Giroskopija 2008-11-29

GIROSKOPIJA
PAGRINDINIAI APIBRĖŽIMAI
Pagrindinė giroskopinių prietaisų sudėtinė dalis yra giroskopas.
Žodis “GIROSKOPAS” sudarytas iš dviejų graikiškų žodžių:
1.Gyros – suktis
2.Skopeo – žiūrėti.
Tai reiškia,kad giroskopas yra įrenginys, turintis sukimosi

judėjomą ir orientaciją tam tikra kryptimi.
Giroskopo terminą įvedė Leonas Fuko 1858 metais

GIROSKOPIJA
• ROTORIUS Z
ω
H X
Y
GIROSKOPIJA
Bendrąja prasme giroskopas tai įrenginys, turintis

sukamąjį arba svyruojamąjį judėjimą.
Siauriasne technikine prasme, giroskopas tai
dinamiškai simetriškas, greitai besisukantis
sunkus kūnas.
Prietaisų gamyboje giroskopu vadiname
dinamiškai simetrišką, greitai besisukantį kūną,
kuris gali keisti savo orientaciją erdvėje.
GIROSKOPIJA
• ROTORIŲ TIPAI
Z Z
Z
H H HX
X
X
Y Y Y
DISKAS PUSSFEROS RUTULYS

ŽIEDAS
GIROSKOPIJA
Pagal giroskopo apibrėžimą pagrindinės
giroskopo sudedamos dalys yra rotorius
ir rotoriaus pakaba.
Rotorius – masyvus, dinamiškai
simetriškas, greitai besisukantis kūnas.
Pakaba – specialus įrenginys, kuris
užtikrina rotoriaus sukimosi ir jo
valdymo galimybes.
GIROSKOPIJA
GIROSKOPO AŠYS
Z X- PAGRINDINĖ AŠIS
Y
x
GIROSKOPIJA
GIROSKOPO AŠYS
X –pagrindinė
Z Y – ekvatorine
Z - ekvatorinė
ω
ω
Y
x
GIROSKOPIJA
Terminas”greitai sukantis” reiškia, kad
giroskopo sukimasis aplink pagrindinę ašį
yra daug kartų didesnis negu sukimasis
aplink ekvatorines ašis.
Giroskopo rotorius sukasi labai dideliais
greičiais ir būna 20-40 tūkst aps/min.
Giroskopo pakabos centras yra tas taškas,
kuris visuose sukimuose išlaiko nekintamą
padėtį – taškas 0.
GIROSKOPIJA
Jeigu giroskopo masių centras sutampa
su pakabos centru, tai toks giroskopas
vadinamas astatinis arba sucentruotas.
Jeigu giroskopo masių centras
nesutampa su pakabos centru, tai toks
giroskopas vadinamas sunkiu.
Laisvas giroskopas yra toks giroskopas,
kurį neveikia išorinių jėgų momentai.
GIROSKOPIJA
Technikine prasme laisvas giroskopas yra
toks, kurį veikia labai maži išorinių jėgų
momentai.
Giroskopo pakaba turi užtikrinti minimalų
išorinių jėgų veikimą ir galimybę
giroskopui suktis aplink ašis.
Galimybė giroskopui suktis aplink ašis
vadinasi giroskopo laisvės laipsniai.
GIROSKOPIJA
Giroskopo laisvės laipsniai yra:

