Засечено е време на удара δt =
0,0005 s. Оказва се след пресмятане, че Fср ≈ 24 kN (2,4 тона!) – вижда се колко много

голяма може да бъде една ударна сила. Затова на фиг. 26.1-1 илюстрацията на Fср (а

също и на F ) е направена с прекъсвана линия – силата е толкова голяма, че „не може
да се събере на чертежа”.
При това положение, каквито и други „обичайно” големи активни и опорни сили
да има върху тялото, те (включително теглото му) стават пренебрежими в сравнение с

ударната сила Fср . Съответно те няма да участват в извежданите по-долу формули. Но
ако върху тялото в δt действат още ударни (опорни и/или други) сили, те също ще

участват в изводите. На първо време нека фиг. 26.1-1 представя случай, когато Fср ,

респ. F , е единствена ударна сила.
Коя да е точка от тялото има някакъв закон на движение r = r (t < tv ) преди удара

и някакъв закон на движение r = r (t > tu ) след удара. А да се разглежда движението

r = r (tv < t < tu ) в самия интервал δt няма да е възможно тук, защото то касае

деформационно преместване и/или проникване, и/или нещо друго, неприсъщо на

идеално твърдото тяло. Това означава, че функцията r (t ) е неопределима в интервала

δt. Но това не е спънка за анализа на удара – интервалът δt е много малък, съответно

много малко е и преместването δr = r (tu ) − r (tv ) , и то може да се пренебрегне: приема

се δr → 0 . С други думи, приема се, че движението на материалната точка преди удара
преминава директно в движението й след удара: r (tu ) = r (tv ) . Така се преодолява

неопределимостта на функцията r (t ) в δt. В крайна сметка, ще се счита, че движещото

се до момента tv тяло „замира” неподвижно за много кратко време δt от tv до момента tu

и след tu продължава движението си със скокообразно изменили се скорости на точките
му).
Казаното в предния абзац за коя да е точка от тялото важи и за C: приема се
rC (tu ) = rC (tv ) . Това означава „чупка” (а не плавен преход) в закона rC (t ) и съответно

скок в производната-скорост от v директно в u . И този скок няма как да се получи от

първото (силовото) векторно уравнение maC = F на динамиката на тялото – според

(23.1-2) от глава 23. Няма как да се търси F (t ) в δt, та да се интегрира aC (t ) = F (t ) / m в

δt и така да се „хване” изменението на скоростта на С от v до u . Необходимо е друго

уравнение, в което да се намесват директно v ≡ vC и u ≡ uC . И това уравнение идва от

теоремата за изменението на количеството на движението от глава 22, сега във вида

m( u − v ) = S ,

(26.1-1)
tu
където S = ∫ Fdt е ударен импулс на ударната сила F . Същият импулс ще се представя

tv

във вида S = Fсрδt , където Fср е споменатата вече средна ударна сила. Сега се уточнява,

че тя е средноинтегрална ударна сила за образуването на S .

Ударният импулс S , за разлика от Fср , е вече крайна („обичайна”) величина –

защото лявата страна на (26.1-1) е крайна величина. Значи самият импулс S може
удобно да служи за основна мярка на удара вместо „необичайно” голямата ударна сила

Fср . Съответно в схемите на задачите ще се предпочита да се изобразява крайно голе-

мият вектор S (фиг. 26.1-1) вместо колинеарният неудобен много голям вектор Fср .

Разбира се, това не трябва да води до погрешно назоваване на S с термина „сила”: S е
силов импулс с дименсия N.s.
В момента tv тялото може да има ъглова скорост ωv (придружаваща v ) около

някоя моментна ос на ротация през С. В момента tu ъгловата скорост може да се е

променила скокообразно в ωu (придружаваща u ), в общия случай около нова моментна

ос през С (в различните учебници вместо символите ωv и ωu могат да се видят ω и Ω, ω0

и ω, и др.). В частност директрисата на S , респ. на Fср , може да минава през масовия
център C. Тогава второто (моментовото) векторно уравнение (23.1-2) на динамиката на

тяло (от глава 23) ще е с нулева дясна страна. Съответно ще излиза нулево изменение
на кинетичния момент спрямо масовия център, респ. нулево изменение на ъглова
скорост на тялото. Но със следната (авторска) забележка.

Изменението ωu − ωv , щом F е единствена ударна сила, ще се дължи на

променлив в δt момент на F (t ) спрямо C. Ефектът от този момент (получаването на

разликата ωu − ωv ), като се има предвид променливостта на F (t ) и по големина, и по

направление, и дори по приложна точка, не се очаква да е същият, както от момента на

Fср спрямо С. И тогава, ако е налице нулев момент от Fср , пак може да има ненулева
разлика между ъгловите скорости в моментите tv и tu. Такова възможно изменение на

ъгловата скорост, означено например като ∆ω * = ωu * − ωv * , също е неопределимо.

По-нататък ще се намира разлика ωu − ωv чрез ненулевия момент на Fср , респ.

момент на S , спрямо C или друга точка (съгласно моментовото векторно уравнение на
динамиката на тяло от глава 23). Тази разлика ωu − ωv може да съдържа грешка от

порядъка на ∆ω * . Но щом S прави момента си със значително рамо, въпросната

грешка ще е пренебрежима.

Така или иначе, щом директрисата на S минава през С, само горното (силовото)
уравнение (26.1-1) остава и то е достатъчно за решаването на редица задачи. То е
(първо) основно уравнение на удара. На фиг. 26.1-1 встрани е илюстрирано сумирането

на векторите-количества на движението mu и − mv до получаване на S по (26.1-1).

Ударният импулс S може да се разложи (фиг. 26.1-1) на нормален импулс Sn по

нормалата n и тангенциален импулс Sτ в равнината τ. Възникването на Sτ е възможно
от ударна тангенциална сила на триене, придружаваща ударна нормална сила при

грапава удряна повърхност. Ако повърхността се приеме за (идеално) гладка или ако
грапавини не могат да „зацепят” за твърде малкото време на удара δt, или въобще ако

не възникват условия за триене при прехода на скоростта vK в uK , то тогава S ≡ Sn и

Sτ ≡ 0 . И ако масовият център C е върху нормалата n, ударът се нарича централен –

директрисата на S ≡ Sn минава през C. По нататък се въвеждат зависимости между

скорости по нормалата на централен удар, които се запазват и в случай, че Sτ ≠ 0 . Така,
за да се назове ударът „централен”, достатъчно е C да е върху нормалата.
Ако скоростта v (на C) (фиг. 26.1-1) се оказва насочена по нормалата n (т.е.

тялото се е насочило да се удари „право насреща”, „челно” в равнината τ), ударът се

нарича прав; ако v не е по n, ударът е кос. На фиг. 26.1-1 е илюстриран всъщност

общият случай на нецентрален и кос удар.

Ако на фиг. 26.1-1 се предвидят още ударни (реактивни и/ или други) импулси

освен изобразения S , то уравнението (26.1-1) остава пак в сила, но в дясната му страна
ще присъства сумарен ударен импулс S = ∑ Si . Тогава се очаква намеса и на второто,

моментовото векторно уравнение на динамиката на тяло от глава 23. На първо време

ще се използва само уравнението (26.1-1) с понятията за централен, прав и кос удар.
Прав (и централен) удар в неподвижна преграда
Този удар е илюстриран на фиг. 26.1-2: v е по нормалата n, центърът C е върху

нея и S ≡ Sn е единствен ударен импулс. Тялото е изобразено като топка, понеже при
сферичната форма C е винаги върху n. Но, разбира се, геометричната форма на тялото
може да е различна от сфера и ударът пак да е прав (и централен). След удара се

предполага отскачане на тялото в обратна посока със скоростта u , която при S ≡ Sn ,

съгласно (26.1-1), ще е също по n, т.е. колинеарна с v . Разбира се, не е задължително

нормалата n да е вертикална, и съответно u и v да са вертикални скорости, както

лекционно-традиционно е показано на фиг. 26.1-2.


n Условието S ≡ Sn (ударният импулс да е по
нормалата n) се изпълнява, когато в моментите tv и tu
u тялото извършва моментни транслации. Тогава всичките
C
му точки, наред с С и K, са с еднакви скорости и няма как
v
K τ да се появи Sτ в K. И понеже транслиращо тяло е
S равностойно на една материална точка C (концентрирала

масата m на тялото), то разглежданият прав (и централен)
Фиг. 26.1-2 удар на тяло в неподвижна преграда често се отъждествява
с прав удар на материална точка в неподвижна преграда.
Такова отъждествяване е по-основателно при по-малки относителни размери на тялото.
При материална точка липсва понятието ъглова скорост. Но когато не се прави
отъждествяване на тялото с материална точка и ако в момента tv то не транслира, т.е.

има ωv ≠ 0 , това е предпоставка за поява и на Sτ . Тогава, за да бъде Sτ = 0 , прибавя се
и условието преградата да е (идеално) гладка. Така излиза, че ωu = ωv . Но остава

забележката от по-горе – може да се появи някаква малка неопределима разлика ∆ω * .

На фиг. 26.2-1, а и в следващи лекционни илюстрации на удар, не се показват

движенията при t < tv и t > tu, и как технически се осъществяват те (включително как се
осигуряват споменатите моментни транслации). Възможни са разнообразни конкретни
схеми с връзки и налични активни и реактивни неударни, „обичайно” големи товари.
Последните няма да се отчитат, както вече се знае. Разчита се, че в задача с конкретна
техническа схема, в която ще се ползват резултатите от настоящата глава 26, ще са
осигурени условията на разглеждания удар.
Въвежда се отношението
u
k=− , (26.1-2)
v
наричано коефициент на възстановяване (възстановяване в момента tu на големината
на скоростта от момента tv, респ. на кинетичната енергия Ek,v = mv2/2). При u ≥ 0 и v < 0
важи 1 ≥ k ≥ 0. Стойността k = 1 ще рече абсолютно еластичен удар – пълно
възстановяване на големината на скоростта (u = |v|) и на Ek,v. Това е хипотетичен
граничен случай на удар. В действителност, поради пластично деформиране и/или
другите споменавани явления, k < 1 и се получава загуба на скорост и на кинетична
енергия като разлика Ek,v – Ek,u = mv2/2 – mu2/2. Стойността k = 0 ще рече абсолютно
нееластичен удар – пълна загуба на скоростта (u = 0) и в случая пълна загуба на Ek,v. В
частност k = 0 може да означава абсолютно пластичен удар – да се дължи (само) на

настъпило идеално пластично деформиране.
Коефициентът k ще идва от експериментални данни и ще може да се търси в
инженерните справочници (при което всъщност няма да има аналитичен извод за u при
разглеждания удар, но този коефициент ще се намесва в извеждани по-нататък
формули). Един от начините за експериментално определяне на k е следният. Пуска се
топче от височина h1 да падне свободно върху неподвижна хоризонтална преграда.
Пресмята се v = 2 gh1 – позната (от подглава 24.5) формула (на Галилей). Измерва се
височината h2, достигната от топчето след отскачането му нагоре, и се пресмята

u = 2 gh2 . Тогава k = u/|v| = h2 / h1 .
Оказва се, че k зависи от материалите на двете тела – представлява материална

константа. Някои негови стойности са: около 0,94 за стъкло-стъкло (за удар на стъкло в
стъкло), 0,56 за стомана-стомана, 0,50 за дърво-дърво, 0,26 за дърво-гума, и др.
И така, от (26.1-2) следва
u = –kv. (26.1-3)
Ударният импулс според (26.1-1) е S = m(u – v) и след заместване на u от (26.1-3)

се получава
S = –(1 + k)mv. (26.1-4)
Загубата на кинетичната енергия Ek,v – Ek,u = mv2/2 – mu2/2 излиза
1
E k , v − E k ,u = m(1 − k 2 )v 2 . (26.1-5)
2
При абсолютно еластичен удар (с k = 1) написаните формули дават u = –v (тялото

отскача със същата скорост в обратна посока), S = –2mv и Ek,v– Ek,u = 0 (няма енергийна
загуба). При абсолютно нееластичен удар (с k = 0) излиза u = 0 (тялото остава
неподвижно след удара), S = –mv (два пъти по-малък ударен импулс в сравнение с
абсолютно еластичния удар) и Ek,v – Ek,u = mv2/2 = Ek,v – пълна загуба на кинетичната
енергия Ek,v. Такова пълно изразходване на Ek,v (с нулева остатъчна енергия Ek,u) се
получава например при удар върху идеално пластична преграда (какъвто удар е
илюстриран на фиг. 26.2-2б в следващата подглава).
Възможен е също прав централен удар със скорост u ≤ 0 (еднопосочна с v) –

например на куршум в стена, която той пробива и от която излита със скоростта u.
Тогава в (26.1-3) и (26.1-4) се заменя k с –k. При това k = 1 ще означава, че куршумът
пробива стената, без да срещне никакво съпротивление от нейна страна, а k = 0 –

куршумът остава забил се в стената, без да я пробие.
Пример 26.1-1. Стоманена топка с маса m = 1 kg пада свободно от височина h1 = 3

m върху хоризонтална неподвижна стоманена плоча (k = 0,56). Засечено е време на
удара δt = 0,0005 s. Да се определи средната ударна сила Fср = S/δt.
От v = 2 gh1 се получава v = –7,762 m/s. От (26.1-4), т.е. от S = –(1 + k)mv,
ударният импулс излиза S = 11,97 N.s. Тогава Fср = S/δt = 23 937 N ≈ 24 kN (!).
Пример 26.1-2. Топка пада отвесно от състояние на покой от височина h, удря се

в хоризонтален под, отскача, отново пада и т.н. При 0 < k < 1 да се определи
изминатият път S от топката и времето tS до спиране на нейното движение.
От курса по математика е известно, че ако в дадена задача се получи редица от

числа-членове an (n = 1, 2, 3, ...) такава, че an+1/an = q = const, то тази редица се нарича
геометрична прогресия с частно q. Тогава сумата на всички членове на прогресията е Sn
= a1(1 – qn)/(1 – q). При q < 1 прогресията е намаляваща, и ако n → ∞, то qn → 0 и Sn →
a1/(1 – q), при което може да се постанови Sn = a1/(1 – q).
Според формулата k = h2 / h1 (вж. я по-горе), т.е. h2 = k 2h1 , с означенията тук
излиза, че при първото отскачане и последващо падане изминатото разстояние ще е a1 =

2k2h, при второто отскачане и последващо падане – a2 = k2a1, при третото отскачане и
последващо падане – a3 = k2a2, и т.н. Получава се геометрична прогресия с a1 = 2k2h и
частно k2. При n → ∞, т.е. безброй отскачания с последващи падания, според горната
формула Sn = a1/(1 – q) се натрупва изминат път 2k2h/(1 – k2). Към него се прибавя h от
2k 2 h 1+ k2
началното падане и се получава S = h + , т . е. S = h.
1− k2 1− k2
А формулата v = 2 gh1 (на Галилей, вж. я по-горе) дава gt0 = 2 gh , където
2h
t0 = е времето за началното падане. По тази формула за t0, след смяна на h с k2h и
g
изкарване на k като множител отпред, се получава време за първото отскачане
2h
t1 = k = kt0 . А времето за първото отскачане и последващото падане е 2kt0 .
g
Аналогично ще се получи времето за второто отскачане и последващото падане – пак
излиза множителят k отпред в ролята на частно q = k на геометрична прогресия с първи

член a1 = 2kt0 . Отново при n → ∞, т.е. безброй отскачания с последващи падания,
според горната формула Sn = a1/(1 – q) се натрупва време 2kt0/(1 – k). Към него се
2kt0 1 + k 1+ k 2h
прибавя t0 от началното падане и се получава tS = t0 + = t0 , т.е. tS = .
1− k 1− k 1− k g
При k → 1 (абсолютно еластичен удар) очаквано излиза S → ∞ и tS → ∞ при

безброй падания и отскачания на еднаква височина h. При k → 0 (абсолютно
нееластичен удар) пак очаквано излиза S → h и tS → t0 – само веднъж се изминава
разстоянието h за времето t0. А например при k = 0,5 излиза S =1,6667h (след първото
разстояние h се прибавя само 0,6667h) и tS = 3t0 (само след още два пъти времето за
началното падане теоретично вече не се различават продължаващите безбройни
падания и отскачания; практически те по-рано няма да се различават).
Кос (и централен) удар в неподвижна (и гладка) преграда
Сега (фиг. 26.1-3), за разлика от правия удар (фиг. 26.1-2), скоростта v е под ъгъл

α спрямо нормалата n. Иначе остава S ≡ Sn и C върху n, и преградата да е гладка – да

няма възможност за поява на Sτ поради ненулевата компонента vK ,τ на vK . Такава vK ,τ

сега ще има, включително и при моментна транслация на тялото в началото на удара.

Тогава ще последва транслация и в края на удара – всички точки на тялото имат първо

еднаква скорост v и после еднаква скорост u ( ωv = ωu = 0 , със забележката за

евентуална разлика ∆ω * ). В такъв случай се говори също за кос удар на материална

точка в преграда.
Проекцията на (26.1-1) по τ е m(uτ – vτ) = 0, откъдето следва uτ = vτ = vsinα (равен-
ството uτ = vτ показва и на коя страна от нормалата ще
n отскочи тялото след удара). Вижда се, че uτ се получава
α β
директно и независимо от коефициента на възстановяване
un u k. Неговото въвеждане остава валидно само за нормалата:
сега, в по-общ вид, (26.1-2) гласи k = –un/vn, откъдето un =
C uτ = vτ
vn –kvn. Съответно (26.1-4) сега гласи S = –(1 + k)mvn.
K v τ
Равенството uτ = vτ означава също untgβ = –vntgα,
S
където α ще се нарича ъгъл на падане (като „падане” няма
да значи vn да е непременно надолу по вертикала), а β –
Фиг. 26.1-3
ъгъл на отражение. Като се замести un = –kvn, излиза tgβ = tgα/k. Понеже 0 < k < 0,
ъгълът на отражение е по-голям от ъгъла на падане. Само при абсолютно еластичен
удар (k = 1) двата ъгъла, както и скоростите u и v, стават равни. При абсолютно
нееластичен удар (с k = 0) излиза tgβ → ∞, β = 900, un = 0 (но uτ = u = vsinα ≠ 0).
Съгласно фиг. 26.3-1 може да се запише още u = un/cosβ = –kvn/cosβ = kvcosα/cosβ,
след което 1/cosβ да се замести (както е известно от тригонометрията) с (1 + tg2β)1/2 = (1
+ tg2α/k2)1/2. В крайна сметка, при дадени v, α, m и k, пресмятанията ще стават по
следните формули:
un
(26.1-6) k=− → un = –kvn = –kvcosα, (26.1-7)
vn
(26.1-8) uτ = vτ = vsinα, u = v cos α k 2 + tg 2α , (26.1-9)
1
(26.1-10) S = –(1 + k)mvcosα, tgβ = tgα . (26.1-11)
k
Може да се пресмята и Ek,v – Ek,u = mv2/2 – mu2/2. Сега, при k = 0 (абсолютно не-
еластичен удар), Ek,u ≠ 0 (загубата на кинетична енергия няма да е пълна) заради uτ ≠ 0.
Пример 26.1-3. Топче (в ролята на материална точка) с дадена маса m се намира

първоначално в покой върху идеално гладък хоризонтален плот на височина h от
идеално гладък под (фиг. 26.1-4, където vx, vy, v, ux, uy, u, α, β и d/2 са нанесени
впоследствие). После върху топчето е произведен (централен) удар с хоризонтален
импулс S. При дадени m, h, S и коефициент на възстановяване k, и пренебрегнато
въздушно съпротивление, да се изведат изразите за разстоянието d между първите две
падания на топчето на пода и за ъглите на падане и отражение (при първото падане).
Ударният импулс S, според основното уравнение (26.1-1), е S = mv x . Така се
S
получава v x = . За vy, по формулата на Галилей (от по-горе), важи v y = − 2 gh .
m
Осите x и y на фиг. 26.1-4
S y
vx d представят (при първото падане) τ и
d/2 d/2
α β n от фиг. 26.1-3. Според (26.1-7),
uy u γ x
u y = k 2 gh . С тази скорост топчето
vx = ux се издига на максимална височина

vy
v (може да се гледа и пример 17.2-1)
Фиг. 26.1-4
uy 2h
за време t = =k , изминавайки по хоризонтала d/2 = vxt. След заместване на vx и t
g g
2kS 2h v S
излиза d = . За ъгъла на падане следва tgα = x = . А според (26.1-
m g | v y | m 2 gh
S
11), tgβ = .
km 2 gh
26.2. Прав и кос удар на две тела
Прав централен удар между две тела
Тяло 1 удря тяло 2 (фиг. 26.2-1) при следните условия: скоростите v1 и v2 са по

правата C1C2, и тази права е обща нормала n към удрящите се повърхности на двете

тела. Освен това, получилите се при сблъсъка вектори-импулси S ≡ S21 (върху тялото

2) и − S ≡ S12 (върху тялото 1), равни и противопосочни по принципа на действието и

противодействието, са също по n: S ≡ Sn , респ. Sτ = 0 . Последното ще е вярно, когато
двете тела извършват моментни чисти транслации в началото и края на удара. Тогава
може да се говори също за удар между две материални точки. Ако се намесва ъглова
скорост на едното или двете тела в момента tv като предпоставка за възникване на

Sτ ≠ 0 , прибавя се и условие за (идеална) гладкост при контактната точка.
Най-популярно и най-често такъв удар се разглежда между две топки: техните
сферични повърхности приемат правата C1C2 като обща нормала n, при което остава
само условието v1 и v2 да са по n. Затова правият централен удар обичайно се

илюстрира именно с топки (фиг. 26.2-1). Но, както вече стана дума, в общия случай
двете тела могат да имат други геометрични форми.
При описаните условия на удара скоростите u1 и u2 са също по нормалата n. Или:

когато в конкретна техническа схема се получава

колинеарност на u1 и u2 с v1 и v2 , включително и

2 n
τ
u2
1 без чисти транслации в моментите tv и tu, случаят е
C2 v2
–S разглежданият прав централен удар на две тела.
v1
C1 u S Ще се заложат като входни величини масите m1 и
1
m2 на двете тела, и алгебричните скорости v1 ≡ v1,n,
v2 ≡ v2,n, и ще се търсят u1 ≡ u1,n и u2 ≡ u2,n, както и
Фиг. 26.2-1
S ≡ Sn. Индексът n ще се спестява за по-просто записване на следващите формули, но ще

се подразбира.
В образувалата се механична система от двете удрящи се тела няма външни
ударни импулси (споменатите два равни и противопосочни ударни импулса са
вътрешни). При това положение важи теоремата за запазване на количеството на
движението (от подглава 22.2) във вида m1u1 + m2u2 = m1v1 + m2v2. Същото се получава и
когато поотделно за всяко от телата се запише (26.1-1) по n и се изравнят двата
импулса: S = m2(u2 – v2) = –S = –m1(u1 – v1).
Уравнението m1u1 + m2u2 = m1v1 + m2v2 е обаче с две неизвестни: u1 и u2.
Необходимо е и второ уравнение, което ще дойде, като се въведе пак коефициентът на
възстановяване. Сега той е в по-общ вид:
u2 − u1
k= . (26.2-1)
v1 − v2
Знаменателят v1 – v2 е относителната скорост между двете тела (като скорост на 1

