MATEMATINĖ PAKLAIDŲ

TEORIJA
MATAVIMUOSE VISADA YRA DAUG PAŠALINIŲ
POVEIKIŲ. KIEKVIENO POVEIKIO REZULTATĄ ATSKIRAI
ĮVERTINTI NEGALIMA DĖL LABAI DIDELIO POVEIKIŲ
SKAIČIAUS IR POVEIKIŲ YVAIROVĖS.PRAKTIŠKAI MUS
VISADA DOMINA KIEK IŠMATUOTAS DYDIS SKIRIASI
NUO TIKROSIOS ŠIO DYDŽIO REIKŠMĖS. ŠIAM
ATSAKYMUI PRITAIKOME MATEMATINĖS TIKIMYBĖS
TEORIJĄ.
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

MATUODAMI TĄ PATĮ DYDĮ DAUG KARTŲ

VISADA GAUNAME SKIRTINGUS
REZULTATUS.
L
L

L – Matavimai, n – matavimų skaičius

 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

NUSTATYDAMI TIKRĄJĄ IŠMATUOTO

DYDŽIO REIKŠMĘ VISUS GAUTUS
MATAVIMUS APSKAIČIUOJAME KAIP
L VIDUTINĘ ARITMETINĘ REIKŠMĘ
L
L1+L2+L3+,,,,+Ln
Lm=
n

Lm – vidutinis matavimų rezultatas skiriasi nuo kiekvieno matavimo

 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

Vidutinė aritmetinė dydžio reikšmė leidžia

apskaičiuoti matavimo reikšmių nukrypimo
intervalą σ - dispersiją
L
L Lm

+σ
-σ
n

Lm – vidutinė dydžio reikšmė, σ - dispersija

 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

Dispersija σ nurodo, koks yra skirtumas tarp

vidutinės dydžio reikšmės ir šio dydžio
atsitiktinės reikšmės
Lm
i=n
L1
Σ Li
L2 i=1
Lm=
L3 n

L4
Ln σ=Lm - Li
Ln+1
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

Dispersija σ nurodo, koks yra skirtumas tarp

vidutinės dydžio reikšmės ir šio dydžio
atsitiktinės reikšmės
Lm
i=n
L1
Σ Li
L2 i=1
Lm=
L3 -σ n
+σ
L4
Lm – vidutinė reikšmė
Ln
Ln+1 σ - dispersija
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
KIEKVIENO MATAVIMO NUKRYPIMĄ
NUO VIDUTINĖS REIKŠMĖS
IŠREIŠKIAME
e=Li – Lm
VIDUTINĖ KVADRATINĖ PAKLAIDA
IŠREIŠKIAMA
i=n 2

σ=√ Σ ei /(n – 1)
i=1
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

VIDUTINĖ PAKLAIDA IŠREIŠKIAMA

ή=Σ |ei| / √n(n-1)

PAKLAIDŲ PASISKIRSTYME PAGAL GAUSO

TIKIMYBIŲ TEORIJĄ TURI BŪTI SĄLYGA, KAD:

σ/ή=1,25
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

DAUGUMOJE NAVIGACINIŲ MATAVIMŲ

ATSITIKTINĖS PAKLAIDOS ATITINKA GAUSO
PAKLAIDŲ PASISKIRSTYMO INTEGRALINĮ
DĖSNĮ

Li
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
Dažniausias
paklaidos ±Δ pasikartojimas sudaro 85%
n

0,85

L
Li

±Δ
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

VIDUTINĖ ARITMETINĖ DYDŽIO L

REIKŠMĖ L0,DARANT n MATAVIMŲ
APSKAIČIUOJAMA:
L0=1/n (L1+L2 +L3 +.......+Ln )
DYDŽIO L0 DISPERSIJA IŠREIŠKIAMA
2 2 2 2 2
2
σ0= L0=(L1 /n +L 2/n +......+Ln/n ) =σΣ/n
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
TIKIMYBĖ, KAD ATSITIKTINIS DYDIS U
YRA MAŽESNIS UŽ ATSITIKTINĮ DYDĮ X
YRA ATSITIKTINIO DYDŽIO
PASISKIRSTYMO FUNKCIJA
L-α=λi
F(X)=P(U<X)
λ λ=U – atsitiktinio
L matavimo paklaida
α
-X +X
X – leidžiama paklaida
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA

