Programowanie

Programowanie procesorów
w języku C część 16
Dziś czeka nas dużo pracy połączonej z dobrą 12 bitów na każdy piksel. Ma to dwie ogrom- Dodajemy teraz prostą funkcję inicjacji pa-
zabawą. Poznaliśmy już pamięć programu ne zalety: możemy dowolnie ustawić, pod lety na podstawie danych z pamięci progra-
procesora oraz prostszą część zagadnienia którym indeksem kryje się jaki kolor oraz da- mu. Pokazuje ją listing 203. Potrzebna nam
umieszczania zmiennych w pamięci danych. je nam możliwość wybrania dowolnych 256 będzie także funkcja czyszczenia wyświetla-
Dziś zajmiemy się zewnętrzną przestrzenią kolorów spośród 4096. Ma także wady: trans- cza – skorzystamy z funkcji memset – iden-
adresową, wspomnimy o działaniu pamięci misja jest wolniejsza niż w trybie 8 bitów, tycznie robiliśmy to już w przypadku po-
EEPROM zawartej w mikrokontrolerze AVR, a sama paleta zajmie dodatkowe 512B pamię- przedniego wyświetlacza.
a na końcu zapoznamy się z interesującym za- ci. Jak się okaże, w świetle naszego pierwsze- Bardziej rozbudowana będzie funkcja od-
gadnieniem dynamicznego przydzielania pa- go programu, zalety przeważają. świeżania wyświetlacza. Przedstawiam ją na
mięci. Przy okazji przedstawię kilka nowych Listing 202 pokazuje dodany bufor wy- listingu 204. W jednym przebiegu pętli prze-
„sztuczek” dotyczących programowania w C świetlacza oraz paletę kolorów. Paleta zostaje syłamy dwa piksele. Jest to związane z tym,
jako takim i GCC w szczególności, jednak ze w pamięci wewnętrznej, będzie przez to ob-
względu na rozmiary kodów przedstawiam sługiwana szybciej. Listing 202 Zmienne w module wyświetlacza
przede wszystkim fragmenty ciekawe lcd_pixel lcd_buffer[LCD_SX*LCD_SY] EXMEM;
uint16_t lcd_rgb[256]; // XXXXRRRRGGGGBBBB
oraz te, które dotyczą bezpośrednio za-
gadnienia. Reszta zostanie omówiona Listing 200 Dodanie sekcji. exram w pliku makefile
ogólnie, tak aby samodzielne ich napi- LDFLAGS += -Wl,--section-start=.exram=0x800500 Listing 203 Inicjacja palety
sanie było możliwe, jednak nie wystar- void lcd_loadRGB_P(const
prog_uint16_t* pRGB, uint16_t size)
czy już tylko przepisanie podanych li- Listing 201 Makro upraszczające dostęp do. exram {
stingów, aby całość zaczęła działać. #define EXMEM __attribute__ ((section (".exram"))) memcpy_P(lcd_rgb, pRGB, size);
}
Pełne kody, jak zwykle, dostępne są w
Elportalu.

Pamięć zewnętrzna ABC... GCC ABC... C

w sekcji .exram
Zanim przejdziesz dalej, polecam przeczytanie
małej ramki na tej stronie, dotyczącej opcji
linkera oraz dwóch dużych omawiających
pamięć zewnętrzną od strony technicznej oraz
jej obsługi przez AVR-GCC. Po ich przeczyta-
niu wszystko, co będziemy robić dalej, powin-
no być zrozumiałe.
Nasz program powstaje na bazie napisane-
go w poprzedniej części sterownika wyświe-
tlacza. Rozwiniemy go o potrzebną nam funk-
cjonalność.
Pierwsze, co zrobimy, to dodamy sekcję
pamięci, zawierającą zmienne w pamięci ze-
wnętrznej. Odpowiednią opcję pokazuje li-
sting 200. Następnie w naszym pliku makra.h
dodamy nową definicję, widoczną na listingu
201. Dzięki temu tworzenie zmiennej w pa-
mięci zewnętrznej będzie bardziej intuicyjne.
Teraz jesteśmy gotowi do dodawania ele-
mentów do modułu lcd3310i. Wyświetlacz
będziemy obsługiwać troszkę nietypowo.
Tworzony bufor wyświetlacza będzie składał
się z elementów ośmiobitowych. Ponieważ
8 bitów jest naturalną wielkością zmiennej dla
AVR-a, będziemy mogli na takim buforze
dość szybko wykonywać obliczenia. Jednak
wprowadzimy dodatkową tablicę, która bę-
dzie zawierała naszą paletę kolorów. Wartość
w buforze wyświetlacza będzie indeksem dla
naszej palety. Do wyświetlacza prześlemy
Opcja linkera, opcja kompilatora...
co, gdzie i jak
Dziś będę często posługiwał się określeniami „zmień
opcje linkera, dodaj opcje kompilatora”. Aby nie opisy-
wać za każdym razem, gdzie odpowiednich opcji szu-
kać, już na wstępie wyjaśniam zagadnienie:
Wszystkie opcje znajdują się w pliku makefile.
W oryginalnym pliku opcje kompilatora zaczynają się
w okolicy 114 linii, natomiast opcje linkera w linii 184.
Wszystkie opcje kompilatora zebrane są w zmiennej
CFLAGS, natomiast opcje linkera w zmiennej
LDFLAGS. Przykładowy fragment ciągu opcji kompila-
tora pokazuje listing niżej:
CFLAGS = -g$(DEBUG)
CFLAGS += $(CDEFS) $(CINCS)
CFLAGS += -O$(OPT)
(...)
Dodanie opcji polega na dopisaniu linii na końcu:
CFLAGS += opcja1 opcja2
Troszkę inaczej ma się sprawa z opcjami przezna-
czonymi dla linkera. Opcje zapisujemy jak niżej:
LDLAGS += -Wl, opcja1, opcja2
Ciąg opcji rozpoczynamy przez „-Wl,” co informu-
je, że występujące dalej opcje przeznaczone są dla linke-
ra. Poszczególne opcje oddzielamy przecinkami albo
przed każdą stawiamy ponownie ciąg “-Wl,”. Zauważ,
że po ostatniej opcji nie ma przecinka! Opcje są interpre-
towane jako kolejne parametry linkera tak długo, jak od-
dzielane są one przecinkami.
Istnieje analogiczna komenda: „-Wa,”, informująca,
że dalsze opcje przeznaczone są dla kompilatora asem-
blera.
Możesz skorzystać z narzędzia „znajdź”, aby zoba-
czyć, gdzie nasze zmienne CFLAGS oraz LDFLAGS są
później używane.
Wartość pseudolosowa
– funkcja rand i srand
W bibliotece stdlib znajdują się, między innymi, funkcje
służące do generowania liczb pseudolosowych. Liczba
jest generowana na podstawie zarodka. Po starcie pro-
gramu ma on wartość 1. Zmieniamy go za pomocą funk-
cji srand. Każde wywołanie funkcji rand spowoduje wy-
generowanie kolejnej liczby oraz ustawienie nowego za-
rodka.
Wynik funkcji rand to liczba 0-RAND_MAX, przy
czym standard ANSI-C określa, że minimalna wartość
RAND_MAX to 32767 (0x7fff) i taka wartość jest też
używana w AVR-GCC. Aby wylosować liczbę w zakre-
sie a <= x < b, stosujemy zapis:
rand () % (b-a) ) + a
Wartość (b-a) powinna być dużo mniejsza od
RAND_MAX.
W normie ANSI podane są zalecane równania do
generowania kolejnych liczb. Jednak przy ich stosowa-
niu wartość zarodka niewiele zmienia generowany ciąg.
W WinAVR stosuje się inne, niż zalecane równania, cze-
go norma nie zabrania.
Ważne jest, aby zrozumieć, że jedyne, co liczby
pseudolosowe mają wspólnego z liczbami losowymi,
to fakt, że nie znając zarodka trudno, na podstawie kilku
następujących po sobie liczb, określić, jaka będzie na-
stępna. Jednak jeśli zaczniemy generację dwa razy od ta-
kiego samego zarodka, otrzymamy identyczne ciągi
liczb (generowany ciąg może zależeć od kompilatora).
Ważne staje się więc odpowiednie ustawienie zarodka
przed rozpoczęciem korzystania z funkcji rand. Najle-
piej, jeśli będzie to liczba rzeczywiście losowa. W mi-
krokontrolerze liczbą taką często może być suma modu-
lo 2 wszystkich komórek pamięci.
Przykłady: listing 207 i 208.

