Dinamika Robota Fer

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva
Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo
Osnove robotike
Predavanja
DINAMIKA MANIPULATORA
Poznavanje dinamike manipulatora neophodno za:
projektiranje konstrukcije robota

dimenzioniranje pogona zglobova
modeliranje i simuliranje robota
projektiranje sustava upravljanja (analiza i sinteza)
Dva osnovna naina stvaranja dinamikog modela

robota:
Lagrange-Eulerov model
Newton-Eulerov model rekurzivan postupak
pogodan za raunalo
87

Osnove robotike
Predavanja
LagrangeEulerov
modelmase m
Promatramo esticu
Primjenjujemo Newtonov drugi zakon:

Izvod jednadbe
za 1 SSG
f mg
mygibanja
Definiramo kinetiku i potencijalnu
U mgy
energiju:T 12my 2
Raspiemo gornju diferencijalnu jednadbu
Lijeva strana:
2
d
d 1 my d T
my dtmy
dt y 2
dt y
Desna strana:
mg y mgy y
88

Osnove robotike
Predavanja
Lagrange-Eulerov model
Poetna jednadba poprima novi oblik:
d T
U
f y
dt y
Uvedimo sljedeu definiciju:
LTU
L se naziva Lagrangian (Lagrangeova f.)
Poetnu jednadbu gibanja moemo sad
napisati pomou Lagrangiana:
d L L
f
dt y
Drugim rijeima, da bi odredili jednadbu
y
gibanja za ovu esticu treba znati opisati
potencijalnu i kinetiku energiju
89

Osnove robotike
Predavanja
Lagrange-Eulerova jednadba
Ako se varijable sustava predstave kao poopene koordinate, tada

Lagrangian za sustav sa n stupnjeva slobode gibanja poprima oblik:
L q,q T q,q U q
Shodno
tome, jednadba
gibanja za sustav sa n SSG poprima oblik:
d
L q,q qi L q,q Fi , 1 i
F
poopena
sila (sile i momenti) koja djeluje na i-ti zglob tj. koja
n
dti q
preostaje nakon uklanjanja inercijalnih sila i sile tee

U gornjoj jednadbi treba primijetiti da:
Lijeva strana sadri konzervativne lanove
Desna strana sadri nekonzervativne lanove
Ovakva formulacija vodi na skup od n meusobno povezanih
diferencijalnih jednadbi drugog reda
98

robotike
Predavanja
Osnove
Kinetika i potencijalna energija robota
kinetiku
energijuOdrediti
k-tog
Prvi dio zadatka:
lanka u 3D prostoru,
a
energijuzatim
robotskeukupnu
ruke
kinetiku
vk linijska brzina centra
mase prema L0
k kutna brzina centra

mase prema L0
ck udaljenost centra
sustava baze L0
mase od koordinatnog
mk masa k-tog lanka
Dk tenzor inercije k-tog
lanka oko njegovog
centra mase prema L0
treba ga odrediti
lanak
Lk
L0
Ukupna kinetika energija robota prema L0:

T q,q

v

n
k 1
mk v
2
Dk
91
Osnove robotike
Predavanja
Tenzor inercije krutog tijela
Asteroid tijelo koje se

giba linijskom brzinom u
jednom smjeru i rotira
kutnom brzinom u drugom
smjeru
Svaka estica asteroida
mase m ima linijsku
brzinu v i kutnu brzinu
te je udaljena od centra
mase asteroida za r
Kinetika energija
asteroida moe se
definirati prema Zemlji (L0)
ili prema samom sebi (LCM)
92

Osnove robotike
Predavanja
Asteroid tijelo koje se

giba linijskom brzinom u
jednom smjeru i rotira
kutnom brzinom u drugom
smjeru
Svaka estica asteroida
mase m ima linijsku
brzinu v i kutnu brzinu
te je udaljena od centra
mase asteroida za r
Kinetika energija
asteroida moe se
definirati prema Zemlji (L0)
ili prema samom sebi (LCM)
93

Osnove robotike
Predavanja

Kutna koliina gibanja (impulsni moment, zamah):
Vektorska fizikalna veliina koja postoji kod krunog gibanja.

Za esticu mase mi=m koja se kruno giba brzinom zamah se
definira kao vektorski umnoak radijus vektora ri (tj. udaljenosti
estice od centra mase tijela) i koliine gibanja pi
Li r i pi r i m ivi r i m i
Za kruto tijelo od n materijalnih estica, kutna koliina gibanja moe

se
r prikazati kao umnoak momenta tromosti J i kutne brzine :
n
i i
i
i
mi ri 2
L
i 1 L i 1 r m r i
Jza 1mi=m=dm kao integral ukupne mase tijela:
tj.
L m r v dm
94

Osnove robotike
Predavanja
Za svaku esticu krutog tijela vrijedi da je udaljenost od centra

mase
ri uvijek konstantna:
vi
Iz toga slijedi primjenom identiteta:
a b c a c b a
L r v dm r r bdm
c r r r
r dm
m
U sluaju planarnog (2D) tijela koje rotira (pomie se) u 2D prostoru,

vektor ri je uvijek okomit na vektor , pa je drugi lan (skalarni
produkt) jednak nuli L i su uvijek paralelni
U 3D sluaju ovo ne vrijedi, tj. vektor kutne brzine i vektor kutne95

koliine gibanja L nisu meusobno paralelni jer raspored mase tijela
u odnosu na ravnine x-y, y-z, i x-z definirane glavnim osima tijela
ne mora uope biti jednak (kao kod kugle)

robotike
Predavanja
Osnove
U koordinatnom sustavu LCM vrijedi da je:
r xi y j zk
xi y j zk
L m r r r r
dm
x
y
z
x2 y 2 z2 dm m x y z
Uvrtavanjem
ri i u izraz
slijedi:
xm
xdm i
y
x 2 2y 2 2z2 dm
m
z m x y z dmdm
m
x y z y
z
z
dm
k
jx x y y z
96

