Žmogaus roboto sąsajos ir

sąveikos
Apibrėžimai

Žmogaus-roboto sąveika (human-robot interaction, HRI) yra

tyrimų sritis, kuri nagrinėja sąveikas tarp žmonių ir robotų.

Žmogaus-roboto sąsaja yra visuma įėjimo išėjimo įrenginių kartu

su reikalinga programine įranga (kartais labai sudėtinga), kurie
leidžia žmogui sąveikauti su robotu,
Ištakos
Problema buvo suformuluota grožinėje literatūroje.
Isaac Asimov 1941 romane „Aš robotas“ suformulavo tris robotikos
dėsnius:

1. Robotas negali sužeisti žmonių ir negali nieko nedaryti, jei iškyla

pavojus, kad žmogus susižeis.
2. Robotas turi paklusti žmogaus įsakymams, išskyrus tuos atvejus, kai
galioja pirmas punktas.
3. Robotas turi saugoti save, išskyrus tuos atvejus kai galioja pirmas ir
antras punktas.
• A robot may not injure a human being or, through inaction,
allow a human being to come to harm.
• A robot must obey any orders given to it by human beings,
except where such orders would conflict with the First Law.
• A robot must protect its own existence as long as such
protection does not conflict with the First or Second Law
Dabartinė situacija
Robotai vis dar turi labai mažai autonominių dedamųjų. Jie nėra
patys sau.

Didžiausia atsakomybė tenka programuotojui (reakcijų

nenumatytose situacijose programavimas) ir darbo organizatoriams.

Pagrindinis sprendimas pramonėje: atskirti žmones nuo robotų.

Tiesiog robotai dirba narvuose, kur žmogui įeiti negalima.

Pagrindinis sprendimas servisinėje robotikoje: robotai turi būti tokie

lengvi, kad nepajėgtų rimtai sužeisti žmogaus.

Įvairūs jautikliais pagrįsti sprendimai: stabdyti robotą, jei yra kliūtis.

Tačiau jie taikomi kartu pvz su roboto lengva konstrukcija.
 Kaip pasiekti, kad žmonės ir robotai galėtų dirbti kartu?

Daug pastangų dedama į robotų technologijas, kur robotai ir žmonės

galėtų dirbti kartu.

Vienas iš sprendimų – robotų lankstumas (angl. compliance).

Pasyvus lankstumas: spyruoklės.

Aktyvus lankstumas: specifiniai algoritmai dirbantys su

servovarikliais.
Pirmieji bandymai pramonėje

https://www.youtube.com/watch?v=JEAhhfarA8k
 Žmogaus-roboto sąsajos elementai

• Sąsajos robotą programuojant (skirtos profesionalams)

• Sąsajos robotą naudojant (skirtos ne profesionalams)

 Sąsajos robotą programuojant
Pradedant nuo specialiai roboto mokymui pritaikytų langų pavidalo
sąsajų kompiuteryje.

Filmukas old_interface_ADT_picking.mp4
 Sąsajos robotą programuojant
Labai dažnai naudojamas „kinestetinis vedimas“, angl. „kinethetic
guidance“.

https://www.youtube.com/watch?v=SCy4hdP-IeY
 Sąsajos robotą programuojant
Mokymas demonstruojant (pagrįstas judesių įrašymu su markeriais ar
be jų) .

https://www.youtube.com/watch?v=8lzEehvnZOk
Papildomai cia naudojama platforma masės centrui įvertinti.
 Sąsajos robotą programuojant
Mokymas naudojant pirštines (rankos gestais).

https://www.youtube.com/watch?v=vXS9Iyggd7s
 Sąsajos robotą programuojant
Mokymas naudojant vaizdo elementus

https://www.youtube.com/watch?v=aGFiMviI0VY
 Žmogaus roboto sąveika iš vartotojo pusės
Pramonėje robotai
atriboti nuo žmogaus,
sąveikų mažai.
Kasdieniame gyvenime
robotų dar mažai
sutinkame, bet kaip tik
čia ir vyksta tyrimai.
Kai robotai taps labiau
savarankiški, panuos
judesius nežinomejoe
aplinkoje, tada iškils
pavojingų veiksmų
klausimas.
Dabar labai intensyvūs
tyrimai apie roboto
priimtinumą žmogui.
Sritys kur žmonės greitu laiku dirbs kartu su robotais

• Gelbėjimo darbai
• Karyba
(darbas robotai su profesionalais)

• Sveikatos priežiūra
• Pasilinksminimai
(čia robotai jau bendrauja su ne profesionalais)

Ypač antruoju atveju sąveikos turi būti ne tik saugios, bet ir

socialiai teisngos, turi atsižvelgti į kultūros ypatybes.