спрямо 2) в началото на удара. При това v1 – v2 > 0, понеже v1 > v2 – за да се получи
ударът, удрящото тяло 1 трябва да „догони” удряното 2. Числителят u2 – u1 е отново
относителната скорост между двете тела (сега като скорост на 2 спрямо 1) в края на
удара. При това u2 – u1 ≥ 0, понеже u1 ≤ u2 – удрящото тяло 1 не може да „изпревари”
удряното 2. В частност, при v2 = u2 = 0 (тялото 2 е неподвижна преграда на 1) и v1 ≡ v, u1
≡ u, от (26.2-1) се получава (26.1-2).
При граничната стойност k = 1 за абсолютно еластичния удар напълно се
възстановява големината на относителната скорост, а с това и първоначалната
кинетична енергия (както ще се потвърди по-долу). Другата гранична стойност е k = 0
за абсолютно нееластичния удар, след който напълно се загубва относителната скорост
и част от (не цялата) първоначална кинетична енергия – като ще си види по-долу.
Коефициентът k подлежи на експериментално определяне и в този случай, и не
винаги се покрива напълно с k от предната подглава. Не е строго фиксирана материална
константа, а значително зависи от относителната скорост v1 – v2. Когато тя е малка, k
проявява тенденция да се доближава до 1 независимо от материала. А колкото по-
голяма е относителната скорост v1 – v2, толкова по-ясно се открояват различни
стойности на k за различните материали, включително цитираните в предната подглава.
И така, задачата е да се определят u1 и u2, и S, при зададени v1, v2, m1 и m2, и k.
Образува се следната математическа система за решаване спрямо u1 и u2:
m1u1 + m2u2 = m1v1 + m2 v2 ,

(26.2-2)
u1 − u2 = − k (v1 − v2 ).
Второто уравнение може да се умножи по m2 и да се събере с първото: u1(m1 + m2)

= m1v1 + m2v2 – m2kv1 + m2kv2. Оттук u1 = (m1v1 + m2v2 – m2kv1 + m2kv2)/(m1 + m2). Удобно
е да се представи u1 като получено от v1 с някакъв умалител. За целта към дясната
страна на последното уравнение се прибавя и изважда v1, последвано от допълнителни
преобразувания. Аналогично се постъпва и за намиране на u2 като получавано от v2 с
някаква прибавка. В крайна сметка излиза
m2 ( k + 1)
u1 = v1 − ( v1 − v2 ),
m1 + m2
(26.2-3)
m ( k + 1)
u2 = v 2 + 1 ( v1 − v2 ).
m1 + m2
За ударния импулс S = m2(u2 – v2) = –S = –m1(u1 – v1), след заместване на u1 или u2

от (26.2-3), се получава
m1m2
S = (1 + k ) ( v1 − v2 ) . (26.2-4)
m1 + m2
Може да се определи и загубата на кинетичната енергия – разликата Ek,v – Ek,u =

m1v12/2 + m2v22/2 – m1u12/2 – m2u22/2. След заместване на u1 и u2 от (26.2-3) и редица
преобразувания излиза
1 m1m2
E k , v − E k ,u = (1 − k 2 )(v1 − v2 )2 . (26.2-5)
2 m1 + m2
От написаните уравнения, в частност при v1 ≡ v, u1 ≡ u, m1 ≡ m, v2 = u2 = 0, m2/m1 →

∞ (тялото 2 е неподвижна преграда на 1), се получават (26.1-3) – (26.1-5).
Следва записване на (26.1-3) – (26.1-5) за двата гранични случая с k = 1 и k = 0.
За абсолютно еластичния удар (k = 1):
2m2
u1 = v1 − ( v1 − v2 ),
m1 + m2
(26.2-6)
2m1
u2 = v 2 + ( v1 − v2 ),
m1 + m2
2m1m2
S= (v1 − v2 ) , (26.2-7)
m1 + m2
а по (26.2-5) се получава Ek,v – Ek,u = 0 – няма загуба на кинетична енергия.

Например при m1 = m2 от (26.2-6) излиза u1 = v2 и u2 = v1 – след удара всяко от
двете тела приема скоростта на другото преди удара (телата си „разменят” скоростите).
Така, ако двете тела се сблъскат с противопосочни скорости с еднаква големина, след
удара те отскачат всяко в обратната посока със същата еднаква големина на скоростите
им. А ако удряното тяло е неподвижно преди удара, след това то приема скоростта на
удрящото тяло, което пък застава неподвижно.
Друг пример: нека m1 = m2/2 и удряното тяло е първоначално неподвижно (v2 = 0).
От (26.2-6) излиза: u1 = –v1/3 – удрящото тяло отскача обратно с една трета от
първоначалната си скорост; u2 = 2v1/3 – удряното тяло приема две трети от
първоначалната скорост на удрящото тяло.
За абсолютно нееластичния удар (k = 0):
m1v1 + m2 v2
u1 = u2 = u = , (26.2-8)
m1 + m2
m1m2
S= (v1 − v2 ) , (26.2-9)
m1 + m2
1 m1m2
Ek ,v − Ek ,u = ( v1 − v2 )2 . (26.2-10)
2 m1 + m2
След удара двете тела приемат еднаква скорост u по (26.2-8). Че ще е еднаква

беше предпоставено от дефиниционната формула (26.2-1) за k: k = 0 означава u2 – u1 =
0, т.е. u2 = u1, т.е. пълна загуба на относителната скорост между двете тела. Сега (26.2-
8) показва колко е въпросната еднаква скорост u = u2 = u1.
Например, при m1 = m2 (както по-горе), от (26.2-8) излиза u = (v1 + v2)/2 –
еднаквата скорост след удара е средната от двете скорости преди удара. Съответно, ако
двете тела се сблъскат с противопосочни скорости с еднаква големина, след удара те
застават неподвижни. А ако удряното тяло е неподвижно преди удара, след това двете
тела приемат половината от скоростта на удрящото тяло. Другият пример от по-горе:
m1 = m2/2 и удряното тяло е първоначално неподвижно (v2 = 0); от (26.2-8) излиза u =
v1/3 – двете тела приемат една трета от първоначалната скорост на удрящото тяло.
Колкото до ударния импулс, като се сравнят (26.2-7) и (26.2-9) се вижда, че при
абсолютно нееластичния удар импулсът е два пъти по-малък.
Колкото до формулата (26.2-10), след редица преобразувания в съчетание с (26.2-
8), загубата на кинетичната енергия приема също вида
1 1
Ek ,v − Ek ,u = m1 (v1 − u )2 + m2 ( v2 − u ) 2 , (26.2-11)
2 2
където разликите (v1 – u) и (v2 – u) могат да се нарекат загубени скорости. Тогава (26.2-
11) позволява следното тълкуване, известно като теорема на Карнó (Лазáр Карнó –
1753–1823 – френски математик и механик): загубата на кинетична енергия при
абсолютно нееластичен удар е равна на кинетичната енергия, която двете тела биха
имали (сумарно), ако (просто) се движеха със загубените скорости. Това тълкувание
позволява по-лесно запомняне и възпроизвеждане на (26.2-11) вместо (26.2-10).
Така или иначе при абсолютно нееластичен удар не се губи цялата първоначална
кинетична енергия Ek,v, т.е. не се получава Ek,v – Ek,u = Ek,v и съответно Ek,u = 0. Може да
има гранични случаи, когато загубата клони към нула и обратно – когато загубата
клони към Ek,v (пълна загуба). Във връзка с това може да се отдели внимание на случая
с v2 = 0 – удряното тяло е неподвижно. Тогава (26.2-10) приема вида
m2 1 m2
Ek ,v − Ek ,u = m1v12 = E k ,v . (26.2-12)
m1 + m2 2 m1 + m2
При това ще важи Ek,v – Ek,u ≈ 0 – практически няма загуба на кинетична енергия,
ако m1 >> m2. Такъв е случаят на удар с чук върху пирон (фиг. 26.2-2а), който се забива
и се получава u2 = u1 и k = 0 (при това без намеса на пластични деформации). А Ek,v –
Ek,u ≈ Ek,v и съответно Ek,u ≈ 0 – практически пълна загуба на кинетична енергия ще е
налице, ако m1 << m2. Такъв е случаят на удар с чук върху наковалня с много по-голяма
маса, към която влиза и масата на
пластично деформиран (кован) детайл
m1
(фиг. 26.2-2б). Практически цялата
m1 енергия Ek,v се изразходва необратимо
m2
m2 за пластично деформиране на детайла
(в този случай „нееластичен удар”
а б значи „пластичен удар”). А Ek,u ≈ 0 ще

рече, че в края на удара чукът застава
Фиг. 26.2-2
също неподвижен.
Пример 26.2-1. Центровете на две топки 1 и 2 са свързани идеално шарнирно с

нишки с еднаква дължина, окачени както е показано на фиг. 26.2-3 (образувани са две
математически махала). Дадени са масите m1 и m2 (в общност различни). Първоначално
и двете топки са в покой. После 1 е отклонена на даден ъгъл α и е пусната да удари 2.
След удара 2 се отклонява до даден
(измерен) ъгъл β. Да се определи
коефициентът на възстановяване k.
α β
l Ясно е, че в тази техническа
схема са изпълнени условията за прав
τ
централен удар между две тела.
C1 C2 n 2
u1 v1 u2 Обръща се специално внимание на
1
1 2 условието (авторско), че нишките са
Фиг. 26.2-3 свързани идеално шарнирно с
центровете на топките (например
посредством вилки), а не с точки от повърхността им. Така всяка от двете топки може
да се движи чисто транслационно и да е наистина в ролята на материална точка на
математическо махало. Иначе, свързана с опънатата нишка в точка от повърхността си,
всяка от двете топки би могла да се завърта спрямо нишката около тази точка и да се
получава сложно, равнинно движещо се махало (тогава следващото решение може да
важи само в първо приближение).
Скоростта v1 може да се намери от теоремата за изменението на кинетичната

енергия на топката 1 от 0 до m1v12/2: m1v12/2 – 0 = m1g(l – lcosα), където l – lcosα = l(1 –
cosα) = l2sin2(α/2) е височината на падане на 1. Оттук v1 = 2 gl sin(α / 2) . По същия
начин излиза u2 = 2 gl sin( β / 2) , като същевременно v2 = 0. Второто от уравненията

(26.2-3) приема в случая вида
m1 (k + 1) ( m + m2 )sin( β / 2)
2 gl sin( β / 2) = 0 +
m1 + m2
( )
2 gl sin(α / 2) − 0 , откъдето k = 1
m1 sin(α / 2)
− 1.
Например при m1 = 0,6 kg, m2 = 0,2 kg, α = 300 и β = 440 се получава k = 0,93.
Нека в допълнение, при l = 1 m, се пресметнат още: v1 = 2 gl sin(α / 2) = 1,621
0, 2(0, 93 + 1)
m/s; тогава първото от уравненията (26.2-3) дава u1 = 1,621 − (1, 621 − 0) =
0,6 + 0, 2
0,8389 m/s (положителна скорост – надясно); а за u2 излиза u2 = 2,347 m/s.
Кос централен удар между две идеално гладки тела
Към условията на предния разгледан удар (фиг. 26.2-1) сега се прибавя

несъвпадане на v1 и v2 с нормалата n (фиг. 26.2-4). Освен това се предполагат (идеално)

гладки тела, когато няма да възникне Sτ и ще остане само S ≡ Sn . Тогава, подобно на
(26.1-8), по тангентата τ ще важат равенствата
(26.2-13) u1,τ = v1,τ, u2,τ = v2,τ. (26.2-14)
А по нормалата е ясно, че ще важат (26.2-1), (26.2-3), (26.2-4) и т.н., записвани

сега с индекса n:
2 u2, n − u1, n
n
k= , (26.2-15)
u2,n v1, n − v2, n
1 v2,n
α2 u2
β2 C2 v2 m2 ( k + 1)
u1, n = v1, n − ( v1,n − v2,n )
v –Sn vu2,2,ττ m1 + m2
u1,n 1,n Sn , (26.2-16)
α1 β1 v1 m ( k + 1)
C1 u1 u2,n = v2,n + 1 ( v1, n − v2,n )
v m1 + m2
u1,1,ττ τ
m1m2
Sn = (1 + k ) (v1,n − v2,n ) . (26.2-17)
m1 + m2
Фиг. 26.2-4
За абсолютно еластичния удар (k = 1):
2m2
u1,n = v1,n − (v1,n − v2,n ),
m1 + m2 2m1m2
(26.2-18) Sn = ( v1,n − v2,n ) . (26.2-19)
2m1 m1 + m2
u2,n = v2,n + ( v1,n − v2,n ),
m1 + m2
За абсолютно нееластичния удар (k = 0):
m1v1,n + m2 v2,n m1m2

(26.2-20) u1,n = u2,n = , Sn = ( v1,n − v2,n ) . (26.2-21)
m1 + m2 m1 + m2
В тези формули (проекциите на) скоростите и импулсите са с алгебрични

стойности. Когато в конкретна задача са зададени големините v1, v2 и ъглите α1, α2,
необходимо е правилно да се формират знаците на алгебричните проекции и съответно
да се изведат правилно големините u1, u2, и ъглите β1, β2.
Пример 26.2-2. Три еднакви билярдни топки (фиг. 26.2-5) с радиус r

първоначално са неподвижни в позициите, очертани с плътна линия. Центърът С3 е на
разстояние b от правата през С2, перпендикулярна на правата С2С3. После топката 1
получава скорост v1 , също перпендикулярна на правата С2С3, и с тази скорост 1 удря 2.

Веднага след това 1 удря право и централно и топката 3. Приемайки, че топките се

задвижват транслационно, че са идеално гладки и не срещат никакво триене, и че
ударите са абсолютно еластични, да
а n12
се опише как се получават
n13 3 u2 ≡ u2,n = v1,n
u3 ≡ v1' скоростите, нанесени впоследствие
C2
2
C3 v1' ≡ u1 1 v1 на чертежа. Колко е разстоянието b
v1,τ
C1 v1,n при зададени a и r? Колко са
τ12
1 големините на получилите се
u1,τ ≡ u1 C1 b
скорости при зададена v1.
Фиг. 26.2-5 C1 1 При v2 = 0, еднакви маси и k =

1, удрящите се косо топки 1 и 2
„разменят” скоростите си по
нормалата n1,2, както стана дума по-горе след формулите (26.2-6): 2 отскача с u2 ≡ u2,n =
v1,n, 1 застава неподвижна по нормалата n12, а по тангентата τ12 запазва скорост u1,τ ≡ u1.
Последната, която е същевременно v1,τ, се превръща в скорост v1' ≡ u1 на прав централен
удар с топката 3. При този удар отново се получава размяна на скоростите: 3 отскача с
u3 ≡ v1', а 1 застава изцяло неподвижна.
Малкият правоъгълен триъгълник с катета b и хипотенузата C1C2 е подобен на
големия правоъгълен триъгълник C1C2C3 – по-малките им остри ъгли са равни като
b 2r 4r 2
ъгли с взаимноперпендикулярни рамене. Оттук следва = и b= .
2r a a
Колкото до големините на изобразените скорости, достатъчно е да се определят
v1,n и v1,τ. От подобието на правоъгълните триъгълници с катетите b и v1,τ следва
b v1,τ b 2r 2r
= , а от друга страна вече се записа = . Така излиза v1,τ = v1 . А за v1,n се
2r v1 2r a a
v1 2
получава v1,n = v12 − v1,τ 2 = a − 4r 2 .
a
26.3. Удар при ротационно движение.

Ударни реакции-импулси. Център на удара
На фиг. 26.3-1 е показано тяло, въртящо се около неподвижна ос z и

претърпяващо ударен импулс S в точка K за много малкото време на удара δt = tu – tv.
Ъгловата скорост на тялото в началото tv на удара е

z
SBy
ωv, а в края tu на удара тя е ωu. Сега ще се приложи
SBx B
теоремата за изменението на кинетичния момент от
ωv
ωu подглава 22.3 и по-специално уравнението (22.3-
b
u ≡ ux 10). Същото в интегрален вид приема в случая вида
yCC v ≡ vx
yK Kz(tu) – Kz(tv) = M z ( S ) . Тук M z ( S ) е моментът на
xK
O Sz S y
K xC ударния импулс S спрямо оста на въртене z. Като
Sx S y
a се има предвид (22.3-5), т.е. Kz(tv) = Izωv и Kz(tu) =
x
SAy Izωu, то
A
SAx
SAz I z (ωu − ωv ) = M z ( S ) . (26.3-1)
Фиг. 26.3-1 Докато за предходните подглави основно

уравнение беше само (26.1-1), сега като второ
основно уравнение се прибави (26.3-1). То е аналогично на (26.1-1) – символите m, u ,

v и S от (26.1-1) се замениха в (26.3-1) с Iz, ωu, ωv и M z ( S ) .
При точката на удара K на фиг. 26.3.1 е налице нормалата n към повърхността на

тялото (както на фиг. 26.1-1). Нека се разгледа частен случай на удар, когато

скоростите vK и uK , и импулсът S са по нормалата n: vK ≡ vK ,n , uK ≡ uK ,n , S ≡ Sn . За

скоростите могат да се ползват по-кратките означения v ≡ vK ≡ vK ,n и u ≡ uK ≡ uK ,n .

Нека въпросният частен случая е удар в неподвижна преграда. Отново, както в

подглава 26.1, по нормалата ще важи коефициент на възстановяване k = –u/v, респ. u
= –kv, но сега скоростите са на K, а не на С. Като се умножат u и v по разстоянието от
K до z, получават се ωu и ωv. Така към (26.3-1) се прибавя и уравнението
ωu = –kωv. (26.3-2)
Нека, като разширение на въпросния частен случай, тялото на фиг. 26.3-1 е тяло 1,
което се удря при K във второ тяло 2, също въртящо се около негова неподвижна ос z2
(а z на фиг. 26.3-1 ще е z1). Нека скоростите на K от двете тела са (отново) по общата
нормала n: v1 ≡ vK ,1 ≡ vK ,1,n , v2 ≡ vK ,2 ≡ vK ,2,n , u1 ≡ uK ,1 ≡ uK ,1,n , u2 ≡ uK ,2 ≡ uK ,2,n , при което

S ≡ Sn = S12 = − S21 . Тогава важи (26.3-1) за всяко от двете тела и се прибавя (26.2-1) –
коефициентът на възстановяване по нормалата, със скорости пак на K, а не на С1, С2:

I z1 (ωu ,1 − ωv ,1 ) = M z1 ( S ) , I z2 (ωu ,2 − ωv ,2 ) = M z2 ( − S ) , u1 − u2 = − k ( v1 − v2 ) . (26.3-3)

В тези уравнения могат да се заместят M z1 ( S ) = Sr1 , M z1 ( − S ) = − Sr2 , u1 = ωur1, u2 = ωur2,
v1 = ωvr1 и v2 = ωvr2, където r1 и r2 са разстоянията от K съответно до z1 и z2. След редица

преобразувания, от типа на тези, чрез които се изведоха формулите (26.2-3), се стига до
I z2 r1r2 ( k + 1)  r1 
ωu ,1 = ωv ,1 − 2 2 
ωv ,1 − ωv ,2  ,
I z1 r2 + I z2 r1  r2 
(26.3-4)
I r r (k + 1)  r 
ωu ,2 = ωv ,2 + z1 122 ω − 2 ωv ,2  .
2  v ,1
I z1 r2 + I z2 r1  r1 
А ако r1 = r2, тези уравнения приемат вида (26.2-3) със следната смяна на
символите: u1 → ωu,1, u2 → ωu,2, v1 → ωv,1, v2 → ωv,2, m1 → I z1 и m2 → I z2 .
Пример 26.3-1. Издатък на въртящо се колело 1 удря издатък на моментно

неподвижно колело 2 (ωv,2 = 0) така, както е показано на фиг. 26.3-2. При дадени ωv,1, r1,
r2, I z1 , I z2 и k, какви ъглови скорости ωu,1 и ωu,2 ще придобият колелата? Възможно ли е
след удара едното или двете колела да обърнат посоките си на въртене в сравнение с
изобразените посоки? Как ще се определи ударният импулс S? А ако лагерът O2 е
блокиран и така 2 стане неподвижна преграда за 1, как ще се пресметнат ωu,1 и S?
r2 r1 Понеже в тази задача

са изпълнени условията за
2 S ≡ S12 1 валидност на (26.3-4), то
оттам (при ωv,2 = 0) следва
ωv,1
O2 K O1  I z2 r12 ( k + 1) 
ωu ,1 = ωv ,1  1 − 
u1  I z1 r2 2 + I z2 r12 
ωu,2 ωu,1 
u2 v
1 I r r (k + 1)
и ωu ,2 = z1 122 ωv ,1 .
S ≡ S21 I z1 r2 + I z2 r12
n
При това ъгловата
Фиг. 26.3-2 скорост ωu,1 след удара
може да е противопосочна
I z2 r12 ( k + 1)
на ωv,1 преди удара – когато > 1 . Но ωu,2 няма как да обърне знака си според
I z1 r2 2 + I z2 r12
получения за нея израз. А например второто от уравненията (26.3-4) в случая добива

I z1 I z2 r1 (k + 1)
вида I z2 (ωu ,2 − 0) = Sr2 , откъдето S = ωv ,1 .
I z1 r2 2 + I z2 r12
 
(k + 1)
Резултатите за ωu,1 и S приемат също вида ωu ,1 = ωv ,1  1 −  и
  I z / I z ( r2 / r1 ) 2 + 1 
( )
  1 2 
I z1 ( k + 1)
S= ωv ,1 . При I z2 → ∞ горният израз за ωu,2 клони към нула –
r1  I z1 / I z2 ( r2 / r1 ) 2 + 1
( )
колелото 2 се превръща в неподвижна преграда за 1. Тогава последните два израза
I z (k + 1)
дават ωu,1 = –kωv,1 и възможно най-голям импулс S = 1 ωv ,1 . С това фактически се
r1
реши и подзадачата с блокирано колело 2. Но същия случай се решава обичайно така:
от (26.3-2) следва ωu,1 = –kωv,1 (с обръщане на посоката на движение на 1); а според
I z (k + 1)
(26.3-1), I z1 (ωu ,1 − ωv ,1 ) = − Sr1 → I z1ωv ,1 (1 + k ) = Sr1 → S = 1 ωv ,1 .
r1
Следващата подтема: активният импулс S на фиг. 26.3-1 предизвиква в лагерите

А и В реактивни импулси, т.е. реакции-импулси, както се изобразени. Те не са реакции
като обичайни опорни сили – такива ще са необичайно големи, както вече се знае още

от подглава 26.1. След като активното натоварване се представя от импулс S за много
малкото време на удара, реактивното натоварване също ще се представя с импулси:
реакции-импулси. Такива ще се подразбират, когато се употребяват и фрази от рода на
„импулсни реакции” или „ударни реакции”.
Реакциите-импулси на фиг.
–myC(ωu – ωv) = Sx + SAx + SBx
26.3-1 могат да се определят чрез
уравненията (26.3-5), за които след- 0 = Sy + SAy + SBy
ва обяснение по-долу. Те са валид- 0 = Sz + SAz (26.3-5)
ни, когато осите x и y са заложени, –Ixz(ωu – ωv) = aSAy – bSBy + yKSz
както е показано: равнината Oxy да –Iyz(ωu – ωv) = –aSAx + bSBx – xKSz
съдържа точката на удара K, а рав-

нината Oyz да съдържа масовия център C. При това оста у се насочва така, че
разстоянието от z до масовия център С да стане уC. Реакция-импулс по z има при
долния лагер A. За него се предполага, че е конструиран да задържа преместване не
само надолу (както опростеното изображение на лагера внушава), но и нагоре.
Първите три уравнения в (26.3-5) идват от проекциите по x, y и z на (26.1-1),
където v ≡ vC , u ≡ uC , S ≡ ∑ Si , и са направени заместванията vx = –yCωv, ux = –yCωu.