E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h 39
 Programowanie

RAM oraz wolniejszego

Szczegóły techniczne wyświetlacza alfanume-
Pamięć zewnętrzna rycznego czy graficzne-
w procesorach AVR go.
Magistrala zewnętrz-
Przestrzeń pamięci danych na konfigurowana jest za
W procesorach AVR pamięć zewnętrzna jest umieszczona pomocą bitów trzech re-
w przestrzeni pamięci danych. Oznacza to, że odwołują jestrów opisanych na ry-
się do niej identyczne instrukcje jak te, z których kompi- sunku B. W tym miejscu
lator korzysta w przypadku zwyczajnych zmiennych. rozwinięcia wymaga opis
W praktyce dostęp do zewnętrznej pamięci danych może bitu XMBK. Współdzie-
być z punktu widzenia programisty niewidoczny. lone linie młodszej części
Spójrz na rysunek A w ramce. Pokazuje on przestrzeń adresu i danych (ozna-
adresową pamięci danych procesora. Przestrzenie reje- czone AD0..7) tworzone
strów uniwersalnych oraz rejestrów wejścia/wyjścia, są przez wyprowadzenia
razem z rozszerzoną przestrzenią wejścia/wyjścia, istnieją portu A. Przy domyślnie
także w innych przestrzeniach adresowych, co oznacza, skonfigurowanej magi-
że odwołują się do nich specjalne instrukcje. Rejestry uni- strali, w czasie jej nieak-
wersalne adresujemy często bezpośrednio w rozkazie tywności, na szynach da-
(R0, R1, ...) i zgodnie z zasadami procesorów RISC są one nych utrzymywany jest
docelowym punktem wszelkich obliczeń oraz pośredniczą stan wysokiej impedan-
w operacjach przesłania. Specjalna przestrzeń wej- cji. Nie jest to najlepsze
ścia/wyjścia posługuje się ośmiobitowym adresem i może możliwe wyjście. Spra-
być obsługiwana przez dwie oddzielne instrukcje IN wia to, że wszelkie wej-
i OUT. W stosunku do odpowiadających im instrukcji ścia CMOS (a takimi są
operujących na przestrzeni danych: LDS i STS, zajmują także wyprowadzenia da-
one dwa razy mniej miejsca i wymagają tyle samo mniej nych pamięci) znajdują
cykli zegara. się w nieokreślonym sta-
nie. Często ich stan bę-
dzie zmieniał się pod
wpływem powstających
na płytce zakłóceń, cza-
sem znajdą się w stanie
zabronionym. W przy-
padku niektórych ukła-
dów, w tym samego kon-
trolera, utrzymywanie ta-
kiego stanu może prowa-
dzić do niepotrzebnego
wzrostu poboru prądu.
Nasz procesor oferuje
dwie metody zaradzenia
temu problemowi:
1. Włączenie podciągania
na wyprowadzeniach
portu A. W tym celu wpi-
sujemy jedynki do reje-
stru PORTA.
2. Utrzymywanie po-
przedniego stanu na wyprowadzeniach portu A. Po usta- Dostęp do pełnej zewnętrznej
wieniu bitu XMBK, gdy wyprowadzenia portu A zostaną przestrzeni adresowej
ustawione w stan wysokiej impedancji, port zostanie wy- Dla naszego procesora ATmega162 adresowanie pamięci
sterowany tak, aby utrzymany był poprzednio ustawiony zewnętrznej rozpoczyna się od adresu 0x0500. Pierwsze
stan. Jest to optymalne energetycznie rozwiązanie. Funk- 1280 bajtów przestrzeni adresowej to odwołanie do ele-
cja ta odnosi się do portu A i działa niezależnie od tego, mentów wewnątrz mikrokontrolera. W naszym układzie
czy interfejs pamięci zewnętrznej jest włączony. modelowym pamięć została podłączona w taki sposób,
że jest aktywna, gdy stan na linii adresowej A15 jest niski
Szybkość działania – okupuje więc niższą połowę przestrzeni adresowej. Jak
Sposób działania zewnętrznej magistrali danych sprawia, w takim przypadku umożliwić dostęp do wszystkich ko-
że podłączona do niej pamięć jest wolniejsza od pamięci mórek pamięci? Przyjrzyjmy się bitom XMM2..0 na ry-
wewnętrznej mikrokontrolera. Instrukcje LD, ST, LDS, sunku B. Jeśli wpiszemy do nich wartość ‘001’, najstar-
STS, PUSH oraz POP zajmują o 1 cykl więcej czasu, jeśli szy bit adresu zostanie odpięty od portu C i odpowiadają-
Uruchomienie pamięci zewnętrznej ich wykonanie dotyczy pamięci zewnętrznej. Należy doli- ce mu wyprowadzenie stanie się zwykłym portem wej-
Uzgodniliśmy już, że z punktu widzenia programowania czyć kolejny cykl na każdy wprowadzony cykl oczekiwa- ścia/wyjścia. Teraz możemy w tym miejscu ustawić na
pamięć zewnętrzna nie sprawi nam trudności. Jednak jako nia (bity SRWn0..1). Instrukcje PUSH i POP dotyczą tyl- sztywno niski stan logiczny. Dzięki temu najniższa część
rasowi elektronicy musimy wejrzeć w sprawę odrobinę ko sytuacji, gdy stos znajduje się w pamięci zewnętrznej. pamięci będzie widoczna na samej górze obszaru adreso-
głębiej. Ponadto, jeśli umieścimy stos w pamięci zewnętrznej, mu- wego, co ilustruje rysunek C.
Pierwsza sprawa, jaką będziemy musieli się zająć, to simy się liczyć z tym, że wolniejsze będzie wykonanie in- Warto zaznaczyć, że podobna technika umożliwia do-
włączenie i konfiguracja pamięci zewnętrznej. Jak widać strukcji CALL, ICALL, RCALL, RET oraz RETI. Zajmu- stęp do wszystkich komórek, gdy mamy do czynienia
na rysunku A, przestrzeń pamięci zewnętrznej możemy ją one o 3 cykle więcej + 2 cykle zegarowe na każdy cykl z pamięcią 64KB, wtedy posługiwalibyśmy się tylko adre-
podzielić na dwa sektory. Miejsce podziału ustalamy oczekiwania (dane dla 16-bitowego licznika rozkazów). sami wyższymi niż 0x0500, a maskowanie najstarszego
z krokiem 8KB. Gdy w bity SRL2.. 0 wpiszemy wartość Ponieważ kompilator języka C dość intensywnie korzysta bitu umożliwiałoby dostęp do „ukrytego” obszaru pamię-
0, cały obszar pamięci będzie sektorem górnym. W obu ze stosu, należy unikać jego umieszczania w pamięci ze- ci, przenosząc go pod adres 0x8000 do 0x84FF. W tym,
sektorach mamy możliwość oddzielnej konfiguracji szyb- wnętrznej. Ponadto, w erratach można znaleźć informacje, normalnie ukrytym, obszarze powinniśmy umieszczać da-
kości działania pamięci. Umożliwia nam to, przykładowo, że niektóre procesory nie mogą działać ze stosem w pa- ne, do których nie wymagamy szybkiego dostępu i któ-
podłączenie na jednej magistrali danych szybkiej pamięci mięci zewnętrznej. rych kompilator nie musi obsługiwać automatycznie.

