Programowanie

Programowanie procesorów
w języku C Część 2
projektu: W okienku Projects kliknij na
Co uważniejsi Czytelnicy zauważyli zapewne, że w części pierwszej listingi 1 i 2 są iden−
nazwie LEDMulti i z rozwiniętego menu
tyczne. Ci, którzy nie spostrzegli tego od razu, ale próbowali przeprowadzić na ich podsta−
wybierz komendę Add Files.
wie kompilację programu, zorientują się, że jest to niemożliwe.
W tej chwili pliki powinny być już dostęp−
Między moim komputerem a drukarnią wkradł się błąd, który należy jak najszybciej
ne w panelu naszego projektu. Przypominam,
sprostować. Na tej stronie przedstawiam poprawiony listing 1.
że powtarzam tutaj informacje, które przedsta−
Dodatkowe pliki znajdujące się na stronie internetowej Elektroniki dla Wszystkich są
wia rysunek 11 (część pierwsza cyklu). Jeśli
prawidłowe. Sposobu poprawienia błędu można także domyślić się na podstawie treści arty−
w którymś momencie będziesz miał problem,
kułu – gratuluję, jeśli udało Ci się to zauważyć.
być może uznasz, że opisałem tutaj coś zbyt
Listing 1 Prawidłowa zawartość pliku make.bat skrótowo – wróć do wspomnianej ilustracji.
Edytor wie już, jakie pliki wchodzą
@set PATH=C:\WinAVR\BIN;C:\WinAVR\UTILS\BIN; w skład naszego programu, pora poinformo−
make.e wać o tym kompilator. W tym celu edytuj plik
makefile. Ustawienia, jakie powinieneś tutaj
wprowadzić, pokrywają się z ustawieniami
Dziś będziemy starali się okiełznać dostępny niej będzie skopiować plik z poprzedniego wprowadzanymi przy okazji pierwszego ćwi−
na płytce testowej wyświetlacz LED. Za programu. Zawsze możesz także sięgnąć do czenia: nie zmienił się przecież typ procesora,
wyświetlacz zabierzemy się stopniowo. Nie szablonu umieszczonego w folderze zakładam, że kwarc także jest taki sam, plik
protestuj, jeśli pierwsze z napisanych progra− C:\WinAVR\samples. Po tej czynności uru− wyjściowy w formacie IntelHEX bardzo nam
mów będą, na przykład, beznadziejnie marno− chom Programmers Notepada. Utwórz nowy pasuje, optymalizacja rozmiaru kodu nadal
wać zasoby. Chcę, abyś przedstawione kody projekt, wybierając z menu File−>New−>Pro− wydaje się dobrym rozwiązaniem, tak samo
traktował jako dobrą ilustrację do wiedzy o C, ject. Plik projektu zapisz w utworzonym właś− jak typ pliku przeznaczony dla emulatora.
którą chcę przekazać. nie katalogu. Ja nadałem mu nazwę LEDMul− Różnica pojawi się w polu TARGET. Znajdź
Ponieważ, jak już wspomniałem, do efek− ti.pnproj – nie wpisuj rozszerzenia, zostanie odpowiednią linię i wpisz tutaj nazwę pliku
tywnego pisania programów na mikrokontro− ono nadane automatycznie. głównego. Będzie to najprawdopodobniej
lery w C konieczna jest znajomość procesora, Teraz utwórz plik główny naszego progra− LEDMulti (bez jakichkolwiek rozszerzeń,
zachęcam Cię do wyposażenia się w jakikol− mu. Umożliwia to sekwencja File−>New−>C / brak spacji na końcu!).
wiek opis jego rejestrów. Może być to doku− C++. W tym przypadku możesz użyć także Znakomicie! Jesteśmy gotowi do napisania
mentacja dostępna na stronie firmy Atmel. znajdującego się w pasku narzędzi przycisku kolejnego programu. Przy odrobinie wprawy
Może być jakaś dobra książka. Nie jest tworzącego nieokreślony nowy plik tekstowy. wszystkie konieczne czynności wykonasz
konieczna literatura zajmująca się szczegóło− Plik powinien zostać zapisany oczywiście zapewne w czasie krótszym, niż mogłoby się
wo asemblerem tego procesora. Potrzebna jest w katalogu LEDMulti. Ja nadałem mu nazwę wydawać z długości opisu.
natomiast wiedza o rejestrach wewnętrznych LEDMulti.c – tym razem podanie rozszerze−
służących do obsługi takich elementów jak nia jest konieczne. Kodowanie
porty wejścia−wyjścia. Nasz program składa się z dwóch plików: – część standardowa:
makefile oraz LEDMulti.c. W celu wygodne− Skoro tworzymy od początku nowy program,
Małe repetytorium go dostępu do nich, oba pliki dodajemy do chciałbym, przy okazji, zaproponować Ci
– zaczynamy
Zanim zaczniesz pisać kod pro− Listing 4 Podstawowy szablon pliku głównego
gramu, konieczne jest wy−
konanie kilku czynności, jakie ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// LEDMulti.c - plik g³ówny programu obs³ugi multipleksowanego wyœwietlacza LED
przedstawiłem w części 1. Zer−
// przeznaczenie: "Programowanie procesorów w jêzyku C (EdW)"
knij na przedstawiony tam //
rysunek 11. Ja nowy program // Autor: Rados³aw Koppel Kompilator: WinAVR 20050214
nazwałem LEDMulti. Zakła− ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
dam, że wybierzesz taką samą #include <avr\io.h>
nazwę i z takim założeniem
będę prowadził dalszy opis.
