EtherCAT解密

2024 EtherCAT 高速自動化研討會
2月23日，星期五
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
時間議程
 Flexible Topology

01:00
Easier to
報到
01:25
configure 迎賓與演講嘉賓介紹
 Cost effective
01:30 EtherCAT 解密：掌握技術原理、亮點與優勢
 Easier to
01:50
implement EtherCAT vs 其他工業乙太網技術
 02:05
Well proven 整合解決方案：從傳統匯流排升級到 EtherCAT
 02:25
Open 用戶利益：EtherCAT 如何提升競爭力
 Conformance
02:45 中場休息 / 現場交流
 Safety
03:15 面向未來，實現數位轉型：探討TSN、IoT、工業4.0
 Redundancy
與資訊安全
 Versatile
03:35 EtherCAT 系統整合注意事項
03:45 Beckhoff 高速、高精、開放式自動化解決方案
04:10 EtherCAT 產業應用實例分享
04:35 問卷填寫
活動議程
EtherCAT is:
 01:00 報到
 Faster
 Synchronization
 01:25 迎賓與演講嘉賓介紹
 Industrial  01:30 EtherCAT解密：掌握技術原理、亮點與優勢
Ethernet
 Flexible Topology  01:50 EtherCAT vs 其他工業乙太網技術
 Easier to  02:05 整合解決方案：從傳統匯流排升級到EtherCAT
configure
 Cost effective  02:25 用戶利益：EtherCAT如何提升競爭力
 Easier to
implement
 02:45 中場休息 / 現場交流
 Well proven  03:15 面向未來，實現數位轉型：探討TSN、IoT、工業4.0與資訊安全
 Open  03:35 EtherCAT系統整合注意事項
 Conformance
 Safety
 03:45 Beckhoff 高速、高精、開放式自動化解決方案
 Redundancy  04:10 EtherCAT產業應用實例分享
 Versatile
 04:35 問卷填寫
2024/2/23 (五) © EtherCAT Technology Group (ETG)

EtherCAT解密：掌握技術原理、亮點與優勢
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
范斌
ETG
 EasierOffice
to China
configure
b.fan@ethercat.org.cn
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
© ETG Now is the time for innovation: use EtherCAT to gain market share!
議題
EtherCAT is:
 Faster  為何現場匯流排如此重要？
 Synchronization
 Industrial
 乙太網技術作為匯流排通訊面臨的挑戰
Ethernet
 Flexible Topology  EtherCAT，工業乙太網現場匯流排
 Easier to
configure
 運行原理
 Cost effective  系統結構
 Easier to  同步性
implement
 Well proven
 整合乙太網
 Open  靈活性
 Conformance  功能安全
 Safety
 開放性
 Redundancy
 Versatile
 一致性
 總結
2024/2/23 (五) Now is the time for innovation: use EtherCAT to gain market share!
為何匯流排系統至關重要，是決定性因素?
EtherCAT is:
 Faster
匯流排系統是控制架構的核心！
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
匯流排系統定義了: SW
 Flexible Topology - 系統的性能
 Easier to
configure - 您可選的供應商和設備範圍
CTRL
 Cost effective
- 控制系統的總體成本水準
 Easier to
implement (尤其對於僅有少量廠商支援的匯流排…) Bus
System
 Well proven - 您是否可以選擇集中控制…
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
匯流排系統及控制架構
EtherCAT is:
匯流排系統是控制架構的核心！
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure Controller
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
快速控制配備低速匯流排系統
EtherCAT is:
高速控制系統 (如PC-based控制)
 Faster
要求匹配的高速匯流排技術！
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
Picture courtesy of Technews Publishing (Pty) Ltd.

乙太網用於即時通訊？
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
3 個主要的性能問題：
 Industrial
Ethernet
 Easier to 1. 頻寬利用率
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven 2. 堆疊延時
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy 3. 交換機延時
 Versatile
2024/2/23 (五) © EtherCAT Technology Group

1. 工業乙太網帶寬利用率
EtherCAT is:
最小乙太網幀長：84 位元組
 Faster
 Synchronization
例如：4 位元組過程資料(32 I/O):
 Industrial 4/84 = 4.75 % 應用資料占比
Ethernet
 Easier to
≥ 84 Bytes, 無論採用哪種協定的乙太網
configure
8 Bytes 14 Bytes Process Data, e.g. 1..4 Bytes 4 Bytes 12 Bytes
 Cost effective
 Easier to
implement Preamble Ethernet Process FCS Interpacket
+ SOF
Ethernet Frame Payload: min. 46 Bytes CRC Gap
 Well proven HDR Data
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

1. 工業乙太網帶寬利用率
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

2. 工業乙太網堆棧延時
EtherCAT is:
工業乙太網
 Faster I/O Ports I/O Ports
協定堆疊
 Synchronization
很大
Device Profile Device Profile
 Industrial Application Application Objects
Ethernet Objects (e.g. I/O) (e.g. I/O)
 Flexible Topology CIP Network &

IOD Control Program
Transport
 Easier to
configure Implicit Explicit
Context Management
Msg Msg
 Cost effective
 Easier to CIP Message IO
RPC DCP ACP
implement Encapsulation PC
 Well proven Encapsulation Socket Ethernet

Device
 Open Driver EDD
TCP UDP UDP
 Conformance
IP IP Checker 處理這些堆疊
 Safety
需要
 Redundancy
 Versatile Ethernet
MAC
Ethernet
MAC
時間
2. 工業乙太網堆棧延時
EtherCAT is:
EtherCAT 堆疊
 Faster
 Synchronization
 Industrial
精簡
Ethernet
 Easier to
configure
EtherCAT (SSC)
 Cost effective
 Easier to
implement EtherCAT
Min
 Well proven
Max
 Open Average
Ethernet/IP
 Conformance
 Safety
 Redundancy Profinet IO
 Versatile
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Source: Softing AG (Frank Iwanitz: “Einer für alle; Flexible Real-Time-Ethernet Anschaltung mit FPGA”)
3. 工業乙太網交換機延時
EtherCAT is:
 Faster
交換機緩衝延時：
 Synchronization 具有“天然的”不可預測性
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to 緩衝延時取決於幀到達
implement 緩衝區時的負載
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

3. 工業乙太網交換機延時
EtherCAT is:
 Faster
幾乎所有的交換機使用 “存儲並轉發“
 Synchronization 線型拓撲就意味著交換機的級聯
 Industrial
Ethernet
在交換機空閒狀態下，即使沒有緩衝引起的延遲，仍有大量積累的延遲和抖動
 Easier to
configure
 Cost effective 每個交換機典型的“存儲並轉發”延遲時間：幀長(7…122µs) + 3µs.
 Easier to 例如：整個幀，20節點，線型拓撲： 2.5 ms
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

乙太網用於即時通訊?
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure 20ms
 Cost effective
 Easier to Cycle times can be realized in the range of 5 to 10 ms 8ms
implement
 Well proven Quote: “RT in Profinet provides Quote: “When tested up to
 Open similar Real-Time properties 80 percent network bandwidth
 Conformance like Profibus” utilization, using both managed
 Safety and unmanaged switches, the
 Redundancy system managed 16 position
 Versatile configured axes with an 8 ms
coarse update rate.”
Source: Rockwell Automation, White Paper: “Scalability-The
Source: Profibus International Best Approach to Change”, Aug 2012
http://www.profibus.org.pl/index.php?option=com_docman&task=doc_view&gid=28 http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/
documents/wp/ia-wp002_-en-p.pdf

EtherCAT: 更高性能
EtherCAT is:
最快的工業乙太網技術
 Faster
 Synchronization
 Industrial
 掃描 1000 個分散式I/O：30 µs
Ethernet  掃描 100 個伺服驅動器：100 µs
 EtherCAT 協議直達 I/O，沒有子匯流排
 Easier to
configure  使用標準乙太網介面，不需要特殊硬體
 Cost effective  擁有獨特性能的原因：
 Easier to
implement
EtherCAT 運行原理 (Ethernet “on the fly”)
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

議題
EtherCAT is:
 Faster  為何現場匯流排如此重要？
 Synchronization
 Industrial
 乙太網技術作為匯流排通訊面臨的挑戰
Ethernet
 Flexible Topology  EtherCAT，工業乙太網現場匯流排
 Easier to
configure
 運行原理
 Cost effective  系統結構
 Easier to  同步性
implement
 Well proven
 整合乙太網
 Open  靈活性
 Conformance  功能安全
 Safety
 開放性
 Redundancy
 Versatile
 一致性
 總結
運行原理: Ethernet “on the fly”
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 高效: 正常情況每個週期只發
 Safety
送一個資料幀
 Redundancy
 Versatile
 完美的頻寬利用率

EtherCAT 解決了性能難題
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
3 個主要的性能問題：
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
解決!
1. 頻寬利用率
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven 解決!
2. 堆疊延遲
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
解決!
3. 交換機延遲

EtherCAT – 乙太網現場匯流排
EtherCAT is:
 EtherCAT 即時直達 I/O 層
 Faster
 Synchronization
 無需底層子系統
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

“慢速”系統仍可獲益於EtherCAT
複雜的傳統現場匯流排系統的IO回應週期:
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O
 Industrial
Ethernet
 Flexible Topology Tmpd
 Easier to
configure
 Cost effective Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle
 Easier to
implement
TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O
 Well proven
 Open Best case reaction time
Worst case reaction time
 Conformance
 Safety Input (worst case) Input (best case) Output
 Redundancy
 Versatile
Tmpd: Master Processing Delay

TI/O: Local I/O Update Time
(Local Extension Bus + Firmware)
Emoji provided free by EmojiOne
EtherCAT is:
 Faster EtherCAT系統架構:
 Synchronization
 Industrial
Ethernet I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O
 Flexible Topology no dedicated Master Device any more

 Easier to Tmpd
configure
 Cost effective
Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle
 Easier to
implement
 Well proven
TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O
 Open
 Conformance no underlying extension bus any more
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT is:
 Faster EtherCAT系統架構:
 Synchronization
 Industrial
Ethernet I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O
 Easier to
configure
 Cost effective Best case
 Easier to Worst case reaction time
implement reaction time
Input Input Output
 Well proven
(worst case) (best case)
 Open
 Conformance
 採用同樣的控制器，EtherCAT系統的響應時間顯著減少
 Safety
 Redundancy
 無底層本地I/O迴圈及擴展匯流排延時
 Versatile  非常簡單的協定使得無需再使用專用的主站系統（如主站
插卡）

EtherCAT – 乙太網現場匯流排
EtherCAT is:
 EtherCAT 即時性直達 I/O 層
 Faster
 Synchronization
 無需底層子匯流排
 Industrial  閘道中沒有延遲
Ethernet
 IO，感測器，執行器，驅動器，顯示器…: 所有設備統一在精簡系統中！
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

同步性
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
2024/2/23 (五) EtherCAT

© EtherCAT
Technology
Technology
Group
Group
EtherCAT 傳輸延時測量 (1)
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet EtherCAT Frame
 Flexible Topology Processing Direction
 Easier to EtherCAT Frame

configure Forwarding Direction
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 EtherCAT 節點測量幀離開和返回的時間差
 Versatile

