Programowanie
Programowanie procesorów
w jzyku C
Wykonywanie
dalekiego skoku
Do tej pory nauczylimy si wykorzystywa
instrukcje goto. Instrukcja ta ma jednak to do
siebie, e umoliwia skok tylko we wntrzu
funkcji. ANSI C posiada mechanizm, który
pozwala na wykonywanie skoków w obrbie
caego programu. Oferowany mechanizm jest
bardzo wygodny w szczególnych przypad-
kach.
Wyobramy sobie sytuacj, e wywouje-
my funkcj transmisji ramki danych, która
wielokrotnie wywouje funkcj transmisji baj-
tu jako dwóch bajtów ASCII, wywoujc
dwa razy funkcj transmisji jednego znaku.
Teraz pojawia si, problem: z jakiego powo-
du znak nie moe by wysany. W jaki sposób
wykryjemy powstanie bdu? Konieczne b-
dzie sprawdzanie wystpienia bdu w kolej-
nych funkcjach: Funkcja wysyania znaku
zwróci bd, wykryje to funkcja wysyania
bajtu w formacie ASCII i przekae do funkcji
transmisji ramki, która wreszcie zwróci bd
do funkcji wywoujcej.
Troszk to zamotane? Tak wanie powin-
no brzmie. Wszystko wyjani rysunek 72.
Rys. 72 Propagacja bdów w
kolejnych wywoaniach funkcji
ABC... C
setjmp i longjmp – jak to dziaa
Dwie tytuowe funkcje, zdeklarowane w pliku <setjmp.h>
umoliwiaj wykonywanie skoków przez cay program. Ska-
kanie to wykonuje si w do specyficzny sposób. Obie funk-
cje korzystaj ze specjalnej zmiennej typu jmp_buf. Wywo-
anie funkcji setjmp zapisuje do niej aktualny stan procesora.
Obejmuje to rejestry, które nie s odtwarzane przez wywoy-
wan funkcj (s to rejestry r2-r17 oraz r28 i r29 – patrz
cz 12), rejestr SREG oraz aktualn pozycj wierzchoka
stosu.
Póniejsze wywoanie funkcji longjmp, przy podaniu
jako pierwszy parametr zmiennej, która wczeniej zostaa
ustawiona przez setjmp, spowoduje nie tylko skok pod odpo-
wiedni adres, ale take przywrócenie stanu procesora.
Funkcja setjmp zwraca warto 0, jeli wanie j
wywoano i odpowieni stan zosta zapisany do bufora. Jeli
E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h
cz 18 – podsumowanie
Opisana przed chwil droga to przejcie naj- Spróbujmy razem przeanalizowa dziaa-
pierw po czarnych a póniej po czerwonych nie programu. Funkcja main dokonuje stan-
strzakach. Zobacz jednak, e zaznaczyem dardowej inicjacji. Wypisujemy na pierwszej
te du niebiesk strzak. Omija ona linii wywietlacza sówko „START” – wiemy
wszystkie porednie sprawdzenia wy-
stpienia bdów. Jest to duo ele- Listing 238 Przykad wykorzystania dalekiego skoku
gantsze rozwizanie. Dodatkowo jest
bardziej efektywne, poniewa omija- void funkcja_2(void)
my cige sprawdzanie wartoci { DrawLine_P(PSTR(„f2 - start“));
zwracanych przez funkcje poredni-
czce w transmisji. longjmp(err_jmp, 33);
Moliwo wykonania takiego DrawLine_P(PSTR(„f2 - end“));
skoku daj nam funkcje setjmp oraz }
longjmp. Wyjanienie zasady ich void funkcja_1(void)
dziaania znajduje si w odpowied- {
DrawLine_P(PSTR(„f1 - start“));
niej ramce. Jeli zawarte tam wyja-
nienie pozostawia jakie niejasnoci, funkcja_2();
zobacz kod na listingu 238. Listing DrawLine_P(PSTR(„f1 - end“));
ten, dla przejrzystoci pozbawiony }
jest wielu elementów. Korzystamy
z naszej biblioteki obsugi LCD, któ- // START
r rozbudowalimy o funkcje pisania. int main(void)
{
Funkcja DrawLine_P, przedstawiona int ret; // warto zwrócona przez setjmp
na listingu 239, ma za zadanie wypi-
// Inicjacja wyprowadze, SPI oraz wywietlacza
sa informacj w linii i przesun we- (...)
wntrzny „kursor” na lini nastpn.