Utwórz folder na nowy pro− int main(void)
gram. W moim przypadku był {
to C:\GCC−src\Kurs\LEDmulti
Koniecznie skopiuj teraz do
return 0;
naszego folderu plik makefile. }
Może okazać się, że najwygod−

38 Elektronika dla Wszystkich


pewien dobry zwyczaj. Zanim jeszcze za−
czniemy zastanawiać się nad tym, jak w ogóle
nasz program ma działać, od razu wpiszemy
do pliku źródłowego kilka elementów, które
powinny pojawić się tutaj zawsze. Przedsta−
wia to listing 4.
Dobrym zwyczajem jest umieszczenie na
początku komentarza, w którym zawieramy
informację na temat przeznaczenia pliku,
autora oraz wykorzystanego kompilatora.
Ułatwi to orientację nie tylko innym, ale prze−
de wszystkim nam, gdy zechcemy wrócić na
przykład do jakiegoś programu pisanego kilka
miesięcy wcześniej.
Zauważ, że ja stosuję tutaj nietypowe dla C
komentarze gdzie znak // oznacza komentarz
do końca linii. Jak już wspomniałem – więk−
szość kompilatorów na to pozwala. Dla mnie
jest to kwestia nawyku. Jeśli chcesz, możesz
stosować komentarze zaczynające się od /*
i kończące na */ − uzyskasz wtedy większą
przenośność kodu.
Każdy program pisany dla kompilatora
WinAVR powinien zawierać dołączenie pliku
nagłówkowego avr\io.h. Umożliwi to stoso−
wanie symbolicznych nazw rejestrów czy
wektorów przerwań. Kompilator sam zade−
cyduje z jakiego pliku dokładnie ma skorzys−
tać. Zrobi to na podstawie informacji o wska−
zanym w pliku makefile typie procesora.
Dalej, chociażby w ciemno, możemy napi−
sać szkielet funkcji main. Stąd zawsze rozpo−
cznie się wykonywanie nowego programu.
Nieważne, czy będziemy pisać nowe funkcje
przed, czy za funkcją main. Jest to pewna róż−
nica w stosunku do BASCOM−a... Moim zda−
niem, bardzo wygodna różnica.
Zauważ, że poza kilkoma liniami, które
zdołałem już omówić w pliku, jest jeszcze...
dużo wolnego miejsca. Dokładnie tak to
powinno wyglądać. Wygodnie jest zostawić
miejsce między dołączanymi nagłówkami
a funkcją main oraz zaraz za otwartą klamer−
ką wyznaczającą ciało naszej funkcji. W tym
miejscu pojawią się już elementy, które zade−
cydują o tym, jak ma zachowywać się nasz
procesor. Przypomnę jeszcze tylko o pewnym
istotnym drobiazgu: Na koniec pliku klika−
my ENTER. Inaczej program będzie się
kompilował, ale kompilator zgłosi niepotrzeb−
ne nam ostrzeżenia.
ABC... C
#define − najprostsze zastosowanie
Komendy #define preprocesora możemy
użyć w celu przypisania wygodnych dla nas
nazw dla dowolnych elementów procesora.
Najczęściej będą to rejestry wejścia−wyjścia.
W zastosowaniu takim komenda #define
znakomicie zastępuje znaną z BASCOMA
lub asemblera komendę alias. W takim
zastosowaniu jej składnię przedstawia
zawarty w ramce obrazek.
Elektronika dla Wszystkich
Kompilacja
szablonowego pliku
Teraz proponuję Ci coś, co może w pierwszej
chwili wydać się dziwne. Zapisz nasz szablon,
a następnie – skompiluj go. W tej chwili chce−
my przede wszystkim zaspokoić naszą cieka−
wość. Zobaczyć, co jest w takim „pustym”
kodzie. Czy jeśli procesor nic nie robi, to nie
ma w nim jakiegokolwiek kodu... Jednak
w późniejszym czasie znaczenie takiego dzia−
łania jest nieco inne. Na tym etapie możemy
sprawdzić, czy wszystko zostało prawidłowo
skonfigurowane. Jeśli podczas kompilacji
otrzymamy informację o błędzie, nie musimy
się długo zastanawiać, czy przyczyna leży
w konfiguracji, czy w napisanym właśnie
kodzie.