Osnove robotike
Predavanja
Nakon sreivanja, prethodni izraz za kutnu koliinu gibanja moe se

zapisati na sljedei krai nain:
L I xxx I xy y I xzz i
I xx
L Iyx
zx
I
I xy
Ixz x
I yy
Iyz y D
Iyxx Iyy y Iyzz j
Izy Izz z
gdje se lanovi Ixx, Iyy i Izz nazivaju momentima inercije (Ixx, Iyy, Izz >0):
Izxx Izyy Izzz k
xx
yy
zz
I m y 2 z2 dm; I m x 2 z2 dm; I m x 2 y 2
dok se lanovi Ixy = Iyx, Ixz = Izx i Iyz = Izy nazivaju produktima inercije:
dm
Ixy Iyx xy dm; Ixz Izx xz dm; Iyz Izy y z

dm
97
jer predstavljaju mjeru neravnotee u raspodjeli mase krutog tijela

Osnove robotike
Predavanja
Primjer:
a
b
b
a
a
b
x
b
m
Ixx 2b m; Iyy 2a m; Ixy Iyx 0
I
xx
yy
2b2m; I
2a2m; I xy I
2abm
yx
98

robotike
Predavanja
Osnove
Masa krutog tijela:
M mi
i
Linearna
1
i i
vCM M i m v
brzina centra
Neka
rCM udaljenost ishodita LCM od referentnog koordinatnog
mase je
krutog
tijela:
sustava L tada je svaka estica tijela udaljena za r r r
0
CM
Slino vrijedi i za brzinu estice prema L0 :vi vCM vi
Tada se kutna koliina gibanja prema referentnom koordinatnom

kutna koliina gibanja zbog
sustavu L0 moe izraziti kao:
relativnog gibanja estica
L
i ri mi v i rCM MvCM i ri mi vi
tijela prema centru mase
kutna koliina gibanja centra mase krutog tijela
99

Osnove robotike
Predavanja
Raunanje tenzora inercije lanka

c
Kinetika energija
definirana prema L0
Cilj: odrediti kinetiku
energiju prema Lk
Orijentacija Lck i Lk je
jednaka
Veza izmeu Lk i L0:
T0k q
k
0
q
T
1
ck
c
k
0
k
k
0
0
0
Kinetika energija definirana prema L 0

linijska i kutna brzina su takoer
definirane prema L0
100

Osnove robotike
Predavanja

Tenzor inercije k-tog lanka oko svog
centra mase prema Lk oznaava se s Dk
Dk je konstantan jer Lk rotira zajedno sa
lankom
Dva koraka za raunanje Dk :
lanak k
(simetrina matrica) y z
V dV
prikazuje raspodjelu
ck
D
xy
mase krutog tijela
V
dV
prema Lck.
xz dV
2
Vk
ck
pk
z0
L0
y0
x0
produkti
inercije
Vk
Vk
Lk
yk
yc
xy
dV
zk
xc
Lck
translacija Lk u centar mase lanka

raunanje tenzora inercije k-tog lanka
prema svom centru mase, tj. prema Lck
taj tenzor oznaava se s Dck
Raunanje Dck:
zc
z2
momenti
inercije
yzdV
Vk
yz dV
Vk
x y
gustoa tijela, V - obujam

dV
xz dV
dV
101
Vk
Vk

Osnove robotike
Predavanja

Primjer: Tenzor inercije tijela prizmatinog oblika
Osi Lck podudaraju se s osima tijela produkti

inercije jednaki su nuli
Raunanje Dck:
k
mk
abc
102
xk

robotike
Osnove
Predavanja

Raunanje kinetike energije k-tog lanka prema Lk:
k
'
k
k
k T R 0 q D R q
Dk
k
0
Podsjetnik: Dk je konstantan, jer Lk rotira zajedno

k
sa lankom
Dakle, tenzor inercije lanka rauna se prema
izrazu:
T
Dk q R0k q D' Rk q
k
0
o trenutnom poloaju
Vidi se da ovisi
robota
103

robotike
Predavanja
Osnove
Jacobijeva matrica manipulatora
pomacima,
brzinama
i ubrzanjima
Dinamiki model
robota
povezan je sa silama, momentima,
Linijska vk i kutna brzina k k-tog lanka mogu se napisati kao
funkcije vektora brzina i zakreta zglobova pomou Jacobieve
matrice lanaka
Jacobiieva matrica manipulatora J(q) predstavlja vezu izmeu
infinitezimalnih promjena varijabli zglobova (pomaka ili zakreta)
te infinitezimalnih linijskih i kutnih pomaka alata
Ako se te promjene podijele s dt, tada se dobiva izraz koji
povezuje brzine zglobova s linijskim i kutnim brzinama alata:
dp q
d
w
dt
dt
dq
A q dq
v q J q
dt
B q dt
d q
q
Dimenzija J(q) je 6n
dt
104

Dakle,
Osnove robotike
Predavanja
dp q
dq d q B
dq
dt
dt A q dt , dt
q
q pk q , Bkj q k q
Akj
q j
q j
1 k 3, 1 j n
Neka je k-ti stupac od B(q) oznaen sa bk(q), tada je:

n
d q dqk b k q
Ako je zglob translacijski ( =0) d=0 b (q)=0

k
Podsjetnik: u ktom zglobu je Lk-1
je
Ako je zglob rotacijski (k=1) d=(dqk)zk-1 bk(q)=kzk-1(q) naelno
nepoznat,
k-1
3
treba ga
U Lk-1 je zk-1(q)=i3, a u L0 je zk-1(q)=R0 (q) i ,
izraunati
1k n
105

Predavanja
Osnove robotike
Konano, za n-osni manipulator Jakobian ima oblik:
q1
J q A q
B q q
1z0 q 2z 1 q
dp q
dp q
q2
. . .
dp q
n
n1
q
Jakobijeva matrica k-tog lanka
. . . n z
dq
vkkq Jk q
,1kn
dt
Neka su ck - koordinate centra mase k-tog lanka prema Lo tada

su
homogene koordinate centra mase k-tog lanka prema Lk:
k
ck ck , 1 k n
Lk je na kraju k-tog lanka ck
je konstantni vektor pomaka
106