Четвъртото и петото уравнения идват от K x (tu ) − K x (tv ) = ∑ M x ( Si ) и K y (tu ) − K y (tv ) =

∑ y i ) – другите две проекционни уравнения от теоремата за изменението на кине-

M ( S
тичния момент наред с уравнението (26.3-1), т.е. Iz(ωu – ωv) = SyxK – SxyK. Това уравне-
ние, несъдържащо импулсните реакции, може при необходимост да се запише като

шесто в (26.3-5). За Kx и Ky важат формулите от вида (22.3-6), т.е. Kx = –Ixzω и Ky = –Iyzω.
От уравненията (26.3-5) следва важният за практиката частен случай, когато
ударните реакции-импулси са нули. Тогава приложната точка K на активния ударен

импулс S се нарича център на удара. За да се случи K да е такъв център, трябва да са
изпълнени следните условия.

а) Импулсът S трябва да е перпендикулярен на равнината, определена от оста
на въртене z и масовия център C. За фиг. 26.3-1 това означава S ≡ Sx, Sy = Sz = 0.
б) Оста на въртене Oz трябва да е главна инерционна ос на тялото: Ixz = Iyz = 0. В
частност това важи, когато Oxy е равнина на симетрия на тялото.
в) Трябва да е в сила равенството yK = Iz/(myC), включително да са еднакви
алгебричните знаци на yK и yC (K и C да са от една и съща страна на равнината Oxz).
Че наистина тогава и петте ударни реакции-импулси се получават нули се разбира
от вида (26.3-6), който уравненията (26.3-5) придобиват. Наистина, третото уравнение в
(26.3-6) директно дава SAz = 0. Второто и
четвъртото уравнение са с две неизвестни myCSxyK/Iz = Sx + SAx + SBx
SAy и SBy, за които бързо излиза решение SAy 0 = SAy + SBy
= 0 и SBy = 0 (благодарение на нулевите 0 = SAz (26.3-6)
леви страни на двете уравнения). В първото 0 = aSAy – bSBy
уравнение е направено, въз основа на (26.3- 0 = –aSAx + bSBx
1), заместването (ωu – ωv) = –SxyK/Iz. Но то-
гава, според условието да е в сила равенството yK = Iz/(myC), лявата страна на това първо
уравнение става 1.Sx и впоследствие 0 заради съкращаване с Sx отдясно. Така се
получава 0 = SAx + SBx, което, в комбинация с петото уравнение, води до решение SAx = 0
и SBx = 0 (пак благодарение на нулевите леви страни на двете уравнения).
Условието „в)”, т.е.
Iz Iz
(26.3-7) yK = , може да се записва също във вида xK = , (26.3-8)
myC mxC

ако се предпочита Oxz да е равнината, съдържаща C. Тогава S трябва да е перпенди-
кулярен на тази равнина (S ≡ Sy).
Чрез (26.3-7) или (26.3-8) се определя всъщност местоположението на

директрисата на S . Но от всичките й точки центърът на удара е тази точка, която е

пресечна с повърхността на тялото и която е реална приложна точка на S .
Пример 26.3-2. На фиг. 26.3-3, „а”, е илюстриран удар с палка. Къде трябва да е
местоположението на ударния импулс, за да не изпита ръката „натъртване”?
(Показаното разстояние l/3 дава предварително отговора.)
Като модел на удара от „а” може да

l/3
се приеме подфигурата „б”: хомогенен,
сравнително тънък прът извършва до
а началото на удара ротация около ос Oz
l (сочеща „насам”) на неподвижна ставна
x
опора. Поставеният по-горе въпрос ще
рече къде е центърът на удара, за да бъде
C
K там ударният импулс и така да не възник-
S нат ударни реакции-импулси при O.
б
O Подфигурата „б” илюстрира изпъл-
y
нение на условията от по-горе, за да бъде
Фиг. 26.3-3 K център на удара според (26.3-8): удар-
ният импулс е перпендикулярен на рав-
нината Oxz, а Oxy е равнина на симетрия на палката, съдържаща K. Тогава остава да се
заместят в (26.3-8) xC = l/2 и Iz = ml2/3 (от подглава 21.3). Получава се xK = 2l/3.
Отговорът при този пример може да се постигне и само със знанията от
предходните глави 21 – 23.
Наистина, на S („б”) може да се гледа като на действаща сила при настъпила моментна стойност ω
= 0 на ъгловата скорост на пръта. Тогава аCn = 0. При липсващи реакции при O, важи mаCτ = S. Прибавя
се и Izε = SxK с ε = аCτ/(l/2) = (S/m)/(l/2) = 2S/(ml). Така Izε = (ml2/3)2S/(ml) = SxK, откъдето излиза xK = 2l/3.
Между другото, въпросът да не се „натъртва” ръка стои и при боравене с чук: важно е колко е
дълга дръжката му и къде по дължината й трябва да се захваща тя, за да попадне ударният импулс в
центъра на удара.
26.4. Удар при равнинно движение
На фиг. 26.4-1 е илюстрирано равнинно движещо се тяло в началото на удар в,

например, неподвижна преграда – със скорост vC на масовия му център и ъглова

скорост ωv (в частност може vC = 0 или ωv = 0). Нека по време на удара движението

остава равнинно и в края на удара vC и ωv се превръщат в uC и ωu. Вместо неподвиж-

ната преграда може да има второ равнинно движещо се тяло. Илюстриран е един

импулс S в точка K и осите x и у на равнината на движението са заложени (например)
да съвпадат с тангентата и нормалата там. В по-общ случай може да има повече от един

импулси Si , включително реакции-импулси. Уравненията на динамиката на
y равнинното движение (23.5-1) – (23.5-3) приемат вида
vCy
vC x m(uCx − vCx ) = ∑ Si, x , (26.4-1)
vCx
ωv C m(uCy − vCy ) = ∑ Si, y , (26.4-2)
K
S I Cz (ωu − ωv ) = ∑ M Cz ( Si ) .

(26.4-3)
Фиг. 26.4-1
В тези три уравнения ще има повече от три
неизвестни. Затова към тях ще се прибавят допълнителни уравнения (връзки):
– Кинематични връзки между линейни и ъгловите скорости.
– Уравнения по нормалата от вида (26.1-3) – (26.1-4) или (26.2-15) – (26.2-17), но
свързващи скоростите на точката K (не С) с коефициент на възстановяване k.
– Връзки според това, абсолютно гладки или грапави повърхности се удрят; и др.
Например, конкретно за фиг. 26.4-1 (удар в неподвижна преграда), подобно на
(26.1-3), но сега за точка K (вместо C) и нормала y, може да се запише допълнително
уравнение uKy = –kvKy. Ако преградата е идеално (абсолютно) гладка, друго
допълнително уравнение е Sx = 0. А ако преградата е абсолютно грапава, то uKx = 0 (тук
може да се вметне, че uKy няма да е нула при отскачане на тялото по нормалата, т.е. K
няма да е МЦС за скорости u). От uKx = 0, като се запише съгласно (14.2-1) uC = uK + uCK

и се проектира това уравнение по х, следва uCx = ωuyC.
Пример 26.4-1 (авторска задача – да се приема критично). Топка с радиус r (фиг. 26.4-2),
търкаляща се праволинейно и без плъзгане по (грапав) хоризонтален под, се удря със
скорост с големина vC в грапава вертикална стена. При зададени r, vC, k, ICz и m, как ще
се определят uCx, uCy и ωu?
Ъгловата скорост в началото на удара е ωv = vC/r. Точката Pv e МЦС за скорости v

и оттам vK = vC 2 , а vKx = –vC. Освен Sx, възниква и Sy (нагоре, като реактивен импулс
спрямо скоростта vKy).
Следва да се запишат трите динамични уравнения (26.4-1) – (26.4-3) (за разлика от
фиг. 26.4-1, сега оста x е заложена да съвпада с нормалата при K): m[uCx – (–vC)] = Sx,
muCy = Sy, ICz(ωu – ωv) = –Syr. Неизвестните са пет. Допълнително уравнение е uCx = –kvCx
= –k(–vC) (за централен удар, понеже С е по нормалата). Така веднага се намира uCx =
kvC. Същото излиза, ако първо се запише uKx = –

y
kvKx = kvC, след което uC = uK + uCK , проектирано

ωv
по x, дава uCx = uKx = kvC. При това положение
uCy r ωu
uCx първото динамично уравнение остава да служи за
Sx K vC x
uKx намиране на импулса Sx = m(uCx + vC) = mvC(1+ k).
vK uCK
Sy Второ допълнително уравнение е uKy = 0
Pv
(понеже стената е грапава и се подразбира, че и
топката е грапава, и тя „зацепва” в K по у). Тогава
Фиг. 26.4-2
проекцията на uC = uK + uCK по у дава uCy = ωur.

I Cz
От третото динамично уравнение ICz(ωu – ωv) = –Syr следва S y = (ωv − ωu ) =
r
I Cz
r2
( vC − uCy ) . Замества се този израз във второто динамично уравнение muCy = Sy, при
I Cz I
което muCy = v − uCy ) → uCy ( mr 2 + I Cz ) = I Cz vC . Така излиза uCy = 2 Cz
2 ( C
vC . Това
r mr + I Cz
ще рече подскачане на топката нагоре (с uCy < vC)

I Cz vC I
А от ωu = uCy/r се получава ωu = 2
. Това означава също ωu = 2 Cz ωv
mr + I Cz r mr + I Cz
– скокообразно намаляване на ъгловата скорост при запазване на посоката й.
След като топката отскочи нагоре със скоростта uCy и назад със скоростта uCx = kvC
(при k > 0), тези две скорости, както и ωu, стават начални за последващ свободен полет.
Същият ще завърши с падане и нов удар – в пода. А при k → 0 (идеално пластичен удар
в стената), свободният полет и падането ще са по вертикала. Така или иначе ще
последва нова задача за удар, сега в пода, на равнинно движеща се (транслираща и
въртяща се) топка.
Пример 26.4-2. Тънък хомогенен прът (модел например на летящо копие) с маса
m и дължина l пада под показания ъгъл α (фиг. 26.4-3) и се удря в неподвижна идеално
гладка хоризонтална плоскост. В началото на удара нека се приеме (опростяващо), че
скоростите vC и vK са еднакви (прътът пада транслационно, ωv = 0) и колинеарни с

оста на пръта. При зададени α = 300, m = 3 kg, l = 2 m, vC = 10 m/s и коефициент на

възстановяване k = –uKn/vKn = 0,7 да се определят в края на удара скоростите uCx, uCy, uC,
ωu, също скоростите uKx, uKy, uK (на отскачане на върха на „копието”), и импулсът S.
Първото уравнение (26.4-1), т.е. m(uCx − vCx ) = ∑ Si, x , в случая приема вида
Pu Резултати m(–uCx) – m(–vcosα) =
uCx = 8,66 m/s 0. Оттук uCx = vcosα =

l uCy = 4,538 m/s
y≡n vCx = 8,66 m/s.
uC = 9,777 m/s
u Cx C ωu = 1,2 s-1 В условието на
uCK
uC uKx = 9,26 m/s задачата е записано k
vC Cy ωu
u
uKy = 3,5 m/s
uK u Ky α = –uKn/vKn = 0,7, имай-
u Kx x uK = 9,899 m/s
vKx K S = 1,386 N.s ки предвид алгебрич-
vK vKy
= = 2,772 kN.0,0005s
S ни стойности. В слу-
Фиг. 26.4-3
чая нормалата n съвпа-
да с y и като се има предвид, че uKy и vKy се търсят като противопосочни (фиг. 26.4-3), то
k = uKy/vKy = 0,7. Оттук uKy = kvKy = kvsinα = 3,5 m/s.
Второто уравнение (26.4-2), т.е. m(uCy − vCy ) = ∑ Si, y , в случая приема вида m(–
uCy) – m(–vsinα) = S – с две неизвестни: uCy и S. Трябва да се намеси и третото уравнение

ml 2 l
(26.4-3), т.е. I Cz (ωu − ωv ) = ∑ M Cz ( Si ) . То приема вида

ωu = S cos α , откъдето
12 2
ml
S= ωu . С числа: S = 1,155ωu. А от второто уравнение идва S = –muCy + mvsinα = –
6cos α
3uCy + 15. От двата израза за S следва 1,155ωu = –3uCy + 15 – пак с две неизвестни.
Необходима е кинематична връзка между ωu и uCy.
Тя идва от проектиране на uC = uK + uCK по y (фиг. 26.4-3): –uCy = –uKy – uCKcosα,

където uCK = ωul/2. Така uCy = uKy + ωulcosα/2. С числа: uCy = 3,5 + 0,866ωu или 1,155ωu =
1,334uCy – 4,668. Съобразно по-горното уравнение, където пак фигурира 1,155ωu, следва
1,334uCy – 4,668 = –3uCy + 15. Оттук се получава uCy = 4,538 m/s. Пълната скорост uC е uC
= uCx 2 + uCy 2 = 9,777 m/s.
От 1,155ωu = 1,334uCy – 4,668 или 1,155ωu = –3uCy + 15 се получава ωu = 1,2 s-1.

За uCK излиза uCK = ωul/2 = 1,2 m/s (мащабът на тази скорост е увеличен над три
пъти на фиг. 26.4-3). Горната векторна кинематична връзка uC = uK + uCK може да се

използва за определяне на uKx, като uK = uC − uCK се проектира по х: –uKx = –uCx – uCKsinα.

Оттук излиза uKx = uCx + uCKsinα = 9,26 m/s. Пълната скорост uK е uK = uKx 2 + uKy 2 =
9,777 m/s. А от S = 1,155ωu или S = –3uCy + 15 излиза S = 1,386 N.s = 2,772 kN.0,0005s.
В допълнение към тази задача може да се търси местоположението на Pu (фиг.
26.4-3) – МЦС на скоростите u – пресечна точка на перпендикулярите към uC и uK .

27. ЕЛЕМЕНТИ ОТ АНАЛИТИЧНАТА МЕХАНИКА
27.1. Увод. Връзки. Възможни премествания
Другите глави на настоящия курс представят класическата, традиционна,

Нютонова механика. Като алтернатива се е развила и т.нар. аналитична механика. Тя се
свързва най-вече с името на Лагранж и съответно се нарича механика на Лагранж. В
нея на следващо ниво на аналитичност се формулират общи принципи и уравнения,
намерили място в механиката въобще (вкл. и в механиката на деформируемото тяло).
Чрез аналитичната механика по-успешно се решават определени класове от (по-
сложни) задачи. Чрез нея се развиват и редица теми от следващи учебни дисциплини.
В днешно време, поради необходимостта от много нови теми в обучението в
техническите и строителни факултети, аналитичната механика не се въвежда в
учебните програми с обхват както преди десетилетия (това, между другото, се отнася и
за целия настоящ курс). Съответно тук се включват само елементи от аналитичната
механика, останали неотменими в обучението. Те се представят опростено, без пълни
математически извеждания, като полезни и важни допълнителни знания.
Класическата механика на Нютон започваше с една материална точка и се

основаваше на уравнението ma = ∑ Fi , където Fi са силите върху точката. В задачите

Fi се формираха като зададени активни сили и като реакции от страна на връзки.

Точката се „освобождаваше” от връзките, а реакциите от тях влизаха в числото на Fi .

По този повод ma = ∑ Fi се тълкува като уравнение на свободна материална точка.
В механиката на Лагранж материалната точка се счита за несвободна – наложени

са ограничения върху свободата на движението й, наричани връзки. Те се представят

чрез уравнения (или неравенства), които съдържат неявно резултантна сила R от

връзките. Тогава в основното уравнение на динамиката на точката ma = F + R , където

F е резултантната от само активните сили, R няма да се залага явно както за

свободна точка. Вместо R ще се намесят уравненията на връзките, в които няма сили.
Например нека материалната точка се движи по идеално гладка повърхнина. Тя
налага ограничение от вида f(x, y, z) = 0, където x, y, z са декартовите координати на

точката. При проектиране на ma = F + R по трите декартови оси се оказва, че Rx, Ry, Rz
се заместват от частните производни ∂f/∂x, ∂f/∂y и ∂f/∂z заедно с т.нар. множители на

Лагранж. При това материалната точка е натоварена вече само с F .
Разглежда се също движение на точката по грапава повърхнина (с триене), по

идеално гладка крива, по грапава крива и т.н. В крайна сметка се образуват
диференциалните уравнения на движението на материалната точка във форма на
Лагранж с участието само на активните сили.
От несвободни материални точки се образува несвободна механична система –
такава се има предвид в аналитичната механика. Уравнението на i-та точка от

системата е mai = Fi + Ri , където Ri ще се образува чрез уравненията на връзките.
Този подход налага класификация на връзките: те могат да са геометрични
(налагат зависимости между координати), едностранни (ограничават само в едната
посока на дадено направление) и съответно двустранни (ограничават и в двете посоки),
кинематични (налагат зависимости между скорости), идеални (без триене) и съответно
неидеални (с триене), стационарни – независещи явно от времето t и съответно
нестационарни (зависещи явно от t), и др.
Съгласно предходните знания, всяка i-та материална точка на една механична

система можеше да претърпява елементарно (безкрайно малко) действително премест-

ване dri (dxi , dyi , dzi ) . То зависеше от активните товари и от силите на връзките, и след
интегриране (в динамиката), с отчитане на начални условия, то прерастваше в текущо

положение ri (t )[ xi (t ), yi (t ), zi (t )] на материалната точка, т.е. в неин закон на движение.

В аналитичната механика, алтернативно на действително преместване dri и

обобщаващо, се въвежда понятието възможно преместване δ ri (δ xi , δ yi , δ zi ) на i-та
точка от механичната система. То се въвежда пак като елементарно (безкрайно малко) –
δ е пак диференциал както d, но се разглежда само по отношение на съвместимостта
му с наложените връзки. То е позволено от тях „за малко”, без да се мисли (на първо

време) за интегрирането до закона ri (t )[ xi (t ), yi (t ), zi (t )] . Че е „възможно” елементар-

ното преместване δ ri за време dt ≡ δt се означава тъкмо със символа δ вместо d.
Например, подвижна ставна опора с направление x на „релсите” й, както се знае,

позволява преместване по х на „хваната” от нея точка А. Съответно δxА на точката А е
нейно възможно преместване (и е друг въпросът за интегриране на dxА). Или:
неподвижна ставна опора А (в равнинна система) е „хванала” тяло, което може да се
завърти около нея на ъгъл ϕ. Тогава на коя да е точка В от тялото възможното
преместване е δsВ = δϕ BA (и е друг въпросът какъв е законът на движение на точката В,

респ. на въртенето на тялото).
На фиг. 27.1-1 е показан друг пример за възможни премествания – при винтов

крик: точка В от ръкохватката може да претърпи преместване δxВ, при което точката А
от винта (а и целият винт) ще има възможно преместване δzA.

Разглеждано възможно преместване δ ri ще е
z
или действително (както на фиг. 27.1-1), или
Q
виртуално (въображаемо) – когато позволяващите
A го връзки са мислени. Виртуални възможни
премествания ще се илюстрират по-долу.
B y
O Проекциите δxi, δyi, δzi на δ ri , които са
P
възможни премествания на i-та точка по оси x, y,
x
z, се наричат също вариации на координатите на
точката. Съответно разглеждането на възможните
премествания δxi, δyi, δzi се нарича вариране на
координатите xi, yi, zi (предмет на т.нар. вариа-
Фиг. 27.1-1 ционно смятане).
27.2. Принцип на възможните премествания за статиката

Активна сила Fi върху i-та точка от механична система при възможно премест-

ване δ ri на приложната й точка извършва елементарна възможна работа като (познато)

скаларно произведение Fiδ ri . Сумарната възможна работа на активните сили в

системата е ∑ Fiδ ri . А сумарната възможна работа на силите Ri на връзките е ∑ Riδ ri .

Силите Ri могат да са външни или вътрешни за системата. Нека приложните

точки на външни сили-реакции Ri са или неподвижни, или с перпендикулярни

възможни премествания. Така Ri няма да имат възможна работа. Вътрешни сили Ri две
по две равни и противопосочни, и с обща директриса по принципа на действието и
противодействието, нека са без сближаване или раздалечаване на приложните им
точки.

Нека липсват също вътрешни сили на триене Ri като действие и противодействие
– те биха извършвали възможна работа при релативно плъзгане. С други думи, нека

връзките са идеални. Газови или хидравлични вътрешни сили Ri като действие и
противодействие биха извършвали положителна работа при оттласкване и отрицателна

при сближаване. Нека и такива липсват. Въобще, нека работата и от вътрешни сили в

системата, както беше разяснена в подглава 24.3, е нула, и в крайна сметка ∑ Riδ ri = 0.
Тогава се формулира следният принцип на възможните премествания за

статиката: необходимото и достатъчно условие за равновесието на една механична
система, подчинена на идеални и стационарни връзки, е сумарната възможна работа

∑ Fiδ ri на активните сили Fi при възможни премествания δ ri на приложните им
точки от равновесното положение да е нула:

∑ Fδ r = 0 .
i i (27.2-1)
За доказателство на необходимостта на (27.2-1), нека системата е в равновесие.

Тогава за всяка точка може да се запише Fi + Ri = 0 . Оттук, след скаларно умножаване с

δ ri и почленно сумиране, и предвид ∑ Riδ ri = 0 , се получава (27.2-1). За доказателство

на достатъчността, нека е в сила (27.2-1) наред с ∑ Riδ ri = 0 и се допусне противното –

че системата не е в равновесие. Тогава тя ще се движи, при което ∑ Fiδ ri + Riδ r > 0 –
допускането на противното води до противоречие.

Принципът (27.2-1) влиза в ролята на основно уравнение за статиката. За
разлика от класическо уравнение за равновесие, в него участват само активните сили,
не и вътрешните и външни сили на връзките.
Изобщо основна идея на аналитичната механика е да дава уравнения с
участието само на активните външни товари в механичната система – вътрешните
и външните сили на връзките да не участват поради нулева тяхна възможна работа.
Това се очаква да представлява удобство и предимство в сравнение с използването на
класическите уравнения на теоретичната механика.
Принципът (27.2-1), представя всъщност система от уравнения при различни

съвкупности на δ ri . Така могат да се решават задачи за намиране на активни сили или
на зависимости между тях, или задачи, отнасящи се до геометрията на равновесното
положение, или задачи за намиране на опорни реакции.

Ако дадена механична система не изпълнява условието ∑ Riδ ri = 0 поради

неидеални и нестационарни сили Ri , то от системата могат да се изключат обекти така,

че тези Ri да минат в числото на активните сили в оставаща подсистема. И за такава
подсистема може вече да се осигури валидност на (27.2-1).
Друга възможност за разширена валидност на принципа на възможните

премествания за статиката (включително при нестационарни и неидеални връзки) е той
да се формулира така: необходимото и достатъчно условие за равновесието на една

механична система е сумарната възможна работа на всички сили Fi (външни и

вътрешни) при възможните премествания δ ri на приложните им точки от равновес-
ното положение да е нула.