40 E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h

Listing 204 Odmalowanie wyświetlacza
z wykorzystaniem wewnętrznej palety
void lcd_Update(void)
{ {
uint16_t n;
lcd_pixel* pbuf;
lcd_Command(LCD_RAMWR);
ABC... GCC
Konfiguracja sekcji w pamięci RAM
oraz dostęp do pamięci zewnętrznej
Z ramki o działaniu zewnętrznej magistrali pamięci da-
nych procesora AVR dowiedzieliśmy się, że z punktu wi-
dzenia programisty pamięć zewnętrzna tworzy przedłuże-
nie pamięci wewnętrznej. Mimo tego, jeśli piszemy pro-
gram w GCC, nie powinniśmy w zwykły sposób tworzyć
dużych zmiennych, zakładając, że ten ich fragment, który
nie mieści się w pamięci wewnętrznej, zostanie przenie-
siony na zewnątrz. Rzeczywiście, duże zmienne w taki
właśnie sposób zostaną umieszczone w przestrzeni adre-
sowej. Jednak tracimy kontrolę nad tym które zmienne
znajdą się w szybkiej pamięci wewnętrznej, a które w wol-
niejszej pamięci zewnętrznej. Ponadto, między obszarem
„zwykłych” zmiennych a pamięcią zewnętrzną mamy jed-
ną przeszkodę: stos.
Z ideą sekcji pamięci zapoznaliśmy się już w części
12. Teraz spójrz na rysunek w ramce. Pokazuje on domyśl-
ny sposób, w jaki poszczególne sekcje zostaną umieszczo-
ne w obszarze pamięci danych.
Przypomnę znaczenie widocznych na obrazku sekcji:
.data: W tej sekcji znajdują się dane które są inicjowane
wartością, inną niż zero. W pamięci programu znajduje się
obszar zawierający dane inicjujące obszar sekcji .data.
Automatycznie ustawiana na początek obszaru pamięci
RAM.
.bss: Jest to obszar zmiennych nieinicjowanych wartością.
Zawarte tutaj zmienne są zerowane podczas inicjacji pro-
gramu.
.noinit: jej obszar nie jest w żaden sposób modyfikowany
po starcie programu. Ponieważ w ANSI C sekcja .noinit
nie istnieje, czasem sekcje .noinit traktujemy jako frag-
ment sekcji .bss.
sterta: Obszar przeznaczony na pamięć alokowaną dyna-
micznie. Jej opis pojawi się w dalszej ramce.
stos: Sprzętowy stos mikrokontrolera. Wykorzystywany
do odkładania adresu powrotu z podprogramu lub prze-
rwania oraz, w razie konieczności, do pamiętania stanu
zmiennych lokalnych. Stos przyrasta w kierunku zmniej-
szających się adresów. Automatycznie ustawiany na koń-
cu pamięci wewnętrznej.
Widoczne na rysunku mnemoniki wskazujące począt-
ki i końce poszczególnych obszarów można zmieniać
przez odpowiednie opcje kompilatora. Zostanie to omó-
wione przy pamięci dynamicznej.
Przesunięcie stosu
Kompilator zawarty w pakiecie WinAVR umożliwia dość
swobodne przemieszczanie sekcji w pamięci danych.
Pierwszym pomysłem, jaki może się pojawić, jest przesu-
nięcie przeszkadzającego nam stosu na koniec naszej pa-
mięci zewnętrznej. Można to zrobić na dwa sposoby:
1. Tworzymy funkcję umieszczoną w sekcji. init2, nadpi-
sując tym samym domyślną funkcję inicjacji stosu. Pamię-
tamy o zerowaniu rejestru __zero_reg__(r1).
2. Przesuwamy stos przez opcję kompilatora (w pliku ma-
kefile), wprowadzamy: -minit-stack=nnnn
gdzie nnnn to adres, od którego rozpocznie się nasz stos
(nie dodajemy 0x800000, piszemy: dziesiętnie – 5000,
albo szesnastkowo: 0x5000).
Pamiętaj jednak, że zgodnie z poprzednią ramką, prze-
sunięcie stosu do pamięci zewnętrznej zwalnia działanie
całego programu i ogólnie nie jest zalecane. Zabierzmy się
raczej do reszty sekcji.
E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h
// Wysłanie danych
pbuf = lcd_buffer;
for(n=0; n<(ELEMS(lcd_buffer)/2); n++)
// Wczytuję wartość koloru
uint16_t pix1 = lcd_rgb[*pbuf++];
uint16_t pix2 = lcd_rgb[*pbuf++];
// Wysyłam dane
Przemieszczanie istniejących sekcji
Pierwszy raz przemieszczaliśmy sekcję zawierającą kod
programu (.text) przy okazji pisania bootloadera w części
12. Przesuwanie sekcji w pamięci danych odbywa się
w identyczny sposób. Konieczne jest jedynie dodanie do
wybranego adresu 0x800000 dla oznaczenia, z jakim ty-
pem pamięci mamy do czynienia. I uwaga: jeśli przesunie-
my sekcję .data, sekcje .bss, .noinit i sterta zostanią prze-
sunięte automatycznie. Możemy także przenieść samą
sekcję .bss albo sekcję .noinit do pamięci zewnętrznej.
Którąkolwiek sekcję przesuniemy, wszystkie elemen-
ty leżące w kierunku rosnących adresów przesuną się ra-
zem z nią. Nie dotyczy to stosu, który domyślnie jest usta-
wiany na koniec pamięci wewnętrznej. Natomiast przesu-
nięcie sekcji. noinit, leżącej na końcu sekcji .bss, przesu-
nie także pozycję początku sterty.
Oprócz przesuwania sekcji opcją poznaną w części
12: –section-start=.data=nnnn (tylko) w przypadku sekcji
.data, .bss, oraz .text, możemy posłużyć się prostszym
zapisem: -Tnazwa_sekcji=nnnn
Tworzenie własnej sekcji
Pełną kontrolę nad rozmieszczeniem danych da nam
utworzenie nowej, specjalnej sekcji obejmującej pamięć
zewnętrzną. Jeśli umieścimy w niej zmienną, automatycz-
nie znajdzie się ona w pamięci zewnętrznej. Uzyskany
w ten sposób mechanizm jest praktycznie tak samo wy-
godny w stosowaniu, jak oznaczanie miejsca umieszcze-
nia zmiennej znane z BASCOM-a!
Tutaj dobra wiadomość. Tworzenie nowej sekcji jest
tak samo proste, jak przesuwanie sekcji istniejącej. Ko-
nieczny będzie jednak dodatkowy krok. Tę opcję przero-
bimy dokładniej.
Tworzymy nową sekcję przez dodanie poniższej opcji
linkera: –section-start=.exram=0x800500
Już w tej chwili możemy korzystać z nowej sekcji.
Jednak gdy skompilujemy program z jakąkolwiek zmien-
ną w sekcji .exram, czeka nas przykra niespodzianka: Pod-
czas wczytywania pliku hex może się okazać, że program
nie mieści się w układzie albo nawet sam plik nie daje się
wczytać. Jest to związane z tym, że dane z nowej sekcji są
kopiowane do pliku wyjściowego, bez przesunięcia do ze-
ra adresu 0x800000.
Tworzeniem plików hex oraz eep na podstawie pliku
elf zajmuje się programik avr-objcopy. W naszym pliku
makefile jest on zdefiniowany jako zmienna OBJCOPY.
Prawie na końcu pliku odnajdujemy regułę tworzącą plik
hex i wprowadzamy opcję, która usunie z pliku wyniko-
wego niechcianą sekcję:
Programowanie
pix1 <<= 4;
lcd_Data((uint8_t)(pix1>>8));
pix1 |= (pix2>>8) & 0x0F;
lcd_Data((uint8_t)pix1);
lcd_Data((uint8_t)pix2);
}
lcd_Command(LCD_NOP);
}
%. hex: %. elf
@echo
@echo $ (MSG_FLASH) $@
$ (OBJCOPY) -O $ (FORMAT)
-R. eeprom -R. exram $< $@
W tym momencie umieszczenie zmiennej w pamięci
zewnętrznej ogranicza się do dopisania zapisu jak niżej
w chwili jej deklaracji:
int zmienna __attribute__
( (section (' .exram') )));
Uwaga: zmiennej takiej nie możemy przypisać warto-
ści początkowej, ponieważ możliwe jest to tylko dla
zmiennych w sekcji .data. Kompilator nie zgłosi błędu, ale
też nic nie ustawi.
Jawne podanie adresu
Skoro już mówimy o dostępie do zewnętrznego obszaru
adresowego, trudno zapomnieć o możliwości pozornie
najprostszej. Można oczywiście podać bezpośrednio adres
do odpowiedniej wstawki asemblerowej albo rzutować
odpowiednią liczbę na wskaźnik. Pierwsze rozwiązanie
jest dobre w przypadku, gdy chcemy obsłużyć jakieś urzą-
dzenie wejścia/wyjścia, a nie pamięć. Pamiętaj jednak, że
nawet w takim przypadku można utworzyć dodatkową
sekcję i umieścić w niej strukturę odpowiadającą reje-
strom sterowanego układu. Aby zapewnić, że kompilator
nie będzie optymalizował dostępu do takich rejestrów, na-
leży im nadać atrybut volatile.
Natomiast jedyne, co można powiedzieć o bezpośred-
nim rzutowaniu liczby wskazującej adres na wskaźnik to
tyle, że w AVR-GCC jest to możliwe i działa. Jednak,
z punktu widzenia ANSI-C, wynik takiego działania jest
nieokreślony. Nie będziemy więc rozwijać dalej tej idei.
Włączyć zewnętrzną magistralę
bardzo wcześnie
Pamiętaj, że jeśli w pamięci zewnętrznej znajdą się dane
potrzebne już w chwili inicjacji, trzeba dokonać jej
włączenia, jeszcze zanim program zechce z nich skorzy-
stać. Jest to ważne, gdy dokonamy przesunięcia sekcji .da-
ta albo .bss. Sekcje te są inicjowane wartościami począt-
kowymi, zanim program przejdzie do funkcji main. Spra-
wa robi się jeszcze poważniejsza, jeśli na zewnątrz znaj-
dzie się stos. W takich przypadkach pamięć zewnętrzną
bezpiecznie można włączyć, umieszczając odpowiednią
funkcję w sekcji .int1 – przed inicjacją stosu lub .init3 –
stos jest już zainicjowany, rejestr zera (__zero_reg) przy-
gotowany.
41
 Programowanie
co już wskazaliśmy w poprzedniej części –
dwa piksele wymagają trzech bajtów i dane
w nich rozłożone są w taki sposób, że łatwiej
przesyłać je jako jeden element. Na koniec
wysyłamy instrukcję NOP, o czym także była
mowa przy okazji omawiania wyświetlacza.
To wszystko, czego w tej chwili potrzebu-
jemy w naszej bibliotece. Do bufora wyświe-
odwołanie się bezpośrednio do bufora wy-
świetlacza. Później znajduje się tablica kolo-
rów naszego płomienia. Makro LCD_palRGB
zamienia poszczególne składowe na 12-bito-
wy kolor. Podobne makra mamy już przero-
bione.
Na listingu 206 widzimy, co dzieje się
przed funkcją main. To umożliwia nam włą-
W ten sposób przekonaliśmy się, że obsłu-
ga zewnętrznej pamięci danych przebiega
praktycznie identycznie jak pamięci wewnętrznej
Listing 206 Przed funkcją main()
void before_main(void)
__attribute__((naked))
__attribute__((section(„.init3“)));