Osnove robotike
Predavanja
Odavde slijedi:
c k q H1 T0k q ck , 1 k n, H 1 0
0
0 0
1
0
0 0
0
0
Prema tome, Jakobian k-tog lanka ima

oblik:
dc k q
Ak q
B q
dc k q
q k
0 . 0
0 . 0
Dim. Jk(q)
je 6n
1z 0 q
. k z k 1 q
Jk q
Posljednjih n-k
stupaca jednako je nula, to znai da varijable
q na gibanje k-tog lanka

zglobova qk+1,..,qn ne utjeu
U Li je zi(q)=i3, a u L0 je zi(q)=R0 (q) i , 1i n

Cilj: Napisati ukupnu kinetiku energiju kao funkciju od
q i dq/dt

robotike
107
Osnove
Predavanja
Tenzor inercije manipulatora

Brzine centra mase k-tog lanka robota su:
dq
vk q,q Ak q dt , 1 k
n
dq
k q,q Bk q dt , 1 k
nKinetika energijan k-tog klanka robota je:
T
A
mk A k Bk

T q,q q k 1
2
Dk Bk
D q
2
Iz ega slijedi da je tenzor inercije manipulatora

q q
T
simetrina
matrica
dimenzije
nn:
n
D q
A
k
1
mk A k q
B
Dk q
B k q
q
108

Osnove robotike
Predavanja
Potencijalna energija (djelovanje sile tee)

U(q) potencijalna energija robotske ruke
Rad potreban za pomak centra mase k-tog lanka
gledano prema vodoravnoj referentnoj ravnini pri
djelovanju sile tee
g R3 vektor ubrzanja sile tee prema L0
Rad potreban za pomak k-tog lanka u poloaj

cUkk(q):
q mk gT c k q , 1 k n
Ukupna
energija robota iznosi:
potencijalna
n
U q m g c q ,
T
k 1
g g0 9,80665 m/s
109

robotike
Predavanja
Osnove
Lagrangeova funkcija manipulatora

Konaan oblik Lagrangeove funkcije
T D q
manipulatora:
q T
k
m
c
q ,
k
L q,q T q,q U q q
2
k
g
1
Proireni zapisi kinetike i potencijalne energije:

n
n
3
n
Dkj q qk j
k 1 j 1
T q,q
, U q g k m j c kj q ,
q 2
k 1 j 1
Proireni zapis Lagrangeove funkcije manipulatora:

n
Dkj q q k
L q,q k 1 j 1 q 2
g
k 1 j 1
m j c kj q ,
110

Osnove robotike
Predavanja
Poopena sila
To je sila koja djeluje na robot kada se uklone inercijalne i
gravitacijske sile (vezane uz kinetiku, odnosno
potencijalnu energiju)
Virtualan (infinitezimalan) rad:
W FT q
q virtualan (infinitezimalni) pomak
FT poopena sila
Translacijski zglob FT sadri sile
Rotacijski zglob FT sadri momente
Dva osnovna izvora poopene sile:
Aktuatori (elektriki, hidrauliki,
pneumatski)
Trenje

111
Osnove robotike
Predavanja
Trenje - Tustinov model

Sloena nelinearna sila ima znaajan utjecaj na dinamiku
robota u k-tom zglobu ima oblik (zanemarena ovisnost o
q)
k
d
bk q
bk bks bdk exp
k bvkq k sgn qk

bkv koeficijent viskoznog
trenja zgloba k
d
bk dinamiko trenje (red
manje od bks)
bks statiko trenje
Stribeckova brzina
(mali poz. param.)
tipinog iznosa 0.01
112

Osnove robotike
Predavanja
Virtualni rad aktuatora

Rn vektor momenata zgloba (obuhvaa
dinamiku aktuatora i zupanika)
W1 T q
Virtualni rad trenja

T
W2 b q
q
Ukupni virtualni rad
T
W W1 W2 b q
F b q
Falat
Poopena sila
posljednjeg lanka Falat = 0
Ako je teret ukljuen u fizikalni opis

113

Osnove robotike
Predavanja
Lagrange-Eulerov dinamiki model

Kree se od Lagrangeove funkcije manipulatora:
n
L q,q

D
k 1 j 1
n
kj
q qkq
g k mj ckj q
Rauna
se Lagrangeova jednadba:
k 1 j 1
dt q Li q,q qi L q,q Fi , 1 i
n
Dobije se:
Jer n-j zglobova ne utjee na gibanje k-tog lanka 114

Predavanja
Osnove robotike
Za pojednostavljivanje izraza koji predstavlja

dinamiki model n-osnog robota uvode se:
C(nn) matrica povezivanja brzina
h(n1) vektor gravitacijskog djelovanja
Za i-ti zglob vrijedi:
Lagrange-Eulerova jednadba:
1. lan
2. lan
3. lan 4. lan 5. lan

1. lan
1. lan
2. lan
3. lan
4. lan
5. lan
2. lan
115
Osnove robotike
Predavanja
3. lan 4. lan 5. lan
inercijalne sile i momenti

Coriolisove i centrifugalne sile
utjecaj sile tee na manipulator
trenje
moment aktuatora
Proireni oblik matrice povezivanja brzina:
116

Osnove robotike
Predavanja
Dinamiki model robotske ruke
Koraci algoritma (udbenik)

Primjeri dinamikog modeliranja (udbenik)
Troosni planarni robot
Peteroosni kolski robot Rhino XR-3
117

Predavanja
Osnove robotike
Direktna i inverzna kinematika

Inverzna kinematika laki problem od direktne
Direktna kinematika kod simuliranja na raunalu
118

Osnove robotike
Predavanja
Newton-Eulerov dinamiki model

Rekurzivan nain
raunanja dinamike
koristi se za
rjeavanje problema
inverzne dinamike na
raunalu
Gibanje svakog lanka
opisuje se pomou
susjednog lanka dva
prolaza po lancima
robota
Zadano gibanje robota
u prostoru zglobova
Poetak prorauna od baze rekurzivno se raunaju brzine
i ubrzanja (raunanje prema naprijed)
Nastavak prorauna od alata rekurzivno se raunaju sile i
momenti koji djeluju na lanke (raunanje unatrag)

119
Osnove robotike
Predavanja
N-E jednadbe kod raunanja prema naprijed

k kutna brzina Lk prema L0
kutna brzina Lk prema L0
120

Osnove robotike
Predavanja

vektorski raun
derivacija sume vektora
dr d
dr
r1 r2 1 2
dr
dt dt
dt
dt
derivacija skalarnog produkta
d2
d
1
r
r
2
1
rdt
dr 1 2
dt
dt
dr t dr
dt
d dt
d
dr
r dt 0
derivacija
vektorskog produkta
dr2
d
r1 r2 1 r2 r1
dr
dt
dt
dt
121

