Teor. Mehanika

УНИВЕРСИТЕТ ПО
АРХИТЕКТУРА
СТРОИТЕЛСТВО И
ГЕОДЕЗИЯ –СОФИЯ
КАТЕДРА „ТЕХНИЧЕСКА
МЕХАНИКА“
Албена Петрова Дойчева
ТЕОРЕТИЧНИ БЕЛЕЖКИ И
РЕШЕНИ ПРИМЕРИ ПО
ТЕОРЕТИЧНА МЕХАНИКА –
ЧАСТ I
КИНЕМАТИКА И СТАТИКА
София, 2020г.
УНИВЕРСИТЕТ ПО АРХИТЕКТУРА СТРОИТЕЛСТВО И ГЕОДЕЗИЯ -
СОФИЯ
КАТЕДРА „ТЕХНИЧЕСКА МЕХАНИКА“
Албена Петрова Дойчева
ТЕОРЕТИЧНИ БЕЛЕЖКИ И РЕШЕНИ ПРИМЕРИ
по
ТЕОРЕТИЧНА МЕХАНИКА – ЧАСТ I

(КИНЕМАТИКА И СТАТИКА)
София, 2020г.
Гл. ас д-р Албена Дойчева

Катедра: „Техническа механика“ – УАСГ, София
ПРЕДГОВОР
Настоящото помагало има за цел да подпомогне студентите при усвояването на

материала по теоретична механика и по-конкретно на разделите кинематика и статика.
Авторът представя методично изучаваният материал за по-пълното му възприемане,
отразявайки спецификата на техническото висше учебно заведение. В настоящите записки е
обобщен опитът на автора, който се придържа към традициите на катедра „Техническа
механика“ при УАСГ.
Записките са съобразени с учебните програми на всички специалности от Строителен,
Транспортен и Хидротехнически факултети на УАСГ и са предназначени за редовните и
задочни студенти на тези специалности, които изучават дисциплината теоретична механика
– I част. Настоящото ръководство може да се използва и от студентите на други висши
технически учебни заведения.
Автор:
Гл. ас. д-р инж. Албена Петрова Дойчева
Е-mail: doicheva_fhe@uacg.bg
УАСГ, кат. „Техническа механика“
1046, София, България, бул. “Христо Смирненски“ 1,
Бл. Б, ет.10
Рецензент:
Проф. д-р инж. Петър Димитров Павлов
УАСГ, кат. „Техническа механика“

5
СЪДЪРЖАНИЕ
ГЛАВА 1 КИНЕМАТИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА ................................................................................................... 9
1. ЗАКОНА ЗА ДВИЖЕНИЕ .............................................................................................................................................. 9
1.1. Векторен начин. ......................................................................................................................................... 9
1.1.1 Закон за движение............................................................................................................................................... 10
1.1.2 Кинематични характеристики на движението. ................................................................................................. 10
1.1.2.1 Скорост в даден момент -v .................................................................................................................... 10
1.1.2.2 Ускорение в даден момент - а . .............................................................................................................. 10
1.2. Координатен начин. ................................................................................................................................ 10
1.2.1. Закон за движение в декартови координати. ................................................................................................... 10
1.2.2. Кинематични характеристики на движението. ................................................................................................. 11
1.2.2.1. Скорост в даден момент -v .................................................................................................................... 11
1.2.2.2. Ускорение в даден момент - а . .............................................................................................................. 11
1.2.3. Цилиндрични координати. ................................................................................................................................. 11
1.2.4. Сферични координати. ........................................................................................................................................ 12
1.3. Естествени координати. .......................................................................................................................... 12
1.3.1. Закон за движение в естествени координати.................................................................................................... 12
1.3.2. Кинематични характеристики на движението. ................................................................................................. 13
1.3.2.1. Скорост в даден момент -v .................................................................................................................... 13
1.3.2.2. Ускорение в даден момент - а . .............................................................................................................. 13
2. ИЗМИНАТ ПЪТ. ....................................................................................................................................................... 13
2.2. Метод на трапците. ................................................................................................................................. 14
2.3. Формула на Симпсон. ............................................................................................................................. 14
3. ВИДОВЕ ДВИЖЕНИЯ: ............................................................................................................................................... 15
4. ВИДОВЕ ЗАДАЧИ ОТ КИНЕМАТИКА НА ТОЧКА .............................................................................................................. 15
4.2. Права задача: ........................................................................................................................................... 15
4.2.1. Пример 1:.............................................................................................................................................................. 15
4.2.2. Пример 2:.............................................................................................................................................................. 20
4.3. Обратна задача: ....................................................................................................................................... 26
4.3.1. Пример 3:.............................................................................................................................................................. 26
ГЛАВА 2 КИНЕМАТИКА НА ТЯЛО ........................................................................................................................... 32
I. ТРАНСЛАЦИОННО ДВИЖЕНИЕ. .................................................................................................................................. 32
1.1. Скорости на точки от тялото. .................................................................................................................. 32
1.2. Ускорения на точки от тялото. ................................................................................................................ 32
1.3. Пример 1: ................................................................................................................................................. 33
II. РОТАЦИОННО ДВИЖЕНИЕ. ....................................................................................................................................... 35
2.1. Кинематични характеристики на тялото. .............................................................................................. 35
2.1.1. Ъглова скорост -  (омега) ................................................................................................................................ 35
2.1.2. Ъгловo ускорение -  (алфа) ............................................................................................................................. 35
2.2. Кинематични характеристики на точка от тялото. ................................................................................ 36
2.2.1. Скорост на точка от ротационно движещо се тяло ........................................................................................... 36
2.2.2. Пример 2............................................................................................................................................................... 37
2.2.3. Ускорение на точка от ротационно движещо се тяло....................................................................................... 39
2.2.4. Пример 3............................................................................................................................................................... 39
III. РАВНИННО ДВИЖЕНИЕ. ........................................................................................................................................... 42
3.1. Кинематични характеристики на тялото. .............................................................................................. 42
3.1.1 Ъглова скорост -  (омега). ............................................................................................................................... 42
3.1.2 Ъгловo ускорение -  (алфа)............................................................................................................................. 43
3.2. Кинематични характеристики на точка от тялото. ................................................................................ 43
3.2.1. Скорост на точка - v (линейна скорост). ........................................................................................................... 43

6
3.2.1.1. Векторно решение..................................................................................................................................... 43

3.2.1.2. Теорема за проектираните скорости. ...................................................................................................... 44
3.2.1.3. Моментен център на скорости (МЦС)...................................................................................................... 44
3.2.1.4. Пример 1. ................................................................................................................................................... 46
3.2.2. Ускорение на точка - а (линейно ускорение). ................................................................................................. 50
3.2.2.1. Пример 2. ................................................................................................................................................... 51
IV. ОБОБЩЕНИЕ. ......................................................................................................................................................... 55
V. КИНЕМАТИКА НА РАВНИНЕН МЕХАНИЗЪМ .................................................................................................................. 60
5.1. Пример 1. ................................................................................................................................................. 60
5.1.1. Аналитично решение. .......................................................................................................................................... 61
5.1.2. Графично решение............................................................................................................................................... 71
5.2. Пример 2. ................................................................................................................................................. 74
5.2.1. Аналитично решение: .......................................................................................................................................... 74
5.2.2. Графично решение:.............................................................................................................................................. 80
ГЛАВА 3 КИНЕМАТИКА НА СЛОЖНОТО ДВИЖЕНИЕ НА ТОЧКА.(КИНЕМАТИКА НА РЕЛАТИВНОТО ДВИЖЕНИЕ)

.................................................................................................................................................................................. 82
1. АБСОЛЮТНА СКОРОСТ. ............................................................................................................................................ 83
2. АБСОЛЮТНО УСКОРЕНИЕ. ........................................................................................................................................ 83
3. РЕЛАТИВНИ КИНЕМАТИЧНИ ХАРАКТЕРИСТИКИ. ........................................................................................................... 83
4. КИНЕМАТИЧНИ ХАРАКТЕРИСТИКИ НА ПРЕНОСНОТО ДВИЖЕНИЕ. .................................................................................... 84
5. КОРИОЛИСОВО УСКОРЕНИЕ - а c . ............................................................................................................................ 84
6. ПРИМЕРИ ОТ КИНЕМАТИКА НА СЛОЖНОТО ДВИЖЕНИЕ НА ТОЧКА .................................................................................. 86
6.1. Пример 1 .................................................................................................................................................. 86
6.2. Пример 2 .................................................................................................................................................. 93
СТАТИКА ................................................................................................................................................................. 100
ГЛАВА 4 РЕДУКЦИЯ НА ПРОСТРАНСТВЕНА СИСТЕМА СИЛИ .............................................................................. 100
I. РАЗЛАГАНЕ НА ВЕКТОРИ (СИЛИ F , МОМЕНТИ М , СКОРОСТИ v , УСКОРЕНИЯ а ) .....................................................100

1. ВЕКТОР В ОБЩО ПОЛОЖЕНИЕ. ................................................................................................................................100
2. ВЕКТОР В РАВНИНА. ..............................................................................................................................................101
3. ВЕКТОР УСПОРЕДЕН НА ОС. ....................................................................................................................................102
II. МОМЕНТ НА СИЛА СПРЯМО ТОЧКА - М . ................................................................................................................103
III. МОМЕНТ НА СИЛА СПРЯМО ОС. ..............................................................................................................................104
IV. ОСНОВНИ ПОНЯТИЯ ..............................................................................................................................................104
1. ГЛАВЕН ВЕКТОР (ГЛАВНА СИЛА). .............................................................................................................................104
2. ГЛАВЕН МОМЕНТ НА СИСТЕМА СИЛИ ЗА ДАДЕНА ТОЧКА О ........................................................................................105
3. ТЕОРЕМА НА ВАРИНЬОН. .......................................................................................................................................105
4. ТЕОРЕМА НА ВАРИНЬОН ЗА ОС................................................................................................................................105
V. ДВОИЦА СИЛИ. ....................................................................................................................................................106
1. ГЛАВНИЯТ ВЕКТОР НА ДВОИЦАТА. ...........................................................................................................................106
2. ГЛАВЕН МОМЕНТ НА ДВОИЦА. ................................................................................................................................107
3. РАЗЛАГАНЕ НА ВЕКТОРЪТ МОМЕНТ ОТ ДВОИЦА. ........................................................................................................107
VI. РЕДУКЦИЯ НА СИСТЕМИ СИЛИ. ...............................................................................................................................109
1. ПРОСТРАНСТВЕНА СИСТЕМА СИЛИ...........................................................................................................................110
2. РАВНИННА СИСТЕМА СИЛИ. ...................................................................................................................................111
3. СИСТЕМА УСПОРЕДНИ СИЛИ. ..................................................................................................................................112
4. СИСТЕМА СЪНАЧАЛНИ СИЛИ. .................................................................................................................................112
VII. ИНВАРИАНТИ НА РЕДУКЦИЯТА. ..........................................................................................................................112
VIII. ПРИМЕР ОТ РЕДУКЦИЯ НА ПРОСТРАНСТВЕНА СИСТЕМА СИЛИ..................................................................................113
1. ПРИМЕР 1. ..........................................................................................................................................................113
ГЛАВА 5 РЕДУКЦИЯ НА РАВНИННА СИСТЕМА СИЛИ .......................................................................................... 121
I. ПОЗВОЛЕНИ ОПЕРАЦИИ СЪС СИЛИ. .........................................................................................................................121
1.1. Пример 1: ...............................................................................................................................................123
1.2. Пример 2: ...............................................................................................................................................124
II. ТЕОРЕМА НА ПОАНСО ...........................................................................................................................................124
7
III. ЦЕНТЪР НА ТЕЖЕСТТА. ...........................................................................................................................................125

1. ОПРЕДЕЛЯНЕ. ......................................................................................................................................................125
2. ТЕОРЕМИ ПРИ СИМЕТРИЯ. .....................................................................................................................................126
IV. ПРИМЕР ОТ РЕДУКЦИЯ НА РАВНИННА СИСТЕМА СИЛИ ................................................................................................127
1. АНАЛИТИЧНО РЕШЕНИЕ: ........................................................................................................................................128
2. ГРАФИЧНО РЕШЕНИЕ: ............................................................................................................................................132
V. ДОПЪЛНИТЕЛНИ ОБЯСНЕНИЯ. ................................................................................................................................134
ГЛАВА 6 РАВНОВЕСИЕ НА ТЯЛО НАТОВАРЕНО С ПРОСТРАНСТВЕНА СИСТЕМА СИЛИ ....................................... 136
I. ОПОРНИ УСТРОЙСТВА............................................................................................................................................136
1. ПОДВИЖНА ОПОРА: ..............................................................................................................................................136
2. НЕПОДВИЖНА ОПОРА: ..........................................................................................................................................136
3. ЕДНОСТРАННА ВРЪЗКА: .........................................................................................................................................137
4. СФЕРИЧНА ОПОРА:................................................................................................................................................138
5. ЦИЛИНДРИЧНА ОПОРА: .........................................................................................................................................138
5.1. Дълга цилиндрична опора. ...................................................................................................................138
5.2. Къса цилиндрична опора. .....................................................................................................................139
6. ЗАПЪВАНЕ (КОНЗОЛА). ..........................................................................................................................................139
6.1. При пространствено натоварване. .......................................................................................................139
6.2. При равнинно натоварване. .................................................................................................................140
II. РАЗПРЕДЕЛЕНИ ТОВАРИ. ........................................................................................................................................140
1. РАЗПРЕДЕЛЕНИ ТОВАРИ ПО ЛИНИЯ..........................................................................................................................140
1.1. Равномерно разпределен товар (правоъгълен). ................................................................................140
1.2. Линеен разпределен товар (триъгълен). .............................................................................................141
1.3. Линеен разпределен товар (трапецовиден). ......................................................................................141
2. РАЗПРЕДЕЛЕНИ ТОВАРИ ПО ПЛОЩ. .........................................................................................................................141
2.1. Равномерно разпределен товар. .........................................................................................................141
2.2. Площно разпределен товар зададен по линеен закон (триъгълен). ................................................142
2.3. Площно разпределен товар зададен по линеен закон (трапец). ......................................................142
3. OБЕМНИ РАЗПРЕДЕЛЕНИ ТОВАРИ. ...........................................................................................................................143
III. УСЛОВИЯ ЗА РАВНОВЕСИЕ. .....................................................................................................................................143
IV. ПРИМЕРИ ОТ РАВНОВЕСИЕ НА ПРОСТРАНСТВЕНА СИСТЕМА СИЛИ .................................................................................144
1. ПРИМЕР 1 ...........................................................................................................................................................144
2. ПРИМЕР 2 ...........................................................................................................................................................150
ГЛАВА 7 РАВНОВЕСИЕ НА ТЯЛО НАТОВАРЕНО С РАВНИННА СИСТЕМА СИЛИ .................................................. 154
1. ОСНОВНИ ПОНЯТИЯ. .............................................................................................................................................154
2. ПОДПИРАНЕ. .......................................................................................................................................................154
3. РЕШЕНИЕ.............................................................................................................................................................155
3.1. Две силови и едно моментово. ............................................................................................................155
3.2. Едно силово и две моментови .............................................................................................................155
3.3. Три моментови уравнения. ..................................................................................................................155
4. РЕШЕНИЕ НА ТРИТЕ ТИПА ГРЕДИ..............................................................................................................................156
4.1. Конзолна (запъната) греда. ..................................................................................................................156
4.2. Проста греда (една неподвижна и една подвижна опора). ..............................................................157
4.3. Греда на три подвижни („прости“) опори. ..........................................................................................157
5. ПРОВЕРКА. ..........................................................................................................................................................157
5.1. Конзолна (запъната) греда. ..................................................................................................................158
5.2. Проста греда. .........................................................................................................................................158
5.3. Греда на три подвижни („прости“) опори. ..........................................................................................158
6. ПРИМЕРИ ОТ РАВНОВЕСИЕ НА РАВНИННА СИСТЕМА СИЛИ...........................................................................................159
6.1. Пример 1. Конзолна греда. ...................................................................................................................159
6.2. Пример 2. Проста греда. .......................................................................................................................161
6.3. Пример 3. Греда на три прости опори. ................................................................................................163
СИСТЕМИ ОТ ТЕЛА ................................................................................................................................................. 167
ГЛАВА 8 ГЕРБЕРОВА ГРЕДА .................................................................................................................................. 167
1. ОСНОВНИ ПОНЯТИЯ. .............................................................................................................................................167
8
2. РЕШЕНИЕ.............................................................................................................................................................169
3. ПРИМЕРИ ОТ ГЕРБЕРОВА ГРЕДА...............................................................................................................................172
3.1. Пример 1 ................................................................................................................................................172
3.2. Пример 2 ................................................................................................................................................178
ГЛАВА 9 ТРИСТАВНА СИСТЕМА............................................................................................................................ 183
1. ОСНОВНИ ПОНЯТИЯ. .............................................................................................................................................183
2. РЕШЕНИЕ.............................................................................................................................................................184
3. ОСОБЕНОСТИ ПРИ НАТОВАРВАНЕТО НА ОТДЕЛНИТЕ ТЕЛА СЪСТАВЯЩИ ТРИСТАВНАТА СИСТЕМА: .......................................187
4. ПРИМЕРИ ОТ ТРИСТАВНА СИСТЕМА .........................................................................................................................188
4.1. Пример 1 ................................................................................................................................................188
4.2. Пример 2 ................................................................................................................................................193
ГЛАВА 10 СТАВНОПРЪТОВИ КОНСТРУКЦИИ ....................................................................................................... 199
1. ОСНОВНИ ПОНЯТИЯ. .............................................................................................................................................199
2. РАБОТНИ ХИПОТЕЗИ. .............................................................................................................................................200
3. РЕШЕНИЕ НА ПРЪТОВИ КОНСТРУКЦИИ. ....................................................................................................................202
3.1. Метод на изрязване на възлите. ..........................................................................................................202
3.2. Ритеров разрез ......................................................................................................................................203
4. НУЛЕВИ ПРЪТИ .....................................................................................................................................................203
5. ПРИМЕРИ ОТ РАВНОВЕСИЕ НА РАВНИННА СИСТЕМА ОТ ПРЪТИ .....................................................................................204
5.1. Пример 1 ................................................................................................................................................204
5.2. Пример 2 ................................................................................................................................................211
ЛИТЕРАТУРА........................................................................................................................................................... 217

9
Глава 1 КИНЕМАТИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА
Обект на изучаване в Теоретичната механика е Абсолютно твърдото тяло (АТТ).

Наричаме го още Идеално твърдо тяло (ИТТ). Това е тяло, в което разстоянието между две
произволно избрани точки остава постоянно в процеса на механичните движения и
механичните взаимодействия. Когато размерите на тялото са несъществени при конкретните
условия на поставената задача и могат да се пренебрегнат, то решението се опростява с
въвеждането на материалната точка.
В общият случай едно тяло има шест степени на свобода. Степен на свобода е
възможността за преместване и завъртане. Шестте степени на свобода на тялото са три
премествания и три ротации по трите оси на координатната система - x, y, z . Докато една
материална точка има три степени на свобода. Това са преместванията по трите оси.
Точката е в движение спрямо дадена система на отчитане, когато се променя

положението ѝ (координатите ѝ) във времето ( t ) спрямо въпросната координатна система.
Ако координатите на точката не зависят от t , тогава казваме, че точката е в покой по
отношение на разглежданата координатна система. Спрямо друга координатна система,
обаче, тя може да се движи. Ето защо покоят е относителен.
Основната задача на кинематика на точка е да се създаде математически модел на
движението ѝ спрямо приетата система на отчитане, т.е. да се намери законът на движение
на точката. Дефинират се методи за определяне на кинематичните характеристики на
движението на точката – траектория, скорост, ускорение и изминат път до зададен момент от
време при движението на точката.
1. Закона за движение
Според задаването на закона за движение на точката познаваме векторен,
координатен и естествен начин.
1.1. Векторен начин.

Положението на точката се определя с радиус-вектора r .
10
1.1.1 Закон за движение.
r  r t   x t  i  y t  j  z t  k
1.1.2 Кинематични характеристики на движението.
1.1.2.1 Скорост в даден момент - v .

dr
v t   r
dt
Скоростта в даден момент от траекторията е равна на производната спрямо времето на
радиус-вектора на точката.
Скоростта на движението е нула, когато r  const , т.е. когато точката не променя

положението по отношение на координатната система.
Векторът скорост се проектира изцяло върху допирателната към траекторията на
движение на точката в изследвания момент от време.
1.1.2.2 Ускорение в даден момент - а .

dv
а t    v=r
dt
Ускорението а е равно на нула или при покой на точката ( v  0 ), или когато тя се
движи праволинейно и равномерно ( v  const ).
1.2. Координатен начин.

Положението на точката се определя с координатите ѝ спрямо избраната координатна
система.
1.2.1. Закон за движение в декартови координати.

x  x t  ; y  y t  ; z  z t  .

11
1.2.2. Кинематични характеристики на движението.
1.2.2.1. Скорост в даден момент - v .

dr
v t    r t   x t  i  y t  j  z t  k .
dt
От друга страна, изразен с компонентите си по осите на декартовата координатна
система векторът скорост е:
v t   v xi  v y j  v z k .
Следователно v x  x; v y  y; v z  z ,
т.е. проекциите на вектора скорост върху осите на декартовата координатна система са равни
на първите производни по времето на съответната координата на точката.
Големината на скоростта е
v= v 2x  v 2y  v 2z  x 2  y 2 +z 2 ,
1.2.2.2. Ускорение в даден момент - а .

dv d 2r
а= =v  t   2  r  t   v x i  v y j  v z k  x  t  i  y  t  j  z  t  k .
dt dt
От друга страна, изразен с компонентите си по осите на декартовата координатна
система векторът ускорение е:
а t   а xi  а y j  а z k .
Следователно а x =v x  x; a y =v y  y; a z =v z  z ,
т.е. проекциите на вектора ускорение върху осите на декартовата координатна система са

равни на първите производни по времето на съответните проекции на скоростите и вторите
производни по времето на съответната координата на точката.
Големината на ускорението е
а= а 2x  а 2y  а 2z  v 2x  v 2y  v 2z  x 2  y 2 +z 2 ,
Освен в декартови координати, законът на движение може да бъде зададен още в

цилиндрични координати или в сферични координати:
1.2.3. Цилиндрични координати.

   t  ;    t  ; z  z t  .

12
1.2.4. Сферични координати.

   t  ;    t  ;    t .
1.3. Естествени координати.

Естествени координати въвеждаме когато са познати:
1. траекторията на движение на точката;
2. началното положение – точка М 0 ;
3. криволинейната абсциса s  t  ;
4. положителната посока на криволинейна абсциса.
1.3.1. Закон за движение в естествени координати.

s  s t 

13
1.3.2. Кинематични характеристики на движението.
1.3.2.1. Скорост в даден момент - v .

ds
v t    s t  .
dt
Векторът скорост се проектира целият върху допирателната към траекторията на
движение на точката в изследвания момент от време.
1.3.2.2. Ускорение в даден момент - а .
Ускорението а има две компоненти:
d 2s
а  =v  t  =s  t 
dt 2
а , където
v2 s 2
аn  
 
а  - тангенциално ускорение,
а n - нормално ускорение,
 - радиус на кривина на траекторията.

Оказва се, че ускорението на точката няма компонента по бинормалата b , а лежи в
оскулачната равнина -  Мn
Тогава пълното ускорение а изразено чрез компонентите си а  и а n ще бъде:
а= а2  а 2n
2. Изминат път.
Изминатият от точката път в интервала t1 ; t2  се определя от:
t2
s1 2   v dt
t1

14
Когато интегралът е по сложен и решението е затруднено, се прибягва до

приблизителни методи за изчисляване на изминатия път.
2.2. Метод на трапците.

Площта под диаграмата v=v  t  се разглежда като съставена от n на брой трапеца.
Сумата от лицата им дава изминатия път s .
t2
v0  v1 v  v2 v  v3 v  v4 v  v n 1 v  vn
s1 2   v dt  .t  1 .t  2 .t  3 .t  ......  n  2 .t  n 1 .t 
t1 2 2 2 2 2 2
v v 
  0  v1  v 2  v3  ....v n 1  n  .t
2 2
2.3. Формула на Симпсон.