// Czyszczenie wywietlacza
Na listingach brakuje funkcji befo- lcd_Cls(0x03);
re_main, której zadaniem jest wcze- DrawLine_P(PSTR(„START“));
nie pamici zewntrznej.
// Miejsce gdzie wróc wywoywane funkcje
ret = setjmp(err_jmp);
if(ret != 0)
{
// Wypisuj informacj o bdzie
lcd_Printf(0, g_linia*8, PSTR(„Error: %d“),
0xfc, 0,
LCD_TM_FLASH | LCD_TM_TRANSPARENT, ret);
++g_linia;
lcd_Update();
}
else
{
// setjmp wanie ustawio adres powrotu
funkcja_1();
}
DrawLine_P(PSTR(„END“));
powrót z funkcji zwizany jest z wykonaniem skoku, zwraca-
na warto równa jest wartoci podanej jako drugi parametr for(;;) {}
funkcji longjmp.
Co wane, skok longjmp moe odbywa si tylko
return 0;
wstecz. To znaczy, e ustawienia zapisane w buforze s wa-
}
ne tak dugo, jak funkcja, która je ustawia, nie zostanie za-
ko czona. Zako czenie nastpuje przez wykonanie instrukcji
return albo wykonanie skoku przez longjmp. Jest to zwiza-
ne z tym, e jeli wskanik stosu zostanie przesunity poniej
pozycji zapamitanej poprzednio, dane w nim zawarte mog
zosta nadpisane i nie bd prawidowe. Listing 239 Pomocnicza funkcja wypisania linii
Uwaga: pewien problem dotyczy zmiennych automa-
tycznych (wewntrznych zmiennych funkcji, przechowywa- void DrawLine_P(prog_char *str)
nych w rejestrach). Jeli zmienimy zawarto takiej zmiennej {
midzy wywoaniem funkcji setjmp a longjmp, jej zawar- lcd_DrawText(0, g_linia*8, str, 0xfc, 0,
to moe by nieokrelona. Nie sposób okreli, czy zmien- LCD_TM_FLASH | LCD_TM_TRANSPARENT);
na ta jest w rejestrze, którego kopia znajduje si w jmp_buf, ++g_linia;
czy na stosie, odoona tam ju po zmianie. lcd_Update();
Przykad: listing 238 }
41
 Programowanie
teraz, gdzie wszystko si rozpoczo. Nastp-
nie dochodzimy do miejsca oznaczonego
kolorem ótym. Zapisywany jest stan proce-
sora. Poniewa funkcja setjmp zostaa wanie
wywoana – zwraca 0, przechodzimy do cz-
ci, w której wywoujemy funkcj funkcja_1.
Funkcja ta wypisuje informacj, e rozpocz-
a swoje dziaanie, a nastpnie wywouje dru-
g funkcj. Std, po wypisaniu kolejnej infor-
macji o rozpoczciu dziaania funkcji, wyko-
nujemy daleki skok. Program rozpoczyna
swoje wykonywanie od miejsca, gdzie wywo-
alimy instrukcje setjmp. Teraz jednak zwró-
cona warto to nie zero, lecz liczba 33 – dru-
gi argument funkcji longjmp. Tym razem wy-
konujemy cz kodu odpowiedzialn za wy-
pisanie zwróconej wartoci i funkcja main si
koczy.
Spróbuj uruchomi program tak jak jest
oraz po usuniciu funkcji longjmp. Efekty
przedstawiaj fotografie 15 i 16. Widzisz ju
wygod stosowania mechanizmu dalekiego
skoku? To nie musi by koniecznie metoda na
obsug bdów – wszystko zaley od pomysu.
