BÁO CÁO THỰC TẬP VI XỬ LÝ

Sinh viên: MSSV:

Phòng học: Ngày báo cáo:

Nội dung: Lập trình theo phương pháp máy trạng thái Tuần học:
(State machine) cho mô hình tay gắp khí nén

1. Phần cứng trạm khí nén

Hình 1 – Sơ đồ khí nén

2. Khảo sát sơ đồ nguyên lý:

Hình 2 – Sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển mô hình tay gắp khí nén

T r a n g 1 / 14
 3. Bảng kết nối input – output

STT Tên thiết bị Kết nối với MCU Chức năng

1 B1 PD11 Nút nhấn P1 trên trạm điều khiển (màu xanh)
2 B2 PC6 Nút nhấn P2 trên trạm điều khiển (màu đỏ)
3 B3 PC7 Nút nhấn P3 trên trạm điều khiển (màu vàng)
4 B4 PE14 Nút nhấn P4 trên trạm điều khiển (màu xanh)
5 B5 Vị trí trái: PA15 Nút gạt 2 vị trí trên trạm điều khiển
Vị trí phải: PC8
6 D1 PA7 Đèn D1 (trên) trên trạm điều khiển
7 D2 PB2 Đèn D2 (dưới) trên trạm điều khiển
8 S0 PD13 Cảm biến tại khay sản phẩm
9 S1 PD5 Cảm biến vị trí dưới cùng Piston M2
10 S2 PD4 Cảm biến vị trí trên cùng Piston M2
11 S3 PD3 Cảm biến vị trí bên trái Piston M3
12 S4 PD7 Cảm biến vị trí bên phải Piston M3
13 K1 PE7 Tác động xy lanh kẹp M1
14 K2 PE8 Tác động xy lanh chạy lên xuống M2
15 K3 PE9 Tác động xy lanh M3 chạy bên trái
16 K4 PE10 Tác động xy lanh M3 chạy bên phải
4. Lập trình Khảo sát hệ thống
4.1.Piston khí nén M1

Hình 3 – Khảo sát Piston M1

Để tay gắp đóng vào, chương trình vi điều khiển kích chân nào và mức cao (GPIO_PIN_SET) hay thấp
(GPIO_PIN_RESET) ? ………………………………………………………………………………………………………………………….
Viết chương trình C cho lưu đồ hình 3 (phần viết thêm sau khi tạo dự án)

T r a n g 2 / 14
 4.2.Piston khí nén M2

Hình 4 – Piston khí nén M2

Để xi-lanh đi xuống, vi điều khiển kích chân nào và mức cao (GPIO_PIN_SET) hay thấp
(GPIO_PIN_RESET) ? ………………………………………………………………………………………………………………….
Khi xy lanh đi đến cuối hành trình bên dưới, cảm biến S1 trả về tín hiệu mức cao hay mức thấp?
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
Khi xy lanh đi đến cuối hành trình bên trên, cảm biến S2 trả về tín hiệu mức cao hay mức thấp?
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
Khởi tạo dự án và viết chương trình cho lưu đồ hình 3

T r a n g 3 / 14
 4.3.Piston khí nén M3

Hình 5 - Sơ đồ kết nối Piston khí nén, điện M3

Để xy lanh chạy về phía phải (hướng gắn cảm biến S3), vi điều khiển phải tác động chân nào? và mức
logic cao hay thấp?
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
Để xy lanh chạy về phía trái (hướng gắn cảm biến S4), vi điều khiển phải tác động chân nào? và mức
logic cao hay thấp?
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………..

T r a n g 4 / 14
Khi xy lanh đi đến cuối hành trình bên phải, cảm biến S3 trả về tín hiệu mức cao hay mức thấp?
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
Khi xy lanh đi đến cuối hành trình bên trái, cảm biến S4 trả về tín hiệu mức cao hay mức thấp?
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
Tạo dự án và lập trình theo lưu đồ bên

T r a n g 5 / 14
 5. Báo cáo dự án Lập trình
5.1. Dự án 1 – Lập trình điều khiển tay gắp khí nén M1
Yêu cầu lập trình:

- Khi mới mở điện, tay gắp mở; Khi nhấn thả nút nhấn B1, tay gắp đóng lại;

- Khi nhấn thả nút nhấn B2, tay gắp mở ra; Khi nhấn đồng thời B1 và B2, tay gắp giữ nguyên.