Интервалът t1 ; t2  се разделя на четен брой подинтервали, които са заключени между
нечетен брой времеви моменти - tn
t2
t
s1 2   v dt   v0  4v1  2v2  4v3  2v4  4v5  2v6  4v7  v8 
t1 3
Първото и последното събираеми в скобите са с множител единица, а всички останали

са с множители 4 или 2 . Започва се с 4 , следва редуване 2 , 4 , 2 , 4 и т.н. Предпоследната
скорост, при това разделяне на интервала t1 ; t2  , трябва да се получи с множител 4.
Резултатите от двата изчислителни метода обикновено се разминават поради факта, че

това са приблизителни методи. Точна стойност за изминатия път се получава ако се използва
интеграла:
t2
s1 2   v dt .
t1

15
3. Видове движения:
 Ако v и а  са еднозначни, движението е ускорително. В противен случай то е
закъснително.
 Ако а   0 , движението е равномерно. Тогава v=const .
Също така а   0 и в моментите когато v достига екстремни стойности.
 При а  const - движението е равнопроменливо.
 равноускорително е при а .v  0 ;
 равнозакъснително при а .v  0
 Ускорението а n  0 , ако:
 или v  0 ;
 или в точките от траекторията, в които радиусът на кривината на
траекторията    (движение по права линия).
4. Видове задачи от кинематика на точка

Задачите в кинематика на точка са два вида: права и обратна задача.
Права задача имаме когато е зададен законът за движение на точката. Търсят се
кинематичните характеристики на точката – траектория, скорост, ускорение, изминат път до
даден момент от време. Към този вид задачи се отнасят и онези, при които по известно
движение на тяло се извежда законът на движение на дадена негова точка, а след това и
нейните кинематични характеристики. Използваната математическа операция в правите
задачи е диференциране.
Обратна задача е тази, при която е дадена някоя кинематична характеристика (най-
често това е ускорението) и начални условия. Търси се законът на движение на точката.
Решението на този вид задачи преминава през съставяне на диференциалните уравнения на
движението, тяхното интегриране и изпълняване на началните условия на движението.
4.2. Права задача:
4.2.1. Пример 1:
Зададен е параметричният закон на движение на точка М в равнината Оxy.
 t 
x  4sin  
 6 
 t 
y  3cos    5
 6 
16
Да се определят:
1. Уравнението на траекторията;
2. В момента от време t1  2 s положението на точката, скоростта и ускорението ѝ, както
и радиусът на кривина;
3. Да се начертае траекторията по точки и върху нея да се изобразят положението на
материалната точка и намерените кинематични характеристики;
4. Да се изчисли изминатият от точката път до момента t2  3, 2s .
1. Уравнението на траекторията.
 t   t  x  t   x 
2
x  4sin    sin     sin     

2
 6   6  4  6   4
 t   t  y  5  t   y  5 
2
y  3cos    5  cos     cos    

2

 6   6  3  6   3 
Като се отчете че sin 2   cos2   1 , получаваме:
 t   t   x   y  5 
2 2
sin    cos 2       
2

 6   6  4  3 
 x   y5
2 2
1    
4  3 
Последното е уравнение на елипса с хоризонтална полуос 4m и вертикална полуос
3m . Центърът на елипсата е с координати  0; 5  .
2. В момента от време t1  2 s положението на точката, скоростта и ускорението ѝ,

радиусът ѝ на кривина са:
2.1. Положение на точката в момент от време t1  2 s :
2
x  t  2s   4sin    3, 464m
 6 
2
y  t  2s   3cos    5  3,5m
 6 
2.2. Скорост на точката:
d  t     t  2  t 
vx  x   4sin     4 cos    cos  
dt   6  6  6  3  6 
d   t     t   t 
vy  y   3cos    5   3 sin    0,5 sin  
dt   6   6  6   6 
 2   t     t  2    t     t 
2 2 2 2
v  v  v   cos      0,5 sin    

2 2
cos  6     0, 75sin  6  
 6    6       
x y
 3 3

17
Стойност на скоростта и нейните проекции в момент от време t1  2 s :
2 2
v x  t  2s   cos    1, 047 m / s
3  6 
2
v y  t  2s   0,5 sin    1,36m / s
 6 
v  v 2x  v 2y  1, 047 2  1,362  1, 717 m / s
Същата стойност получаваме и замествайки в изразa за v .
2    2     2 
2 2
v  t  2s   cos  6     0, 75sin  6    1, 717 m / s

3      
2.3. Ускорение на точката:
d  2  t  2   t  2  t 
a x  vx   cos     sin     sin  
dt  3  6  3 6  6  9  6 
d   t    t  2  t 
a y  vy   0,5 sin    0,5 cos     cos  
dt   6  6  6  12  6 
 2   t      t  2    t     t 
2 2 2 2
2
a  a  a    sin       cos    
2 2
sin  6     0, 75cos  6  
 6    12  6       
x y
 9 9
Стойност на ускорението и неговите проекции в декартова координатна система в

момент от време t1  2 s :
2 2
a x  t  2s    sin    0,95m / s
2
9  6 
0,5 2
2
a y  t  2s    cos    0, 411m / s
2
6  6 
a  a 2x  a 2y  0,952  0, 4112  1, 035m / s 2
2.4. Радиус на кривина на траекторията на точката в изследвания момент от време:

Първо се определят проекции на ускорението в естествени координати.
v x .a x  v y .a y 1, 047.  0,95    1,36  .  0, 411
a  t  2 s     0, 254m / s 2
v 1, 717
a n  a 2  a2  1, 0352  0, 2542  1, 003m / s 2
v x .a y -v y .a x
От друга страна a n може да се определи по a n  :
v
18
v x .a y -v y .a x 1, 047.  0, 411   1,36  .  0,95 

a n  t  2s     1, 0037m / s 2
v 1, 717
Тогава радиусът на кривина на траекторията  ще бъде:
v2 v2
аn   
 аn
v  t  2s 
2
1, 717 2
  t  2s     2,939m
а n  t  2s  1, 003
3. Изчертаване на траекторията по точки и изобразяване на положението на

материалната точка в момент t1  2 s и намерените кинематични характеристики;
t[s] 0 0,4 0,8 1,2 1,6 2 2,4 2,8 3,2

x[m] 0 0,832 1,627 2,351 2,973 3,464 3,804 3,978 3,978
y[m] -2 -2,066 2,259 2,573 2,992 -3,5 -4,073 -4,686 -5,314
vx[m/s] 2,094 2,049 1,913 1,694 1,401 1,047 0,647 0,219 -0,219
vy[m/s] 0 -0,327 -0,639 -0,923 -1,167 -1,36 -1,494 -1,562 -1,562
v [m/s] 2,094 2,075 2,017 1,929 1,823 1,717 1,628 1,577 1,577
ax[m/s2] 0 -0,228 -0,446 -0,645 -0,815 -0,95 -1,043 -1,091 -1,091
ay[m/s2] -0,822 -0,804 -0,751 -0,665 -0,55 -0,411 -0,254 -0,086 0,086
a [m/s2] 0,822 0,836 0,873 0,926 0,983 1,035 1,073 1,094 1,094

19
Изчертаваме траекторията по точки в избрания мащаб за дължини М L .
В подбрания мащаб за скоростите се нанасят компонентите ѝ v x и v у . Чрез


правилото на паралелограма се получава пълната скорост v , чиято големина отчитаме в
мащабът за дължини М V .
Аналогично на скоростта се нанася и ускорението, след изчертаване на

компонентите му а x и а у в подбрания мащаб за ускорения М а . Отчита се пълното ускорение
 
а , получено с правилото на паралелограма. Новополученият вектор а разлагаме по
тангентата и нормалата към траекторията на точката в разглеждания момент М 2 , след
построяването на перпендикуляри към оси  и n на естествената координатна система.
Отчитаме получените вектори а  и а n .
Отчетено от чертежа:
v=3,433.mL  3, 433.0,5  1,7165m / s
a=4,14.ma  4,14.0, 25  1,035m / s 2
a =-1,0154.ma  1,0154.0, 25  0, 254m / s 2
a n =4,0139.ma  4,0139.0, 25  1,003m / s 2
анал. ст.  граф.ст

Грешка: .100%
анал. ст.
-0,254-  0, 254 

гр. a = .100%  0%
0, 254
1,003-1, 003
гр. a n = .100%  0%
1, 003
5. Определяне на изминатия от точката път до момента t2  3, 2s .
2    t     t 
2 2
t2 3,2
s1 2   v dt  0 cos  6     0, 75sin  6  

t1 3      
Решението на интеграла е свързано с редица затруднения. Прилагат се

приблизителните методи за определя на изминатия път.
v v 
t 2
s1 2   v dt   0  v1  v 2  v3  ....v n 1  n  .t

t1 2 2

20
Използват се стойностите за скоростта от таблицата по-горе. Интервалът е t  0, 4s .
 2, 094 1,577 
s1 2    2, 075  2, 017  1,929  1,823  1, 717  1, 628  1,577  .0, 4  5,8402m
 2 2 
Разделянето на интервала  0s; 3, 2s  на четен брой подинтервали, които са заключени

между нечетен брой времеви моменти tn е съобразено в таблицата при избора на времето
t  0, 4s .
3,2
t
s1 2  0 v dt  3  v0  4v1  2v 2  4v3  2v 4  4v5  2v6  4v7  v8  
0, 4
  2, 094  4.2, 075  2.2, 017  4.1,929  2.1,823 
3
 4.1, 717  2.1, 628  4.1,577  1,577   5,8393m
4.2.2. Пример 2:
Зададен е параметричният закон на движение на точка М в равнината Оxy
 t 
x  4 cos    5
 3
.
 t 
y  5cos  
 3
Да се определят:
1. Уравнението на траекторията;
2. В момента от време t1  2, 4s положението на точката, скоростта и ускорението ѝ,
както и радиусът на кривина;
3. Да се начертае траекторията по точки и върху нея да се изобразят положението на
материалната точка и намерените кинематични характеристики;
4. Да се изчисли изминатият от точката път до момента t2  4, 2 s .
1 Уравнението на траекторията.
 t   t  x5
x  4 cos    5  cos   
 3  3 4
 t   t  y
y  5cos    cos   
 3  3 5

21
От равенството на левите части, следва равенството и на десните:

x5 y

4 5
y  1, 25 x  6, 25
Траекторията на точката е права линия. Тя е отместена спрямо началото на

координатната система с 6, 25 по ос у и сключва ъгъл   51,34   arctg1, 25  с ос x .
2 В момента от време t1  2, 4s положението на точката, скоростта и ускорението

ѝ, радиусът ѝ на кривина са:
2.1 Положение на точката в момент от време t1  2, 4s :
  2, 4 
x(t  2, 4s )  4 cos    5  8, 236m
 3 
  2, 4 
y (t  2, 4s)  5cos    4, 045m
 3 
2.2 Скорост на точката:
d  t     t  4  t 
vx  x   4 cos    5   4 sin     sin  
dt   3  3  3 3  3
d  t    t  5  t 
vy  y   5cos     5 sin     sin  
dt   3  3  3 3  3
 4   t    5   t  6, 403  t 
2 2
v  v  v  
2 2
sin       sin     sin  
 3   3  3   3
x y
 3 3
Стойност на скоростта и нейните проекции в момент от време t1  2, 4s :
4   2, 4 
v x  t  2, 4s    sin    2, 462m / s
3  3 
5   2, 4 
v y  t  2, 4s    sin    3, 078m / s
3  3 
v  v 2x  v 2y  2, 4622  3, 0782  3,9415m / s
Същата стойност получаваме и замествайки в изразa за v .

6, 403   2, 4 
v  t  2, 4 s   sin    3,9412m / s
3  3 

22
2.3 Ускорение на точката:
d  4  t  4 2  t 
a x  vx    sin      cos  
dt  3  3  9  3
d  5  t  5 2  t 
a y  vy    sin     cos  
dt  3  3  9  3
 4 2   t    5   t  6, 403 2  t 
2 2
2
a  a  a  
2 2
cos       cos     cos  
 3   9  3   3
x y
 9 9
Стойност на ускорението и неговите проекции в декартова координатна система в

момент от време t1  2, 4s :
4 2   2, 4 
a x  t  2, 4s    cos    3,549m / s
2
9  3 
5 2
  2, 4 
a y  t  2, 4s    cos    4, 436m / s
2
9  3 
a  a 2x  a 2y  3,5492  4, 4362  5, 681m / s 2
2.4 Проекции на ускорението в естествени координати:
a  t  2, 4s  
v x .a x  v y .a y

 2, 462  .  3,549    3, 078 .  4, 436   5, 681m / s 2
v 3,9415
От друга страна a  v
d  6, 403   t   6, 403
2
 t 
a   sin    cos  
dt  3  3  9  3 
6, 403 2   .2, 4 
a  t  2, 4 s   cos    5, 681m / s
2
9  3 
Движението на точката е по права линия и пълното ускорение а  a  . Тогава
a n  0m / s 2 .
Проверява се стойността на a n за t  2, 4s .
a n (t  2, 4s)  a 2  a2  5, 6812  5, 6812  0m / s 2
За друга проверка може да се използва:
a n  t  2, 4s  
v x .a y -v y .a x

 2, 462  .4, 436   3, 078 .3,549  0m / s 2
v 3,9415

23
 v2 
Радиусът на кривина на траекторията        при движение по права линия.
 аn 
3 Изчертаване на траекторията по точки и изобразяване на положението на
материалната точка в момент t1  2, 4s и определените кинематични характеристики;
t[s] 0 0,8 1,6 2,4 3,00 3,2

x[m] -1 -2,323 -5,418 -8,236 -9,00 -8,913
y[m] 5 3,346 -0,523 -4,045 -5,00 -4,891
vx[m/s] 0 -3,113 -4,166 -2,462 0 0,871
vy[m/s] 0 -3,891 -5,207 -3,078 0 1,089
v [m/s] 0 4,983 6,669 3,941 0 1,394
ax[m/s2] -4,386 -2,935 0,459 3,549 4,386 4,291
ay[m/s2] -5,483 -3,669 0,573 4,436 5,483 5,363
a [m/s2] 7,021 4,698 0,734 5,681 7,021 6,868
Забелязва се промяна в посоката на движението около t  3, 2s . Определянето на

точния момент на обръщане на посоката на движение става чрез нулирането на скоростта,
т.е. изследва се екстремум на функциите за x и y координатите.
4  t 
vx  x   sin  
3  3 
5  t 
vy  y   sin  
3  3
 t   .t
x0  sin    0   0;  ; 2 ; 3 ;...
 3 3
y0
t1  0s; t2  3s; t3  6s;....
Решението е най-малкото положително число и различно от 0, което попада в

изследвания интервал  0; 4, 2 . Вижда се, че е необходимо да се добави колона в таблицата с
t  3s .

24
Изчертаваме траекторията по точки в избрания мащаб за дължини М L .
В подбрания мащаб за скоростите М V се нанасят компонентите ѝ v x и v у . Чрез


правилото на паралелограма се получава пълната скорост v .
Аналогично на скоростта се нанася и ускорението, след изчертаване на

компонентите му а x и а у в подбрания мащаб за ускорения М а . Пълното ускорение а , се
получава с правилото на паралелограма.

Тангенциалното ускорение а  съвпада с пълното ускорение а .

25
5. Определяне на изминатия от точката път до момента t2  4, 2 s .

t2 3,0
6, 403   t  4,2 6, 403  t 
s1 2   v dt  0 sin     sin  
t1 3  3  3,0 3  3
  t 
3,0
 t 
4,2

 6, 403   cos     cos    
  3  3
 0 3,0 

 6, 403   1  1    0,309   1   
 6, 403  2  0, 691  17, 23m
Решението на интеграла е точното решение за изминатия път.

За да бъдат демонстрирани приблизителните методи в конкретния пример се
преизчисляват стойностите на скоростта с нова стъпка на времевия интервал. Поради липса
на кратност за момента на обръщане на посоката на движение t1  2, 4s и крайният момент от
време t2  4, 2 s времето се разделя на два интервала  0; 2, 4 и  2, 4; 4, 2 , за които се
подбират две различни стъпки.
t[s] 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,00 3,3 3,6 3,9 4,2
vx[m/s] 0 -2,094 -3,628 -4,189 -3,628 -2,094 0 1,294 2,462 3,389 3,984
vy[m/s] 0 -2,618 -4,534 -5,236 -4,534 -2,618 0 1,618 3,078 4,236 4,98
v [m/s] 0 3,352 5,807 6,705 5,807 3,352 0 2,072 3,941 5,425 6,377

26

3,0 4,2
v v  v v 
s1 2   v dt 
v dt  t1  0  v 0,5  v1  v1,5  v 2  v 2,5  3   t2  3  v3,3  v3,6  v3,9  4,2 

0 3,0 2 2 2 2 
0 0 0 6,377 
 0,5   3,352  5,807  6, 705  5,807  3,352    0,3   2, 072  3,941  5, 425  
2 2 2 2 
 12,512  4,388  16,90m

3,0 4,2
t1
s1 2  
0
v dt   v dt  3  v  4v  2v  4v  2v  4v  v  
3,0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
t2
  v3  4v3,3  2v3,6  4v3,9  v 4,2  
3 
0,5
 0  4.3,352  2.5,807  4.6, 705  2.5,807  4.3,352  0 
3
0,3
 0  4.2, 072  2.3,941  4.5, 425  6,377  
3
 12,811  4, 425  17, 236m
4.3. Обратна задача:
4.3.1. Пример 3:
Материална точка е хвърлена във вертикална равнина xOy с начална скорост
v0  5m / s . Определете:
1 Закона за движение на точката;

2 Точката на приземяване;
3 Максималната височина на издигане.
v/2 v
27
1. Закона за движение на точката.

Изобразяваме точката в произволен момент от траекторията ѝ.
Въвеждаме координатна система xM 0 y , такава че началното положение на точката
да съвпадне с началото на координатната система. Ос y се въвежда надолу, за да съвпадне с
посоката на движение и наличните кинематични величини да се проектират по  y .
В близост до земната повърхност върху материалната точка действа земното

ускорение g  9,81m / s 2 . То е насочено към центъра на земята и с достатъчна точност се
приема вертикално надолу. Тогава Върху приетата координатна система ще имаме ускорения
съответно:
Укорения по ос x : x0
Ускорение по ос y : y  g  9,81
Решението на двете диференциални уравнения става с директно интегриране.

x0
d
 x  0
dt
dx  0dt
 dx   0dt  D1
x  C1
d
x  C1
dt
dx  C1dt
 dx   C dt  C
1 2
x  C1t  C2
Определянето на интеграционните константи става от начални условия.

28
В началния момент материалната точка се намира в началото на координатната

система. Следователно координатите ѝ са: x0  0; у0  0 .
Скоростта на точката в началния момент е v0  5m / s . Проектирана по двете оси

тази скорост има проекции:
x0  v0 x  v.cos =5.cos36,87=5.0,8=4m/s
y0  v0 y   v.sin =-5.sin36,87=-5.0,6=-3m/s
Минусът за проекцията по ос у идва от факта, че v 0 y се проектира с посока нагоре,

която е обратна на посоката на оста, която е надолу.
Получихме:
x  C1t  C2 x  0m
за t  0
x  C1 x0 =4m/s
Заместваме началните условия в уравненията и за интеграционните константи

получаваме.
x  C1t  C2  0  C1 .0  C2  C2  0
x  C1  4  C1  C1  4
Следователно уравнението за движение и скоростта по ос x стават:

x  4t  m 
x  4m / s
Решението продължава с диференциалното уравнение по ос у .
y  g  9,81
d
 у   9,81
dt
dу  9,81dt
 dу   9,81dt  С 3
у  9,81t  C3
d
y  9,81t  C3
dt
dy   9,81t  C3  dt
 dy    9,81t  C  dt  C
3 4

29
9,81t 2
y  C3t  C4
2
Интеграционните константи определяме от началните условия.
у  0m
За началния момент от време t  0
у0 =-3m/s
Получихме:
9,81t 2
y  C3t  C4 у  0m
2 за t  0
у0 =-3m/s
у  9,81t  C3
Заместваме началните условия в уравненията и за интеграционните константи

получаваме.
9,81t 2 9,81.0 2
y  C3t  C4  0  C3 .0  C4  C4  0
2 2
у  9,81t  C3   3  9,81.0  C3  C3  3
Следователно уравнението за движение и скоростта по ос x стават:

9,81t 2
y  3t  m 
2
y  9,81t  3  m / s 
Окончателно, законът за движение на точката става:

x  4t
9,81t 2
y  3t
2
2. Точка на приземяване.
Определянето на точката на приземяване е свързано с изчисляването на
отместването на точката на приземяване С , спрямо началото на координатната система. Т.е.
необходимо е да се определи означеното на схемата разстояние xc  ? .
Интересното за този момент е, че знаем уc  6,5m . Можем да определим в кой

9,81t 2
момент от време точката ще достигне точка С и уc  6,5m . Т.е. y   3t  6,5 .
2
9,81t 2
 3t  6,5  0
2
9,81
D  1,5   6,5  34,1325
2

30
  1,5   34,1325
t1,2   0,3058  1,1911
9,81
2
t1  0,8853s; t2  1, 4969s
В момента t2  1, 4969 s материалната точка ще достигне точка С . С полученото

време определяме стойността на xc .
xC  t  1, 4969s   4t  4.1, 4969  5,988m
3. Максимална височина на издигане.
(a)
Максималната височина на издигане е свързана с изследване на екстремум на
функцията за у , т.е. у  0 .
От друга страна може да се съобрази, че при достигане от точката на най-високата

точка от траекторията, скоростта, която е по допирателната към траекторията ще бъде
хоризонтална. Следователно проекцията на скоростта по вертикалата ще бъде равна на нула,
т.е. у  0 .
d d  9,81t 2 
y  y   3t   9,81t  3
dt dt  2 
y  9,81t  3  0
t H max  0,3058s
9,81t 2 9,81.0,30582
y  t H max  0,3058s    3t   3.0,3058  0, 459m
2 2
Минусът пред ymax идва да покаже, че точката се издига над ос x .
Ако точката на издигане означим с D , нейното положение спрямо ос у може да се

определи с изразът за x от закона на движение:
31
xD  t H max  0,3058s   4t  4.0,3058  1, 223m

32
Глава 2 КИНЕМАТИКА НА ТЯЛО
Движенията на телата разглеждани в настоящият курс са три – транслация, ротация и

равнинно движение.
I. Транслационно движение.
Определение: Ако свържем две точки (A и B) от едно тяло и през цялото време на
движението на тялото, правата остава успоредна сама на себе си ( AB II A ' B ' ), то
движението е транслационно.
z A
vA
aA B
A' vB = vA aB = aA
z B'
y
x
x y
Тогава траекториите за движение на всички точки са успоредни помежду си.
1.1. Скорости на точки от тялото.

Скоростите на всички точки са еднакви:
1. Векторите на скоростта на различните точки са успоредни (допирателни към
успоредните траектории)
2. Равни по големина.
Ако точка А има скорост v A , то скоростта на точка В ще бъде v B  v A .
Мерната единица е  m / s  .
1.2. Ускорения на точки от тялото.

Ускоренията на всички точки са еднакви:
Ако точка А има ускорение а A , то ускорението на точка В ще бъде а B  а A .
Мерната единица е  m / s 2 

33
Тялото има три степени на свобода – преместване по трите оси. Това означава, че
за да се опише движението на транслационно движещото се тяло, са необходими следните
три уравнения:
x  x t   m
y  y  t   m
z  z  t   m
Тогава скоростта на всяка точка ще бъде:


vx  x t  m / s

v v y  y t  m / s .

vz  z t  m / s
 
а x  v x  x  t   m / s 2 
 
Ускорението на всяка точка ще е а a y  v y  y  t   m / s 2 
 
a z  vz  z t   m / s 2 
1.3. Пример 1:
Гредата AB е подпряна на две подвижни опори. Точка А има скорост v A  10m / s и
ускорение а A  4m / s 2 . Каква е скоростта и ускорението на точка В.
aA=4m/s2 vA=10m/s
A
B
Подвижните опори в точка А и точка В позволяват преместване и завъртане всяка.
възможно завъртане
въ въ
зм зм
ож ож
но н оз
възможно преместване пр ав
ем ър
ес та
тв не
ан
е
Двете опори в двете крайни точки на гредата ограничават нейното възможно

завъртане. Остава възможността за преместване на гредата по направление успоредно на
опорите (на двете линийки на опорите).

34
възможно движение
aA=4m/s2 vA=10m/s
vB=vA=10m/s
A
aB=aA=4m/s2
B
посока на движение
(по скоростта)
Тялото извършва транслационно движение.

Следователно всички точки имат равни скорости и равни ускорения.
v B  v A  10m / s , а aB  a A  4m / s 2

35
II. Ротационно движение.
ИЗГЛЕД ПОГЛЕД L-L

z
L L B
B
B C' C C'
C C'
C
y A
A
x
Определение: Ако тялото има поне една подвижна точка (т. С) и съществуват две
неподвижни точки - точки A и B, били те от тялото (първа и втора схема) или извън
тялото (третата схема на колело) то тялото извършва ротационно движение.
Тялото има една степен на свобода – въртене около неподвижната ос (z). Това
означава, че за да се опише движението на ротационното тяло, е необходимо едно уравнение:
   t   rad 
2.1. Кинематични характеристики на тялото.
2.1.1. Ъглова скорост -  (омега)


 
Ъгловата скорост на тялото е равна на производната по времето на закона на
въртене.
Ъгловата скорост имa мерна единица  s 1  .
Определената за конкретен момент ъглова скорост се нанася по посока на въртенето

 ако сме я получили със знак  . Ако сме я получили със знак  , то нанасяме  обратно на
.
2.1.2. Ъгловo ускорение -  (алфа)

 
  
36
Ъгловото ускорение на тялото е равно на производната по времето на ъгловата

скорост.
Мерната единица на ъгловото ускорение е  s 2  .
Определеното за конкретен момент ъглово ускорение се нанася по посока на

въртенето  , ако сме го получили със знак  . Ако сме го получили със знак  , то нанасяме
 обратно на  .
2.2. Кинематични характеристики на точка от тялото.
(T)
C C'
Опората О е неподвижна. Тя позволява единствено завъртане на тялото (Т ) .

Следователно тялото (Т ) извършва ротация около ос минаваща през точка О . Законът на
въртене е     t  . Ще разгледаме точка С , която се намира на разстояние СО от
неподвижната точка О . След завъртането на тялото, точката С ще се премести в положение
С ' . Траекторията описана от точката е дъга от окръжност с радиус СО  С ' О .
2.2.1. Скорост на точка от ротационно движещо се тяло

От кинематика на точка знаем, че скоростта на точка е по допирателната към
траекторията. Следователно тя ще е перпендикулярна на радиуса на траекторията:

37
(T)
vC
C C'
vC'
Големината на скоростта се определя като произведение на ъгловата скорост на

тялото по разстоянието от изследваната точката до неподвижната точка О .
vA
A
(T)
C vC
B
vB
O
vA  .OA
v B  .OB
vC  .OC
Посоката на скоростта следва посоката на ъгловата скорост.
2.2.2. Пример 2.
Да се определят скоростите на всички означени точки за момент t  1s , ако законът
на въртене на тялото е   t   t 2  5t

38
2
A B C
2
F
2
O
1 1 3
1. Определяне на кинематичните характеристики на тялото.
a) ъглова скорост - 

d 2
   (t  5t )  2t  5
dt
 (t  1s)  2.1  5  3s 1 (следователно посоката е обратно на  )
b) ъглово ускорение -  (няма да ни е необходимо за поставената задача, но все

пак ще го изчислим.)

d
   (2t  5)  2s 2 (const ) ( посоката е по  )
dt
Свързваме всяка точка с неподвижната точка О . По перпендикуляр към всяка от
изчертаните отсечки нанасяме векторите скорост, по посока на ъгловата скорост 
vE
E
2
vD
A B vC C D
vA
08-
vB
-6,7
-4,12
2
-4,
vF
-
3-
,00
47
F
2
-5
-
1 1 3

39
Изчислени са разстоянията от всяка точка до неподвижната точка О и са означени

на схемата. Изчисляваме скоростите на точките.
vA  .OA  3.4, 472  13, 416m / s ; v F  .OF  3.2  6,00m / s
vB  .OB  3.4,123  12,369m / s ; v D  .OD  3.5  15,00m / s
vC  .OC  3.4  12,00m / s ; v E  .OE  3.6,708  20,124m / s
2.2.3. Ускорение на точка от ротационно движещо се тяло.