Aktualnie jednak z czystej ciekawości
przeprowadzamy kompilację. Jeśli wszystkie
narzędzia skonfigurowałeś tak jak propono−
wałem w poprzedniej części – zrobisz to naj−
prościej za pomocą przycisku F7. Kompilacja
powinna przebiec bez trudności. Końcową
część opisu jej przebiegu pokazuje rysunek 18.
Rys. 18 Kompilacja szablonu.
Na rysunku widać wyraźnie, że kompilator
wygenerował kod zajmujący dokładnie 90
bajtów pamięci programu. Osoby lubiące
język asemblera mogą za pomocą AVRStudia
podejrzeć, co pojawia się w pliku wyjścio−
wym. Okaże się wtedy, że 22 bajty zajmują
wektory przerwań. Mimo tego, że my świado−
mie przerwań nie wykorzystujemy, kompila−
tor utworzył tutaj domyślne procedury ich
obsługi. Procedury te działają w taki sposób,
Programowanie
że wystąpienie któregoś z nieprzewidzianych
przerwań spowoduje praktycznie programo−
wy reset programu. Warto o tym wiedzieć,
aby w przyszłości nie zaskoczył nas ten fakt.
Reszta kodu zajmuje się inicjacją pamięci,
stosu... Ogółem przygotowaniem programu
do pracy, podobnie jak robił to kompilator
BASCOM’a. Znajdziemy tutaj także pętlę
nieskończoną, jaką kończy się funkcja main.
Dzięki temu mamy pewność, że procesor po
inicjacji zatrzyma się i na tym skończy swoje
działanie.
Definicje stałych
– zapomnij o „aliasach”
Pisząc nasz program sterowania wyświetla−
czem, moglibyśmy posługiwać się bezpośred−
nio nazwami odpowiednich portów. Takie
rozwiązanie jest jednak zarówno niewygodne,
jak i niepraktyczne. Zwykle więc nadajemy
wyprowadzeniom jakieś własne, kojarzące się
z funkcją nazwy. Zmniejsza to prawdopodo−
bieństwo popełnienia błędu oraz upraszcza
dostosowanie programu do ewentualnych
zmian układowych.
W BASCOM−ie posługiwaliśmy się w tym
celu komendą Alias. W C istnieje tylko jedna
dyrektywa służąca do tworzenia stałych licz−
bowych, symbolicznych, znakowych, a nawet
całych makr. Dyrektywa ta to #define. Jest
ona przetwarzana przez preprocesor (czyli
jeszcze zanim rozpocznie się kompilacja).
Jeśli gdzieś w kodzie pojawi się nazwa, która
została za jej pomocą zdefiniowana, zostanie
ona automatycznie zastąpiona przez odpo−
wiedni ciąg znaków. To ważne: nie będzie to
liczba, nie będzie to tekst. Użycie słowa klu−
czowego, które wcześniej zdefiniowaliśmy,
jest praktycznie równoważne z wpisaniem
w edytorze odpowiedniego ciągu znaków
(z pominięciem komentarzy). Do skutków,
jakie się z tym wiążą, jeszcze powrócimy.
W tej chwili nie sprawi nam to przykrych nie−
spodzianek. Składnię interesującej nas dyrek−
tywy przy tworzeniu prostych przypisań oma−
wia odpowiednia ramka.
Listing 5 Zamiast „aliasów”
// Definicje wyprowadzeñ
#define LED_A 0
#define LED_B 1
#define LED_C 2
#define LED_D 3
#define LED_E 4
#define LED_F 5
#define LED_G 6
#define LED_DP 7
#define LEDPORT PORTB
#define LEDDDR DDRB
#define COM1 6
#define COM2 5
#define COM3 4
#define COM4 3
#define COMPORT PORTD
#define COMDDR DDRD
39
 Programowanie
Przystąpmy teraz do przypisania własnych
oznaczeń dla wyprowadzeń naszego układu.
Umieść kursor w wolnej przestrzeni za dołą−
czonymi nagłówkami. W tym miejscu powi−
nien pojawić się kod widoczny na listingu 5.
Nadajemy tutaj nazwy zarówno samym wy−
prowadzeniom, jak i odpowiednim portom.
Dodatkowo pojawia się przypisanie dla odpo−
wiednich rejestrów DDRx. Zgodnie z doku−
mentacją naszego procesora, wpisanie tutaj
logicznego 1 spowoduje ustawienie odpo−
wiedniego wyprowadzenia jako wyjścia.
Wpisanie logicznego 0 natomiast, ustawi
odpowiednie wyprowadzenie jako wejście. Ze
względu na konfigurację musimy więc mieć
dostęp do wspomnianych rejestrów.
Jeśli teraz gdziekolwiek w programie, za
wpisanym właśnie ciągiem definicji wyko−
rzystamy dowolne z utworzonych oznaczeń,
zostanie ono zamienione na oznaczenie
rozumiane przez kompilator, odnoszące się do
interesującego nas portu lub wyprowadzenia.
