AUTOVAIRININKAS

BENDRI APIBRĖŽIMAI
VALDYMAS

VALDYMAS SUPRANTAMAS KAIP TAM TIKRAS

POVEIKIS OBJEKTUI
TAM, KAD ŠIS OBJEKTAS TURĖTŲ UŽDUOTĄ
BŪSENĄ.
BENDRUOSIUS VALDYMO DĖSNINGUMUS
NAGRINĖJA MATEMATIKOS SRITIS - KIBERNETIKA
 AUTOVAIRININKAS
• LAIVO ATŽVILGIU VALDYMAS YRA
LAIVO JUDĖJIMAS UŽDUOTA KRYPTIMI
– TIESIA AR KREIVAEIGIA
TRAJEKTORIJA
 AUTOVAIRININKAS
• LAIVUI TURIME SUTEIKTI TOKĮ POVEIKĮ
KAD LAIVAS PLAUKTŲ UŽDUOTA
TRAJEKTORIJA.
• PLAUKIANTĮ LAIVĄ VEIKIA PRIEŠINGI
POVEIKIAI:
• 1. NUKREIPIA NUO UŽDUOTOS
TRAJEKTORIJOS IŠORINĖS JĖGOS
• 2. GRĄŽINA Į UŽDUOTĄ
TRAJEKTORIJĄ VAIRO POVEIKIS
 AUTOVAIRININKAS
• IŠORINIS POVEIKIS
 AUTOVAIRININKAS
• VALDOMASIS POVEIKIS
 AUTOVAIRININKAS
• VALDYMUI KURSO KRYPTIMI BŪTINA
IŠMATUOTI KURSĄ. TAM TIKSLUI
NAUDOJAME GIROSKOPINĮ KOMPASĄ.
• VALDYMUI KURSO KRYPTIMI BŪTINA
UŽDUOTI KURSĄ.
• VALDOMĄJĮ POVEIKĮ SUDARO VAIRO
PLUNKSNOS POSŪKIS PRIEŠINGA
KRYPTIMI.
 AUTOVAIRININKAS
• GIROSKOPINIS KOMPASAS MATUOJA
LAIVO KURSĄ.
N

GKK

GK
 AUTOVAIRININKAS
• GIROSKOPINIS KOMPASAS MATUOJA
LAIVO KURSĄ, AUTOVAIRININKAS
SULYGINA UŽDUOTĄ KURSĄ SU
GIROSKPINIU KURSU.
GKK

AV

α=UK-GKK UŽDUOTAS KURSAS

 AUTOVAIRININKAS
• PAGAL KURSŲ SKIRTUMĄ α=UK - GKK
AUTOVAIRININKE FORMUOJAMAS
POVEIKIO SIGNALAS β
GKK
β UK

α
α=UK-GKK
β=f(α)
 AUTOVAIRININKAS
• VALDYMAS VISADA TURI TRIS
ELEMENTUS:

• 1. REGULIATORIUS
• 2. REGULIAVIMO OBJEKTAS
• 3. ATGALINIS RYŠYS
 AUTOVAIRININKAS
• LAIVO VALDYME KURSO KRYPTIMI
VALDYMO ELEMENTAI YRA:

• 1. REGULIATORIUS – VAIRAVIMO
ĮRENGINYS
• 2. REGULIAVIMO OBJEKTAS – LAIVAS
• 3.ATGALINIS RYŠYS – KURSO
MATAVIMAS – GIROKOMPASAS.
 AUTOVAIRININKAS
• VALDYMO ELEMENTAI
VALDOMASIS POVEIKIS
UŽDUOTAS

+ 2
α=UK-GKK
1
KURSAS

ATGALINIS RYŠYS

3
 AUTOVAIRININKAS
• VALDYMO ELEMENTAI

1 VAIRAVIMO ĮRENGINYS

2 LAIVAS

3 ATGALINIS RYŠYS
 AUTOVAIRININKAS
• VALDYMO ELEMENTAI

U1 =K1α 4 U4=K4β
1

2 U2=K2α′ 5 U5=K6β′

U6=>
3 U3=K3∫αdt 6
 AUTOVAIRININKAS
• VALDYMO LYGTIS

U=U1 +U2+U3+U4+U5 U4=K4β

U1=K1α
U5=K6β′
U2=K2α′

U6=>
U3=K3∫αdt
 AUTOVAIRININKAS
• AUTOMATINIO VALDYMO
BLOK-SCHEMA
1 4

2 + - >

3 5