EtherCAT 傳輸延時測量 (2)
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

分佈時鐘
EtherCAT is: M
S S
 Faster ∆t S
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
S
 Flexible Topology S
 Easier to
configure
 Cost effective
S S S S
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
 精准同步 (<< 1 µs!) — 通過分佈時鐘的精確校準實現

分佈時鐘
EtherCAT is:
 採用Scope View長時間監
 Faster
視兩個獨立的設備
 Synchronization Interrupt
 Industrial Node 1
Ethernet  兩設備間距300 個節點，
 Flexible Topology 線纜長度120米
 Easier to Simultaneousness:
configure ~15 ns
 Cost effective
Jitter: ~ +/-20 ns
 Easier to
implement
 Well proven
 Open Interrupt
 Conformance
Node 300
 Safety
 Redundancy
 Versatile

多網路同步
EtherCAT is:
 通過EtherCAT橋接端子模組耦合不同EtherCAT網路
 Faster
 Synchronization
 橋接模組為多個網路提供硬同步
1
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
2
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open 3
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

多網路同步
EtherCAT is:
 通過EtherCAT橋接端子模組耦合不同EtherCAT網路
 Faster
 Synchronization
 橋接模組為多個網路提供硬同步
1
 Industrial
Ethernet
 Easier to S S
configure Y Y
 Cost effective N N
1
C C
 Easier to
implement H SLAVE H
R R
 Well proven 2
O SLAVE
O
 Open N N
 Conformance O 1 O
U U
 Safety SLAVE
S S
 Redundancy 3 SLAVE
 Versatile

EtherCAT 是工業乙太網!
EtherCAT is:
 EtherCAT使用標準乙太網幀: IEEE 802.3
 Faster
 Synchronization
 可以通過 UDP/IP路由（如若需要）
 Industrial  完整幀
Ethernet
MTU: max. 1514 Byte
 Easier to 48 -1498 Byte 32 Bit
48 Bit 48 Bit 16 Bit 16 Bit
configure
 Cost effective Destination Source EtherType Header EtherCAT Datagrams CRC
 Easier to
implement Embedded in Standard Ethernet
 Well proven Frame, EtherType 0x88A4 1…n EtherCAT
Datagrams
 Open
 Conformance
160 Bit 64 Bit 16 Bit 48 -1470 Byte
 Safety
 Redundancy Ethernet Header IP Header UDP H. Header EtherCAT Datagrams CRC
 Versatile
Or: via UDP/IP
UDP Port 0x88A4 11 Bit 1 Bit 4 Bit
Length Res. Type

EtherCAT is:
 主站的TCP/IP堆疊可以提供遠端郵箱服務，通過TCP/IP方問任何EtherCAT設備 – 是
 Faster
工具的理想選擇.
 Synchronization
 Industrial
 無需每個設備都配備TCP/IP堆疊：降低成本
Ethernet Online access
 Flexible Topology Master TCP/IP Stack to device
 Easier to provides access to
configure Mailbox protocol
 Cost effective Switchport
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT is:
 對 TCP/IP 完全透明 EtherCAT 從站設備
 Faster
 Synchronization
 所有網際網路技術
 Industrial
(HTTP, FTP, Ethernet Real Time Application
Ethernet Webserver,…) 均可實現， Application
 Flexible Topology 且不影響系統的即時性能！
 Easier to
configure
TCP UCP
 Cost effective Standard
TCP/IP
 Easier to
implement
Stack IP Acyclic Data
 Well proven
 Open Mailbox Process Data
 Conformance
 Safety
EtherCAT MAC / DLL
 Redundancy
 Versatile
Ethernet PHY Ethernet PHY

交換機埠：任何乙太網協定
EtherCAT is:
 任何乙太網設備或網路的埠
 Faster
 Synchronization
 乙太網幀已插入EtherCAT 協議: ‘Ethernet over EtherCAT’
 Industrial EtherCAT Switchport
Ethernet
 Flexible Topology Ethernet MAC PHY
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
RX1RX2RX3RX4
TX
 Well proven μC
 Open Fragmentation
 Conformance
 Safety PHY PHY
Mailbox Process Data
 Redundancy
 Versatile EtherCAT MAC / DLL

EtherCAT 接線更加靈活
EtherCAT is:
 標準乙太網拓撲：星型
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT is:
靈活的樹狀結構– 可任意擴 Line
 Faster
展
 Synchronization
 Industrial
 多種拓撲結構：線型、星
Ethernet 型、樹型、菊輪鍊型+ 樹
 Flexible Topology 杈型; 可任意組合使用！
 Easier to  每個EtherCAT網段可連接
configure
多達 65,535 個節點
 Cost effective
 Easier to
 標準乙太網線纜
implement
 Well proven
 Open
Star/Tree
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
Drop Line

EtherCAT 超大型系統測試
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
10.056
EtherCAT Nodes
EtherCAT is:
 EtherCAT支援多種乙太網實體層:
 Faster
 100BASE-TX (兩節點最大間距100米)
 Synchronization
 Industrial
 100BASE-FX (兩節點最大間距2公里)
Ethernet  LVDS (模組化設備)
 Flexible Topology  EtherCAT P(帶兩路24V電源)
 Easier to
100 m
configure
 Cost effective
 Easier to
implement LVDS* 20 km
 Well proven
 Open
 Conformance Ethernet on
100BASE-TX
 Safety up to 100 m with Ethernet on
 Redundancy transformer 100BASE-FX
coupling (fibre optics)
 Versatile
up to 20 km
2024/2/23 (五)
 Any number of physical layer changes allowed
© EtherCAT Technology Group
EtherCAT P: 通訊 & 電源結合
EtherCAT is:
 現場佈線更少
 Faster
 Synchronization
 支持多種拓撲
 Industrial
(星型,線型, 樹型)
Ethernet  100 % 相容EtherCAT
 100 Mbit/s全雙工,
 Easier to
configure  Processing on the Fly,
 Cost effective  分散式時鐘等.
 Easier to
implement
 多種供電: US (系統，感測器) 和 UP (執行器) = TX-US
 Well proven
24 V DC/3 A RX+
 Open  通過EtherCAT P設備的菊輪鍊式供電 GNDP
RX- TX+
 Conformance
UP GNDS
 Safety
 Redundancy
 Versatile
Communication & Power combined:

EtherCAT P
EtherCAT P: 通訊與供電的結合
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile US: 24 V DC,
UP: 24 V DC
400 V AC

工業自動化中的功能安全
EtherCAT is:
 Faster 靜音送料
雙手操控
 Synchronization
 Industrial
Ethernet 工作空間防護
如，鐳射掃描器
 Easier to
configure
 Cost effective
急停
 Easier to
implement
 Well proven
操作員診斷
 Open
 Conformance
 Safety 安全限位位置 / 速度
 Redundancy
 Versatile 設置 /維護
帶聯鎖的保護門
安全裝置

現代機器安全概念
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

Safety over EtherCAT: 特性
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet  為在EtherCAT安全設備間傳輸安全性過程資料，Safety over EtherCAT (FSoE)
 Flexible Topology 定義了一個安全性通訊層。
 Easier to
configure  FSoE是EtherCAT Technology Group (ETG)中的一項開放的技術。
 Cost effective  該協議基於IEC 61508開發，因此：
 Easier to  滿足Safety Integrity Level (SIL) 3
implement
 Well proven
 Residual Error Probability R(p) < 10-9
 Open  該協定由獨立的TÜV 認可
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

無冗餘：線纜斷開
EtherCAT is:
 Faster
EtherCAT
 Synchronization

Master
Industrial
Ethernet Slave 1 Slave 2 Slave 3 Slave 4 Slave 5
MAC
 Flexible
TX UnitTopology
TX RX TX RX TX RX TX RX TX RX TX
 Easier to
configure RX TX RX TX RX TX RX TX RX TX RX
TXeffective
 Cost
 Easier to
RX Unit
implement
 Well proven
 Open
RX
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

冗餘：正常運行
EtherCAT is:
 Faster
EtherCAT
 Synchronization

Master
Industrial
MAC
 Flexible
TX UnitTopology
 Easier to
TXeffective
 Cost
 Easier to
RX Unit
implement
MAC
 Well proven
TX
 Open
RX
 Conformance RX
 Safety
 Redundancy 只需要第二路埠，不需要特殊的介
 Versatile 面卡

冗餘：設備出錯（斷電）
EtherCAT is:
 Faster
EtherCAT
 Synchronization

Master
Industrial
MAC
 Flexible
TX UnitTopology
 Easier to
TXeffective
 Cost
 Easier to
RX Unit
implement
MAC
 Well proven
TX
 Open
RX
 Conformance RX
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT G: 實例
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
EtherCAT@ 100 Mb/s 及更高速率: 應用範圍
每個節點的處理
EtherCAT is: 數據量
 Faster 10 Gb/s
 Synchronization
 Industrial EtherCAT G 為EtherCAT 擴充了
Ethernet
應用範圍!
2,5 Gb/s
 Easier to
configure
 Cost effective 相機 (即時)
 Easier to 1 Gb/s
implement
 Well proven 高端測量
 Open
 Conformance
 Safety 閘道
 Redundancy
I/O 站
智能相機 100 Mb/s
 Versatile
驅動
I/O 模組
感測器 Number
of nodes
1 10 100 1000 10000
EtherCAT G/G10: Branch 概念
EtherCAT is:
 Faster EtherCAT EtherCAT G EtherCAT G10
 Synchronization
Segment #1
 Industrial
Ethernet
1 Gb/s
 Easier to Segment #2
configure
 Cost effective 100 Mb/s 100 Mb/s
 Easier to
implement Segment #3
10 Gb/s
EBC
 Well proven
100 Mb/s
1 Gb/s
 Open
 Conformance Segment #4
 Safety
1 Gb/s
 Redundancy
 Versatile EtherCAT, EtherCAT G 和
10 Gb/s Segment #5
EtherCAT G10 在同一個應用中
100 Mb/s 100 Mb/s
2024/2/23 (五)
實例: 大型機器網路, 128 伺服驅動軸34 µs
EtherCAT EtherCAT G EtherCAT G EtherCAT G

EtherCAT is:
Line topology Line topology with branch to 100 Mb/s with branch to 1 Gb/s
 Faster
 Synchronization One S. 1.1
One 1 Gb/s S. 1.1 1 Gb/s
 Industrial Segment 1 Gb/s Segment
100 Mb/s 1 Gb/s
100 Mb/s 1 16 1 16
Ethernet 1 1
 Easier to
configure 100 Mb/s S. 1.2 1 Gb/s S. 1.2
32 32
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven S. 1.8 1 Gb/s S. 1.8
100 Mb/s
128
 Open 128
128 128
 Conformance
 Safety
 Redundancy 250 µs
200 µs 237
 Versatile
150 µs
100 µs 150
5 x faster 7 x faster
50 µs
0 µs 49 34
2024/2/23 (五)
EtherCAT:
EtherCAT is: 真正的全球標準!
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
EtherCAT 技術協會概覽
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 成立於：2003年11月
 Easier to
 目標：支持、促進和推廣 EtherCAT 技術
configure
 Cost effective  全球最大的現場匯流排和工業乙太網組織
 Easier to
implement
 來自 6 大洲 67 個國家和地區的 7500 多家會員:
 Well proven  設備製造商
 Open  最終用戶
 Conformance
 技術提供商
 Safety
 Redundancy
 系統整合商
 Versatile
 會員資格對所有人免費開放
 會員可以免費獲取規範、實施支持、培訓和workshops