1, I laisvės laipsnio – giroskopas sukasi tik aplink ašį X
z
y x
GIROSKOPIJA

1,I I laisvės laipsnio – giroskopas sukasi aplink ašis X ir Y
z
y x
GIROSKOPIJA

1,I I laisvės laipsnio – giroskopas sukasi aplink ašis X ir Z
z
y x
GIROSKOPIJA

1,I I laisvės laipsnio – giroskopas sukasi aplink ašis X , Y ir Z
z
y x
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPO SAVYBĖS
q f
vi m
r A X
O
Kūne, besisukančiame
aplink tašką O išsririame
Y tašką A, kurio masė m
ir atstumas nuo sukimosi centro
r – spindulys vektorius
Z
GIROSKOPIJA ω
q
q f Vi
vi m
m r
r X o
O
Tašką veikia jėga f, kuri sudaro
sukimosi linijinį greitį v. Taškas
Y įgyja judėjimo kiekį q=mv.
sukimosi centro atžvilgiu taškas
turi sukimosi momentą l=r x f
Z
GIROSKOPIJA
• VEKTORIŲ VEKTORINĖ SĄNDAUGA
Z ω trečisis vektoriaus
yra statmenas daudinamųjų
ω=[ H X L ] vektorių plokštumai.
ω┴Q H
L
Q X
Y
ω
GIROSKOPIJA
Z ω=Q trečiojo vektoriaus
dydis yra lygus daudinamųjų
ω=[ H X L ] vektorių plotui, kurį sudaro
dauginamųjų vektorių
ω=Q kraštinės
H
L
Q X
Y
ω
GIROSKOPIJA
Z Lygiagečių vektorių plotas
yra lygus nuliui – nesudaro
ωp=[ H X L ] ploto
L
ω =Q=0 H
Q=0 X
H L
Y ωp=0
GIROSKOPIJA
ω trečiojo vektoriaus
kryptis tokia, kad pirmojo
vektoriaus judėjimas link
Z antrojo būtų stebimas iš trečiojo
vektoriaus galo prieš laikrodžo
ω=[ H X L ] rodyklę.
12
H
L
9 3 Q X
Y
6 ω
GIROSKOPIJA
q=m x v, l= r x f, l=[ r x f ], l=rf sin rf

z f z l
90° f
l
r 90°
o r
x
y
y x
GIROSKOPIJA
q=mv,
l=rf, l=[r x f ], l=rf sin rf
rf – kampas tarp vektorių r ir f
h = [r x q ] = r x mv, diferencijuojame:
dh = dr X mv + r x m dv
dt dt dt
GIROSKOPIJA
dr dr
=v Tada X mv = v x mv = 0
dt dt
mv
Lygiagriačių vektorių vektorinė sąndauga yra
v lygi nuliui.
(Lygiagretūs vektoriai nesudaro ploto)
[V X mv ] = V X mv sin 0°=0
GIROSKOPIJA
dh
dt
= r x ma = r x f = l
l
m – masė,
a - pagreitis m
f - jėga
l - jėgos momentas r
f=ma
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPO KINETINIO MOMENTO TEOREMA
dh
dt
= r x ma = r x f = l
L
VISAM KŪNUI
m
dH
=L
dt 0 r
f=ma
GIROSKOPIJA
v ω
h =[ r x mv], 2
I=mr
90°
r
h=rmv sin 90°
v=ωr, - taškas sukasi kampiniu greičiu ω

2
h=rmωr=mωr =ωI
GIROSKOPIJA
v
h = [r x mv], 2
I=mr
90°
r
h=rmv sin 90°
v=ωr,
2
h=rmωr=mωr =ωI
GIROSKOPIJA
2
h=rmωr=mωr =ωI,
i=n
2
Visam kūnui: Σ mr = I
i=1
Viso kūno kinetinis inercijos momentas
H=Iω
GIROSKOPIJA
Kinetinis momentas
H=Ixω
KINETINIS MOMENTAS YRA VEKTORINIS DYDIS, NES KAMPINIS

GREITIS YRA VEKTORIUS O INERCIJOS MOMENTAS YRA
SKALIARAS. DAUGINANT VEKTORIŲ IŠ SKALIARO GAUNAME
VEKTORIŲ.
GIROSKOPIJA
Giroskopo inercijos momentas

Besisukantis kūnas aplink ašį įgyja inercijos momentą
sukimosi ašies atžvilgiu.
V 2
I=m r
m
r
0
GIROSKOPIJA
Giroskopo inercijos momentas

Besisukantis kūnas aplink ašį įgyja inercijos momentą
sukimosi ašies atžvilgiu.
V
2
m I=m r
r
GIROSKOPIJA
Giroskopo kinetinis momentas

Giroskopo inercinis momentas charakterizuoja giroskopą
kaip kūną, kurio masė simertiškai išdėstyta sukimosi
ašies atžvilgiu. Inercijos momentas įvertina kūno masę ir
jos išdėstymą sukimosi ašies atžvilgiu.
Kūno sukimąsi aplink ašį taippat įvertina sukimosi greitis
ω . Įvertinant besisukančio kūno charakteristiką aplink
sukimosi ašį turime įvertinti inercijos momentą I ir
sukimosi greitį ω. Tai charakterizuoja kinetinis momentas:
H=Ixω
GIROSKOPIJA
Kinetinis momentas
H=Ixω

VEKTORIŲ.
GIROSKOPIJA
Kinetinio momento teorema
dH
=L
dt
PIRMOJI IŠVESTINĖ LAIKE IŠ KINETINIO MOMENTO YRA LYGI

IŠORINIŲ JĖGŲ MOMENTUI, VEIKIANČIUI TĄ GIROSKOPĄ
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPO STABILUMAS SMŪGIUI dH