Bendravimas turi būti ne per kompiuterį (pvz. rašymą lange), o

įprastiniais žmonių bendravimo metodais, kalba, paprastais
gestais, veido išraiškomis, kūno judesiais, lytėjimu.
Natūraliai bendraujantys robotai jau pradeda judėti rinkos link

https://www.youtube.com/watch?v=lfwOUspIdLs
 Žmogaus roboto sąveikos tyrimas

Jei norime kad robotas elgtųsi „teisingai“ įvairiose situacijose,

kažkuriuo būdu reikia ištirti ir apibrėžti, kas yra teisinga.

Tyrinėjami klausimai (tik keli pavyzdžiai):

• Kokiu atstumu turi stovėti robotas nuo žmogaus, kad žmogui

būtų priimtina. (Kultūrinis klausimas)

• Ar svarbu, kad robotas turėtų žmogišką išvaizdą? (Atsakymas

turbūt irgi priklausys nuo kultūros, amžiausi grupės ir kt.)

• Ar svarbu, kad roboto balsas ir jam „įdiegtas“ charakteris

sutaptų?
 Tačiau.........
Robotai dar toli gražu neturi aplinkos suvokimo lyginamo su
žmogaus palinkos suvokimu.
Galime kalbėti apie fragmentus: pvz. Robotas prisiderina prie
žmogaus nuotaikos. Jei žmogus linksmas ir robotas linksmas, jei
žmogus susirūpinęs, ir robotas susirūpinęs.
Tačiau robotas neturės supratimo, kodėl šis žmogus dabar pvz.
susirūpinęs.
Jei robotas nesupranta tokių dalykų, naivu tikėtis prasmingo
dialogo. Beje, ar tokio reikia?
Klasikinis Eliza dialogo generuoklis:
http://www.med-ai.com/models/eliza.html
Paaiškinimas kaip padarytas:
https://en.wikipedia.org/wiki/ELIZA
 Dar apie dialogus
Man bendradarbiai sakė, kad yra tokių, kurie sugeba apsimesti,
kad yra žmonės.

Išbandžiau vieną – nepatiko. Jei įdomu – suraskite geresnių ir

pasiųskite nuorodą!!!

http://www.cleverbot.com/

Ir šis nepatiko:

http://www.elbot.com/
Kaip į klausimus apie roboto priimtinumą atsakyti?
Pvz virtualus agentas ir robotas rodo žmonėms kaip daryti pratimą.
Bandome įvertinti kuriuo atveju žmogus aktyviau makštinasi.
Arba: robotas su žmogišku veidu ir technišku veidu moko
mankštintis. Vėl tiriame kuriuo atveju žmogus mankštinasi aktyviau.

https://www.youtube.com/watch?v=puaeq4jfyDM
Žmogaus ir roboto sąveikų modeliavimas

Sakykime, norime sumodeliuoti „empatišką“ robotą, prisitaikantį

prie žmogaus emocijos.

• Reikia išskirti emocijų klases (pvy. linksmas, liūdnas, piktas,

išsigandęs, nustebęs)
• Reikia įdiegti robotui pvz. žmogaus veido suradimo scenoje ir
emocijos atpažinimo veido paveiksle programą. Ir jei yra keli
veidai - reikia išsirinkti su kuriuo veidu dabar bendrauji.
• Reikia sukurti roboto veido išraiškas atitinkančias žmogaus
emocijas. Kadangi roboto veidas nebus tiksli kopija daugumoje
atveju - reikia kažkaip žmogaus išraiškas įkelti į roboto veidą.
Žmogaus ir roboto sąveikų modeliavimas

Kitas pavyzdys – robotas turi atpažinti žmogaus vykdomus

veiksmus (ir pvz. jei reikia – padėti žmogui).

Veiksmų atpažinimas gana sunki užduotis. Turime iš anksto

žinoti veiksmų repretuarą ir veiksmų aprašymus. (Pvz. galėtų
būti semantinės įvykių grandinės ir trajektorijos kiekvienam
segmentui, ką aptarėme praeitoje paskaitoje).