Wyświetlanie
– coś prostego
Teraz, kiedy mamy już zdefiniowane wszyst−
kie potrzebne nam aktualnie wyprowadzenia,
napiszmy coś, co zacznie działać. Stworzymy
coś prostego, co pozwoli zweryfikować naszą
ideę sterowania. Pomysł jest taki, aby na
pierwszym z wyświetlaczy wyświetlić cyfrę
1. I tyle. Brak obsługi wszystkich wyświetla−
czy, zmiany wyświetlanej wartości... prak−
tycznie chodzi tylko o to, aby odpowiednio
wysterować wszystkie porty i zakończyć pro−
gram. Zauważ, że aktualna idea, chociaż nie
przedstawia dużych możliwości, jest w zasa−
dzie małym elementem programu w pełni ob−
ABC... C
Przeprowadzanie obliczeń
Jak w (chyba) każdym języku wysokiego
poziomu, obliczenia w C przeprowadza się,
korzystając ze zbioru operatorów. Nie ma
tutaj jednak ograniczenia mówiącego na
przykład, że można wykonywać tylko jedno
działanie naraz. Tylko jeśli napiszemy bardzo
złożone wyrażenie arytmetyczne, zostaniemy
poproszeni przez kompilator o rozbicie go na
prostsze. Osobiście jednak nie pamiętam, aby
taka sytuacja w ogóle kiedykolwiek mi się
przytrafiła.
Równania zapisujemy, powiedziałbym,
w sposób naturalny. Na przykład czysto teo−
retycznie wyobraźmy sobie, że chcemy war−
tość jakiejś zmiennej a pomnożyć przez dwa
i dodać do niej 1. Kod w takim przypadku
wyglądałby następująco:
a = 2 * a + 1;
Całkowicie równoważny jest także kod:
a = 1 + 2*a;
40
Listing 6 Wyświetlanie 1 na pierwszym wyświetlaczu
int main(void)
{
/////////////////////////////
// inicjacja
LEDDDR = 0xff;
COMDDR = 1<<COM1 | 1<<COM2 | 1<<COM3 | 1<<COM4;
// koniec inicjacji
/////////////////////////////
COMPORT = ~1<<COM1;
LEDPORT = ~(1<<LED_B | 1<<LED_C);
return 0;
}
sługującego wyświetlacz. Będziemy musieli
wtedy kolejno włączać odpowiednie wyświet−
lacze. Spróbujmy napisać taki maleńki frag−
ment.
Przenieś kursor za−
raz za klamerką wy−
znaczającą początek
naszej funkcji, jeszcze
przed komendą return.
Propozycję całej funk−
cji main przedstawia
listing 6. Dodatkowo
w zrozumieniu kodu
pomocny może być
rysunek 19 – przedsta−
wiający przyporządko−
Rys. 19 wanie nazw segmentów
dla sterowanego
wyświetlacza. Warto zerknąć do ramki opisu−
jącej zasadę przeprowadzania obliczeń w C
oraz do wkładki zawierającej opis najpotrzeb−
niejszych nam operatorów.
Okazuje się, że w C każdy operator ma
swoją wagę. Operatory są wykonywane
w określonej przez nią kolejności. Gdy stosu−
jemy typowe operacje znane jeszcze ze szko−
ły podstawowej – możemy śmiało założyć, że
działania zostaną wykonane dokładnie tak jak
byliśmy tego nauczeni. Problemy zaczynają
się dla operatorów, które praktycznie poza
programowaniem nie mają swoich odpowied−
ników.
W dodatku do tego odcinka znajdziesz
tabelę skrótowo omawiającą najpotrzebniej−
sze nam operatory. Znajdziesz także zesta−
wienie pokazujące kolejność wykonywania
operatorów. Jeśli jakieś operatory znajdują się
na tym samym poziomie, obliczenia są prze−
prowadzane od lewej do prawej – znowu
zgodnie z intuicją.
Co jednak, jeśli chcemy na przykład naj−
pierw dodawać a później mnożyć? Znów
możemy zastosować szkolną wiedzę: służą
do tego zwykłe nawiasy. Przykładowo:
a = 2 * (a + 1);
Spróbujmy zanalizować, jak powinien
działać przedstawiony kod. Na początku,
w części oznaczonej jako inicjacja, następuje
ustawienie odpowiednich portów jako wyj−
ścia. Zgodnie z dokumentacją procesora AVR
wyprowadzenie portu jest traktowane jako
wyjście w chwili, gdy na odpowiadającej mu
pozycji w rejestrze DDRx znajduje się jedyn−
ka. Pierwsza linia nie powinna już budzić
wątpliwości. Jedyną nowością jest to, że
zamiast odwoływać się do odpowiednich
rejestrów bezpośrednio, korzystamy ze zdefi−
niowanych wcześniej nazw. Bardziej skom−
plikowana wydawać się może linia następna.
Aby ją zrozumieć, konieczne jest poznanie
występujących tutaj operatorów. Operator <<
daje w wyniku liczbę, która znajduje się po
jego lewej stronie, przesuniętą logicznie w le−
wo o podaną liczbę bitów, która musi znaleźć
się po stronie prawej operatora. Zapis taki, jak
widzisz, jest często stosowany tam, gdzie chce−
my mieć kontrolę nad poszczególnymi bitami,
spowoduje przemnożenie przez 2 poprzedniej
wartości zmiennej, a powiększonej o 1.