Osnove robotike
Predavanja
k kutna brzina Lk prema L0
k=1 rotacijski zglob, k=0 translacijski zglob
kutno ubrzanje Lk prema L0

vk linijska brzina Lk prema L0
linijsko ubrzanje Lk prema L0
Baza miruje poetni uvjeti za raunanje prema naprijed:
0 0, 0 0, v0 0 i v0 g
(utjecaj sile tee)

122

Osnove robotike
Predavanja
Coriolisov teorem
Pretpostavimo da imamo miran koordinatni sustav F={f1, f2, f3} i

rotirajui koordinatni sustav M={m1, m2, m3} te toku r(t) (npr. centar
mase lanka ili kraj lanka), koja u odnosu na F i M ima koordinate:
r(t ) x(t )f1 y(t )f 2 z(t )f3
r(t ) x * (t )m1 y * (t )m2 z* (t )m3

S obzirom da F i M meusobno rotiraju, r(t) u odnosu na ta dva
sustava ima razliite derivacije, odnosno brzine. Da bi razlikovali ove
dvije brzine uvodi se sljedei nain oznaavanja derivacije:
d()
brzine i ubrzanja toke r(t) (npr. Lk, Lck) u odnosu na F (npr. L0)
dt
d
(dt)
brzine i ubrzanja toke r(t) (npr. Lk, Lck) u odnosu na M (npr. Lk-1)
123

Osnove robotike
Predavanja
Coriolisov teorem
Sada se derivacija r(t) prema F moe izraziti kao:

1
dr(t )
df
df
1
2
3
dt x(t )f y(t )f z(t )f x(t ) dt y(t ) dt z(t ) dt
df
x(t )f1 y(t )f 2 z(t )f3
df
k
ortova od
Treba primijetiti da su u potonjem sluaju sve brzine
dt
F prema F jednake 0.
Na slian nain se moe derivacija r(t) prema M izraziti kao:
d
d *m1
d *m2
d *m3
*
1
*
2
*
3
*
*
*
r(t
dt) x (t )m y (t )m z (t )m x (t ) dt y (t ) dt
dt
z* (t )
x * (t )m1 y *(t )m2 z* (t )m3
d *mk ortova od
Treba primijetiti da su u potonjem sluaju sve brzine dt
M prema M jednake 0.
124

Osnove robotike
Predavanja
Coriolisov teorem
Koristei prethodnu jednadbu za r(t) prema M, derivacija dr(t)/dt

prema mirnom koordinatnom sustavu F moe se izraziti kao:
dr(t
dm1
dm2
dm3
1
2
3
x (t )m y (t )m z (t )m x (t )
y (t )
z (t )
) dt
* dt
* dt
dt
*
*
*
*
2
3
d *r(t )
dm1
*
x (t )
y *(t ) dm z* (t )
dt
dt
dt
dt
dm
Problem je odrediti
1
dm dm dm
dt , dt i dt
jer ovi ortovi rotiraju u odnosu na ortove od F= {f1, f2, f3}.
125

Osnove robotike
Predavanja
Coriolisov teorem
Da bi nali odnos izmeu dr(t)/dt i dr*(t)/dt, neka M rotira kutnom

brzinom oko neke osi OQ koja prolazi kroz ishodite O (vidi sliku)
Q
Kutna brzina definirana je kao vektor amplitude

du osi OQ u smjeru odreenom pravilom desne
ruke u odnosu na smjer rotacije (u konkretnom
sluaju u smjeru obrnutom od kazaljke na satu).
Neka je s vektor koji rotira zajedno s rotirajuim
sustavom M, to znai da taj vektor u odnosu
prema M miruje te je njegova derivacija d*/dt
jednaka nuli. Tada njegova derivacija u odnosu na
mirni koordinatni sustav F poprima oblik
ds
s sin()
t s
s(t)
s(t+t)
dt
to se treba dokazati.
126

Osnove robotike
Predavanja
Coriolisov teorem
Budui da se ova derivacija moe izraziti kao:

Q
ds
s(t t) s(t)
t 0
dt lim
t
treba dokazati da vrijedi:

ds
s(t t) s(t)
t 0
dt s lim
t
s sin()
t
tj. da je amplituda ove derivacije u skladu sa

svojstvima vektorskog produkta:
ds
dt s s sin
s(t)
Krenuvi od osnovne postavke da je t malog iznosa,

iz slike se moe jasno vidjeti da vrijedi jednakost
s(t+t)
s (s sin )(t),
odnosno da je gornji uvjet za

amplitudu derivacije dokazan.
Smjer s proizlazi iz definicije vektorskog
produkta.
127

Osnove robotike
Predavanja
Coriolisov teorem
Ako se sada isti postupak primjeni na ort vektore rotirajueg sustava

M={m1, m2, m3}, tada prethodno dobiveni izraz za derivaciju dr(t)/dt
prema mirnom koordinatnom sustavu F poprima oblik:
*
dr(t) d r(t)
d
*
1
*
2
*
3
dt dt x ( m ) y ( m ) z ( m ) dt
r(t)
Ovo je osnovna jednadba koja uspostavlja odnos meu

derivacijama za rotirajue koordinatne sustave.
Derivirajui lijevu i desnu stranu jednadbe uz primjenu
ds
r i d*r/dt, dobiva se linijsko ubrzanje zbog rotacije:
dt
s na
d
dr(t) d
d *r(t)
d 2 r(t) d d *r(t)
r(t) d*2 r(t)

d *r(t)
dt
dt r(t) dt r(t)
dt
dt 2
dt 2
dt
dt dt
*2
*
d
d r(t)
d r(t)
Ova jednadba naziva se
2
( r(t)) r(t)
dt
dt 2
dt
Coriolisov teorem
128