Тогава остава валидно уравнението (27.2-1), но Fi са вече всички сили. В този
(по-общ) случай принципът (27.2-1) следва и от теоремата за изменението на
кинетичната енергия. Наистина, ΣdAie,i в (24.1-3) сега е сумарна възможна работа ΣδAie,i.
При статично равновесие δEk = 0 и тогава ΣδAie,i = 0, и обратно: от ΣδAie,i = 0 следва δEk
= 0 – статично равновесие. Между другото, механичната система може да извършва и
равномерно движение – с постоянни линейни и ъглови скорости. Такова състояние на
системата, както е ставало дума и по-рано, е равностойно на статично равновесие – пак
важи δEk = 0 и ΣδAie,i = 0.
Принципът на възможните премествания (в разширения му вид – с отчитане и на
работата на вътрешните сили) е валиден и в механиката на деформируемото тяло.
Там възможната работа на вътрешните сили се превръща в работа на напрежения при възможни
деформации. Съответно изказът на принципа е: в деформируема механична система в равновесие
сумарната работа на външните сили (активни и реакции) при възможните премествания на приложните
им точки и на напреженията при възможните деформации е нула.
Пример 27.2-1
Нека крикът на фиг. 27.2-1 е с ход h на резбата на винта и е натоварен с тегло G.
Нека винтовото (резбовото) съединение е идеализирано – без триене, и равновесието се
удържа чрез сила P, приложена върху ръкохватката. Какво ще е съотношението между
G и P? Колко голямо тегло G ще се удържа при h = 0,012 m, P = 160 N, OB = 0,6 m?
Примерът е заимстван от [1] (от предходното издание от 1968 г.) с изменения и

забележки (авторски), както следва. В [1] се казва „стъпка” h вместо по-правилното „ход” h
(ходът и стъпката съвпадат само при едноходова резба). За наблюдателния читател-практик може да се
уточни още, че илюстрацията е предвидена за прилагане на Р с дясна ръка при лява резба на винта. Най-
съществената забележка е, че в [1] е пропуснато да се спомене идеализацията, че

липсва триене, и излишно е казано, че крикът „повдига” теглото G. Всъщност без
триенето и без силата P, винтът ще се самоотвива неудържимо. А когато се приложи

силата P за удържане на равновесието, според следващото изложение тя ще е една и
съща както за повдигане, така и за смъкване на G.
Възможното преместване δzA на винта, например нагоре, настъпва при възмож-
ното преместване δxВ = δϕ OB „насам”, като δϕ е възможното завъртане на винта (по
часовниковата стрелка в поглед отгоре). Като се има предвид, че при завъртане 2π

преместването на винта ще е h, то при завъртане ϕ < 2π преместването на винта е zA =
ϕh/(2π). Това е уравнение на връзка. В него zA и ϕ, като се мислят за елементарни,
самите те могат вече да се наричат възможни преместване и завъртане, и без да им се
слага символът δ. Тогава и xВ = ϕ OB ще се нарича възможно преместване.
Но нека поне в този пример не се пропуска символът δ. Тогава от формулата zA =

ϕh/(2π) следва δzA = δϕh/(2π). Това ще рече вариране на координатите zA и ϕ (линейна и
ъглова) в уравнението zA = ϕh/(2π) на връзката (стационарна и идеална) в разглежданата
механична система (съставена от винта с ръкохватката плюс корпусното тяло на крика).
Прилага се (27.2-1): PδxВ – GδzA = 0, откъдето следва G/P = δxВ/δzA = δϕ OB 2π/(δϕh), т.е.
G/P = OB 2π/h. При h = 0,012 m и OB = 0,6 m се получава G/P = 314,16. И с P = 160 N

излиза G = 50265 N = 50,265 kN (което отговаря на маса 5124 kg, т.е. 5,124 тона).
Ако се приеме, че δzA е надолу, то δxВ ще е „натам” и (27.2-1) дава –PδxВ + GδzA =
0 – остава същата сила P = G/( OB 2π/h), пак „насам”.

Резултатът за P се получи много удобно чрез принципа на възможните премества-
ния. Иначе, без него, трябваше винтът с ръкохватката да се отдели (освободи) от
корпусното тяло и да се натовари с G, P и с наклонена, сложно разпределена нормална
реакция по навивките на резбата. Пак ще се получи същата сила P от условията за
равновесие на винта, но не става веднага ясно как (и то при различни видове резба).
От друга страна разгледаният пример с ефектно приложение на принципа на
възможните премествания не би удовлетворил читателя-практик, защото той ще намери
решението като лишено от смисъл за практиката. От професионалния си опит той ще
очаква, че за смъкване на G ще е необходима по-малка сила P, отколкото за повдигане.
Съответно ще очаква да се отчита триенето и да се получат различни големини на P за
повдигане и смъкване на G. По този повод читателят може да се запознае със следната
(авторска) модификация на примера, с отчитане на триенето.
Ползвайки формула (5.3) от [10] за завъртващия момент Мd върху двигателен винт, в случая за
повдигане на G, може да се направи отношение Мd/Мd0, където Мd0 е без отчитане на триенето
(коефициентът на триене µ се замества с нула). Това отношение е например 0,0050385(2π/h) = 2,638 (при
ъгъл на наклона на резбата 7,2560, т.нар. приведен ъгъл на триенето 11,310 и диаметър на резбата 0,03 m).
Отново се пита какво ще е съотношението между G и P, сега при повдигане и смъкване на G, и колко
голямо тегло G ще се повдигне при (пак) h = 0,012 m, P = 160 N, OB = 0,6 m.
От Мd/Мd0 = 2,638 следва P = 2,638P0 = P0 + 1,638P0, където P0 е компонента на P за удържане на
равновесието без триене, а 1,638P0 е компонентата на P за преодоляване на триенето при повдигане на G.
За P0 се възпроизвежда идеализираното решение от по-горе чрез принципа на възможните премествания
и се получава P0 = G/( OB 2π/h). А с отчитане на триенето важи P = 2,638G/( OB 2π/h). Оттук, при P = 160
N, повдиганото тегло е G = 19054 N (2,638 пъти по-малко в сравнение с идеализацията без триене).
За смъкването на теглото G = 19054, вече „натам” действа компонентата 1,638P0 на P, която сама
би преодоляла триенето, но за равновесието е подпомагана от P0. Така „натам” остава P = 1,638P0 – P0 =
0,638G/( OB 2π/h) = 38,7 N.
Припомня се, че заради µ < µ0 реализацията на Р и при повдигане, и при смъкване на G, ще
започва с малко по-висока стойност.
Следващото изложение се отнася до приложението на принципа на възможните

премествания в статиката за определяне на опорни реакции и/или вътрешни усилия.
Нека дадена конструкция в състояние на статика е статично определима.
Мислено може да се премахне една нейна връзка, при което се образува (въображаем,
виртуален) механизъм с една степен на свобода. Оригиналното статично положение на
конструкцията се превръща в начално моментно положение на механизма преди той да
премине в следващо моментно положение. В това начално положение механизмът
придобива възможни (виртуални) премествания. Тогава от (27.2-1) ще се определи
опорната реакция от мислено премахнатата връзка.
Изобразяването на самите възможни премествания, т.е. следващото положение на
механизма след време δt, е неудобно (то не се илюстрира тук – може да се види в други
книги, а също в учебника на автора „Съпротивление на материалите – Част II”). Вместо

това могат да се изобразяват възможните скорости δ ri /δt. Тогава (27.2-1) ще се
приложи във вида сумарната мощност на активните товари е нула. Практически това
ще се осъществи по следния начин.

Механизмът е с моментни скорости v (линейни) на точките си и ъглови скорости

ω на звената си. От всички v и ω нека vi да са скоростите на точките, които са прило-

жни на активните сили Fi , и ω j да са ъглови скорости на звената, върху които има при-

ложени активни моменти M j . Тогава сумарната възможна (виртуална) мощност на Fi и

M j в началното положение на механизма е ∑ Fi vi + ∑ M jω j и (27.2-1) приема вида

∑Fv + ∑M ω
i i j j = 0, т.е. ∑ F v cos α + ∑ M ω cos α
i i i j j j = 0, (27.2-2)

където αi са ъглите между Fi и vi , а αj са ъглите между M j и ω j . В частност, както се

знае, при αi = 00 (еднопосочност на Fi и vi ) важи Fivi = Fivi, при αi = 1800

(противопосочност на Fi и vi ) е в сила Fivi = –Fivi, а при αi = 900 мощността Fivi на Fi

е нула. В равнинна задача са налице само αj = 00 и αj = 1800, при което M jω j = Mjωj и

M jω j = –Mjωj.
Между другото, уравнението (27.2-2) също следва от теоремата за кинетичната

енергия (24.1-1): щом сумарната виртуална мощност на външните и вътрешните сили е
нула, кинетичната енергия ще остане нула и следващо моментно положение на
механизма всъщност няма да има – той остава в оригиналното си статично положение.
Мислено премахнатата връзка може да съдържа един от следните товари, вече в
ролята на активен:
– търсена опорна сила – една от силите (с големина) Fi;
– търсен опорен момент – един от моментите (с големина) Mj;
– търсена една от силите Fi, дублираща себе си с обратна посока в друга
приложна точка (например две равни и противопосочни сили S, с които краищата на
мислено откачен прът действа на възли на конструкцията, или, в „Съпротивление на
материалите”, две равни и противопосочни опън-натискови усилия-сили Nx или
срязващи усилия-сили Qz върху лява и дясна част, разделени от сечение);
– търсен един от моментите Mj, дублиращ себе си с обратна посока на друго
място (например в „Съпротивление на материалите” два равни и противопосочни
огъващи момента Mу върху лява и дясна част, разделени от сечение).
Така или иначе, (27.1-2) дава уравнението, от което ще се определи търсеното
неизвестно. Разбира се, то може да се намери от познато уравнение за статично
равновесие, без да е необходимо изложението дотук. Но освен въпросното неизвестно,
уравнението за равновесие може да съдържа и второ, и трето, и т.н. неизвестно. Тогава
конструкцията ще трябва да се „разглобява”, с поява на вътрешни сили като други
неизвестни, при което ще е необходимо да се комбинира и с второ, и с трето, и т.н.
уравнение за равновесие. Така в общия случай ще се решава система от уравнения.
Докато (27.1-2) няма да съдържа други неизвестни.
Така чрез (27.2-2) задача по статика се трансформира в задача по (виртуална)
кинематика. Съответно разглежданият принцип се превръща в кинематичен метод за
решаване на задача по статика. Ще се прилагат знанията за линейни и ъглови
скорости на транслиращи, въртящи се и равнинно движещи се тела.
За да остава в (27.2-2) само едно неизвестно, необходимо е още нещо: чрез само
една подходяща оставаща скорост трябва да се изразят предварително всички останали
скорости vi и ωj. Единствената оставаща скорост ще излезе пред скоби и ще се съкрати.
При това нейният символ може да се задържа до съкращаването му, или големината й
може да се положи предварително равна на 1.
Например, ако се търси опорен момент в запъваща опора (вкл. в съставна
конструкция), той ще се получи (за съставна конструкция направо, без „разглобяване”),
като се извършат следните процедури. Условно се освобождава завъртане при
запъващата опора, т.е. тя се заменя със ставна, и неподвижната система се превръща в
моментно положение на виртуален механизъм. Изразяват се другите скорости чрез
единствена оставаща ъглова скорост ω (или единствена оставаща линейна скорост v),
съкращаваща се в последствие или положена с големина 1. Развива се (27.2-2) и оттам
се определя опорният момент.
Ако пък се търси опорна сила, тогава се освобождава преместване по нейното
направление. Например запъваща или неподвижна ставна опора се слага на „релси”, а
подвижна ставна опора се премахва въобще. Нататък се възпроизвеждат гореописаните
процедури, като често е подходящо (но не задължително) оставащата единствена
скорост да е пак ω.
По същият начин се търсят две еднакви и противопосочни сили S за прът, предпо-
ложен като опънат – тогава се освобождава (чрез откачване на пръта) взаимното (отно-
сителното) преместване (т.е. раздалечаване) на двете приложни точки). Същото важи
аналогично и при търсене на две равни и противопосочни Nx или Qz (в „Съпротивление
на материалите”). А когато се търсят два еднакви и противопосочни момента M (My в
„Съпротивление на материалите”, или MK при някоя точка K от конструкцията), тогава
се влага междинна става за освобождаване на взаимното (относителното) завъртане на
лява и дясна част, задържано преди това в обратна посока от двата момента.
Пример 27.2-2. За показаната на фиг. 27.2-1 („а”) конструкция да се определят

реакциите Ah и MА, и усилието в пръта 1, по принципа на възможните премествания.
Реакцията Аh се определя от подфигурата „б”, където фермата е в ролята на тяло.

Позволява се преместване sA, което Аh, с обратна на неговата посока, задържа –
запъващата опора се поставя на хоризонтални релси. Вместо sA е изобразена скорост vA,
чийто символ, ако се записва явно, накрая ще се съкрати. Предпочетено е да се въведе 1
за vA (или, все едно, за sA), при което въобще няма да се записват символите за скорости
1 F = 20
2,2
2,2 [m] C B
F = 20 [kN] 300 2F = 40 B
2,2 а
M = 20 2,2 2,2
MA
[kN.m]
Ah A
Av P (от в)
2,2 2,2 2,2 300
13,40 1 F = 20
E
C B
300 2F = 40 21,050 B б
F = 20
D
1
M = 20
MA
1 A
Ah = 2,679
Av 3,163
G E
F = 20
0,3333
C
H B
4,082 в
F = 20 300 4,4 B
D 2F = 40
M = 20
2,2
MA = 61,11
1
A
Ah = 2,679 P
Av
Фиг. 27.2-1
(или за премествания). Но ако студентът желае, или така се изисква от преподавателите

му, той може да слага на схемата всички символи за скорости, включително съкраща-
ващия се символ.
Целият механизъм (ще) извършва транслационно движение – всичките му точки
имат същата скорост 1. Работа извършват Аh, наклонената сила F при (точка) D и
хоризонталната сила F при E. Вертикалните сили не вършат работа при
перпендикулярните на тях хоризонтални премествания на приложните им точки.
Активният момент М и опорният МA при транслационно движение също не извършват
работа. Преместването на точка D се проектира чрез cos300, като 300 е arcsin(2,2/4,4).
Уравнението (27.2-2) приема вида –Аh1 – 20cos300 + 20.1 = 0, откъдето Аh = 2,679 [kN].
Ясно е, че този резултат веднага се получава и от статичното уравнение ∑X i =0.
Следва определяне на MA („в”, където фермата е пак в ролята на тяло).

Влага се става при А и така се позволява ϕAC (изобразена е всъщност ъглова
скорост ωAC ≡ 1), което МA е задържал в обратна посока. При полученото ротационно
движение на гредата AC скоростта на D e 1.2,2 = 2,2. Скоростта на C e 1.4,4 = 4,4.
Фермата извършва равнинно движение. Засича се Р – МЦС. Вижда се, че CB / BP =
tg300, откъдето BP = CB/tg300 = 6,6/tg300 = 11,43 [m]. Тогава GP = 11,43 – 2,2 = 9,232.
Като arctg( GE / GP ) = arctg(2,2/9,232) се получава ъгълът 13,40. Ъгловата скорост на

фермата е 4, 4 / CP = 4,4/(2.6,6) = 0,3333. Тогава скоростта на Е е 0,3333 EP =
0,3333 GP /cos13,40 = 3,163. Като arctg( 4, 4 / BP ) = arctg(4,4/11,43) се получава ъгълът
21,050. Тогава HP = BP /cos21,050 = 11,43/cos21,050 = 12,25 и скоростта на H e

0,3333.12,25 = 4,082. Вече може да се запише сумарната виртуална работа: –MA1 + M.1
+ F.2,2 + 2F4,082sin21,050 – F3,163cos13,40. Оттук излиза MA = 61,11.
Ако се работи по обичайния статически метод, то от ∑M ( CBE )
iC = 0 следва
40.2, 2 − 20.2, 2
B=
6,6
= 6,667. После от ∑M iA = 0 се получава MA = 20 + 20.2,2 + 40.4,4 –
6,667.8,8 – 20(4,4cos300 + 2,2) = 61,12 – потвърждава се резултатът 61,11 от

кинематичния метод (с обичайна разлика в четвъртата неточна цифра).
За набелязания („а”) прът 1 следва определяне на S на следващата фиг. 27.2-2,
където свързаните от пръта две части на фермата са в ролята на две (монолитни) тела.
Прътът се предполага опънат – дърпащ възлите I и J с две равни и противо-
посочни усилия S, и задържащ взаимното преместване (раздалечаване) на тези възли в
неговото направление. Въпросното взаимно преместване се освобождава – прътът се
6,223
3,111 I S S J E F = 20
S = –26,67
4,4 6,223 2,2

1 2,2
2,2 C H K B≡P
2
F = 20 300 2F = 40 B
2,2 а
M = 20
MA=61,11
A
Ah=2,679
Av
2,2 2,2 2,2 2,2 2,2
Фиг. 27.2-2
откачва. Лявата част (на фермата) (ще) има ъглова скорост, нека е 1, около
неподвижния център C. Тогава скоростта на I e 1.2,2 2 = 3,111, скоростта на H e 1.2,2
= 2,2, а скоростта на K e 4,4.
Дясната част (на фермата) придобива равнинно движение. Скоростта на В би била
хоризонтална, с вертикален перпендикуляр към нея. Той се засича с перпендикуляра
към скоростта на K в P ≡ В. Тогава ъгловата скорост на дясната част е 4,4/2,2 = 2, при
което скоростите на J и Е са 2.2,2 2 = 6,223.
Вече може да се запише –S3,111/ 2 – 2F2,2 – S6,223/ 2 – F6,223/ 2 = 0. Оттук
следва –S9,334/ 2 – 176 = 0 и S = –26,67.
Същият резултат се получава (доста по-лесно) по обичайния статически начин
чрез Ритерово сечение през пръта 1 и другите два пръта под него: ∑M iK = 0 за дясната
част дава S = (–B2,2 – F2,2)/2,2 = –B – F = –6,667 – 20 = –26,67.
След решаване на задача по статика въз основа на принципа на възможните

премествания винаги може да се направи проверка дали намерените неизвестни
удовлетворяват статичните уравнения за равновесие. Или: задачата може да се пререши
по обичайния статически начин, за да се провери получават ли се същите резултати.
Така се направи и в разгледания пример.
В инженерната практика дадена задача по статика за опорни реакции, прътови

усилия, „съпроматски” Nx, Qz, My, и др. рядко ще се предпочете да се решава чрез (27.2-
1), респ. чрез (27.2-2). Предимството, че в такова уравнение ще има само едно
неизвестно повлича неудобството, че трябва да се чертае нов механизъм за всяко
следващо търсено неизвестно. Само за някои специфични съставни конструкции такова
решение може да се окаже по-удобно в сравнение със статическия метод, поискал пък
доста „разглобяване” и писане, и преобразуване на доста уравнения за статично
равновесие.
И пример 27.2-1, при отчитане на реалното триене, едва ли правеше наложително
използването на принципа на възможните премествания, след като става дума за
винтово съединение, предмет на [10] и на курсовете по машинни елементи.
Възниква тогава въпросът защо се отдава такова значение на този принцип, та да
трябва да се упражнява в задачи по статика.
Отговорът е, че в следващи учебни дисциплини въпросният принцип става много
важен и затова трябва да е упражняван. Той е неотменим например в „Строителна
статика” – при разкриване на статична неопределимост, при определяне на т.нар. линии
на влияние, и др. При това вместо виртуалните, теоретично безкрайно малки
премествания, ще могат да се намесват и действителни малки премествания (например
при слягания на опори).
Приложението на принципа на възможните премествания в строителната статика може да се види

също в учебника на автора „Съпротивление на материалите – Част II”.
В такива случаи, вместо vi и ωj, вече ще се изобразяват самите (насочени) възмож-

ни премествания si и завъртания ϕj (тук се изпуска, но се подразбира символът δ). При
това si са линейни премествания, а завъртанията ϕj – ъглови премествания (използване
на терминът „преместване” обобщено – то може да е както линейно, така и ъглово).
Преместванията si и ϕj ще се изобразяват неизбежно преувеличени, за да се „виж-
дат”. Но така илюстрираното следващо моментно положение на механизма не трябва да
се разбира като променила се геометрия на конструкцията – разстоянията и ъглите се
запазват (si и ϕj са теоретично безкрайно малки δ). И вместо (27.2-2) ще се записва
∑ F s cosα + ∑ M ϕ cosα
i i i j j j =0, (27.1-3)

където sicosαi и ϕjcosαj са (пак) проектирани премествания – колинеарни с Fi и M j .
27.3. Принцип на възможните премествания за динамиката
Знае се, че класическата динамика може да се представи като кинетостатика – към

реалните сили се прибавят инерционните и динамиката на едно моментно положение
на механичната система се превръща в статика. Тогава, и без подробно извеждане, е
ясно, че (27.2-1) ще приеме вида

∑ ( F − m a )δ r = 0
i i i i (27.3-1)
– принцип на възможните премествания за динамиката, известен още като принцип

на Даламбер-Лагранж или като общо уравнение на динамиката. Изказва се така: за
всяко възможно преместване от моментно положение на една механична система,
подчинена на стационарни, идеални и холономни връзки, сумарната възможна работа
на всичките активни действителни сили и на инерционните сили е нула.