ETG 全球會員
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet 截至到2024年1月19日:
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
來自 6大洲 69 國家和地區的ETG會員
ETG membership development
EtherCAT
7500 is:
7000
Faster 700
 Synchronization
6500
 Industrial
6000
Ethernet Since 2014: constantly 600
5500
Flexible Topology
over 400 new members
every12 months
5000
Easier to 500
configure
4500
 Cost effective
4000
Easier to 400
implement 12 months growth
3500
 Well proven
3000 300
 Open
2500
 Conformance
2000 200
 Safety
1500
Redundancy
1000
Versatile 100
500
0 0
Dec 2023 © ETG EtherCAT Overview and User Benefits

ETG membership distribution
EtherCAT is:
100%
 Faster Rest of World
 Synchronization
90%
33 members 7000+ members
 Industrial
Ethernet
80%
 Flexible Topology Asia: 42%

70%
 Easier to
configure
 Cost
60% effective
 Easier to EtherCAT Technology Group: Americas: 14%

implement
50%
 Well proven
a truly global organization!
40%
 Open
Europe w/o
 Conformance Germany: 25%
30%
 Safety
 Redundancy
20%
 Versatile
10% Germany: 18%
0%
Dec 2023 © ETG EtherCAT Overview and User Benefits

ETG membership development mainland China and Taiwan
EtherCAT
Technology
1400
Adoption Rate:
Drive vendors Dec 31st, 2023:
Adoption Rate:
1200
1513 Chinese members
MainDevice
vendors
Adoption Rate:
1000
I/O vendors
Adoption Rate:
Sensor vendors
800
Adoption Rate:
Safety over
EtherCAT
600
400
200
0
個EtherCAT主控端（控制器）供應商 235
Overview
Functional principle
Topology
Performance
Ease of use
Safety
Implementation
Conformance
Stability
Adoption
Summary
(Vendors that offer or have announced EtherCAT master devices or software. Certain products may not yet available.)
2023/3/7 (二) © EtherCAT Technology Group (ETG)
個EtherCAT I/O供應商 157
 ABB  ectronic  Leadshine Technology  Shenyang Jinchi Chuangxin
Overview  Ackermann  elobau  Lenze Technology
 ACS Motion Control  esd  M-System  Shenyang REDTECH Electric
Functional principle  ADDI-DATA  exceet electronics  Shenzhen Soft Motion
 MaVi
 Adlink  Festo  Messung Intelligent Control
Topology  SHF
 Advantech  FEV  NEXCOM
 AEG  Foshan Zhiang  Metal Work  SMC
Performance Identifikationssysteme Technology  SOFTLINK
 MicroControl
 AFT Fahrzeugtechnik  Foshan Shunde Gather  Microinnovations/  Soft Control (Shenzhen)
Ease of use  AIMOSYSS Win Information Tech. Automation Technology
Eaton
 Algo System  Galil Motion Control  Mikrap  Sontheim Industrie Elektronik
Safety  Gantner  Suzhou GFD Automation
 Amoy Dynamics  MKS Instruments
 GE Intelligent Platforms Technology
Implementation  Anca Motion  MKT Systemtechnik
 Gefran  Taiwan Pulse Motion (TPM)
 ANEDO  MSC
 Grossenbacher  TETRA
Conformance  ASCO  MTT
Stability



AutomationX
Autonics
B&R



HBM
Helmholz
Hitachi
>1000 


Murrelektronik
M-System
Nanjing DECOWELL



TexComputer
T.P.A.
TR Elektronik
 IDS  Trio Motion Technology
EtherCAT I/O
Adoption  Balluff Automation
 Imc/Additive  National Instruments  Turck
 Baumüller
 Inovance Technology  UFG Elettronica
Summary  BBH  NCT
 Unidor
 Beckhoff Automation Europe  Omron



Beijing itegva technology
Belden
Berghof



IPC DAS
ISAC
IXXAT (HMS)
Products 


PAIX
Panasonic SUNX
Parker Hannifin


United Electronic Industries,
Inc. (UEIDAQ)
Unitro
 Jäger Messtechnik  Unitronics
 Bosch Rexroth  Pepperl+Fuchs
 Jetter  UNIVER
 Brunner Elektronik  Pilz
 JuHeng Aero Systems  ViTrox Technologies
 burster  Phoenix Contact
Technology  VIPA
präzisionsmesstechnik  Power Instruments
 Jumo  Wachendorff
 CEC  Prima Electro
 K. A. Schmersal  WAGO
 CONTEC  Renesas
 KEB  Watlow
 Cosworth  Schaeffler Engineering
 KEBA  Weidmüller
 CREVIS  Schweitzer Engineering
 Keyence Laboratories (SEL)  Wenglor
 CSM
 kk-electronic  SERAD  Wieland Electric
 Deif
 Knestel  SEW-Eurodrive  Winsonic
 DEWESoft
 Kolektor Synatec  SICK  WITIUM
 Dina Elektronik
 Kollmorgen  SIPRO  Wuxi Lingke Automation
 dSPACE Technology
 E-T-A  Kuhnke  Shanghai Xinhua
 Eckelmann  LANG (Vendors that ship or have announced EtherCAT I/O devices. Certain products may not yet available.)
個EtherCAT伺服驅動器供應商 214
Overview
Functional principle
Topology
Performance
Ease of use
Safety
Implementation
Conformance
Stability
>1000
Adoption EtherCAT Drive
Summary
Products
(Vendors that ship or have announced EtherCAT drives. Certain products may be not yet available.)
EtherCAT 感測器/執行器廠商 62
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
(Vendors that ship or have announced EtherCAT sensors or actuators. Certain products may not yet available.)
EtherCAT 支援的主控作業系統 39
EtherCAT is:
EtherCAT Masters implemented on wide range of RTOS
 Faster
 µC/OS-IITM  RTLinux
 Synchronization
 µITRON  RTX
 Industrial
BareMetal  RTXC
Ethernet
 eCos  RTAI-Linux
 ERIKA v3  SCALE-RT
 Easier to
FreeBSD ® with TwinCAT/BSD  SylixOS ®
configure
 FreeRTOS  TI-RTOS
 Cost effective ®
INTEGRITY  TKernel
 Easier to ®
INtime  VxWin® + CeWin® + RTOS32Win® + LxWin®
implement
Linux (with RT-Preempt)  VxWorks®
 Well proven ® OS-9
Microware  Windows® CE
 Open
MQXTM  Windows® Embedded
Nucleus ® RTOS with IntervalZero RTX
 Conformance
 On Time RTOS-32  Windows® XP/XPE
 Safety with CoDeSys SP RTE
 Oracle® Solaris (SunOS)
 Redundancy  Windows® XPE/WES7/WES8
 PikeOS with TwinCAT RT-Extension
 Versatile
 Proconos OS  Windows® NT/2000/XP/Vista/7/8/10
 QNX® Neutrino with TwinCAT RT-Extension
 RMOS  XOberon
 ROS (Robot Operating System)  XENOMAI Linux
 RTKernel
EtherCAT 可連接的其他匯流排技術 36
EtherCAT is:
The following communication systems / protocols can be connected easily
 Faster
via gateways to EtherCAT networks:
 Synchronization
 ASi  Lightbus
 Industrial
 Ethernet
BACnet MS/TP  LonWorks®
 Flexible
CAN Topology  Modbus-DP®
 CANopen®  Modbus-Plus®
 Easier to
 configure
CC-Link  Modbus-RTU®
 Cost
CC-Link IE
effective  Modbus-TCP®
 ControlNet
 Easier to
 MQTT
 implement
DALI  PROFIBUS® DP
 Well
DeviceNet
proven  PROFINET® IO
 Open
DMX  PROFINET® IRT
 EIB/KNX  Sercos
 Conformance
 EnOcean®  Serial (RS-232)
 Safety
 Ethernet TCP/IP  Serial (RS-485)
 Redundancy
 EtherNet/IP  SmartWire-DT
 Versatile
 Ethernet Powerlink  SMI
 FIPIO  USB
 HART®  VARAN
 Interbus  XCP (universal measurement
 IO-Link and calibration protocol)
Safety over EtherCAT 供應商 46
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

一致性和互通性
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Flexible Topology  一致性和互通性對於一個通訊技術來說是非常重要的
 Easier to
configure
 遵循規範是所有EtherCAT 使用者的義務
 Cost effective  因此需要使用EtherCAT Conformance Test Tool (CTT）
 Easier to  CTT的測試樣例由ETG中的“一致性”工作組提供
implement
 Well proven  在通過官方EtherCAT測試中心的測試後頒發證書
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT 版本
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
EtherCAT 只有一個版
implement
 Well proven
本，而不是每年一個…
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
2/27/2024 © EtherCAT Technology Group

總結
EtherCAT is:
如果您選用了EtherCAT, 意味著您：
 Faster
 Synchronization
 Industrial  選擇了最高效的匯流排技術平臺
Ethernet
 加速了您的應用實現
 Easier to
 獲得PC控制的最高性能
configure  降低您的控制系統成本，基於
 Cost effective
 更少的硬體數量
 Easier to
implement  更少的配置工作
 Well proven  憑藉卓越的診斷功能最大限度地延長正常執行時間
 Open
 最小化資訊安全的問題 – 並不基於IP
 Conformance
 Safety
 使用了全球標準 – 真正的全球化技術
 Redundancy  不被束縛 – 因為它是開放的
 Versatile  整合了功能安全
 做了正確的決定！
活動議程
EtherCAT is:
 01:00 報到
 Faster
 Synchronization
Ethernet
configure
 Easier to
implement
 Conformance
 Safety
 Versatile
 04:35 問卷填寫

EtherCAT 與其他工業乙太網技術比較
EtherCAT is:
 Modbus/TCP
 Faster
 Synchronization
 EtherNet/IP
 Industrial  PROFINET
Ethernet
 CC-Link IE
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

Modbus/TCP:基本
EtherCAT is:
 施耐德的途徑: TCP/IP 上的串列 Modbus
 Faster
 Synchronization
 Industrial  一般乙太網控制器和交換機
Ethernet
 服務少，實施簡單
 Easier to
 廣泛使用
Request from Master Ethernet Header
configure  許多產品可用 Ethernet Header IP Header
 Cost effective
 非即時(real-time)方法 IP Header TCP Header
 Easier to TCP Header Transaction ID
implement Transaction ID Protocol ID
 Well proven Protocol ID Length
 Open Length Unit ID
Unit ID Modbus fct code
 Conformance
Modbus fct code
 Safety
Data
 Redundancy
Data
 Versatile
Response from Slave