tlacza „dobierzemy się” bezpośrednio w pro-
gramie.
„Podpalanie” wyświetlacza
Za pomocą naszej nowej biblioteki stworzy-
my program realizujący realistyczną animację
płomienia. Wbrew pozorom, stworzenie reali-
stycznie wyglądającego płomienia nie wyma-
ga wielkich mocy obliczeniowych ani żad-
czenie pamięci zewnętrznej bardzo wcześnie. void before_main(void)
{
Na listingu 207 przedstawiam zawartość pętli MCUCR = 1<<SRE;
rysowania płomienia. Nie przedstawiam ini- SFIOR = 1<<XMBK | 1<<XMM0 /*A15*/;
cjacji portów, włączenia wyświetlacza oraz // Ustawienie A15 na 0
DDRC = 0x80;
ładowania palety. PORTC &= ~(1<<7);
}
Na początku generowanych jest 80 (dobra-
no eksperymentalnie) punktów o maksymal-
Listing 207 Zawartość pętli rysowania
nej jasności. Pozycja zmienia się tak, aby
punkt zmieścił się w odstępie 2 pikseli od lcd_Update();

nych zdolności obsługi programów graficz-
nych. Udowodnimy to, generując ładną wizu-
alizację ognia za pomocą naszego zestawu.
Nasz płomień będzie korzystał ze specy-
ficznej palety, która poszczególnym tempera-
turom będzie przypisywać odpowiedni kolor.
Najniższa temperatura będzie miała indeks 0,
bocznych brzegów wyświetlacza i na wyso- // Podsycanie ognia
uint8_t n;
kości od 2 do 6 pikseli od jego dolnej krawę- for(n=0; n<80; n++)
dzi. {
// Losowanie pozycji
Algorytm rozmywania wydaje się oczywi- uint8_t x = rand() % (LCD_SX-4) + 2;
sty. W pierwszej chwili może dziwić dodawa- uint8_t y = LCD_SY – rand() % 5 - 3;
// Wypisanie piksela
nie 2 do wskaźnika ppix na koniec zewnętrz- lcd_Pixel(x, y, FIRE_MAX);
nej pętli. Jest to związane z tym, że nie obli- }

będzie to kolor czarny. Im wyższa temperatu-
ra, tym większe natężenie czerwonego, póź-
niej rośnie składowa zielona – da to przejście
od czerwieni do koloru żółtego, ostatecznie
dodajemy składową niebieską – nasz ogień
w „najcieplejszym” miejscu będzie miał kolor
biały. Ogień jest „podsycany” na spodzie wy-
świetlacza. Podsycanie nie jest równomierne,
tylko rozbłyska i przygasa w sposób z grubsza
losowy. Jest to pole do wykorzystania oma-
wianej w jednej z ramek funkcji rand. Ciepło
płomienia rozchodzi się w górę, przy czym
następuje jego stopniowe rozmycie. Odpo-
wiedni efekt da nam obliczanie koloru pikse-
la zgodnie z rysunkiem 71. Zauważ, że dzię-
ki sprytnej sztuczce z paletą, obliczenia prze-
prowadzamy niejako na wartościach tempera-
tury, a nie na poszczególnych składowych ko-
loru. Co więcej, jeśli ograniczymy ilość kolo-
rów do 64, obliczenia będzie można wykony-
wać na liczbach ośmiobitowych – to bardzo
przyspiesza działanie programu. Dzielenie
przez 4 także jest bardzo wygodne – kompila-
tor zoptymalizuje ją na przesunięcie logiczne.
Dla uproszczenia obliczeń pozostawiamy
z każdej strony generowanego obrazka 1 pik-
sel czarny – tutaj nie rysujemy, tylko korzy-
stamy z tych pikseli przy obliczeniach.
Listing 205 pokazuje początek programu
w pliku main. Pierwsza linia umożliwia nam
Rys. 71 Zasada rozmywania płomienia
czamy wartości pierwszego i ostatniego pik- // Rozmywanie obrazu
sela w linii (przypominam, że są one cały czas lcd_pixel *ppix = lcd_buffer+LCD_SX+1;
for(uint8_t y=1; y<LCD_SY-1; y++)
czarne) i musimy je pominąć. {
Dodatkowo, przy rozmywaniu, jeśli nie for(uint8_t x=1;
x<LCD_SX-1; x++, ppix++)
mamy do czynienia z minimalną temperaturą, {
minimalnie obniżamy temperaturę punktu lcd_pixel temp;
temp = *ppix + *(ppix+LCD_SX+1) +
płomienia. Ten element został wprowadzony *(ppix+LCD_SX-1) +
po pierwszych eksperymentach i zaowocował *(ppix+LCD_SX);
if(temp != 0)
bardziej postrzępionym szczytem „płomie- temp -=
= 1;
*ppix = temp / 4;
nia”. }
ppix += 2;
}
Listing 205 Zmienne w pliku main.c
extern lcd_pixel lcd_buffer[];
prog_uint16_t g_fireRGB[] =
{
LCD_palRGB(0, 0, 0),
...
LCD_palRGB(15, 0, 0),
...
LCD_palRGB(15, 15, 0),
...
LCD_palRGB(15, 15, 15),
};
ABC... GCC Fot. 11 Płomień na wyświetlaczu
Maksymalny rozmiar
obsługiwanej zmiennej
ABC... GCC
Przy tworzeniu zmiennych trzeba pilnować, aby nie Pętla do-while (0)
przekroczyć maksymalnego rozmiaru zmiennej, jaki – alternatywa dla goto
AVR-GCC jest w tanie obsłużyć. Maksymalny rozmiar
pojedynczej zmiennej wynosi 32767B. Ograniczenie to Część wczytująca dane przesyłane przez komputer zo-
wynika z przyjętego typu zmiennej wskazującej rozmiar stała umieszczona we wnętrzu pętli do-while. Jednak jej
size_t. Jest to liczba 16-bitowa ze znakiem. Mimo tego, warunek został ustawiony na 0. Jaki to ma sens? Ciało
że rozmiar nie może być ujemny, niektóre funkcje zwra- takiej funkcji będzie zawsze wykonane tylko raz. Jednak
cają wartość ujemną, aby zaznaczyć wystąpienie błędu. zyskujemy jedną znakomitą możliwość: możemy w do-
Zaznaczam, że ograniczenie dotyczy rozmiaru pojedyn- wolnym momencie wyskoczyć z ciała pętli (jeśli, na
czej zmiennej. W programie mogą pojawić się, na przy- przykład, komputer nie przesłał żądania programowa-
kład, dwie tablice o rozmiarze 30kB każda i zostaną one nia) bez użycia instrukcji goto (patrz część 11). Po pro-
prawidłowo obsłużone (jeśli tylko mamy fizycznie od- stu użyjemy instrukcji break. Ta ciekawa sztuczka jest
powiednią ilość pamięci). często stosowana i warto o niej pamiętać. Ostatecznie,
W pliku <stdint.h> znajduje się definicja stałej często tak napisany kod jest bardziej przejrzysty.
SIZE_MAX oznaczającej maksymalny rozmiar poje- Listing nie jest prezentowany w artykule. Kod do-
dynczej zmiennej. stępny na stronie Elportalu.