Warto tutaj zauważyć, że operator przypi−
sania, taki jak znak równości, ma najniższy
piorytet. Oznacza to, że zawsze najpierw war−
tość będzie obliczona, a dopiero później zapi−
sana we wskazane miejsce (także i tutaj
można stosować nawiasy w celu zakłócenia
tej kolejności... jednak to już zupełnie inna
historia).
Nie bój się obliczanych stałych
Warto wiedzieć, że nawet jeśli optymalizacja
kodu zostanie wyłączona, standard ANSI C
nakazuje, aby wszystkie stałe zostały wyli−
czone przez kompilator.
Oznacza to, że jeśli to wygodne lub bar−
dziej czytelne, możesz podać kompilatorowi
całe długie równanie ze stałych. Ostatecznie
w kodzie asemblerowym pojawi się tylko
jedna liczba.
Elektronika dla Wszystkich

a z jakichkolwiek powodów okazuje się
to wygodniejsze niż zapis szesnastkowy.
Operator | wykonuje logiczną operację OR na
argumentach umieszczonych po obu stronach.
Na mojej klawiaturze znaczek ten znajduje się
na tym samym klawiszu, gdzie umieszczono
backslash (\).
Jeśli, mimo omówienia działania poszcze−
gólnych operatorów, idea takiego zapisu wy−
daje Ci się niejasna – spojrzyj na rysunek 20.
Rys. 20 Zasada obliczania wartości
wpisywanej do COMDDR na listin−
gu 6.
ABC... C
Zmienne – podstawy
Zakładam tutaj, że wiesz, co to są zmienne
i masz pojęcie do czego służą. Ze względu na
skrótowy charakter tego kursu tutaj tylko
napiszę „jak to się robi w C”.
Typy proste
Zmiennej takiej używa się bardzo podobnie
jak miało to miejsce w BASCOM−ie. Niewiel−
ka różnica pojawia się w sposobie jej dekla−
racji. Nie ma tutaj słowa kluczowego Dim.
Zmienną tworzymy, jak pokazuje przykład:
typ nazwa [=wartość początkowa];
Typy proste zmiennych jakie udostępnia
C, znajdziesz w tabeli 1.
Zacznijmy globalnie
Na początek posłużymy się tylko zmiennymi
globalnymi. Powód takiego działania jest
prosty: ich wykorzystanie i sposób obsługi
jest najbardziej zbliżony do zmiennych, jakie
Elektronika dla Wszystkich
Powinien wyjaśnić znacznie lepiej, co się
dzieje niż nawet długi i dokładny opis. Ważne
jest to, że operator << ma wyższy priorytet niż
operator sumy logicznej |.
Warto pamiętać, że mimo iż w naszym
zapisie pojawia się aż 8 działań (4 przesunię−
cia, trzy sumy logiczne, jedno przypisanie),
kodzie maszynowym pojawi się tylko wpisa−
nie do rejestru stałej wartości. Dlaczego tak
się dzieje – mówi o tym ramka o obliczeniach
w C.
W kolejnej linii chcemy włączyć tranzys−
tor sterujący pierwszym wyświetlaczem LED.
Ponieważ tranzystory aktywujące wyświetla−
cze są włączane przez 0 logiczne,
po ustawieniu na odpowiednim
miejscu jedynki dokonujemy ne−
Rys. 21 Efekt występowania
priorytetów operatorów.
poznałeś już dobrze, uczestnicząc w kursie
BASCOM. Zgodnie ze standardem, wszyst−
kie zmienne globalne trzeba utworzyć jeszcze
zanim pojawi się jakakolwiek funkcja. GCC
umożliwia jednak utworzenie zmiennej w
dowolnym miejscu, poza wnętrzem funkcji.
Nie będziemy z tego korzystać, ponieważ
jedyne, co możemy przez to uzyskać, to
malowniczy bałagan w kodzie.
Warto wiedzieć, że jeśli zmiennej global−
nej nie nadasz określonej wartości początko−
wej, zostanie ona domyślnie wyzerowana
jeszcze przed rozpoczęciem wykonywania
programu.
Tablice jednowymiarowe
C umożliwia tworzenie wielowymiarowych
tablic. W prostych przypadkach jednak oka−
zuje się, że tablice jednowymiarowe są całko−
wicie wystarczające. Dla wielu osób będą one
zapewne wyglądały bardzo przyjaźnie. Ich
tworzenie jest zbliżone do tablic BASCOM−
owych:
typ nazwa[ilość] [={inicjacja}];
Programowanie
gacji, bit po bicie, całego uzyskanego wyniku.
Wykonuje to operator tyldy ~, umieszczonej
przed wyrażeniem.