Modbus/TCP:功能原理
EtherCAT is:
 Faster  輪詢(Polling ) Master
 Synchronization Slave
 每個請求/響應週期通過 TCP/IP 堆棧 4 次 Modbus
 Industrial
Modbus
Ethernet  加上交换机延遲 1
TCP
4
TCP
 Flexible Topology  根據主站的不同，可以在相應的響應返回之 IP 2 3
IP
 Easier to
configure
前發出輪詢請求。
1
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven 2
 Open
Slave
 Conformance
 Safety
 Redundancy 5
 Versatile Slave 4 3
Slave
Slave

EtherNet/IP:基本
EtherCAT is:
 ODVA (Rockwell)途徑: „IP“代表工業協議
 Faster
 Synchronization
 Industrial  CIP (Common Industrial Protocol 通用工業協議): Ethernet/IP, ControlNet,
Ethernet DeviceNet, CompoNet 共用物件庫
 以 TCP/UDP/IP為基礎
 Easier to
configure   一般乙太網控制器和交換機
 Cost effective   實現從現場設備到工廠網路的完整整合
 Easier to
implement
 有限制的即時 (real-time)和確定性能力
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherNet/IP:功能原理
EtherCAT is:
 消費者/生產者模型
 Faster
 Synchronization
 優點：從站到從站的通訊非常有效率
 Industrial  缺點：需要廣播通訊，因此在每個設備中進行過濾
Ethernet
 不是基於週期，而是基於時間
 Easier to
 透過UDP、QoS、IEE1588機制可以實現一定的即時性
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
Producer Consumer Consumer Consumer
生產者消費者消費者消費者
 Open
accept accept
 Conformance
 Safety prepare filter filter filter
 Redundancy
send receive receive receive
 Versatile
broadcast communication
廣播通訊
EtherNet/IP: Addons 附加組件
EtherCAT is:
 CIP Sync
 Faster
 Synchronization
 最適合與通常用作控制器到控制器網路
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven  CIP Motion
 Open
 增強用於運動控制的 CIP 網路
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherNet/IP: Addons 附加組件
EtherCAT is:
 CIP Safety
 Faster
 Synchronization
 啟用網路 FS 選項
 Industrial  功能安全等級高達 SIL 3
Ethernet
 安全 I/O、開關、驅動器
 Easier to
 分立式安全接線
configure
 Cost effective
 CIP Energy
 Easier to
implement  提供一系列用於優化能源使用的對象和服務
 Well proven
 Open
 CIP Security
 Conformance
 Safety
 為 EtherNet/IP 流量提供安全傳輸
 Redundancy
 Versatile

PROFINET: 概述
EtherCAT is:
 PROFINET – PI / Siemens工業乙太網解決方案
 Faster
 Synchronization
 Industrial  三個不同的主要版本:
Ethernet
Profinet I/O
 Easier to 版本1 (2001) 版本 2 (2004) 版本 3 (2005)
configure
CbA: RT: IRT:
 Cost effective
 Easier to „Component based Soft real-time Isochronous
implement Automation“ (以軟體為基礎) Real-time
 Well proven (以硬體為基礎)
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
Picture sourced from PTO/PNO website

PROFINET RT: 功能原理
EtherCAT is:
 每個節點循環發送其數據，由本地計時器觸發
 Faster
 Synchronization
  這些計時器不同步
 Industrial
(→ 頻率波動、丟幀、投遞週期跳變)
Ethernet   Soft-real-time-approach 軟即時方法
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

PROFINET IRT:功能原理
EtherCAT is:
 特殊交換晶片的時間片方法
 Faster
 Synchronization
 開關可以整合到設備中
 Industrial  拓撲：支援線、分支、樹
Ethernet
 週期時間 250 µs 至 4 ms, 1 µs jitter
V 2.3 (Ed.1):週期時間從 31.25 µs 開始(聲稱)
 Easier to
configure   需要特殊硬體（交換機 + ASICs）
 Cost effective   Hard-real-time-approach 硬即時方法
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

CC-Link IE:概述
EtherCAT is:
 CC-Link 是三菱於 1997 年開發的傳統現場總線，自 2000 年起由 CC-Link 合作夥伴
 Faster
協會 (CLPA)推廣
 Synchronization
 Industrial
Ethernet  CC-Link IE: „IE“代表工業乙太網
 需要特殊的介面晶片
 Easier to
configure   不同的協議:
 Cost effective  CC-Link IE Control, CC-Link IE Field, CC-Link, CC-Link/LT, CC-Link Safety
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

CC-Link IE:控制
EtherCAT is:
 CC-Link IE frame嵌入在乙太網框架中
 Faster
 Synchronization
 CC-Link IE Control 需要三菱的特殊介面 ASIC，不能使用標準乙太網 MAC
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety Source: CLPA Brochure 2009, www.cc-link.org
 Redundancy
 Versatile

CC-Link IE: 現場
EtherCAT is:
 I/O 類型通訊
 Faster
 Synchronization
 網路MAC層通訊技術 : 符記傳遞（Token Passing）
 Industrial  廣播所有幀 (交換機充當集線器)
Ethernet
 一個控制站，最多120個從站
 Easier to
 拓撲結構：線形和星形拓撲結構的組合，或環形
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
Source: CLPA Brochure Nov 2009, www.cc-link.org

CC-Link IE: 總結
EtherCAT is:
 CC-Link IE Control 控制
 Faster
 Synchronization
 非開放式、僅限三菱的光纖環形網路使用千兆乙太網物理層
 Industrial  需要單獨的網路，未指定 TCP/IP 和其他乙太網流量的傳輸
Ethernet
 適用於 Mitsubishi PLC 之間的共用內存通訊。
 Easier to
configure
 Cost effective
 CC-Link IE Field 現場
 Easier to
implement  半開放的，到目前為止事實上只有三菱基於千兆乙太網的通訊技術
 Well proven  十億位元傳輸速度的利用率相當低，性能低於 PROFINET 等 100Mbit/s 競爭技術
 Open
 根據規格，其他乙太網流量（包括 TCP/IP）不能通過 CC-Link IE 現場網路傳輸
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

RTE 技術比較：性能
EtherCAT is:
 Faster
PROFINET RT
Modbus/TCP Ethernet/IP PROFINET IRT CC-Link IE EtherCAT
 Synchronization (I/O)
 Industrial
Ethernet
+ o
 Easier to
configure 週期 -- --
(1ms*)
- (Normal mode
>8ms**)
++
(0.1ms*)
 Cost effective (<1ms*)
(High-speed
mode <3ms**)
 Easier to
implement
 Well proven --
 Open 同步性 -- -- + + ++
 Conformance + (<1ms) (<0.1ms)
 Safety (CIP sync <1ms )

 Redundancy
 Versatile
IP 數據輸送量 ++ ++ ++ + - o
* Response time for 100 axis (Source: IEBmedia)
** Link scan time for 120 axis (Source: Computed with formulas from Mitsubishi IE Field Manual)

RTE 技術比較：佈線
EtherCAT is:
 Faster
PROFINET RT
 Industrial
Ethernet
 Flexible Topology --
(Control)
 Easier to
configure
 Cost effective
拓撲靈活性 -- -- -- + + ++
(Field)
 Easier to
implement
 Well proven
--
 Open 線路結構 -- -- -- o
(25)
(Control)
+
++
(65535)
 Conformance
(Field)
 Safety
 Redundancy
COTS基礎設施組件
--
(Control)
 Versatile (Switch/Router,
Connector etc.)
++ + o -- + +
(Field)

RTE 技術比較：特點
EtherCAT is:
 Faster
PROFINET RT
 Industrial
Ethernet
 Easier to 從站到從站通訊
configure
 Cost effective
支援 TCP/IP 和
 Easier to
implement 其他互聯網技術
-/
 Well proven
(switches with
 Open (switches with (switches with
 Conformance
電纜冗餘 spanning tree)
spanning tree) +
Device Level Ring
spanning tree) o*
 Safety
 Redundancy
 Versatile
安全性 -

RTE 技術比較：策略主題
EtherCAT is:
 Faster
PROFINET RT
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
支援機構規模 ++ -
(ODVA >375*)
+
(PNO ~1400*)
+
(PNO ~1400*)
+
(CLPA >4000*)
++
(ETG >7000*)
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
全球用戶群 ++ ++ ++ ++ + ++
 Open
 Conformance 全球供應商群 ++ + + -- + ++
 Safety (>300*) (>30*) (>220) (>3000*)
 Redundancy
 Versatile
技術穩定性 ++ + o -- - ++
* Source: Wikipedia, Organisation websites

RTE 技術比較：策略主題
EtherCAT is:
 Faster
PROFINET RT
 Industrial
Ethernet
++
 Easier to
configure 使用特殊硬體 ++ - ++ -
(M+S)
-
(M+S)
o(S)
 Cost effective
(CIP Sync)
 Easier to
implement
 Well proven 採用率
+ o
 Open ++ -- + (IRT)
-- -- ++
 Conformance (CIP Sync) (IRT+)
 Safety
 Redundancy
 Versatile
國際標準化 + + + + (+) +

RTE 技術比較：結論
EtherCAT is:
 EtherCAT 是（價格/性能）贏家
 Faster
 Synchronization
 循環時間低至 12.5us
 Industrial  迄今為止，擁有成員、供應商和可用產品的最大採用率
Ethernet
 整合安全
 Easier to
 幹擾最小，ESC 整合成本最低
configure  技術穩定（20年只有一個版本）
 Cost effective
 Easier to
implement  使用以 TCP/IP 為基礎的通訊
 Well proven  導致即時和同步能力受限
 Open
 需要大量 IT 專業知識的複雜配置(adressing)
 Conformance
 Safety
 需要開關
 Redundancy  每個設備需要網路安全保護
 Versatile

活動議程
EtherCAT is:
 01:00 報到
 Faster
 Synchronization
Ethernet
configure
 Easier to
implement
 Conformance
 Safety
 Versatile
 04:35 問卷填寫

EtherCAT 簡化了控制架構
EtherCAT is: 案例: 液壓控制架構, 德國舒勒公司 Schuler AG, Germany

 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
2024/2/23 (五) Migration from Classical Fieldbus Technologies

傳統現場匯流排控制架構
EtherCAT is: 傳統現場匯流排性能導致的分散式控制架構

 Faster
 Synchronization 安全控制器
分散式“黑匣子”
 Industrial
Ethernet 控制器用於電
 Flexible Topology 氣控制和液壓
 Easier to 運動控制
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
液壓控制器
 Open PC PLC NC
 Conformance
 Safety 獨立網路用於
 Redundancy 功能性安全
 Versatile

傳統控制架構的問題
EtherCAT is:
 對PLC， PC， NC和液壓控制器+安全功能需要採用不同的程式設計工具和語言
 Faster
 Synchronization
 為維護工程師提供複雜而昂貴的維護培訓
 Industrial  硬體多樣性
Ethernet
 高成本備件投入
 Easier to
 不同設備採用不同的介面和匯流排系統
configure  不同介面的實施、維護和診斷成本高
 Cost effective
 無法改善“黑匣子”液壓控制器
 Easier to
implement  限制了對進程進行優化的可能性
 Well proven  與競爭對手（其他的衝壓機廠商）無差別
 Open
 Conformance
 因此要求升級到簡化且統一的控制架構
 Safety
 Redundancy
 Versatile

