Elektromechatronika Podstawy Automatyki

PODSTAWY AUTOMATYKI – ĆWICZENIA

lista zadań nr 1
Transformata Laplace’a

1. Dana jest odpowiedź na impuls Diraca (funkcja wagi) g (t ) . Znaleźć transmitancję

operatorową G (s ) .

a. (
g (t ) = − 2e −3t + 3e −4t 1(t )) c. ( )
g (t ) = 2t 2 e −t + 3e −2t 1(t )

b. g (t ) = (3e −3t
)
+ 2e −2t + e −t 1(t ) d. g (t ) = (t e 2 −t
)
+ 2te−2t + 3e −3t 1(t )

2. Dana jest odpowiedź układu na skok jednostkowy y1 (t ) . Znaleźć transmitancję operatorową

G (s ) .

a. (
y1 (t ) = 2 + 2e −2t − 4e −t 1(t ) ) c. ( )
y1 (t ) = e −2t + (t − 1)e −t 1(t )

b. y (t ) = (2te )1(t )
1
−2t

3. Dana jest transmitancja operatorowa obiektu G (s ) . Wyznaczyć odpowiedź układu na

impuls Diraca (funkcję wagi) g (t ) .
5s + 2 s +1
a. G ( s) = d. G ( s ) =
s + 6s + 8
2
(s + 2)2
2s + 3 s2 + s +1
b. G ( s) = e. G( s) =
s + 9s + 20
2
(
(s + 3) s 2 + 5s + 6 )
2s + 1
c. G ( s ) =
s (s + 1)

4. Obiekt opisany jest równaniem różniczkowym. Wyznaczyć transmitancję operatorową G (s )

oraz odpowiedź układu na impuls Diraca (funkcję wagi) g (t ) .
a. 2 y  + 12 y  + 10 y = 2u  + 8u
b. 2 y  + 12 y  + 16 y = 8u  + 4u
c. 3 y  + 15 y  + 12 y = 9u  + 6u
5. Obiekt opisany jest równaniem różniczkowym. Wyznaczyć transmitancję operatorową G (s )
oraz odpowiedź układu na skok jednostkowy y1 (t ) .
a. y  + 4 y  + 3 y = u  + u
b. y  + 5 y  + 6 y  = 2u  + 6u 
c. y  + 5 y  + 4 y = u  + u  + u
Elektromechatronika Podstawy Automatyki

PODSTAWY AUTOMATYKI – ĆWICZENIA

lista zadań nr 2
Charakterystyki czasowe i częstotliwościowe układów ciągłych

1. Wykreślić charakterystykę odpowiedzi na skok jednostkowy obiektów opisanych

transmitancją operatorową G (s ) :
a. G ( s ) = 5 2
c. G ( s ) =
s
1 5
b. G ( s) = d. G ( s) =
s+2 s(2s + 1)

2. Wykreślić charakterystykę amplitudowo – fazową (Nyquista) obiektów opisanych

transmitancją operatorową identyczną jak w zadaniu I.

3. Wykreślić uproszczone logarytmiczne charakterystyki modułu i argumentu (Bodego)

obiektów opisanych transmitancją operatorową G (s ) :
10s + 1 100
a. G ( s) = f. G( s) =
s2 s(s + 10)
1 s
b. G ( s ) = g. G ( s) =
(s + 10)2 (s + 1)(s + 0,1)
s +1 0,01(s + 10)
c. G ( s ) = h. G ( s) =
(0,1s + 1)2 (s + 1)(100s + 1)
s 10(100s + 1)
d. G ( s ) = i. G( s) =
(s + 1)2 (s + 0,1)(0,1s + 1)2
10s 10(10s + 1)
e. G( s) = j. G( s) =
(s + 1)(s + 10) (0,1s + 0,1)(100s + 1)
Elektromechatronika Podstawy Automatyki

PODSTAWY AUTOMATYKI – ĆWICZENIA

lista zadań nr 3
Transformata Z. Równania różnicowe. Ekstrapolatory

1. Korzystając z podstawowych własności transformaty, znaleźć transformatę Z funkcji:

a. f (t ) = (3t + 8) 1(t ) d. f (t ) = 0,5t 2 1(t )
b. f (t ) = (− t + 5) 1(t ) e. f (t ) = 5e3t 1(t )

c. f (t ) = t −1 1(t ) f. ( )
f (t ) = t + 3e−4t 1(t )