Zauważ teraz w jak wygodny sposób
możemy zapisać znak odpowiadający zaświe−
ceniu jedynki na wyświetlaczu. Zapomnij
o przeliczaniu na kartce papieru wyglądu cyfr
na liczby dziesiętne. Zapis jak przedstawiony
w listingu 6 jest znacznie bardziej czytelny,
przenośny i łatwiejszy w modyfikacji. Myślę,
że jesteś już w stanie zrozumieć działanie tej
linii. Pamiętaj jedynie, że dany segment
wyświetlacza jest aktywowany przez wysta−
wienie logicznego 0 na odpowiednie wypro−
wadzenie portu.
Przeprowadź teraz kompilację programu
i załaduj go do procesora. Jeśli nie uzyskałeś
efektu takiego jaki nas interesował – nie
przejmuj się... u mnie zaświeciły się wszyst−
kie wyświetlacze. Zapewne domyślasz się już,
że skoro mamy taki sam
wynik, nie należy szukać
błędu w sprzęcie. Jeśli
chcesz, w ramach ćwicze−
nia możesz przesymulo−
wać program. Ja tak zro−
biłem. Przypomnij sobie,
w jaki sposób skonfiguro−
wać środowisko AVRS−
tudio. Jeśli to zrobisz,
zauważysz, że do portu
sterującego tranzystorami
wyświetlaczy wpisywana
jest wartość 0x80. Ozna−
cza to 10000000(b). Zu−
pełnie nie to chcieliśmy
uzyskać. Spójrz jeszcze
W samej obsłudze pojawią się tylko dwie
różnice w stosunku do BASCOM−a:
1. Zamiast nawiasów okrągłych, korzysta−
my z nawiasów kwadratowych.
2. Indeksy tablicy zaczynają się od 0
i mają wartości do ilość−1, zamiast BASCOM−
owego zakresu od 1 do ilość.
Plik <inttypes.h>
W praktycznych programach proponuję Ci
wykorzystanie pliku, o którym właśnie mo−
wa. Definiuje on bardzo wygodne nazwy ty−
pów zmiennych całkowitych, z których mo−
żesz (ale nie musisz) korzystać:
45
 Programowanie
raz na listing 6. Jest w nim ewidentny błąd.
Spróbuj zauważyć go sam. Porównaj wyko−
nywane działania z tabelką we wkładce, pre−
zentującą kolejność obliczeń.
Pozornie prosty zapis:
COMPORT = ~1<<COM1;
jest w rzeczy samej wyrażeniem składającym
się z dwóch działań, przesunięcia oraz negac−
ji. Chcemy przesunąć jedynkę na pozycję
odpowiadającą tranzystorowi pierwszego
wyświetlacza, a następnie wynik zanegować.
Jednak operator negacji ma przecież wyższy
priorytet niż operator przesunięcia! Efekt ilus−
truje rysunek 21. Nie wdając się w dalsze
szczegóły, na listingu 7 prezentuję sposób
poradzenia sobie z problemem.
Listing 7 Poprawa programu z listingu 6
(...)
COMPORT = ~(1<<COM1);
LEDPORT = ~(1<<LED_B | 1<<LED_C);
return 0;
} W kodzie inicjacja portów nie
Przykład ten ilustruje, jak ważna jest różna
kolejność wykonywania działań przez kompi−
lator. Gdy teraz skompilujesz poprawiony pro−
gram – wszystko będzie tak jak planowaliśmy.
Dobrym zwyczajem jest stosowanie się
do reguły, która mówi, że jeżeli nie jesteś
pewien, w jakiej kolejności wykonywane są
dane operacje – stosuj w takich miejscach
nawiasy. Umieszczenie dwóch nawiasów
więcej nie zaszkodzi, a czasami przyczynia
się nawet do wzrostu czytelności kodu –
optycznie wydziela pewne logiczne frag−
menty obliczeń.
Wyświetlanie
– wyższy stopień
Podsumujmy to, co już mamy. Umiemy
wywołać aktywację wybranego wyświetlacza.
Gdy spojrzysz na utworzony program –
myślę, że nie będziesz miał wątpliwości, jak
wybrać inny wyświetlacz lub też w jaki spo−
sób wyświetlić inny znak. Teraz chcielibyśmy
mieć możliwość sterowania wszystkimi czte−
rema wyświetlaczami jednocześnie. Oczywiś−
cie odbędzie się to na zasadzie ich szybkiego
przełączania. Myślę, że na podstawie kursu
BASCOM−a wiesz już, że tym razem najwy−
godniejsze będzie zastosowanie kilku zmien−
nych. Będziemy potrzebowali zmiennej,
w której przechowamy informację na temat
tego, który z wyświetlaczy jest aktualnie
obsługiwany. Dodatkowo wykorzystamy tab−
licę, składającą się z czterech elementów, każ−
dy zawierający obraz tego, co chcemy
wyświetlić na odpowiednim wyświetlaczu.