升級到 EtherCAT – 第 1 步
EtherCAT is: 更少的硬體+軟體控制運動，獲得更好的處理結果

 Faster
電氣和液壓
 Synchronization
運動控制轉
 Industrial
Ethernet 移到PC-
 Flexible Topology based控制
 Easier to
configure
 Cost effective
PLC, NC now
 Easier to
PC Software
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

升級到 EtherCAT – 第 2 步
EtherCAT is: 統一的控制架構，簡化介面，降低成本

 Faster
 Synchronization
僅留一個匯流
 Industrial
排系統:
Ethernet EtherCAT
 Easier to 整合Safety
configure over
 Cost effective EtherCAT
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

配置: 傳統現場匯流排系統
EtherCAT is:
1. 根據系統限制，選擇規劃拓撲結構
 Faster
 Synchronization
2. 在從站設備中配置節點位址
 Industrial 3. 根據以下情況配置位元速率:
Ethernet
 網路長度+ 拓撲
 Easier to
 EMI環境
configure  具體的應用需求
 Cost effective
4. 在配置工具中，選擇設備描述檔
 Easier to
implement 5. 選擇配置通訊參數
 Well proven 比如:
 Open  週期性輪詢
 Conformance
 事件驅動通訊
 Safety
 Redundancy
 同步或者自由運行
 Versatile 6. 將物理進程映射分配給邏輯進程映射(映射)
7. 優化（調試）通訊參數以達到最優的網路性能

配置: EtherCAT
EtherCAT is:
1. 根據系統限制，選擇規劃拓撲結構
 Faster
 Synchronization
2. 在從站設備中配置節點位址
 Industrial 3. 根據以下情況配置位元速率:
Ethernet
 網路長度+ 拓撲
 Easier to
 EMI環境
configure  具體的應用需求
 Cost effective
4. 在配置工具中，選擇設備描述檔
 Easier to
implement 5. 選擇配置通訊參數
 Well proven 比如:
 Open  週期性輪詢
 Conformance
 事件驅動通訊
 Safety
 Redundancy
 同步或者自由運行
 Versatile 6. 將物理進程映射分配給邏輯進程映射(映射)
7. 優化（調試）通訊參數以達到最優的網路性能

錯誤定位: 傳統現場匯流排系統
EtherCAT is:
 基於CAN的系統：每個節點檢測每個幀的
 Faster
位元錯誤並標示相關幀（錯誤幀）
 Synchronization
 Industrial
 Profibus:
Ethernet 檢測目標節點幀的位元錯誤
 Flexible Topology  CAN和Profibus都提供了有效的錯誤檢測機
 Easier to 制，但都沒有錯誤定位功能
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven M
 Open
 Conformance
 Safety  此外， EMI干擾延至整個匯流排…
 Redundancy
 Versatile
 因此：很難找到匯流排錯誤的根源

錯誤定位: EtherCAT
EtherCAT is:
 EtherCAT:
 Faster
每個節點檢查每個幀的
 Synchronization
位元錯誤，並標示相關幀（幀的檢測序列）
 Industrial
Ethernet  基於邏輯環形結構，錯誤可以被定位
 Flexible Topology  因此EtherCAT結合了有效的錯誤檢測機制和出色的錯誤定位功能
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
M
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
 此外，下一個節點的EMI干擾不復存在，因為信號本身完全重新生成
 因此：很容易找到匯流排錯誤的根源所在

從傳統現場匯流排升級到 EtherCAT
EtherCAT is:
 Faster Fieldbus I/O Fieldbus I/O Fieldbus I/O
Fieldbus
 Synchronization PLC Master
 Industrial
Ethernet
NC Fieldbus
 Flexible Topology Master Sensor
 Easier to
Drive
Drive
Drive
Drive
configure
Special
 Cost effective
Purpose
 Easier to
implement Controller
 Well proven
 Open Sensor
 Conformance
 Safety
 立刻改變整個架構有時被認為是有風險的 Special
 Redundancy  有時現場匯流排用於整合特殊目的或客戶研發的控制器 Sensor
 Versatile 和感測器，這裡包括了機器製造商或系統整合商擁有
的特殊know-how ——因此必須保護原來的投資

Fieldbus Master
EtherCAT is:
 Faster EtherCAT I/O EtherCAT I/O EtherCAT I/O
 Synchronization PLC
 Industrial
Ethernet
NC
 Flexible Topology Sensor
 Easier to
Drive
Drive
Drive
Drive
configure
Special
 Cost effective
Purpose
 Easier to
 Well proven
 Open Sensor
 Conformance
 Safety Special
 Redundancy Sensor
 Versatile
 下一步將有更多的設備轉到 EtherCAT 網路

EtherCAT is:
 Faster EtherCAT I/O EtherCAT I/O EtherCAT I/O
 Synchronization PLC
 Industrial
Ethernet
NC
 Flexible Topology Sensor
 Easier to
Drive
Drive
Drive
Drive
configure
Special
 Cost effective
Purpose
 Easier to
 Well proven
 Open Sensor
 Conformance
 Safety Special
 Redundancy Sensor
 Versatile
 最終，不再需要現場匯流排主站

EtherCAT is:
 閘道不僅提供平穩的過渡途徑，它們還有其他的優勢
 Faster
 Synchronization
 不再需要在控制系統（IPC或PLC）中預留卡槽
 Industrial  具有最大的可擴展性
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
EtherCAT

應用案例: 內部物流改造
EtherCAT is:
案例: 機場行李搬運系統改造
 Faster
 Synchronization
 Industrial 目標:
Ethernet  提升性能
 提高可用性
 Easier to
configure  提高現有設備生命週期
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven 挑戰:
 Open  機場保持運行狀態：在舊系統運行的同時安裝新系統
 Conformance  新舊硬體極短的轉換時間：僅需一夜幾小時！
 Safety
 Redundancy
 Versatile
解決方案:
 保留現存PLC，僅將舊的匯流排換成 EtherCAT

EtherCAT is:
現有系統: Siemens S7 PLC，Profibus介面，客戶自主研發的 I/O 板
 Faster
 Synchronization 存在問題/局限性:
 Industrial • 無冗餘
Ethernet
• 客戶 I/O板電子器件過時
Main Controller
Siemens S7-400
• 迴圈時間太慢
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
Profibus 1,5Mb Profibus 1,5Mb
 Well proven
 Open
 Conformance
X1 Plug X2 Plug X1 Plug X2 Plug
 Safety
 Redundancy
 Versatile
Custom I/O Custom I/O

EtherCAT is:
新系統: 採用閘道實現 EtherCAT
 Faster
優勢:
 Synchronization
• 線纜冗餘, 減少停工時間,
 Industrial
Ethernet • 在系統運行時進行維護工作
 Flexible Topology • 標準的EtherCAT I/O
Main Controller
 Easier to Siemens S7-400
Profibus 12Mb
• 更快的迴圈時間 (EtherCAT: 250µs)
configure • 分揀器獲得10-15% 的性能提升
 Cost effective
• 系統運行時投運
Gateway
Gateway
Gateway
Gateway
 Easier to Embedded PC Coupler
implement with TwinCAT • 項目更新升級耗費時間: 1小時!
and EtherCAT
EtherCAT 100Mb
 Well proven
 Open
 Conformance
X1 Plug X2 Plug X1 Plug X2 Plug
 Safety
 Redundancy
ECAT I/O
ECAT I/O
ECAT I/O
ECAT I/O
ECAT I/O
ECAT I/O
ECAT I/O
ECAT I/O
ECAT I/O
ECAT I/O
 Versatile
RIO Box RIO Box

總結
EtherCAT is:
 Faster
 EtherCAT為實現簡單的控制構架預留空間
 Synchronization
 Industrial
Ethernet  系統搭建和配置工作簡單易行
 Easier to
configure  從現場匯流排可平穩過渡到EtherCAT
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

活動議程
EtherCAT is:
 01:00 報到
 Faster
 Synchronization
Ethernet
configure
 Easier to
implement
 Conformance
 Safety
 Versatile
 04:35 問卷填寫

EtherCAT助力机器制造商全面提高竞争力
EtherCAT :
 更高的性能
 同步性
 提升机械效率
 拓扑结构
 集成其他现场总线
 使用简单
 功能安全
EtherCAT
 鲁棒性 Technology Group
中国代表处
 开放性
范斌
機器製造商/系統整合商的目標
EtherCAT is:
採用EtherCAT
 Faster
 Synchronization
 Industrial 產品更高效!
Ethernet
 Easier to
銷售更多的機器設備/工廠方案！
configure
 Cost effective
 Easier to
implement  EtherCAT：僅是提高競爭力的
 Well proven 一種方式
 Open
 Conformance  這顯然對整個機器或工廠的電氣
 Safety 設備也適用….
 Redundancy
 Versatile

您的賣點 – 換言之：您的產品如何在競爭對手面前脫穎而出
EtherCAT is:
 品質
 Faster
 Synchronization
 輸送量，效率
 Industrial  價格
Ethernet
 可用性
 能效通訊系統/電氣設
 Easier to
configure  安全備如何
 Cost effective
 可擴展性影響您的產品賣
 Easier to
implement  整合到（工業環境）的難易程度點呢？
 Well proven  全球支持, …
 Open
 用戶友好
 Conformance
 Safety
 可靠到供應商，售後服務, …
 Redundancy
 Versatile

您的賣點: 品質
EtherCAT is:
 換言之: 您的機器/工廠有多棒？客戶為何選擇它？
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet • 機器人: 重複動作的精確度
• 塑膠機器: 產品品質穩定，精確性
 Easier to
configure • 衝壓機: 在成型過程中，壓力均勻分佈對產品品質是至關重要的
 Cost effective
 Easier to • 安裝線: 精度
implement
 Well proven
• 木材加工機器:精度
 Open • 機床:精度
 Conformance
 Safety • 半導體設備: 加工精度
 Redundancy
• 包裝機器:加工精度
 Versatile

為何匯流排性能如此重要 (I)
EtherCAT is:
 Faster 更好的匯流排性能
 Synchronization
=
 Industrial
Ethernet 縮短控制週期
 Easier to
=
configure
更好的控制精度
 Cost effective
 Easier to =
implement
 Well proven
更好的產品品質
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

精確性的關鍵因素: 控制和通訊系統的性能
EtherCAT is:
例：機器人
 Faster
 Synchronization
德國Kuka機器人:
 Industrial
自2010年起，所有KUKA機器人採用EtherCAT和Safety
Ethernet over EtherCAT控制
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

決定因素: 性能 + 同步性
EtherCAT is:
例:
 Faster
建築工程
 Synchronization
 Industrial
FBR機器人公司: 全球最大
Ethernet 的車載3D印表機Hadrian X
 Flexible Topology 自動3D 砌磚機器
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open Mark Pivac, Fastbrick Robotics 公司CTO :
 Conformance
 Safety
「EtherCAT是一項出眾的工業匯流排技術，在我們
 Redundancy 的Hadrian 3D砌磚機器中，它處理大量伺服驅動器，
 Versatile
感測器，並具有快速的迴圈時間。EtherCAT是一項
開放的技術，因而可以方便選擇來自各種不同供應商
的具有良好相容性的設備。」
EtherCAT is:
 例: 塑膠工業
 Faster
 Synchronization
加拿大Husky: HyPAC 注塑機
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT is:
 狀態轉換壓力控制塑膠機器
 Faster
 Synchronization
2500
 Industrial
Actual Value
Ethernet
(Profibus 2 ms)
 Flexible Topology 2250
Pressure SP
 Easier to 2 ms
configure 250 祍
 Cost effective 2000