2. Obliczyć odpowiedź na impuls Diraca, g (n ) , dla układu impulsowego o transmitancji:

0,5 z + 2 z
a. G ( z ) = d. G( z ) =
z 2 + 6z + 5 z + 1,5 z + 0,5
2

5z + 2 2z + 3
b. G ( z ) = e. G ( z ) =
z + 6z + 8
2
z + 9 z + 20
2

z + 0,5 3z + 1
c. G ( z ) = f. G( z ) =
z + 7 z + 10
2
z + 4z + 3
2

3. Obliczyć odpowiedź na skok jednostkowy, y1 (n) , dla układu impulsowego o transmitancji:

z 2z +1
a. G ( z ) = d. G ( z ) =
z−2 z −1
1 z
b. G( z ) = e. G ( z ) =
0,5 z − 1 z − 5z + 6
2

z −1 z+4
c. G ( z ) = f. G( z) =
z +1 z −z−2
2

4. Wyznaczyć odpowiednik impulsowy transmitancji układu ciągłego G (s ) dla czasu

próbkowania Tp = 0,1s .

2s + 1 1
a. G ( s ) = d. G ( s) =
s + 3s + 2
2
s −42

s−2 s+4
b. G ( s ) = e. G ( s) =
s + 5s + 4
2
s 2 + 2s
1 1
c. G ( s ) = f. G(s) =
s + 5s + 6
2
s + 2s + 1
2
Elektromechatronika Podstawy Automatyki

5. Znaleźć równanie różnicowe wiążące sygnały wejściowy i wyjściowy dla układu

impulsowego o transmitancji G (z ) , zakładając zerowe warunki początkowe. Obliczyć
wartość próbki sygnału wyjściowego y (3) , dla sygnału wejściowego u (t ) = 1(t ) .
z +1 2
a. G ( z ) = c. G ( z ) =
z − 6z + 5
2
z + 10
1 1
b. G ( z ) = d. G ( z ) =
z + 5z + 6
2
z −2
2

6. Obliczyć transmitancję G (z ) obiektu o transmitancji G (s ) przy zastosowaniu ekstrapolatora

zerowego rzędu.
1 2
a. G ( s ) = , Tp = 1s d. G ( s) = , T p = 10 s
s +1 s+5
2 1
b. G( s) = , Tp = 1s e. G ( s) = , Tp = 1s
s + ln( 0,5) s − 3s + 2
2

2 s +1
c. G ( s) = , Tp = 0,1s f. G( s) = , T = 1s
s+5 (s − ln( 4))(s − ln( 2)) p
Elektromechatronika Podstawy Automatyki

PODSTAWY AUTOMATYKI – ĆWICZENIA

lista zadań nr 4
Algebra schematów blokowych. Uchyby ustalone

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą układów jak na rysunkach:

a.

se −5 s
s 2 + 12s + 1
–

b.

G1

G3

G2
–

G4

c.

G1 G2
–

G3

G4

d.

G1 G2 G3
– – –
Elektromechatronika Podstawy Automatyki

2. Wyprowadzić wzór na dyskretną transmitancję zastępczą układów jak na rysunkach:

a.

U(s) E(s) Y(s)

G1(s) G2(s)
− Tp

G3(s)
Tp

b.

U(s) E(s) Y(s)

G1(s) G2(s)
− Tp

G3(s)

3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą układów jak na rysunkach:

a.
1
U(s) Y(s) G1 ( s) =
E(s) s
G1(s)
Tp − 1
G2 ( s) =
s+2
G2(s)
Tp = 1

b.
1
U(s) E(s) Y(s) G1 ( s ) =
G1(s) s − ln 2
− Tp
2
G2 ( s) =
s − ln 3
G2(s)
Tp Tp = 1

c.
1
U(s) E(s) Y(s) G1 ( s) =
G1(s) s
− Tp 2
G2 ( s ) =
s
G2(s)
Tp = 1
Elektromechatronika Podstawy Automatyki

d.
1
U(s) E(s) Y(s) G1 ( s) =
G1(s) s − ln 2
− Tp 2
G2 ( s ) =
s − ln 2
G2(s)
Tp = 1

4. Dana jest transmitancja układu otwartego G12 (s) . Obliczyć wartość uchybów położenia,
prędkości i przyspieszenia:
s 2 + s + 0,5
a. G12 (s) = 4 g. G12 ( s) = 3
s + 2s 2
5 4s 4 + 3s 2 + 2s + 0,5
b. G12 ( s ) = h. G12 ( s) =
s s 4 + 2s 3
s+5 G12 ( s) =
4
c. G12 ( s ) = i.
s2 (s + 1)3

d. G12 ( s ) =
5
G12 ( s) =
(s + 0,1)2
s+5
j.
(s 2
)(
+ s 2s 2 + s )
2 2 1
e. G12 ( s ) = k. G12 ( s ) = + 2
s + s+3
2
s + 1 s + 2s + 1
2 2 1
f. G12 ( s ) = l. G12 ( s) = + 2
s + s 2 + 3s
3
s 2
s + 2s