Funkcija F(X) taip pat yra tikimybės

pasiskirstymo diferencialinis dėsnis
d F(X)
F(X)=
dx

Funkcija F(X) taip pat yra tikimybės pasiskirstymo

Tankumas arba diferencialinis pasiskirstymo dėsnis
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
Funkcija F(X) taip pat yra tikimybės
pasiskirstymo
tankumas arba diferencialinis pasiskirstymo
dėsnis
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
Navigacinėse obsarvacijose dažnai daromi
apytiksliai apskaičiavimai. Apytiksliems
apskaičiavimams naudojame skirtingus
matematinius metodus:
1. Biniminalines eilutes,
2. Makloreno eilutes
3. Vidutinį aritmetinį dydį
4. Vidutinį kvadratinį dydį.
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
Binominalinės eilutės:
Bendra binominalinės eilutės išraiška:
n n n-1 n(n-1) n-2 2 n( n – 1)(n – 2)
(a ±b)= a ±n a b + a b ± x
2! 3!

n-3 3
Xa b + ..................
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
Jeigu a=1 ir b <1, tada eilutė tampa:

n(n-1) 2 n(n-1)(n-2) 3
(1±b) = 1±nb + b ± b +.........
2! 3!
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
Trigonometrinių funkcijų išraiška išdėstant
trigonometrines funkcijas į Makloreno eilutę:
5 7 9
3
α α α α
sin α=α - + - + - ..........
3! 5! 7! 9!

3 2 5
α
tg α =α + + α + ..........
3 15

2 4
α α
Cos α= 1 - + - .........
2! 4!
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
MATAVIMUOSE VISADA YRA DAUG PAŠALINIŲ
POVEIKIŲ. KIEKVIENO POVEIKIO REZULTATĄ
ATSKIRAI ĮVERTINTI NEGALIMA DĖL LABAI
DIDELIO POVEIKIŲ SKAIČIAUS IR POVEIKIŲ
YVAIROVĖS.PRAKTIŠKAI MUS VISADA DOMINA
KIEK IŠMATUOTAS DYDIS SKIRIASI NUO
TIKROSIOS ŠIO DYDŽIO REIKŠMĖS. ŠIAM
ATSAKYMUI PRITAIKOME MATEMATINĖS
TIKIMYBĖS TEORIJĄ.
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ
TEORIJA
Išreiškiant mažųjų kampų trigonometrines
funkcijas naudojamės tik pirmaisiais Makloreno
eilutės nariais:

sinα=αº arc 1´, tgα=αºarc 1´, cosα=1´.

 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA

• ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
• DARANT MATAVIMUS REZULTATAI GAUNAMI
SKIRTINGI.KIEKVIENAS MATAVIMO REZULTATAS YRA
ATSITIKTINIS DYDIS. ŠIS ATSITIKTINIS DYDIS KINTA
PRIKLAUSOMAI NUO KITŲ DYDŽIŲ AR FUNKCIJŲ
ĮTAKOJANČIŲ MATAVIMO REZULTATUS. TOKIE KINTANTYS
ATSITIKTINIAI DYDŽIAI VADINAMI ATSITIKTINĖMIS
FUNKCIJOMIS.
Δ=A – B IŠMATUOTA
VIENKARTINIO MATAVIMO
ABSOLIUTINĖ PAKLAIDA
Δ1
A