Pressure (psi)
 Easier to Command Actual Value

implement
Value (EtherCAT 0.25 ms)
 Well proven 1750
 Open
 Conformance
1500
 Safety
 Redundancy
 Versatile
1250
3.4 3.45 3.5 3.55 3.6 3.65 3.7
Time (s)
Source: Husky Injection Molding Systems Ltd.
2/27/2024 © EtherCAT Technology Group (ETG)

EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
因為採用EtherCAT > 每年節省100噸原材料
以及相應的能源節約…

決定因素: 性能
EtherCAT is:
 例: 金屬成型
 Faster
 Synchronization
 瑞士Häusler 公司:
 Industrial
鋼板折彎機
Ethernet  厚達450mm鋼板
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance Michael Fabianek, Häusler 公司:
 Safety
「EtherCAT提供的極短迴圈時間非常符合我們的
 Redundancy
 Versatile 應用理念。越快的獲取位置資料，我們便能更精
確地控制機器。這同時導致機器具有更小的震動，
因而機械部件能維持更長的生命週期。」

決定因素: 同步性
EtherCAT is:
新加坡樟宜機場：
 Faster
 Synchronization
“雨之舞”
 Industrial
德國慕尼克MKT公司設計
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

決定因素: 同步性
EtherCAT is:
“雨之舞”系統架構:
 Faster
共計1,216根軸,
 Synchronization
每個EtherCAT網段192…208 根軸
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

您的賣點: 輸送量/效率
EtherCAT is:
 換言之: 您機器運轉速度有多快？客戶為何選擇它？
 Faster
 Synchronization  輸送量/效率將直接影響投資回報
 Industrial
Ethernet • 不僅僅機器和工廠有閉環控制，每一個帶有狀態轉換（Transitions）的應用都將直接
 Flexible Topology 受益於EtherCAT帶來的更高速的控制技術
 Easier to
configure
• 狀態轉換的舉例:
 Cost effective
- 等待活塞運動到終點，然後…
 Easier to
- 等待工件到達指定位置，然後…
implement - 等待壓力，受力，力矩，重量，溫度到達閾值，然後….
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

為何匯流排性能如此重要 (II)?
EtherCAT is:
 Faster 更好的匯流排性能
 Synchronization
=
 Industrial
Ethernet 縮短控制週期
 Easier to
=
configure
更好的控制精度
 Cost effective
 Easier to =
implement
 Well proven
更高的輸送量和效率
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
2024/2/23 (五) EtherCAT Overview and User Benefits

舉例: 最簡單的機器…
EtherCAT is:
簡單的汽缸，做往返運動
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
通訊和控制系統如何影響其性能？
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

效率提升演示：硬體
EtherCAT is:
EK1100 EL2202 EL1202 BK3120 KL2134 KL1114
 Faster
 Synchronization
 Industrial 其他匯流排
EtherCAT
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
Out 1 Out 2 In 1 In 2 Out 1 Out 2 In 1 In 2
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance Y1 Y2
 Safety
 Redundancy
 Versatile S1 S2
pneumatic cylinder X1 X2

效率提升演示：軟體
EtherCAT is:
 Faster
PC Control
 Synchronization
 Industrial
HMI
Ethernet
 Flexible Topology Windows NT, 2000, XP
Task 1/SPS 1 Task 2/SPS 3 Task 3/SPS 3 Task 4/SPS 4
 Easier to
configure (0,1 ms) (1 ms) (2 ms) (10 ms)
 Cost effective EtherCAT 其他匯流排
 Easier to
implement
 Well proven
EtherCAT 現場匯流排
 Open
 Conformance
 Safety
- 4個任務運行同一 PLC程式
 Redundancy
 Versatile - 使用同樣的機械和感測器

效率提升演示：結果
EtherCAT is:
 Faster Classical Fieldbus EtherCAT Efficiency Increase
 Synchronization Cycle time (ms) Cycle time (ms) (%)
 Industrial 20 1 11.7 %
Ethernet
 Flexible Topology 10 1 5.7 %
 Easier to 2 0.1 1.17 %
configure
 Cost effective
 Easier to • EtherCAT: 提高了每一個“標準”機器的效率
implement
• 僅因為採用了EtherCAT的控制系統，而非更快的感測器/執行器
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

決定因素: 性能，與其他系統的相容性
EtherCAT is:
Example:
 Faster
移動機器
 Synchronization
 Industrial
美國Doerfer 公司:
Ethernet Wheelift 重型運輸設備
 Easier to
configure
 Cost effective
Ron Howell, Doerfer Companies:
 Easier to
implement 「 EtherCAT的性能出色，設備非常方便整合。EtherCAT可專業地完成高速運動控制任務，並與
 Well proven
 Open 其他匯流排系統共存。對於Wheelift 重型運輸機器，每台有8-24伺服驅動軸獨立控制。同步性，
 Conformance 協同運動能力對於傳統的PLC系統很難實現。我們對於嚴格的運動功能要求1 ms甚至更低的迴圈
 Safety
 Redundancy 時間.」
 Versatile

決定因素：現場總線整合, 拓撲
EtherCAT is:
例如:
 Faster
物流
 Synchronization
 Industrial
芬蘭 Constructor
Ethernet Oy,自動倉儲
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy EtherCAT I/O with
 Versatile EtherCAT/DeviceNet 閘道
DeviceNet 變頻器

決定性因素：使用簡單
EtherCAT is:
 案例: 鋼鐵生產 In Production as of 5/2015: 20 steel mill plants in China, USA,
Italy, Germany and Austria
 Faster
 Synchronization
Danieli, 義大利:
 Industrial 冷熱軋機應用中的
Ethernet
HiPAC 控制系統
 Easier to

configure
 Cost effective
 Easier to
implement Krzysz
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
Krzysztof Guzik,
Executive Manager Flat Products, Danieli Automation :
 Versatile
「 EtherCAT 顯著提高了系統的靈活性，簡化了硬體設計、系統設計和安裝。
由於包含高速EtherCAT 的HiPAC 靈活架構，縮短了產品上市時間，並減少了
系統調試工作量」
決定因素：使用簡單
EtherCAT is:
2014
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

決定因素：使用簡單，功能安全
EtherCAT is:
娛樂行業
 Faster
 Synchronization
Statecore and Eventions Products, the Netherlands: 全球最大型舞會
 Industrial
“Sensation 2012”的演出系統
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

決定因素：使用簡單，安全
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
2/27/2024 © EtherCAT Technology Group (ETG)

決定因素：使用簡單，功能全
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance Erik Berends, Managing Director of Statecore:
 Safety
 Redundancy 「因為開放性和全球的認可，EtherCAT特別適用於我們類似‘Sensation’這樣的大型舞會活動中。
 Versatile 對於控制舞會的人員來說，曾經困難和複雜的運動控制邏輯現在變得簡單很多。因為有龐大數量
的觀眾需要照顧，而同時又要兼顧演職人員的人身安全，我們得益於EtherCAT久經考驗的功能安
全特性。」
NASA: Modular Robotic Vehicle (MRV)
EtherCAT is:  NASA: Modular Robotic Vehicle (MRV)

 Faster
 電動汽車，EtherCAT整車控制系統
 Synchronization
 採用先進的技術裝備，未來應用於太空和地球的應用。
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
2024/2/23 (五) EtherCAT Case Studies

NASA: Modular Robotic Vehicle (MRV)
EtherCAT is:  實現多種冗餘功能

 Faster
 每個從站實施了兩個EtherCAT從站控制器
 Synchronization
 兩個主站
 Industrial
Ethernet  兩個獨立的 EtherCAT 網路
 Flexible Topology  全部實施線纜冗餘
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
2024/2/23 (五) EtherCAT Case Studies

決定因素: 魯棒性
EtherCAT is:
 EtherCAT 用於空間站:
 Faster
RJo Joystick by
 Synchronization
DLR
 Industrial
Ethernet
 Flexible Topology 2 個從站設備, 1 ms週期時間
 Easier to
configure
 Cost effective
德國倍福的EtherCAT 晶片
 Easier to 通過了寬泛的防輻射測試
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

您的賣點: 全球認可+支持
EtherCAT
EtherCAT is: Nodes [m]
全球EtherCAT累計節點數
 Faster 60
(不含模組化I/O) 59.1
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
50
 Flexible Topology Exponential
 Easier to Growth
configure 40.7
40
 Cost effective
 Easier to
implement
30
 Well proven 27.1
 Open
 Conformance 20.5 20
 Safety
17.0
 Redundancy
12.8
 Versatile 10
8.4
5.0 6.0
0
2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022

決定因素: 性能 + 開放性
EtherCAT is:
例: 汽車
 Faster
 Synchronization
豐田汽車–全球最大的汽車品牌，選擇了EtherCAT
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
* 2015 Sales Figures

TOYOTA選擇 EtherCAT
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

2016年漢諾威展會ETG新聞發佈會
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial Mr. Morihiko Ohkura, 豐田汽車集團生
Ethernet 產和工程創新部總經理解釋道:
 Easier to
configure 「我非常高性的宣佈豐田汽車集團將絕
 Cost effective
大部分EtherCAT技術應用到我們全球
 Easier to
implement
新工廠中。我們已經引進並分析，評估
 Well proven
 Open 了眾多工業乙太網技術。我相信「我們將大力鼓勵我們的供應商為我們準備
 Conformance
EtherCAT從性能，確定性，佈線簡單 EtherCAT的組件。」
 Safety
 Redundancy 及開放性等特性，完美符合豐田生產系「…我們對新技術EtherCAT P持有強烈的興趣。其
 Versatile
統對工業物聯網技術的理念。」將通訊和電源整合到同一根電纜的理念完美匹配我
們簡潔生產的理念，TPS（ the Toyota Production
System ），簡潔設置，線纜越少越好。」
總結
EtherCAT is:  選擇 EtherCAT，您可提高以下方面的競爭力

 Faster
 Synchronization
• 品質 – 高性能獲得高精確
 Industrial • 輸送量，效率 – 時序任務同樣受益
Ethernet
 Flexible Topology • 價格 – 取決於供應商的多樣性和低成本
 Easier to • 可用性 – 診斷功能，遠端維護，高可用性選項
configure
 Cost effective • 安全 – Safety over EtherCAT 設備
 Easier to
implement
• 擴展性 – 靈活的拓撲結構和現場匯流排閘道
 Well proven • 簡單整合 – EtherCAT是工業乙太網
 Open
• 全球支持 – EtherCAT全球認可
 Conformance
 Safety • 穩定性– EtherCAT只有一個版本
 Redundancy
 Versatile

活動議程
EtherCAT is:
 01:00 報到
 Faster
 Synchronization
Ethernet
configure
 Easier to
implement
 Conformance
 Safety
 Versatile
 04:35 問卷填寫