42 E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h
– ze względu na architekturę AVR miejsce
umieszczenia zmiennej od strony kodu nie ma
znaczenia. Zmienia się jedynie czas dostępu.
Uzyskany efekt wygląda naprawdę bardzo
atrakcyjnie, o czym przekonuje częściowo fo-
tografia 11. Jednak ruchoma animacja spra-
wia znacznie lepsze wrażenie.
ABC... GCC
Dostęp do pamięci EEPROM
Z punktu widzenia AVR-GCC obszar pamięci EEPROM
jest specjalną sekcją. Aby zaznaczyć, że mamy do czy-
nienia z kolejnym obszarem adresowym, do adresu sek-
cji umieszczonej w tej pamięci dodajemy przesunięcie
0x810000. Zmienną możemy umieścić w obszarze pa-
mięci EEPROM jak niżej:
int zmienna __attribute__
( (section ('.eeprom') ))) = 12; ; danych i same dane przesyłane są prosto –
albo prościej, korzystając z makra znajdującego się
w pliku <avr/eeprom.h>:
int zmienna EEMEM = 12; ; łane w celu kontroli.
Przykładowa wartość 12 zostanie zapisana w odpo-
wiednim miejscu pliku eep. Jeśli nie nadamy zmiennej
wartości, będzie ona domyślnie wyzerowana.
Przy obszarze pamięci EEPROM natkniemy się na
podobny problem, jaki mieliśmy przy umieszczaniu ta-
blic w pamięci programu. Zmienne takie obsługujemy za
pomocą specjalnych funkcji. Proste funkcje umożliwia-
jące obsługę obszaru EEPROM deklarowane są w pliku
<avr/eeprom.h>. Wszystkie dostępne tutaj funkcje dzia-
łające na pamięci EEPROM przed swoim wykonaniem
czekają na zakończenie poprzedniej operacji zapisu.
Może to zatrzymać wykonywanie programu na około
8,5ms.
eeprom_is_ready() – zwraca 0, jeśli pamięć EEPROM
jest zajęta,
eeprom_busy_wait() – czeka, aż pamięć EEPROM za-
kończy zapis,
eeprom_read_byte (addr), eeprom_read_word (addr) –
funkcje zwracają bajt oraz słowo dostępne pod podanym
adresem w pamięci EEPROM,
eeprom_read_block (ram, eeprom, n) – odczytuje n baj-
tów z pamięci EEPROM i zapisuje je w buforze w pa-
mięci RAM,
eeprom_write_byte (addr, value), eeprom_write_word
(ddr, value) – funkcje zapisują bajt oraz słowo pod poda-
ny adres w pamięci EEPROM,
eeprom_write_block (ram, eeprom, n) – zapisuje n baj-
tów z pamięci RAM do pamięci EEPROM.
Struktury w pamięci EEPROM
a pojedyncze zmienne
Dobrym zwyczajem jest tworzenie w pamięci EEPROM
tylko jednej struktury zawierającej wszystkie dane. Jeśli
umieścimy w pamięci pojedyncze zmienne, nie mamy
pewności, czy zostaną one rozmieszczone w kolejności
zgodnej z kolejnością ich definicji. Co więcej, kolejna
wersja WinAVR może rozłożyć je w inny sposób. Staje
się to ważne, jeśli stworzymy nowszą wersję oprogramo-
wania i zechcemy umożliwić jego wgranie bez kasowa-
nia nastaw zawartych w pamięci EEPROM. Jeśli w pa-
mięci EEPROM znajdzie się tylko jedna struktura,
mamy pewność, że rozmieszczenie danych się nie zmie-
ni. Jeśli pojawi się konieczność dodania nowych opcji –
dopisujemy je na końcu struktury, tak aby nie kolidowa-
ły ze starymi ustawieniami:
struct
{ końcu procedury inicjacji naszego modu-
int dana1= =0,, dana2= =5;;
...
}eeprom EEMEM; ; eeprom_write_word(&eeprom.fireRGB[n], rgb);
Przykłady: listing 209 do 211.
E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h
Pamięć EEPROM – dodaje-
my możliwość konfiguracji
Nasz płomień wygląda bardzo efektownie, ale
fajnie byłoby mieć możliwość jego dowolnej
konfiguracji bez konieczności każdorazowe-
go kompilowania programu. Pomoże nam
w tym nieulotna pamięć danych typu
EEPROM. Przejrzyj mówiącą o niej ramkę...
i zabieramy się do pracy.
Idea, od strony programowania, będzie jak
najprostsza: jeśli przy uruchamianiu układu
przytrzymamy którykolwiek przycisk, proce-
sor będzie czekał na transmisję. Odbywa się
ona z prędkością 1200 bodów. Komputer mu-
si przesłać ciąg „fire”, na co program odpowie
potwierdzeniem „@”. Teraz przesyłamy in-
formację o ilości danych do nowej palety i za-
raz po niej 16-bitowe wartości palety. Ilość
w postaci binarnej. Jednocześnie są one odsy-
Pierwsze, co zmienimy, to zamiast tablicy
umieszczonej w pamięci programu, stworzy-
my specjalną strukturę w pamięci EEPROM.
Będzie ona zawierała dane palety oraz maksy-
malną temperaturę płomienia (najwyższy in-
deks palety). Jeśli strukturę tę zainicjujemy
Listing 208 Zarodek zmiennej pseudolosowej
uint16_t *pmem;
uint16_t seed = 0;
uint16_t n;
pmem = (uint16_t*)0;
for(n=0; n<(RAMEND+1)/2; n++)
{ skać jeszcze ciekawszy efekt. Jednak wyczer-
seed ^= *pmem++;
} paliśmy możliwości dydaktyczne tego przy-
srand(seed);
Listing 209 Dane w pamięci EEPROM
struct
{ ma być zachowana tylko do chwili wyłącze-
uint8_t max_power;
uint16_t fireRGB[64];
}eeprom EEMEM =
{
45,
{ przesłać, na przykład, 3 obrazki o rozmiarze
LCD_palRGB(0, 0, 0),
...
}
};
Listing 210 Wczytanie palety z pamięci EEPROM
void lcd_loadRGB_EE(const uint16_t* peeRGB, uint16_t size)
{
eeprom_read_block(lcd_rgb, peeRGB, size);
}
Listing 211 Zapis konfiguracji do pamięci EEPROM
uint8_t count;
count = rs_get();
eeprom_write_byte(&eeprom.max_power, count-1);
rs_put(count);
// Pobieranie danych
uint8_t n;
for(n=0; n<count; n++)
{
uint16_t rgb = (uint16_t)rs_get()<<8;
rs_put(rgb>>8);
rgb |= rs_get();
rs_put((uint8_t)rgb);
}
danymi, zostaną one umieszczone w pliku
.eep. Modyfikację pokazuje listing 209.
Do funkcji obsługujących wyświetlacz do-
damy funkcję umożliwiającą wczytanie no-
wej palety – patrz listing 210. Porównaj wi-
doczny tutaj kod z listingiem 203. Sposoby
obsługi pamięci programu i EEPROM są bar-
dzo podobne.
W celu obsługi transmisji użyjemy modu-
łu rs, który pojawił się po raz pierwszy już
w części 8. Dalej nie będę pisał o inicjacji
portu UART ani dokładnie omawiał sposobu
transmisji – wszystko to już znamy. Skupiam
się natomiast na obsłudze pamięci EEPROM.
Ważny dla nas fragment pokazuje listing
211. Przy korzystaniu z biblioteki
<avr/eeprom.h> dostęp do pamięci EEPROM
jest dość intuicyjny. Na łamach Elporatalu
znajdzie się nie tylko pełny kod programu, ale
także program służący do tworzenia i przesy-
łania palety płomienia z poziomu komputera
PC.
Gdyby podczas działania programu poja-
wiły się problemy z komunikacją, pomóc mo-
że przełączenie procesora na zewnętrzny
kwarc 8MHz. W czasie eksperymentów z we-
wnętrznym generatorem RC problemów ta-
kich nie stwierdzono.
Pamięć przydzielana
dynamicznie
Odstawiamy już naszą animację płomienia.
Można oczywiście nad nią pracować i uzy-
kładu. Zajmiemy się teraz bardzo ciekawym
zagadnieniem. Stworzymy prostą przeglądar-
kę obrazków. Obrazki będziemy przesyłać
z komputera, i zakładamy, że pamięć o nich
nia zasilania. Co jednak dla nas istotne, każdy
obrazek będzie mógł mieć inny rozmiar.
Oznacza to, że do naszego układu możemy
całego wyświetlacza albo 10 o rozmiarze
50x50 każdy. Jak sobie z tym poradzić?
W tym przypadku wspomoże
nas wbudowana w AVR-GCC
możliwość dynamicznej aloka-
cji pamięci. Wszystko, co ko-
nieczne, opisują dwie kolejne
ramki. Tutaj od razu zabieramy
się do działania.
Program „przeglądarka”
Nasz nowy program będzie działał z wy-
świetlaczem w trybie ośmiobitowym.
W module wyświetlacza rezygnujemy
więc ze zmiennej zawierającej paletę. Ko-
nieczne jest jednak dodanie kilku linii na
łu. Pokazuje je listing 212. Uprości się
znacznie funkcja odmalowywania wy-
świetlacza – wystarczy teraz wysłać za-
wartość bufora (listingu nie pokazuję).
43
 Programowanie
Pracę ułatwi nam funkcja lcd_Draw, która ry-
suje na podanym miejscu ekranu obrazek
o podanym rozmiarze, czerpiąc jego dane
z pamięci RAM. Funkcja jest prosta w imple-
mentacji, tak więc i tym razem listing nie po-
jawia się na łamach kursu.
W module wyświetlacza to koniec zmian.
Nasz nowy program składał się będzie jednak
z większej liczby modułów, które napisaliśmy
już w czasie trwania kursu:
1. Moduł system z części 11. Usunięte zostały
z niego jedynie funkcje dotyczące wyświetla-
Listing 212 Inicjacja trybu 256 kolorów LCD
lcd_Command(LCD_COLMOD);
lcd_Data(LCD_COL8bpp);
// Paleta dla trybu 8bpp
lcd_Command(LCD_RGBSET);
// R
lcd_Data(0x00); // 0
lcd_Data(0x02); // 1
lcd_Data(0x04); // 2
lcd_Data(0x06); // 3
lcd_Data(0x08); // 4
lcd_Data(0x0A); // 5
lcd_Data(0x0C); // 6
lcd_Data(0x0F); // 7
// G
Identycznie jak dla R
// B
lcd_Data(0x00); // 0
lcd_Data(0x03); // 1
lcd_Data(0x07); // 2
lcd_Data(0x0F); // 3
Jak to robi GCC
Dynamiczne przydzielanie pamięci
Szczegóły implementacji
Zaimplementowanie funkcji dynamicznego przydzielania
pamięci w mikrokontrolerze, który nie jest wyposażony
w jednostkę zarządzania pamięcią oraz którego zasoby pa-
mięciowe są raczej skromne, to nie lada wyzwanie. Twór-
com AVR-GCC udała się ta sztuka... i to udała się całkiem
zgrabnie.
Każdy tworzony blok pamięci poprzedzony jest dwo-
ma bajtami zawierającymi informację o jego rozmiarze.
Ważne jest więc, aby żadna z funkcji nie nadpisała infor-
macji znajdujących się przed zwracanym przez malloc
i calloc wskaźnikiem, ponieważ tak „uszkodzony” blok
nie będzie nadawał się do zwolnienia funkcją free.
Zwolniony blok wprowadzany jest do specjalnej listy.
Lista ta nie jest oddzielną strukturą, a raczej składa się