Predavanja
Osnove robotike
N-E jednadbe s raunanjem unatrag

Brzine i ubrzanja lanaka sile i momenti
Poinje se od alata robota
129

robotike
Predavanja
Osnove
N-E jednadbe kod raunanja unatrag
fk sila koja djeluje na k-ti lanak

linijsko ubrzanje centra mase
nk moment koji djeluje na k-ti lanak
Pomou fk i nk vektor zakretnih momenata zglobova
Translacijski
zglob
fk prouzroi
silu pomoment
osi zk-1 oko osi zk-1
Rotacijski zglob
nk prouzroi
zakretni
Trenje: b k q
zglobu
1 k zfk):k1 z k bk
k T k (u
Zakretni moment
k
1
k
k
k
130

Osnove robotike
Predavanja
N-E jednadbe kod raunanja unatrag

Poetni uvjeti N-E jednadbi kod raunanja unatrag:
fn+1 = - f alat i nn+1 = - nalat u sluaju prenoenja tereta ili pri dodiru s
okolinom (okolica predstavlja (n+1)-i lanak)
Ako se robot slobodno giba u radnom prostoru i ne prenosi teret
F alat f alat , nalat 0

Rekurzivne Newton-Eulerove jednadbe:
1. Postaviti poetne vrijednosti
2. Izraunati: vektor zk-1, kutnu brzinu k, kutno ubrzanje
,
matricu transformacije T k, vektor sk=pk-pk-1 (i4 jer je 4. stupac pk),
o
linijsko ubrzanje
3. Ponoviti za sve lanke
4. Izraunati: vektor rk , silu fk, tenzor inercije Dk, moment nk i
zglobni moment k
131

Osnove robotike
Predavanja
PLANIRANJE TRAJEKTORIJE
Niz toaka kroz koje robot mora proi

Putanja krivulja u prostoru konfiguracije alata w(t) R6
Ako je prolazak kroz toke putanje vezan uz vrijeme trajektorija
gibanje od toke do toke (PTP)
gibanje kontinuirano po putanji (CP)
Trajektorija u normiranom obliku:
T ukupno vrijeme da se prijee putanja

s(t) ukupna duljina putanje normirana na interval [0, 1] funkcija
raspodjele brzine (njena derivacija je trenutna brzina alata)
zamiljamo da je ukupna putanja dugaka 1, tj. s(T)=1, to znai da je

poetak putanje s(0)=0.
U bilo kojem trenutku t =s(t) normiran parametar duljine putanje
132

Osnove robotike
Predavanja
PLANIRANJE TRAJEKTORIJE
Primjer 1:
Tipini profil brzine (trapezni):
0-T2 jednoliko ubrzano,
T2 (T-T2) - jednolikom brzinom
(T-T2) T jednoliko usporeno
Primjer 2:
t
ds t
s t
T
Nerealan zahtjev na poetnu brzinu:

beskonano ubrzanje
odstupanje od trajektorije
ko
nst
.
dt
133
T
Osnove robotike
Predavanja
Gibanje robota od toke do toke

Primjene: tokasto zavarivanje, buenje, podizanje i
sputanje
Princip PTP gibanja:
pomak u zadanu poziciju (npr. izmeu dvije elektrode),

zaustavljanje u zadanoj poziciji,
obavljanje zadatka (varenje),
pomak u sljedeu poziciju.
Kod PTP gibanja

trajektorija robota i brzina gibanja su
zapravo nevani pravilo idi najbre i izbjegni prepreke
Dva osnovna naina gibanja:
svaka os zasebno se kree maksimalnom brzinom,
sve osi zavravaju gibanje istovremeno os koja prevaljuje
najveu razdaljinu je ta koja se kree maksimalnom brzinom, a
ostale se osi gibaju sporije.
134

robotike
Predavanja
Osnove

Primjer: Gibanje s maksimalnim brzinama
135

robotike
Osnove
Predavanja

Primjer: Gibanje uz istovremeni ulazak u ciljnu
poziciju
136

Osnove robotike
Predavanja
Nain planiranja trajektorije za PTP gibanje
Proraun profila brzine

Sinkronizacija gibanja
meu osima
Izraunavanje pozicija
zglobova svih osi gibanja
Cikliko ponavljanje za
iduu zadanu poziciju
(zadana pomou jedinice
za obuku robota)
Ogranienja: - maksimalno ubrzanje i

brzina gibanja svakog zgloba,
- geometrija robota i ogranienja
radnog prostora
137

Osnove robotike
Predavanja
Primjer planiranja trajektorije gibanja robota

od
toke do toke
Zadatak je izraunati kljune
trenutke t1 i t2 za zadane s(0) i
s(T) te poznate vm i am 1 vm
t am
138

Osnove robotike
Predavanja
Primjer planiranja trajektorije gibanja robota

od
toke do toke
2 1 vm t2 t1
s vmt2 t2
amt12
vm t2 t1
2
vm
t s t 1 t 2 vm s
am vm
139

Osnove robotike
Predavanja
Kod robota kod kojih sve osi zavravaju gibanje istovremeno osjetniji
sloeniji proraun trajektorije
Opisani nain raunanja vrijedi samo za jednu os gibanja koja ima
najvei ts, a ostale osi se moraju sinkronizirati prema zavrnom izrazu
(uz zadano ts)
Pokreti robota koji simultano zavravaju po svim osima nazivaju se
zglobno interpolirani (Unimation PUMA), PTP-linearni (ABB) ili
jednostavno koordinirano upravljani po osima
U praksi se za svaku os kod PTP gibanja robota zadaje signal brzine i
ciljna koordinata Strategija je sljedea:
s se alje brojilu kao broj impulsa enkodera i broje se impulsi iz

enkodera i prati se odstupanje pozicije sve dok sadraj brojila ne
bude nula
Trenutak t1 odreen je kad ref. ulaz amt dostigne vrijednost vm.
2
Trenutak t2 izraunava se iz relacije s 2 v m/ 2a m
Kad brojilo odbroji do vrijednosti s2, mijenja se brzina (vm vm-amt)
140

Osnove robotike
Predavanja
Gibanje manipulatora kontinuirano po putanji

Primjene: avno zavarivanje, bojenje rasprivaem,
skidanje srha, ljepljenje, sloeni zadaci montae,
inspekcija
Princip kretanja: kretanje po putanji i obavljanje
zadatka je istovremeno
Brzine kretanja zglobova su razliite
Pozicija hvataljke i odnos brzina pojedinih osi
odreuje ostvarenu trajektoriju
Rezultantna brzina odreuje kvalitetu izvrenja
zadatka (npr. moe biti nejednolika debljina vara kod
avnog zavarivanja)
141