Както вече установихме точките от ротационно движещо се тяло описват
траектории, които са дъги от окръжност. Ускорението на такава точка се състои от две
компоненти: а вр . и ац . (При свободна точка ускоренията бяха а и а n . При точки от тела
ускоренията се наричат а вр . (въртящо ускорение) и ац (центростремително ускорение). На
практика те са равни помежду си, т.е. а  авр. и аn  ац .). Определени чрез кинематичните
характеристики на тялото а вр . и ац се определят по:
а A   .ОА
вр.
аAц   2 .ОА
A aAвр.
aCвр.
(T) aAц
C
aCц
B
aBц aBвр.
Ускорението а вр . е по тангентата на траекторията, т.е. по перпендикуляра към

отсечката свързваща нашата точка с неподвижната точка О . Ускорението ац е насочено от
изследваната точка към неподвижната точка О .
Пълното ускорение на точката ще бъде:
.
 авр    ац 
2 2
а
2.2.4. Пример 3
Да се определят скоростите и ускоренията на означените точки за момента когато
тялото се завърти на ъгъл 30 , ако законът на въртене на тялото е   t   t 2  3t

40
A B
4
O
Необходими са кинематичните характеристики на тялото. За целта трябва да

определим в кой момент тялото ще се завърти на ъгъл 30 . Това означава, че трябва да

изчислим времето t когато   t   . (Законът за въртене е в rad . Следователно
6
 2 
приравняваме   t  на , което е получено от 30 .   rad  .)
6 360 6
 
 t    t 2  3t 
6 6
t1  3,165s
t 2  3t  0,5236  0
t2  0,165s
Отрицателният корен не е решение. Ако имаме повече от един положителен корен,

приемаме най-малкото положително число, различно от нула.
1. Определяне на кинематичните характеристики на тялото.
a) ъглова скорост - 

d 2
   (t  3t )  2t  3
dt
 (t  3,165s)  2.3,165  3  3,33s 1 (следователно посоката е по  )
b) ъглово ускорение - 

d
   (2t  3)  2s 2 (const ) (посоката е по  )
dt
2. Кинематични характеристики на точки от тялото:
a) Скорост на точките (линейна скорост).
Свързваме всяка точка с неподвижната точка О . По перпендикуляр към всяка от
изчертаните отсечки нанасяме векторите скорост, по посока на ъгловата скорост  .

41
aAвр. B
A vA vB
aAц aBц aBвр.
-
00
4
-5,
O
vA  .OA  3,33.4  13,32m / s
v B  .OB  3,33.5  16,65m / s
b) Ускорения на точките (линейни ускорения).

По перпендикуляр към всяка от правите, свързваща разглежданите точки с
неподвижната точка О , нанасяме векторите а вр . , по посока на ъгловото ускорение  .
Векторите ац са насочени от изследваните точки към неподвижната точка О .
а А вр .   .ОА  2.4  8m / s 2
аА
а Ац   2 .ОА  3,332.4  44,36m / s 2
а   а 
вр . 2
8   44,36 
2
аА    45, 08m / s 2
ц 2 2
А А
аB вр .   .ОB  2.5  10m / s 2

аB
аB ц   2 .ОB  3,332.5  55, 44m / s 2
а   а 
вр . 2
10    55, 44 
2
аB    56,33m / s 2
ц 2 2
B B
Векторите а A и а B могат да се покажат и графично, получени на принципа на

паралелограмa от компонентите си а вр . и ац .
aAвр.
aBвр.
aBц
aAц aA
aB

42
III. Равнинно движение.
Определение: Ако през тялото прекараме равнина  успоредна на някоя друга

предварително зададена равнина (примерно xOy ), получаваме сечението ( s) . Ако
през цялото време на движението на тялото, сечението ( s) остава успоредно на
предварително зададената равнина ( xOy ), то движението е равнинно.
z z1
C1
C' (s)
A1
A C
O y
x x
y
Равнинното движение може да се сведе до движение на диск (сечението ( s) ), който

се премества успоредно на равнината xOy и в същото време се завърта около ос, която е
перпендикулярна на диска.
Ако разгледаме правата АС , то нейното ново положение А1С1 е резултат на
елементарно преместване на правата успоредно сама на себе си А1С ' (транслация) и
елементарно завъртане около точка А (ротация до А1С1 ). Следователно:
равнинното движение  транслация  ротация
Тялото има три степени на свобода (премествания и завъртания), които могат да се

опишат с уравненията:
x  x  t   m  
транслация  преместване по двете оси x и y
y  y  t   m 
ротация 
    t   rad  завъртане около третата ос z
3.1.1 Ъглова скорост -  (омега).


 
Ъгловата скорост на тялото е равна на производната по времето на закона на
въртене.
Ъгловата скорост имa мерна единица  s 1  .

43
Определената за конкретен момент ъглова скорост се нанася по посока на въртенето

 ако сме я получили със знак  . Ако сме я получили със знак  , то нанасяме  обратно на
.
3.1.2 Ъгловo ускорение -  (алфа).

 
  
Ъгловото ускорение на тялото е равно на производната по времето на ъгловата
скорост.
Мерната единица на ъгловото ускорение е  s 2  .
Определеното за конкретен момент ъглово ускорение се нанася по посока на

въртенето  , ако сме го получили със знак  . Ако сме го получили със знак  , то нанасяме
 обратно на  .
3.2.1. Скорост на точка - v (линейна скорост).
3.2.1.1. Векторно решение.

Нека са дадени:
1. v А - скоростта на точка А
2.  - ъгловата скорост на тялото

3. АВ - разстоянието АВ
A B
Търсим: vA
v В - скоростта на точка В

44
vBA= AB
vB
A B
vA
vB=vA
От транслацията v В  v А .
Oт ротацията около точка А (т. А се нарича полюс) v ВA  .ВА (чете се „скорост на

Б спрямо А“). Векторът v ВA е перпендикулярен на правата АВ .
Сумата на двата вектора ни дава v В :
v В  v А  v BА
Графично тази сума се получава с правилото на паралелограма (успоредното
пренасяне на всеки вектор от края на втория. Диагоналът е сумата).
Аналитичното решение става с проектиране на векторите по перпендикулярни
направления и прилагането на Теоремата на Питагор. (виж пример 1.1 по долу).
3.2.1.2. Теорема за проектираните скорости.
vC
прАВvA прАВvB
C
A B прАВvC
vB
vA
Ако проектираме скоростите на две точки ( А и В ) върху правата минаваща през
тях, то получените отсечки ще бъдат равни.
пр АВ v А  пр АВ v В
Ако върху правата АВ попада и точка С , то:
пр АВ v А  пр АВ v В  пр АВ vС
(Обърнете внимание, че проекционните отсечки са от една и съща страна на точките,

или от ляво или от дясно на точките.)
3.2.1.3. Моментен център на скорости (МЦС)

Моментен център на скоростите – т. Р . Това е точка, която в изследвания момент от
време има скорост равна на нула ( v P  0 m / s ).
45
Да се върнем на v В  v А  v BА от точка 1.1.

Нека сега вместо точка А за полюс да използваме точка Р .
v В  v Р  v BР
0
Понеже v P  0 m / s следва че: v В  v BР , т.е. скоростта на точка В може да се

определи както при ротация, която е около точка Р .
1. v А - скоростта на точка А
2. направлението на скоростта в точка В
Търсим:
v В - скоростта на точка В
ние на
vB
ле
направ
A B
vA
Решение:
Издигаме перпендикуляр в точка А към вектора v А .
Издигаме перпендикуляр в точка В към направлението на v В .

Там, където двата перпендикуляра се засекат, се намира точка Р .
L
P
vL
A B vB
vA
От геометрията определяме разстоянията АР и ВР . Тогава ъгловата скорост на

тялото ще бъде:
vA
 .
АР
Ъгловата скорост се нанася като дъга от окръжност, чиито център е точка Р .
Посоката на  следва посоката на v А .

46
Скоростта на точка В е съответно v B  .BP .
Посоката на вектора v В е по посока на ъгловата скорост  .

Тогава скоростта на всяка точка от тялото (примерно точка L ) може да се определи
като свържем нашата точка ( L ) с МЦС - точка Р . По перпендикуляра нанасяме скоростта, а
големината ще бъде:
v L  .LP
Посоката на вектора v L е по посока на ъгловата скорост  .

Скоростта на всяка точка е линейна функция от разстоянието до МЦС Р . Тогава
скоростите на точките лежащи на една права минаваща през МЦС Р се изменят по
линеен закон. Същото важи и за скоростите на точки на ротационно движещо се тяло.
P
L
vL
A
vA
3.2.1.4. Пример 1. A
Дадена е скоростта на точка А - v А  v А  10m / s .
4,00
vA=10m/s
Да се определи скоростта на точка В като се използват:
B
1. Векторно решение.
2. Теорема за проектираните скорости. 3,00m
3. Моментен център на скорости (МЦС).
Ще припомним, че подвижните опори в точка А и точка В, позволяват преместване и

завъртане всяка.
възможно завъртане
въ въ
зм зм
ож ож
но но
възможно преместване пр за
ем въ
ес рт
тв ан
ан е
е
Тези опори позволяват на гредата да се премести по направление успоредно на

опорите (на двете линийки на опорите) и в същото време да се завърти. Тогава и възможните

47
скорости и ускорения на опорните точки А и В ще са по същото направление - успоредно

на опорите (на двете линийки на опорите).
vA
A A
направление на
възможно
A'
vA и аA
направление на vB
B
B B'
възможно
направление
на vB и аB
1. Векторно решение.
A
4,00
vA=10m/s
vB- пр.
vBA- пр.
3,00m
Въвеждаме вектор v В с направление успоредно на подвижната опора, а посоката

приемаме ( v В  пр. , т. е. „скорост на В , прието“). Изчисленията ще покажат верността на
приемането. Ако при изчислението получим v В с +, приетата посока е вярна, ако ли пък е
отрицателна, то посоката е обратно на приетата.
Въведен е и вектор v ВА , който е перпендикулярен на правата свързваща точка В с

точка А . Посоката отново е приета, защото не знаем истинската посока на ъгловата скорост
 . Тя е въведена в синхрон с приетата посока на v ВА .
v ВА  .ВА  .5
Във векторното уравнение неизвестните са две: v В и  , която е скрита в v ВА . Две

неизвестни могат да бъдат определени от две уравнения. Същевременно, едно векторно
уравнение може да се проектира върху две оси. Двете проекционни уравнения ще ни дадат
две неизвестни.
Въвеждаме двете оси перпендикулярни на двете неизвестни. Така след
проектирането ще получаваме независими уравнения (уравнения с по едно неизвестно).

48
y
A
AB=5m
4,00
vA=10m/s
3
cos    0, 6
B vB- пр. 5
4
sin    0,8
vBA- пр. 5
3,00m x
y y
vAx
B vB- пр.
x
vBx
vBA- пр. x vA
vBAy
Пр. по x Пр. по y
прx v B  прx v A  прx v BA пр y v B  пр y v A  пр y v BA
+v Bx  +v Ax  0 0   v Ay  v BAy
+v B .cos   +v A .sin  0  v A  v BA .cos 
+v B .0,6  +10.0,8 0=  v A  v BA .0,6
v B  +13,33m / s v BA  16,667m / s - сменяме предварително

приетата посока на v ВА и  .
v ВА v ВА 16, 667
=    3,33s 1
BA 5 5
(Задраскваме векторите с грешно приета посока и до тях с пунктир показваме
вярната посока.)

49
y
A
4,00
vA=10m/s
B vB- пр.
vBA- пр.
3,00m x
2. Теорема за проектираните скорости.

A
пр А
В
vA
4,00
vA=10m/s
B vB
пр А
В
vB
=п
x
р АВ
3,00m
vA
пр АВ v А  v A .sin   10.0,8  8m / s
От точка В нанасяме пр АВ v А надолу, както е при точка А .
пр АВ v В  прАВ v А  8m / s
пр АВ v В пр АВ v А 8
vВ     13,33m / s
cos  cos  0, 6
3. Моментен център на скорости (МЦС).
A P
4,00
vA=10m/s
B
3,00m
Направлението на скоростта в точка В е хоризонтално.
Издигаме перпендикуляр в точка А към вектора v А .
Издигаме перпендикуляр в точка В към направлението на v В .

Там, където двата перпендикуляра се засекат, се намира точка Р (МЦС).

50
v A 10
   3,33s 1 - нанася се по посока на v А
АР 3
v B  .BP  3,33.4  13,32m / s - посоката следва посоката на  .
A P
4,00
vA=10m/s
B vB
3,00m
От показаните решения може да се види, че последното решение (с моментен център

на скорости (МЦС)) е най-леко и удобно.
Обикновено второто решение (Теорема за проектираните скорости) се използва за
проверка на получените резултати.
Първото решение (векторно решение) е по трудоемко и рядко се прилага за
определяне на скоростите. Решение от този тип обаче се прилага при изчисление на
ускорението на точка от равнинно движещо се тяло.
3.2.2. Ускорение на точка - а (линейно ускорение).

Векторно решение:
1. а А - ускорение на точка А aA
2.  - ъгловата скорост на тялото
A B
3.  - ъгловото ускорение на тялото
4. АВ - разстоянието АВ
Търсим:
а В - ускорението на точка В
aA aBA aвр.BA aBA aB

aB=aA aB=aA
vB
A aцBA B
равнинното движение  транслация  ротация

51
От транслацията а В  а А .
ц вр .
Oт ротацията около точка А (точка А се нарича полюс) а ВA  а ВA  а ВA (чете се
„ускорение на Б спрямо А“).
Сумата на двата вектора ни дава а В :
а В  а А  а BА , или става
ц вр .
а В  а А  а ВA  а ВA
(Ускорението на точка B е равно на сумата от ускорението на точка A и

ускоренията на B спрямо A центростремително и въртящо)
ц вр .
Графично а BА се получава с правилото на паралелограма от а ВA и а ВA . Следва
сумирането на а А и а BА , за да получим а В (схемата в дясно).
Аналитичното решение става с проектиране на векторите по перпендикулярни
направления и прилагането на Теоремата на Питагор. (виж пример 2 по долу).
аВA   .BА
вр.
а ВA - както при ротация около точка А .

ц
аВA   2 .BА
   а 
вр. 2 2
аВA  аВA ц
ВA
Както и при скоростите така и тук има моментен център на ускоренията (МЦУ), но
неговото определяне е значително по трудно от МЦС. По тази причина се работи с
ц вр .
векторното решение за ускорение на точка чрез а В  а А  а ВA  а ВA .
3.2.2.1. Пример 2.
Дадена е гредата АВ . Ускорението на точка А е аА  5m / s 2 , а скоростта й
v А  12m / s . Да се определи ускорението на точка В и ъгловото ускорение на тялото АВ .
vA=12m/s
A
aA=5m/s2
4,00
3,00m
Решение:
Тялото извършва равнинно движение.

52
МЦС точка P определяме след пресичането на перпендикулярни направления по

отношение на скоростта в точка А и направлението на скоростта в точка В (знаем го. То е
успоредно на опорните две линийки)
vA=12m/s
P
4,00
B
3,00m
v A 12
Тогава:     4s 1 - нанася се по посока на v А
АР 3
v B  .BP  4.4  16,00m / s - посоката следва посоката на 
vA=12m/s
P
A 4,00
vB
B
3,00m
Ускорение:
A
P
aA=5m/s2
4,00
B
3,00m
ц вр . ц
Въвеждаме векторите а ВA и а ВA . Векторът а ВA е насочен от точка В към точка А .
вр .
(Винаги е към центъра на ротация, тук точка А ). Векторът а ВA е перпендикулярен на
правата ВА и следва посоката на ъгловото ускорение  . Понеже  е неизвестно, приемаме

53
вр .
посоката на а ВA . Векторът а В е успореден на подвижната опора, но с неизвестна посока.
Приемаме посока надясно на а В  пр. („ускорение на точка В -прието“)
A
P AB=5m
4,00
3
aA=5m/s2 cos    0, 6
aBAвр.-пр. 5
ц
aBA 4
sin    0,8
5
B aB - пр.
3,00m
аВA   .BА  5  m / s 2 
вр.
а ВA
ц
аВA   2 .BА  42.5  80 m / s 2
ц вр .
С една линийка подчертаваме векторът, чието направление знаем, но не знаем

големината и посоката. С две линийки са подчертани известните величини.
Във векторното уравнение неизвестните са две: а В и  , което е скрито в аВА

вр .
. Две
неизвестни могат да бъдат определени от две уравнения. Същевременно, едно векторно
уравнение може да се проектира върху две оси. Двете проекционни уравнения ще ни дадат
двете неизвестни.
Въвеждаме двете оси перпендикулярни на двете неизвестни. Така след
проектирането ще получаваме независими уравнения (уравнения с по едно неизвестно).
y
A
P
aA=5m/s2
4,00
aBAвр.
aBAц
B aB - пр.
3,00m x
Пр. по x Пр. по y
прx aB  прx aA  прx a цBA  прx a врBA. пр y aB  пр y aA  пр y aцBA  пр y a врBA.
+aB .cos   aA .sin   aBA

ц
0 0  aA  ацBA .sin   а врBA. .cos 

54
+аB .0,6  +5.0,8  80 0=  5  80.0,8  а врBA. .0, 6
аB  126,667m / s 2 - сменяме а врBA.  98,333m / s 2 - сменяме

предварително приетата посока на а B предварително приетата посока на
а врBA. и  .
а врBA. 98,333
=   19, 667 s 2
BA 5
а   а   98,333
вр. 2 2
аВA    802  126, 77m / s 2
ц 2
ВA ВA
y
A
P
aA=5m/s2
4,00
aBAвр.
ц
aBA
B aB - пр.
3,00m x
Задраскваме векторите с грешно приета посока и до тях с пунктир показваме вярната

посока. Ъгловото ускорение  нанасяме около точка А , която е полюсът спрямо който
ц вр .
изчислихме а B ( а В  а А  а ВA  а ВA )

55
IV. Обобщение.
I. Транслационно движение – три степени на свобода.
x  x t   m
Закон за движение y  y  t   m
z  z  t   m
1. Кинематични характеристики на тялото:

a) Ъглова скорост -   0 s 1
b) Ъгловo ускорение -   0 s 2
2. Кинематични характеристики на точка от транслационно движещо се тяло:

a) Скорост на точка от тялото
Скоростите на всички точки са еднакви v B  v A m / s

b) Ускорение на точка от тялото
Ускоренията на всички точки са еднакви а B  а A  m / s 2 
z A
vA
aA B
A' vB = vA aB = aA
z B'
y
x
x y
II. Ротационно движение.

Закон за движение     t   rad 

a) Ъглова скорост -     s 1 
 
b) Ъгловo ускорение -       s 2 

56
2. Кинематични характеристики на точка от ротационно движещо се тяло:

a) Скорост на точка от ротационно движещо се тяло.
vA
A
(T)
C vC
B
vB
O
v A  .OA m / s ; v B  .OB m / s ; vC  .OC m / s

Моментен център на скоростите – МЦС е неподвижната точка О .
b) Ускорение на точка от ротационно движещо се тяло.
A aAвр.
aCвр.
(T) aAц
C
aCц
B
aBц aBвр.
а A   .ОА  m / s 2  аB   .ОB  m / s 2  аC   .ОC

вр. вр. вр.
 m / s 2 
аА аB аC
а Aц   2 .ОА  m / s 2  аBц   2 .ОB  m / s 2  аCц   2 .ОC  m / s 2 
а   а  а   а  а   а 
2 2 2 2 2 2
аА  вр
А
ц
А
 m / s 2  аB  вр
B
ц
B  m / s 2  аC  вр
C
ц
C  m / s 2 
Моментен център на ускоренията – МЦУ е неподвижната точка О .
III. Равнинно движение.

57
x  x t  m
Закон за движение y  y  t  m
    t   rad 


a) Ъглова скорост -     s 1 
 
b) Ъгловo ускорение -       s 2 
2. Кинематични характеристики на точка от равнинно движещо се тяло:

a) Скорост на точка от равнинно движещо се тяло.
L
P
vL
A B vB
vA
v A  .PA m / s ; v B  .PB m / s ; v L  .PL m / s
Моментен център на скоростите – МЦС е точка P

b) Ускорение на точка от равнинно движещо се тяло.
aA aBA aвр.BA aBA aB

aB=aA aB=aA
vB
A aцBA B

58
ц вр .
аВA   .BА
вр.
а   а 
вр. 2 2
а ВA - както при ротация около точка А , аВA  ВA
ц
ВA  m / s 2 
а   .BА
ц
ВA
2
Както и при скоростите така и тук има моментен център на ускоренията - Q (МЦУ),
но неговото определяне е значително по трудно от МЦС. По тази причина се работи с
ц вр .
векторното решение за ускорение на точка а В  а А  а ВA  а ВA .
Частни случаи при равнинното движение:

1. Колело.
направление направление
на vC и аC на vB и аB
vD
D B
C vB B
Колелото извършва равнинно движение.

МЦС точка P е допирната точка между колелото и терена, по който се търкаля.
Скоростта и ускорението на центъра С са успоредни на терена и са както при
подвижна опора.
2. Точки, чиито скорости са успоредни.
a) Точките лежат на една права, перпендикулярна на скоростите им, а те
(скоростите) са еднопосочни.
L vL L vL
A A
vA vA
Очевидно МЦС точка P е върху правата AL . Съобразяваме че скоростите се

изменят по линеен закон. Изчертаваме права през краищата на векторите скорост.

59
Пресечната ѝ точка с правата AL е точка P . Положението на точка P се определя от

подобните триъгълници с катети v A и v L .
b) Точките лежат на една права, перпендикулярна на скоростите им, а те

(скоростите) са разнопосочни.
vL vL
L L
A A
vA vA
Разсъжденията са аналогични на тези в подточка а). МЦС точка P е между A и L .

Положението й се определя от подобните триъгълници с катети v A и v L .
c) Точките не лежат на една права, а скоростите са успоредни и равни.
P=
L vL=vA
A
vA
Дадените скорости са равни v А  v L . Перпендикулярите към скоростите са

успоредни прави, които се пресичат в безкрайността. Затова P   . Следователно   0 s 1 .
Тогава скоростите на всички точки в този момент (миг) ще бъдат равни, но не и ускоренията.

60
V. Кинематика на равнинен механизъм
Ще разгледаме няколко примера на системи от тела, които извършват описаните по

горе движения.
5.1. Пример 1.
Показано е моментното положение на равнинен механизъм. По зададените
кинематични характеристики (ъгловата скорост и ъгловото ускорение на тяло 1 за някои от
вариантите или скоростта и ускорението на точка А за други), тук зададени са скоростта и
ускорението на точка С , да се определят ъгловите скорости на телата, скоростите на
означените точки, ъгловото ускорение на тяло АВ и ускорението на точка В .
Ускорението на точка В да се намери и графично.
ly
aС vС
ly
O
ly
A
ly
lx lx lx lx lx lx lx lx
Факултетен номер: 1 6 5 4 9
K0 K1 K 2 K 3 K 4
Данните на дадения пример са:

vС  8  K3  8  4  12m / s
aС  6  K4  6  9  15m / s 2
lx  l y  1  0,1.K 2  1  0,1.5  1,5m

61
5.1.1. Аналитично решение.
1. Определяне на броя на телата и техните движения.
2,25
aC vC 3
4
C
4,5
O
1
3,0
1,5
2
3,0 6,0 3,0
Телата са отделени помежду си със стави. Така че, CА е тяло 1 , колелото с

център А е тяло 2 , тяло 3 е АB и OB е тяло 4 .
За да определим движенията на телата ще започнем с неподвижните ставни опори.

Телата ограничени в движението си от такива опори извършват ротационно движение.
възможно възможно възможно

завъртане завъртане завъртане
Неподвижните ставни опори
Такова е тяло 4 OB . За колелото (виж Колело.) знаем, че винаги извършва

равнинно движение и е с МЦС P2 в допирната с терена точка.
2 - равнинно
4 - ротация
Нанасяме на схемата известните моментни центрове на скоростите - P2 и P4  O

(виж Ротационно движение.). Ъгловите скорости са около P2 и P4 , но все още са с
неизвестни посоки.

62
B
v
на
ие
ен
л
ав
пр
на
B
2,25
3
aC vC
4
4,5
C
3,0 1 O =P4
A направление на vA
посока на vA
1,5
2
P2
3,0 6,0 3,0
Означаваме скоростите на точките от телата 2 и 4 , които са общи със съседните

им тела. За колелото, движението се предава през център A . Скоростта в център А е
успоредна на терена, следователно е по означената пунктирана линия. В точка B скоростта е
по направление перпендикулярно на ОB (виж Скорост на точка от ротационно движещо се
тяло).
Тяло 3 . Имаме направленията на скоростите в две негови точки - A и B . Те са

под произволни ъгли (не са успоредни). Следователно тялото извършва равнинно движение.
Моментният център на скоростите P3 се получава като пресечна точка на направления
перпендикулярни към скоростите в точки A и B . Около P3 нанасяме 3 , без да задаваме
посоката, тъй като тя е още неизвестна.
P3
B
аv
ен
ни
ле
ав
пр
на
1 B
2,25
3
2 - равнинно aC vC
4
C
4,5
3 - равнинно 1 O = P4
3,0
A
4 - ротация направление на vA
посока на vA
1,5
P2
3,0 6,0 3,0

63
Остана тяло 1 . Известни са направленията на скоростите в точки C и A . Те са

успоредни. Когато скоростите на две точки в едно тяло са успоредни, те задължително са и
равни. Следователно v B  v A . Случаят прилича на транслация (виж Кинематични
характеристики на точка от транслационно движещо се тяло:). Но, за да сме сигурни, че
наистина е транслация, а не равнинно движение, при което в този миг се е получило
моментно равенство на скоростите, ще проверим как ще се преместят телата в следващ
момент от време.
P1 =
P3
аv
B
е н
ни
ле
ав
пр
на
B
3
aC vC
4
C
1 O =P4
направление на vA
A
2
P 2 P'2
Опори C и A позволят хоризонтално преместване и завъртане на тялото. Те

ограничават преместването на точки C и A във вертикална посока. Ако опората в C се
премести хоризонтално надясно, то опора A ще се премести по същият начин, за да може да
се гарантира запазване на дължината на тяло CA (АТТ, ИТТ – абсолютно твърдо тяло или
идеално твърдо тяло, какъвто е обектът на разглеждане в Теоретичната механика).
Следователно тяло 1 ще заеме положение, което е успоредно на неговото първоначално
такова. Тяло 1 извършва транслация. (ако бяхме установили, че след преместването на
тялото то се и завърта, тогава щяхме да заключим, че движението е равнинно).
Последно достигнахме до извода:
1 - транслация

64
4 - ротация
Остава да нанесем посоките на скоростите и ъгловите скорости.
Знаем v C . Достигнахме до vC  v A . Следователно v A е като v C , надясно.
P3
vB
на
ние
ле
ав
пр
на
B
vC 3
4
C
1 O =P4
A
2
vA
P2
Точката A е обща за три тела. От тяло 1 я определихме. От 2 тяло получаваме

посока на 2 по v A , по посока на часовниковата стрелка. От тяло 3 посоката на 3 е по v A
- обратно на часовниковата стрелка. Точка B е от тяло 3 . Следователно 3 задава посоката
на v B .

65
P3
vB
B
3
vC
4
C
1 O =P4
A
2
vA
P2
Точката B е обща за двете тела - 3 и 4 . От тяло 3 определихме посоката на

v B . От тяло 4 определяме посоката на 4 по v B - по посока на часовниковата стрелка.
Окончателно получихме:
(В курсовата задача показваме само този чертеж и движението на телата. !!!
Задължително нанасяме размерите, като обобщаваме размерите от заданието. Показваме
сумарните разстояния между характерните точки и размерите на телата.)