Yêu cầu trình bày báo cáo dự án:

Vẽ sơ đồ nguyên lý từ chân ngõ ra vi điều khiển đến tay gắp khí nén. (có cả nút nhấn B1 và B2)

Vẽ lưu đồ điều khiển

Viết chương trình C (phần viết thêm sau khi tạo dự án)

T r a n g 6 / 14
 5.2. Dự án 2 – Lập trình điều khiển tay gắp khí nén M2
Yêu cầu lập trình:

- Nhấn giữ nút B1, xy lanh đi xuống; Nhấn giữ nút B2, xy lanh đi lên.
- Nhấn thả B3, xy lanh đi xuống; Nhấn thả B4, xy lanh đi lên.
- Nhấn cùng lúc 2 nút lên và xuống, xy lanh giữ nguyên trạng thái kích cũ.
Yêu cầu trình bày báo cáo dự án:
Vẽ sơ đồ nguyên lý từ chân ngõ ra vi điều khiển đến tay gắp khí nén M2. (có cả nút nhấn)

T r a n g 7 / 14
Vẽ lưu đồ điều khiển

Viết chương trình C (phần viết thêm sau khi tạo dự án)

T r a n g 8 / 14
 5.3. Dự án 3 – Lập trình điều khiển tay gắp khí nén M3
Yêu cầu lập trình:

- Nhấn giữ nút B1, xy lanh đi sang phải; Nhấn giữ nút B2, xy lanh đi sang trái.
- Nhấn thả B3, xy lanh đi sang phải; Nhấn thả B4, xy lanh đi sang trái.
- Nhấn cùng lúc 2 nút trái và phải, xy lanh giữ nguyên trạng thái trước đó.
Yêu cầu trình bày báo cáo dự án:
Vẽ sơ đồ nguyên lý từ chân ngõ ra vi điều khiển đến tay gắp khí nén M3. (có cả nút nhấn)

Vẽ lưu đồ điều khiển

T r a n g 9 / 14
Viết chương trình C (phần viết thêm sau khi tạo dự án)

5.4.Dự án 4 – Lập trình điều khiển tay gắp khí nén M1, M2, M3
Yêu cầu lập trình:

- Nhấn giữ nút B1, piston M3 chạy qua trái. Nhấn giữa nút B2, piston M3 chạy qua phải.

- Nhấn giữ B3, piston M2 chạy xuống. Thả không nhấn B3, pistion M2 chạy lên.

- Nhấn giữ B4, piston M1 kẹp lại. Thả không nhấn B4, pistion M1 mở kẹp.

Yêu cầu trình bày báo cáo dự án:

Vẽ lưu đồ điều khiển

T r a n g 10 / 14
Viết chương trình C (phần viết thêm sau khi tạo dự án)

5.5.Dự án 5 – Lập trình điều khiển tay gắp khí nén M1, M2, M3
Yêu cầu lập trình:

- Nhấn thả nút B1 tác động chạy piston M3 qua trái/phải: Nhấn lần 1 thì chạy qua trái, nhấn lần 2
chạy qua phải và lặp lại tác động.

- Nhấn thả nút B2 tác động chạy piston M2 xuống/lên: Nhấn lần 1 thì chạy xuống, nhấn lần 2 thì
chạy lên, nhấn lần 3 thì chạy xuống, nhấn lần 4 thì chạy lên và lặp lại như vậy khi có tác động B2.

- Nhấn thả nút B3 tác động piston M1 kẹp/thả: Nhấn lần 1 thì chạy kẹp, nhấn lần 2 thì thả, nhấn
lần 3 thì kẹp, nhấn lần 4 thì thả và lặp lại như vậy khi có tác động B4.

Yêu cầu trình bày báo cáo dự án:

Vẽ lưu đồ điều khiển

T r a n g 11 / 14
Viết chương trình C (phần viết thêm sau khi tạo dự án)

5.6. Dự án 6 – Lập trình chế độ tự động cho trạm khí nén

Yêu cầu lập trình:

- Nút B1 là nút nhấn trạng thái hệ thống START/STOP. Mỗi lần nhấn B1 hệ thống đảo trạng thái
START <-> STOP.

- Trạng thái START/STOP được biểu thị bằng đèn D1: Hệ thống đang ở trạng thái START thì đèn
D1 sáng; hệ thống ở trạng thái STOP thì đèn D1 tắt.

- Trong trạng thái START, hệ thống hoạt động theo lưu đồ hình 6

- Trong trạng thái STOP, hệ thống ngừng tại chu trình đang thực hiện, chờ nhấn START để thực
hiện tiếp.
T r a n g 12 / 14
 Hình 6 – Lưu đồ chương trình tự động trạm băng tải

Yêu cầu trình bày báo cáo dự án:

Viết chương trình C (phần viết thêm sau khi tạo dự án)

T r a n g 13 / 14
T r a n g 14 / 14