ESTIMACIÓN PARÁMETROS

DENAVIT y HARTENBERG
KR 1000 TITAN – KUKA

WORK ENVELOPE RANGE OF MOTION

ESTIMACIÓN PARÁMETROS
DENAVIT y HARTENBERG
KR 1000 TITAN – KUKA
 DEFINICIÓN DE EJES

Z0

O0

X0
Y0
 Z1

O1
X1 Y1
Z0

O0
X0
LINK θi di ai αi
Y0
1 θ1 1100 0 0º
2
θi= Ang(Xi-1,Xi)|Zi-1
3
di= Oi-1,(Zi-1ΠXi)|Zi-1
4
ai= (Zi-1ΠXi),Oi|Xi 5
αi= Ang(Zi-1,Zi)|Xi 6
 Z1

Z0

-90º
O1
X1
O2
Y1
X2 Z2

Y2

LINK θi di ai αi
1 θ1 1100 0 0º
2 θ2 0 600 -90º
θi= Ang(Xi-1,Xi)|Zi-1
3
di= Oi-1,(Zi-1ΠXi)|Zi-1
4
ai= (Zi-1ΠXi),Oi|Xi 5
αi= Ang(Zi-1,Zi)|Xi 6
 X3

Y3 O3

Z3

O2

X2
Z2

Y2

LINK θi di ai αi
1 θ1 1100 0 0º
2 θ2 0 600 -90º
θi= Ang(Xi-1,Xi)|Zi-1
3 θ3 0 1400 90º
di= Oi-1,(Zi-1ΠXi)|Zi-1
4
ai= (Zi-1ΠXi),Oi|Xi 5
αi= Ang(Zi-1,Zi)|Xi 6
 X3 X4

Z4

Y3 O3 O4
Y4
Z3

LINK θi di ai αi
1 θ1 1100 0 0º
2 θ2 0 600 -90º
θi= Ang(Xi-1,Xi)|Zi-1
3 θ3 0 1400 90º
di= Oi-1,(Zi-1ΠXi)|Zi-1
4 θ4 0 0 90º
ai= (Zi-1ΠXi),Oi|Xi 5
αi= Ang(Zi-1,Zi)|Xi 6
 X4
X5
Z4
Z4
O4
O5
-90º Y4
Y5

Z5

LINK θi di ai αi
1 θ1 1100 0 0º
2 θ2 0 600 -90º
θi= Ang(Xi-1,Xi)|Zi-1
3 θ3 0 1400 90º
di= Oi-1,(Zi-1ΠXi)|Zi-1
4 θ4 0 0 90º
ai= (Zi-1ΠXi),Oi|Xi 5 θ5 1200 0 -90º
αi= Ang(Zi-1,Zi)|Xi 6
 X5
X6

Y6

Y5 O5
Z6 O6
Z5

LINK θi di ai αi
1 θ1 1100 0 0º
2 θ2 0 600 -90º
θi= Ang(Xi-1,Xi)|Zi-1
3 θ3 0 1400 90º
di= Oi-1,(Zi-1ΠXi)|Zi-1
4 θ4 0 0 90º
ai= (Zi-1ΠXi),Oi|Xi 5 θ5 1200 0 -90º
αi= Ang(Zi-1,Zi)|Xi 6 θ6 0 372 -90º
MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN FINAL
[(((cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)*cos(t4)+(-cos(t1)*sin(t2)-sin(t1)*cos(t2))*sin(t4))*cos(t5)+(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*sin(t3)*sin(t5))*
cos(t6)+(-(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)*sin(t4)+(-cos(t1)*sin(t2)-sin(t1)*cos(t2))*cos(t4))*sin(t6),

((cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)*cos(t4)+(-cos(t1)*sin(t2)-sin(t1)*cos(t2))*sin(t4))*sin(t5)-(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*sin(t3)*cos(t5),

-(((cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)*cos(t4)+(-cos(t1)*sin(t2)-sin(t1)*cos(t2))*sin(t4))*cos(t5)+(cos(t1)*cos(t2)-
sin(t1)*sin(t2))*sin(t3)*sin(t5))*sin(t6)+(-(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)*sin(t4)+(-cos(t1)*sin(t2)-sin(t1)*cos(t2))*cos(t4))*cos(t6),

372*(((cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)*cos(t4)+(-cos(t1)*sin(t2)-sin(t1)*cos(t2))*sin(t4))*cos(t5)+(cos(t1)*cos(t2)-
sin(t1)*sin(t2))*sin(t3)*sin(t5))*cos(t6)+372*(-(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)*sin(t4)+(-cos(t1)*sin(t2)-
sin(t1)*cos(t2))*cos(t4))*sin(t6)+1200*(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)*sin(t4)-1200*(-cos(t1)*sin(t2)-sin(t1)*cos(t2))*cos(t4)+1400*(cos(t1)*cos(t2)-
sin(t1)*sin(t2))*cos(t3)+600*cos(t1)*cos(t2)-600*sin(t1)*sin(t2)]

[(((sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)*cos(t4)+(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*sin(t4))*cos(t5)+(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*sin(t3)*sin(t5))*
cos(t6)+(-(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)*sin(t4)+(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t4))*sin(t6),

((sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)*cos(t4)+(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*sin(t4))*sin(t5)-(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*sin(t3)*cos(t5),

-(((sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)*cos(t4)+(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*sin(t4))*cos(t5)+(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*sin(t3)*
sin(t5))*sin(t6)+(-(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)*sin(t4)+(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t4))*cos(t6),

372*(((sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)*cos(t4)+(cos(t1)*cos(t2)-
sin(t1)*sin(t2))*sin(t4))*cos(t5)+(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*sin(t3)*sin(t5))*cos(t6)+372*(-(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)*sin(t4)+
(cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2))*cos(t4))*sin(t6)+1200*(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)*sin(t4)-1200*(cos(t1)*cos(t2)-
sin(t1)*sin(t2))*cos(t4)+1400*(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*cos(t3)+600*sin(t1)*cos(t2)+
600*cos(t1)*sin(t2)]

[0, 0, 0, 1100]

[0, 0, 0, 1]

Carlos Alberto Hernández Alemán