=L
Z dt
L=F a
ΔH=LΔt
H X
Δα=0
Y
L
a H
Δt 0, ΔH=LΔt=0, H=const
GIROSKOPIJA
Kinetinis momentas
f Z
H
a
Y L X
GIROSKOPO KINETINIO MOMENTO TEOREMA
L=f a - išorinė jėga f sudaro jėgos momentą L aplink

x
y ašį veikia giroskopą
GIROSKOPIJA
Kinetinis momentas
f Z
H
a
Y L X
L=f x a - išorinės jėgos f momentas veikia giroskopą

GIROSKOPIJA
• GIROSKOPO STABILUMAS ERDVĖJE dH

=L
Z dt
L=F a
ΔH=LΔt R
H X
Δα=0
F
Y
L
a H
F=0, L=Fa=0 dH=Ldt=0, H=const

GIROSKOPIJA
Kinetinis momentas
f Z
H
a
Y L X
L ir H yra jėgos f momentas ir giroskopo kinetinis momentas

GIROSKOPIJA
dH/dt=L
f z
H
a
y L x
PIRMOJI IŠVESTINĖ LAIKE IŠ GIROSKOPO KINETINIO VEKTORIO

YRA LYGI VISŲ JĖGŲ MOMENTŲ SUMAI, VEIKIANČIŲ TĄ GIROSKOPĄ
GIROSKOPIJA
PRECESIJA
Precesija yra giroskopo sukimasis aplinkui ašį, statmeną

veikiančiam momentui.
Z
F ω
H
a
X
Y L
GIROSKOPIJA
PRECESIJA
Giroskopo precesija matematiški išreiškiama vektorių vektorine

Z
sąndauga ω = [H x L]
F ω
H
a
X
Y L ω
GIROSKOPIJA
REZALIO TEOREMA
z
L H L = v
y x
V
IŠORINIŲ JĖGŲ VEKTORIUS YRA LYGUS IR LYGIAGRETUS
LINIJINIAM KINETINIO MOMENTO VEKTORIAUS GALO GREIČIUI
GIROSKOPIJA
REZALIO TEOREMA
F Z
L H V=L
Y
V X
IŠORINIŲ JĖGŲ VEKTORIUS YRA LYGUS IR LYGIAGRETUS

LINIJINIAM KINETINIO MOMENTO VEKTORIAUS GALO GREIČIUI
GIROSKOPIJA
Giroskopo stabilumas
dH/dt=L
PIRMOJI IŠVESTINĖ LAIKE IŠ GIROSKOPO KINETINIO

MOMENTO YRA LYGI GIROSKOPĄ VEIKIANČIŲ JĖGŲ MOMENTŲ
SUMAI
GIROSKOPIJA
L=F a
dH/dt=L
JEIGU F=0, TAI IR L=0, TADA dH/dt=0 t.y. H=const.
JEIGU GIROSKOPO KINETINIS MOMENTAS H YRA NEKINTANTIS

TAI REIŠKIA, KAD GIROSKOPAS, KURĮ NEVEIKIA IŠORINIŲ
JĖGŲ MOMENTAI ,IŠLAIKO STABILIĄ PADĖTĮ ERDVĖJE.
GIROSKOPIJA
L=F a dH/dt=L
JEIGU F=0, TAI IR L=0, TADA dH/dt=0 t.y. Kinetinio momento H

pasikeitimas laike lygus nuliui (nekinta), tada dydis H išlieka
pastovus H=const.
JEIGU GIROSKOPO KINETINIS MOMENTAS H YRA NEKINTANTIS

TAI REIŠKIA, KAD GIROSKOPAS, KURĮ NEVEIKIA IŠORINIŲ
JĖGŲ MOMENTAI, IŠLAIKO STABILIĄ PADĖTĮ ERDVĖJE.
GIROSKOPIJA
Giroskopo stabilumas smūgiui
dH/dt=L=V
JEIGU ΔH=L Δt ir Δt 0 TAI IR H=const
JEIGU GIROSKOPĄ VEIKIA SMŪGIS TAI REIŠKIA, KAD

GIROSKOPĄ VEIKIA TRUMPALAIKIS JĖGOS POVEIKIS Δt 0 TAI
IR L=0, TADA H=const
GIROSKOPIJA
• AŠIES XX STABILUMAS
• dH/dt=L, jeigu L=0 tada dH/dt=0 tai reiškia, kad