За валидността и на този принцип важи условието ∑ Riδ ri = 0 , заради което
връзките сега трябва да са, освен стационарни (невлияещи се явно от t) и идеални (без
триене), още и холономни (геометрични). Последното означава, че връзките трябва да
налагат ограничения само върху координати, не и върху скорости. Но: наложени
ограничения върху скорости, ако са интегруеми така, че се преобразуват в ограничения
върху координати, връзките ще се считат пак за холономни (по-общо казано, холоном-
ни връзки са интегруемите връзки). Иначе, при нехолономна връзка, зависеща от

скорост сила Ri ще има възможна работа и ще се наруши условието ∑ Riδ ri = 0 .
И (27.3-1), както (27.2-1), представя всъщност система уравнения на брой толкова,

колкото различни съвкупности от възможни премествания ще се разглеждат. И отново
се изтъква предимството, че (27.3-1) включва само активни товари, не и външни и
вътрешни сили на връзките.
Уравнението, респ. уравненията (27.3-1) могат да се преобразуват в т.нар.
уравнения на Лагранж от втори ред (следващата подглава). На тях обикновено се
отдава предпочитание вместо (27.3-1).
Колкото до очакван въпрос кои са, от друга страна, уравнения на Лагранж от
първи род, отговорът може да се даде (факултативно) така, както следва.
n
ri = F − ∑ λα ∇i fα ,
miɺɺ (27.3-1)
α =1
където λα са n на брой множители на Лагранж. Уравненията (27.3-1) са удобни за намиране на реакциите

на холономни и идеални връзки, докато уравненията на Лагранж от втори род ще са удобни за намиране
на закон на движение.
27.4. Уравнения на Лагранж от втори род
Нека механична система с k степени на свобода е подчинена на стационарни,

идеални и холономни връзки. Нейното положение (в пространството) във всеки момент
може да се определи еднозначно чрез k на брой независими алгебрични величини q1, q2,
..., qk, наричани обобщени координати. Например на фиг. 21.1-1, „б” и „в”, k = 1 (една
степен на свобода) и съответно q1 ≡ ϕ1, и q1 ≡ ϕ2. После („г”) k = 2, q1 ≡ ϕ1, q2 ≡ ϕ2, и
(„д”) k = 3, q1 ≡ ϕ1, q2 ≡ ϕ2, q3 ≡ xA.
Казаното означава, че всяка i-та материална точка от системата има еднозначно

определен радиус-вектор ri = ri ( q1 , q2 ,..., qk ). Тогава възможно преместване δ ri , по
математическата формула за пълен диференциал, е

k ∂ri
δ ri = ∑ δ qj .
j=1 ∂q j
Като се замести този израз в (27.2-1) и се направят преобразования, се стига до

следните k на брой уравнения:
∂ ∂
∂ ∂
d  Ek  E
  − k = Qj , j = 1, 2, ..., k, (27.4-1)
dt  qɺj  qj
наричани уравнения на Лагранж от втори род (изразът в скобите може да се записва и

без тях). В тези уравнения Ek e кинетичната енергия на системата (означавана в други
книги също с T). В общия случай в Ek ще се намесват както скоростите qɺ j , така и
самите qj. А Qj са т.нар. обобщени сили, отговарящи на обобщените координати qj. За

определянето на Qj може да се образува сумарната възможна работа на активните сили

(27.4-2) δ A = ∑ Fiδ ri , която приема вида δ A = ∑ Q jδ q j (27.4-3)
и така Qj се получават като коефициенти пред възможните премествания δqj (вариаци-

ите на qj) в (27.4-3).
Уравненията на Лагранж (27.4-1) представляват система обикновени диференци-
ални уравнения от втори ред относно обобщението координати qj. Като се интегрира
тази система (което може да се окаже трудна задача), ще се определят k-те функции qj =
qj(t), съставящи закона на движение на механичната система. В тях ще участват 2k
интеграционни константи, които ще трябва да се определят от началните условия.
Така уравненията на Лагранж служат главно за намиране на закона на движение
на механична система без участието на силите на стационарните, идеални и холономни

връзки. Съответно тези сили няма и да се изобразяват на изчислителната схема, и няма
да се налага „разглобяване” на системата, което представлява удобство и предимство.
За сравнение, без знанията от настоящата глава 27, ще се стигне доста по-сложно
до k на брой диференциални уравнения на движение на системата, отнасящи се пак до k
обобщени координати. Ще е необходимо да се записват уравненията на динамиката на
отделените тела (съгласно глава 23) след „разглобяване” и/или уравненията на
динамиката на „неразглобената” система (съгласно глава 22 – теоремите за
количеството на движението и кинетичния момент). Всяко от тези уравнения ще
намесва повече от една обобщени координати, при което ще последват изразявания и
преобразувания до получаване на краен вид на k-те диференциални уравнения за
обобщените координати.
След като се намери законът на движение чрез уравненията на Лагранж, ако
трябва все пак да се определят и силите на връзките, „разглобяването” ще се наложи.
Като недостатък на уравненията на Лагранж изглежда това, че приложението им
се ограничава от изискването за стационарни, идеални и холономни връзки. Това
изискване може да се преодолее в случай на „неудовлетворяващи” го сили на връзки,
ако те се поставят в ролята на външни активни сили (вече изобразявани). Това ще
означава изключване на обекти от механичната система и разглеждане на подсистема с
вече стационарни, идеални и холономни връзки.
Например, ако (27.4-1) се приложи за фиг. 23.2-1 с неучастие на силата на триене Т наред с
неучастие на N, ще се получи погрешно диференциално уравнение. Причината е, че връзката плъзгане по
опорната плоскост не е идеална. Но ако Т = µN се приеме за външна активна сила, премахвайки опорната
плоскост, то (27.4-1) ще доведе до верен резултат.
Като друг пример, ако пружината на фиг. 18.1-1 („в”) се включва в механична система заедно с
точковата маса m, заради неучастието на силата на връзката F в (27.4-1) няма да се получи правилното
диференциално уравнение (18.1-1). Всъщност дори няма как да се образува уравнение на връзка, което да
не е силово. Но ако пружината се изключи от системата и F стане външна активна сила, то (27.4-1) може
да се приложи и правилно ще се преобразува в диференциалното уравнение на трептенията (18.1-1).
Като трети пример, демпферът на фиг. 18.2-1, включен в механичната система, е със сила R = –µBv,
т.е. представлява нехолономна връзка. Но ако се изключи демпферът (заедно с пружината) от системата
и R (заедно с F) влезе в ролята на външна активна сила, то от (27.4-1) ще се получи правилното
диференциално уравнение.
При k = 1 (една степен на свобода), уравнението на Лагранж (27.4-1), при

стационарни, идеални и холономни връзки, ще съвпадне с (24.1-1) – теоремата за
кинетичната енергия в диференциален вид. При това тази теорема изглеждаше по-
универсално приложима – ΣNie,i включва мощностите както на външните активни сили,

така и на вътрешните сили, включително от неидеални връзки. Но е приложима само
при k = 1. Докато (27.4-1) важи и за k > 1, и е един вид обобщение на (24.1-1) –
теоремата за изменението на кинетичната енергия в диференциален вид.
Традиционно е да се илюстрира приложението на уравнението на Лагранж (27.4-
1) най-напред в пример с k = 1. На практика за такъв случай всъщност ще се предпочете
теоремата за кинетичната енергия в диференциален вид. Но демонстрирането все пак
на приложението на (27.4-1) и при k = 1 цели въвеждащо упражняване в процедурите
по образуването на производните и на обобщените сили в (27.4-1).
Пример 27.4-1
Да се намери законът на движение на механичната система, показана на фиг. 27.4-
1 при начални условия x0 = 0 и v0 = 0. Нишката е неразтеглива. Търкалянето на барабана
3 е без плъзгане. Колелото 2 е хомогенен диск (i2 = m2R22/2). Дадено: m1 = m, m2 = 0,5m,
m3 = m/3, R3= 0,3 [m], r3 = 0,2, i3 = 0,25, коефициент µ = 0,22 на триене при плъзгане на
тялото 1, коефициент f = 0,002 [m] на триене при търкалянето на 3. В частност да се
намери законът на движение при µ = 0 и f = 0.
Ясно е, че системата е с една степен на свобода: k = 1. При v0 = 0 движението за-

почва под действието на теглата с предположените на фиг. 27.4-1 посоки на скоростите.
Нека задачата се реши първо по изучения в глава 24 начин – чрез теоремата за
кинетичната енергия в диференциален вид (24.1-1). Познато е получаването на Ek:
mv 2 I 2ω2 2 m3vC 2 I 3ω32
Ek = Ek 1 + E k 2 + Ek 3 = + + + ,
2 2 2 2
m R 2 0,5mR2 2 m v r3
където I 2 = 2 2 = , I 3 = m3i3 x 2 = 0, 252 = 0, 02083m , ω2 = , vC = v
2 2 3 R2 ( r3 + R3 )
0, 2 v 0, 4v
=v = 0, 4v , ω3 = C = = 2v . Така
(0, 2 + 0,3) r3 0, 2
2
mv 2 0,5m R2 v2 m0, 42 v 2 4v 2 v2
Ek = + + + 0,02083m и в крайна сметка Ek = 1, 387m ,
2 2 R2 2 2 3.2 2 2
dE k
където 1,387m играе ролята на приведена (редуцирана) маса mred. Производната е
dt
dE k
= 1, 387mva .
dt
y
R2
v ω2 x
2 1
N1
G3
T1
r3 vC R3 a
C
ω3 M3 v
T3
P
G x
3 N3
300 450
Фиг. 27.4-1
Между другото, радиусът R2 се съкрати и затова не бе зададен (колелото 2 остава

да влияе само чрез m2 = 0,5m).
Познато е получаването и на сумарната мощност на външните и вътрешните сили:
G
∑N i
e,i
=
2
v − T1v − G3 sin 300 vC − M 3ω3 =
mg mg mg
= 0, 7071mgv − 0, 22 v − 0,5 0, 4v − fN 3 2v . Като се замести N3 = cos 300 , в
2 3 3
крайна сметка ∑N i
e,i
= 0,4837mgv . Вече може да се приложи (24.1-1):
dE k
= ∑ N i e,i → 1,387 mv a = 0,4837 mv g , откъдето a = 0,3487g = 3,421 [m/s2].
dt
Между другото, в този пример не бе зададена масата m, а пропорции между маси,
при което m се съкрати при прилагането на (24.1-1). И също между другото, получи се
сила Fred = m0,4837g = m4,745 = const, действаща върху маса mred = 1,387m = const.
Полученият резултат за постоянно ускорение, което е част от g, беше очакван за
такъв тип задача. При началните условия x0 = 0 и v0 = 0 движението започва и
продължава като равноускорително по познат закон: x = 3,421t2/2 [m].
Обръща се внимание, че ако се зададе начално условие v0 < 0 (което на практика,
за да не се „сгъне” нишката, ще стане чрез „засилване” на С надолу), то на илюстра-
цията всички скорости, силата на триене T1 и моментът от триене при търкаляне M3 ще
се появят в обратни посоки. Те могат да се изобразят на фиг. 27.4-1 наново, именно
обърнати, като и оста x може да се обърне. Тогава, повтаряйки горните извеждания, за
сумарната мощност се получава друг израз: –0,7972mgv. Съответно излиза друго
постоянно ускорение вместо 3,421: a = –5,638 (вече в ролята на закъснение).
Или: запазвайки посоките на скоростите и на оста х на фиг. 27.4-1, но обръщайки

T1 и M3 заради v0 < 0, се получава a = 5,638, т.е. същият вектор a от предния абзац.
Така или иначе, при v0 < 0 започва равнозакъснително движение на тялото 1,
което при посоката на x на фиг. 27.4-1 ще е със закон x = –|v0|t + 5,638t2/2. Ще се стигне
до момент, в който v = –|v0| + 5,638t ще се нулира. Оттам нататък, отчитайки x наново от
нула, законът x = –|v0|t + 5,638t2/2 се сменя с изведения по-горе закон x = 3,421t2/2 –
движението става равноускорително. Фактически се решиха две задачи за две различни
движения, в които диференциалните уравнения dEk/dt = ΣNie,i са различни.
В частност, при µ = 0 и f = 0, респ. T1 = 0 и M3 = 0, излиза ΣNie,i = 0,6404mgv и a =
4,53 (и mreda = 1,387ma = Fred = 0,6404mg). Сега, при всякакви начални условия за х0 и v0
важи един и същ закон на движение: x = х0 + v0t + 4,53t2/2.
Нека за този частен случай, който е със стационарни, идеални (и ще се окаже и с
холономни) връзки, се приложи уравнението на Лагранж. Тогава силите на връзките
N1, N3 и T3 (сила на сцепление) въобще няма да се изобразяват на фиг. 27.4-1 – те няма
да участват при прилагането на (27.4-1).
Обобщената координата е q1 ≡ x, а qɺ1 ≡ xɺ ≡ v. Налице са кинематични връзки с
уравнения ω2 = v/R2, vC = 0,4v, ω3 = 2v. Те са холономни – интегруеми до зависимости

между координати (вкл. ъгли): ϕ2 – ϕ2,0 = (x – x0)/R2, sC – sC,0 = 0,4(x – x0), ϕ3 – ϕ3,0 = 2(x –
x0). Или може да се счита, че са налице тези зависимости като уравнения на
стационарни геометрични връзки, от които чрез диференциране се получават
написаните кинематични уравнения.
v2
Образува се кинетичната енергия както по-горе: Ek = 1, 387m . Намират се
2
∂Ek d  ∂E  ∂Ek
производните в (27.4-1): = 1,387mv ,  k  = 1, 387mа , = 0 . Получаването на
∂v dt  ∂v  ∂x
нула за ∂Ek/∂x поради неприсъствие на x в Еk прави примера прост. Но по-сложен
пример, с извеждане на нелесно диференциално уравнение, не би бил учебен.
Възможните проектирани (вертикални) премествания на приложните точки на
активните сили G и G3 са δ x / 2 = 0,7071δx и –δsCsin300 = –0,5δsC. Образува се по
(27.4-2) възможната работа δA на G и G3: δA = G0,7071δx – G30,5δsC. Тук се замества
δsC = 0,4δx, като това равенство следва от варирането на sC – sC,0 = 0,4(x – x0). Заместват
се и G = mg, G3 = mg/3. Получава се δA = mg0,6404δx. Съгласно (27.4-3), коефициентът
0,6404mg пред δx е обобщената сила: Q1 = 0,6404mg = 6,283m.
Тогава (27.4-1) приема вида 1,387ma – 0 = 6,283m. Оттук a = 4,53 – същият
резултат, както по теоремата за кинетичната енергия. И, между другото, оказа се Q1 =
Fred – смисълът на обобщената сила Q1 е същият както на редуцираната сила Fred.

В други книги, когато се илюстрира приложението на уравнението на Лагранж
(27.4-1) за подобен пример с k = 1, опорните плоскости се обявяват именно за идеално
гладки. Съответно се дава решението само така – за стационарни, идеални и холономни
връзки (пак без изобразяване на техните ненамесващи се сили).
Но в тази книга разглежданият пример може да послужи за демонстриране на
приложението на (27.4-1) и с отчитане на T1 = µN1, M3 = fN3, за движението с x0 = 0 и v0
= 0. За целта двете опорни плоскости се обявяват за външни, премахнати от механич-
ната система обекти, и N1, T1 = µN1, N3, T3, M3 = fN3 стават (изобразявани) активни
товари. Получава се нов израз на δA и нова обобщена сила Q1, която съвпада с Fred =
0,4837mg от горното първо решение. Съответно (27.4-1) води до същото това решение.
Следващият пример е вече с k = 2.
Пример 27.4-2
Да се намери законът на движение на механизма, показан на фиг. 27.4-2. Тялото 1
е двустъпален барабан с маса 2m. Нека инерционният му радиус iA ≡ i2 е i2 = r. Тялото 2
да се счита за хомогенен диск с маса m. Началното положение на системата е покой и
масовите центрове А и В на двете тела са в показаните положения А0 и В0 върху
вертикална права. Нишките са неразтегливи.
В началното положение няма хоризонтални външни сили върху механизма. При

задвижването под действие на теглата, центровете А и В ще останат върху правата А0 и
В0. Наистина, ако се допусне противното, с появяващи се външна опорна хоризонтална
сила и вътрешни хоризонтални сили, ще се стигне до противоречие според теоремата за
движение на масовия център на цялата система и поотделно на центровете А и В.
Телата 1 и 2 извършват равнинно движение. Ясно е, че разглежданата механична
система е с две степени на свобода. Двете обобщени координати ще са q1 ≡ x1 и q2 ≡ x2,
отмервани от А0 и В0. Връзките в системата са с кинематични уравнения ω1 = v1/(2r)
(предвид МЦС Р1) и vD = vC = v1/2. Тези зависимости са интегруеми до координати –
системата е подчинена на холономни стационарни (и идеални) връзки.
2mv12 I1ω12 mv2 2 I 2ω2 2
Кинетичната енергия е Ek = + + + . Тук ще се заместят I1 ≡
2 2 2 2
mr 2 v
IA = 2mi12 = 2mr2, I 2 ≡ I B = и ω1 = 1 . Колкото до заместване на ω2, съгласно
2 2r
2r формулата (14.2-1) (от подглава 14.2), в

случая важи vD = v2 – ω2r, откъдето ω2 =
A0 v2 v1 2v2 − v1
= − = . Така за Ek се получава
r 2r 2r
2mv12 2m r 2 v12 mv2 2 m r2

Ek = + 2
+ + 2
(4v2 2 −
x1 2 2.4 r 2 2.2.4 r
m
−4v1v2 + v12 ) =
16
( 21v12 − 4v1v2 + 12v2 2 ) .
r
A C Производните за заместване в (27.4-1) са
P1
v1/2
ω1 ∂Ek m
2 = ( 21v1 − 2v2 ) ,
∂v1 8
1 v1
d  ∂Ek  m ∂Ek
  = ( 21a1 − 2a2 ) , =0,
dt  ∂v1 8 ∂x1
G1
B0 ∂Ek m
= ( 6v2 − v1 ) ,
∂v2 4
d  ∂Ek  m ∂Ek
  = ( 6a2 − a1 ) , =0.
dt  ∂v2  4 ∂x2
x2
И тук получаването на нули за ∂Ek/∂x1 и
r ∂Ek/∂x2 заради неприсъствие на x1 и x2 в Ek
B D
прави примера прост (въпреки k = 2).
ω2 v1/2
2 Възможната работа δA на активните
2
G2 сили по (27.4-2) в случая е δA = G1δx1 + G2δx2.
v2
Това съгласно (27.4-3) означава Q1 = G1 = 2mg
Фиг. 27.4-2
и Q2 = G2 = mg.
След заместване в (27.4-1) се образува системата от двете диференциални
уравнения
x1 − 2 ɺɺ
21а1 – 2а2 = 16g, т.е. 21ɺɺ x2 = 16 g ,
–а1 + 6а2 = 4g, т.е. − ɺɺ

x1 + 6 ɺɺ
x2 = 4 g .
x1 ≡ a1 и
Решението дава константни (а не променливи с времето) ускорения ɺɺ
x2 ≡ a2 (вече се разбра, че примерът е прост, специално подбран за учебен при k = 2):

ɺɺ
а1 = (26/31)g, а2 = (25/31)g.
При указаните начални условия (x1,0 = x2,0 = v1,0 = v2,0 = 0) движенията на
центровете А и В на двете тела са равноускорителни по законите
x1 = (26/62)gt2, x2 = (25/62)gt2.
В (27.1-1) обобщените сили Qj могат да се определят и по друг начин: Qj = δAj/δqj,

където δAj е възможната работа на активните сили при (възможни премествания,
свързани с) вариация δqj само на qj. Така в последния пример 27.4-2, от само
възможното преместване δx1 (δx2 остава нула) се получава работа δA1 = G1δx1 и тогава
Q1 = G1δx1/δx1 = G1. Аналогично излиза Q2 = G2δx2/δx2 = G2 (δx1 остава нула).
Освен във вида (27.1-1), уравненията на Лагранж се прилагат и във вид с участие
на потенциалната енергия П – когато силите в механичната система са потенциални
(когато системата се движи в потенциално силово поле):
∂ ∂
d T ∂ ∂
T ∂П
  − =− , j = 1, 2, ..., k, (27.4-4)
dt  qɺ j  q j ∂q j
където, щом се използва символът П за потенциалната енергия, за кинетичната се

предпочита (незадължително) означението T. При прилагане на (27.4-4) вместо (27.4-1)
ще се търси П вместо обобщени сили Qj.
Така в последния пример 27.4-2, потенциалната енергия, равна (както се знае) на
работата на потенциалните сили G1 и G2 с обърнат знак, е П = –G1x1 – G2x2. Или:
прилага се (24.5-7) с избор на П0 = 0 от G1 да е на нивото на A0, а от G2 – на нивото на
В0. При диференцирането за дясната страна на (27.4-4) се получава G1 за първото
уравнение и G2 за второто (съвпадащи с Q1 и Q2). При това няма значение каква кон-
станта С се прибавя към П съгласно (24.5-6) от различните използвани нива за П0 = 0.
А ако към лявата страна на (27.4-4) се прибави 0 = – ∂П / ∂qɺ j (тази производна е
нула, защото П не зависи от обобщените скорости) и се образува функция L = T – П, то

(27.4-4) приема вида
∂ ∂
∂ ∂
d  L L
  − = 0, j = 1, 2, ..., k, (27.4-5)
dt  qɺj  qj
където L = T – П се нарича функция на Лагранж (или кинетичен потенциал).

Уравненията (27.4-5) се предпочитат в редица задачи и развивани теми в анали-
тичната механика за механични системи, движещи се в потенциално силово поле. На-
пример в други книги могат да се намерят изследвания на популярното двойно махало
от фиг. 21.1-1, „г”. Приложението на (27.4-5) в този случай с k = 2 едва ли е подходящо
да се дава тук като учебен пример, защото би се получила система от непрости дифе-
ренциални уравнения (още по-сложен ще е случаят на фиг. 21.1-1, „д”, където k = 3). Но
с известни опростявания двойното махало („г”) „става” за учебен пример – следващия.
Пример 27.4-3
A Двете части на показаното на фиг. 27.4.3 двойно
ω1
махало, движещо се във вертикална равнина, са тънки
1 a хомогенни пръти 1 и 2. В началния момент се задават ϕ1,0 ≠
ϕ1
0 – с малка големина, ω1,0 = 0, ϕ2,0 = 0, ω2,0 ≠ 0 – с произ-
волна стойност. Да се намери законът на движение ϕ1 =
2
ϕ1(t), ϕ2 = ϕ2(t) при зададени m1, m2, a, b в случай на малки
G1 a колебания на пръта 1.
B vB За обобщени координати се избират q1 ≡ ϕ1 и q2 ≡ ϕ2,

b ω2 при което qɺ1 ≡ ϕɺ1 = ω1 и qɺ2 ≡ ϕɺ2 = ω2 . Изразът на кинетична-
G2 ϕ
2 та енергия се получава по следния лесно разбираем начин:
b
I1ω12 m2 vB 2 I 2ω2 2 m1 4a 2ω12 m2ω12 4a 2 m2 4b 2ω2 2
T= + + = + + =
2 2 2 3.2 2 12.2
Фиг. 27.4-3 2  m1  2 m2b
2
2a  + m2  ω1 + ω2 2 .
 3  6
В този израз, както в предния пример, не се намесиха обобщените координати.
Движението е в потенциално силово поле. Нека се приложат уравненията (27.4-5)
с функцията на Лагранж L = T – П. Потенциалната енергия, при избрано нулево ниво за
нея да минава през точката А, е
П = –G1acosϕ1 – G22acosϕ1 = –gacosϕ1(m1 + 2m2).
В този израз не се намеси ϕ2 заради това, че В е масов център на пръта 2 – така

задачата се опростява. Образува се
2
m  mb
L = 2a 2  1 + m2  ω12 + 2 ω2 2 + ga cos ϕ1 ( m1 + 2m2 ) .
 3  6
Производните, необходими за (27.4-5), са:
∂L m  d  ∂L  2  m1  ∂L
= 2a 2  1 + m2  2ω1 ,   = 4a  + m2  ϕɺɺ1 , = − ga (m1 + 2m2 )sin ϕ1 ,
∂ω1  3  dt  ∂ω1   3  ∂ϕ1
∂L m2b2 d  ∂L  m2b2 ∂L
= ω2 ,  = ϕɺɺ2 , = 0.
∂ω2 3 dt  ∂ω2  3 ∂ϕ 2
Така двете уравнения на Лагранж приемат вида
m 
4a  1 + m2  ϕɺɺ1 + g ( m1 + 2m2 )sin ϕ1 = 0,
 3 
m2b 2
ϕɺɺ2 = 0 .
3
Те дори не образуваха система – в първото не се намеси ϕ2, а във второто не се

намеси ϕ1. Следващото опростяване – че колебанията ϕ1(t) са малки, води до sinϕ1 = ϕ1.
Така първото уравнение приема вида
3g (m1 + 2m2 )
ϕɺɺ1 + ϕ1 = 0
4a ( m1 + 3m2 )
– уравнение на малки колебания на пръта 1, в което множителят пред ϕ1 е кръговата

честота ω в квадрат: с
3g ( m1 + 2m2 )
ω=
4a (m1 + 3m2 )
уравнението е ϕɺɺ1 + ω 2ϕ1 = 0 .
При началните условия ϕ1,0 ≠ 0 и ω1,0 = 0, съгласно (18.1-3), законът на малките

колебания на пръта 1 е
3g (m1 + 2m2 )
ϕ1 = ϕ1,0 cos t.
4a ( m1 + 3m2 )
Колкото до пръта 2, неговото ъглово ускорение ϕɺɺ2 ≡ ε се оказа нула, т.е. прътът
се върти равномерно с ω2,0 = const = ω2,0 по закона

ϕ2 = ω2,0t.
28. ЕЛЕМЕНТИ ОТ ТЕХНИЧЕСКАТА МЕХАНИКА
В настоящата глава са включени кратки основни знания по избрани теми от