z samych wolnych bloków, tworząc specyficzny łańcuch.
Taka implementacja pozwoliła na redukcję zapotrzebowa-
nia na pamięć. Konieczne jest jedynie zapamiętanie
wskaźnika do pierwszego wolnego bloku. Ideę prezentuje
rysunek B (należy traktować go raczej poglądowo).
Gdy zwalniany blok leży zaraz obok bloku zwolnionego
44
cza alfanumerycznego. Funkcja system_run
została zmodyfikowana, aby konfigurować
odpowiednio aktualny sprzęt. Dodano tutaj
obsługę zdarzeń portu UART, zgodnie z ram-
ką w lewym dolnym rogu strony 46.
2. Moduł kbd z części 11. Dodany do projek-
ABC... C
Dynamiczne przydzielanie pamięci
Specyfikacja ANSI-C określa zestaw funkcji do obsługi
pamięci przydzielanej dynamicznie. Dla wszystkich funk-
cji działających na wskaźnikach, wskaźnik do obszaru
przydzielonego dynamicznie powinien być widziany i ob-
sługiwany tak samo jak wskaźnik na zwyczajną zmienną.
O tym, że w AVR-GCC rzeczywiście tak jest, mogliśmy
przekonać się przy okazji części 8 gdy stosowaliśmy sztucz-
kę aby utworzyć w sposób „statyczny” zmienną FILE.
Działanie
W języku C pamięć dynamiczna umieszczona jest na
„stercie”. Sterta ta rośnie przy zajmowaniu kolejnych blo-
ków pamięci. To czy sterta ma możliwość zmniejszania
swojej objętości w przypadku zwalniania pamięci zależy
od implementacji. Tak samo jak problem fragmentacji pa-
mięci. Można go uniknąć w dużych komputerach z MMU
(jednostkami zarządzania pamięcią). Jednak jak wyniknie
z następnej ramki, w przypadku prościutkiego AVR’a mu-
simy o tym pamiętać.
Obsługa
Do obsługi pamięci dynamicznej służą cztery funkcje
z biblioteki standardowej – konieczne jest dołączenie
pliku <stdlib.h>.
wcześniej, są one łączone w jeden większy blok pamięci.
Jeśli teraz wywołamy funkcję malloc lub calloc, naj-
pierw przeszukana zostanie lista zwolnionych bloków. Je-
śli zostanie odnaleziony taki, który swoim rozmiarem do-
kładnie odpowiada naszemu żądaniu, jest on wyłączany
z łańcucha zwolnionych bloków i wskaźnik do niego zo-
stanie zwrócony. W innym przypadku odbywa się prze-
szukiwanie wszystkich bloków pod kątem najbardziej pa-
sującego do żądania. Znaleziony blok jest dzielony na
dwie części – zajętą i taką, która pozostaje wolna. Jednak
w przypadku gdyby wolna część była mniejsza niż 2 baj-
ty, potrzebne do zapisania wskaźnika na następny wolny
blok, jest ona dołączana do zajmowanego bloku. Jeśli
i w tym przypadku nic nie znaleziono, odbywa się powięk-
szanie sterty. Jeśli okaże się to niemożliwe, pamięć nie jest
zajmowana i funkcja zwraca NULL.
Funkcja realloc została napisana w taki sposób, aby
wykonać swoje zadanie w jak najprostszy sposób. Jeśli
blok jest zmniejszany, sprawa jest prosta: jego rozmiar się
zmniejsza, a pozostała część jest dopisywana do listy ele-
mentów zwolnionych. Jeśli rozszerzany blok znajduje się
na końcu sterty, podejmowana jest próba jej powiększenia.
Jeśli to się uda, operacja zostanie zakończona. Jeśli za roz-
szerzanym blokiem znajduje się blok wcześniej zwolnio-
ny o wystarczającym rozmiarze, jest on do-
łączany do bloku powiększanego. Jeśli te
metody się nie powiodą, wykonywana jest
próba zajęcia nowego obszaru pamięci,
skopiowania do niego danych i zwolnienia
starego obszaru. Ostatecznie niepowodze-
nie i tej próby powoduje
zwrócenie wartości NULL.
Sama idea dynamicz-
nego przydzielania pamięci
w AVR-GCC wygląda dość
prosto, jednak procesor
musi przeanalizować sporo
przypadków. W efekcie od-
powiednie funkcje zajmują
trochę pamięci programu.
tu bez jakichkolwiek zmian.
3. Moduł rs. Rozbudowany, aby poprawić
bezpieczeństwo działania funkcji rs_get.
W ten sposób jesteśmy gotowi do pisania
w programie nowego modułu zajmującego się
dynamiczną obsługa obrazków.
void*calloc (size_t n, size_t size)
Zajmuje blok pamięci na n obiektów, każdy o rozmiarze
size. Inicjuje pamięć zerami. Zwraca wskaźnik na blok pa-
mięci albo NULL, jeśli polecenie nie może być wykonane.
void*malloc (size_t size)
Funkcja zajmuje blok pamięci o rozmiarze size. Nie ini-
cjuje go żadną wartością. Zwracane wartości jak w calloc.
void*realloc (void *p, size_t size)
Umożliwia zmianę rozmiaru (zarówno w górę, jak
i w dół) bloku pamięci przydzielonego wcześniej. Zwraca
wskaźnik na nowy blok danych. Zależnie od implementa-
cji może być równy p albo może wskazywać inny blok.
Tak czy inaczej dane zawarte w p znajdują się w obszarze
wskazywanym przez zwracaną wartość. Jeśli rozmiar blo-
ku jest zwiększany, dodany obszar nie jest inicjowany –
zawiera przypadkowe dane.
Funkcja może zwrócić NULL. Oznacza to, że zmiana
rozmiaru nie może być wykonana. Może być to spowodo-
wane przykładowo brakiem pamięci. W takim przypadku
zawartość bloku p nie ulega zmianie.
free (void* p)
Zwalnia pamięć przydzieloną dynamicznie. Parametr p
musi być wskaźnikiem zwróconym przez calloc albo mal-
loc. W innym przypadku zachowanie funkcji jest nieokre-
ślone. Nie zwraca wartości.
Fragmentacja
Przedstawione rozwiązanie nie omija całkowicie problemu
fragmentacji pamięci. Problem polega na tym, że możemy
posiadać wystarczającą ilość pamięci, aby umieścić w niej
naszą daną, jednak brak nam jednego ciągłego obszaru o od-
powiedniej wielkości. Wynika z tego, że bezpieczniejsze jest
alokowanie na przykład tylko bloków o jednym określonym
rozmiarze... dalej nie będziemy zagadnienia rozwijać. Ko-
nieczne jest jednak zdawanie sobie sprawy z jego istnienia.
Konfiguracja obszaru sterty
z poziomu kompilatora
Sterta zaczyna okupować pamięć dopiero z chwila pierw-
szego wykorzystania funkcji malloc albo calloc. Wcze-
śniej możemy ją odpowiednio skonfigurować.
W niebieskiej ramce o konfiguracji sekcji w pamięci
RAM znajduje się obrazek pokazujący domyślne położenie
sterty. Wskaźniki __malloc_heap_start, __malloc_he-
ap_end i __malloc_heap_margin, zaznaczone na zielono,
są tak naprawdę zmiennymi umieszczonymi w pamięci pro-
cesora. Pojawiają się one, tylko jeśli pamięć dynamiczna
jest używana. Za ich pomocą możemy przesunąć stertę,
ustawiając je na przykład w funkcji main. Musimy zrobić
to przed pierwszym odwołaniem do pamięci dynamicznej.
Uwaga: jeśli przesuniemy początek sterty za obszar
stosu, konieczne jest odpowiednie ustawienie końca. Przy
domyślnym ustawieniu końca na 0, program będzie spraw-
dzał, czy jej wierzchołek nie znalazł się zbyt blisko stosu,
podczas gdy obszar stosu już dawno został przekroczony!
Konfiguracja obszaru sterty
z poziomu linkera
Znacznie bardziej elegancką metodą jest wykorzystanie
faktu, że kompilator automatycznie ustawia interesujące
nas zmienne na widoczne na obrazku, przypisane im, sym-
bole: __heap_start i __heap_end. Wartość kryjącą się pod
tymi symbolami możemy zmienić przez odpowiednią
opcję linkera:
—defsym=__heap_start=0x802000
(pamiętaj o konieczności dodania znaków „Wl,”).
E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h
Moduł imglist ment. To ciekawa konstrukcja. Jednak w na-
Listing 218 Dodawanie elementu do listy
Nasze dynamiczne obrazki będą obsługiwane szym przypadku zwracanie właśnie wskaźni-
przez dodatkowy moduł nazwany imglist. ka na wskaźnik daje ogromne zalety: Zobacz, int imgl_AddImg(uint8_t sx, uint8_t sy)
{
Idea jest podobna, jak przedstawiona w ramce jak intuicyjna staje się funkcja dodawania ele- IMGLIST_DATA *pdata=NULL;
o dynamicznym przydzielaniu pamięci lista mentu do listy, widoczna na listingu 218. Sta- IMGLIST_DATA **pplast;
int index;
wolnych bloków. Spójrz na listing 215. Za- ła IMGL_ACCESLAST_INDEX ma po pro- // Sprawdzenie rozmiaru
if(sx == 0 || sy == 0)
warta tutaj struktura zawiera wskaźnik na na- stu bardzo dużą wartość. Sprawia to, że funk- return -2;
stępną strukturę opisującą kolejny obrazek. cja przeszukująca zatrzyma się na ostatnim // Zajmowanie pamięci
pdata = malloc(
W ostatnim obrazku pole to jest ustawione na elemencie tablicy. Zwrócony przez nią wskaź- (uint16_t)sx*(uint16_t)sy
NULL, co oznacza koniec danych. nik wskazuje albo na nasz wskaźnik początku + sizeof(IMGLIST_DATA));
if(pdata == NULL)
W strukturze tej korzystamy z tablicy nie- tablicy (jeśli brak w niej elementów), albo na return -1;
kompletnej, o której mowa w odpowiedniej pole pnext ostatniego obrazka. Niezależnie od // Ustawienie zmiennych struktury
pdata->
>pnext = NULL;
ramce. tego, z którym przypadkiem mamy do czynie- pdata->
>sx = sx;
Jedyną zmienną zdeklarowaną na stałe nia, dopisanie nowego elementu odbywa się pdata->
>sy = sy;
// Pobieram wskaźnik koniec
w module, jest wskaźnik początku listy w identyczny sposób. pplast =
(pierwszego obrazka), widoczny na listingu imgl_Access(
Listing 217 Przeszukiwanie listy IMGL_ACCESLAST_INDEX, &index);
216. *pplast = pdata;
Sercem modułu jest, widoczna na listingu static IMGLIST_DATA** imgl_Access
return index;
(int index, int* pindex)
217, funkcja przeszukująca listę i zwracająca { }
wskaźnik do wskaźnika na znaleziony ele- int n=0;
// Wskaźnik na aktualny obiekt
IMGLIST_DATA **ppdata = &imgl_pStart; Listing 219 Usuwanie elementu z listy