H=const.
• GIROSKOPO PRECESIJA
Z
• ωp=[HX L] H
X
L
ωP
Y
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPINĖ REAKCIJA
• GIROSKOPO PRECESIJA NURODO, KAD GIROSKOPAS

• JUDA NE PAGAL VEIKIANČIOS JĖGOS KRYPTĮ, BET
STATMENOJE VEIKIANČIAI JĖGAI PLOKŠTUMOJE.
TOKS JUDĖJIMAS GALIMAS TIK TUO ATVEJU, KADA
PRIEŠINGOJE VEIKIANČIOS JĖGOS PUSĖJE
ATSIRANDA PASIPRIEŠINIMO ARBA REAKCIJOS JĖGA.
• REAKCINĖS JĖGOS MOMENTAS, NUKREIPTAS
PRIEŠINGAI IŠORINIŲ JĖGŲ MOMENTUI YRA
REAKCIJOS JĖGOS MOMENTAS
• L=Hωp, R=Hωp, R=L, R=[Hxωp]
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPINĖ REAKCIJA IR PRECESIJA
Z
R= f
ωp=HxL
ΔH=LΔt R=Hωp
H X
Δα
L f H
Y
GIROSKOPIJA
PRECESIJA
ω
P
L
H
VEKTORIŲ VEKTORINĖ SANDAUGA YRA TRIAČIAS VEKTORIUS

NUKREIPTAS STATMENAI DAUGINAMŲJŲ VEKTORIŲ
PLOKŠTUMAI [HXL]=ωP
GIROSKOPIJA
Kinetinis momentas
H=Ixω

VEKTORIŲ.
GIROSKOPIJA
GIROSKOPINIS KOMPASAS
Polaris
S N
E
Laisvas giroskopas, Žemės paviršiuje orientuotas į bet kurią
žvaigždę, išskyrus Šiauninę (lot. Polaris) pagrindine ašimi XX dėl
Žemės sukimosi ‘seks’ paskui tą žvaigždę.
GIROSKOPIJA
GIROSKOPINIS KOMPASAS
Polaris
W E
Laisvas giroskopas, Žemės paviršiuje orientuotas į bet kurią

žvaigždę, išskyrus Šiauninę (lot. Polaris) pagrindine ašimi XX dėl
Žemės sukimosi ‘seks’ paskui tą žvaigždę.Giroskopas ,orientuotas
laisva kryptimi, nukrypsta į rytus ir vakarus, niekada nesustoja
meridijano kryptyje.
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPINIS KOMPASAS
pN
ω
GIROSKKOPAS ŽEMĖS EKVATORIUJE, ORIENTUOTAS

PAGAL ŽEMĖS SUKIMOSI AŠĮ, TAMPA
GIROKOMPASU. TAM PAKANKA NUKREIPTI
GIROSKOPO AŠĮ XX HORIZONTALIAI IR ORIENTUOTI
MERIDIJANO KRYPTIMI
GIROSKPOIJA
H
E W
W
H E
ω
PN H
E
W
W E
H
GIROSKPOIJA
E H W
W
H
E
H
PN
E ω
E
W H
LAISVAS GIROSKOPAS EKVATORIUJE, ORIENTUOTAS HORI-

ZONTALIA KRYPTIMI IR NUSISUKĘS NUO MERIDIJANO DĖL
ŽEMĖS SUKIMOSI KYLA VIRŠ RYTINIO KRAŠTO IR LEIDŽIASI
VIRŠ VAKARINIO KRAŠTO
GIROSKPOIJA
GIROSKOPAS AŠIGALYJE, ORIENTUOTAS MERIDIJANO KRYPTIMI

HORIZONTALIOJE PADĖTYJE DĖL ŽEMĖS PAROS SUKIMOSI SUKSIS
PRIEŠINGA KRYPTIMI, NUKRYPDAMAS NUO ORIENTUOTO
MERIDIJANO
GIROSKPOIJA
H ω
H
H
GIROSKOPAS TARPINĖJE PLATUMOJE DĖL ŽEMĖS PAROS SUKIMOSI

PASTOVIAI NUKRYPSTA NUO MERIDIJANO
GIROSKPOIJA
LAISVO GIROSKOPO MATOMO JUDĖJIMO ŽEMĖS
PAVIRŠIUJE IŠVADOS
1. Laisvo giroskopo pagrindinė ašis dėl žemės sukimosi nusisuka

nuo meridijano ir kyla arba leidžiasi horizonto atžvilgiu.
2. Laisvas giroskopas negali būti naudojamas kaip girokompasas.
3. Tam, kad laisvas giroskopas taptų girokompasu būtina jo
pagrindinę ašį XX orientuoti Žemės ašies kryptimi.
4. Sudarant giroskopą būtina jam suteikti tokią precesiją, kuri būtų
lygi meridijano nusisukimui nuo laisvo giroskopo ašies dėl Žemės
sukimosi.
GIROSKPOIJA
N ω
ω
E
W
ŽEMĖ SUKASI IŠ VAKARŲ Į RYTUS KAMPINIU GREIČIU ω