Jeśli zaprzyjaźniamy się już z tablicami – od
razu wykorzystamy jeszcze jeden element
tego typu w celu zapisania informacji, w jaki
46
sposób aktywować wybrany wyświetlacz. tego celu tablicę. Pamiętaj, że chociaż to wpi−
Spróbujmy napisać wciąż jeszcze prosty sywanie wygląda na rozbudowane działanie,
kod, który jednak umożliwi wyświetlenie na zostanie zamienione tylko na przesłanie stałej
kolejnych wyświetlaczach różnych znaków. wartości do odpowiedniej komórki RAM pro−
W odpowiedniej ramce znajdziesz podsta− cesora. Tak więc jeszcze raz to powtórzę, nie
wowe informacje, jak najprościej poradzić ma sensu dokonywać ręcznych przeliczeń
sobie z aktualnie potrzebnymi nam zmienny− wyglądu znaków na odpowiednie liczby.
mi. Listing 8 z kolei pokazuje proponowany Następnie rozpoczyna się pętla nieskoń−
kod. Wykropkowałem tylko definicje wypro− czona, gdzie włączane są kolejno odpowied−
wadzeń, które cały czas pozostają bez zmian. nie wyświetlacze. Zauważ, że wybrany wy−
świetlacz jest aktywowany za pomocą danej
Zauważ, że przed nazwami zawartej w tabeli g_DaneCom. Na koniec
zmiennych dodałem oznaczenie zmienna g_AktWyswietlacz jest zwiększana,
g_. W ten sposób zaznaczam, że przy czym jeśli przekroczy wartość 3 – cykl
jest to zmienna globalna. Jest to rozpoczyna się od początku.
dobry zwyczaj, który w przys− Oczywiście − wypracowane rozwiązanie
złości ułatwi Ci orientowanie się nie jest jeszcze optymalne. Jeśli pisałeś już
w kodzie. analogiczny program w BASCOM−ie lub
orientujesz się w temacie, możesz z miejsca
Skompiluj program i wyślij wskazać dwie sprawy, które można poprawić:
go do procesora. Jeśli wszystko pos− 1. Obsługa wyświetlacza powinna odbywać
zło dobrze, powinieneś zobaczyć na się w przerwaniach!, tak aby nie angażować
wyświetlaczu kolejne cyfry. do tego celu całej dostępnej mocy procesora.
2. Tablica g_DaneCom zajmuje miejsce
uległa zmianie. Teraz jednak za− w cennej pamięci RAM, jednocześnie
miast wpisywać wygląd cyfry bezpośrednio w pamięci programu przechowywana jest
do portu, wpisujemy go w przeznaczoną do kopia jej zawartości w celu wstępnego
Listing 8 Pierwsze starowanie wyświetlaczem z wykorzystaniem zmiennych
#include <avr\io.h>
#include <inttypes.h>
(...)
uint8_t g_AktWyswietlacz = 0;
uint8_t g_DaneWyswietlacza[4];
uint8_t g_DaneCom[4] =
{~(1<<COM1), ~(1<<COM2), ~(1<<COM3), ~(1<<COM4)};
int main(void)
{
/////////////////////////////
// inicjacja
LEDDDR = 0xff;
COMDDR = 1<<COM1 | 1<<COM2 | 1<<COM3 | 1<<COM4;
// koniec inicjacji
/////////////////////////////
// Wpisanie do tablicy próbnych wartoœci
g_DaneWyswietlacza[0] = ~(1<<LED_B | 1<<LED_C);
g_DaneWyswietlacza[1] = ~(1<<LED_A | 1<<LED_B | 1<<LED_D |
1<<LED_E | 1<<LED_G);
g_DaneWyswietlacza[2] = ~(1<<LED_A | 1<<LED_B | 1<<LED_C |
1<<LED_D | 1<<LED_G);
g_DaneWyswietlacza[3] = ~(1<<LED_B | 1<<LED_C | 1<<LED_F |
1<<LED_G);
for(;;)
{
// Wygaszenie wyœwietlaczy
COMPORT = 1<<COM1 | 1<<COM2 | 1<<COM3 | 1<<COM4;
// Wys³anie odpowiedniej danej
LEDPORT = g_DaneWyswietlacza[g_AktWyswietlacz];
// W³¹czenie odpowiedniego wyœwietlacza
COMPORT = g_DaneCom[g_AktWyswietlacz];
// Zwiêkszenie stanu zmiennej wskazuj¹cej na obs³ugi-
wany wyœwietlacz
++g_AktWyswietlacz;
if(g_AktWyswietlacz > 3)
g_AktWyswietlacz = 0;
}
return 0;
}
Elektronika dla Wszystkich

ustawienia. Jest to oczywiste marnotrawstwo.
Powinna istnieć przecież możliwość odczyty−
wania tego typu danych bezpośrednio z pa−
mięci programu.