物聯網通訊要求雲端
連線
SCADA
 機器網路級別：短而確定的循環時間
EtherCAT is: MES ERP
 Faster
線路控制級別的循環或事件驅動數據交換
 Synchronization Factory
Network
垂直和水準連接
 Industrial
LINE 連線
 Ethernet
清晰的結構： CTRL
 獨立於工廠網路的現場總線性能
 Easier to
Line Control Network
 預先調試機器或模組透過控制器網路介
configure 循環資料傳輸 CTRL
面連接到工廠網路
 Cost effective
 Easier to CTRL CTRL CTRL
 無需在客戶端更改現場總線設置或節點
implement
地址
 Well proven
 Open 網絡安全：只有控制器網絡介面需要保 A B C
護
 Conformance
 Safety
 Redundancy 確定性高、週期時間短
 Versatile

物聯網通訊技術雲端
OPC-UA, MQTT
SCADA
 EtherCAT 是現場級（機器控制）的最佳選擇
EtherCAT is: MES ERP
 Faster
自動化協議 (EAP) 是 EtherCAT C2C 通訊的正
確選擇
 Industrial
Network
OPC-UA 是工廠網路連接的正確選擇
 Ethernet LINE OPC-UA Pub/Sub (+TSN)
CTRL
 Flexible
TSN Topology
技術不斷發展 Line Control Network
 Easier to
configure EtherCAT自動化協定 (+TSN) CTRL
 Cost effective
implement
 Well proven
 Open A B C
 Conformance
 Safety
 Redundancy EtherCAT裝置通訊協定
 Versatile

ETG：擁有第一手TSN Know-How
EtherCAT is:
ETG 積極參與 TSN 工作組：
 Faster
 Synchronization
Dr. Karl Weber 自 2004 年就是 IEEE 802.1 TSN 任務組的活躍成員
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

什麼是TSN?
EtherCAT is:
 TSN – Time Sensitive Networking 時間敏感型網路
 Faster
 Synchronization
 指一組橋接標準，由 IEEE 802.1 TSN 任務組（TG）開發
 Industrial  橋接機（Bridge）——在乙太網上下文中，更流行的名稱是交換機
Ethernet
 建立TSN 標準的工作在 2004 年開始，並一直在進行中
 Easier to
 最初 TG 被命名為「Audio Video Bridging (AVB)」
configure
 Cost effective
 任務組打算在延遲、抖動、幀丟失、可用性等方面改進交換機技術。
 Easier to
implement
 Well proven  TSN 就像一個「工具箱」，裡面有很多非常有用的工具
 Open
 工具是可以選擇的
 Conformance
 Safety
 沒有手冊：
 Redundancy 因此，各個標準的選擇和整合是針對每個用戶（組）
 Versatile 或應用程式的

TSN：更像調味料——而不是菜餚
EtherCAT is:
 TSN 就像一組沒有食譜的調味料
 Faster
 Synchronization
 TSN 不是辣醬，它可以將任何工業乙太網協議變成辣
 Industrial
味實時技術……
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven  TSN不是一道菜——所以 TSN 不是現場總線
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

TSN 關鍵技術：即時「流」
EtherCAT is:
 部分帶寬保留給時間緊迫的「流」（Streams）
 Faster
 Synchronization
 剩餘帶寬可用於常規數據流量（傳統通道）
 Industrial  通訊是連續的：流通常分配給時隙
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

TSN：如何配置網路？
EtherCAT is:  配置定義還沒有被 IEEE 802.1定義

 Faster
 Synchronization 802.1 TSN 802.1 TSN
 Industrial
endpoint endpoint
Non TSN
Ethernet
TSN TSN
 Easier to
configure
real-time
TSN
 Cost effective
 Easier to
Streams
TSN
TSN
TSN
implement Standard
 Well proven Switch
802.1 802.1
TSN
TSN
TSN
TSN
 Open TSN
bridge bridge
 Conformance
TSN
TSN
 Safety 802.1 TSN
 Redundancy endpoint
TSN
 Versatile TSN
Bridged Network TSN 802.1 TSN Non TSN

802.1 based incl. TSN endpoint
802.1 TSN
endpoint Stream = unidirectional flow of data from a talker to one or more listeners
ETG 聯絡人：與 IEEE 802.1 協調（技術）
EtherCAT is:
 EtherCAT 技術是 IEEE 802.1 工作組的官方「聯絡人」- 標準化合作夥伴
 Faster
 Synchronization
 Industrial  該聯絡人有訪問 IEEE 802.1 文檔的權限，即使這些文檔尚未發布。
Ethernet
 Easier to
 這確保 TSN 標準可以在 ETG 設定檔規範中以正確的方式被引用並作為早期採用。
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT 與 TSN
EtherCAT is:
應用場景：
 Faster
 Synchronization
 Industrial  提高 EtherCAT 自動化協議 (EAP) 在以交換
Ethernet 機為基礎的網路中的即時能力
 Easier to
configure  EtherCAT 主站和 EtherCAT 網段透過以交換
 Cost effective 機為基礎的異構網路連接
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT 與 TSN
EtherCAT is:
 Faster
EAP Any OPC/UA Any
MES
 Synchronization PLC PLC
 Industrial
Ethernet TSN
 Flexible Topology Netzwerk
(802.1 based
 Easier to incl. TSN)
configure TSN
 Cost effective
Switch
printer
 Easier to
implement TSN
 Well proven
Switch
 Open Open Mode

 Conformance Device
 Safety
 Redundancy
 Versatile EtherCAT
slave
segment
2024/2/23 (五) © EtherCAT Technology Group (ETG) TSN-EtherCAT adaptation

EtherCAT 與 TSN –兩全其美！
EtherCAT is:
 EtherCAT 與 TSN 流完美匹配 –
 Faster
EtherCAT 段可以用一個 EtherCAT 幀更新
 Synchronization
 Industrial
 新设备行规——而不是新協議
Ethernet  精益流適應功能將在 TSN 交换机中實現
 任何 EtherCAT 網段都可以連接到 TSN 域
 Easier to
configure  EtherCAT 保持原樣：
 Cost effective  EtherCAT 從站設備沒有任何變化
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

自動化中的 TSN：承諾
EtherCAT is:
 TSN 成為「乙太網商品」：
 Faster
 Synchronization
 低成本 IT 晶片
 Industrial  標準 IT 開關可用於自動化
Ethernet
 多種協議共用一個乙太網實時
 Easier to
configure  硬體供應商獨立性：可以使用任何 TSN 晶片
 Cost effective  供應商獨立配置：供應商 A 的配置工具在供應商 B、C、
 Easier to D 的終端節點中配置 TSN 交換機和 TSN 功能…… Source: Belden
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
Source: Moxa

自動化中的 TSN：承諾 (NXP)
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety • 使網路融合
 Redundancy
TSN 終結了工業乙太網的多樣性
• 鞏固工業乙太網市場
 Versatile
2024/2/23 (五)
自動化中的 TSN：現狀
EtherCAT is:
 TSN：一組調味料
 Faster
 Synchronization
 每種技術都有自己的 TSN 配方
 Industrial
Ethernet
這些 TSN 的
 Easier to 「配方」都不同！
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

自動化中的 TSN：現狀
EtherCAT is:
 TSN：一組調味料
 Faster
 Synchronization
 每種技術都有自己的 TSN 配方
 Industrial
Ethernet
這些 TSN 的
 Easier to 「配方」都不同！
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

Time Sensitive Networking (TSN)：狀態
EtherCAT is:
聯合工作小組 IEC/IEEE 60802
 Faster
 Synchronization
 目標：為工業自動化定義 TSN 設定檔
 Industrial  如何實施和使用這些功能，以便多個自動化協議可以在同一個 TSN 網路中共存
Ethernet
 共存，而不是互通性！
 Easier to 對於當前草案，收到了超過
configure
1000 (!) 條評論（=更改請
 Cost effective Step 2 求）
 Easier to 要求
implement
 單獨的應用案  單獨的要求檔  工業自動化 TSN 設定檔規範
 Well proven 例  從案例來  一致性
 Open  總結貢獻
 Conformance
Step 1 Step 3
 Safety
使用案例設定檔規範
 Redundancy
Step 3a Step 3b Step 3b
 Versatile IEEE
Task Group Ballots WG Ballot SA Ballot
該標準正式發佈於
Publication of the standard is Step 3a Step 3b Step 3b
2024
not 年
expected before 2024 CD Ballots CDV Ballot FDIS Ballot IEC

這是架構的問題……
沒有網路分離：
EtherCAT is:
隨著網路分離：
 Faster

不實用
Synchronization
為什麼在現場級別使用 TSN？
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

自動化中的 TSN：未來
EtherCAT is:
 我們的預測：
 Faster
 Synchronization  「以 TSN 為基礎的現場總線方法」，如 Profinet TSN、CC-Link IE TSN……，
 Industrial
Ethernet
迫不及待，因此將定義：
 Flexible Topology  現場總線專用 TSN 晶片功能組合
 Easier to
configure  現場總線特定的 TSN 配置方法
 Cost effective
 Easier to  因此，自動化中將沒有適用於 TSN 的通用方法
implement
 Well proven  也許是基於 IEC60802 的昂貴「超集合」（共存，而非互通性）
 Open
 TSN 不會信守其在自動化技術方面的承諾
 Conformance
 Safety  沒有通用的、獨立於現場總線協議的解決方案
 Redundancy
 Versatile  但是孤島解決方案（Profinet TSN、CC-Link IE TSN……）將比 EtherCAT 更
複雜、更昂貴，而且不太成功！

EtherCAT 與網路安全
EtherCAT is:
 開場：
 Faster
 Synchronization
 網路安全非常重要，機器和設備需要保護！
 Industrial  那些聲稱自己的系統不可攻擊的人要麼不知道，要麼不誠實：只要資源充足，
Ethernet 任何系統都可以被攻擊。
 但是，系統可以「足夠健壯」，例如：
 Easier to
configure  潛在攻擊者無法獲得成功攻擊的資源
 Cost effective  已經明顯優於鄰近系統的保護……
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

更大的鎖並不總是有幫助……
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

惡意軟體需要網際網路協定才能傳播！
EtherCAT is:
 網際網路協定 (IP) 用於路由（連接子網路）
 Faster
 Synchronization
 非 IP 流量停留在子網路內
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
Sender Receiver
 Well proven
HTTP HTTP
TCP Router Router TCP
 Open
IP IP IP IP
 Conformance
MAC MAC MAC MAC MAC MAC
 Safety
physical physical physical physical physical physical
 Redundancy
 Versatile
Network 1 Network 2 Network 3

EtherCAT 在乙太網幀中
EtherCAT is:
 EtherCAT 直接使用乙太網幀
 Faster
 Synchronization
 不以網際網路協定為基礎
 Industrial
Ethernet
 Flexible Topology Ethernet Frame: 64 - 1518 Byte
 Easier to
configure
Ethernet Header Ethernet Data FCS
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven 6 byte 6 byte 2 byte 2 byte 44 -1498 byte 4 byte
 Open Destination Source EtherType EtherCAT Header Datagrams FCS