Listing 215 Struktura opisująca obrazek // Poszukiwanie int imgl_DeleteImg(int index)

while(index > 0 && *ppdata != NULL) {
typedef struct IMGLIST_DATA { IMGLIST_DATA **ppdata =
{ ppdata = &((*ppdata)->
>pnext); imgl_Access(index, NULL);
// Uchwyt do kolejnej listy —index; IMGLIST_DATA *pnext;
struct IMGLIST_DATA *pnext; ++n; // Sprawdzam czy element istnieje
// Wymiary obrazka } if(*ppdata == NULL)
uint8_t sx, sy; return -1;
// Dane obrazka if(pindex != NULL) // Zapamiętuję element następny
uint8_t data[]; *pindex = n; // oraz usuwam aktualny
}IMGLIST_DATA; pnext = (*ppdata)->
>pnext;
return ppdata; free(*ppdata);
} *ppdata = pnext;
Listing 216 Wskaźnik na pierwszy obrazek
return 0;
static IMGLIST_DATA* imgl_pStart = NULL; Idea rozwiązania }

Bezpieczna funkcja rs_get

ABC... C
Idea rozwiązania
Funkcja rs_get z naszej biblioteki ma to do siebie, że po- Tablica o typie niekompletnym
woduje zatrzymanie całego programu do czasu odebra-
Interpretacja i obsługa komend nia znaku przez port szeregowy. Stwarza to ryzyko, że Tablica o typie niekompletnym informuje kompilator je-
gdy transmisja zostanie przerwana, na przykład przez dynie o fakcie swojego istnienia. Kompilator nie jest
Trzymając się zasady utworzonego modułu systemu,
nieprawidłowe działanie komputera, spowoduje to także w stanie określić jej rozmiaru. Tworzymy ją przez pozo-
mówiącej, że zdarzenie wyłapywane jest w przerwa-
„zawieszenie” działania programu. Jeśli komputer zosta- stawienie pustych nawiasów kwadratowych i nie inicju-
niach, a obsługiwane w pętli głównej przy pośrednictwie
nie później uruchomiony, przesyłane przez niego ko- jąc tablicy (w przypadku inicjacji jej rozmiar jest obli-
kolejki komunikatów, stworzony został specyficzny spo-
mendy mogą być traktowane jako dalszy ciąg przesyła- czany automatycznie). W naszym przypadku tablicę ta-
sób obsługi komend przychodzących do układu przez
nych poprzednio danych. ką tworzymy na końcu struktury zawierającej dane ob-
port rs.
Możemy temu zapobiec w prosty sposób, wprowa- razka. Jeśli teraz odwołamy się do elementu naszej tabli-
Do modułu system dodane zostały dwie funkcje sys-
dzając czas, po jakim funkcja ma zakończyć swoje dzia- cy, zostanie wykonany dostęp do pamięci zaraz za struk-
tem_enableUARTCommand oraz system_disableUART-
łanie, jeśli znak nie został odebrany. Funkcja w takim turą. Musimy zadbać o to, aby w miejscu tym znajdowa-
Command. Ich zadaniem jest aktywacja lub wyłączenie
przypadku zwróci wartość ujemną, a konkretnie predefi- ły się odpowiednie dane. Zrobimy to, rezerwując na na-
przerwania odebrania znaku przez odpowiednie ustawie-
niowaną w pliku <stdio.h> stałą _FDEV_ERR. szą strukturę pamięć o rozmiarze równym sumie jej
nie bitu RXCIE0 w rejestrze UCSR0B. Funkcja obsługi
Proponowana implementacja korzysta z funkcji wielkości oraz ilości danych. Operator sizeof poda roz-
przerwania została napisana w taki sposób, że jeśli ode-
opóźnień oferowanych przez moduł system. Dodatkowa miar struktury bez niekompletnej tablicy.
brany zostanie znak odpowiadający jednej z komend, do
funkcja rs_settimeout pozwala ustawić żądany czas Ważne jest to, że w strukturze tablica taka musi zna-
kolejki dodana zostanie odpowiedni komunikat, a samo
opóźnienia z rozdzielczością 10ms. Wybranie wartości leźć się na jej końcu. Spróbuj dodać za nią jakąś zmien-
przerwanie zostanie wyłączone. Teraz program użyt-
0 oznaczać będzie wyłączenie opcji przerywania funkcji ną i wtedy skompilować program. Nie uda się to, ponie-
kownika może swobodnie obsłużyć zdarzenie, a po jego
po określonym czasie. waż kompilator nie jest w stanie określić położenia do-
zakończeniu ponownie uruchomić przerwanie, włącza-
Zmienioną funkcję rs_get pokazuje listing 214. danej zmiennej, nie znając rozmiaru zmiennej leżącej
jąc tym samym systemowy interpretator komend. Frag-
przed nią.
ment funkcji obsługi omawianego przerwania pokazuje
Przykład: listing 215
listing 213. Stała COMMAND_ADD jest definiowana Listing 214 Bezpieczna funkcja rs_get
w pliku nagłówkowym.
int rs_get(void)
{ Podobnie ma się sprawa z widocznym na
Listing 213 Interpretacja komend char znak; listingu 219 usuwaniem elementu. Zobacz,
system_delaySet(rs_timeout);
ISR(USART0_RXC_vect) // Oczekiwanie na daną w jaki sposób z łańcucha usuwane jest wybra-
{
uint8_t znak = UDR0;
while(!(1<<RXC0 & UCSR0A)) ne ogniwo, a jednocześnie element następny
{
switch(znak) if(rs_timeout != 0) jest dołączany do poprzedniego.
{ if(system_delayGet()==0)
case COMMAND_ADD:
system_msgPut(IDM_CMD_ADD); }
return _FDEV_ERR;
Uruchomienie
system_disableUARTCommand();
break;
znak = UDR0; Jeśli po samym napisaniu kodu uruchomisz
return znak;
... } program, okaże się, że jest on w stanie przyjąć
tylko bardzo małe obrazki. Jest to związane