Osnove robotike
Predavanja
Gibanje manipulatora kontinuirano po putanji

Primjer: Neka kartezijski robot ostvari zadanu
trajektoriju po pravcu duljine l s brzinom kretanja v.
Tada su referentne brzine pojedinih osi slijedee:
Pogreka u brzinama vx, vy i vz

dovodi do pogreke pozicije
voenje kontinuirane
regulacije pozicije kao dodatka
brojaima za praenje zavrne
pozicije nakon svakog pokreta
142

Predavanja
Osnove robotike
Nain planiranja trajektorije za CP gibanje

Proraun profila brzine
Ogranienja: - maksimalno ubrzanje i

brzina gibanja svakog zgloba,
- geometrija robota i ogranienja
radnog prostora
CP roboti mogu raditi i kao

PTP
143

Osnove robotike
Predavanja
Interpolirano kretanje
Neka je eljena putanja vrha alata robota definirana
samo sa zadanim spojnim ili vornim tokama na toj
krivulji npr. poetak i kraj krivulje te neke mogue
meutoke
Tada treba provesti interpolaciju izmeu spojnih toaka,
kako bi se dobila glatka putanja, koja treba imati barem
dvije neprekidne derivacije zbog izbjegavanja teoretski
beskonanog ubrzanja, odnosno trzaja.
Jedan od naina interpolacije gibanja vrha alata
izmeu dvije krajnje toke w0 i w1 je pomou kubnih
polinoma:
gdje je T vrijeme potrebno za prijelaz putanje

Zadatak je odrediti koeficijente A, B, C, i D
144

Osnove robotike
Predavanja
Kretanje interpolirano kubnim polinomima

Zadano je: poetna toka w(0) = w0 i krajnja toka
w(T) = w1, v(0) = v0 (poetna brzina alata) i v(T) =
v1 (zavrna brzina alata)
Tada se dobivaju sljedei koeficijenti kubnog
polinoma
:
145

Osnove robotike
Predavanja
Pravocrtno gibanje
Javlja se pri radu s tekuom vrpcom ili npr. pri avnom
zavarivanju
Za toke w0 i w1, pravocrtna trajektorija ima oblik:
Primjer tipine pravocrtne putanje linija du
konstantnog vektora pribliavanja r3
Aproksimacija pravocrtne putanje pronalaenje
niza bliskih spojnih toaka za svaku od njih treba
rijeiti problem inverzne kinematike
Optimizacija broja spojnih toaka Taylorov postupak
ogranienih odstupanja
146

robotike
Osnove
Predavanja
Taylorov postupak ogranienih odstupanja

Polazi od pretpostavke da je odstupanje
trajektorije najvee na sredini izmeu w0 i w1
Sukcesivnim postupkom dodaje se onaj broj spojnih

toaka koji zadovoljava dozvoljeno odstupanje irine 2
( je mali parametar, >0)
Kod ulanenih splineova maks. odstupanje nije na sredini
147

Osnove robotike
Predavanja
Koraci Taylorovog postupka
148

Osnove robotike
Predavanja
Rezultat Taylorovog postupka

Pravocrtna putanja
putanja
Kruna
Postoje razliite putanje:

idealna putanja
planirana putanja
ostvarena putanja
149

Osnove robotike
Predavanja
Nesavrenosti (problemi) Taylorovog postupka
Pri prolascima kroz toke na

trajektoriji, u kojima dolazi do
naglih promjena derivacije, npr. u
otrim vrhovima nekog lika,
Taylorov postupak moe postati
neuinkovit
Najvea odstupanja od putanje
e se javiti blie vrhu, dok
istovremeno odstupanje u
sredinjoj toki moe biti u
doputenim granicama
Drugi tipian sluaj: Nalog za
sputanje alata po z-osi SCARA
robota iz jedne x-y ravnine u
drugu radnu x-y ravninu bez 150
zaustavljanja Taylor daje da je
pogreka na sredini nula (a nije)

Osnove robotike
Predavanja
Primjer: Troosni planarni manipulator

U poetnom i zavrnom
trenutku robot miruje:
a1 = 0.3 i a2 = 0.2
151

Osnove robotike
Predavanja
Primjer: Troosni planarni manipulator

Taylorov postupak odreivanja dodatnih spojnih toaka daje
sljedee rezultate:
Ukoliko je bilo koja od dviju pogreaka vea od dozvoljenih

pragova, Taylorov postupak na mjestu wM ubacuje dodatnu
spojnu toku
152

Osnove robotike
Predavanja
Primjer: Peteroosni edukacijski robot Rhino XR-3
Neka se vrh alata tog robota giba iz nultog poloaja u ciljni poloaj u
kojem nadlaktica i podlaktica manipulatora ine pravi kut, pri emu
postoji kut valjanja alata /2:
153

Osnove robotike
Predavanja
Primjer: Peteroosni edukacijski robot Rhino XR-3
Kao i u prethodnom primjeru, ukoliko je bilo koja od dviju

pogreaka vea od dozvoljenih pragova, Taylorov postupak na
mjestu wM ubacuje dodatnu spojnu toku
154

Osnove robotike
Predavanja
Demonstracija programa RhinoPlanner

Taylor
on/off
Ho-Cook
on/off
CP/PTP
Line/circl
e
Insert/Re
move/Add
/Move
Point
Simulate
155

Osnove robotike
Predavanja
Zadavanje trajektorije
Trajektorija mora proi kroz
niz zadanih toaka m
toaka odreuje m-1
segmenata trajektorije
Mogua rjeenja:
nai jedan polinom koji prolazi kroz
sve toke problem su mogua
prevelika odstupanja od eljene
trajektorije i ekstremi te funkcije ne
moraju uvijek biti u skladu s fizikim
ogranienjima robota
nai za svaki segment zasebni
polinom, tj. nai (m-1) kubnih
polinoma
osigurati uvjet neprekidnosti u
tokama trajektorije
Povezivanje polinoma
(splineova)
156