 Conformance
 Safety 0x88A4
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT 在乙太網幀中
EtherCAT is:
 EtherCAT 直接使用乙太網幀
 Faster
 Synchronization
 不以網際網路協定為基礎
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT：自己的 EtherType 0x88A4
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
https://en.wikipedia.org/wiki/EtherType
EtherCAT 從站控制器結構
EtherCAT is:
 ESC：過濾硬體中不同EtherType的幀
 Faster
 Synchronization
 IP幀沒有機會偷偷溜進來
 Industrial
Ethernet
 Flexible Topology EtherCAT slave
Microcontroller
 Easier to Application Layer
configure (Mailbox Protocol)
Magnetics PHY MII
 Cost effective RJ45 PDI
LAN transformer transceiver
 Easier to ESC
implement EtherCAT Slave
Controller
 Well proven Magnetics PHY
RJ45
LAN transformer transceiver I²C
 Open
EEPROM
 Conformance Configuration data for
 Safety ESC
Standard Ethernet Physical Layer Components
 Redundancy
 Versatile

從增添的設備入侵？
EtherCAT is:
 添加從站設備並不影響：除非被主站主動引導，否
 Faster
則無法通訊
 Synchronization
 Industrial
 另外，未使用的埠可以被主站鎖定：連接一個節點，
Ethernet 然後被 HW 禁用
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

被修改後的 EtherCAT 從站攻擊？
EtherCAT is:
 EtherCAT從站是被動的：它們處理幀，但不能發送幀
 Faster
 Synchronization
 從站只能修改在現場總線內存管理單元 (FMMU) 中匹配
 Industrial
的幀部分
Ethernet  FMMU 由 Master 配置，Host CPU 無法訪問寄存器
 打造一個「危險的」EtherCAT 從站需要新的晶片設計：
 Easier to
configure  需要大量的專業知識
 Cost effective  需要眾人多年投入
 Easier to
implement
 極其低效率的攻擊向量……
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT 網路監控
EtherCAT is:
 可以使用 EtherCAT Probe 監控 EtherCAT 網路，並分析流量，例如：使用
 Faster
Wireshark
 Synchronization
 Industrial
 但是，EtherCAT Probes 只能聽，不能寫
Ethernet  因此，不可能透過 EtherCAT 探測器進行入侵
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
NetworkMonitor
 Well proven
 Open EtherCAT
 Conformance Probe
 Safety
 Redundancy
 Versatile

採用 EtherCAT 的結構：控制器將現場總線從工廠網路分開
Cloud
 獨立於工廠網路技術的現場總線技術
EtherCAT is:
 Faster MES
預先調試機器或模組透過控制器網路介面連接
到工廠網路
 Industrial
Network
無需在客戶端更改現場總線設置或節點地址
 Ethernet LINE
CTRL
 Flexible Topology
節點位址可以重複使用 Line Control Network
 Easier to
獨立於工廠網路的現場總線性能
 configure
網路安全：只有控制器網絡介面需要保護
 Cost effective
implement
 Well proven
 Open A B C
1 1 1
 Conformance
 Safety
 Redundancy 2 3 4 2 3 4 2 3 4
 Versatile
5 5 5

金字塔過時了？？
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Flexible Topology Management
Level
 Easier to
configure
 Cost effective Planning Level
 Easier to
implement
 Well proven
Supervisory Level
?
 Open
 Conformance
 Safety
Control Level
 Redundancy
 Versatile
Field Devices
Smart Automation Devices
自動化金字塔 Automation Pyramid 自動化網路 Automation Network

無層級結構：現場總線 = 工廠網路
Cloud
 現場總線網路技術與工廠網路技術相同
EtherCAT is:
 Faster MES
預先調試現場總線系統與工廠網路結合
 Synchronization
現場總線設置和節點地址必須適應客戶端的工
 Industrial LINE
CTRL
廠網路
Ethernet
 Flexible Topology
節點位址不能重複使用
 Easier to
現場總線性能取決於工廠網路設置
 configure Factory
網絡安全：每個網路介面都需要保護
 Cost effective
CTRL CTRL CTRL
Network
 Easier
責任不清！ to
implement A B C
這種方法在現實中不可行！
 Well proven
 Open
1 11
1 21
1
 Conformance
 Safety
 Redundancy 2 3 4 12
2 3
13 14
4 22
2 3
23 24
4
 Versatile
5 15
5 25
5

主站確實需要保護！
EtherCAT is:
 當然，任何連接到非 EtherCAT 網路的設備都需要保護！
 Faster
 Synchronization
 擔心「以EtherCAT為基礎的乙太網」？
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
> 那就禁用它！
 Safety
 Redundancy
 Versatile

主站需要保護！
EtherCAT is:
 建議措施：
 Faster
 Synchronization
 更改任何標準密碼
 Industrial  安全性漏洞分析
Ethernet
 停用 USB 埠/USB 白名單/未使用的服務
 Easier to
 Windows：停用自動運行/BIOS 介面
configure  加密硬碟或 SPS 程式
 Cost effective
 進行備份、加密
 Easier to
implement  定期 IT 安全檢查
 Well proven  更新軟體和韌體
 Open
 Web 應用程式防火牆 (WAF)
 Conformance
 Safety
 滲透測試
 Redundancy  企業持續營運計劃 (BCP) + 災難恢復計劃 (DRP)
 Versatile  遵循 IEC 62443 規範
 控制 PLC 被指定為 1 級區域（ICS 架構）
 員工培訓

總結
EtherCAT is:
 EtherCAT 不以網際網路協定（IP）為基礎
 Faster
 Synchronization
 過濾未知流量
 Industrial  從添加的從站設備入侵：不可能
Ethernet
 被修改後的從站設備攻擊：不可行
 Easier to
 EtherCAT 採用分段方式
configure  主站確實需要保護——這超出了 EtherCAT 的範圍
 Cost effective
 Easier to
implement EtherCAT不僅「非常穩健」，
 Well proven 該系統在抵禦網路威脅方面具有天生的超強健壯性
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile

活動議程
EtherCAT is:
 01:00 報到
 Faster
 Synchronization
Ethernet
configure
 Easier to
implement
 Conformance
 Safety
 Versatile
 04:35 問卷填寫

同一個EtherCAT系統整合來自不同廠商的設備
EtherCAT is:
EtherCAT開放性及更高的全球採納率使
 Faster
得在同一個EtherCAT系統中整合來自不
 Synchronization
同廠商的EtherCAT產品的應用非常多。
 Industrial
Ethernet
Vendor B
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
Vendor A
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety Vendor C
 Redundancy
 Versatile

EtherCAT 网络中的错误分类
EtherCAT is: EtherCAT 提供了丰富的诊断信息，包括硬件方面和软件方面。

 Faster
 Synchronization
下图总结了诊断信息的分类：
 Industrial
Ethernet
周期同步诊断
周期数据
 Easier to
configure • Working Counter
 Cost effective
 Easier to
implement
 Well proven
 Open
硬件诊断软件诊断
非周期
 Conformance
 Safety • Lost Link Counters • State Machine Errors
• RX Error Counters • Diagnosis History Object
 Redundancy
 Versatile
硬件软件
International Technology Week

EtherCAT系統整合注意事項
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet  1. 網路搭建是否符合規範？
 Easier to
configure
 Cost effective
 Easier to
 2. 所有從站設備是否具有一致性？
implement
 Well proven
 Open
 Conformance
 3. 設備是否提供了足夠的EtherCAT功能？
 Safety
 Redundancy
 Versatile

1. 網路搭建是否符合規範？
EtherCAT is:
 Faster
ETG.1600EtherCAT安裝指南：
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
- 沒有會員限制，任何人可以下載；
 Easier to
- 網路規劃，組裝和調試指南；
configure
 Cost effective
- 可能出現的錯誤及troubleshooting tips；
 Easier to
implement
- 中文版：2023第三季度available
 Well proven
 Open
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
ethercat.org/ETG.1600

2. 一致性和互通性
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
 一致性和互通性是一項通訊技術成功與否的重要因素
configure
 Cost effective  遵守規範是每個EtherCAT用戶應盡的義務
 Easier to
implement  因此，使用EtherCAT 一致性測試工具(CTT)
 Well proven
 Open  CTT的測試用例由ETG委員會的技術工作組提供
 Conformance
 Safety  通過 EtherCAT 測試中心（ETC）官方的EtherCAT一致性測試後將頒發
 Redundancy
相應的一致性測試憑證
 Versatile
2024/2/23 (五)
2. 一致性和互通性
EtherCAT is:
 一致性和互通性對於一個通訊技術來說是非常重要的
 Faster
 Synchronization
 遵循規範是所有EtherCAT 使用者的義務
 Industrial
Ethernet
 因此需要使用EtherCAT Conformance Test Tool (CTT，一致性測試工具）
 Easier to
- 最新版本的CTT，測試每個型號，版本的設備（強制）
configure
 Cost effective
- ETG 7010 測試嚮導，ETG7000-2 測試記錄（推薦）
 Easier to
implement
 CTT的測試樣例由ETG中的“一致性”工作組提供
 Well proven

 Open 在通過官方EtherCAT測試中心的測試後頒發證書（強烈推薦）
 Conformance
 Safety
 Redundancy
 Versatile
- 如何獲取CTT？
- 如何進行測試？
- 如何看結果？
- 如何獲得幫助？
2024/2/23 (五) © EtherCAT Technology Group - ……
3. 設備是否提供了足夠的EtherCAT功能
實施了各種EtherCAT功能的主站可以支援更多從站的不同功能需求，如：
EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
分佈時鐘
- Industrial
- Ethernet
CoE or SoE
- Easier
EoEto
- configure
FoE
- Cost
AoE effective
 Easier to
- implement
Semi profile
線纜冗餘
- Well proven
- Open
功能安全：Safety over EtherCAT
 Conformance
完整的診斷能力
- Safety
真正的一網到底層IO
- Redundancy
- Versatile
IoT：EAP，OPC UA，TSN，Ethernet….
- 資訊安全
……

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EtherCAT is:
 Faster
 Synchronization
 Industrial
Ethernet
 Easier to
configure
ETG 中國代表處
 Cost effective
 Easier to
implement
北京市西城區新街口北大街
 Well proven
3號新街高和407室
 Open
電話：010-82200090
 Conformance
郵箱：info@ethercat.org.cn
 Safety
 Redundancy
 Versatile
2024/2/23 (五)

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2024 EtherCAT 高速自動化研討會

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 Flexible Topology CIP Network &

 Well proven Encapsulation Socket Ethernet

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Tmpd: Master Processing Delay

 Flexible Topology no dedicated Master Device any more

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2024/2/23 (五) EtherCAT

 Easier to EtherCAT Frame

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 精准同步 (<< 1 µs!) — 通過分佈時鐘的精確校準實現

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EtherCAT EtherCAT G EtherCAT G EtherCAT G

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Dec 2023 © ETG EtherCAT Overview and User Benefits

 Flexible Topology Asia: 42%

 Easier to EtherCAT Technology Group: Americas: 14%

Dec 2023 © ETG EtherCAT Overview and User Benefits

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