„Теорията на механизмите и машините”, „Механика на машините” и под., считани за
част от техническата механика – приложението на теоретичната механика в техника-
та. Тези знания ще са полезни за студентите, които малко изучават или въобще не
изучават отделни дисциплини с цитираните заглавия, или навлизат в тях.
8.1. Механизми. Степени на свобода. Структура (асурови групи)
Един механизъм се състои от звена. Дадено звено може да е просто или сложно –
състоящо се от части, но без относително движение между тях, т.е. разглеждани като
едно цяло. Едно от звената на механизма е неподвижно – стойка (корпус). То е само
едно, макар че части от него могат да се изобразяват на различни места. Така на фиг.
28.1-1 неподвижните ставни опори О и О1, и хоризонталната права-водач на плъзгача 5
представляват все същата стойка. Неподвижното звено е с номер 0 (по подразбиране).
Всяко от останалите, подвижни звена може да е начално (задвижващо) (1 на фиг. 28.1-
1), изпълнително (последно) (5 на фиг. 28.1-1) или междинно (2, 3 и 4 на фиг. 28.1-1).
Между другото, фиг. 28.1-1 представлява кулисен механизъм – за преобразуване
на непрекъснато въртеливо движение на
B 5 водещото (задвижващото, началното)
4 звено 1 във възвратно праволинейно
C
движение на изпълнителното звено 5 (а
2 преди това – във възвратно въртеливо
ϕ 1 A движение на кулисата 3). Такъв е
ω1
O механизмът на шепинг-машина – изпъл-
3 нителното звено носи стъргателен нож.
Плъзгачът 2 се нарича също „кулисен
камък”. Той се плъзга по кулисата 3,
която се върти възвратно („люлее се” без
пълно превъртане) около О1. В случая
O1 точката А като точка от 1 е на разстояние
нула от кулисата 3. Тогава кулисният
механизъм се нарича симетричен.
Фиг. 28.1-1
От друга страна дадено звено в механизъм може да е твърдо или гъвкаво, или
еластично. В кратък курс по техническа механика (ТМ) или механика на машините
(ММ), или теория на механизмите и машините (ТММ) се разглеждат само твърди
звена с геометрични (холономни) връзки между тях. В по-широк или специален курс
могат да се намесват гъвкави звена с кинематични връзки и еластични звена с
динамични връзки.
Две звена от механизъм (и двете подвижни, или едното е стойката), свързани с
геометрична връзка, позволяваща относително движение между тях, образуват
кинематична двоица. Геометричната връзка ще рече, че звената на двоицата са в
постоянен контакт едно с друго в точка, линия или повърхнина. При разглеждане на
относителното движение на едното тяло спрямо другото, второто се приема за
неподвижно. На подвижното са наложени H на брой ограничения, т.е. отнети са му H
на брой степени на свобода от пространствено възможните шест. Така то остава със
степени на свобода S = 6 – H. Кинематичните двоици се разделят на пет класа – от I до
V съгласно H = 1, 2, 3, 4, 5 (съответно S = 5, 4, 3, 2, 1).
На фиг. 28.1-1 кинематичните двоици са 0-1, 0-3, 0-5, 1-2, 2-3, 3-4 и 4-5 – на брой
7. Всичките са от клас V – с по една степен на свобода: ротация при 0-1 и 0-3,
транслация при 0-5, относителна ротация при 1-2, 3-4 и 4-5, и относителна транслация
при 2-3. Заради транслацията-плъзгане всяка от двоиците 0-5 и 2-3 се нарича плъзгаща,
а заради ротацията всяка от двоиците 0-1, 0-3, 1-2, 3-4 и 4-5 се нарича въртяща.
В по-широк курс могат да се видят различни двоици от другите класове освен V и
техните наименования. Тук ще се спомене само контурна двоица: при нея контактът
между двете звена представлява допиране на две криви с възможност за относително
равнинно движение. То се състои от транслация по общата тангента и ротация. Това
означава S = 2, респ. H = 4, т.е. клас IV. Такава кинематична двоица е налице при
гърбичен механизъм (двоицата 1-2 на фиг. 28.1-3 по-долу), при зъбно зацепване, и др.
Свързани чрез кинематични двоици звена образуват кинематична верига. В нея
двоиците могат да са от класовете V, IV, III, II, I и да са на брой съответно p5, p4, p3, p2,
p1. Кинематичната верига може да е равнинна или пространствена. От друга страна тя
може да е отворена или затворена. При отворена верига има поне едно звено, което
участва само в една двоица, не и във втора (за затваряне на веригата). При затворена
верига всяко звено участва в поне две двоици. Например кинематичната верига на фиг.
28.1-1 би останала отворена, ако, например, звеното 5, участващо в двоицата 4-5, не
прави и двоица 0-5 със стойката (с хоризонталната права-водач). Тогава такава верига
няма да представлява смислен механизъм.
Така понятието механизъм се свежда до понятието затворена кинематична

верига. В нея едно задвижващо звено (1 на фиг. 28.1-1), или повече от едно, е, или са, с
известно (зададено) движение. В зависимост от него останалите звена (трябва да)
извършват напълно и еднозначно определени (респ. определими) движения. Въпросните
движения се разглеждат като абсолютни – спрямо неподвижното звено (стойката).
Един механизъм или съвкупност от механизми, с предназначение да се
преобразува енергия или да се извършва полезна механична работа, се нарича машина.
Тя може да е двигателна (силова, енергетична) или работна. Двигателните машини
преобразуват някакъв вид енергия в механична (кинетична). Типични примери са
парната машина, двигателят с вътрешно горене и електродвигателят. Работните
машини преобразуват кинетичната енергия в друг вид енергия (преобразувателни
машини) или извършват полезна механична работа. Типични примери са
електрогенераторът (динамото – трансформира кинетичната енергия на въртящ се
ротор в електрическа енергия), също извършващите полезна механична работа
металорежещи, товароподемни, транспортни и други машини.
Съвкупност от поне една двигателна и поне една работна машина се нарича
машинен агрегат. Например електротелферът, съставен от двигател и подемен
механизъм за повдигане на товари, е машинен агрегат. Автомобилите, тракторите и т.н.
са също машинни агрегати.
Нека един механизъм има n подвижни звена (а всичките му звена – включително
и стойката, са n + 1). Нека механизмът е пространствен. Ако n-те звена бяха свободни
тела, щяха да имат сумарно 6n степени на свобода. Но от тях са отнети степени на
свобода 5p5 + 4p4 + 3p3 + 2p2 + p1. Тогава оставащите степени на свобода на (звената на)
механизма, наричани също степени на подвижност, са на брой
h = 6n – 5p5 – 4p4 – 3p3 – 2p2 – p1 = 6n – Σipi. (28.1-1)
Броят h на степените на свобода е същевременно брой независими параметри,

които определят положенията във всеки момент, респ. движенията, на всичките
подвижни звена. Съответно h е същевременно брой на задвижващите звена.
Формулата (28.1-1) (известна и като структурна формула на Сомов-Малишев)
става невалидна, когато върху целия механизъм (върху всичките му звена) са наложени
q на брой ограничения, наричани общи: в (28.1-1) вместо 6 за свободно тяло и вместо i
ще фигурират съответно 6 – q и i – q. Тогава за целия механизъм се казва, че е от „q-ти”
клас (от нулев, първи, втори и т.н. клас) – по отношение на общите ограничения.
Неговите кинематични двоици могат да имат само клас H > q, т.е. в (28.1-1) ще липсват
(ще са нули) pi с i ≤ q. Равнинните механизми са от трети клас по отношение на

наложените общи ограничения – те са три, задължаващи механизма да се движи
равнинно (такъв е случаят на фиг. 28.1-1). Тогава, заради q = 3, (28.1-1) приема вида
(известен като структурна формула на Чебишев)
h = 3n – 2p5 – p4. (28.1-2)
Така за фиг. 28.1-1 се получава h = 3.5 – 2.7 – 0 = 1 – механизмът е с една степен

на свобода. Съответно звеното 1 е само едно задвижващо, а ъгълът ϕ = ϕ(t) e единствен
параметър, който предопределя положението (във всеки момент t) на всяко звено.
Аналогично, за четиришарнирния механизъм на фиг. 12.1-2 (в подглава 12.1) следва h =
3.3 – 2.4 – 0 = 1.
Ако по (28.1-2) се получи h = 0, то тогава конструкцията е неподвижна (не е
механизъм), статично определима. Ако се получи h < 0, конструкцията, пак
неподвижна, е вече статично неопределима.
Формулата (28.1-2) няма да дава верен резултат за h, ако не са предотвратени
изключения поради наличие на „излишни” или „пасивни” звена.
Например на фиг. 28.1-2 е показан петзвенен механизъм („n+1=4+1-звенен”),
който в сравнение с четиризвенния на фиг. 12.1-2 е с едно вмъкнато допълнително
звено 4. По (28.1-2) излиза h = 3.4 – 2.6 – 0 = 0 – конструкцията би трябвало да е
неподвижна, статично определима. А тя всъщност е непрекъснато движещ се
механизъм с една степен на свобода. Щеше да е вярно h = 0 (неподвижност), но за
друго, общо разположение на опорната става O4. Тогава векторът-скорост на точката М
няма да е един и същ, считайки М за точка както от 3, така и от 4 – вмъкването на 4 ще
спре движението на механизма. Но при показаното частно положение на O4,
добавеното звено 4 може да се върти заедно със звената 1 и 2, без да им влияе. Затова 4
3

aτ M
B
aA A a 3 aB
a
n 2
4 vA v 2 vB
1 O4
O1 O2 1
Фиг. 28.1-2 Фиг. 28.1-3

може да се нарече „пасивно” звено (или за такова може да се обяви 1 или 2). Ако то се
изключи при прилагането на (28.1-2), тази формула вече дава верния резултат h = 1. А
фиктивният резултатът h = 0 означава „недостигащ” брой степени на свобода.
Между другото, когато в статиката по формула от типа на (28.1-2) се получава за
една конструкция, че е (очаквано) с нула степени на подвижност, т.е. неподвижна и
статично определима, то: допълнително трябва да се анализира структурно дали
конструкцията е в частност моментно или непрекъснато кинематично изменяема. Така
на фиг. 28.1-2 конструкцията с h = 0 се оказа не неподвижна, а непрекъснато
кинематично изменяема, т.е. движещ се механизъм. Ако пък дължината на звеното 4 се
направи различна, премествайки опорната става O4 по запазваща се права O4M, то
конструкцията става моментно (мигновено, малко) кинематично изменяема.
Друг популярен пример за „объркване” на формулата (28.1-2) от звено, считано за
„излишно” или „пасивно”, е гърбичният механизъм на фиг. 28.1-3. „Излишното” звено
е ролката 2 на повдигача 3. Дали ще се върти тази ролка, т.е. дали ще се счита за
отделно звено, или ще е неподвижна спрямо повдигача, когато тя няма да е отделно
звено, това не влияе на движението на повдигача. Затова ролката 2 трябва да се
изключи от n и тогава формулата (28.1-2) дава h = 3.2 – 2.2 – 1 = 1 (с p5 = 2 – две двоици
от V клас и p4 = 1 – една контурната двоица – от IV клас). Това е правилният резултат
за h, докато при включването на ролката в n следва h = 3.3 – 2.3 – 1 = 2 – фиктивен брой
на „излишни” степени на свобода (една степен е в повече).
Трети популярен пример с невалидност на
(28.1-2) е т.нар. клинов механизъм (фиг. 28.1-4). По
(28.1-2) излиза h = 3.2 – 2.3 – 0 = 0 – би трябвало този
B
механизъм да е неподвижна статично определима
А конструкция. Но той може да се раздвижи. Наистина,
(например) звеното 1 може да стане задвижващо с
плъзгане на стеблото му във водача А (например)
надясно. Тогава стеблото на 2 се плъзва във водача В
Фиг. 28.1-4 нагоре – механизмът очевидно е с h = 1.
Обяснението на появилото се противоречие е,
че формулата (28.1-2) бе валидна за q = 3 – наложени три общи ограничени, докато в
случая важи q = 4 – наложено е и общото (четвърто) ограничение да няма ротация.
Тогава вместо (28.1-2) ще важи h = 2n – p5, т.е. h = 2.2 – 3 = 1.
Ясно става, че, наред с използването на (28.1-2), конструкторът ще трябва да
направи правилен структурен анализ и структурен синтез на равнинния механизъм.
Правилно трябва да се предвидят, съгласно предназначението на механизма, броят и

видът на звената, кинематичните двоици и тяхното взаимно разположение, и т.н.
Преобладаващата част от равнинните механизми в практиката са с една степен на
свобода и затова в следващото изложение по структурния анализ и синтез се имат
предвид главно такива механизми.
Структурната група стойка – задвижващо звено, извършващо ротация (звеното 1
на фиг. 28.1-1) или (в друг случай) транслация, представлява една двоица от V клас.
Броят на степените на свобода на тази задвижваща група-двоица, съгласно (28.1-2), е h
= 3.1 – 2.1 – 0 = 1. Въпросната група е носител на единствената степен на свобода на
целия механизъм. Останалата част на механизма – изпълнителната верига остава със
степен на подвижност нула. Такава верига се нарича нулева група или асурова група (в
чест на руския учен Леонид В. Асур, 1878 – 1920). Тя, при мислено спиране на
задвижващото звено, представлява статично определима неподвижна конструкция.
По-конкретно под асурова група се разбира проста такава – която не може да се
разпадне на по-прости вериги с нулева степен на свобода. Освен това, при обособяване
на асурова група в равнинен механизъм се очаква двоиците в него да са само
елементарни – въртящи и/или плъзгащи – от V клас. Това означава, че ако в механизма
оригинално е присъствала контурна двоица (от IV клас), тя е заменена с две елемен-
тарни. Такава предварителна процедура се нарича „замяна на висшите двоици с нисши”
или „кинематична редукция” и под., и може да се изучава в по-широки учебни курсове.
Чрез нея механизмът става изцяло лостов. Така ще може да се прилага една и съща
структурна класификация и за оригиналните лостови, и за редуцираните механизми.
Двоиците в асуровите групи са вътрешни – чрез които звената от групата се
съединяват помежду си, и крайни (външни, присъединителни) – чрез тях групата се
присъединява към механизма. Припомня се, че ако асурова група се присъедини
(мислено) с крайните си двоици към стойката (към неподвижни точки от „земя”,
„стена” и под.), тя се превръща в неподвижна статично определима (съставна)
конструкция. За нея ще са валидни знанията от курса по статика.
След като асурова група е с h = 0 и в нея ще присъстват само (редуцирани) двоици
от V клас, то от (28.1-2) излиза p5 = 3n/2. Този резултат трябва да е, разбира се, цяло
число. Така се оказва, че асуровите групи могат да имат само четен брой звена.
В крайна сметка основният принцип за структурен синтез на механизмите според
Асур е: всеки механизъм може да се образува, като към задвижващата група се
присъедини нулева изпълнителна верига с четен брой звена. Вече се разбра, че
изпълнителната верига ще се състои от една или повече (прости) асурови групи.
Съществува класификация на асуровите групи по класове съгласно формулата p5

= 3n/2, започвайки от т.нар. II клас – с две звена (n = 2) и три двоици (p5 = 3). Като се
направят възможните комбинации на трите двоици в ролята им на плъзгащи и/или
въртящи, вътрешни и/или външни, получават се следните пет вида асурови групи от II
клас (петте подфигури на фиг. 28.1-5).
Фиг. 28.1-5
При вида I и вътрешната двоица, и двете присъединителни двоици са въртящи. Ка-

то се има предвид, че прекъсваните линии на петте подфигури означават (мислена)
неподвижност, то видът I отговаря на познатата от курса по статика триставна рамка: А
и С са в ролята на неподвижни опорни стави, а В – междинна става. Този вид се нарича
още диада (термин, който е основен в строителната статика). По-общо и петте показани
асурови групи от II клас се наричат диади.
При вида II в сравнение с I едната присъединителна двоица е вече плъзгаща, а
другата и вътрешната са пак въртящи. В статиката такава конструкция има за двете си части една
опорна става А, една междинна става В и една запъваща опора на „релси” (могат да се правят такива
аналогии и при останалите подфигури). Когато и двете присъединителни двоици са плъзгащи,
а вътрешната остане въртяща, видът е IV.
А щом вътрешната двоица е плъзгаща, то двете присъединителни могат да са
въртящи – това е видът III. Ако едната присъединителна се направи плъзгаща, получава
се видът V. Не следва и двете присъединителни да са плъзгащи, защото ще се получи
клинов механизъм (фиг. 28.1-4) с h = 1 вместо нулева група.
Шарнирът В при II вид на фиг. 28.1-5 е, в общност, на някакво разстояние от
водача на плъзгача. Същото се забелязва и на останалите подфигури – те илюстрират
този по-общ случай. Ясно е, че в частност такова разстояние може да е нула (например
при гореспоменатия симетричен кулисен механизъм).
Пак съгласно формулата p5 = 3n/2, с n = 4 и p5 = 6 се образуват асурови групи от
III клас, с n = 6 и p5 = 9 – от IV клас, и т.н. За подробности по тях читателят може да се
отнесе към курс по ТММ или ММ, или към по-широк курс по техническа механика.
Когато се отделят (откриват, обособяват) асуровите групи (АГ) в един механизъм,

казва се, че му се прави структурен анализ. Тази процедура е обратна на
последователността, в която се прави структурният синтез по гореспоменатия принцип
на Асур. Съответно първоначално се прави опит да се отдели най-проста асурова група
– от втори клас. Ако такава липсва, отделя се група от по-висок клас. При всяко
отделяне оставащият механизъм е с все същата степен на свобода h = 1. Накрая остава
само задвижващата група (задвижващото звено или звена и стойката).
При структурна класификация на механизмите те се обявяват за елементарни
(прости) – в състава си имат само една асурова група, или съставни – имат повече от
една асурови групи. Обява се и класът на даден механизъм – равен на класа на най-
висшата асурова група в състава на механизма. На фиг. 28.1-6 са показани структурно
най-популярните елементарни механизми от втори клас – шарнирен четиризвенник
(„а”), коляно-мотовилков механизъм („б”) и (елементарен) кулисен механизъм („в”).
Фиг. 28.1-6
Между другото, фиг. 28.1-6 илюстрира също звено мотовилка („а”, „б”) – което
извършва общо равнинно движение, и кобилица („а”) – което извършва възвратно (не
еднопосочно) въртеливо движение. Кулисата („в”) също както кобилица се върти
възвратно, но за разлика от нея участва и в плъзгаща двоица, докато кобилицата е само

във въртящи двоици.
Колкото до кулисния механизъм (на шепинг-машина) на фиг. 28.1-1, той е
съставен. При структурирането му важи фиг. 28.1-6, „в”, но се прибавя още една
асурова група (фиг. 28.1-7) – пак от втори клас, сега от вида II (вж. този вид II и на фиг.
28.1-5). Така класът на целия механизъм е II.
B 5
4
C C
2 2
1 A A 1 A
ω1 ω1
O B 5 O
+ + 3 4 = 3
II клас
AГ C
II вид
II клас
AГ
III вид
O1 O1
Фиг. 28.1-7
Пример 28.1-1
Да се определи степента на подвижност, структурни групи и класът на механизма,
показан на фиг. 28.1-8.
Механизмът е кулисен – преобразува непрекъснато въртеливо движение на

задвижващото звено (коляно) 1 във възвратно праволинейно движение на изпълни-
телното звено (плъзгача) 5. Останалите звена: 2 – кулисен плъзгач (кулисен камък), 3 –
кулиса (с възвратно въртеливо движение), 4 – мотовилка (с равнинно движение).
Механизмът е лостов, шестзвенен (като се брои и стойката с подразбиращ се
номер 0). Броят на подвижните звена е n = 5. Шестте звена образуват кинематични
двоици 0-1, 0-3, 0-5, 1-2, 2-3, 3-4 и 4-5 – на брой p5 = 7 – всичките са от клас V, т.е. с по
една степен на свобода. Двоиците 0-5 и 2-3 са плъзгащи, а двоиците 0-1, 0-3, 1-2, 3-4 и
4-5 са въртящи. Двоици от IV клас липсват: p4 = 0.
2
1 A
ω1
lOA = 120 mm
O ϕ
lOO1 = 200 mm
lO1B = 180 mm
3 lBC = 500 mm
n1 = 85 min-1 (об/мин)
Т – примерна, средноразположена точка между В и С
5
O1
4
T
B Фиг. 28.1-8 =
A 2
1 A
ω1
O
+ AГ
II клас
III вид
5
O1
+ C
II клас
4 AГ
II вид
B Фиг. 28.1-9
B
Степента на подвижност (на свобода) на механизма според (28.1-2) е

h = 3n – 2p5 – p4= 3.5 – 2.7 – 0 = 1.
Съответно звеното 1 е само едно задвижващо, а ъгълът ϕ = ϕ(t) e единствен параметър,
който предопределя положението (във всеки момент t) на всяко звено.
Механизмът е съставен – в състава му (фиг. 28.1-9) влиза АГ (Асурова група) от
клас II – вид III, и АГ пак от клас II – вид II. Така класът на целия механизъм е II.
28.2. Графична кинематика на равнинни лостови механизми
Написаният текст на условието на пример 28.1-1 може да представлява само

първа точка от задание на курсова задача в обучението по механика на машините и под.
Следващите точки от заданието могат да гласят например така:
• Планове на положенията на механизма за 12 стойности на ϕ през 300
• Траектории на характерните точки и точка Т
• Мъртви положения на механизма
• Функция на положението
• Векторни уравнения за определяне на скоростите и ускоренията на
характерните точки и точката T
• Планове на скоростите за положенията на механизма с ϕ = 900, ϕ = 1200 и ϕ
= 1800, с определяне на набелязаните линейни и ъглови скорости
• Планове на ускоренията за положението с ϕ = 1200, с определяне на
набелязаните линейни и ъглови ускорения
Изпълнението на подобни точки от задание се очаква да се осъществи чрез
графична кинематика на равнинния лостов механизъм. Следва изложението на този
метод, като за илюстрирането му ще се използва фиг. 21.1-8 (фактически ще се
продължи пример 28.1-1).
• Планове на положенията на механизма през равна стъпка за ϕ
l  m 
Избира се мащабен модул за дължините: kl = – действителна дължина
l  mm 
l
върху чертожна. Тогава l = [mm]. В случая е удобно lBC = 0,5 m да бъде чертожно
kl
0,5 m
lBC = 100 mm (така е на фиг. 28.1-8). Съответно kl = , т.е. kl = 0,005 . Оттам
100 mm
излиза lOA = 24 mm, lOO1 = 40 mm, lO1B = 36 mm.
Построяват се точките Аi през равна стъпка за ϕ, която обичайно е 300. Съответно

се изобразяват 12 (плана на) положения на механизма (фиг. 28.2-1). Разбираемо е как,
чрез еднаквата дължина-радиус О1В, лесно се получават точките Вi. А след това, чрез
еднаквата дължина BiCi, лесно се засичат точките Ci.
Вместо 300 може да се приложи друга, по-малка стъпка за ϕ, в зависимост от kl.
Изчертаните (фиг. 28.2-1) положения на механизма го представят „развъртян” до
образуване на пълен цикъл на движението.
0 = sмл ≈ s11 s
s11 si = CмлCi
s0
ks = kl
s1
s2
s3
A3 s4
A4 A2 s5
A
A11 m
A5 kl = 0, 005 s6
mm
s7
ϕ sмд ≈ s7
A6 O A0 s8
s9
A7 A11
Aмл A A Aмд s10
8 10 sмл
A s11
9
0
rad s0
kϕ = 4,5 = 0, 07854 ϕ
mm mm
O1
T T6
T3 T4 5 C6 Cмд≈C7
T
T1 2 C4 C5 C8
Tмл≈T11 T0 C2 C 3
C0 C1 C9
≈T8 C10
T9 Tмд≈T7
Bмл≈B11 ≈T10
B0 B6 B мд ≈B 7 Cмл≈C11
B10 B1 B B4 B 5 B C
2 B3 8
B9 Фиг. 28.2-1
• Траектории на характерните точки и (коя да е) друга точка (Т)
Характерни точки са съединителните на звената, в случая А, В и С. Траекторията