66
P3
-7
4,5
,5-
vB
B
-3
,75
2,25
3
vC -
4
4,5
C
1 O =P4
3,0
vA
1,5
2
P2
3,0 6,0 3,0
Фиг. 1
1 - транслация
4 - ротация
2. Изчисляване на скоростите на
P3
всички означени точки и ъгловите скорости
-7 на всички тела.
4,5
,5-
-4,5-
vB
(Изчислението е в същата
-9,0-
B
-3
,75 последователност както разсъжденията за
2,25
3
vC -
C
4
определяне на посоките на векторите скорост
4,5
1 O =P4 и ъглова скорост.)

3,0
vA 1  v A  vC  12m / s .
1,5
P2
vA 12
3,0 6,0 3,0 2  2 =   8 s 1
AP2 1,5
v A 12
3  3 =   1,333s 1
AP3 9
v B  3 .BP3 =1,333.7,5  10m / s

67
vB 10
4  4 =   2, 667 s 1
BP4 3, 75
(Нанасяме получените ъглови скорости на фиг.1).
P3
-7
4,5
,5-
B vB
-3
,75
2,25
3
vC -
4
C
4,5
1 O =P4
3,0
vA
1,5
2
P2
3,0 6,0 3,0
Фиг. 1 (допълнена)
3. Изчисляване на ускорението на точка В и ъгловото ускорение на тяло АВ.

Зададено е ускорението на точка C - aС  15m / s 2 .
От тяло 1 , което извършва транслационно движение следва че :
aА  aС  15m / s 2
Вече имаме ускорение на точката А , която е и от тяло 3 . Следователно

ускорението на всяка друга точка от това тяло ще бъде като ускорението на точка А и
ускорението на точката спрямо точка А :
aА + aточката спрямо А . (Виж Ускорение на точка от равнинно движещо се тяло.)
транслация ротация около А
Тогава ускорението на точка B като точка от тяло 3 ще бъде:

ц вр .
а В  а А  а ВA  а ВA , където
аВA   3 .BА
вр.
а   а 
вр. 2 2
а ВA - както при ротация около точка А , аВA  ВA
ц
ВA
ц
аВA  32 .BА

68
вр.
Векторът а ВA е перпендикулярен на правата АB . Посоката все още е неизвестна и

затова приемаме произволна такава.
ц
Векторът а ВA е към приетия център точка А .
P3
-7,
4,5
5-
вр.
aBA -пр.
B
Ц
aBA
-3,
75
2,25
3
aC -
4
C ,5-
-7
4,5
1 O =P4
3,0
aA
1,5
2
P2
3,0 6,0 3,0
аВA   3 .BА   3 .7,5

вр.
3  а ВA ц
аВA  32 .BА  1,3332.7,5  13,327m / s 2
ц вр .
С една линийка подчертаваме векторът, чието направление знаем, но не знаем

големината и посоката. С две линийки са подчертани известните величини. Векторът а В е
изцяло неизвестен. Следователно в цялото равенство липсват три линийки. Имаме три
неизвестни. От проектирането на едно векторно уравнение (в равнината) по две оси можем
да открием само две неизвестни. Необходими са още данни.
Същевременно точка B е точка и от тяло 4 . То извършва ротация. Като точка от

4 точка B ще има ускорение (виж Ускорение на точка от ротационно движещо се тяло.):
вр.
ц
аB  а B  а B
аB   4 .ОB   4 .3, 75
вр.
4  аB
аBц  42 .ОB  2, 667 2.3, 75  26, 667 m / s 2
вр.
Векторът а В е перпендикулярен на правата OB . Посоката все още е неизвестна и

затова приемаме произволна такава.
69
ц
Векторът а В е към центъра на ротация точка О .
P3
-7
4,5
,5-
aBA -пр. aB -пр.

вр. вр.
B
Ц
aBA Ц
aB
-3
,75
2,25
3
aC -
4
C ,5-
-7
4,5
1 O =P4
3,0
A
aA
1,5
2
P2
3,0 6,0 3,0
Тогава:
вр.
ц ц вр .
а B  а B  а В  а А  а ВA  а ВA
4 3
вр.
вр .
Остават две неизвестни, а B и а ВA .
Двете оси, върху които ще проектираме е добре да бъдат перпендикулярни на двете

неизвестни, за да получим две независими уравнения. В този случай обаче геометрията на
механизма е такава, че ще е по-лесно да се работи с Питагоровите триъгълници, които се
обособяват при точка B . Затова ще приемем оси x и y стандартни ( x - хоризонтална и y -
вертикална) (Не е задължително двете оси да са перпендикулярни).
P3
-7
4,5
,5-

вр. вр.
2, 25 4,5
B cos    0, 6 
aBA Ц
aB
-3
Ц
3, 75 7,5
,75
2,25
3
aC -
3 6
C
-7
,5-
y 4
sin    0,8 
3, 75 7,5
4,5
1 O =P4
3,0
aA x
1,5
P2
3,0 6,0 3,0
вр.
ц ц вр .
а B  а B  а В  а А  а ВA  а ВA
4 3

70
3.1 Проектираме по x :
аВвр. .cos   aBц .sin   aA  aBA
вр .
.cos   aBA
ц
.sin 
вр.
ц
(Векторите а B и а В са перпендикулярни. Ако върху една ос единият вектор се
вр.
ц
проектора с cos  , то другият е със sin  . Същото се отнася и за векторите а BА и а ВA .)
аВвр. .0,6  26,667.0,8  15  aBA

вр .
.0,6 13,327.0,8 Когато осите x и y са
перпендикулярни, ако
аВвр. .0,6  46,995  aBA
вр .
.0,6 / : 0,6 върху едната един
вектор се проектира с
аВвр.  78,325  aBA
вр .
cos  , то върху
другата ще се
3.2 Проектираме по y : проектира със sin  .
аВвр. .sin   aBц .cos   0  aBA
вр .
.sin   aBA
ц
.cos 
аВвр. .0,8  26,667.0,6  0  aBA

вр .
.0,8  13,327.0,6
аВвр. .0,8  8,004  0  aBA

вр .
.0,8 / : 0,8
аВвр.  10,005  0  aBA

вр .
аВвр.  78,325  aBA

вр .

   2аВ  68,32  0  аВ  34,16m / s
вр . вр . 2
аВвр.  10, 005  0  aBA

вр .

вр .
Посоката на а В трябва да бъде обърната.
34,16
От 4  аB   4 .3, 75  34,16   4 
вр.
 9,109 s 2 - нанася се на чертежа
3, 75
вр .
aBA  аВвр.  10,005  34,16  10,005  44,165m / s 2
вр .
Посоката на а ВA също трябва да бъде обърната.
44,165
От 3  аBА   3 .7,5  44,165   3 
вр.
 5,889 s 2 - около точка A
7,5

71
P3
-7,
4,5
5-
вр. вр.
B
Ц
aBA Ц
aB
-3,
7
2,25
3 5-
aC
4
C ,5-
-7
4,5
1 O =P4
3,0
aA
1,5
2
P2
3,0 6,0 3,0
Фиг. 2
   а   34,16    26, 667 

вр. 2 2
От 4  аВ    43,34m / s 2
ц 2 2
аВ В
5.1.2. Графично решение.

Решението е по отношението на проекционните уравнения за ускоренията. За
графичното решение знаем всичко от точка 1., точка 2. на аналитичното решение, както и:
а А  15m / s 2
ц
аВA  13,327m / s 2
аBц  26, 667m / s 2
Търсим:
вр .
аB ; aBA ; aBвр .
вр.
ц ц вр .
Отново решението се опира на: а B  а B  а В  а А  а ВA  а ВA
4 3
Изчертаваме механизма мащабно в добре подбран мащаб за дължини: М L 1сm 1m

72
P3
на
.
вр
пр
B
a
ав
на
ле
План на положението
е
ни
ни
4,5
ле
ена
ав
пр
a
BA
на
вр
.
Ц
aBA Ц
aB
-3
,7
2,25
aC 3 B 5-
4
C
4,5
1 O =P4
3,0
aA
1,5
2
P2
3,0 6,0 3,0
Избираме мащаб за ускоренията: Ма 1сm 10m / s 2
aA П П
Ц
aBA
Ц
3 aB
4
.
вр
B
аa
ен
ни
ле
ав
на
пр
пр
на
ав
ле
ни
ен
аa
BA
вр
.
ц вр .
Векторът а В може да се получи от сумата на а В  а А  а ВA  а ВA от тяло 3 от една
3
вр.
ц
страна, както и от сумата а B  а B  а В от тяло 4 от друга. Ако подредим последователно
4
първите три вектора от тялото 3 , като започнем от тези, които познаваме напълно, не ни
вр .
достига информация само за големината на a BA , за да получим пълният вектор а B . Същото
вр .
се отнася и за тялото 4 , където непозната е дължината на a B .

73
Тогава двата полигона на векторите изчертаваме от общ полюс П и мястото на

вр . вр .
засичане на направленията на a BA и a B ни дава точката, до която са тези два вектора и
помага да изчертаем а B .
План на ускоренията
aA П aA П
Ц Ц
aBA aBA
3 aB Ц 3 Ц
aB
4 4
aB aB
вр.
aB
вр.
aBA
.
вр
на
B
аa
пр
ав
ен
ле
ни
ни
ле
ен
ав
аa
пр
на
BA
вр
.
аB  4,3cm.10  43m / s 2 аВ  43,34m / s 2

Отчитаме: аBвр .  3,38cm.10  33,8m / s 2 Аналитично определени: аВвр .  34,16m / s 2
вр .
аBА  4, 41cm.10  44,1m / s 2 вр .
aBA  44,165m / s 2
аBан.  аBгр . 43,34  43

Гр аB  ан .
.100  .100  0, 78%
а B
43,34
аBвр .,ан.  аBвр ., гр. 34,16  33,8
Грешка: Гр а B 
вр .
вр ., ан .
.100  .100  1, 05%
а B
34,16
вр ., ан .
аBА  аBА
вр ., гр .
44,165  44,1
Гр а BА 
вр .
вр ., ан .
.100  .100  0,147%
а BА
44,165
Сравняваме получените резултати с аналитично определените както по големина,

вр . вр .
така и по посока. Получените в графичното решение a B и a BA са надолу, така като
получихме и в аналитичното решение.

74
Показаното решение е за точка B , която е вътрешна. За нея не познаваме

направлението на вектора а B . Затова се наложи да разгледаме точка B и като точка от
съседното ротационно движещо се тяло.
По- леко е решението когато точка B съвпада с подвижна ставна опора или е център
на колело. Тогава познаваме направлението на вектора а B и решението е значително по
облекчено.
5.2. Пример 2.
Показано е моментното положение на равнинен механизъм. По зададените
кинематични характеристики (ъгловата скорост и ъгловото ускорение на тяло 1 ), да се
определят ъгловите скорости на телата, скоростите на означените точки, ъгловото ускорение
на тяло АВ и ускорението на точка В .
Ускорението на точка В да се намери и графично.
F A
1,50
2,00
C
E
1,50
a1
O w1 B
D
1,20
1,50m 2,00 2,00
Данни:
1  6s 1
1  8s 2
5.2.1. Аналитично решение:
1. Определяне броя на телата и техните движения.

75
F A
vA
2
1
1,50
2,00
C
E
1,50
O = P1 w1 = 6,00
B направление на vB
D
1,20
3
P3 w3
1,50 2,00 2,00
Тяло OFA е тяло 1 . Тяло 2 е ACB и тяло 3 е колелото.
Неподвижна ставна опора имаме в точка O . Следователно тяло 1 извършва

ротационно движение. Свързваме общата точка на тела 1 и 2 - точка А с точка O .
Скоростта на точка А е по перпендикуляра към OA и е по посока на 1
Другото тяло с ясно движение е колелото 3 . То извършва равнинно движение.

Направлението на скоростта в точка B е успоредно на терена (хоризонтално). МЦС, точка
P3 е допирната с терена. Около нея имаме дъга за ъгловата скорост 3 , чиято посока е още
неизвестна.
За тяло 2 имаме скоростта в точка А и направлението на скоростта в точка B . Двете
направления не са успоредни, следователно тяло 2 извършва равнинно движение.
1 - ротация
Издигаме перпендикуляри към скоростта в точка А и направлението на скоростта в

точка B . Пресечната им точка ни дава точка P2 - МЦС за тяло 2 . Около нея показваме
ъгловата скорост 2 , която е с посоката на v A - обратно на часовниковата стрелка.
Посоката на ъгловата скорост 2 ни дава посоката и на v B - надясно.
Посоката на линейната скорост v B задава посоката на 3 по часовниковата стрелка.

76
P2
w2
67
6,6
5,333
-
-7,12
F vF A
vA
2
1
1,50
2,00
,5-
C
-2
E
vC vE
1,50
O = P1 w1 = 6,00
vD B
D
-1 vB
1,20
,6
97
- 3
P3 w3
1,50 2,00 2,00
Точка F е от тяло 1 . Свързваме F с О и по перпендикуляра нанасяме v F по

посока на ъгловата скорост 1 .
Точка C е от тяло 2 . Свързваме C с P2 и по перпендикуляра нанасяме v C по

посока на ъгловата скорост 2 .
Точки D и Е са от тяло 3 . Свързваме D с P3 и по перпендикуляра нанасяме v D

по посока на ъгловата скорост 3 . Повтаряме и за точка Е . Свързваме Е с P3 и по
перпендикуляра нанасяме v Е по посока на ъгловата скорост 3 .
2. Изчисляване на скоростите на всички означени точки и ъгловите скорости на

всички тела.
1  v A  1.ОА  6.2,5  15m / s ;
v F  1.ОF  6.2  12m / s
vA 15
2  2 =   2, 25s 1
AP2 6, 667
vC  2 .PC
2
 2, 25.7,12  16,02m / s
v B  2 .P2 B  2, 25.8,333  18,75m / s

77
v B 18, 75
3  3 =   15, 625s 1
BP3 1, 2
v D  3 .P3 D  15,625.1,697  26,52m / s
v E  3 .P3 E  15,625.2, 4  37,5m / s
P2
w2 = 2,25
67
6,6
5,333
-
-7,12
F vF A
vA
2
1
1,50
2,00
-
,5
C
-2
E
vC vE
1,50
w1 = 6,00
O = P1
vD B
D
vB
-1
1,20
,6
97
-
3
P3 w3 = 15,625
1,50 2,00 2,00
Фиг. 1

78
3. Изчисляване на ускорението на точка В и ъгловото ускорение на тяло АВ.
P2
A
aAвр w2 = 2,25 4
cos    0,8
aA ц
2
1 y 5
1,50
b
2,00
3
,5-
-5 sin    0, 6
-2 ,00 5
-
a1 = 8
1,50
O = P1 w1 = 6,00 aВАц b
р.
-п
aВ вр
А
b
B aВ - пр.
1,20
b
3
x
P3 w3 = 15,625
1,50 2,00 2,00
(Единственото зададено ускорение е ъгловото ускорение на тяло 1 1  8s 2 . С

негова помощ може да се определи ускорението на точка А .
вр.
ц
аА  а А  а А
Точка А е точка и от тяло 2 . Тогава можем да определим ускорението на точка B

ц вр .
от а В  а А  а ВA  а ВA , където
вр.
ц
векторът а А е перпендикулярен на правата OА и е по посока на 1 . Векторът а А е
към центъра на ротация точка О .
аВA   2 .BА
вр.
вр.
а ВA - както при ротация около точка А , т.е. вектора а BА е

ц
аВA  22 .BА
вр.
перпендикулярен на АB . Векторът  2 е неизвестен, затова приемаме посоката на а BА  пр.

ц.
Векторът а BА е към центъра на ротация точка А .
Векторът а В е хоризонтален. Посоката е приета от нас, докато се определи

действителната след извършване на изчисленията.)
а Авр .  1 .ОA  8.2,5  20, 0m / s 2

аА
а Ац  12 .ОA  62.2,5  90, 0m / s 2
аВA   2 .BА  5. 2

вр.
а ВA ц
аВA  22 .BА  2, 252.5  25,313m / s 2

79
вр.
ц ц вр .
а В  а А  а А  а ВA  а ВA
Имаме две неизвестни. Ще проектираме по две оси, които избираме така, че да бъдат
вр.
перпендикулярни на двата неизвестни вектора. Ос x  а BА , a y  а B .
вр.
ц ц вр .
3.1 Проектираме по x а В  а А  а А  а ВA  а ВA :
аВ. .cos   aAвр.  0  aBA

ц
0
аВ. .0,8  20  0  25,313  0
аВ. .0,8  5,313
5,313
аВ.   6, 641m / s 2 (обръща се приетата посока на а В )
0,8
3.2 Проектираме по y :
0  aAц .cos   аAвр. .sin   aBA

ц
.sin   aBA
вр .
.cos 
0  90.0,8  20.0,6  25,313.0,6  aBA

вр .
.0,8
68,812  aBA
вр .
.0,8
68,812
вр .
aBA   86, 015m / s 2
0,8
вр.
86, 015
аВA  5. 2  86, 015   2 
вр.
 17, 20 s 2 (нанася се по посока на а ВA )
5
P2
A
a2 w2 = 2,25
aAвр
aA ц
1 y
1,50
b
2,00
,5-
2
-5
-2
,00
-
a1 = 8
1,50
O = P1 w1 = 6,00 aВАц b
р.
-п
a В вр
А
b
B aВ - пр.
1,20
b
3
x
P3 w3 = 15,625
1,50 2,00 2,00
Фиг. 2

80
5.2.2. Графично решение:
М L 1сm 1m
План на положението
P2
A
aAвр w2 = 2,25
.
вр
aA ц
BA
a
1
1,50
на
2,00
ие
,5- 2
н
-2
ле
ав
пр
a1 = 8
1,50
на
O = P1 w1 = 6,00 aВАц
направление на aB
B
1,20
3
x
P3 w3 = 15,625
1,50 2,00 2,00
Знаем: Търсим: Използваме:
а Авр.  20, 0m / s 2
вр.
ц ц вр .
а Ац  90, 0m / s 2 аB вр .
; aBA а В  а А  а А  а ВA  а ВA
ц
аВA  25,313m / s 2
Нанасяме последователно трите известни вектора. От края на последния изчертаваме

вр .
направлението на a BA . Сумата на всички вектори е a B , който започва от полюс П и свършва
вр .
в a BA . Засичаме направленията на двата неизвестни вектора и въвеждаме посоките на
векторите (при сума стрелките се гонят.) Ма 1сm 10m / s 2
.
вр
BA
аa
ен
ни
ле
ав
пр
План на ускоренията
на
П направление на aB aB П
aAвр. aAвр.
.
вр
A
aB
ц
aВА aAц ц
aВА aAц
81
Отчитаме:
аB  0, 63cm.10  6,3m / s 2 аВ  6, 641m / s 2

Отчитаме: Аналитично определени:
вр .
аBА  8,5cm.10  85m / s 2 вр .
aBA  86, 015m / s 2
аBан.  аBгр . 6, 641  6,3

Гр аB  ан .
.100  .100  5,13%
а 6, 641
Грешка:
B
а вр ., ан .
 аBА
вр ., гр .
86, 015  85
Гр а BА 
вр .
.100  .100  1,18%
BА
вр ., ан .
а BА
86, 015
Коментар:
1. Моментните центрове на скоростите, ъгловите скорости и ъгловите ускорения
имат индекси, които съвпадат с номера на съответното тяло, за което се отнасят.
Примерно: тяло 1 има 1 ; 1 ; P1 , тяло 2 има 2 ;  2 ; P2 и т.н.
2. В показаните решения са използвани обръщения към теоретичните бележки в

началото на материала. За целта се маркира текстът, който следва подканата
(виж…..) в скобите.
3. В обясненията са изобразени множество схеми, които показват

последователността на решение и разсъждения. В курсовата задача се изчертават
само чертежите дадени тук като Фиг.1 и Фиг.2. За яснота следете решения
пример в ръководството.

82
Глава 3 КИНЕМАТИКА НА СЛОЖНОТО ДВИЖЕНИЕ НА

ТОЧКА.(КИНЕМАТИКА НА РЕЛАТИВНОТО ДВИЖЕНИЕ)
Всяко движение е относително. Ако спрямо един обект сме в движение, то спрямо
друг, може да сме неподвижни. Например, нека имаме автобус, за който си представим, че е
закачена координатна система x1 y1 . Човек номер 2 ходи по пътеката между седалките. Той се
движи спрямо координатна система x1 y1 (релативно движение). Човек 1 е седнал. Той е
неподвижен спрямо x1 y1 (релативен покой). Сега ще разгледаме дърво край пътя, за което
привързваме координатна система xy . Автобусът се движи спрямо xy , а заедно с него в
движение са и хората 1 и 2 (преносно движение). Човек 1 е неподвижен спрямо x1 y1 , но
спрямо xy извършва движение. Ето защо казваме, че движението е относително.
релативно
y1
x
2
1
x1 преносно
В задачите за движение на точка и движение на телата се определяха абсолютните

характеристики v a и аa спрямо абсолютна отправна координатна система.
Сега стои въпросът, какви са абсолютните характеристики на движението на

точка (човек 2), ако познаваме:
1. Движението на точката (човек 2) спрямо подвижната координатна система x1 y1
(автобуса), т.е. известен е релативният закон за движение и
2. Известно е движението на подвижната координатна система x1 y1 (автобуса)
спрямо неподвижната координатна система xy (дървото) или познаваме
преносния закон за движение.
0
y
vr = vr, ar
y1
ar =0
2
1
ve , ae
x1

83
Да приемем, че се намираме на ескалатор. Искаме да се изкачим възможно най-

бързо. Кога може да се случи това. Когато стоим неподвижно като човек 1 или се изкачваме
по стълбите, като човек, докато ескалаторът се движи. Най-бързо ще е, ако се изкачваме
заедно с движението на ескалатора. Ако ние се изкачваме със скорост v r , а ескалаторът се
движи със скорост v e , то той ще ни придаде своята скорост и ще я добави към нашата.
Същото се отнася и за ускоренията.
Следователно релативно движение или сложно движение може да се представи като
наслагване на две движения:
Абсолютно движение = Релативно движение в Преносното движение
На тази основа могат да се получат кинематичните характеристики на
абсолютното движение чрез наслагване на кинематичните характеристики на релативното
и преносното движение. Т.е.
1. Абсолютна скорост.
va  vr  ve
Абсолютната скорост е равна на сумата на релативната и преносната скорост.
2. Абсолютно ускорение.
аa  аr  аe  аc
Абсолютнoтo ускорение е сума от релативното, преносното и Кориолисовото
ускорение.
3. Релативни кинематични характеристики.
Намирането на релативните кинематични характеристики v r и а r при известен

закон на преносното движение се свежда до кинематика на точка.
При зададено S r (t ) , зададена траектория, начален момент и посока на движение
(законът е зададен в естествени координати), трябва да се определят v r и а r в конкретен
момент от движението (в секунди). Виж Естествени координати.
 

аr  v r  S r
vr  S r ; ar v 2r
a 
n
r

Нанасят се при спазване на правилата:

84
релативно движение
Sr (t) -aM
-vM +vM +aM
M
aMn
M0

- скоростта v r и ускорението а r по тангентата към траекторията. Изчертават се по
 ако при изчисленията са получени с  и по  ако при изчисленията са
получени с  (  е по зададената посока на движението).
n
- ускорението а r е към центъра на кривина.
Частен случай – движение по права.
v 2r
     arn  0
vr  S r ; 
 
а  аr  v r  S r
релати
вно дв
Sr (t) ижени
е
-aM
-vM
M0 +vM +aM
=x
aM n=0 M
- Тогава по правата линия е тангентата, която често се замества с ос x . Векторите

скоростта v r и ускорението а r са по оста x . Нанасят се по  x ако при
изчисленията са получени с  и по  x ако при изчисленията са получени с 
(  x се задава по посока на движението).
4. Кинематични характеристики на преносното движение.
Намирането на кинематични характеристики на преносното движение v е и а е

при известен закон на преносното движение се свежда до кинематика на точка от тяло (виж
Транслационно движение., Ротационно движение., Равнинно движение.)
5. Кориолисово ускорение - а c .
Кориолисовото ускорение се определя, като удвоено векторно произведение на
векторите ъглова скорост на тялото и релативната скорост на точката.

85
а c  2 e  v r
- Големината е аc  2e .v r .sin(  e ;v r )
- Посоката на а c се задава от векторното произведение

 Векторното произведение на два вектора ни дава трети вектор, който е
перпендикулярен на равнината дефинирана от първите два – получаваме
направлението.
 Посока – получава се от правилото на дясната ръка. Поставяме пръстите
на дясната ръка по първия вектор (  e ), а другият вектор ( v r ) трябва да е
откъм дланта, така че като свием пръстите да опишем малкия ъгъл между
двата вектора. Палецът ни показва посоката на вектор а c .
Когато вектор  e е зададен като дъга, първо ще го определим като вектор отново с
правилото на дясната ръка.
vr
O
Oс на ротация
Поставяме пръстите на дясната ръка по дъгата на  e , така че оста на ротация

минаваща през точка О да е от към дланта, сякаш се опитваме да хванем оста. Тогава
палецът ни показва вектор  e по направление и посока. Това е показано на двете фигури
отдолу. Втората схема е изометрично изображение на първата.
vr
vr
O

86
Сега си представяме векторите  e и v r един до друг и отново с помощта на дясната

ръка определяме посоката на вектор а c .
90°
vr
vr
Схема едно – поставяме пръстите на дясната ръка по  e така че като ги свием да

извървим малкия ъгъл към v r . Палецът показва посоката на а c . Векторът а c е
перпендикулярен на равнината определена от векторите  e и v r . Когато задачата е
равнинна, често ползваме едно правило, което се наблюдава и тук. Векторът а c може да се
определи и ако завъртим вектор v r на 90 по посока на  e .
Изразите v a  v r  ve и а a  а r  а e  а c са векторни и за да извършим сумирането по

тях, трябва всички вектори да бъдат проектирани по перпендикулярни оси.
6. Примери от кинематика на сложното движение на точка
6.1. Пример 1
Идеално твърдо тяло извършва преносно движени по закона хе  t  е  t   .
Точка М извършва относително движение спрямо тялото по закона sr  t   OM  t  .
Определете абсолютната скорост и абсолютното ускорение на точката при време

t  t1 .
Законът на релативното движение е sr  t   OM  t   4t 2 ;
Законът на преносното движение е е  t   t 3  2t 2 ;
t  0,5s

87
Sr (t)
O M
1,00
5m
R=
Решение:
1. Релативното движение.
Релативното движение е движение на точка М по права линия.
1.1. Положение на точката в изследвания момент t  0,5s
sr  t  0,5   OM  t  0,5   4t 2  4.0,52  1m - (Разстоянието се получи със знак

плюс, следователно се нанася от точка О към точка М . Ако се получи със знак
минус се нанася в обратна посока.)
1.2. Релативна скорост.