GIROSKPOIJA
ωž ω2
ω1 φ ω ω1 - vertikali sudedamoji
ω2 – horizontali sudedamoji
φ
ω1=ωsinφ
ω2=ωcosφ
ŽEMĖ SUKASI IŠ VAKARŲ Į RYTUS KAMPINIU GREIČIU ω

GIROSKOPIJA
ŽEMĖS PAROS SUKIMASIS
Z
ω1
W
N
S
E ω2
ω1 – VERTIKALI SUDEDAMOJI IŠREIŠKIA HORIZONTO SUKIMASI

APLINKUI VERTIKALĄ – ZENTĄ.
ω2 - HORIZONTALI SUDEDAMOJI IŠREIŠKIA HORIZONTO SUKIMASI
APLINK MERIDIJANĄ
GIROSKPOIJA
• HORIZONTO SUKIMASIS
Polaris
N
ω2
W E
S
ω1
HORIZONTAS SUKASI KAMPINIU GREIČIU ω1 APLINKUI MERIDIJANĄ

IR KAMPINIU GREIČIU ω2 APLINKUI LYGIAGRETĘ
GIROSKPOIJA
Polaris
W E
S
ω1
HORIZONTUI SUKANTIS APLINK MERIDIJANĄ RYTINIS HORIZONTO
KRAŠTAS LEIDŽIASI ŽEMYN O VALARINIS KRAŠTAS KYLA AUKŠTYN
GIROSKPOIJA
ŽEMĖS PAROS SUKIMASIS LAISVO GIROSKOPO AŠIŲ ATŽVILGIU
ω2
W
ω3
ω1
S N
α
ω4
α
Y X
E
GIROSKOPIJA
• ŽEMĖS PAROS SUKIMOSI SUDEDAMOSIOS

• GIROSKOPO AŠIŲ ATŽVILGIU
GIROSKOPAS LAISVAI ORIENTUOTAS ERDVĖJE. PAGRINDINĖ AŠIS

NUKRYPUS NUO MERIDIJANO KAMPU α. TADA ŽEMĖS SUKIMOSI
APLINKUI SUKIMOSI AŠĮ ω SUDARYS:
ω1=ωcosφ – HORINONTALI SUDEDAMOJI,
ω2=ωsinφ - VERTIKALI SUDEDAMOJI.
ω3=ωcosφsinα- sukimasis aplink ašį Y

ω4=ωcosφcosα-sukimasis aplink ašį X
GIROSKPOIJA
ŽEMĖS PAROS SUKIMASIS LAISVO GIROSKOPO AŠIŲ ATŽVILGIU
ω2
W
ω3
ω1
S N
α
ω4
α
Y X
E H
GIROSKOPIJA
• ŽEMĖS PAROS SUKIMASIS GIROSKOPO

• AŠIŲ ATŽVILGIU
ω3 – PARODO, KOKIU KAMPINIU GREIČIU HORIZONTAS
SUKASI APLINKUI AŠĮ Y.ŠIS SUKIMOSI GREITIS
PRIKLAUSO NUO GIROSKOPO PAGRINDINĖS XX AŠIES
NUKRYPIMO NUO MERIDIJANO KAMPU α.
α=0° - ω3=ω1sinα=ω1 0=0
α=90° - ω3=ω1sin90°=ω1 1=ω1
PRAKTIŠKAI TAI REIŠKIA:
1, JEIGU GIROSKOPO AŠIS XX NUKREIPTA MERIDIJANO
KRYPTIMI TAI AŠIS XX IŠLIEKA HORIZONTALIOJE PADĖTYJE.
2, JEIGU GIROSKOPO AŠIS XX NUSISUKUSI NUO MERIDIJANO
TAI AŠIS XX RYTŲ PUSĖJE KILS, O VAKARŲ LEISIS HORIZONTO
ATŽVILGIU.
GIROSKOPIJA
• ŽEMĖS PAROS SUKIMASIS GIROSKOPO