на А е окръжност (фиг. 28.2-1) с център О и радиус lOA. Траекторията на В е дъга от
окръжност с център О1 и радиус lO1B . Траекторията на С е отсечка от хоризонтална
права линия, описвана първо надясно, а после се повтаря в обратната посока наляво.
Примерна (коя да е) друга точка в случая е средноразположената върху отсечката
ВС точка Т. Траекторията й се получава по разбираем начин и в случая е показаната
крива линия, свързваща точки Тi. В посоката надясно се описва единият й клон, а в
обратната посока наляво – другият клон, със затваряне на цикъла. Двата клона
практически съвпадат, а съвпадението Т3 ≡ Т9 e точно.
• Мъртви положения на механизма
Положения на механизма (ако има такива), в които изпълнителното звено добива

(линейна или ъглова) скорост нула с обръщане на посоката на движение, се наричат
мъртви (или крайни) (за такива е ставало дума и по-рано). В случая е разбираемо, че
механизмът има две мъртви положения – когато кулисата е допирателна отляво и
отдясно към окръжността на точката А (фиг. 28.2-1). Тези положения са индексирани с
мл и мд – мъртво ляво и мъртво дясно (могат да се записват също като лм, дм). Те са
мъртви положения на въртящата се кулиса 3 – с ω3,мл = ω3,мд = 0.
Съответно точките В, С и T имат леви и десни мъртви положения Вмл, Вмд, Смл,
Смд, Tмл, Tмд: vBмл = vBмд = vCмл = vCмд = vTмл = vTмд = 0 . Точките Aмл и Aмд са мъртви, но като
се считат за точки от кулисата, не от коляното. В случая тангирането на кулисата при

Aмл и Aмд означава OAмл ⊥ AмлO1 и OAмд ⊥ AмдO1 , при което точките Aмл и Aмд добре се
открояват между A7 и A8, и A10 и A11. Но левите и десни мъртви положения на В, С и T
не се открояват ясно: Вмл практически съвпада с B11, а Вмд практически съвпада с B7.
Аналогично Cмл практически съвпада с C11, а Cмд практически съвпада с C7. Казаното
важи аналогично и за Tмл, Tмд.
• Функция на положението
Знае се, че за всяка точка от механизма може да се въведе текуща естествена

абсциса s = s(t), измервана по траекторията от избрано начално положение с s = 0.
Функцията s(t) е функция на положението на точката. Знае се още, че sɺ = v и ɺɺ
s = aτ –
при първо и второ диференциране се получават алгебричните скорост и ускорение по
тангентата τ към траекторията.
В случая е интересна функцията s(t), представяна като s(ϕ) (фиг. 28.2-1), за
точката С от изпълнителното звено 5 – където се очаква да е монтиран стъргателен нож
или друг обработващ инструмент на машината. Траекторията на С е праволинейна. За
начално положение е удобно да се избере в случая Смл, от което ще започне работен
ход Cмл≈C11→C0→C1→C2→C3→C4→C5→C6→C7≈Cмд. Обратният ход – от Смд, т.е.
Cмл←C10 ←C9←C8←Cмд ще е неработният (възвратният).
Вижда се, че през по-голямата част от работния ход графиката на s(ϕ) осигурява
сравнително постоянен наклон, т.е. vC ≈ const (например скоростите vC3 и vC4 ще са
близки, а vC6 ще е вече по-малка – това се потвърждава по-нататък при графичното

определяне на скоростите на фиг. 28.2-2). Осигуряването на vC ≈ const е благоприятно за

работния процес. А за обратният ход се вижда, че той е с по-малко времетраене (и
съответно с по-голяма средна скорост) – също благоприятно за работния процес.
• Векторни уравнения за определяне на скоростите и ускоренията на точки
Тази точка от заданието ще включва също определянето на ъгловите скорости и

ъгловите ускорения на звената наред с линейни скорости и ускорения (на точки).
Ще е необходима най-напред ъгловата скорост на коляното 1 (фиг. 28.1-8):
π n1 π 85
ω1 = = , ω1 = 8,901 s-1. Приема се ω1 = const, при което ε1 = 0.
30 30
Ще се търсят скоростите на характерните (съединителните) точки А, В, С. Лесно

ще се определи v A : v A = ω1lOA = 8,901.0,12, vA = 1,068 m/s, а векторът v A ще се изчертава

съгласно v A ⊥ OA . Нататък, щом се разглежда кулисен механизъм, ще се приложат
знанията от глава 15 – кинематика на относително движение на точка, имайки предвид
пример 15.3-3. Редът на работа ще е следният.

v A ≡ v A,a – абсолютна скорост на точката А – спрямо неподвижната стойка.

v A,a = v A, r + v A,e
⊥OA O1 A ⊥O1 A
– това е векторното уравнение (15.2-1), сега с допълнителни индекси за

направления и с подчертавания. В случая векторът v A ≡ v A,a е известен по големина и
направление (а посоката му е според ω1) – подчертава се с две черти. Релативната

скорост v A,r e спрямо подвижната кулиса – като се „забрави”, че тя се движи. Така

векторът v A,r е с известно (само) направление – това на правата О1А (фиг. 28.1-8), и

съответно се подчертава (само) с една черта. Преносната скорост v A,е e скоростта на
точката А, считана за точка от подвижната кулиса – като се „забрави” за релативното

движение на тази точка спрямо кулисата (А „замръзва” в кулисата – става точка от нея
и се „пренася” от нея). И понеже кулисата се върти около неподвижния център О1, то

v A,е ⊥ О1 А , v A,e = ω3lO1 A (фиг. 28.1-8). Така векторът v A,е се знае засега само по
направление – подчертава се с една черта (големината му остава неизвестна заради

неизвестната ъглова скорост ω3).
По подобен (и познат) начин въобще във векторни уравнения ще има вектори,
подчертани с две черти (за известни и големина, и направление) или с една черта (за
известно само направление). Знае се, че щом в уравнението липсват само две черти, то
е изпълнимо графично. За целта векторите с по една черта се оставят като последни

събираеми: като се прекарат техните направления така, че да се стигне до върха на
вектора-резултат, то се получават неизвестните им големини (дължини).

Така от v A,a = v A, r + v A,e ще се получат големините vA,r и vA,e, и посоките
⊥OA O1 A ⊥O1 A
v A,e
на тези скорости. След това от v A,e = ω3lO1 A ще се пресметне ω3 = , с посока според
lO1 A

v A,е . Тогава ще се определи vB = ω3lO1B , като vB ⊥ O1B , с посока според ω3. Освен това

се знае, че върховете на v A,е и vB трябва да се наредят на една права през О1.
За равнинно движещата се мотовилка 4 (фиг. 28.1-8) е приложимо (за графично

изпълнение) векторното уравнение (14.2-1). То също ще се записва сега с допълнителни
индекси за направленията и с подчертавания:

vC хориз. = vB + vCB ⊥CB .
⊥O1B
След като липсват (само) две черти, ще се прави графичното изпълнение по познатия

начин. Така ще се определят големините и посоките на vC и vCB (без да се намесва
МЦС и/или теоремата за проектираните скорости от подглава 14.2). После:
vCB
ω4 = с посока според vCB .
lCB

Колкото до намирането на vT – скоростта и на трета точка Т наред с vB и vC от
равнинно движещата се мотовилка 4, в графичната кинематика се използва т.нар.
теорема на Мемке. Тя се отнася до скоростите на три точки от равнинно движещо се

тяло, лекционно записвани с буквите А, В и С, при известни v A и vB , и се търси vC .

Като се представят векторите v A , vB и vC да излизат от една точка-полюс p, то

теоремата гласи: триъгълникът, образуван от върховете на v A , vB и vC , е подобен на
триъгълника АВС и е завъртян спрямо него на 900.

Във връзка с това е удобно върховете на векторите v A , vB и vC да се означават с
а, b и c. Тогава теоремата ще рече, че триъгълникът аbc е завъртян спрямо триъгълника
АВС на 900 и е подобен на него. Доказателството се основава на уравнение (14.2-1):

ab⊥AB, cb⊥CB и ac⊥AC, с което всъщност теоремата е доказана. Скоростта vC може да
се получи като отсечка pc ( ≡ pc ) с определено направление и дължина въз основа на

подобието на двата триъгълника, т.е. въз основа на ab/AB = cb/CB = ac/AC.
Теоремата е удобна главно когато точките А, В и С лежат на една права и
образуват „триъгълник” с нулева височина. Тогава върхът c лежи върху отсечката ab и
се намира ac = ab.AC/AB или cb = ab.CB/AB. Като се отнесе казаното към точките В, Т и

С на мотовилката 4 на разглеждания механизъм, то bt = bc.BT/BC = bc/2 – върхът на

вектора vT ще е по средата на вектора vCB .
За определянето на ускоренията на набелязаните точки и за ъгловите ускорения ε3

и ε4 ще се приложи следната последователност, пак съгласно глава 15 и пример 15.3-3.
аА ≡ аА,а = аАn = ω12lOA – ускорението на точката А, което е абсолютно и е само

нормално (аАτ = 0 заради ε1 = 0); a An АО и сочи към О.

аА,en = ω32lО1А – преносно нормално ускорение на А; a A,e n АО1 и сочи към О1.
аА,eτ = ε 3lО1 А – преносно тангенциално ускорение на А. Големината му засега е

неизвестна заради липсващо ε3; a A,eτ ⊥ АО1 .
аА,c = 2ωеvА,r = 2ω3vА,r – кориолисово ускорение на А, което като вектор „ляга” в

равнината на механизма, перпендикулярно на v A,r . Правилото за посоката му в случая

се трансформира в следния удобен вид: посоката на a A,c се дава от вектора v A,r ,
завъртян мислено на 900 в посоката на преносната ъглова скорост ωе = ω3.

Ще се изпълни графично

a An = a A, r + a A, e n + a A,eτ + a A ,c
и ще се намери аА,eτ, и посоката на
АО АО1 АО1 ⊥ АО1 ⊥v A,r
това ускорение. След това може да се пресметне

a τ
ε 3 = A,e , с посока според a A,eτ .
lО1 А
Вече може да се отиде на точката В и да се изчислят

аBn = ω32lО1B , като a B n BO1 и сочи към О1, и

аBτ = ε 3lО1B , като a Bτ ⊥ BO1 и е с посока според ε3. Ще се пресметнат също

аCBn = ω4 2lCB , като aCB n CB и сочи към В, и

аCBτ = ε 4lCB , засега с неизвестна големина поради липсващо ε4, като aCBτ ⊥ CB .
Нататък може да се изпълни графично

aC хориз. = aB n + a Bτ + aCB n + aCBτ CB
, при което ще се намерят аC и аCBτ, и
BO1 ⊥ BO1 CB
посоките на тези ускорения. Ще се пресметне и

aCBτ
ε4 = , с посока според aCBτ .
lCB

За aT ще се приложи aT = aC + aTC n + aTCτ по вече разбираем начин.
хориз. TC ⊥TC
• Определяне на набелязаните линейни и ъглови скорости за положенията на

механизма с ϕ = 900, ϕ = 1200 и ϕ = 1800
Става дума за положенията на механизма 3, 4 и 6 от фиг. 28.2-1, пренесени тук на

m/s
фиг. 28.2-2, „а”. При vA = 1,068 m/s нека например v A = 42,72 mm, т.е. kv = 0,025 –
mm
мащабен модул за скоростите в техните планове („б” – „ж”). Но за плановете на положе-
нията („а” ) е по-удобен kv = 0,1 – там векторите-скорости са четири пъти по-къси.
Следват процедурите по определянето на скоростите, обяснени по-горе.
vAi = 1,068 m/s

v [m/s] kv = 0,025
vA3 A3 mm
A4 а б в
vA4
vA3 = vA3,e = 1,068 vB3 = vC3 = vT3 = 0,6008
ω1 = 8,901 vA4
A6 O г vA4,r = 0,3475
vA6,r
vA6
ω3,3 = 3,338 vA4,e = 1,018 vA6
3,277 = ω3,4
д е
vB4 = 0,59 vT4 = 0,6025
vC4B4 = 0,1275 vA6,e= 0,55
2,361 = ω3,6 ω [s-1] vC4 = 0,6275
O1 m/s vC3 = vB3 C3 C4 vC4 C6 vC6
kv = 0,1
mm
m ω4,3 = 0
kl = 0, 005 ω4,4 = 0,255
mm ω4,6 = 0,465
T3 vT3 vT6
vT4 T6
T4 vT6 = 0,4125
vB6 = 0,4249 ж
vB6 vC6B6= 0,2325
B3 B6 vC6 = 0,4375
vB3 B4 vB4
Фиг. 28.2-2
За положението 3

Планът на скоростите съгласно v A3 ,a = v A3 ,r + v A3 ,e („б”) дава vA3,r = 0 и vA3 =
⊥OA3 O1 A3 ⊥O1 A3
v A3 ,e 1,068
vA3,e = 1,068 [m/s]; ω3,3 = = , ω3,3 = 3,338 [s-1]; vB3 = ω3,3lO1B3 = 3,338.0,18, vB3 =
lO1 A3 0,32

0,6008. Планът на скоростите съгласно vC3 = vB3 + vC3B3 („в”) дава vC3B3 = 0,
хориз. ⊥O1B3 ⊥C3 B3
т.е. ω4,3 = 0 – моментна транслация, и vB3 = vC3 = vT3 = 0,6008.


От v A4 ,a = v A4 ,r + v A4 ,e („г”) се получава v A4 ,r = 13,9 и v A4 ,e = 40,7 ; vA4,r =
⊥OA4 O1 A4 ⊥O1 A4
vA4 ,e 1,018
13,9.0,025 = 0,3475, vA4,e = 40,7.0,025 = 1,018; lO1 A4 = 62,1 и тогава ω3,4 = =
lO1A4 62,1.0,005

= 3,277; vB4 = ω3,4lO1B4 = 3,277.0,18 = 0,59. От vC4 = vB4 + vC4 B4 („д”) излизат
vC4 B4 0,1275
(отчитат се) vC4 B4 = 5,1 и vC4 = 25,1 ; vC4 B4 = 5,1.0,025 = 0,1275, ω4,4 = = =
lC4 B4 0,5
0,255; vC4 = 25,1.0,025 = 0,6275. Отчита се също vT4 = 24,1 , откъдето vT4 = 24,1.0,025 =

0,6025. Между другото, следи се дали всеки получаван вектор vTi правилно се
разполага по тангентата към траекторията на точката T (която траектория е пренесена

от фиг. 28.2-1 в подфигурата „а” на фиг. 28.2-2). Да, това изискване се оказва
изпълнено.

Изпълнява се v A6 ,a = v A6 ,r + v A6 ,e („е”). Отчетено: v A6 ,e = 22 ; vA6,e = 22.0,025
⊥OA6 O1 A6 ⊥O1 A6
v A6 ,e 0,55
= 0,55; lO1 A6 = 46,6 ; ω3,6 = = = 2,361; vB6 = ω3,6lO1B6 = 2,361.0,18 = 0,4249.
lO1 A6 46,6.0,005

От vC6 = vB6 + vC6 B6 („ж”) се отчитат vC6B6 = 9,3 и vC6 = 17,5 ; vC6B6 = 9,3.0,025
vC6 B6 0, 2325
= 0,2325, ω4,6 = = = 0,465; vC6 = 17,5.0,025 = 0,4375. Отчита се още
lC6 B6 0,5
vT6 = 16,5 ; vT6 = 16,5.0,025 = 0,4125.
• Определяне на набелязаните линейни и ъглови ускорения за положението

на механизма с ϕ = 1200
Въпросното положение е 4 (фиг. 28.2-3, „а”). Следват се указанията в по-предната

точка от заданието.
m/s 2
Уместно е да се започне с мащабен модул ka = 0, 25 в първия план на
mm

ускоренията („б”), като векторът a A4 в плана на положението („а”) нека е (пак) четири
пъти по-къс (там се започва с ka = 1).

Пресмята се аА4 ≡ аА4,а = аА4n = ω12lOA4 = 8,9012.0,12 = 9,507, a A4 = 9,507/0,25 = 38;
a [m/s2] v [m/s] ω [s-1] ε [s-2]

A4 m/s2 m/s2
ka = 0,25 ka = 0,1
vA4,r a 4= 9,507 mm mm
A
2
= 0,3475 m/s
ka = 1 3,334 = aA4,en
mm aA4,c = 2,278 aC4B4n = 0,0325
O ω1= 8,901
ε3,4 τ
а б в n aC4B4 = 1,93
= 2,818 1,933 = aB4
ω3,4 = 3,277 aA4,r aA4= 9,507 aC4 = 0,25
τ
τ a 4 = 0,5072
aA4,e = 0,875 B
m Q
kl = 0, 005
mm
O1 a C4 C 4
m/s2 aT4 ω4,4 = 0,255

ka = 0,1 ε4,4 = 3,86 m/s2
a B4 mm ka = 0,1
a B4 n T4 mm
г
0,965 = а 4 4τ aT4 = 1,08
TC
аT4C4n ≈ 0 aC4 = 0,25
τ
a B4 B4
Фиг. 28.2-3
аА4,en = ω3,4 2lО1А4 = 3,2772 62,1.0, 005 = 3,334, a A4 ,е n = 3,334 / 0, 25 = 13,3 ; аА4,c = 2ω3,4vА4,r =

2.3,277.0,3475 = 2,278, a A4 ,c = 2, 278 / 0, 25 = 9,1 . Посоката на a A4 ,c се дава от мисленото

завъртане на v A4 ,r в посоката на ω3,4. От a A4 n = a A4 ,r + a A4 ,e n + a A4 ,eτ + a A4 ,c
А4О А4О1 А4О1 ⊥ А4О1 ⊥ v A4 ,r
τ τ a A4 ,eτ 0,875
(„б”) излиза a A4 ,e = 3,5 ; aA4,e = 3,5.0,25 = 0,875; ε 3,4 = = = 2,818.
lО1 А4 62,1.0,005
Следва пресмятането на аB4n = ω3,4 2lО1B4 = 3,2772.0,18 = 1,933 и аB4τ = ε 3,4lО1B4 =
2,818.0,18 = 0,5072. Тези ускорения се получават доста по-малки от предходните и

неудобни за изобразяване със същия мащабен модул ka = 0,25. Ако пък той се намали и
се остави като единствен, такъв традиционен вариант в случая пак се оказва неудобен.
Затова в плановете на ускоренията „в” и „г” може да се предпочете въвеждане на втори
m/s2
мащабен модул наред с първия: ka = 0,1 . При това той сега може да се запази в
mm
плана на положението („а”). Така aB4 n = 19,3 , aB4 τ = 5,1 ; аC4B4n = ω4,4 2lC4 B4 = 0,2552.0,5 =
0,0325; aC4 B4 n = 0,3 .

От графичното изпълнение на aC4 = a B4 n + aB4 τ + aC4 B4 n + aC4 B4 τ
хориз. B4O1 ⊥ BO1 C4 B4 C4 B4
τ τ
aC4 B4 τ 1, 93
(„в”) излиза aC4 = 2,5 и aC4 B4 = 19,3 . Тогава aC4 = 0,25, aC4 B4 = 1,93, ε 4,4 = = =
lC4 B4 0,5
3,86. Между другото, получената доста малка, почти нулева стойност на aC4 се
потвърждава от графиката на функцията на положението s(t) ≡ sC(t) (фиг. 28.2-1):
приблизително за положението 4 тази графика прави инфлексна точка, т.е. нулева втора
производна ɺsɺ , т.е. нулево ускорение aC.

За изпълнението на aT4 = aC4 + aT4C4 n + aT4C4 τ („г”) се пресмята първо
хориз. T4C4 ⊥T4C4
аT4C4n = ω4,4 2lT4C4 = 0,2552.0,25 = 0,01526 ≈ 0, аT4C4τ = ε4,4 lT4C4 = 3,86.0,25 = 0,965, aT4C4 τ = 9,65.
После се отчита aT4 = 10,8, откъдето aT4 = 1,08.
Може да се направи (факултативна) проверка чрез МЦУ Q на намерените ускорения на трите

точки на мотовилката – както на фиг. 14.3-2. По (14.3-4) се получава µ = 890. С този ъгъл от трите
ускорения действително се получава засичане в една точка Q и за трите разстояния до нея действително,
макар с приближение, се удовлетворява (14.3-5).
28.3. Преводни отношения при зъбни механизми. Метод на Вилис
Въведеното чрез (13.3-1) (в подглава 13.3) предавателно (преводно) отношение

ω1/ω2 на двойка зацепени зъбни колела се означава в техниката с i12. Използва се със
знак минус при външно зацепване, когато ω1 и ω2 са противопосочни (фиг. 13.3-1), и с
плюс при вътрешно зацепване (фиг. 13.3-2), когато ω1 и ω2 са еднопосочни. Освен това
отношението ω1/ω2 е равно на отношението на оборотите за минута n1/n2, а
отношението между радиусите R2/R1 в (13.3-1) може да се замени с отношението между
броевете зъби z2/z1. Така се записва
ω1 n1 z
i12 = = = ( −1) p 2 , (28.3-1)
ω2 n2 z1
където p = 1, щом е налице едно външно зацепване, и p = 0 при липса на външно

зацепване. Множителят (–1)p в (28.3-1) се спестява при ω1/ω2 и n1/n2, когато самите
ъгловите скорости или оборотите се въвеждат с алгебрични знаци според посоките им.
Ако пък се въвеждат абсолютните им стойности, то i12 = (–1)pω1/ω2 = (–1)pn1/n2.
В техниката намират приложение т.нар. многостепенни (многоредови) зъбни
механизми – образувани от повече от една зацепени двойки, обикновени – с
неподвижни оси на всичките зъбни колела. Един такъв примерен механизъм е показан
на фиг. 28.3-1. Нека за него са дадени ω1 = 360 s-1, z1 = z5' = 22, z2 = z6 = 66, z2' = 16, z4 =
32, z4' = 14, z5 = 56, и трябва да се определят ω6 и n6.
4' 5
2
5'
1 6
2' 3 4
Фиг. 28.3-1
Като се има предвид (28.3-1), не е трудно да се разбере, че предавателното

отношение i16 се получава като произведение от предавателните отношения на
отделните степени:
ω1
i16 = =i i i i , (28.3-2)
ω6 12 2 ' 4 4 '5 5'6
където колелото 3 не участва. То е междинно, паразитно между колелата 2' и 4 –

запълва пространството между тях (със съответен диаметър и брой зъби z3) и ги прави
да се въртят в еднаква посока, без да влияе на i2'4. В случая (28.3-2) приема вида
ω1 z2 z3 z4 z5 z6
i16 = = ( −1) p . (28.3-3)
ω6 z1 z2 ' z3 z4 ' z5'
Тук само с демонстративна цел е включен броят зъби z3, за да се види неговото
съкращаване (при практическо използване на тази формула не е необходимо такова
включване и броят зъби z3 не е нужен); p e броят на външните зацепвания – в случая 3,
като се броят и двете външни зацепвания при паразитното колело (а те могат да се
пропуснат и тогава p = 1 – пак нечетно). След числено заместване:
360 66 32 56 66
i16 = = ( −1)3 = –72,
ω6 22 16 14 22
където знакът минус показва, че колелото 6 се върти в обратна посока на 1. Вече може
360 30ω6
да се пресметне ω6 = = –5 s-1 и n6 = = –47,75 min-1.
−72 π
Ако в зъбен механизъм има (поне едно) зъбно колело с подвижна ос на въртене,
той се нарича епицикличен. В частност един епицикличен механизъм може да е
планетен: планетно (сателитно) колело обикаля, водено от водило H, около оста на
неподвижно централно (слънчево) колело. Ако (в друг случай) централното колело е
свободно да се върти около оста си, тогава епицикличният механизъм е не планетен, с
една степен на свобода, а диференциален, с две степени на свобода.
По-долу става дума само за планетни механизми. Един такъв е изобразен на фиг.
28.3-2. Колелото 3 е „планетката”, а 4 е неподвижното „слънце”. Подвижната ос на 3,
обща и за 3', се води от водилото H, което има обороти nH. В случая nH = n2. Нека n1 =
930 min-1, z1 = 19, z2 = 31, z3 = 57, z4 = 96, z5 = 72 и да се търсят оборотите n5.
В подобна схема се гледа коя част от нея
4 представлява обикновен многостепенен подмеханизъм,
5 за да се приложат формулите от вида (28.3-1) – (28.3-3).
В случая:
H
2 n1 z 31 n 930
i12 = = − 2 = − ; n2 = − 1 19 = − 19 = −570 = nH.
n2 z1 19 31 31
3'
3 А за планетната част от схемата може да се
приложи трансформацията (методът) на Вилис:
1 разглежда се относителното движение на механизма
спрямо водилото H, т.е. водилото се прави мислено
Фиг. 28.3-2 неподвижно и така се получава обикновен многосте-
пенен (под)механизъм (с неподвижни оси на колелата) с познатия начин за пресмятане.