Δ2

B Δ3
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA

• ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
IŠMATUOTA ABSOLIUTINĖ PAKLAIDA VIENKARTINIAME
MATAVIME YRA ATSITIKTINIS DYDIS. ATSITIKTINIS DYDIS,
GAUTAS MATAVIMUOSE YRA ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
REALIZACIJA. ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS IŠREIŠKIAMOS
MATEMATIŠKAI. PATOGU ATSITIKTINĘ FUNKCIJĄ IŠREIKŠTI
GRAFIŠKAI. MATEMATIŠKAI IŠREIKŠTA ATSITIKTINĖ
FUNKCIJA TAMPA NORMALIA NEATSITIKTINE FUNKCIJA
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA

• ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
Y(t)
REALIZACIJOS

FUNKCIJA

mx(t)

Δt

0 t1 t2 t
MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA

• ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
• ATSITIKTINIAI PROCESAI GALI BŪTI:
• LAIVO NUKRYPIMAS NUO KURSO
• LAIVO GREIČIO KITIMAS
• RLS MATAVIMAI
• PRIIMAMI RADIO SIGNALŲ TRIUKŠMAI
• PRIIMAMI HIDROAKUSTINIŲ MATAVIMŲ TRIUKŠMAI
• KRYPTIES MATAVIMAI KOMPASAIS
• GPS ATSTUMO PATAVIMO PAKLAIDOS IR T. T.
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA

• ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
• PRAKTINIUOSE MATAVIMO REZULTATŲ
ĮVERINIMUOSE ATSITIKTINES FUNKCIJAS
IŠREIŠKIAME MATEMATINĖMIS
CHARAKTERISTIKOMIS
• 1.MATEMATINIU LAUKIMU mx(t)
• 2.DISPERSIJA σx(t)
• 3.KOREALIACINE FUNKCIJA Kx(t1,t2)=Kx(τ)
• 4.SPEKTRINIU TANKUMU Sx(ω)
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA
ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
Funkcija F(X) taip pat yra tikimybės pasiskirstymo
tankumas arba diferencialinis pasiskirstymo dėsnis.
Matematiškai tai spektrinis tankumas Sx(ω)

Sx(ω)1 > Sx(ω)2

 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA

• ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
Y(t)
REALIZACIJOS

FUNKCIJA
DISPERSIJA σx(t)

mx(t)

Δt

0 t1 t2 t
KOREALIACINĖ FUNKCIJA
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA

• ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
• NAGRINĖJANT ĮVAIRIUS FIZIKINIUS PROCESUS AR
• ĮVERTINANT ĮVAIRIUS TECHNIKINIUS PROCESUS,
• ĮVERTINANT AUTOMATINIŲ SISTEMŲ VEIKIMO
KOKYBĘ SVARBU ŽINOTI, KOKIO TIPO SVYRAVIMAI
JUOSE YRA, KOKIA VIDINĖ PROCESO STRUKTŪRA.
• ŠIUO TIKSLU MAUDOJAMA SPEKTRINĖ PROCESO
SUDĖTIS
• PROCESO (FUNKCIJOS) SPEKTRAS TAI
SVYRAVYMŲ AMPLITUDĖS PASISKIRSTYMAS
SKIRTINGUOSE DAŽNUMUOSE – NAGRINĖJAMO
PROCESO IŠEIBARSTYMĄ DAŽNUMUOSE.
 MATEMATINĖ PAKLAIDŲ TEORIJA

• ATSITIKTINĖS FUNKCIJOS
• PROCESO SPEKTRAS GAUNAMAS IŠDĖSTANT
FUNKCIJĄ Į HARMONINIŲ SVYRAVYMŲ DAŽNUMO
EILĘ ω1,ω2,ω3,ω4,ω5,ω6.....ωn.ŠIŲ SVYRAVYMŲ
AMPLITUDĖS YRA ATSITIKTINĖS DISPERSIJOS σx
σx

ω1 ω2 ω3 ω4 ω5 ω6 ω7 ω8 ω9 ω10 ω11 ω12 ω