 4t 2   8t
d
vr  S r 
dt
v r  t  0,5   8t  8.0,5  4m / s (нанася се по посока от точка О към точка М ,
защото е положително.)
1.3. Релативно ускорение.

d
аr  vr  8t   8m / s 2 ( положително – посоката е от точка О към точка М )
dt

88
1,00
O M vr ar
1,00
5m C
R=
2. Преносно движение.
Преносното движение е ротация около точка K .
2.1.1. Ъглова скорост.

t  2t 2   3t 2  4t
d 3
е   е  t  
dt
е  t  0,5  3t 2  4t  3.0,52  4.0,5  1, 25s 1 (обратно на посоката на
е )
2.1.2. Ъглово ускорение.


 3t 2  4t   6t  4
d
е   е t  
dt
 е  t  0,5  6t  4  6.0,5  4  1, 0s 2 (обратно по посока на  е )

Приема се, че точка М замръзва на мястото си. Сега определяме нейните скорост и
ускорение като точка от тялото, което извършва ротация около точка K .
Свързваме точка М с точка K и определяме разстоянието KМ .
KМ  62  12  6, 08m

89
1,00
O M vr ar
1,00
-6,08-
5m C
R=
2.2.1. Преносна скорост на точката.
v е  KM . е  6, 08.1, 25  7, 6m / s
Векторът v е е перпендикулярен на KМ и е по посока на  е
2.2.2. Преносно ускорение на точката.
аевр  KM . е  6, 08.1  6, 08m / s 2

вр
Векторът а е е перпендикулярен на KМ и е по посока на  е .
аец  KM .е2  6, 08.1, 252  9,5m / s 2
ц
Векторът а е е от точка М към центъра на ротация, точка K .
1,00
вр
ae M vr
ve O ar
1,00
-6,08-
5m C
R= ae ц

90
3. Кориолисово ускорение.
а c  2 e  v r
Определяме вектор  e , чрез правилото на дясната ръка.
vr
Вектор  e е перпендикулярен на равнината на чертежа и е към нас. Следователно

сключва с вектор v r ъгъл 90
vr
vr
Отново с дясна ръка по вектор  e , така че да опишем малкия ъгъл към v r . Палецът
показва посоката на а c . Векторът а c е перпендикулярен на равнината определена от
векторите  e и v r .
Големина: аc  2e .v r .sin(  e ;v r )  2.1, 25.4.sin 90  10m / s 2

91
1,00
вр
ae M vr
ve O ar
1,00
-6,08-
5m C
R=
ae ц
4. Абсолютни кинематични характеристики на точката.

4.1. Абсолютна скорост.
va  vr  ve
Въвеждат се оси x и у , които трябва да са перпендикулярни.
1,00
ve O M vr x
1,00
5m C
R=
-6,08-
Фиг. 1
6
cos  
6, 08
От триъгълник KOM 
1
sin  
6, 08
6
v ax  v r  ve cos   4  7, 6  4  7,5  3,5m / s
6, 08
1
v ay  0  v e sin   0  7, 6  1, 25m / s
6, 08

92
v a  v ax2  v ay2  3,52  1, 252  3, 717 m / s
4.2. Абсолютно ускорение.
Въведените оси x и у , може да се използват отново или да се въведат други оси,
които биха били по-удобни при проектирането.
y
1,00
вр
ae M
O ar x
5m 1,00 C
R=
ae ц
-6,08-
Фиг. 2
6 1
aax  ar  aeвр cos   aeц sin   0  8  6, 08  9,5  8  6  1,563  0, 437 m / s 2
6, 08 6, 08
1 6
aaу  0  aeвр sin   aeц cos   ac  6, 08  9,5  10  1  9,375  10  1, 625m / s 2
6, 08 6, 08
aa  aax2  aay2  0, 437 2  1, 6252  1, 683m / s 2

93
6.2. Пример 2
Идеално твърдо тяло извършва преносно движени по закона хе  t  е  t   .
Точка М извършва относително движение спрямо тялото по закона sr  t   AM  t  .
Определете абсолютната скорост и абсолютното ускорение на точката при време

t  t1 .
O1 Sr (t)
A
5m C
R=
Законът на релативното движение е sr  t   AM  t   4t 2 ;
Законът на преносното движение е е  t   4t 2  2t ;
t  0,5s
Решение:
1. Релативното движение.
Релативното движение е движението на точка М по дъга от окръжност.
1.1. Положение на точката в изследвания момент t  0,5s
sr  t  0,5  АM  t  0,5  4t 2  4.0,52  1m - (Разстоянието се получи със знак

плюс, следователно се нанася от точка А към точка М .)
Централният ъгъл  ще бъде:

94
АМ 1
   0, 2rad
R 5
180
  0, 2rad .  11, 46

1.2. Релативна скорост.

 4t 2   8t
d
vr  S r 
dt
v r  t  0,5   8t  8.0,5  4m / s (нанася се по допирателната в точка М по посока
от точка А към точка М , защото е положителна.)
1.3. Релативно ускорение.

d
аr  vr  8t   8m / s 2 ( положително – посоката е от точка А към точка М по
dt
допирателната в точка М .)
v 2r 42
arn    3, 2m / s 2
 5
O1
vr
ar
ar
R=5m
C
2. Преносно движение.
Преносното движение е ротация около ос ОО1 .

95
2.1.1. Ъглова скорост.


 4t 2  2t   8t  2
d
е   е  t  
dt
е  t  0,5   8t  2  8.0,5  2  2s 1 (по посока на  е )
2.1.2. Ъглово ускорение.


d
е   е t   8t  2   8s 2 (по посока на  е )
dt
Приема се, че точка М замръзва на мястото си. Сега определяме нейните скорост и
ускорение като точка от тялото, което извършва ротация около ос ОО1 . Траекторията на
точка М е по окръжност, с център точка L , която точка е получена след спускане на
перпендикуляр от М към ос ОО1 .
Разстоянието LМ  LN  NM  R  R sin  .
LМ  R 1  sin    5 1  sin11, 46   5,99m
O1
L N M
vr
ar
ar
R=5m
C
2.2.1. Преносна скорост на точката.
v е  LM . е  5,99.2  11,98m / s
Векторът v е е по допирателната на траекторията на точка М и е по посока на  е .
2.2.2. Преносно ускорение на точката.
аевр  LM . е  5,99.8  47,92m / s 2

96
вр
Векторът а е е по допирателната на траекторията на точка М и е по посока на  е .
Въвеждаме ос z , която е перпендикулярна на равнината на чертежа и по която нанасяме v е
вр
и ае .
аец  LM .е2  5,99.22  23,96m / s 2
ц
Векторът а е е от точка М към центъра на ротация - точка L , която е център на
траекторията на точка М .
Q Q
O1 ve
ae вр
A
L N ae ц M
vr
ar
ar
R=5m
C
ПОГЛЕД Q-Q
ae вр
ve
L ae ц M
3. Кориолисово ускорение.
а c  2 e  v r
Определяме вектор  e чрез правилото на дясната ръка.

97
O1
vr
Вектор  e е по ос ОО1 , вертикален е и е нагоре. Следователно сключва с вектор v r

ъгъл 180    101, 46 . (Ъгъл   90    90  11, 46  78,54 )
vr
Отново с дясна ръка по вектор  e , така че да опишем малкия ъгъл към v r . Палецът
показва посоката на а c . Векторът а c е перпендикулярен на равнината определена от
векторите  e и v r .
Големина: аc  2e .v r .sin(  e ;v r )  2.2.4.sin 180     16.sin101, 46  15, 68m / s 2
4. Абсолютни кинематични характеристики на точката.

4.1. Абсолютна скорост.
va  vr  ve

98
Q Q
O1 ve
ae вр
A
L N ae ц M
vr
ar
ar
R=5m
C
ПОГЛЕД Q-Q
ae вр
ve
L ae ц M
Фиг. 1
Векторът v e е перпендикулярен на равнината на чертежа, в която лежи вектор v r .

Следователно векторът ve  v r .
va  vr2  ve2  42  11,982  12, 63m / s
4.2. Абсолютно ускорение.
вр
По въведената ос z са разположени векторите a e и a c . Те са перпендикулярни на
равнината на чертежа и следователно няма да имат проекции върху нея. В равнината на
чертежа ще въведем две взаимноперпендикулярни оси. Имаме три вектора аr , arn и аец . Два
от тях са перпендикулярни. С оглед на по-удобно проектирането избираме осите по аr , arn ,
т.е. оси  и n .
aa  ar  aeц cos   8  23,96cos11, 46  15, 48m / s 2

99
aan  arn  aeц sin   3, 2  23,96sin11, 46  7,96m / s 2
aaz  ac  aeвр  15,68  47,92  63,6m / s 2
aa  aa2  aan2  aaz2  15, 482  7,962  63, 62  65,94m / s 2
Коментар:
(виж…..) в скобите.

само чертежите дадени тук като Фиг.1 и Фиг.2. За яснота следете решения

100
Статика
Глава 4 РЕДУКЦИЯ НА ПРОСТРАНСТВЕНА СИСТЕМА СИЛИ
Общи положения
Силите и моментите са векторни величини. Те са изражение на взаимодействието

между телата.
Силите се измерват в [N], [1kN=1000N], [MN=1000kN].
Дименсията на момента е [сила х дължина]. Измерва се в [N.m], [kN.m=1000N.m],
[kN.cm=10 kN.m] и т.н.
-2
I. Разлагане на вектори (сили F , моменти М , скорости v , ускорения а ).
1. Вектор в общо положение.
Нека е дадена силата F .

Знаем:
1.1. приложна точка – точка С ;
1.2. направление (директриса) – по правата СА ;
1.3. големина - F ;
1.4. посока – от точка С към точка А .
z
C
F
y
A
Търсим: Проекциите на силата F върху осите на координатна система xyz .
Използваме: посочни косинуси.

z
z
C F=40
eCA =1 C eCA =1
(xC; yC; zC)
O
y y
O A A
(x A; yA; z A)
B
x B D x

101
Ако разгледаме CA като хипотенуза в триъгълника CDA , то проекцията на CA

върху ос x ще се получи посредством cos  . Въвежда се   cos  и се нарича посочен
косинус (ламбда)  . За другите оси се въвеждат съответните посочни косинуси: за ос у -
  cos  (мю) от триъгълник CОA и за ос z от триъгълник CВA -   cos  (ни).
Иначе казано, ако имаме единичен вектор еCA  1 , то неговите проекции върху
координатните оси ще бъдат: за ос x проекцията ще е равна на  , за ос у проекцията ще е
равна на  и за ос z проекцията ще е равна на  .
Силата F действа от точка С към точка А . Вземаме вектор с посоката на вектор F ,

следователно векторът е СА . От аналитичната геометрия знаем, че дължината на СА ще
бъде:
СА  x  xC    y A  yC    z A  zC 
2 2 2
A
Посочните косинуси на СА ще бъдат:

xA  xC y A  yC z A  zC
CA  ; CA  ;  CA 
СА СА СА
В сила е зависимостта CA

2
 CA
2
 CA
2
 1 , която се използва за проверка.
Ако CA , CA и  CA са проекциите на единичен вектор еCA  1 върху координатните
оси, то за произволен вектор с големина F , действащ по СА , проекциите ще бъдат:

Fx  F .CA ; Fy  F .CA ; Fz  F . CA , а
?
F  Fx2  Fy2  Fz2 ще бъде проверката на изчисленията.
Fx
Fy
(xC; yC; zC) C
eCA =1
Fz F=40
O
y
A
(x A; y A; z A)
B
x
Разлагането се показва в приложната точка на силата - точка С или в точка А след

„плъзгането на силата по нейната директриса“.
2. Вектор в равнина.
Нека са дадени силите F1 , F2 , F3 . Всяка от тях е в различна равнина и сключва

определен ъгъл с координатна ос.
Разлагането се прави с тригонометричните функции на ъгъла.

102
Сила F1 е в равнина xу . По ос z силата няма проекция. Тогава проекциите на F1 по

осите x и у са:
F1x   F1 sin 
F1
F1 y   F1 cos 
Знаците  идват да покажат, че проекциите на силата по осите са обратно на

посоката на осите.
?
F1  F12x  F12y ще бъде проверката на изчисленията.
z
F2
F1 F 2z
x
F1
F1y
y
x O F 2y
F3
x
F3 F 3z
Сила F2 е в равнина уz . Следователно по ос x силата няма проекция. Тогава

проекциите на F2 по осите у и z са:
F2 y   F2 cos 
F2
F2 z  F2 sin 
F2 y е отрицателна, защото е обратна на положителната посока на ос у . F2 z е по

посока на ос z и знакът на проекцията е  .
?
Изчисленията се проверяват с F2  F22у  F22z .
Сила F3 е в равнина xz . Следователно по ос y силата няма проекция. Тогава

проекциите на F3 по осите x и z са:
F3 x  F3 cos 
F3
F3 z   F3 sin 
F3 z е отрицателна защото е надолу, т.е. е обратна на положителната посока на ос z .

F3 x е по посока на ос x и знакът на проекцията е  .
?
Изчисленията се проверяват с F3  F32x  F32z .
3. Вектор успореден на ос.

Когато вектор е успореден на ос, той се проектира целия върху тази ос, като по
другите оси проекциите са нулеви.
103
Така например силата F1 е успоредна на ос x . Тя се проектира цялата по ос x и то

със знак  , защото е по  x . По оси у и z силата няма проекция. Тогава проекциите на F1
са:
F1x  F1
F1 F1 y  0
F1z  0
Достатъчен е записът F1 x  F1 .
За другите сили ще имаме съответно:

z
F4
F2
F5
y
F1 O
F3
x
F2 у   F2 ; F3 z   F3 ; F4 z  F4 ; F5 у  F5 ;
II. Момент на сила спрямо точка - М .
Моментът на силата F спрямо точката О е векторна величина и като такава има

четири характеристики:
1. Приложна точка – точка О . Казваме, че векторът момент е свързан
вектор. Той винаги е свързан с точката, за която се изчислява. За точка О моментът
е MO .
2. Направление – действа по перпендикуляра към равнината 
дефинирана от силата F и точката О .
3. Големина – големината на вектора момент се определя от векторното
произведение M O  OA  F

104
Векторното произведение може да се реши чрез почленно умножение идващо от

матрицата:
i j k
M O  OA  F  x A  xO y A  yO z A  zO
Fx Fy Fz
При решаването на задачите се използва по-лекото:

M O  OA  F  ОА.F .sin   F .d
4. Посока – определя се от правилото на дясната ръка. Поставяме пръстите

на дясната ръка по силата, така че точката да е откъм дланта. Палецът показва
посоката на момента.
III. Момент на сила спрямо ос.
Моментът на силата F спрямо ос s наричаме скаларната величина, която

представлява алгебричната проекция върху тази ос на момента на силата F , спрямо
произволна точка от оста.
Алгебричните проекции на моментите на силата F , относно точките на оста s , са

равни.
MO"
MO'
s
O"
"
Mo
MO O' пр S
'
Mo
пр S
O
Mo
пр S
F
A
IV. Основни понятия
1. Главен вектор (главна сила).

Главен вектор (главна сила) на произволна система сили се нарича
геометричната сума на силите. Главният вектор е свободен вектор. Може да се подбират
различни точки П , които са център на редукцията, без това да променя резултатът.

105
F2
z
Fn
F2 Fn
П R
Fn F2
Fi F1 Fi П
O y F1
Fi
F1
x
n
R   Fi
î 1
2. Главен момент на система сили за дадена точка О .

Главен момент на система сили за дадена точка О се нарича геометричната
сума от моментите на всяка една от силите за тази точка.
F1 F
MO 1
F
MO 2
F2 Fn
O MO
Fn
F
MOn-1 Fn-1 n
MO   M O
Fi
î 1
3. Теорема на Вариньон.
Моментът на равнодействащата на система съначални сили за дадена точка О
е равен на сумата от моментите на всички сили на системата за същата точка и този момент е
главният момент на системата сили.
z F2
R
Fn
Fi A
F1
y
O
x
4. Теорема на Вариньон за ос.

Моментът на равнодействащата на система съначални сили спрямо ос е равен
на сумата от моментите на всяка една сила спрямо същата ос.

106
y
z
s Fy
x
Fx
d
F
Fz
O
момo Fx
Да разглеждаме силата F , на която търсим момента спрямо ос s . Ако разложим

силата по три оси ще имаме проекциите Fz по ос z , която е успоредна на ос s ; Fу по ос у ,
която пресича ос s и Fx по ос x , която e ортогонално кръстосана с ос s . Тогава:
4.1. Fz е успоредна на ос s и няма да дава момент за никоя точка от оста.
4.2. Fу пресича ос s и няма да има момент за оста.
4.3. Fx e ортогонално кръстосана с ос s и дава момент, който е:
момs F  момs Fx   Fx .d
V. Двоица сили.
Двоица наричаме две сили, които имат равни големини, успоредни директриси и
противоположни посоки.
1. Главният вектор на двоицата.

Главният вектор на двоицата е равен на нула.
R0
MD
MD
d F" d F"
F' F'

107
2. Главен момент на двоица.

Главният момент на двоицата е един и същ за всички точки в пространството.
2.1. Приложна точка - свободен вектор.
2.2. Направление – перпендикулярен е на равнината на двоицата.
2.3. Големина - М  F .d .
2.4. Посока – определя се с правилото на дясната ръка. Поставяме пръстите
на дясната ръка по едната сила, така че другата да остане откъм дланта. Палеца показва
посоката на момента. Или може да си представим, че сме хванали стрелката на едната сила и
тръгваме към края на другата. Описаната дъга ни показва посоката на момента. Отново, чрез
пръстите на дясната ръка по стрелката на дъгата, палецът показва посоката на момента.
Всеки даден момент може да се счита за момент на двоица и обратно, всяка двоица
може да бъде заменена с момент.
MD
d2 F2"
F3' d3
F2'
F3"
d1 F1"
F1'
М D  F1.d1  F2.d 2  F3.d3
3. Разлагане на векторът момент от двоица.

Разлагане на векторът момент от двоица, когато познаваме равнината на действие на
двоицата.
Нека е дадена двоицата F ; F  с рамо d . Да се определят проекциите на момента
върху трите координатни оси.
z
(xC ; yC; zC) C
F"
O y
d
A
(x A; y A; z A)
(xB; yB; zB) B F'
x
Големината на момента на двоицата е М D  F .d  F .d

108
Направлението на М D е перпендикулярно на равнината на двоицата. Следователно

D
векторът М е колинеарен на нормалата на равнината ВАС .
Посоката се определя с правилото на дясната ръка и тя е към нас.
z
(xC ; yC; zC) C
F" N
O y
d
MD A
(x A; y A; z A)
(xB; yB; zB) B F'
x
Ще определим посочните косинуси на векторът N и чрез тях проекциите на М D

върху координатните оси.
Равнината ВАС има две нормали излизащи от равнината и сочещи навън от нея. За
да получим желаната нормала, подбираме подходящи вектори, с чието векторно
произведение ще получим N .
(xC; yC; zC) C (xC; yC; zC ) C (xC; yC; zC) C
N N N
A A A
(x A; y A; z A) (xA; y A; z A) (x A; y A; z A)
B (xB; yB; zB) B (xB; yB; zB)
B (xB; yB; zB)
Може да се избира между:
N  ВА  ВС ; N  АС  АВ или N  СВ  СА
Векторите се подреждат от правилото на дясната ръка. Поставяме пръстите на
дясната ръка по първия вектор, така че другият да е откъм дланта. Палецът показа посоката
на N .
Ако разменим редът на векторите във векторното произведение ще получим
обратната нормала N  .

109
(xC; yC; zC) C (xC; yC; zC) C (xC ; yC; zC ) C
N' N' N'
A A A
(x A; y A; z A) (x A; y A; z A) (x A; y A; z A)
B(xB; yB; zB) B(xB; yB; zB)
B (xB; yB; zB)
N   ВС  ВА ; N   АВ  АС или N   СА  СВ
Никои от последните записи не са решение в разглеждания пример.
Ще изберем от първите, а именно векторното произведение N  ВА  ВС .

Тогава
i j k
y A  yB z A  z B x A  xB z A  z B x A  xB y A  y B
N  ВА  ВС  xA  xB y A  yB z A  z B  i j k
yC  yB zC  z B xC  xB zC  z B xC  xB yC  yB
xC  xB yC  yB zC  z B
Nx Ny Nz
Дължината на нормалата е: N  N x2  N y2  N z2 ,
А посочните косинуси:
Nx Ny Nz
N  ; N  ; N  .
N N N
?
Проверка на изчисленията: N2   N2  N2  1 .
Тогава проекциите на М D върху координатните оси ще бъдат:
M xD  M D .N
M D M yD  M D . N
M zD  M D . N
M   M   M 
? 2 2 2
Отново се прави проверка на изчисленията: M D  D
x
D
y
D
z .
VI. Редукция на системи сили.

Редукция на системи сили представлява подмяната на една система сили с друга.
Подмяната може да доведе до по-малко на брой сили или до повече, в зависимост от
решавания проблем.
В задачата, която се поставя тук, се иска системата сили да се опрости и сведе до
възможно най-малко елементи, резултат от редукцията.

110
В зависимост от вида на системата сили имаме следните случаи на редукция:
1. Пространствена система сили.
Пространствената система сили се свежда най-общо до главен вектор R и

главен момент М О . Тази двойка вектори се нарича динама.
1.1.1 Когато R  0; М О  0 и   90 , а втората инварианта I  R.M O  0 .
Динамата може да се подмени със силов кръст или силов винт.

1.1.1.1. Силов кръст
MO MO MO
R
R
R
F"
F" Q
O O d O
F' F'
d
R; М О - динама с ъгъл между векторите  .
  МО ; F , F  М О . Отстраняваме М О .
R, F ' Q . Остават взаимно кръстосаните Q и F  , които представляват силовия

кръст. Обемът на тетраедъра определен от двете сили Q и F  е един и същ, независимо от
избора на координатната система.
1.1.1.2. Силов винт
MO R MO R
MO*
M1
O O
R; М О - динама с ъгъл между векторите  .
R; М О   ;    , като R  
МО М 1 , М О* . Отстраняваме М О .
Въвежда се двоицата R, R*  R .
R, R* М 1 . Отстраняваме М 1 .

111
R, R 0
Пренасяме М О* върху директрисата на R* . Тогава R * ; М О* е силов винт, а

директрисата на R* се нарича централна ос.
MO R MO R MO R
R* R*
MO* MO* MO* R*
M1 d M1 d M1 d MO*
O O O
с
ао
лн
R' R' R'
ра
нт
це
1.1.2 Когато R  0; М О  0 и   90 , а втората инварианта I  R.M O  0
- равнодействаща
MO MO MO
R R R
R' R" R' R"

O O O
d
Въвежда се двоицата R, R  R .
R, R М O . Отстраняваме М O .
R, R 0 . Остава само силата R - равнодействаща на системата сила.
1.1.3 Когато R  0; М О  0 , I  R.M O  0 .
Системата сили се редуцира до двоица.
1.1.4 Когато R  0; М О  0 и I  R.M O  0 .
Системата сили се редуцира до равнодействаща минаваща през точка О .
1.1.5 Когато R  0; М О  0 и I  R.M O  0 .
Когато главната сила и главният момент са равни на нула, системата сили

е равновесна.
2. Равнинна система сили.

Равнинната система сили се свежда до равнодействаща.

112
3. Система успоредни сили.

Системата успоредни сили се свежда до равнодействаща успоредна на
силите и равна на тяхната сума.
4. Система съначални сили.

Съначалните сили се свеждат до равнодействаща, приложена в същата точка
и равна на геометричната сума на силите.
VII. Инварианти на редукцията.

Инвариантна величина е онази, която не зависи от избраната координатна
система. Такива инвариантни величини са:
1. Главният вектор.
Независимо в коя точка от пространството започваме построяването на
силовия полигон, то главният вектор не се променя.
2. Втора инварианта на редукцията I .
I  R.М О - скаларното произведение на главния вектор на система сили и

главният й момент за някоя точка от пространството е непроменлива величина.
Изчислява се или чрез почленно разписване или посредством  , ъгълът
между R и М О . Т.е.:
I  Rx .M Ox  Ry .M Oy  Rz .M Oz или I  R.M cos  .
3. Обемът на тетраедъра на силовия кръст определен от двете сили Q и

F  е един и същ, независимо от избора на координатната система.

113
VIII. Пример от редукция на пространствена система сили
1. Пример 1.
Дадено е тяло, натоварено с пространствена система сили.

Да се редуцира аналитично за т. О и се определи до кой основен случай на редукция се
свежда системата.
Силата F4 (теглото на тялото) е приложена в Ц.Т. и е вертикално насочена надолу.
Обемното тегло e   1, 6kN / m3 Определете как ще се промени редукционната динама с
отчитането на F4.
В подходящ мащаб да се изобразят главния вектор, главния момент и ъгъла между тях.
Да се определи момента на силата F1 за ос AB.
Решение:
1. Разлагане на сили и моменти:

Въвеждаме координатите на характерните точки.
1.1 Сила F1  40kN - виж: Вектор в общо положение.

114
Вектор F1 е колинеарен на вектор LC .
LС  x  xL    yC  yL    zC  zL    3, 75  1, 25   4, 2  0    0  5 
2 2 2 2 2 2
C
LС  2,52  4, 22   5   6,992m
2
Посочните косинуси на LС ще бъдат:

xC  xL 2,5
LC    0,3576;
LС 6,992
yC  yL 4, 2
 LC    0, 6007
LС 6,992
zC  z L 5
 LC    0, 7151
LС 6,992
Проверка: 0,35762  0, 6007 2  0, 71512  1, 000086 .
F1 x  F1 .LC  40.0,3576  14,30kN

F 1 F1 y  F1. LC  40.0, 6007  24, 03kN
F1 z  F1 . LC  40.  0, 7151  28, 60kN
Проверка: 14,302  24, 032  28, 602  39,9986kN .

115
1.2 Сила F2  25kN - виж: Вектор в равнина.
3, 75
От CAA1 tg   0, 75    arctg 0, 75  36,8699
5
cos   cos 36,8699  0,8
sin   0, 6
F2 x  F2 sin   25.0, 6  15kN

F2
F2 z   F2 cos   25.0,8  20kN
Проверка: 152  202  25kN
1.3 Сила F3  30kN - виж: Вектор успореден на ос.
F3 у  F3  30kN
1.4 Момент на двоица М D  60kN .m - виж: Разлагане на векторът момент от

двоица.
2.4 Разлагане на векторът момент от двоица, когато познаваме равнината на
действие на двоицата.
i j k i j k
N  В1 А1  В1С  x A1  xB1 y A1  yB1 z A1  z B1  0  3, 75 4, 2  0 5  5
xC  xB1 yC  yB1 zC  z B1 3, 75  3, 75 4, 2  0 0  5
4, 2 0 3, 75 0 3, 75 4, 2
N i j k  21i  18, 75 j  15, 75k
4, 2  5 0 5 0 4, 2
N x  21; N y  18, 75; N z  15, 75
Дължината на нормалата е:
N  N x2  N y2  N z2  212  18, 752  15, 752  32, 2587m ,
а посочните косинуси:
Nx 21
N    0, 6510 ;
N 32, 2587
Ny 18, 75
N    0,5812 ;
N 32, 2587
Nz 15, 75
N    0, 4882 .
N 32, 2587

116
Проверка на изчисленията: 0, 65102  0,58122  0, 48822  0,999934 .
Тогава проекциите на М D върху координатните оси ще бъдат:
M xD  M D .N  60.  0, 6510   39, 06kN .m

M D M yD  M D . N  60.  0,5812   34,87 kN .m
M zD  M D . N  60.  0, 4882   29, 29kN .m
 39, 06    34,87    29, 29   59,9959kN .m .