За целта около оста на водилото се задава ъглова скорост –ωH, респ. обороти –nH.
Новите, трансформирани ъглови скорости, респ. обороти, и предавателни отношения
ще се отбелязват (традиционно) с горен индекс H.
В случая новият мислен обикновен многостепенен (под)механизъм включва
колелата с неподвижни оси 2, 3, 4, 3', 5 с обороти n2H = nHH = 0, n3H = n3'H (които няма
да се намесят пряко), n4H = 0 – nH = –nH и n5H = n5 – nH, и има предавателно отношение
n4H − nH z z n zz  zz 
H
i = H =
45 = 3 5 ( −1)0 . Оттук − 5 + 1 = 4 3' и n5 = nH  − 4 3' + 1 .
n5 n5 − nH z4 z3' nH z3 z5  z3 z5 
Незададеният брой зъби z3' ще се определи от условие за съосност. То в случая
(фиг. 28.3-2) означава, че от общата ос на 4 и 5 до водилото H има разстояние
r4 – r3 = r5 – r3'.
Оттук z4 – z3 = z5 – z3', z3' = –z4 + z3 + z5 = –96 + 57 + 72 = 33. Вече може да се сметне
 96.33 
n5 = −570  − + 1 , n5 = –130 min-1.
 57.72 
В подобна изпитна задача се очаква тъкмо приложение на метода на Вилис. Но

тук се обръща внимание (като авторска забележка), че решението може да се осъществи
и без въпросния метод. Достатъчно ще е да е упражнявана кинематиката на скоростите
на планетен механизъм както на фиг. 6-2 и фиг. 7-3 в част I на „Решени задачи по
теоретична механика – ръководство – сборник”. Тогава, като се гледа тук фиг. 28.3-2,
не е трудно да се съобрази следното решение.
След n2 = n1z1/z2 = –570 се пресмята ω2 = πn2/30 = –59,69. Нататък зацепванията са само вътрешни,
при което знакът минус ще се запази. Ще са необходими радиусите на колелата, но те могат да се
заместят с пропорционалните на тях броеве зъби – „r” ще се замества със „z” за изчисляване на „v”. Така
vH = ω2(z4 – z3) = –2328. Търкалящото се по 4 колело 3-3' (блок колела, барабан) е с МЦС точката на
зацепване на 3 и 4. Тогава ω3 = vH/z3 = –40,84 = ω3'. А точката на зацепване на 3' и 4 има, съобразно
споменатия МЦС, v3' = ω3'(z3 – z3') = –980,2, където z3' = 33 се определя предварително от условието за
съосност, както по-горе. Вече може да се пресметне ω5 = v3'/z5 = –13,61 и n5 = 30 ω5/π = –130.
Друга примерна схема с планетен (под)механизъм е показана на фиг. 28.3-3.

Данните са: n1 = 370 min-1, z1 = 16, z2 = 21, z4 = 24, z5 = 20, z5' = 25, z6 = 75. Да се
определи n6.
Прави се трансформацията на Вилис: n1H = n1 – nH, n3H = –nH. За вече обикновения
многостепенен подмеханизъм 1-2-3,
n1H z3 n1 − nH z
6 i13H = H
= ( −1)1 , т.е. =− 3 ,
5 n3 z1 − nH z1
z3 n1 n
= − 1 , nH = 1 , и така ще се намери nH
1 z1 nH z3
5' +1
z1
= n4. Преди това трябва да се определи z3 от
H 4
2 условието за съосност r3 = 2r2 + r1. Съответно z3 =
3 2z2 + z1 = 2.21 + 16 = 58. Тогава
Фиг. 28.3-3 370
nH = = 80 min-1 = n4.
58
+1
16
Подмеханизмът 4-5-5'-6 e по начало обикновен многостепенен с
n4 z z z4 z5' 24.25
i46 = = = 5 6 ( −1)1 . Оттук n6 = − n4 = −80 , n6 = –32 min-1.
n6 z4 z5' z5 z6 20.75
И в този пример може да се покаже решение без метода на Вилис – в случая до

намирането на n4. Пак трябва да се определи първо z3 = 58 от условието за съосност. После, като се
мисли главно за МЦС на 2 – точката на зацепване на 2 и 3, следва vH = v1/2 = ω1z1/2 = (πn1/30)z1/2, ω4 =
vH/(z3 – z2) = (πn1/30)z1/[2(z3 – z2)], n4 = 30 ω4/π = n1z1/[2(z3 – z2) = 80. Посоката на въртене на 1 е и посока на
търкаляне на 2 по 3, съответно е и посока на въртене на водилото и на 4 – не се появява минус при n4.
ЛИТЕРАТУРА
1. Бъчваров С., А. Джонджоров, Б. Чешанков, Н. Малинов. Методично ръководство за

решаване на задачи по теоретична механика. Част І – Статика и кинематика.
Техника, София, 1990.
2. Бъчваров С., А. Джонджоров, Б. Чешанков, Н. Малинов. Методично ръководство за
решаване на задачи по теоретична механика. Част ІІ – Динамика. Техника, София,
1991.
3. Лойцянский Л. Г., А. И. Лурье. Курс теоретической механики. Наука, Москва, 1983.
4. Писарев А., Ц. Парасков, С. Бъчваров. Курс по теоретична механика. Част I –
Статика и кинематика. Техника, София, 1990.
5. Писарев А., Ц. Парасков, С. Бъчваров. Курс по теоретична механика. Част II –
Динамика. Техника, София, 1988.
6. Стефанов С. Х., Г. Й. Вуков. Механика – Част първа – Статика. Изд. къща на ЛТУ-
София, 2002.
7. Стефанов С. Х. Съпротивление на материалите. Изд. къща на ЛТУ-София, 2007.
8. Стефанов С. Върху коректността на предлагани решения на две популярни учебни
задачи по теоретична механика. Механика на машините, XX (2012 г.), 1, 20 – 23.
9. Тарг С. М. Краткий курс теоретической механики. Высшая школа, 1986.
10. Христов Д. и др. Пресмятане и конструиране на машинни елементи. Техника,
София, 1967.
11. Чернева З., С. Карапетрова, Б. Белниколовски, Н. Манолов. Теоретична Механика.
Част І – Статика и кинематика. ТУ-София, 2004.
12. Beer F., E. Johnston, J. T. DeWolf. Mechanics of Materials. McGraw-Hill, NY, 2002.
13. Lardner T. J., R. R. Archer. Mechanics of Solids. McGraw-Hill, NY, 1994.
14. Shigley J., C. Mischke. Standard Handbook of Machine Design, McGraw-Hill, NY, 1996.
15. Stefanov S. Development of a Model for the Variable Tensile Stress in Band-Saw Blade.
Innovations in Forest Industry and Engineering Design, 2/2013, Vol. II, 113 – 122.
16. Stefanov S. A Method for Determination of Mechanical Vibrations without Involving
Their Differential Equations but Only Using Software Fixed-Point Iterations. Механика
на машините, XXII (2014), 1, 44 – 47.
Посочените литературни източници не са единствените, проучвани от автора (като възпитаник на

ТУ-София и изградил после своя школа). Преглеждани са и доста други книги на руски, английски и
немски език. С всичките литературни източници са правени по-скоро справки, отколкото заемки –
повечето примери и фигури, и редица интерпретации в предлагания учебник са оригинални.
СПИСЪК НА НАЙ-ВАЖНИ ФОРМУЛИ
Настоящият списък подпомага систематизирането и запомнянето на най-важните

формули от курса. Очаква се студентът да е в състояние да ги възпроизвежда
самостоятелно, с ясно разбиране какво означава всеки символ, към коя тема се отнася
съответната формула и при какви условия е валидна тя.
В техническите факултети често се проверява на изпит доколко студентите
познават тези най-важни формули. Съответно част от изпита може да представлява тест
с разпознаване на правилната формула измежду няколко дадени отговори за нея (тест с
„множествен” избор – multiple choice test). Тогава изпитваният може да си помага и с
елиминиране на грешните отговори, когато те са по-лесно разпознаваеми. И много
често грешна формула може да се разпознае само по това, че тя съдържа дименсионно
δ ст
противоречие. Например, ако се „подхвърли” формула ω = като отговор за
g
1 m
кръгова честота на собствени трептения, то тя е дименсионно невярна: ≠ .
s m/s2
Докато с разменени числител и знаменател тя е вече дименсионно правилна.
СТАТИКА

Глава 1: N = kg.(m/s2); g = 9,81 m/s2; F2 = − F1 ; R = F1 + F2 ; F12 = − F21

Глава 2: R = ∑ Fi ; Rx = ∑Xi, Ry = ∑Yi, Rz = ∑Zi; ∑ F = 0 ; ∑Xi = 0, ∑Yi = 0, ∑Zi =
i
0; ∑Xi = 0, ∑Yi = 0

Глава 3: MB = Fd; Mn = ±Fd; M B = BA × F ; M = ∑ M i ; M = ∑ M i ; d = M/F

Глава 4: R = ∑ Fi , M C = ∑ M C ,i ; Rx = ∑Xi, Ry = ∑Yi, Rz = ∑Zi, MCx = ∑MCx,i, MCy =

∑MCy,i, MCz = ∑MCz,i; d = MC/R; Rx = ∑Xi, Ry = ∑Yi, MC = ∑Mi,C; ∑ Fi = 0 , ∑ M C ,i = 0 ;
∑Xi = 0, ∑Yi = 0, ∑Zi = 0, ∑MCx,i = 0, ∑MCy,i = 0, ∑MCz,i = 0.
Глава 5: R = ∑Fi (Rz = ∑Zi), MBx = ∑MBx,i, MBy = ∑MBy,i; ∑Zi = 0, ∑MBx,i = 0, ∑MBy,i
= 0; xC =
∑xG i i
, yC =
∑ yG
i i
, zC =
∑zG
i i
, G = ∑ Gi ; G1 .C1C = G2 .C 2C ; Q = qa, xQ =
G G G
a/2; Q = qa/2, xQ = a/3; Qп = q"a, Qт = (q' – q")a/2.
Глава 6: ∑Xi = 0, ∑Yi = 0, ∑Mi,A = 0; ∑Xi = 0, ∑Mi,A = 0, ∑Mi,B = 0; ∑Mi,A = 0, ∑Mi,B =

0, ∑Mi,C = 0; A = Fb/l, B = Fa/l, l = a + b.
Глава 7: ∑Mi,C(CD) = 0 → D;
∑M i, B =0
→ Ax , Ay .
∑M i,C
( AC )
=0
Глава 8: nп + nр = 2nв; ∑Xi = 0, ∑Yi = 0.
Глава 9: T ≤ µ0N; T = µN; Mтр = fN; P = Qe µ0α .
Глава 10: (не включва нови формули).
КИНЕМАТИКА

dr ɺ ds
Глава 11: x = x(t), y = y(t), z = z(t); r = r ( t ) ; s = s(t); v = =r; v= = sɺ (v ≡ vτ);
dt dt

dx dy dz dv ɺ ɺɺ
vx = = xɺ , v y = = yɺ , vz = = zɺ ; S = vt, s = s0 + vt; a = =v =r ;
dt dt dt dt
dv x dv y dvz dv dvt
ax = = vɺx = xɺɺ , ay = = vɺ y = ɺɺy , az = = vɺz = ɺɺ
z; aτ = ≡ = vɺ ≡ vɺτ = ɺɺ
s,
dt dt dt dt dt
v2
an = , a = aτ + an , a = aτ 2 + an 2 , tgµ = aτ/an.
ρ
at 2
Глава 12: xA = xA(t), yA = yA(t), zA = zA(t); v = v0 + at, s = s0 + v0t + .
2
dϕ dω
Глава 13: ϕ = ϕ(t), ω = = ϕɺ , ε = = ωɺ = ϕɺɺ ; ω = const = πn/30, ϕ = ϕ0 + ωt; s =
dt dt
ω1 ε1 an,1 R2
ϕR, v = ωR, aτ = εR, an = v2/R, an = ω2R; = = = .
ω2 ε2 an ,2 R1

Глава 14: xA = xA(t), yA = yA(t), ϕ = ϕ(t); vB = v A + vBA , прAB v B = прAB v A , vB = ω. BP

( v B ⊥ BP ); aB = a A + aBAn + aBAτ , aBAn = ω2 AB , aBAτ = ε AB .

Глава 15: va = vr + ve , aa = ar + ae + ac , ac = 2ωe × vr .
ДИНАМИКА

Глава 16: F = ma , ma = ∑ Fi ; Ф = − ma , ∑F +Ф = 0 .
i
Глава 17: mx
ɺɺ = ΣXi, myɺɺ = ΣYi, mzɺɺ = Σ Zi; max = ΣXi, may = ΣYi, maz = Σ Zi; ΣFi,b =
v2
0, man = ΣFi,n, m
ρ
= ∑F i,n , maτ = ΣFi,τ .
c g
Глава 18: F = − cδ ; ω = или означение k вместо ω; ω = x + ω2x = 0,
; ɺɺ
m δст
v0 v0 2 ω x0 1
x = x0cosωt + sinωt; x = Asin(ωt + ϕ0), A = x0 2 + 2
, tgϕ 0 = ; f = ,
ω ω v0 T
2π
T= или означение τ вместо T; ɺxɺ + 2b xɺ + ω2x = 0 (или ɺxɺ + 2n xɺ + k2x = 0),
ω
ωз = ω 2 − b 2 (или ω = k 2 − n2 ), x = e-bt(C1cosωзt + C2sinωзt) = e-bt(x0cosωзt +
v0 + bx0 sinω t).

з
ωз
t
dq
Глава 19: q = mv ,
dt
= F , F = 0 → q = m v = const , mv – mv0 = ∫ F dt , Fτ =
t0
τ

dKO dK z
const → mv – mv0 = Fτ(t – t0); K O = r × mv , = MO , = M z , M O = 0 → KO =
dt dt
mv 2
const , Mz = 0 → Kz = const; Ek = , или с означение T и др. вместо Ek, dA = Fτds =
2
dA
Fdr , dЕk = dA, или с означение W вместо A; N = , N = Fτv, N = Fv , или с
dt
dEk mv 2 mv0 2
означение Р вместо N; =N, − = A ; A = Fτs; A = –|T|S; A = ±G|∆h|;
dt 2 2
c 2
A= (δ 0 − δ 2 ) .
2

Глава 20: mar = ∑ Fi + Фе + Фc , Фе = − mae , Фc = − mac ; mar,τ = ΣFi,τ + Фе,τ.

Σri mi Iz
Глава 21: M = Σmi, rC = ; Iz = Σmiri2; Iz = miz2, iz = ; IOz = ICz + md2.
M m

Глава 22: MaC = ΣFi e , ΣFi e = 0 → vC = const , rC = const ; Q = Σqi = Σmi vi =

dQ
MvC , = ΣFi e = F e ; F e = ΣFi e = 0 → Σmi vi = MvC = const ; K O = ΣK O ,i =
dt
dK z
Σri × mi vi , K C = Σri '× mi vi ' ; Kz = Izω; = Mze = ΣMi,ze; ΣMi,ze = 0 → Kz = const.
dt
Глава 23: maC,x = ΣXi, maC,y = ΣYi, maC,z = ΣZi; dKx/dt = ΣMi,x, dKy/dt = ΣMi,y, dKz/dt
= ΣMi,z; maCτ = ΣTi, maCn = Σ Ni; Izε = ΣMi,z; ICε = ΣMi,C, IPε = ΣMi,P.
dEk e,i e,i e,i mv 2 I zω 2

Глава 24: = ΣNi , Ek – Ek,0 = ΣAi , Ek,2 – Ek,1 = ΣAi,12 ; Ek = , Ek = ,
dt 2 2
I Pω 2 mvC 2 I Cω 2
Ek = , Ek = + ; N = M ω , N = Mzω, N = ±Mzω, Mz = const → A = ±Mzϕ;
2 2 2
δ2
или с означения T, W, P вместо Ek, A, N; Ep(z) = Gz, Ep(δ) = c , Eм = Ek + Ep = const,
2
Ek + Ep = Ek,0 + Ep,0.

Глава 25: Фi = − mi ai , Ф ≡ ФC = − MaC , M Ф ,O = − dK O / dt , M Ф ,C = − dK C / dt ; MФ,z =

–Izε ≡ –IOzε, MФ,Cz = –ICzε ; MФ,Pz = –IPzε ; ρl = ρA = dm/dl, qФ = − ρ l a .
m2 ( k + 1)
u1, n = v1, n − ( v1,n − v2,n )
u u −u m1 + m2
Глава 26: m ( u − v ) = S , k = − , k = 2, n 1, n , ,
v v1, n − v2, n m ( k + 1)
u2,n = v2,n + 1 ( v1, n − v2,n )
m1 + m2

I z (ωu − ωv ) = M z ( S ) .
∂ ∂E k ∂E k ∂  ∂E  ∂E k
Глава 27: − = Qj или  k  − = Qj , или със символ Т вместо Еk;
∂t ∂qɺj ∂qj ∂t  ∂qɺj  ∂ q j
∂ ∂
∂ ∂
d  L L
L=T–П→   − = 0.
dt  qɺj  qj

KinematikaDinamika Stefanov

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

KinematikaDinamika Stefanov

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

https://www.facebook.com/help.mechanics.strength.of.materials/ http://stefanov-ltu.free.

Стефан Христов Стефанов

Последно обновление: 1 юли 2021 г.

1 юли 2021 г. Допълнения към подглава 18.1 и към пример 24.5-2.

Настоящия учебник по теоретична механика (в две части) имаше прототип

Авторски права – запазени

София, 7 май 2019 г.

Наред със следващото „Съдържание” може (и се препоръчва) да се ползва

СЪДЪРЖАНИЕ НА ЧАСТ I И ЧАСТ II

ЧАСТ I. СТАТИКА (отделен том)

6.1. Условия за равновесие .................................................................................. 117

ЧАСТ II. КИНЕМАТИКА И ДИНАМИКА (настоящият том)

13.1. Закон на движението. Ъглова скорост и ъглово ускорение

19. ОСНОВНИ ТЕОРЕМИ НА ДИНАМИКАТА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА ..... 125

21.3. Инерционни моменти на тяло ...................................................................... 161

11. КИНЕМАТИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА

11.1. Закон на движението. Декартов и векторен способ.

Кинематиката е раздел от механиката, в който се изучава движението на

се залага декартов координатен способ за изследване на движението. Когато се

на което те са алгебрични проекции. Съответно (11.1-4) представлява закон на

простиращи се до безкрайност, а точката да се движи постъпателно-възвратно (с

Пример 11.1-1. Нека x = Rcosϕ(t) и y = Rsinϕ(t), където R = const, а ϕ(t) е някаква

В случая изключването на t, всъщност на цялата функция ϕ(t), става лесно чрез

По-нататък ще се видят и други примери с определяне на равнинна траектория.

z са вертикални на фиг. 11.1-2, но в други

11.2. Скорост на материалната точка

На фиг. 11.2-1, след положението на точката в момента t, е показано второ нейно

∆s/∆t. Тя не е особено полезна – не е

не и за всеки момент от него. Само в частния случай на праволинейно равномерно

y зададе безкрайно малко нарастване dt

И така, дефиниционната формула за вектор-скорост на точка в момент t е

точки от траекторията. Продължението на такава хорда е допирателната права, т.е.

– естествената скорост е първа производна на естествената абсциса. Естествената

Самите ъгли αv, βv и γv се определят в интервала [0, 2π] чрез съответните

Колкото до естествената скорост v ≡ vτ , за нейното определяне остават в сила

се нулират едновременно, след което променят знаците си едновременно. Това

Пример 11.2-1. Нека точка се движи в равнина x-y по следния закон: x = at и y =

Изключването на t за получаване на траекторията е лесно в случая: замества се t =

11.3. Естествената абсциса и изминатият път

Фактически при интегриране на уравнение, подобно на разглежданото ds = v(t)dt,

Разбира се, написаните интеграли могат да бъдат с горна граница, която е не

обръщайки посоката на движението и натрупвайки дълъг изминат път. По този повод

Тук S0 (също и s0 по-горе) често се залага да е 0 в постановките на задачите.

S = vt (при S0 = 0), или, по-точно, s = s0 + vt. (11.3-3)

Иначе, при неравномерно движение, формулировката „пътят е равен на скоростта

11.4. Ускорение и компоненти-ускорения на материална точка

Бързината, с която се изменя променливата в общия случай скорост на

Между другото, на основата на анализа в настоящата глава 11, необходим за кинематиката на

Тангентата τ и нормалата n (и бинормалата b) са естествените оси – атрибути са

точката е криволинейно, а в общия пространствен случай се променя непрекъснато и

представлява (с точност до безкрайно малки от по-висок ред) безкрайно малкото

– векторът-ускорение на материалната точка – първа производна на вектора-

от които чрез съответните аркускосинуси се определят самите ъгли αa, βa и γa.

Така се получава естествено алгебрично ускорение aτ: то е първа производна на

т.е. vτaτ = vxax + vyay + vzaz. Оттук се получава

Ясно е също, че от dv ≡ dvτ = aτdt произлиза

От тази формула произлизат следните важни за практиката изводи. При

(11.4.9) a = aτ 2 + an 2 , следва an = a 2 − aτ 2 . (11.4.10)

Тази формула за an може да се използва вместо (11.4.8) в комбинация с (11.4.3) за

Фиг. 11.4-2 щия случай на движение с променлива скорост по криво-

Задача, при която се задава закон на движението, и се търсят скорости и

Пример 11.4-1. В продължение на правата задача от пример 11.2-1 (фиг. 11.2-3)

Препоръчва се на студента да се упражни в цялостното решение на този пример,