Fot. 15 Przebieg dziaania programu
bez funkcji longjmp
Fot. 16 Przebieg dziaania programu
z funkcj longjmp
Mona spotka si z uyciem instrukcji da-
lekiego skoku w celu nadania programowi
pewnych cech wielowtkowoci. Nie jest to
najelegantsza droga i trzeba wtedy pamita
o problemie bdów stosu przy skoku do przo-
du – wzmianka o tym pojawia si przy okazji
omówienia funkcji. Istniej pewniejsze i bar-
dziej eleganckie metody pisania wielowtko-
wych programów.
42
ABC... C albo w pliku makefile dopisujc do zmiennej CDEFS
Diagnostyka – makro assert warto -DNDEBUG.
Plik <assert. h> definiuje praktycznie tylko jedno makro: Znak koca linii
makro assert. Makro to ma nastpujc posta: Makro assert jako znak koca linii wysya jedynie symbol
assert (warunek); ‘\n’ – nowa linia. Naley to uwzgldni w ustawieniach
Assert pochodzi w tym przypadku z angielskiego „za- terminala, albo tak napisa funkcj wysyajca znak, aby
pewni”. I sowo to oddaje jego dziaanie. Jeli warunek w chwili wykrycia znaku ‘\n’ wysyaa wczeniej symbol
jest speniony, nasze makro nie zmienia przebiegu progra- ‘\r’ – powrotu karetki.
mu. Jednak w przypadku, gdy wynikiem sprawdzenia wa-
runku bdzie fasz, makro wypisze, na standardowe wyj- Specyfika mikrokontrolera
cie bdu, informacj która moe mie nastpujc for- i AVR-GCC
m: W systemie mikroprocesorowym problemem moe by
Assertion failed: (x < LCD_SX), function main, line 172. potrzeba istnienia standardowego wyjcia bdu. Jednak,
a wykonywanie programu zostanie zatrzymane przez w duym systemie, czsto bdziemy mieli specjalnie wy-
wywoanie funkcji abort. prowadzony port sucy do przeprowadzenia debugowa-
Jak widzisz, wypisana informacja daje peen zbiór da- nia – wtedy uycie assert’a stanie si bardzo przyjemne.
nych jakich potrzebujemy aby namierzy problem. AVR-GCC ma to do siebie, e aby informacja o b-
Makro assert stosuje si zwykle tylko w fazie urucha- dzie zostaa wypisana, przed doczeniem nagówka
miania programu. Jzyk C zapewnia moliwo jego wy- <assert. h> musi pojawi si linia:
czenia w procesie kompilacji. W tym celu, przed do- #define __ASSERT_USE_STDERR
czeniem pliku <assert. h> naley zdefiniowa sta NDE- W innym przypadku jedyne co bdzie wykonane to za-
BUG. Definicj tak najlepiej umieci w pliku nagów- trzymanie programu, bez wypisania informacji o bdzie.
kowym który doczamy do wszystkich plików programu, Przykad: listing 240
Listing 240 Sposób uycia makra assert
Debugowanie // Statyczne tworzenie „pliku“. Omawiane w czci 11
Ostatnim, standardowym elemen- static FILE g_rsf_temp =
FDEV_SETUP_STREAM(rs_put, rs_get, _FDEV_SETUP_RW);
tem C, jaki chc Ci przedstawi, #define g_rsf (&g_rsf_temp)
(...)
jest makro assert. Makro to okazu- // START programu
je si niezwykle przydatne w przy- int main(void)
padku pisania duego kodu, tym { // Ustawienie wyjcia bdów
bardziej e zajmuje ono troch pa- stderr = g_rsf;
// Konfiguracja portu RS
mici programu. Jednak jego za- RS_SET_BAUD(2400);
stosowanie moe da nieocenione UCSR0C = 1<<URSEL0 | 1<<UCSZ01 | 1<<UCSZ00;
UCSR0A = 0;
usugi w przypadku wystpienia UCSR0B = 1<<RXEN0 | 1<<TXEN0;
problemów, gdy bdziemy poszu- (...)