2 2 2
Проверка:
Фиг. 1
2. Главен вектор (главна сила). Виж: Главен вектор (главна сила).

n
R   Fi
î 1
3
Rx   Fix  F1 x  F2 x  F3 x  14,30  15  0  29,30kN
î 1
3
Ry   Fiy  F1 y  F2 y  F3 y  24, 03  0  30  54, 03kN
î 1
3
Rz   Fiz   F1 z  F2 z  F3 z  28, 60  20  0  48, 60kN
î 1

117
R  Rx2  Ry2  Rz2  29,302  54, 032  48, 62  78,36kN
3. Главен момент за точка О . Виж: Главен момент на система сили за дадена

точка О .
n
MO   M O
Fi
î 1
 
n
M O   M O   Fi  рамо  момент
Fi
î 1
M Ox   F1z .CB  F2 z . AO  F3 .BB1  M xD  28,6.4, 2  20.4, 2  30.5  39,06  393,18kN .m
F1x , F2 x x ; F1 y пресича x
M Oy  F1z .CA  F2 x . AA1  M yD  28, 6.3, 75  15.5  34,87  147,38kN .m
F1 y , F3 y ; F1x , F2 z пресичат y
M Oz   F1x . AO  F1 y .BO  F2 x . AO
1 1
 F3 .B1O1  M zD 
14,3.4, 2  24, 03.3, 75  15.4, 2  30.3, 75  29, 29  50, 26kN .m
F1z , F2 z z
M O  M Ox2  M Oy2  M Oz2  393,182  147,382  50, 262  422,89kN .m
4. Случай на редукция. Виж: Редукция на системи сили.
R  0; M O  0 . Необходима е втората инварианта на редукцията. Виж: Инварианти

на редукцията.
I  R.М О
I  Rx .M Ox  Ry .M Oy  Rz .M Oz 
29,30.  393,18   54, 03.147,38   48, 60  .50, 26  5999,87kN 2 .m
R  0; M O  0 и I  0 , следователно системата сили се редуцира до динама.
Ъгълът между векторите R и М О се определя от I  R.M О cos  . Тогава:
I 5999,87
cos     0,181059    arccos  0,181059   100, 43
R.M О 78,36.422,89

118
5. Графично изображение на получените резултати.
Фиг. 2
6. Сила F4 и промяна на редукционната динама с нейното прибавяне.
Обем на тялото V  3, 75.4, 20.5, 00  78, 75 m3
F4  V .  78,75.1,6  126kN
Фиг. 3
Главен вектор:
Rx  29,30kN ; Ry  54, 03kN ;
Rz  48,60  126  174,60kN
R  Rx2  Ry2  Rz2  29,302  54, 032  174, 602  185,10kN

119
Главен момент за точка О

M Ox  393,18  126.2,1  657,78kN .m
M Oy  147,38  126.1,875  383, 63kN .m
M Oz  50, 26kN .m
M O  M Ox2  M Oy2  M Oz2  657, 782  383, 632  50, 262  763,13kN .m
I  Rx .M Ox  Ry .M Oy  Rz .M Oz 
29,30.  657, 78   54, 03.383, 63   174, 60  .50, 26  7320,82kN 2 .m
7. Момент на сила F1 спрямо ос АВ
s s s
 
момs F 1  ns . BC  F1  xC  xB yC  yB zC  z B
F1 x F1 y F1 z
Ос s е от А към В . Тогава:
АВ  x  x A    yB  y A    z B  z A    3, 75  0   0  4, 2    0  0   5, 6305m
2 2 2 2 2 2
B
xB  x A 3, 75
s    0, 6660
АВ 5, 6305
yB  y A 4, 2
s    0, 7459
АВ 5, 6305
zB  z A 0
s   0 Проверка: 0, 66602  0, 74592  02  0,99992
АВ 5, 6305
s s s
момs F 1  xC  xB yC  yB zC  z B 
F1 x F1 y F1 z
0, 666  0, 7459 0 0, 666  0, 7459 0
3, 75  3, 75 4, 2  0 00  0 4, 2 0  0, 666.4, 2.  28, 6   80 kN .m
14,3 24, 03  28, 6 14,3 24, 03  28, 6
Резултатът трябва да се повтори и с произведението момs F 1   F1z .d
3, 75
tg   0,892857    arctg  0,892857   41, 7602997  sin   0, 6660
4, 2
d  4, 2.sin   4, 2.0, 6660  2, 7972m
120
момs F 1   F1z .d  28, 6.2, 7972  80kN .m
Коментар:

виж:…...

само чертежите дадени тук като Фиг.1, Фиг.2 и Фиг.3. За яснота следете решения

121
Глава 5 РЕДУКЦИЯ НА РАВНИННА СИСТЕМА СИЛИ
I. Позволени операции със сили.

1. Плъзгане на сила по нейната директриса.
Силата F 1 , приложена в точка А , може свободно да бъде плъзната по своята

директриса докато бъде приложена в точка В или в някоя друга точка по директрисата й.
Изместването на силата встрани от нейната директриса не е позволена операция.
Такова изместване може да се извърши само с приложение на теоремата на Поансо (виж:
Теорема на Поансо)
2. Прибавяне на равновесна система сили.
Две правопротивоположни сили са равновесна система сили. Прибавянето им

върху едно тяло не води до промяна в неговото кинематично поведение.

122
Силите F 1  F 5 могат да бъдат прибавени към тялото, защото това е система

съначални сили, която е равновесна - силовият полигон е затворен.
3. Отстраняване на равновесна система сили.
Два правопротивоположни момента също са равновесна система сили.

Прибавянето или отстраняването им върху едно тяло не води до промяна в неговото
кинематично поведение.
4. Събиране на сили.
Съначални сили могат да бъдат подменени с тяхната равнодействаща, приложена

в точката на действие на силите.
Пример:
Сили действащи по една директриса могат да бъдат подменени с тяхната сума.

Първо е приложена позволената операция плъзгане на сила по нейната директриса, а след
това сумиране на съначални сили.
Силата F2 е плъзната в точка А и е събрана със силата F1 . Тогава в точка А
остава да действа една сила равна по големина на сумата на силите F1  F2 .

123
Силата F4 е плъзната в точка D и е извадена от силата F3 . Тогава в точка D

остава да действа една сила равна по големина на разликата на силите F3  F4 .
5. Разлагане на сили.
Сила F1 може да бъде подменена със система сили, приложена в същата точка и
отговаряща на условието геометричната сума на системата сили да е равна на
първоначалната сила.
F 1  F 1xy  F 1z  F 1x  F 1 y  F 1z
Да се сумират силите F1 , които са равни по големина и с различни директриси.
Аналитично решение:
Първо разлагаме силите на вертикална и хоризонтална компонента.

F1x  F1.cos 45 F1x  F1.cos 45
F1 и F1
F1 y  F1.sin 45 F1 y   F1.sin 45
Тогава компонентите по у са система правопротивоположни сили, които можем

да отстраним (позволена операция 3), а компонентите по x събираме. Резултатът от
събирането ще бъде:
F 1  F 1  Fx  F1 x  F1 x  2 F1 cos 45
Геометрична сума – графично решение:

124
В равнината BCA1O1 действат два момента. Може първо да приложим сумиране на

М и МD (позволена операция 4). Резултатът е един момент, който ще бъде
перпендикулярен на равнината с големина М  М D . Следва разлагане на момента  М  М D 
по координатните оси (позволена операция 5).
II. Теорема на Поансо

Теоремата на Поансо се отнася за преместване на сила в точка непринадлежаща на
директрисата й.
Нека е дадена силата F1 , която е приложена в точка А . Трябва да „преместим“

силата в точка С .
В точка С се прибавя равновесна система моменти. Големината на моментите се
подбира от условието М D  F1 .d , където d е разстоянието от точка С до силата F1 (мерено
по перпендикуляра от точка С до директрисата на F1 ). Единият от моментите се подменя с

125
възможна двоица, която е съставена от сили с големина равна на големината на F1 и

разположена така, че едната от силите на двоицата да е противоположна на F1 , а рамото на
двоицата d .
Отстранява се равновесната система сили F1 и F1 , имащи директриси минаващи

през точка А . Остава силата F1  F1 преместена в точка С , но също така остава и момент
М D , който компенсира преместването на F1 по директриса успоредна на първоначалната.
III. Център на тежестта.
1. Определяне.
Нека разгледаме едно тяло като съставено от по-малки тела, които имат тегла Gi .
Центърът на успоредните сили Gi представлява център на тежестта на тялото. Тогава:
n n
 Gi .xi  Gi . yi
xC  i 1
n
; yC  i 1
n
.

i 1
Gi 
i 1
Gi
При хомогенни тела може да се премине към други записи

n n n n
 Gi .xi  mi .g.xi  mi .xi  mi . yi

xC  i 1
n
 i 1
n
 i 1
n
; yC  i 1
n
,
 Gi
i 1
 mi .g
i 1
 mi
i 1
 mi
i 1

126
n n n n
 mi .xi  Vi .xi  Vi .xi  Vi . yi

xC  i 1
n
 i 1
n
 i 1
n
; yC  i 1
n
,

i 1
mi 
i 1
Vi 
i 1
Vi 
i 1
Vi
n n n n
 Vi .xi  Ai .h.xi  Ai .xi  Ai . yi

xC  i 1
n
 i 1
n
 i 1
n
; yC  i 1
n
 Vi
i 1
 Ai .h
i 1
 Ai
i 1

i 1
Ai
Ако тялото е със сравнително малки напречни размери с площ А , то можем да го

оприличим на линия и Vi  A.Li тогава:
n n n n
 Vi .xi  Li . A.xi  Li .xi  Li . yi

xC  i 1
n
 i 1
n
 i 1
n
; yC  i 1
n
 Vi
i 1
 Li . A
i 1
 Li
i 1

i 1
Li
2. Теореми при симетрия
T1: Ако тяло има равнина на симетрия, то центърът на тежестта лежи на тази равнина.
На всеки елементарен обем Vi с координата  z съответства елементарен обем Vi с

координата  z .
T2: Ако тяло има ос на симетрия, то центърът на тежестта лежи на тази ос.
(Ако фигура има ос на симетрия, то центърът на тежестта лежи на тази ос.)
Ос z на цилиндър, минаваща през центровете на тежестта на основите на тялото е ос

на симетрия.
127
Правоъгълникът има две оси на симетрия. Центърът на тежестта е пресечната точка на

двете оси.
Равнобедреният триъгълник има ос на симетрия, върху която лежи точка С .
T3: Ако тяло има център на симетрия, то този центърът е центърът на тежестта на
тялото.
(Ако фигура има център на симетрия, то той е центърът на тежестта на фигурата.)
Центърът на сфера съвпада с центърът й на тежестта.
Окръжността има център на тежестта, който е центърът на окръжността.
IV. Пример от редукция на равнинна система сили
Дадено е тяло, натоварено с равнинна система сили. Сила F2 е приложена в центъра

на тежестта на тялото и е вертикална, насочена надолу.
Да се редуцира системата сили за т. A и се определи до кой основен случай на
редукция се свежда.
В подходящ мащаб да се изобразят главният вектор, главният момент и ъгълът на
наклона на главния вектор.
Задачата да се реши аналитично и графично.
F1  60kN ; F3  25kN
М  32kNm ;   1, 2kN / m2 ; lx  l y  1, 4m

128
1. Аналитично решение:
a. Определяне на центъра на тежестта:
Зададената фигура се разделя на по-прости фигури с позната геометрия, на които
може лесно да се определят лицето и координатите на центъра на тежестта спрямо приета
координатна система.
Разделянето е на три по-прости фигури. Един плътен правоъгълник – фигура 1 ,

правоъгълен отвор – фигура 2 и един плътен четвърт кръг – фигура 3 .
За С3 се използва xС3 спрямо x3 y3 :
4 R 4.4, 2 4R
xС3    1, 783m и уС3  xC3   1, 783m
3 3 3
1 А1  7.5, 6  39, 2m 2  C1  3,5; 2,8  ;
 2  А2  2,8.4, 2  11, 76m 2  C2  2,8; 2,1 ; (отворите се изваждат!)
 4, 22
3 А3   13,854m2  C3 8, 783;1, 783 .
4
3
A
i 1
i
 A1  A2  А3  39, 2  11, 76  13,854  41, 294m 2
Тогава центърът на тежестта на фигурата ще бъде:

n
 Ai .xi
39, 2.3,5  11, 76.2,8  13,854.8, 783
xC  i 1
n
  5, 472m ;

i 1
Ai 41, 294
 Ai . yi
39, 2.2,8  11, 76.2,1  13,854.1, 783
yC  i 1
n
  2, 658m

i 1
Ai 41, 294

129
Получените резултати се нанасят на схемата.

b. Разлагане на сили:
Определя сe силата F2 и се прилага в центъра на тежестта на фигурата, а силата F1
се разлага.
3
F2   Аi .  41, 294.1, 2  49,55kN
i 1
5, 6 cos   0,8321
tg   0, 66667    arctg 0, 66667    33, 6901 →
8, 4 sin   0,5547
F1x  F1 cos   60.0,8321  49,93kN

F1
F1 y   F1 sin   60.0,5547  33, 28kN
Проверка: 49,932  33, 282  60, 00kN
c. Определяне на главния вектор (първа инварианта на редукцията).

3
Rx   Fix  49,93  25  74,93kN
i 1
R 3
Ry   Fiy  33, 28  49,55  82,83kN
i 1
R  Rx2  Ry2  74,932  82,832  111, 69kN
Ry 82,83
tg     1,1054317    arctg  1,1054317    47,8668
Rx 74,93

130
d. Главен момент за точка А .

М А   F1x 5, 6  F1 y 4, 2  F21,528  F3 4, 2  M 
 49,93.5, 6  33, 28.4, 2  49,55.1,528  25.4, 2  32  201,12kN .m
e. Уравнение на равнодействащата и нейните отрези от осите Аx и Аy .
Ry x  Rx y  М А (виж Уравнение на равнодействащата.)
82,83x  74,93 y  201,12
M A 201,12
y  0 : nx    2, 428m
Ry 82,83
M A 201,12
x  0 : ny    2, 684m
 Rx 74,93
MA 201,12
hR    1,801m
R 111, 69
Получените резултати се нанасят на чертеж.

131

132
2. Графично решение:
M 32
d3    1, 28m
F3 25
Отчитаме:
R  11,16.10  111, 6kN
hR  0,9.2  1,8m
M A   R.hR  111,6.1,8  200,88kNm

133
Моментът M  32kNm се подменя с двоица. Тя може да бъде от сили с произволна

големина или от сили с големина равна на някоя от зададени сили F1 ; F2 или F3 . Избира се
измежду:
M 32
Рамената на различните двоици са определени от d i    m .
Fi Fi
M 32 M 32 M 32
d3    1, 28m ; d1    0,533m , d2    0, 646m
F3 25 F1 60 F2 49,55
Избраната двоица F3 ; F3 се разполага срещу съответната сила F3 , така че едната от
силите на двоицата и зададената сила да са правопротивоположни - F3 ; F3 . Отстраняваме ги

като равновесна система сили.
Построява се силовият полигон, който започва от точка О . В съответния мащаб се
нанасят последователно силите F1 ; F2 ; F3 . Изчертава се главния вектор R и се отчита.
От точка П се построяват лъчите за верижния полигон - 0  III , които се връщат на

плана на положението. Правилото е лъчите, които ограждат дадена сила в плана на силите,
трябва да се пресичат върху същата сила в плана на положението. Примерно лъчи 0 и I
ограждат силата F1 в план на силите, следователно в плана на положението се нанася лъч 0 ' ,
който пресича силата F1 някъде по нейната директриса. През точката на пресичане
пренасяме успоредно лъч I ' . Той трябва да пресече силата F2 . През пресечната точка се
пренася другият ограждащ лъч за силата F2 от силовия полигон, който е лъч II . Лъч II '
пресича F3 . В пресечната точка изчертаваме последния лъч ограждащ F3 от силовия

полигон, лъч III . Пресечната точка на I ' и III ' е точка от равнодействащата, през която
изчертаваме успоредно на главния вектор самата равнодействаща R * .
Отчитаме: R, hR и изчисляваме М А  R. hR .

134
V. Допълнителни обяснения.
1. Моментът се приема положителен когато върти по посока обратно на
часовниковата стрелка.
Ако равнината на силите е xу , то моментите ще са по ос z . За да са положителни

моментите, те трябва да се проектират по  z . Тогава пръстите на ръката показват посока
обратно на часовниковата стрелка, гледайки срещу стрелката на ос  z .
2. Уравнение на равнодействащата.
Система равнинни сили се редуцира до равнодействаща. Тя подменя действието на
всички сили. Равнодействащата е равна по големина на главния вектор и в най-общия случай
не минава през точката на редукция. Моментът на равнодействащата R * за точката на
редукция – точка А е М А  R *.hR . Същият момент може да се получи и чрез момента на
компонентите на R * , които са Rx и Rу . За да е положителен моментът трябва R * да създава
момент по посока обратно на часовниковата стрелка и тогава:
М А  Rу .xL  Rx . yL - уравнение на равнодействащата

135
Коментар:
1. Векторите сили и моменти се изобразяват съразмерни.

виж:…...
3. В обясненията са изобразени необходимите схеми, които показват

същите чертежите, като те трябва да са мащабни. За яснота следете решения

136
Глава 6 РАВНОВЕСИЕ НА ТЯЛО НАТОВАРЕНО С ПРОСТРАНСТВЕНА

СИСТЕМА СИЛИ
Едно тяло в пространството има шест степени на свобода, които са преместване по

трите оси ( x, y, z ) и ротации по същите три оси. За да бъде гарантирано равновесието на
тялото, то трябва да бъде ограничено в своето движение от шест опорни реакции, които
възникват в съответните опорни устройства.
I. Опорни устройства.
В раздел кинематика бяха разгледани възможните движения, които някои опори
позволяват на телата.
1. Подвижна опора:
Подвижната опора позволява на тялото да се движи по направление на опорните

линии, както и да се завърта. Това което не позволява тази опора на тялото е то да се движи
по направление перпендикулярно на опорните линии.
Следователно по това направление ще възникне опорна реакция.
Подвижната опора може да се представи с притовия си аналог.
2. Неподвижна опора:
Позволеното движение при неподвижната опора е ротация на тялото около опорното
устройство в неговата равнина.

137
Неподвижната опора не позволява движение в равнината.
Невъзможността за движение води до възникване на две перпендикулярни опорни

реакции.
Тези опорни реакции могат да бъдат разлагани по произволни други

взаимноперпендикулярни направления и да бъдат подменяни с опорни реакции по новите
направления:
3. Едностранна връзка:

138
4. Сферична опора:
Възможни ротации във всички посоки.

Невъзможни премествания по трите оси. Възникват опорни реакции по трите оси.
5. Цилиндрична опора:
5.1. Дълга цилиндрична опора.
Възможно преместване и завъртане има само по ос x . По другите оси са наложени

ограничения на движението и завъртането. Следователно по тях ще възникнат опорни сили и
опорни моменти.

139
5.2. Къса цилиндрична опора.
Възможно преместване има само по ос x , докато завъртане има по трите оси.

Наложените ограничения са на движение по осите у и z . Следователно по тях ще възникнат
опорни сили. (В курсовите задачи всички цилиндрични опори са от този вид.)
6. Запъване (конзола).
6.1. При пространствено натоварване.
Запъването отнема шестте степени на свобода на тялото. Следователно в него се

задават три опорни сили и три опорни момента. Когато тялото е зададено с размери по трите
оси, координатната система се въвежда в центъра на тежестта на сечението на запъване.

140
6.2. При равнинно натоварване.
Едно тяло в равнината има три степени на свобода, които са отнети от запъването.
Трите свободи са преместване по двете оси в равнината на конзолата и ротация около третата
ос, която е перпендикулярна на същата равнина. Следователно в точката на запъване ще се
въведат две опорни сили и един опорен момент.
II. Разпределени товари.

Разпределеният товар се задава с интензивност q и дължина на действие L  m или
площ на действие А  m 2  . Мерната единица на q е  kN / m ' за разпределен товар по линия
или q е в  kN / m 2  при площно разпределен товар.
1. Разпределени товари по линия.
1.1. Равномерно разпределен товар (правоъгълен).
Равномерно разпределеният товар е система от равни по големина и равномерно

разпределени успоредни сили. Такава система сили се редуцира до равнодействаща. Тя се
разполага в центъра на успоредните сили и има големина равна на интензивността на товара
по дължината на действие на товара. Т.е.
Rq  q.L
и се разполага по средата на правоъгълника (товара).

141
1.2. Линеен разпределен товар (триъгълен).
Равнодействащата е
q.L
Rq  .
2
1
Тя се разполага на разстояние L от страната на интензивността на товара.
3
1.3. Линеен разпределен товар (трапецовиден).
Такъв товар се разделя на един правоъгълен и един триъгълен или на два триъгълни
товара.
2. Разпределени товари по площ.
2.1. Равномерно разпределен товар.
Равнодействащата е равна на площта на действие на товара по неговата

интензивност. Тя се разполага в центъра на тежестта на товарната призма или след
свободното плъзгане на равнодействащата по нейната директрисата тя се прилага в центъра
на тежестта на площта на действие на товара.
Rq  b.h  q

142
2.2. Площно разпределен товар зададен по линеен закон (триъгълен).
Равнодействащата е равна на половината от произведението на площта на действие

1
на товара по неговата интензивност. Тя се разполага на разстояние L от страната на
3
интензивността на товара, в едната посока и по средата на страната, в другата посока.
q
Rq  b.h
2
2.3. Площно разпределен товар зададен по линеен закон (трапец).
Такъв товар се разделя на две призми. Може да се избира измежду две триъгълни
призми или един паралелепипед и една триъгълна призма.

143
3. Oбемни разпределени товари.
Gi
 q  kN / m3 
Vi
G  q.V  kN 
III. Условия за равновесие.

Максималният брой силови уравнения, които можем да запишем са три. Всяко
следващо би било следствие от първите три.
Максималният брой моментови уравнения, които можем да запишем са шест. Всяко
следващо би било следствие от първите шест.
Можем да избираме произволни оси за написване на моментовите условия за
равновесие. Комбинирането на уравненията може да бъде само в следните четири съчетания.
Уравнения за 3 силови 2 силови 1 силово

решение
3 моментови 4 моментови 5 моментови 6 моментови
Уравнения за 1 силово 2 силови 3 силови

проверка
3 моментови 2 моментови 1 моментово
Кое съчетание бихме използвали за дадена задача зависи от разположението на

неизвестните величини, с оглед на получаване на уравнения, в които има най-малък брой
неизвестни величини. Желателно е уравненията да бъдат „независими“, т.е. да съдържат
само по едно неизвестно, но това не винаги е възможно.
Могат да се използват произволни оси, свързани или несвързани в координатна
система.
След приключването на решението се прави проверка, като се записват
неизползваните уравнения от съответната група, като сега стремежът е да се включат
колкото се може повече от току-що определените опорни реакции.

144
IV. Примери от равновесие на пространствена система сили
1. Пример 1
Дадено е тяло, подпряно в пространството и натоварено с пространствена система
сили.
Определете силата на тежестта на тялото и я приложете в центъра му на тежестта.
Определете опорните реакции и направете необходимите проверки.
  1, 2kN / m2
1. Определяне на центъра на тежестта.
1 А1  3.3  9, 0m 2  C1 1,5;1,5  ;
2  А2  4.3  12m 2  C2  2, 0; 4,5  .

145
A
i 1
i
 A1  A2  9  12  21m 2
Тогава центърът на тежестта на фигурата ще бъде:

n
 Ai .xi
9.1,5  12.2
xC  i 1
n
  1, 786m ;

i 1
Ai 21
 Ai . yi
9.1,5  12.4,5
yC  i 1
n
  3, 214m

i 1
Ai 21
2. Разлагане на силите и моментите.

Силата на тежестта, която се прилага в центъра на тежестта е:
G    A  1, 2.21  25, 2kN
Получените резултати се нанасят на схемата.
Определя се ъгъл  , необходим за разлагането на момента действащ по направление

АЕ .
3 cos   0,8
tg   0, 75    arctg 0, 75  36,87 
4 sin   0, 6
Тогава моментът ще има проекции по осите x и y :
Mx  M cos   15.0,8  12kN .m

M
My  M .sin   15.0, 6  9kN .m
Равномерно разпределения товар подменяме с неговата равнодействаща, получена

като произведение на интензивността по дължината на действие на товара.

146
Rq  q.L  15.3  45kN
Прилагаме принципа на освобождаването. Мислено отстраняваме опорните

устройства и на тяхно място въвеждаме съответните опорни реакции.
3. Въвеждане на оси за решението.

Подбирането на осите е продиктуване от желанието за „независими“ уравнения. За
целта започване с въвеждане на оси през точките в които се събират най-много опорни
реакции.
3.1 През точки А и C прекарваме ос x . За нея опорните реакции в точки А и C
няма да дават момент (пресичат оста). Единствената опорна реакция, която
ще участва в това уравнение е опорна реакция Вz - независимо уравнение.
3.2 През точки А прекарваме ос z . За нея опорните реакции в точка А

(пресичат), както и вертикалните опорни реакции в точки В и C (успоредни)
няма да дават момент. Единствената опорна реакция, която ще участва в това
уравнение е опорна реакция С у - независимо уравнение.
3.3 През точки С прекарваме ос у . За нея опорните реакции в точки В и C ,

както и Аx (пресичат) и Ау (успоредна) няма да дават момент. Единствената
опорна реакция, която ще участва в това уравнение е опорна реакция Аz -
независимо уравнение.
3.4 През точки С прекарваме ос z1 . За нея опорните реакции в точка C , както и
Аx (пресичат), В и Аz (успоредни) няма да дават момент. Единствената
опорна реакция, която ще участва в това уравнение е опорна реакция Аy -
независимо уравнение.
147
Другата „независима ос“ е ос ВА по отношение на C z , но ако се приеме да се

използва тази ос ще трябва да се преизчислят всички рамена на силите до нея, както и да се
проектира момента върху нея. Това е повторение на цялата подготвителната работа към
задачата. Вместо това се въвеждат уравнения за други оси, макар и те да не са „независими“.
Първо се проверява за „независимо“ силово уравнение. Такова е уравнението по ос
x.
3.5.  X  0 е независимо уравнение по отношение на Аx .
3.6. През точка А прекарваме ос у1 . За нея опорните реакции в точка А

(пресичат), както и С у (успоредна) няма да дават момент. Опорните реакции,
които ще участва в това уравнение са опорни реакции С z и Вz . Последната е
определена от първото уравнение. Това уравнението не е независимо.
4. Уравнения за решение.
4.1.  М x  0 ;  9  25, 2.1,786  45.3  40.4  Bz .4  0  Bz  87, 25kN
4.2  М z  0 ;  25.4  C y .6  0  C y  16, 67kN   
4.3 М y
 0 ;  12  45.4,5  25, 2.2,786  40.3  Az .6  0  Az  67, 45kN
4.4  М z1  0 ;  25.4  Ay .6  0  Ay  16, 67kN   

148
4.5.  X  0;   Ax  25  0  Ax  25kN
4.6 М y1
 0 ;  12  45.1,5  25, 2.3, 214  40.3  Bz .6  Cz .6  0
 256, 49  87, 25.6  Cz .6  0  Cz  44,50kN   
Всички получени резултати се нанасят на чертежа.

