Linealización con Matlab y Simulink

Luis Sánchez
 Watertank Simulink Model
Water enters the tank from the top at a rate proportional to the voltage, V, applied to
the pump. The water leaves through an opening in the tank base at a rate that is
proportional to the square root of the water height, H, in the tank. The presence of the
square root in the water flow rate results in a nonlinear plant.
The following table describes the variables, parameters, differential equations,
states, inputs, and outputs of the Water-Tank System.
 Magnetic ball Levitation System
The Magnetic Ball Plant model represents an iron ball of mass M. This ball
moves under the influence of the gravitational force, Mg, and an induced
magnetic force, βi2/h. The presence of the squared term in the induced magnetic
force results in a nonlinear plant.
The inductor in the electric circuit, shown in the following figure, causes the
induced magnetic force. This circuit also includes a voltage source and a resistor.
The following table describes the variables, parameters, differential
equations, states, inputs, and outputs of the Magnetic Ball Plant
subsystem.
Linearization in MATLAB

Consider the nonlinear system

Desarrollar el modelo en Simulink

Recordemos de la clase anterior, la Linealización del sistema
anterior viene dado por alrededor del punto de operación ( =1):
Comparando
 Análisis de la Respuesta en el
Tiempo Sistemas de Primer Orden

Luis Sánchez
 Transient and steady-state response
y(t)
The time response of a
control system is 1
usually divided into
two parts:
y (t )  yt (t )  yss (t )
0 t
Transient response yt (t )
Steady-state response yss (t )
-- defined as the part of the time
response that goes to zero as time -- the part of the time response
becomes very large. that remains after the transient has
died out.
lim yt (t )  0
t 
Sistema de Control de un Ascensor
Sistemas de primer orden
Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial de primer orden
dc(t )
 a0c(t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C ( s) b0

R ( s ) s  a0
reacomodando términos también se puede escribir como:
C ( s) K

R ( s ) s  1
b
donde K  0 , es la ganancia en estado estable,
a0
1

a0 , es la constante de tiempo del sistema.
1
el valor s   a0   se denomina polo.

Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es
b0 R(s)  1
C ( s)  R( s)
s  a0
Utilizando transformada inversa de Laplace
1  1 
c(t )  b0L  
 s  a0 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  b0e a0t

se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

Sistemas de primer orden
t c(t )
0 b0
 0.367879 b0
2 0.135335 b0
3
respuesta al impulso
0.049787 b0
b0
4 0.018315 b0

0.367879 b0

 t
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escalón de
magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C (s)  R( s) R( s) 
s  a0 s

Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
c(t )  Ab0L  
 s ( s  a )
0 

Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (1  e a0t )

Ahora se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

Sistemas de primer orden
respuesta al escalón
t c(t )
0 AK
0 0.981684 AK
 0.632120 AK
0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK
 4 t

Comentarios:
•La constante de tiempo (  ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
•Matemáticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prácticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 95%(3 ) y el del 98% ( 4 )
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de
magnitud A

La salida en Laplace es
b0 A
C (s)  R( s) R( s) 
s  a0 s2

Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
r (t )  At
c(t )  Ab0L  2 
 s ( s  a0 ) 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (t   )  AK e a0t

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Nota: respuesta a la rampa

Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada seg.
AKt 
En otras palabras siempre que la At error en
estado estable
ganancia en estado estable (K) del a t
sistema no sea igual a uno, c (t )  AK ( t   )  AK e 0
existirá un error infinito en estado
estable.
 t