Atpažinti kuriuo momentu ir kokios pagalbos reikia išvis labai

sunku. Nėra išvystyta gerų modeliu tuo klausimu.
 Pavyzdys „HAMMER“ architektūra
Pasiūlyta Yiannis Demiris, Imperial College London, Didžioji Britanija

Architektūra paremta tiesioginiais ir atvirkštiniais veiksmo modeliais ir

dėmesio sistema. Šioje architektūroje:
Tiesioginis modelis yra funkcija, kuri:
pagal
• dabartinę sistemos būseną ,
• stebimus įėjimus,
• valdymo komandą
nustato
• sekančią sistemos būdeną.
Atvirkštinis modelis yra funkcija, kuri:
pagal
• dabartinę sistemos būdeną,
• įėjimus
• tikslą kurį robotas turi pasiekti
nustato http://www.iis.ee.ic.ac.uk/yiannis/
• valdymo įėjimus skirtus tikslui pasiekti DemirisKhadhouri_icra05.pdf
 HAMMER architektūra
Sukuria atvirkštinio ir tiesioginio modelio grandinėles visiems
galimiems robot veiksmams.

Atv. Tiesiog.
mod. n mod. n

Tiesiog.
Atv.
mod. 2
mod. 2

Atv. Tiesiog.
mod. 1 mod. 1
 HAMMER architektūra – tęsinys

• Pirmiausia, kai žinoma sistemos būsena ir tikslas, kiekvienas

atvirkštinis modelis apskaičiuoja, kokias motorines komandas
robotas turėtų vykdyti norėdamas tikslą pasiekti.
• Tiesioginis modelis parodo, kokioje būsenoje turėtų atsidurti
robotas jei vykdytų komandas numatytas atvirkštinio modelio.
• Lyginama demonstruojančiojo būsena su kievieno atvirkštinio
modelio prognoyuojama būsena ir įvertinama kuriai modeliu
grandinėlei paklaida mažiausia.
• Žingsnis po žingsnio demonstracijos eigoje pradeda aiškėti
modeliai laimėtojai.
• Modeliams kurie laimi skiriama daugiau „dėmesio“ – daugiau
resursų vaiydo analizei padedančiai atpažinti laiminčius veiksmus.
Robotų (programuotojų) moralė ir etika

Nicholas Carr: We're getting to the point when technology

companies have the technical ability to begin developing robots that Ideja, nereikia
act autonomously in the world through advances in machine laukti „save
learning and machine vision. But as soon as a robot begins operating saugancio“
autonomously in the world - and this can be a physical robot or a intelekto.
software robot - the robot, like all people, will very quickly run into Moralinius
ambiguous situations, and some of these may be trivial and others dalykus mes
may be extremely important, and even involve life and death programuojame
decisions. And I think very few people have thought about this -
jau dabar,
what it means to program a machine to make moral choices, and
programuodami
whose morality goes into the machine, and who gets to make
decisions about those morals? As we rush forward with technical robotus.
progress, it seems to me if we don't think about these things, then
we cede these very important ethical decisions to the companies,
and that seems to me to be a mistake.

Iš http://www.dw.com/en/living-in-the-glass-cage-why-our-drive-to-automation-needs-
an-urgent-re-think/a-19231720
Robotų etikos ir moralės klasimai jau čia

Ar tinka kai robotas-dulkių siurblys įsiurbia vabalą?

We're already seeing that phenomenon. In "The Glass Cage," I talk about
the robotic vacuum cleaner that sucks up insects, where the owner of the
robotic vacuum cleaner, if he or she was vacuuming might actually stop and
save the insect. You can say that's at a trivial level, but we're also seeing
here in the United States, for instance, robotic lawnmowers becoming more
and more popular, and then you're ceding to the machine whether to run
over a frog or a snake - something that most people would stop and not do.

Iš http://www.dw.com/en/living-in-the-glass-cage-why-our-drive-to-automation-needs-
an-urgent-re-think/a-19231720
Visuomenė turėtų tuo domėtis, bet įpratusi kad
kažkas kitas tokiais dalykais pasirūpintų

"Well, I don't have to think about this because

the machine will make the decision,"
somebody, somewhere is programming the
machines, so somebody's morality is going into
the machine. If it's a car, is it the morality of
the software programmer of the car
manufacturer, or the insurance company?

Particularly when we're talking about

automated trains or cars and [similar things], if
people choose not to think about the issues,
then ultimately it's going to be decided by
lawyers and accountants.

Iš http://www.dw.com/en/living-in-the-glass-cage-why-our-drive-to-automation-needs-
an-urgent-re-think/a-19231720
 Apibendrinant

• Kalbėjome apie :
− žmogaus-roboto sąsajas;
− žmogaus-roboto sąveikas.
• Sąsajos šiek tiek skirtingos robotą mokant ir robotui veikiant
(dalyvaujant žmonių gyvenime).
• Žmogaus-roboto sąveikose yra keletas skirtingų svarbių aspektų:
− roboto „minkštumas“ (techninis dalykas);
− roboto bendravimo būdai (dalis techniniai dalykai, dalis
socialiniai ir psichologiniai aspektai).
• Užbaigėme keliais moraliniais ir etiniais klausimais.