5. Dana jest transmitancja układu otwartego G12 ( z) . Obliczyć wartość uchybów położenia,
prędkości i przyspieszenia ( Tp = 1 ):

2 0,5 z − 0,25
a. G12 ( z ) = e. G12 ( z ) =
2z − 1 z − 1,5 z + 0,5
2

1 2 z 2 − 0,96 z − 0,12
b. G12 ( z ) = f. G12 ( z ) = 3
z − 0,7 z − 0,9
2
z − 1,9 z 2 + 0,8 z + 0,1
5 z 2 − 1,25z + 0,625
c. G12 ( z ) = g. G12 ( z ) =
z − 1,5 z + 0,75 z − 5,125
3 2
z 3 − 2,5z 2 + 2 z − 0,5
0,2 z + 1 3z 2 + 0,75z − 0,625
d. G12 ( z ) = h. G12 ( z ) =
z + 0,1z − 1,1
2
z 3 − 1,5z 2 + 0,5
Elektromechatronika Podstawy Automatyki

PODSTAWY AUTOMATYKI – ĆWICZENIA

lista zadań nr 5
Stabilność układów ciągłych i dyskretnych

1. Korzystając z kryterium Routh’a zbadać stabilność układu o wypadkowej transmitancji

G (s ) . Określić liczbę biegunów w prawej i w lewej półpłaszczyźnie.
10s + 1 s
a. G ( s ) = d. G ( s ) =
5s + 4s 3 + 3s 2 + 2s + 1
4
3s + 2 s 2 + s + 1
3

1 5
b. G ( s ) = e. G ( s) =
s + 4s + 3s 2 + 2s + 1
4 3
s + 2s + 3s + 4
3 2

3s + 1 s + 10
c. G ( s ) = f. G ( s) =
s + 5s + 5s 2 − 5s − 6
4 3
5s + s 2 + s + 1
3

2. Dana jest transmitancja G12 (s) układu otwartego. Wykorzystując kryterium Nyquista
zbadać dla jakiego k układ zamknięty jest stabilny.
k 2k
a. G12 ( s ) = c. G12 ( s ) =
(s + 4)3 (s + 2)(s + 4)(s + 6)
k 35k
b. G12 ( s ) = d. G12 ( s) =
(s + 1) (s + 3)
2
( 2
)
s + 7 s + 12 (s + 1)

3. Dana jest transmitancja G12 (s) układu otwartego. Obliczyć zapas fazy i wzmocnienia dla
układu zamkniętego.
4 32
a. G12 ( s ) = c. G12 ( s) =
(s + 1)3 ( )
s + 8s + 16 (s + 4)
2

1 3
b. G12 ( s) = e −2 s d. G12 ( s) =
s + 0,5 2s + 10s + 12
2

4. Dana jest transmitancja G (z ) obiektu. Wykorzystując podstawowy warunek stabilności

układów dyskretnych, zbadać czy układ zamknięty (ze sztywnym sprzężeniem zwrotnym) jest
stabilny.
2 2
a. G ( z ) = c. G( z ) =
z − 1,3z − 1,6
2
z − 1,8 z − 0,38
2

2 z+2
b. G( z ) = d. G( z ) =
z − 0,4 z − 1,92
2
z − 3z − 0,96
2
Elektromechatronika Podstawy Automatyki

PODSTAWY AUTOMATYKI – ĆWICZENIA

lista zadań nr 6
Zmienne stanu

1. Korzystając z metody bezpośredniej wyznaczyć równania stanu dla obiektu o transmitancji

G (s ) przy zerowych warunkach początkowych:
2 2s + 1
a. G ( s ) = c. G ( s ) =
s − 3s + 2
2
2s + 4s + 6
2

4 1
b. G ( s ) = d. G ( s ) =
s + 2s 2 + 6
3
s + s + 3s + 3
3 2

2. Korzystając z metody równoległej wyznaczyć równania stanu dla obiektu o transmitancji

G (s ) przy zerowych warunkach początkowych:
1 0,5s + 3
a. G ( s ) = c. G ( s) =
s + 5s + 6
2
0,5s 2 + 3s + 4
2s + 1 s + 10
b. G ( s ) = d. G ( s ) =
s + 6s + 5
2
(s + 2)(s + 4)(s + 6)

3. Korzystając z metody szeregowej wyznaczyć równania stanu dla obiektu o transmitancji

G (s ) przy zerowych warunkach początkowych:
1 s (s − 4)
a. G ( s ) = c. G ( s) =
(s + 2)2 (s + 1)(s + 4)
4 s−2
b. G ( s ) = d. G ( s ) =
2s + 6s + 4
2
s (s + 2 )
2