Osnove robotike
Predavanja
Ho-Cookov postupak planiranja trajektorije

Off-line ili on-line planiranje trajektorije (obino su zadane
prolazne toke na trajektoriji te su poznata ogranienja brzina i
ubrzanja pogona robota) kontinuirano gibanje po putanji (CP)
PTP gibanje je rubni sluaj CP gibanja
Uvjet kontinuiteta poloaja, brzina i ubrzanja u svakoj prolaznoj
toki interpolacija trajektorije pomou kubnih polinoma splineova
Trzaji (nagle promjene ubrzanja) javljaju se pri kretanju i
zaustavljanju te pri naglim djelovanjima vanjskih sila i momenata
u transportu, manipulaciji krhkim predmetima, tekuinama i
sl.
Ho-Cookov postupak planiranja trajektorije s polinomima 4-3-4
stupnja poetni i zavrni segmenti trajektorije opisani su
polinomima 4. stupnja trzaj se unutar krajnjih segmenata
157
trajektorije dri u poznatim granicama

Osnove robotike
Predavanja

Neka m oznaava skup od m toaka trajektorije zadane u prostoru
konfiguracije alata:
, w
w 1 ,...
Odgovarajui skup toaka zadane trajektorije u prostoru varijabli

zglobova dobije se rjeenjem inverzne kinematike:
q k q(w k ),
1k
m koja osigurava kontinuitet pozicije, brzine i
Interpolacijska funkcija
ubrzanja izmeu dve toke na trajektoriji ima oblik kubnog polinoma:
q (t) B
k
B t B t 2 B t 3 , 2 k m 2, 0 t t
0k
1k
2k
3k
k 1
Gibanje na rubnim segmentima interpolirano je polinomom 4.

stupnja:
q (t) B
t
k
B t B t 2 B t 3 B t 4 , k 1, m 1, 0 t 158
0k
k 1
1k
2k
3k
4k

Osnove robotike
Predavanja
Ho-Cookov postupak planiranja

trajektorije
2
1k 2B 2k t 3B3k t , 2 k m 2, 0 t t k
(t)q k1
Bi ubrzanja
Brzine
dobiju se neposrednim deriviranjem splineova:
qk (t) 2B2k 6B 3k t, 2 k m 2, 0 t tk 1
Isto vrijedi i za rubne segmente:

B
(t)q
t
2B t 3B t 2 4B t 3 , k 1, m 1, 0 t
Koeficijenti
splineova
ovise
k
1k
2k o
3k
4k
q, q
k i t k 1
k 1
Vrijeme tk+1 se u startu rauna kao parametar proporcionalan najkraoj
udaljenosti
trajektorije
2B izmeu dviju
(t)q
6Btoaka
t 12B
t 2 , k 1,Tkmi T1,
0 t t u prostoru
k+1 izraene
k
2k
3k
4k
varijabli
zglobova (pretpostavlja
se jedinina
brzina gibanja): k 1
n
t k 1
(q j ,k 1
n je broj zglobova robota, a qj,k predstavlja vrijednost

varijable j-tog zgloba zj na k-toj prolaznoj toki Tk
159
q j ,k )
j 1

Osnove robotike
Predavanja

Splineovi susjednih segmenata trajektorije moraju osigurati kontinuitet
ubrzanja s obje strane spojne toke:
qk (tk 1 ) qk 1(0),
1km2
U proraunu trajektorije ovaj uvjet e se moi iskoristiti kao izvor

dodatnih potrebnih jednadbi za raunanje brzina zglobova
Poetni uvjeti prije pokretanja iterativnog Ho-Cookovog
algoritma:
Brzine i ubrzanja na poetku prvog i na kraju zadnjeg segmenta
trajektorije su nula
Sve toke trajektorije zadane su u prostoru konfiguracije alata
Maksimalne brzine zglobova su poznate (mogu se uzeti u obzir i
maksimalna ubrzanja zglobova ako se znaju)
Odabrane su poetne vrijednosti kutnih i linearnih brzina 1 rad/s i
1m/s (razumne vrijednosti za poetak iterativnog prorauna)
160

Osnove robotike
Predavanja

Algoritam se moe opisati sljedeim slijedom operacija:
1.
2.
3.
4.
5.
Rjeavanje problema inverzne kinematike da se planiranje

trajektorije prebaci u prostor varijabli zglobova
Estimiranje poetnih vrijednosti vremenskih intervala tk+1
(parametrika vremena)
Deriviranje splineova i odreivanje ovisnosti vektora koeficijenata
splineova Bik o varijablama zglobova, njihovim brzinama i
vremenima prelazaka
Kreiranje dodatnih jednadbi za brzine zglobova iz uvjeta
kontinuiteta ubrzanja.
Nalaenje ovisnosti brzina o varijablama zglobova i
parametrikim
gdje je dq
,M
,A
vremenima:dq M A
nx(m-2)
(m-2)x(m-2)
nx(m-2)
161

Osnove robotike
Predavanja

6.
Raunanje matrice A:
) i-ti red matrice Anx(m-2) moe se nai na
Za svaki zglob i 1( i n
sljedei nain:
Za prvi red:
6
3
3 i
A(i,1) 2(q 2i q1 )i (q
q 2 )i
2
t2
t3
Za zadnji red:
6
A(i, m 2) 2(q mi q m1i ) 2 (q m1 q m2 )
i
tm
t m1 i
Za sve ostale redove:
3
(q k 1 q )
A(i, k )
, 2km 3
k2 1(q k i2 q k 1
i ) t 2 k 2
i
k
i
tk 1tk 2 t
162

Osnove robotike
Predavanja

7.
Raunanje matrice M(m-2)x(m-2)

3 2
t4
...
0
t
2
1
3t
2(t3 t4 ) ...
0
t
...
0
t4
3
...
0
0
M 0
...
...
...
0
...
0
t m1
...
0
... 2(tm2 tm1)
...
tm
0
0
...
0
1
tm1
2
2
tm1 tm
163