• AŠIŲ ATŽVILGIU
ω1 N X
ω3 H
W ω4 E
Y
S
DĖL ŽEMĖS SUKIMOSI SUDEDAMOSIOS ω3 RYTINIS HORIZONTO

KRAŠTASLEIDŽIASI XX AŠIES ATŽVILGIU O VAKARINIS KRAŠTAS
KYLA XX AŠIES ATŽVILGIU
GIROSKOPIJA
• MERIDIJANO IR HORIZONTO PLOKŠTUMŲ

• SUKIMASIS DĖL ŽEMĖS SUKIMOSI
Z POLARIS
ω2=ωsinφ N
ω1=ωcosφ E
W
S
GIROSKOPIJA
• SUKURIANT GIROKOMPASĄ IŠ LAISVO GIROSKOPO BŪTINA:

• 1. SUTEIKTI LAISVAM GIROSKOPUI TOKIĄ PRECESIJĄ,
KURI UŽTIKRINTŲ GIROSKOPO AŠIES XX SEKIMĄ PASKUI
MERIDIJANO KRYPTĮ.
• 2. LAISVĄ GIROSKOPĄ VEIKTI IŠORINIU MOMENTU
RIKIAMOS PRECASIJOS KRYPTIES IR GREIČIO
UŽTIKRINIMUI.
• 3. SUDARANT REIKIAMO DYDŽIO PRECESIJĄ
PASINAUDOJAME HORIZONTO SUKUMUSI APLINK LAISVO
GIROSKOPO AŠIS.
• 4. SUDARUME RYŠĮ TARP LAISVO GIROSKOPO IR
HORIZONTO.
• 5, RYŠIO SUDARYMUI NAUDOJAME HORIZONTO
INDIKATORIŲ.
GIROSKOPIJA
• HORIZONTO INDIKATORIUS
• HORIZONTO INDIKATORIUS GALI BŪTI MATEMATINĖ

ŠVYTUOKLĖ
0
a
β
p G p
p
GIROSKOPIJA
• HORIZONTO INDIKATORIUS GALI BŪTI INERCINIS KŪNAS

• SUMONTUOTAS HORIZONTALIOJE KAMEROJE
0
GIROSKOPIJA
• HORIZONTALUS HORIZONTO INDIKATORIUS

• KAMERAI PAKILUS VIRŠ HORIZONTO,VEIKIANT
SVORIO JĖGAI, INDIKATORIUS PASISLENKA ΔX
ATSTUMU.
X
β
Px
0
ΔX
p
pz ΔX=KHIβ
GIROSKOPIJA
• ŠVYTUOKLINIO TIPO HORIZONTO INDIKATORIUS
H
0
a
G
P
GIROSKOPIJA
H
0
a
G
P
GIROSKOPIJA
H
0 β
G
a
β P
GIROSKOPIJA
l=asinβ 0
l=a sin β
H
0 β
a β
G β
G
a
β P
GIROSKOPIJA
l=asinβ 0
Švytuoklinio tipo l=a sin β
Horizonto indikatorius
Sudaro momentą ašies H
Y atžvilgiu: 0 β
a β
β
L=lxP=asinβ P G
G
a
β P
GIROSKOPIJA

Z
l=asinβ 0
X
Švytuoklinio tipo l=a sin β
Horizonto indikatorius
Sudaro momentą ašies H
Y atžvilgiu: 0 β
a β
β
Ly=lxP=asinβ P G
G
a
Precesija ωz=[PxLy]
Y
β P
GIROSKOPIJA

GAUNAMAS PAŽEMINUS GIROSKOPO PAKABOS SVORIO
CENTRĄ GIROSKOPO MASĖS CENTRO ATŽVILGIU. CENTRŲ
NESUTAPIMAS YRA GIROSKOPINĖ METACENTRINĖ
AUKŠTUMA a. GIROSKOPAS, TURINTIS PAŽEMINTĄ SVORIO
CENTRĄ DĖL ŽEMĖS SUKIMOSI APLINKUI AŠĮ YRA
VEIKIAMAS SVORIO JĖGOS MOMENTO:
• L=P sinβ a=mgsinβa=mgaβ
• mga=const=B-švytuoklinio momento modulis

• sinβ=β, nes praktiškai β=0°,5 – 1°,0, todėl sinβ=β. Tada:
• L=Bβ – švytuoklinis momentas
GIROSKOPIJA
• ŠVYTUOKLINIO MOMENTO PRECESIJA