149
5. Проверка.
Избира се нова координатна система за проверка. Първо се използват всички

останали силови уравнения, неизползвани в решението.
?
5.1.  Y  0 ;  16, 67  16, 67  0
? ?
5.2.  Z  0 ;  67, 45  45  25, 2  40  87, 25  44,50  0  154, 7  154, 7  0
Третото уравнение трябва да е моментово. Целта сега е да се подбере уравнение,

което да съдържа възможно повече от определените опорни реакции и възможно по-малко от
външните сили.
? ?
5.3  М  0 ;  25.4  16, 67.3  16, 67.3  0  100, 02  100  0, 02
z

150
2. Пример 2
Дадено е тяло, подпряно в пространството и натоварено с пространствена система
сили.
Определете опорните реакции и направете необходимите проверки.
1. Подготовка на товарите.
q.L 17,5.6
Rq    52,5kN
2 2
Въвежда се координатна система в точката на запъване.
Прилага се принципа на освобождаването и в мястото на запъване се въвеждат
шест опорни реакции – три сили и три момента.

151
2. Уравнения за решение.
2.1  X  0;   Ax  0  Ax  0kN
2.2 Y  0 ;   A y
 65  0  Ay  65kN
2.3  Z  0 ;  Az  52,5  40  0  Az  92,5kN
2.4  М x  0 ;  M x  52,5.4  40.6  65.2  0  M x  320kN .m  

2.5 М y
 0 ;   M y  20  40.3  0  M y  140kN .m
2.6  М z  0 ;  M z  65.3  0  M z  195kN .m   
Нанасяме получените резултати на чертежа.

152
Въвеждаме нова координатна система.
? ?
3.1  М  0 ;  320  92,5.6  52,5.2  65.2  0
x
 555  555  0
? ?
3.2 М 0 ;
y
 140  92,5.3  52,5.3 20  0  297,5  297,5  0
? ?
3.3  М z  0 ;  195  65.3  0  195  195  0
153
Коментар:
1. Векторите сили и моменти се нанасят съразмерни.
виж:…...

само чертежите дадени в книжката със заданията. За яснота следете решения

154
Глава 7 РАВНОВЕСИЕ НА ТЯЛО НАТОВАРЕНО С РАВНИННА

СИСТЕМА СИЛИ
1. Основни понятия.
Едно тяло в равнината има три степени на свобода. Това са двете възможности за
преместване по двете оси ( x, y ) и ротация спрямо третата ос z . За да бъде гарантирано
равновесието на тялото, то трябва да бъде ограничено в своето движение от три опорни
реакции, които възникват в съответните опорни устройства. Системата сили съставена от
външни сили и опорни реакции трябва да бъде равновесна. Като се отчете факта, че една
равнинна система сили се свежда до равнодействаща, следва че силовите проекционни
уравнения трябва да бъдат равни на нула. Моментите уравнения за произволни точки от
равнината също трябва да се нулират. Т.е.
 X  0;  Y  0;  M z  0
Уравненията  Z  0;  M x  0;  M y  0 са изпълнени по подразбиране, тъй
като проекции на силите върху ос z няма, а всички сили пресичат оси x, y и няма да дават
момент за тях.
Като знаем връзката на момент на сила спрямо точка и момент на сила спрямо ос, то
големината на момента на равнинната система сили спрямо център на моментите А не е
нищо друго освен моментът на силите спрямо ос z , минаваща през този център. Тогава в
последното уравнение индексът z може да отпадне и ще записваме уравнението само като:
MА  0
2. Подпиране.
Трите степени на свобода се отнемат от три връзки, които могат да бъдат:
 прости връзки (прътови опори) отнемащи по една степен на свобода;
 неподвижна опора отнемаща две степени на свобода;

155
 запъване, което отнема трите степени на свобода.
3. Решение.
Да се реши една греда означава да се определят опорните и реакции и да се извършат
проверки. Уравненията, които се записват могат да бъдат:
3.1. Две силови и едно моментово.

Две проекционни за произволни оси, които не е задължително да бъдат ортогонални.
Задължително е обаче те да не са успоредни помежду си, защото ако системата сили има
равнодействащата с направление перпендикулярно на осите и директриса минаваща през
центъра на моментите, то. условията за равновесие ще бъдат изпълнени, но равновесие няма
да има.
3.2. Едно силово и две моментови

Едно силово и две моментови за произволни две точки от равнината на силите.
 X  0;  M А  0;  M В  0
Оста x обаче не трябва да бъде перпендикулярна на направлението АВ , защото, ако
системата сили има равнодействаща и тя има за директриса правата АВ , то условията за
равновесие ще бъдат изпълнени, но системата сили няма да е в равновесие.
3.3. Три моментови уравнения.

Три моментови уравнения за три произволни точки.
 M А  0;  M В  0;  M С  0

156
Трите точки не трябва да лежат на една права. Ако системата сили има
равнодействаща и нейната директриса е правата АВС , то условията ще бъдат изпълнени, без
да има равновесие.
4. Решение на трите типа греди.

При съставяне на уравненията за решение използваме „независими“ уравнения, в
които участват по една от търсените неизвестни. Така се избягва опасността от грешка и
нейното натрупване в процеса на решение.
„Независими“ моментови уравнения се записват за така наречените „Ритерови
точки“. Това са пресечните точки на две от опорните реакции. С моментово уравнение за
такава точка се определя третата опорна реакция.
4.1. Конзолна (запъната) греда.
За определяне на опорните реакции прилагаме мислено принципа на

освобождаването (премахваме опорните устройства и на тяхно място въвеждаме съответните
им опорни реакции).
Независимите уравнения ще бъдат:
 X  0;  Y  0;  M А  0

157
4.2. Проста греда (една неподвижна и една подвижна опора).
 M А  0;  M В  0;  X  0
Две моментови уравнения за пресечните точки:
А  АH  АV  МА  0 и
В  АH  В   МВ  0
Опорни реакции АV  B    X 0, моментовото уравнение се изражда в
силово, перпендикулярно на АV и B .
4.3. Греда на три подвижни („прости“) опори.
 M а  0;  M b  0;  M c  0
Три моментови уравнения за трите точки получени от пресичането на опорните
реакции две по две.
Задължителна част от решението е проверката на получените резултати.
158
При проверката се търсят уравнения, в които участват колкото е възможно повече от

определените неизвестни опорни реакции, като стремежът е да се елиминират външните
товари.
5.1. Конзолна (запъната) греда.
Решение:
 H  0; V  0;  M А  0
Проверка:
MК  0
5.2. Проста греда.

Решение:
 M А  0;  M В  0;  H  0
Проверка:
V  0
5.3. Греда на три подвижни („прости“) опори.
Решение:
 M а  0;  M b  0;  M c  0
Проверка:
 H  0; V  0
При решението е удобно всички сили да се разложат на две компоненти, а

разпределените товари да бъдат подменени с техните равнодействащи.
При определянето на опорните реакции мястото на приложение на концентрирания
момент, ако има такъв в условието на задачата, не играе роля, защото може да се разгледа
като момент на двоица, а такъв момент е свободен вектор и е приложен върху идеално
твърдо тяло на произволно място. Той участва само в моментовите уравнения със своя знак.
159
6. Примери от равновесие на равнинна система сили
6.1. Пример 1. Конзолна греда.

За показаното на схемата тяло в равнината да се определят опорните реакции.
Да се направят необходимите проверки.
1. Разлагане на силите и определяне на равнодействащите.
a. Разлагане на сила F 1 .
F1H  F1.cos 45  45.cos 45  31,82kN
F1
F1V   F1.sin 45  45.sin 45  31,82kN
1.2 Разпределен товар.

q.L 20.3
Разпределен товар по линия: Rq    30kN
2 2

160
2. Определяне на опорните реакции.

1. H  0: AH  31,82  30  0  AH  1,82kN    посоката се обръща
2. V  0 : AV  31,82  30  0  AV  61,82kN
3. MА  0: M A  31,82.3  30.5  20  30.2  0  M A  165, 46kN .m
? ?
 M К  0 : 165, 46  61,82.5  1,82.2  31,82.2  31,82.2  20  0

312, 74  312, 74  0

161
6.2. Пример 2. Проста греда.

1.1 Разлагане на сила F .

FH  F .cos 60  60.cos 60  30kN
F
FV   F .sin 60  60.sin 60  51,96kN

Разпределен товар по линия (трапецовиден):
q1.L 10.3
Rq1    15kN
2 2
q2 .L 20.3
Rq 2    30kN
2 2

162

Пресичаме неизвестните две по две и записваме моментовите уравнения.
1. MА  0:  15.1  30.2  B.5  51,96.8  45  0  BV  107,136kN
2.  MB  0 :  AV .5  15.4  30.3  51,96.3  45  0

 AV  10,176kN    посоката се обръща
Опорните реакции AV и В са успоредни и следователно се пресичат в

безкрайността. Тогава моментовото уравнение се изражда в силово, перпендикулярно на тях.
3. H  0: AH  30  0  AH  30kN    посоката се обръща
3. Проверка:
? ?
 V  0 :  10,176  15  30  51,96  107,136  0

107,136  107,136  0

163
6.3. Пример 3. Греда на три прости опори.


Ъгъл  се определя от геометрията.
2 cos   0,8321
tg   0, 66667    arctg 0, 66667  33, 69
3 sin   0,5547
FH  F .cos   24.0,8321  19,97 kN

F
FV  F .sin   24.0,5547  13,31kN

Равномерно разпределен товар:
Rq  q.L  17,5.3  52,5kN

164

Пресичаме неизвестните две по две и изчертаваме „Ритеровите точки“, за които
записваме моментовите уравнения.

165
1.  Mа  0 :  А.1  19,97.2  13,31.2  52,5.3,5  20  0  А  97,19kN
Посоката на А се обръща надолу    .
2.  Mb  0 : BV .1  19,97.2  13,31.3  52,5.4,5  20  0  BV  136,38kN

BV 136,38
B   192,87kN
cos 45 cos 45
BH  B.sin 45  BV  136,38kN
3.  Mc  0 :  C.1  19,97.3  13,31.3  52,5.4,5  20  0  C  116, 41kN
Посоката на C се обръща надясно    .

166
3. Проверка:
? ?
1.  V  0 :  97,19  13,31  52,5  136,38  0
149, 69  149, 69  0
? ?
2.  H  0 : 19,97  136,38 116, 41  0
136,38  136,38  0
Коментар:

виж:…...


167
СИСТЕМИ ОТ ТЕЛА
Глава 8 ГЕРБЕРОВА ГРЕДА
Система от тела от гредови тип, подпряни на няколко опори и свързани помежду си
с цилиндрични стави, които са предназначени за премостване на по-големи отвори от
премостваните с проста греда се нарича герберова греда.
Герберовата греда се състои от главни (първостепенни, основни) греди, които могат
да бъдат в равновесие самостоятелно и от прикачени (второстепенни, окачени) греди, които
се подпират на главните. Междинните стави свързват отделните греди и са толкова на брой,
колкото е броят на второстепенните греди. Основните греди могат да бъдат от трите типа:
- проста греда,
- запъната (конзолна) греда
- или греда на три прости опори.

168
Основните греди са онези, на които се подпират изцяло второстепенните,

предавайки им вертикални и хоризонтални сили. В такъв случай второстепенните греди се
подпират изцяло на главните и не могат да съществуват самостоятелно.
Съществуват обаче греди, от които е съставена герберовата греда, които си
„поделят“ поемането на хоризонталните и вертикалните сили.
Например гредата AS „поема“ хоризонтални сили, но вертикалните товари тя

предава чрез ставата S на греда 1. Докато гредата BC предава вертикалните товари към
стабилната опора (земята), но без връзката AS и неподвижната опора в A тя би се
задвижила в хоризонтална посока. Тогава казваме, че гредата BC е „главна“ за вертикални
сили, а гредата AS е „главна“ за хоризонтални сили,.
Ставата, която е връзката между съседните греди служи за предаването на
хоризонталните и вертикалните сили между телата на базата на третия закон на Нютон за
действието и противодействието. На негова база може да се каже, че ако тяло 1 действа
върху тяло 2 със сили FH и FV , то тяло 2 отговаря на тяло 1 със същите по големина сили, но
противоположни по посока. Може да се приеме, че ставната връзка е като две прътови опори,
които предават хоризонталната и вертикалната сили. Такава връзка не предава момент.
Опорните реакции, които се явяват в опорните устройства се наричат главни

неизвестни, а силите в междинните стави наричаме второстепенни неизвестни.
Второстепенните неизвестни се явяват като резултат на вътрешно взаимодействие
между телата от системата и затова ги наричаме още вътрешни неизвестни. Опорните
реакции се явяват като резултат от взаимодействието на телата с външната среда и ги
наричаме външни неизвестни.
169
2. Решение.
Да „решим“ герберовата греда ще рече да определим опорните реакции и ставните
сили. Това става с метода на разчленяването и съвместното определяне на външните и
вътрешните неизвестни.
Посоката на решение е обратна на посоката на построение.
При построяването на герберовата греда първо на място ще бъде монтирана греда

AB , а след това гредата SC , която ще се подпре на първата греда. Решението обаче започва
в обратна посока, от горната (второстепенна) греда и се върви надолу (защо?).
Методът на разчленяването може да се обясни с мисленото разделяне на отделните

греди през междинните стави. Прилагане принципа на освобождаването и въвеждане на
съответните реакции на връзките (опорните реакции) с предполагаеми посоки. На всяка

170
греда се придава припадащият ѝ се товар, като разпределеният товар се редуцира до

равнодействаща, а концентрираните сили се разлагат по удобни направления. Ако
разпределеният товар е разпределен по линия и се дели между съседни греди, то следва да се
определи интензивността му над ставата. В ставите имаме ставна сила, която се представя с
двете си компоненти по хоризонтално и вертикално направление. Ако ставните сили са с
една посока в едното тяло, то в съседното те са с противоположна посока. Получава се
система от прости греди натоварени със система равнинни сили. За всяка греда статиката
дава по три условия за равновесие. Решението започва от онази греда, в която има три
неизвестни.
В греда SC има три неизвестни - SH , SV и C , а в греда AB неизвестните са пет -

SH , SV , AH , AV и B . Следователно първо се определят опорната реакция C и ставните сили
S H и SV от горната греда и се извършва проверка за равновесието на тялото. С определените
и проверени ставни сили се натоварва долната греда, като те се въвеждат с обратна на
действието им върху предишната греда посока. Сега греда AB има три неизвестни, които се
определят с трите уравнения за равновесие на тяло в равнината. След изчислението на трите
външни неизвестни AH , AV и B се извършва проверка за греда AB . Решението завършва с
обща проверка за цялата герберова греда. Записват се трите условия за равновесие – две
силови проекционни и едно моментово уравнение.

171
Когато няма греда със само три неизвестни, се прави решение за вертикалните сили
( А и SV ) на най-горната греда ( АS ). С определената ставна сила SV се натоварва долната
греда BC . Сега вече неизвестните в нея са три S H , B и C . Определят се с трите условия за
равновесие в равнината и след извършената проверка, решението се връща към горната
греда, в която се определят хоризонталните сили.
Натоварване приложено само върху главната греда предизвиква опорни реакции
само в нейните опори, а натоварване върху второстепенните греди предизвиква поява на
реакции и в основната греда.
Особености при натоварването на отделните съставящи греди на герберовата греда:
1. Ако има концентрирана сила, приложена в междинната става, то при
разчленяването на гредата силата може да бъде приложена или към едната, или
другата греда, или да бъде поделена между тях, ако това би довело до
опростяване на изчисленията в някоя от гредите. Ако последното (делене на
силата) не се приложи, то с цел облекчаване на изчисленията, се препоръчва
силата да се прилага в по-долната греда, която е в посока на главната греда и
следователно в посоката на „изтичане“ на товарите (виж Пример 1).
2. Ако има концентриран момент приложен до междинна става, той се прехвърля
върху гредата, на която действа. „Момент във става“ няма. Ставата не поема
момент (виж Пример 2).
3. Обикновено герберовата греда е с праволинейна и хоризонтална ос, но към този
клас греди се отнасят и други системи от тела, които отговарят на нейните
функции, определение и решение (виж Пример 2).

172
3. Примери от герберова греда
3.1. Пример 1
За показаната на схемата герберова греда да се определят опорните реакции и ставните

сили.
Разделя се герберовата греда на трите съставящи я греди, които се подреждат във

височина, започвайки се от най-стабилната греда. Тук това е простата греда с конзолен край
S 2CD . Върху нея ще стъпи гредата S1 S 2 . Последната няма опорно устройство и за да остане
в равновесие е необходимо да се подпре още и на лявата греда АB . По този начин
установяваме, че гредата АB е стабилна за вертикални товари и ще я разположим или на
нивото на основната греда S 2CD или малко по-нагоре, за да покажем, че тя остава
второстепенна греда, която не поема хоризонтални сили.

173

Всяка от гредите се натоварва с припадащият ѝ се товар.
Силата F е приложена в ставата S1 . Следователно тя може да бъде приложена върху
тяло 2 или върху тяло 1, или да бъде поделена между тях, ако това би довело до опростяване
на изчисленията. Тук с цел облекчаване на изчисленията силата се прехвърля в по-ниско
стоящата греда 1.
a. Разлагане на сила F .
FH  F .cos 45  60.cos 60  30kN
F
FV   F .sin 45  60.sin 60  51,96kN

Равномерно разпределен товар: Rq1  q1.L  20.8  160kN
Разпределен товар по линия:

q2 18
Стойност над ставата S 2 - q3  .L1  .5  10kN / m '
L1  L2 5 4
q3 .L1 10.5
Rq 3    25kN ;
2 2
Rq 4  q3 .L2  10.4  40kN ;
Rq 5 
q2
 q3 
L2 
18  10  4  16kN
.
2 2
5
R
i 3
qi
 25  40  16  81kN
q2 .  L1  L2  18.  4  5 
Проверка: Rq 2    81kN
2 2
Всички опростявания на силите се нанасят на чертежа.
Прилага се принципът на освобождаването и се въвеждат съответните реакции на
връзките с подбрана посока. В ставите S1 и S 2 в греда S1 S 2 (греда 2) се въвеждат ставните
сили съответно: S1H и S1V в става S1 и S2 H и S 2V в става S 2 . Тези ставни сили се въвеждат с
противоположна посока в съседните греди съответно: S1H и S1V в става S1 на греда ABS1
(греда 1) и S2 H и S 2V в става S 2 на греда S 2CD (греда 3).

174
4. Решение на гредите.
Решението започва от най-горната греда, в която имаме четири неизвестни. С
подбирането на подходящи уравнения, определяме две от тях.
2.1. Греда 2 .
1.  M S1  0 :  25.3,333  S2V .5  0  S2V  16,667kN
2.  MS2  0 : 25.1,667  S1V .5  0  S1V  8,333kN
3. H  0: S1H  S2 H  0  S2 H  S1H
Проверка:
? ?
 V  0 : 8,333  16, 667  25  0

25  25  0
Нанасяме определените ставни сили върху съответните греди, като върху долните
греди ставните сили са с посока обратна на тази в греда S1 S 2 .

175
Сега в греда 1 имаме три неизвестни, а в греда 3, неизвестните са четири.

Следователно решението продължава от греда 1.
2.2. Греда 1 .
1. MА  0:  160.1  B.6,5  51,96.9  8,333.9  0  B  108,098kN
2.  MB  0 : 160.5,5  A.6,5  (51,96  8,33).2,5  0  A  112,195kN
3. H  0:  S1H  30  0  S1H  30kN
Проверка:
? ?
 V  0 : 112,195  108, 098  160  51,96  8,333  0

220, 293  220, 293  0
Връщаме се в греда 2 . От третото условие за равновесие беше получено:
3. S2 H  S1H  S2 H  30kN

176
2.3. Греда 3 .
1.  MC  0 : 16,667.4  40.2  16.1,333  45  D.8  0  D  15,375kN
Сменя се посоката на D   
2.  MD  0 : 16,667.12  40.10  16.9,333  C.8  45  0  CV  88,042kN
3. H  0:  CH  30  0  CH  30kN
Проверка:
? ?
 V  0 : 88, 042  15,375  16, 667  40  16  0

88, 042  88, 042  0

177
3. Обща проверка:
? ?
1.  H  0 : 30  30  0
? ?
2.  V  0 : 112,195  108, 098  88, 042  160  51,96  81  15,375  0
308,335  308,335  0

178
? ?
3.  M  0 : 160.8  81.6  45  15,375.17  88, 042.9  108, 098.2,5  112,195.9  0
S1
2072,378  2072,375  0, 003
3.2. Пример 2
За показаната на схемата греда да се определят опорните реакции и ставните сили.

Разделяме гредата на трите съставящи я греди. Главна греда е гредата S1 BS2 , която е
конзолна греда и може да съществува самостоятелно. От двете ѝ страни на нея ще се подпрат
гредите АS1 и S2C . Решението ще бъде проведено както решение на герберова греда.

179

Всяка от гредите се натоварва с припадащият ѝ се товар.

FH   F .cos 45  80.cos 45  56,57 kN
F
FV   F .sin 45  60.sin 45  56,57 kN

Равномерно разпределен товар: Rq1.1  q1.L1  20.6  120kN ;
Rq1.2  q1.L2  20.2, 25  45kN ;

2
R
i 1
qi
 120  45  165kN
Проверка: Rq1  q1.  L1  L2   20  6  2, 25   165kN

180
q2 .L2 18.8
Rq 2    72kN ;
2 2
2. Решение на гредите.
Решението започва от греда 1 и греда 3, в които имаме по три неизвестни.
2.1. Греда 1 .
1. MА  0:  120.5,75  S1V .8,75  0  S1V  78,857kN
2.  M S1  0 :  А.8,75  120.3  0  A  41,143kN
3. H  0: S1H  0kN
Проверка:
? ?
 V  0 : 41,143  78,857  120  0

120  120  0
2.2. Греда 3 .
1.  MS2  0 :  45  72.5,333  C.8  0  C  53,622kN
2.  MC  0 :  S2V .8  45  72.2,667  0  A  18,378kN
3. H  0: S2 H  0kN
Проверка:
? ?
 V  0 : 53, 622  18,378  72  0

72  72  0
Нанасяме определените опорни реакции и ставни сили върху съответните греди,

като върху долната греда ставните сили са с посока обратна на тази в греди АS1 и S2C .

181
2.3. Греда 2 .
1. H  0:  S1H  S2 H  56,57  BH  0 
BH  56,57kN    смяняме посоката
2. V  0 :  78,857  45  56,57  18,378  BV  0kN
BV  198,805kN
3.  MB  0 : M B  78,857.5  45.3,875  56,57.5  18,378.4  0 

 M B  777,998kN смяняме посоката на М B
Проверка:
? ?
 M  0 : 78,857.9  45.7,875  56,57.4  198,805.4  56,57.5  777,998  0

S2
1573, 218  1573, 218  0

182
3. Обща проверка.
? ?
1.  H  0 : 56,57  56,57  0
? ?
2.  V  0 : 41,143  165  56,57  198,805  72  53, 622  0
293,57  293,57  0
 M  0 :  41,143.6,875   56,57  198,805 .6,875  56,57.5  777,998 

?
3. К
?
45  72.16, 208  53, 622.18,875  0
2661, 75  2661, 75  0
Коментар:
виж:…...


183
ГЛАВА 9 ТРИСТАВНА СИСТЕМА
Система от две тела свързани с цилиндрични стави както помежду си, така и всяко
от тях с друго неподвижно тяло (земя) и натоварени с равнинна система сили се нарича
триставна система.
Натоварването трябва да лежи в равнината на трите стави, които не бива да попадат

върху една линия.
За да говорим за триставна система, трябва и двете тела да са натоварени. В

противен случай системата се разглежда като проста греда, на която тялото AC е подпряно с
прътова опора CB . Ако тялото CB е с начупена форма се подменя с мислена прътова опора,
която е по правата свързваща двете стави в точките C и B . Опорната реакция е B , която е
по направлението на пръта, а BH и BV са само нейни компоненти.
Опорните устройства могат да бъдат на едно ниво или на различни нива.

Условно двете тела се наричат „ляво“ и „дясно“ тяло. Силите върху лявото тяло се
наричат „леви“ сили, а силите върху дясното тяло са „десни“ сили.

184
Характерното при триставната система е, че в общият случай на само вертикални

товари в опорните устройства се пораждат хоризонтални съставящи на опорните реакции.
2. Решение.
Да „решим“ триставната система ще рече да определим опорните реакции в ставите
А и B и техните съставящи АH , AV , BH , BV , както и ставнaтa силa C с нейните съставящи
C H и CV . Решението на триставна система става с метода на първоначално определяне на
външните неизвестни и последващо определяне на вътрешните неизвестни.
Първоначално се използват моментови уравнения с център на моментите точки А и
B за всички сили (за цялата система). След това записваме моментови уравнения поотделно
за точка C на силите действащи само на „лявото“ тяло и след това за силите действащи само
на „дясно‘ тяло. Така изключвайки второстепенните неизвестни, чрез моментово уравнение
за тяхната точка на пресичане, допълваме с необходимите две уравнения за определянето на
външните неизвестни. След проверката на външните неизвестни двете тела се разделят и се
определят вътрешните неизвестни - ставните сили чрез силови проекционни уравнения.
Решение:
1.  M A  0  BH , BV
2.  M CД .Ч .  0  BH , BV
3.  M B  0  AH , AV
4.  M CЛ .Ч .  0  AH , AV
Проверка:
?
 H 0
?
V  0
Определянето на опорните реакции преминава през две системи линейни уравнения.

Ставните сили се определят от по-леко натовареното тяло. Второто тяло служи за
проверка.