Osnove robotike
Predavanja

8.
Raunanje matrice dqnx(m-2)

dq = A * M
9.
Poveavanje dimenzije matrice sa dqnx(m-2) na dqnxm dodavanjem

nul stupca s obje strane (u skladu s pretpostavkom da su brzine
na poetku i kraju trajektorije nula).
Tako dobivena matrica dq sadri informaciju o brzinama zglobova
(retci) u svim tokama trajektorije (stupci).
Raunanje matrica B, koje sadre koeficijente splineova.
Dimenzije ovih matrica su nx4, osim za prvi i zadnji segment
trajektorije gdje je dimenzija nx5.
164

Osnove robotike
Predavanja
Za prvi segment trajektorije vrijedi:
Za zadnji segment trajektorije

vrijedi:
B0 m 1 1m 1
2 m 1
3 m 1
3
t 24
0
1
t 22
t3
3
t 24
t 32
t 23
1q
B01 B11 B21 B31 B 41 q1 q2 q
2
4 m 1 q
m 1
q q
m m 1 m
q
2
tm
3
tm
6
2
tm
3
165
Osnove robotike
Predavanja

Za sve ostale segmente vrijedi ( 2 k m 2 ):
B1k B2k B3k kq q k 1 dq k dq k
0k
0 t2
k
31
0
t2k
1
t k3
32
tk
11
1 t2
k 1
t k2
1
1
1
0 0
t2
t2
k 1
k 1
10. Izraunati maksimalne vrijednosti brzina i ubrzanja zglobova za
svaki segment trajektorije deriviranjem spline funkcija s prethodno
izraunatim koeficijentima
(t)
q
max
q ik max max(t) qik
qk i
max
k
i
, za 0 t k 1 i 1 k m 1
t
, za 0 t k i 1 k m 1
1
t
3
t4
m
1

3
t
8
t3
m
3
2
t

3
4
166

Osnove robotike
Predavanja

11.
Izraunati nove tonije vrijednosti vremena prelazaka

pojedinih segmenata trajektorije uzevi u obzir relativni odnos
izraunatih maksimalnih vrijednosti brzina i ubrzanja i stvarnih
vrijednosti ogranienja brzina i ubrzanja pojedinih zglobova:
t kf 1 S
gdje je:
1km
1
t k 1 ,
n broj osi robota,

j redni broj zgloba,
k redni broj segmenta
S k max S vk , S k
a
k
kj (t) : 0 t
S vk max j max ( q t
k
1
grj
k 2
a

k q kj : 0 t t
max j max 1( (t)
grj
,
n
1 k m 1 , 1 j
,
n
1 k m 1 , 1 j

167
Osnove robotike
Predavanja

Zakljuci:
Ovo je iterativan postupak koji uzima u obzir fizikalna ogranienja
svakog zgloba
Postupak zavrava kad maksimalne brzine i ubrzanja svih zglobova
robota uu u podruje fizikalnih ogranienja tj. postupak iterativno
trai najkraa mogua vremena prelaska segmenata
U algoritmu postupak zavrava kad se na najkritinijem segmentu
ispuni uvjet Sk = 1
Rezultat je (m-1)xn splineova koji opisuju cijelu trajektoriju od T1 do
Tm
Mogue je jo smanjiti ukupno vrijeme prelaska trajektorije
traenjem ispunjenja uvjeta Sk = 1 na svakom segmentu trajektorije
Primjer planiranja trajektorije (vidi knjigu)
168

Osnove robotike
Predavanja
Primjena Ho-Cookovog algoritma

Trajectory Planner Tool u programu Leonardo
Rhino Trajectory Planner interaktivni alat za planiranje trajektorije
Primjeri planiranja trajektorija za robote:

Mitsubishi Movemaster peteroosni industrijski robot (FESTO
laboratorij)
Rhino XR-4 peteroosni edukacijski robot
Euroimpianti Skilled 504 industrijski SCARA robot
Kiwi edukacijski/industrijski SCARA robot (Laboratorij na 9.
katu)
169

Dinamika Robota Fer

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dinamika Robota Fer

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

projektiranje konstrukcije robota

Dva osnovna naina stvaranja dinamikog modela

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Primjenjujemo Newtonov drugi zakon:

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Ako se varijable sustava predstave kao poopene koordinate, tada

preostaje nakon uklanjanja inercijalnih sila i sile tee

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Kinetika i potencijalna energija robota

k kutna brzina centra

Ukupna kinetika energija robota prema L0:

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Tenzor inercije krutog tijela

Asteroid tijelo koje se

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Tenzor inercije krutog tijela

Asteroid tijelo koje se

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Tenzor inercije krutog tijela

Vektorska fizikalna veliina koja postoji kod krunog gibanja.

Za kruto tijelo od n materijalnih estica, kutna koliina gibanja moe

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Tenzor inercije krutog tijela

Za svaku esticu krutog tijela vrijedi da je udaljenost od centra

Iz toga slijedi primjenom identiteta:

U sluaju planarnog (2D) tijela koje rotira (pomie se) u 2D prostoru,

U 3D sluaju ovo ne vrijedi, tj. vektor kutne brzine i vektor kutne95

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Tenzor inercije krutog tijela

U koordinatnom sustavu LCM vrijedi da je:

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Tenzor inercije krutog tijela

Nakon sreivanja, prethodni izraz za kutnu koliinu gibanja moe se

Ixy Iyx xy dm; Ixz Izx xz dm; Iyz Izy y z

jer predstavljaju mjeru neravnotee u raspodjeli mase krutog tijela

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Tenzor inercije krutog tijela

Ixx 2b m; Iyy 2a m; Ixy Iyx 0

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Tenzor inercije krutog tijela

Masa krutog tijela:

Slino vrijedi i za brzinu estice prema L0 :vi vCM vi

Tada se kutna koliina gibanja prema referentnom koordinatnom

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Raunanje tenzora inercije lanka

Kinetika energija definirana prema L 0

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Raunanje tenzora inercije lanka

translacija Lk u centar mase lanka

gustoa tijela, V - obujam

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Raunanje tenzora inercije lanka

Osi Lck podudaraju se s osima tijela produkti

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Raunanje tenzora inercije lanka

Podsjetnik: Dk je konstantan, jer Lk rotira zajedno

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Jacobijeva matrica manipulatora

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Neka je k-ti stupac od B(q) oznaen sa bk(q), tada je:

Ako je zglob translacijski ( =0) d=0 b (q)=0