// Podsycanie ognia
kiwa ich róda. uint8_t n;
Stosowanie makra assert, na for(n=0; n<80; n++)
{
przykadzie naszego programu ge- (...)
nerujcego symulacj ognia, poka- assert(x != LCD_SX/2-1);
}
zuje listing 240. Program przery- (...)
wamy w chwili, gdy wylosowana
zostanie pozy-
cja x na rod-
ku wywietla-
cza. Nie ma to
wikszego
sensu prak-
tycznego, ale
umoliwia za- Rys. 73 Dziaanie makra assert
obserwowanie dziaania testowanego makra.
Na czerwono zostay oznaczone linie ko-
nieczne do ustawienia standardowego wyjcia Errata
bdu. W czasie ponaddwuletniego prowadzenia
Rysunek 73 pokazuje dane wysane przez kursu ustrzegem si wszystkich wpadek.
procesor, przechwycone przez program termi- Dziki uwagom Czytelników w listach oraz
nala. na forum udao si znale  trzy bdy wyma-
Sensowne byoby na przykad spraw- gajce naprostowania. Co ciekawe, wszystkie
dzanie, czy parametry x oraz y, przekazy- problemy skumuloway si w czci 5 kursu.
wane do funkcji lcd_Pixel, mieszcz si we Pó niej zwykle byy konsekwentnie kontynu-
waciwym zakresie. Wykonanie tego zada- owane.
nia za pomoc makra assert da nam moli- Pojawiy si pewne drobne problemy ze
wo testowania ich prawidowoci w cza- stosowaniem makra PSTR. Przy wywoywa-
sie uruchamiania i szybkie usunicie testo- niu naszych funkcji pojawiao si ostrzeenie:
wania w programie bdcym ostateczn warning: passing arg 1 of `LCDstr_P’
wersj. discards qualifiers from pointer target type.
E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h

Ostrzeenie to informuje nas, e wysanie ar-
gumentu pierwszego do funkcji wymaga po-
zbycia si kwalifikatora przypisanego do
wskanika. W naszym przypadku jest to kwa-
lifikator typu const. Do tej pory radzilimy
sobie z problemem, wykonujc rzutowanie
wyniku dziaania makra PSTR. Znacznie lep-
szym rozwizaniem jest nieco inne deklaro-
wanie i definiowanie funkcji piszcej. Odpo-
wiednie podejcie pokazuje listing 241.
Zmiany zaznaczyem kolorem. W tym przy-
padku rzutowanie nie bdzie potrzebne.
Take w czci 5 pojawio si nasze makro
generujce opónienie. Dla przypomnienia
pokazuj je na listingu 242.
W tym przypadku problem polega na tym,
e kompilator nie otrzymuje informacji, e za-
warto rejestru ticks zostanie utracona.
Listing 241 Prawidowa funkcja piszca
void LCDstr_P( const prog_char* str)
{ wy zawiera bdy, które w niekorzyst-
(...)
}
Listing 242 Nie do koca prawidowa funkcja opónienia
#define delayus8(t)\
{asm volatile( \
„delayus8_loop%=: \n\t”\
„nop \n\t“\
„dec %[ticks] \n\t”\
„brne delayus8_loop%= \n\t”\
: :[ticks]“r“(t) );}
Listing 243 Poprawione makro opónienia
#define delayus8(t)\
{ \
uint8_t t_ = t; \
asm volatile( \
„delayus8_loop%=: \n\t”\
„nop \n\t”\
„dec %[ticks] \n\t”\
„brne delayus8_loop%= \n\t”\
: [ticks]”+r”(t_): );}
W efekcie, jeli wywoujemy delayus8 w p-
tli, tylko w pierwszym przebiegu warto
opónienia bdzie prawidowa. Aby temu
zapobiec, mona w ostatniej linii, jako typ pa-
rametru, zamiast „r” poda „+r”, co oznacza
parametr zarówno wejciowy, jak i wyjcio-
wy. W takim przypadku musi znale si on
za pierwszym dwukropkiem. Ponadto moe-
my podstawi tutaj element takiego typu, aby
moliwe byo zapisanie do niego wartoci –
tak wic nie moemy poda w miejscu t war-
toci staej. Problem ten rozwizuj, na dwa
róne sposoby, dwa kolejne listingi. W wik-
szoci przypadków taki zapis nie zwiksza
iloci generowanego kodu – poprzednio kom-
pilator automatycznie przypisywa podawan
warto do rejestru.