E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h 45
 Programowanie

on używany. Jeśli symbol pojawia się gdzie indziej, linker

ABC... GCC
Skrypty linkera
Skrypty linkera opisują sposób w jaki sekcje są łączone,
gdzie są one umieszczane i jak wyrównywane. Ponadto
w tym miejscu ustawianych jest sporo symboli, które póź-
niej wpływają na działanie programu. Nie będziemy oma-
wiać tutaj dokładnie działania tych skryptów. Zapoznamy
się z nimi na tyle aby korzystać z nich w najprostszy spo-
sób – odpowiednio lokalizując stertę względem naszej
sekcji exram. Język skryptów linkera jest częściowo zbli-
żony do C, a jego dokładny opis powinien znajdować się
na Twoim dysku pod następującą ścieżką: C:\Wi-
nAVR\doc\binutils\ld.
Oto maleńka garść potrzebnych nam informacji o je-
go składni:
Komentarze – piszemy je identycznie jak w C: mię-
dzy znakami /* */.
Operator kropki – oznacza licznik lokacji. Używając
go posługujemy się jakby adresem jaki będzie w danym
miejscu. Można go także ustawiać, jednak w rozbudowa-
nych skryptach używa się, zamiast tego, innych metod.
PROVIDE – ustawienie symbolu tylko jeśli nie jest
Listing 220 Przesunięcie sterty pod określony adres
LDFLAGS += -Wl,—defsym=__heap_start=0x802000,—defsym=__heap_end=0x807fff
z tym, że nasza sterta cały czas znajduje się
w pamięci wewnętrznej procesora. Proponuję
ją przesunąć na jeden z dwóch sposobów – je-
den polega na dopisaniu do pliku makefile li-
nii widocznej na listingu 220. W tym przy-
Listing 221 Modyfikacja skryptu linkera ustawiająca stertę
.noinit SIZEOF(.bss) + ADDR(.bss) :
{ niu, czy nie poja-
PROVIDE (__noinit_start = .) ;
*(.noinit*)
PROVIDE (__noinit_end = .) ;
_end = . ;
/* PROVIDE (__heap_start = .) ;*/
} > data
.exram SIZEOF(.noinit) + ADDR(.noinit) :
{ tyczne pokazuje
PROVIDE (__exram_start = .) ;
*(.exram*)
PROVIDE (__exram_end = .) ;
PROVIDE (__heap_start = .) ;
} > data
będzie z niego korzystał. W przypadku zapisu zwykłego
przypisania: __heap_start = . ;
próba ustawienia z poziomu makefile symbolu __he-
ap_start zakończyłaby się komunikatem o błędzie.
Domyślne skrypty kompilacji znajdują się w katalogu
C:\WinAVR\avr\lib\ldscripts. Interesują nas pliki z rozsze-
rzeniem. x, które dotyczą generowania typowych plików
wyjściowych. Znajdziemy tutaj pięć plików, od avr1.x do
avr5.x. Wybór odpowiedniego ułatwi rozdział 7.10 in-
strukcji avr-libc „Using the GNU tools”. Procesor ATme-
ga162 posiada architekturę avr5 tak więc kopiujemy plik
avr5.x do katalogu z programem. Proponuję zmienić jego
nazwe na avr5_exram.x.
Wprowadzoną modyfikację pokazuje listing 221.
Elementy szare pozostają bez zmian. Wprowadzamy no-
wą sekcję. Jej adres ustawiamy zaraz za. noinit. Jest to tyl-
ko formalność – i tak przesuniemy ją, z poziomu pliku
makefile, na właściwe miejsce. Jednak to co najważniej-
sze zaznaczyłem kolorem żółtym: Zaprzęgamy linker do
odpowiedniego ustawienia początku sterty.
Wybór, innego niż domyślny, sktyptu kompilacji do-
konujemy opcją linkera: -Tścieżka_do_pliku
Całą potrzebną opcję pokazuje listing 222.
padku musimy zadbać o to, aby sterta znalazła
się w pamięci zewnętrznej za danymi sekcji
.exram. Adres 0x2000 jest ustawiony
z pewnym zapasem, jednak jeśli dodamy
do tej sekcji nowe da-
ne, musimy pa-
miętać o „ręcz-
nym” sprawdze-
wia się potrzeba
przesunięcia ster-
ty. Rozwiązanie
w pełni automa-
ramka o skryp-
tach linkera.
Spróbuj tej meto-
dy, nawet jeśli wydaje się na pierwszy rzut
oka skomplikowana. Na dłuższą metę jest jed-
nak wygodniejsza.
Podsumowanie
W dzisiejszej części poznaliśmy działanie ze-
wnętrznej pamięci danych. Jednocześnie wy-
czerpaliśmy tematykę sekcji pamięci. Poznali-
śmy możliwości dynamicznej alokacji pamięci
– coś, co może brzmi skomplikowanie i w su-
mie działa w skomplikowany sposób, jednak od
strony programisty całość ogranicza się do uży-
wania czterech instrukcji. Ostatecznie mam na-
dzieję, że zainteresowałem Cię skryptami linke-
ra, które dają już bardzo duże możliwości kon-
troli tego, co dostanie się do pliku wynikowego.
Jednocześnie aktualna część wyczerpała
już prawie cały założony zakres materiału
kursu. Najbliższa część będzie już luźniejsza,
przedstawię kilka rzadziej stosowanych funk-
cji i podsumujemy zebrany materiał.
Na stronie Elportalu znajdą się, poza listingami,
dwa programy przygotowane na komputer PC.
Służą one do współpracy z naszą płytką wykonu-
jącą dzisiejsze programy. Ponadto znajdziesz tam
film prezentujący generowany płomień. Zachęcam
więc do odwiedzin.
Radosław Koppel
radoslaw.koppel@elportal.pl
K R Z Y Ż Ó W K A

Listing 222 Przesunięcie sterty przy pomocy skryptu linkera

LDFLAGS += -Wl,-Tavr5_exram.x,—defsym=__heap_end=0x807fff

R E K L A M A

Odgadnięte hasła należy dopasować do odpowiednich rzędów w krzy-

żówce. Dla ułatwienia podane zostały niektóre litery. Hasło odczytuje-
my z zaznaczonej kolumny.
Lampa obrazowa, nie tylko w telewizorze.
Bipolarny lub unipolarny.
Jeden z półprzewodników.
Np. prostownicza.
Jednostka pojemności.
Kondensator dostrojczy.
Element liczący.
Element całkujący.
Płynie w przewodach.
Dwukierunkowy tyrystor.
Dioda świecąca.

Autorem krzyżówki jest Grzegorz Tarnawa z Godziszki.

46 E l e k t ro n i k a d l a Ws z y s t k i c h