Z
X
H
Ly
ωp
GIROSKOPIJA
• GIROKOMPASAS SU PAŽEMINTU SVORIO

0 H
CENTRU
E a W
W G
P
β
H
a
ωŽEMĖS
Rž
p Rž
E
β
GIROSKOPIJA

CENTRU
N
H
0
a G
W P E
GIROSKOPIJA

CENTRU DĖL ŽEMĖS SUKIMOSI RYTŲ
KRAŠTAS KYLA O VAKARŲ LEIDŽIASI,
GIROSKOPAS IŠLAIKO STABILIĄ PADĖTĮ.
SVORIO JĖGOS PROJEKCIJA

PASISLINKO GIROSKOPO l
CENTRO ATŽVILGIU ATSTUMU
l=asinβ.ATSIRADO SVORIO 0 H E
JĖGOS MOMENTAS:
a β
L=Psinβ G β
P
W
GIROSKOPIJA
• SVORIO JĖGOS MOMENTAS

SVORIO JĖGOS PROJEKCIJS
PASISLINKO GIROSKOPO CENTRO ATŽVILGIU
ATSTUMU l 0
l=asinβ.
ATSIRADO SVORIO JĖGOS H
MOMENTAS:
a β
L=Psinβ
G E
L=mgsinβ=mgβ=Bβ P β
L=Bβ- SVORIO JĖGOS MOMENTAS
W
GIROSKOPIJA
• GIROKOMPASAS SU PAŽEMINTU SVORIO CENTRU

ORIENTUOTAS Į RYTUS HORIZONTALUS
POLARIS
G
N
P
W E
ω
GIROSKOPIJA
• GIROKOMPASAS SU PAŽEMINTU SVORIO CENTRU

ORIENTUOTAS Į RYTUS RYTŲ HORIZONTO
KRAŠTAS LEIDŽIASI STABILIZUOTO GIROSKOPO
ATŽVILGIU. ATSIRANDA SVORIO JĖGOS PETIS l
• l=asinβ POLARIS
• Ly=lxP ωp
• ωP=[HXl] 0 l=asinβ
H
G
N
β P
W E
ω
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPO AŠIS XX VEIKIAMA SVORIO JĖGOS

MOMENTO PRECESUOJA LINK MERIDIJANO
POLARIS
ωp HH
V1 l=asinβ
0
H
a
W G
P
β
N
ω E
V1
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPAS SU PAŽEMINTU SVORIO

CENTRU. NEGĘSTANTYS SVYRAVIMAI.
4 V1
V1
V1 V2 3
V2 V2 2
W E
5 6 7 8
1
V1 V1 V2 V2 V2
V1
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPAS SU PAŽEMINTU SVORIO CENTRU
• GIROSKOPAS SU PAŽEMINTU SVORIO CENTRU RODO

RYTUS IR LYGIAGRIATUS HORIZONTUI:
• TAŠKAS 1. – HORIZONTAS SUKASI APLINK
MERIDIJANĄ GREIČIU ω3, STABILIZUOTAS
GIROSKOPAS KYLA VIRŠ HORIZONTO GREIČIU V1
• TAŠKAS 2. – GIROSKOPUI PAKILUS VIRŠ
HORIZONTO ATSIRANDA ŠVYTUOKLINIS MOMENTAS
IR PRECESIJA LINK MERIDIJANO GREIČIU V2
• TAŠKAS 3. – GIROSKOPAS NUKRYPO Į MERIDIJANĄ
GREITIS V1=0, NES HORIZONTAS SUKASI APLINK
MERIDIJANĄ. GREITIS V2=max, NES PAKILIMAS VIRŠ
HORIZONTO YRA DIDŽIAUSIAS
GIROSKOPIJA
• GIROSKOPAS SU PAŽEMINTU SVORIO CENTRU DARO

NEGĘSTANČIUS SVYRAVIMUS:
• TAŠKAS 4. GIROSKOPAS VEIKIAMAS GREIČIO V2

NUKRYPSTA IŠ MERIDIJANO IR RODO VEKARŲ
HORIZONTO KRYPTĮ. GREITIS V1 KREIPIA LINK
VAKARŲ, GREČIU V2 LEIDŽIASI ŽEMYN.
• TAŠKAS 5. GIROSKOPAS NUKRYPO Į VAKARUS IR
TAPO HORIZONTALUS. GREITIS V1 LEIDŽIA ŽEMYN,
GREITIS V2=0.
GIROSKOPIJA
• TAŠKAS 6. GIROSKOPAS NUSILEIDO ŽEMIAU