I po raz trzeci, i ostatni w czci 5, zajli-
my si interfejsem popularnego wy-
wietlacza alfanumerycznego. Okaza-
o si, e napisana wtedy funkcja ini-
cjacji wywietlacza w tryb czterobito-
nych przypadkach uniemoliwiajce
poprawne uruchomienie wywietlacza.
Prawidow funkcj pokazuje li-
sting 245. Bdy byy dwa. Powany,
polegajcy na pominiciu faktu, e
funkcja sendHalf przesya na wyjcie
modsz, a nie starsz poówk poda-
nego parametru. W tym przypadku
wystarczy odpowiednie przesunicie
podawanych komend. Reszta funkcji
korzysta z niej prawidowo. Drugim
bdem byo wywoanie konfiguracji
R E
Programowanie
w trybie omiobitowym tylko dwa razy – we-
dug dokumentacji konieczne jest przesanie
jej trzykrotnie w czasie inicjacji.
Jak wielu Czytelników miao okazj si
przekona, dotychczasowe kody zazwyczaj
dziaay dobrze. Po poprawkach powinny
dziaa zgodnie z oczekiwaniami.
W tym miejscu dzikuj wszystkim za
cenne uwagi.
Podsumowanie
Dzisiejsza cz, bdca skadank kilku
drobniejszych, ale uytecznych informacji,
zamyka ostatecznie materia zaplanowany na
cykl kursu. W czasie trwania kursu zebrao si
troch informacji, wci przekadanych na na-
stpny miesic, ze wzgldu na brak miejsca.
Teraz materia zosta zamknity.
Kurs z krótkiego, w zamierzeniu, cyklu
przerodzi si w spore kompendium wiedzy.
Zabierajc si do pisania pierwszej czci, nie
spodziewaem si przedstawienia takiej iloci
materiau. Du przyjemno sprawia mi tym
bardziej zainteresowanie Czytelników i fakt,
e wród mikroprocesorowych projektów, po-
jawiajcych si na amach EdW, widz take
projekty pisanie w C.
Sympatyków cyklu ucieszy zapewne wia-
domo, e o ile jest to nasze ostatnie spotka-
nie w ramach regularnego kursu C, nie jest
ostatnim ogólnie.
Radosaw Koppel
radoslaw.koppel@elportal.pl
K L A M A

Listing 244 Realizacja opónienia jako funkcji rozwijalnej

static inline void delayus8(uint8_t t)
{
asm volatile(
„delayus8_loop%=: \n\t”
„nop \n\t”
„dec %[ticks] \n\t”
„brne delayus8_loop%= \n\t”
: [ticks]”+r”(t): );
}

Listing 245 Poprawiona inicjacja wywietlacza

void lcd_init(void)
{
delay100us8(150);
PORT(LCD_RSPORT) &= ~(1<<LCD_RS);
lcd_sendHalf( (LCDC_FUNC|LCDC_FUNC8b) >> 4 );
delay100us8(41);
lcd_sendHalf( (LCDC_FUNC|LCDC_FUNC8b) >> 4 );
delay100us8(2);
lcd_sendHalf( (LCDC_FUNC|LCDC_FUNC8b) >> 44 );
>>
delay100us8(2);
lcd_sendHalf( (LCDC_FUNC|LCDC_FUNC4b) >> 4 );
delay100us8(2);
// Teraz jest ju 4b, koniec sendHalf
lcd_command(LCDC_FUNC|LCDC_FUNC4b|
LCDC_FUNC2L|LCDC_FUNC5x7);
lcd_command(LCDC_ON);
lcd_cls();
lcd_command(LCDC_MODE|LCDC_MODER);
lcd_command(LCDC_ON|LCDC_ONDISPLAY);
}

E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h 43