Oba zarzuty są jak najbardziej słuszne. Od
umieszczenia odpowiedniej tablicy w pamięci
danych oraz wykorzystania przerwań dzieli
nas już tylko krok. Teraz jednak chcę zwrócić
Twoją uwagę na inny drobiazg: Zastanówmy
się, co się dzieje z portem, który wykorzy−
stujemy do sterowania anodami wyświetla−
czy. Zawsze zapisujemy tam na sztywno wy−
braną przez nas wartość. Chwilowo możemy
nie zauważać problemu, jaki nam to sprawi,
jednak gdy zechcemy wykorzystać do czegoś
pozostałe wyprowadzenia tego portu, może
okazać się to niemożliwe, a już na pewno nie−
wygodne. Musimy więc poprawić kod tak,
żeby zmieniane były tylko wybrane wypro−
wadzenia, resztę pozostawiając bez zmian.
Tabela 1 Typy proste zmiennych
dostępne w C
* Rozmiar typu int jest różny dla różnego typu maszyny. Dla pro−
cesora 32− i więcej bitowego będzie on miał 32 bity. Dla procesora 16−
i mniej bitowego − 16 bitów.
** AVR−GCC nie obsługuje formatu liczb zmiennoprzecinko−
wych o podwójnej precyzji. Ze względu na zgodność ze standardem
można deklarować zmienne typu double, jednak kompilator potraktu−
je je tak, jakby były to zmienne typu float.
Odpowiednią poprawkę pokazuje listing 9.
W jego zrozumieniu może pomóc ramka
Elektronika dla Wszystkich
Programowanie
Listing 9 Ulepszenie programu z listingu 8.
// Wygaszenie wyœwietlaczy
COMPORT |= 1<<COM1 | 1<<COM2 | 1<<COM3 | 1<<COM4;
// Wystawienie odpowiedniej danej
LEDPORT = g_DaneWyswietlacza[g_AktWyswietlacz];
// W³¹czenie odpowiedniego wyœwietlacza
COMPORT &= g_DaneCom[g_AktWyswietlacz];
„Co z bitami?”.
W tym przypadku jednak kompilator nie ABC... C
będzie generował instrukcji ustawiających Co z bitami?
W C brak jest instrukcji operujących bezpo−
poszczególne bity. Zwartość portu będzie
średnio na bitach*. Jednak możemy opero−
wczytana do rejestru, wykonana zostanie od−
wać na nich, stosując prostą sztuczkę. Była
powiednia funkcja logiczna, a następnie dana
o tym mowa wcześniej. Załóżmy, że chce−
zostanie przesłana do rejestru wyjściowego.
my operować na 6 wyprowadzeniu portu D:
Daje to 3 instrukcje. Gdybyśmy chcieli zrobić
Aby je ustawić:
to samo za pomocą ustawiania / zerowania
PORTD |= 1<<6;
poszczególnych bitów, konieczne byłoby
Wyzerować:
zastosowanie 4 instrukcji. Dodatkowo poja−
PORTD &= ~(1<<6);
wiałyby się niewielkie opóźnienia między
Okazuje się, że GCC doskonale wie o co
przełączaniem poszczególnych bitów. Dla nas
chodzi. Mimo tego, że wydaje się, że na
w tej chwili nie miałoby to znaczenia – ale
przykład przedstawione ustawienie wypro−
kompilator o tym nie wie i musi założyć, że
wadzenia portu wywoła cały ciąg operacji,
jeśli napisaliśmy funkcję tak jak na listingu
w asemblerze jest generowany tylko nastę−
9, to chcemy, aby wszystkie wyprowadze−
pujący kod:
nia zmieniły swój stan w tym samym
sbi PORTD, 6
momencie. Nieczęsto, ale czasami może
Czyli najprościej, jak się dało!
okazać się to bardzo ważne.
*
Nie jest to do końca prawdą, istnieje specjalny typ
Podsumowanie zmiennej – tak zwane pole bitowe. Wiele prostych kom−
pilatorów jednak nie obsługuje takiej opcji. Standard
Dziś udało nam się napisać kilka progra− także niejasno tłumaczy ich działanie, co może powodo−
mów. Starałem się pokazać Ci, jak eleganc− wać trudności z przenośnością kodu.
ko rozpocząć nowy plik z kodem źródło−
wym. Zobaczyłeś, jak radzić sobie z przy−
pisywaniem dogodnych nazw do wyprowa− kroczków do praktyczności... postaramy się
dzeń. Poznałeś wstępnie ideę przeprowa− rozwiązać już za miesiąc.
dzania obliczeń w C. Dowiedziałeś się, tro− Jeśli chcesz spróbować swoich aktualnych
chę o zmiennych, bez których nie obejdzie sił, zobacz, czy uda Ci się już dziś stworzyć
się rzeczywisty program. Dowiedziałeś się, tablicę zawierającą wszystkie znaki kodu
jak zerować i ustawiać poszczególne bity. szesnastkowego (0−F). Czy uda Ci się za jej
Przy okazji udało nam się stworzyć pro− pomocą wpisywać wartości do tablicy
gram, który naprawdę obsługuje wyświet− wyświetlacza?
lacz multipleksowany. Fakt, że ma on jeszcze
kilka niedociągnięć i że brakuje mu kilku Radosław Koppel
R E K L A M A
47