185
Решение за ляво тяло:
1.  H  0  CH
2.  V  0  CV
Проверка за дясно тяло:

?
 H 0
?
V  0
Когато опорите са на едно ниво определянето на

AV и BV става с независими моментови уравнения за ставите при опорите.
Решение:
1.  M A  0  BV
2.  M B  0  AV
Проверка:
?
V  0
3.  M CЛ .Ч .  0  AH , AV
4.  M CД .Ч .  0  BH , BV
Проверка:
?
 H 0
Ставните сили се определят със силови уравнения.
Решение за ляво тяло: Проверка за дясно тяло:

?
1.  H  0  CH  H 0
2.  V  0  CV ?
V  0

186
Когато триставната система се опира в неподвижната основа чрез опори различни от

неподвижни, тогава се дефинират такива, които са недействителни, наричани още фиктивни
стави. Тогава решението протича в следния ред:
Решение:
1.  M 1  0  BH , CV
2.  M CД .Ч .  0  BH , CV
3.  M 2  0  D, AV
4.  M CЛ .Ч .  0  D, AV
Проверка:
?
 H 0
?
V  0
Ставните сили се определят от тялото с по-малко сили.
Решение за ляво тяло: Проверка за дясно тяло:

?
1.  H  0  CH  H 0
2.  V  0  CV ?
V  0

187
3. Особености при натоварването на отделните тела съставящи триставната система:

1. Ако има концентрирана сила, приложена в междинната става, то при
разчленяването на системата е без значение към кое тяло ще бъде отнесена.
2. Ако има концентриран момент приложен до междинна става, той се прехвърля
върху тялото, върху което е зададен. „Момент във става“ няма. Ставата не поема
момент.
3. Когато разпределеното натоварване е приложено върху наклонен участък, не
бива да се забравя, че равнодействащата е произведение на интензивност на
товара по дължината му на действие. Самата равнодействаща е като
разпределения товар по отношение на направление и посока. При необходимост,
тя се разлага по удобни направления (виж Пример 2).

188
4. Примери от триставна система
4.1. Пример 1
За показаната на схемата триставна система да се определят опорните реакции и

ставните сили.

q 25,5
Стойност на товара над ставата C - qC  .L1  .4  12kN / m '
L1  L2 4  4,5
qC .L1 12.4
Rq1    24kN ;
2 2
qC .L2 12.4,5
Rq 2    27kN ;
2 2
q.L2 25,5.4,5
Rq 3    57,375kN .
2 2
5
R
i 3
qi
 24  27  57,375  108,375kN
q.  L1  L2  25,5.  4  4,5 
Проверка: Rq    108,375kN
2 2

189
5. Решение за външни неизвестни.

Първо се записват моментови условия за равновесие за опорните точки A и
B . Получените независими уравнения дават AV и BV .
1. MA  0: 60.1,5  108,375.5,667  36  BV .12,5  0  BV  44,813kN
2.  MB  0 :  AV .12,5  60.14  108,375.6,833  36  0  AV  123,562kN
Проверка:
? ?
 V  0 : 123,562  44,813  60  108,375  0

168,375  168,375  0

190
Хоризонталните неизвестни се определят от моментови уравнения записани за

междинната става – точка C за „лява“ и „дясна“ част.
3.  M CЛ .Ч .  0 :  123,562.4,0  60.5,5  24.1,333  36  АH .8  0

 AH  21,032kN
4.  M CД .Ч .  0 :  27.1,5  57,375.3  44,813.8,5  BH .8  0

 BH  21,036kN
Проверка:
?
 H  0 : 21, 032  21, 036  0, 004

191
6. Ставни сили:
Разделяме системата през ставата C . Въвеждаме ставните сили с произволна посока
върху едното тяло, а върху другото се задават с обратна посока.
Ляво тяло:
1. H  0: 21,032  CH  0  CH  21,032kN
2. V  0 : 123,562  60  24  CV  0  CV  39,562kN

192

?
3.  H  0 : 21, 032  21, 036  0, 004
? ?
4.  V  0 : 44,813  39,562  27  57,375  0
84,375  84,375  0
7. Големини на силите и направления.
A  AH2  AV2  21, 0322  123,5622  125,34kN
AH 21, 032
tg    0,17021414    arctg 0,17021414  9, 66
AV 123,562
B  BH2  BV2  21, 0362  44,8132  49,50kN
BH 21, 036
tg     0, 46941736    arctg 0,17021414  25,146
BV 44,813
C  CH2  CV2  21, 0322  39,5622  44,805kN
CH 21, 032
tg    0,53162125    arctg 0,53162125  27,996
CV 39,562
193
4.2. Пример 2
За показаната на схемата триставна система да се определят опорните реакции и

ставните сили.

Rq  q.L  20.5  100kN ;
RqH  Rq .sin   100.0, 6  60kN

Rq ;
RqV   Rq .cos   100.0,8  80kN

194
4
cos    0,8
5
3
sin    0, 6
5
1. Решение за външни неизвестни.

Записват се моментовите условия за равновесие за опорна точка A и за фиктивна
става 1 . Към тях се добавят моментовите условия за равновесия на ляво и дясно тяло, с
център на моментите междинната става С.
1. MA  0:  60.3,5  80.2  76  52.12  B.1  C.14  0  B  14C  918  0
2.  M CД .Ч .  0 : 60.4  76  52.8  B.6  C.10  0   6 B  10C  100  0
B  14C  918 .6 

6 B  10C  100
6 B  84C  5508

6 B  10C  100
94C  5608
C  59, 66kN
B  82, 766kN
3.  M1  0 : AH .1  AV .14  60.2,5  80.12  60.14  76  52.2  0
4.  M CЛ .Ч .  0 : AH .7  AV .4  60.3,5  80.2  0

195
АH  14 AV  1830 .  7 
AH .7  4 AV  370
7. АH  98 AV  12810

7. AH  4 AV  370
94 AV  12440
AV  132,34kN
AH  22, 766kN
Проверка:
?
 H  0 : 22, 766  60  82, 766  0

82,766  82,766  0
? ?
 V  0 : 132,34  80  60  52  59, 66  0
192  192  0
2. Ставни сили:
Разделяме системата през ставата C . Въвеждаме ставните сили с произволна посока
върху едното тяло, а върху другото се задават с обратна посока.

196
Ляво тяло:
1. H  0: 22,766  60  CH  0  CH  82,766kN
2. V  0 : 132,34  80  CV  0  CV  52,34kN

?
3.  H  0 : 82, 766  82, 766  0
? ?
4.  V  0 : 52,34  60  52  59, 66  0
112  112  0

197
3. Големини на силите и направления.
A  AH2  AV2  22, 7662  132,342  134, 28kN
AH 22, 766
tg    0,17202660    arctg 0,17202660  9, 76
AV 132,34
C  CH2  CV2  82, 7662  52,342  97,93kN
CH 82, 766
tg    1,58131448    arctg1,58131448  57, 69
CV 52,34

198
Коментар:

виж:…...


199
ГЛАВА 10 СТАВНОПРЪТОВИ КОНСТРУКЦИИ
Система от пръти свързани помежду си с цилиндрични стави, така че да се образува
геометрично неизменяема система, се нарича прътова конструкция (ферма). Ставите се
наричат още възли.
Най-простата прътова конструкция е прътовият триъгълник. С прибавянето към него
на диади се получават геометрично неизменяеми прътови конструкции с повече отвори.
Ако означим с C броят на ставите на дадена ставнопрътова конструкция, а с П

броят а прътите, като опорните устройства, които са представени с прътовите си еквиваленти
също се броят, то необходимото условие за геометрична неизменяемост е броят на свободите
на ставите (възлите) да бъде равен на прътите, т.е. на ограниченията наложени на
движението на възлите. Всяка става има две степени на свобода, следователно общият брой
свободи на цялата прътова конструкция е 2C и необходимото условие за геометрична
неизменяемост е: 2C  П . Например на първата схема условието е изпълнено и прътовата
конструкция е геометрично неизменяема.
C  6, П  12 C  6, П  11 C  6, П  11
2С  П 2С  П 2С  П
На втората схема условието не е изпълнено – ограниченията са по-малко от

възможностите за движение. При натоварване тази конструкция може да измени своята
геометрия. Ставният четириъгълник е показател за геометрична изменяемост.
На третата схема виждаме изпълнение на условието за неизменяемост. Като
необходимо условие то е изпълнено, но то не е достатъчно, защото ставният четириъгълник в
дясно поражда геометричната изменяемост на тази конструкция.
200
През миналия век прътовите конструкции са изпълнявани действително като ставно

свързани пръти. Такава връзка не е допускала наличие на момент между прътите, те са
свободни в взаимното си завъртане.
В наши дни връзките във фермите се реализират със заваръчни шевове върху
метални плочи, играещи ролята на възлите.
Очевидно е, че такава връзка не би допуснала взаимното завъртане на прътите.

Въпреки това, дори и днес, в математическите модели на ставните конструкции се залага
моделът на ставната връзка, с увереността за допустимо разминаване на реалните от
изчислените стойности в рамките на 10% , което е допустима грешка при изчисленията на
строителните конструкции.
2. Работни хипотези.
При прътовите конструкции се въвеждат някои работни хипотези:
1. Прътите са с праволинейна ос.
2. Прътите са ставно свързани.
3. Триенето в ставите се пренебрегва.
4. Собственото тегло на прътите се пренебрегва.
5. Всички външни сили товарят прътовата конструкция в нейната равнина само във
възлите ѝ и то само по контура ѝ. Ако има сили, които товарят пръта напречно на
неговата ос, то те се пренасят във възлите, както от една проста греда под
формата на акции на опорните устройства.

201
Основната задача при оразмеряването на прътовите конструкции е да се определят

прътовите сили. Да разгледаме възел C от прътовата конструкция по долу, в който се
събират двата пръта АC и BC и който е натоварен със сила F . Силата действа върху
ставата, а посредством нея действа върху прътите АC и BC , което се показва с прътовите
сили S1 и S 2 . От своя страна прътите противодействат, съгласно третия закон на Нютон,
върху възела с противоположните сили S1 и S 2 . Тези сили са възлови и те могат да бъдат
определени от условията за равновесие на точката C . След определянето на възловите сили
ще може да се приеме, че са познати и усилията в прътите. Прътовите усилия са вътрешни
сили. Това е силата, която при разрез през пръта ще показва как едната част от него действа
върху другата част. Разликата между сила и усилие е че усилието е вътрешна сила, която е

202
израз на вътрешно взаимодействие между частиците на дадено тяло, докато силата е израз на
взаимодействие между телата. Стойностно прътовото усилие и възловата сила са равни.
3. Решение на прътови конструкции.

Прътовите конструкции биват от първи род, когато съществува поне един възел със
само две неизвестни прътови усилия и можем да изрежем този възел и определим двете
неизвестни. Впоследствие съседен на него възел ще остане също с две неизвестни и
решението ще може да продължи в него. Така преминавайки от възел във възел ще може да
се определят усилията във всички пръти. Във всички други случаи говорим за прътови
конструкции от втори род. Тук се разглеждат само прътови конструкции от първи род.
3.1. Метод на изрязване на възлите.

Мислено изрязваме възлите и въвеждаме възловите сили. Започва се от възел с две
неизвестни. Възловите сили се нанасят на опън, т.е. да излизат от възела навън. Прилагат се
двете условия за равновесие:  X  0;  Y  0 . Ако при изчислението усилието бъде
получено с +, това означава, че в този прът то е опънно. Ако знакът е -, следователно в този
прът имаме натиск.
Изрязва се следващият възел, в който вече има само две неизвестни. Нанасят се
всички известни усилия на пръти, а неизвестните отново се нанасят на опън. Записват се
условия за равновесие и се определят двете неизвестни. Решението протича от възел във
възел до пред последния. При него неизвестното ще е едно. То ще бъде определено с едното
уравнение. Второто уравнение ще бъде използвано за проверка. Последният възел ще бъде
решен изцяло с двете си проекционни уравнения с цел проверка.
Обикновено опорните реакции се определят предварително. При определянето им
прътовите конструкции се третират като греди. Методът „изрязване на възлите“ позволява
решението да започне от възел с две неизвестни и опорните реакции да се определят от
изрязването на съответните възли, в които те действат, т.е. тяхното определяне да стане в
процеса на решаване на задачата, а не предварително (виж Error! Reference source not
found.).

203
Недостатъците на метода „изрязване на възлите“ са: изключително трудоемък, при

допускане на грешка в процеса на решението, тя ще бъде открита в последния възел и остава
неясно в кой етап от решението е допусната, натрупването на неточност от закръглението на
числените стойности може да натрупа грешка толкова голяма, че в края на решението да не е
ясна причината за неизпълнение на условията за равновесие.
3.2. Ритеров разрез

Вторият метод за решение е „метод на Ритер“ или „метод на сечението“. Прилага се
за бързо определяне на усилията в конкретен прът и за контрола на междинни резултати от
първия метод.
Подходът е следния: мислено разрязваме прътовата конструкция през три пръта, на
които искаме да определим усилията. Мислено отделяме едната част. Съгласно принципа на
втвърдяването, щом цялата система е в равновесие, то и мислено отделената част също
трябва да е в равновесие под действието на припадащите ѝ се външни сили и силите, с които
отделената част действа върху изследваната. Прътовите усилия в разрязаните пръти се
приемат на опън. Записват се три моментови условия за равновесие за отделената част, като
за центрове на моментите се избират „Ритеровите“ точки, в които директрисите на
неизвестните величини се пресичат две по две. Така се получават независими уравнения по
отношение на търсените неизвестни. За проверка се използват двете силови проекционни
уравнения. Ако разположението на прътите е такова, че не могат да се използват три
„Ритерови точки“ се използва съответното силово уравнение, което е по ос перпендикулярна
на директрисите на неизвестните, които са успоредни и имат пресечна точка в безкрайността.
Проверката ще бъде направена с другото силово проекционно уравнение.
Препоръчва се Ритеровите сечения да се прекарват през три пръта, защото толкова
условия за равновесие имаме в равнината. Ритерови сечения могат да се прекарват и през
повече на брой пръти стига неизвестните, които се иска да бъдат определени чрез това
сечение са само три и то ако е възможно да се подберат подходящи уравнения.
При Ритеровите сечения опорните реакции се определят предварително.
Може да се окаже, че усилията в някои пръти на конструкцията са нула. Определяте
им се препоръчва да предхожда определянето на останалите усилия. Съществуват следните
характерни признака за определяне на „нулеви пръти“.
4. Нулеви пръти
1. Двупрътов ненатоварен възел – ДВАТА ПРЪТА СА НУЛЕВИ

204
1. Y  0 : S2 sin   0; sin   0  S2  0
2.  X  0: S1  S2 cos   0; S2  0  S1  0
2. Трипрътов ненатоватен възел, като два от прътите са по едно

направление – ТРЕТИЯТ ПРЪТ Е НУЛЕВ.
1. Y  0 : S3 sin   0; sin   0  S3  0
2.  X  0:  S1  S2  S3 cos   0; S3  0  S1  S2
3.
3. Двупрътов натоварен възел, като силата е по направление на единия
прът. Тогава ВТОРИЯТ ПРЪТ Е НУЛЕВ.
1. Y  0 : S2 sin   0; sin   0  S2  0
2.  X  0: S1  S2 cos   F  0; S2  0  S1  F
5. Примери от равновесие на равнинна система от пръти
5.1. Пример 1
За показаната на схемата равнинна система от пръти определете:

1. Усилията във всички пръти чрез метода на кръговите сечения;
2. Усилията в означените пръти чрез подходящи Ритерови сечения;
Направете необходимите проверки.

205

Разлагане на силата F2 :
F2 H  F2 .cos 60  40.cos 60  20kN

F2
F2V   F2 .sin 45  40.sin 60  34, 64kN
Прилагаме принципа на освобождаването и въвеждаме съответните опорни реакции.

Пресичаме неизвестните две по две и записваме моментовите условия за равновесие:
1. MA  0: 45.4  52.8  34,64.8  B.12  0  B  42,76kN
2.  MB  0 : 45.4  52.4  34,64.4  AV .12  0  AV  43,88kN
Пресичаме AV и B . Успоредните сили се пресичат в безкрайността. Тогава

моментовото уравнение се изражда в силово по ос, която е перпендикулярна на силите.
3. H  0: AH  45  20  0  AH  25kN

206
Проверка:
? ?
 V  0 : 43,88  52  34, 64  42, 76  0

86, 64  86, 64  0
2. Определяне на усилията във всички пръти чрез метода на кръговите сечения

Въвеждат се номера на всички пръти, както и на всички възли.
Изчисленията започват от възел, в който има два пръта. В случая това са възли I или
VII. Решението започва от възел I.
Възел I
 Y  0 : S1  0
 X  0 : S2  45  0 S2  45kN  опън 

207
Възел II
 Y  0 : S3 sin 45  43,88  0
43,88
S3   62, 06kN (натиск )
sin 45
 X  0 : 25  S3 cos 45  S4  0
25  (62, 06) cos 45  S4  0
S4  18,88kN  опън 
Възел III
Y  0 : S  0 5
 X  0 :  18,88  S  08
S8  18,88kN  опън 
Възел IV
Y  0 : 62, 06.sin 45  S7 sin 45  0 : sin 45
S7  62, 06kN (опън)
X  0:  45  62, 06 cos 45  S7 cos 45  S6  0
 45  62, 06 cos 45  62, 06 cos 45  S6  0
S6  42, 77kN  натиск 

208
Възел V
2 cos   0,8944
tg   0,5    arctg 0,5  26,565 →
4 sin   0, 4472
X  0: 42, 77  S10 cos   0

42, 77
S10   47,82kN  натиск 
0,8944
Y  0 :  52  S9  S10 sin   0
S9  52  (47,82)0, 4472  30, 62kN (натиск )
Възел VI
Y  0 : 62, 06 cos 45  30, 62  34, 64  S11 sin   0

21,377
S11   47,80kN (опън)
0, 4472
 X  0:  18,88  62, 06sin 45  S11 cos   20  S12  0
 42, 763  47,80.0,8944  S12  0
S12  0 kN
Възел VIII
Y  0 :  47,82sin   47,80sin   S13  0

S13  95, 62.0, 4472  42, 76kN (натиск )
Проверка :
?
 X  0 :  47,82 cos   47,80 cos   0 : cos 

 47,82  47,80  0, 02
Проверка:
Възел VII
Y  0 :  42, 76  42, 76  0
00
 X  0: 00

209
Определените усилия нанасяме на чертежа:
cos   0,8944
sin   0, 4472
3. Определяне на усилията в означените пръти чрез подходящи Ритерови сечения

Разрезите са А-А за пръти 2,3 и 4, а B-B е сечението за определянето на усилието в
прът 11.

210
3.1. Разрез А-А
1.  M2  0 : 45.4  S2 .4  0  S2  45kN (опън)
2.  M4  0 : 25.4  43,88.4  S4 .4  0  S4  18,88kN (опън)
3. V  0 : S3 sin 45  43,88  0  S3  62,06kN (натиск)
Проверка :
? ?
 H  0 : 43,88  62, 06sin 45  0

43,88  43,88  0
3.2. Разрез B-B

211
1.  M10  0 : 42,76.4  S10 sin  .8  0  S10  47,81kN (натиск)
2.  M11  0 : S11 sin  .8  42,76.4  0  S4  47,81kN (опън)
3.  M12  0 : S12 .2  0  S12  0kN
Проверка :
? ?
Y  0 :  47,81.sin   47,81.sin   42, 76  0

?
 2.47,81.0, 4472  42, 76  0
 42, 76  42, 76  0
? ?
 X 0: 47,81.cos   47,81.cos   0 : cos 

47,81  47,81  0
5.2. Пример 2
За показаната на схемата равнинна система от пръти определете усилията във всички

пръти чрез метода на кръговите сечения;
Направете необходимите проверки.

212
Въвеждат се номера на възлите и прътите.

Определят се нулевите пръти.
От възел II прът 3 е нулев (виж Трипрътов ненатоватен възел, като два от прътите
са по едно направление – ТРЕТИЯТ ПРЪТ Е НУЛЕВ.).
Сега вече възел III става трипрътов ненатоварен и прът 5 се оказва нулев.
Преминава се към възел V, който вече се е оказал трипрътов ненатоварен възел и

прът 7 става нулев.
Възел IV – след нулирането на прът 7 , следва че и 9 прът е нулев.
От възел VI - 11 прът е нулев.

213
6 cos   0,9363
tg   0,375    arctg 0,375  20,556 →
16 sin   0,3511
4,5 cos   0, 6644

tg    1,125    arctg1,125  48,366 →
4 sin   0, 7474
Изрязване на възлите.
Започва се от двупрътов възел I.
Възел I
Y  0 :  45  S1 sin  0
45
S1   128,17kN (опън)
0,3511
X  0:  S2 S1 cos   0
S2   128,17  0,9363  120kN (натиск )
Възел II, V и VI
Y  0 : S3  0 kN
 X  0:  S6 120  0
S6  120kN (натиск )

214
Възел III и IV
Y  0 : Изпълнено по подразбиране
 Х  0:  S4  128,17  0
S4  128,17kN (опън)
Възел VII
Y  0 :  S12 cos   S13 cos   128,17 cos   60  0

 X  0: S12 sin   S13 sin  128,17 sin   0
 S12 .0,9363  S13 .0, 6644  180, 01  0 / .0,3511

S12 .0,3511  S13 0, 7474  45  0 / .0,9363
 S12 .0,3287  S13 .0, 2333  63, 20  0

/
S12 .0,3287  S13 0, 6998  42,13  0
S13 .0,9331  21,07  0

215
S13  22,58kN  опън  ; S12  176, 25kN  опън 
Възел VIII
 Х  0:  B  176, 25cos   0
B  165, 02kN (опън)
Y  0 :  S15  176, 25.sin   0
S15  61,88kN  натиск 
Възел IX
 Х  0:  АH  22,58cos   120  0
AH  105, 00kN (натиск )
Y  0 :  61,88  АV  22,58.sin   0
S15  45kN  натиск 
Проверка :
?
Y  0 : 45  45  0
? ?
 X 0: 165, 02  105  60  0

165, 02  165  0, 02
216
Коментар:

виж:…...


217
Литература
1. Павлов, П., К. Младенов, С. Лилкова-Маркова, А. Дойчева, Д. Лолов, Б. Наков, А.

Младенски – Теоретична механика – част 1, Учебник и методично ръководство,
Издателство АВС Техника, София 2013, ISBN 978-954-8873-95-5
2. Колев, П., К. Младенов, Теоретична механика – част I, Статика и Кинематика, първо
издание, допечатка, ABC Техника, София, 2006г., ISBN 954-8873-35-6
3. Маленов, Р. К., Р. Й. Кюркчиев и В. А. Александров, Теоретична механика, Техника,
София, 1986.
4. Павлов, П., А. Дойчева – Курсови задачи и инструкции по теоретична механика – част
I (Кинематика и Статика), София, 2017, електронно издание:
https://uacg.bg/filebank/att_17919.pdf
5. Гацов, К., Хр. Кунчев – Сборник задачи за курсови работи по теоретична механика,
ВИАС, София, 1990г.


Teor. Mehanika

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Teor. Mehanika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

УНИВЕРСИТЕТ ПО

КАТЕДРА „ТЕХНИЧЕСКА МЕХАНИКА“

Албена Петрова Дойчева

ТЕОРЕТИЧНИ БЕЛЕЖКИ И РЕШЕНИ ПРИМЕРИ

ТЕОРЕТИЧНА МЕХАНИКА – ЧАСТ I

Гл. ас д-р Албена Дойчева

Настоящото помагало има за цел да подпомогне студентите при усвояването на

Гл. ас д-р Албена Дойчева

Гл. ас д-р Албена Дойчева

3.2.1.1. Векторно решение..................................................................................................................................... 43

ГЛАВА 3 КИНЕМАТИКА НА СЛОЖНОТО ДВИЖЕНИЕ НА ТОЧКА.(КИНЕМАТИКА НА РЕЛАТИВНОТО ДВИЖЕНИЕ)

I. РАЗЛАГАНЕ НА ВЕКТОРИ (СИЛИ F , МОМЕНТИ М , СКОРОСТИ v , УСКОРЕНИЯ а ) .....................................................100

III. ЦЕНТЪР НА ТЕЖЕСТТА. ...........................................................................................................................................125

Гл. ас д-р Албена Дойчева

Глава 1 КИНЕМАТИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА

Обект на изучаване в Теоретичната механика е Абсолютно твърдото тяло (АТТ).

Точката е в движение спрямо дадена система на отчитане, когато се променя

1.1. Векторен начин.

1.1.1 Закон за движение.

1.1.2 Кинематични характеристики на движението.

1.1.2.1 Скорост в даден момент - v .

Скоростта на движението е нула, когато r  const , т.е. когато точката не променя

1.1.2.2 Ускорение в даден момент - а .

1.2. Координатен начин.

1.2.1. Закон за движение в декартови координати.

Гл. ас д-р Албена Дойчева

1.2.2. Кинематични характеристики на движението.

1.2.2.1. Скорост в даден момент - v .

1.2.2.2. Ускорение в даден момент - а .

т.е. проекциите на вектора ускорение върху осите на декартовата координатна система са

Освен в декартови координати, законът на движение може да бъде зададен още в

1.2.3. Цилиндрични координати.

Гл. ас д-р Албена Дойчева

1.2.4. Сферични координати.

1.3. Естествени координати.

4. положителната посока на криволинейна абсциса.

1.3.1. Закон за движение в естествени координати.

Гл. ас д-р Албена Дойчева

1.3.2. Кинематични характеристики на движението.

1.3.2.1. Скорост в даден момент - v .

1.3.2.2. Ускорение в даден момент - а .

Ускорението а има две компоненти:

 - радиус на кривина на траекторията.

Тогава пълното ускорение а изразено чрез компонентите си а  и а n ще бъде:

Гл. ас д-р Албена Дойчева

Когато интегралът е по сложен и решението е затруднено, се прибягва до

2.2. Метод на трапците.

2.3. Формула на Симпсон.

Първото и последното събираеми в скобите са с множител единица, а всички останали

Резултатите от двата изчислителни метода обикновено се разминават поради факта, че

Гл. ас д-р Албена Дойчева

Също така а   0 и в моментите когато v достига екстремни стойности.

 При а  const - движението е равнопроменливо.

4. Видове задачи от кинематика на точка

4.2. Права задача:

x  4sin    sin     sin     

y  3cos    5  cos     cos    

2. В момента от време t1  2 s положението на точката, скоростта и ускорението ѝ,

v  v  v   cos      0,5 sin    

Гл. ас д-р Албена Дойчева

Стойност на скоростта и нейните проекции в момент от време t1  2 s :

v  v 2x  v 2y  1, 047 2  1,362  1, 717 m / s

Същата стойност получаваме и замествайки в изразa за v .

v  t  2s   cos  6     0, 75sin  6    1, 717 m / s