HORIZONTO. GREITIS V1 LEIDŽIA GIROSKOPĄ ŽEMYN,
GREIČIU V2 PRECESUOJA LINK MERIDIJANO.
• TAŠKAS 7. GIROSKOPAS NUSILEIDO ŽEMYN IR
NUKRYPO Į MERIDIJANĄ. GREITIS V1=0, TAČIAU
GREITIS V2 YRA DIDŽIAUSIAS IR GIROSKOPAS
NUSISUKS NUO MERIDIJANO.
• TAŠKAS 8. GIROSKOPAS NUKRYPO Į RYTŲ
HORIZONTO PUSĘ. GREITIS V1KELIA GIROSKOPĄ
LINK HORIZONTO, GREITIS V2 GIROSKOPĄ KREIPIA
LINK RYTŲ PUSĖS
GIROSKOPIJA
• IŠVADA GIROSKOPAS SU PAŽEMINTU SVORIO

CENTRU DARO NEGĘSTANČIUS SVYRAVIMUS APLINK
MERIDIJANĄ IR HORIZONTĄ NIEKADA NESUSTOJA
MERIDIJANO KRYPTYJE. TOKS ĮRENGINYS NEGALI
BŪTI NAUDOJAMAS KAIP GIROKOMPASAS.
0 H
NETINKA ! a
G
P
GIROSKOPIJA
NORINT, KAD GIROSKOPAS SU PAŽEMINTU SVORIO

CENTRU TAPTŲ GIROKOMPASAS REIKALINGA PAPILDOMAS
SLOPINANTIS MOMENTAS, KURIS SLOPINTŲ
NEGĘSTANČIUS GIROSKOPO SVURAVIMUS. ŠIAM TIKSLUI
TURI BŪTI ĮRENGINYS TURINTIS TOKIO PATIES PERIJODO
SVYRAVIMUS BET ATSILIEKANČIUS NUO GIROSKOPO PUSĘ
PERIJODO.
TGIROSKOPO=TSLOPINTUVO
GIROSKOPIJA
• NEGĘSTANČIŲ GIROSKOPO SVYRAVYMŲ SLOPINIMUI

NAUDOJAME SUSISIEKIANČIŲ INDŲ ĮRENGINĮ.
• PARENKAME TOKIO DYDŽIO INDUS, SUJUNGIMO

VAMZDELIŲ SKERSMENĮ IR SKYSČIO KLAMPUMĄ,
KURIS UŽTIKRINTŲ SKYSČIO PERTEKĖJIMPO
PERIJODĄ LYGŲ GIROSKOPO PERIJODUI IR TAIP, KAD
PERTEKĖJIMO PERIJODAS VĖLUOTŲ PUSĘ PERIJODO.
GIROSKOPIJA


HORIZONTALIOJE PADĖTYJE VIENAME INDE YRA
DIDŽIAUSIAS SKYSČIO
KIEKIS
GIROSKOPIJA


PASVIRUSIOJE PADĖTYJE
SKYSČIO KIEKIS SUSILYGINA
GIROSKOPIJA

HORIZONTALIOJE PADĖTYJE VIENAME INDE YRA

DIDŽIAUSIAS SKYSČIO KIEKIS.SKYSČIO PERTEKLIUS
ΔPS SUDARO MOMENTĄ Y AŠIES ATŽVILGIU LY. ŠIS
MOMENTAS SUDARO PRECESIJĄ Z AŠYJE.
Z
ωP L
X
ΔPS
H
Y
GIROSKOPIJA
• GĘSTANTYS GIROKOMPASO SVYRAVIMAI

1 – v1 dėl Žemės sukimosi giriskopo ašis XX kyla virš horizonto
V3 dėl skysčio perteklio šiauriniame inde precesuoja link meridijano
N
V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA

2 – v1 kyla virš horizonto
v2 dėl pakilimo virš horizonto švytuoklinis momentas sudaro precesiją
link meridijano
v3 dėl skysčio pertekliaus šiauriniame inde orecesuoja link meridijano
N
V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA

3 v2 – dėl pakilimo virš horizonto precesuoja nuo meridijano
v1=0, v3=0
N
V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA
4 – v1 Vakarų horizontas kyla giroskopo ašis XX leidžiasi

v2 Dėl pakilimo virš horizonto precesuoja
V3 Dėl skysčio perteklio pietiniame inde precesuoja link
meridijano
N
V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA

5 – V1 Vakarų horizontas leidžiasi, giroskopas kyla
V3 Dėl skysčio perteklio pietiniame inde precesuoja link meridijano
N V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA

6 V1 – Vakarų horizonto kraštas kyla, giroskopo ašis XX leidžiasi
v2 - Dėl nusileidimo žemiau horizonto precesuoja link meridijano
V3 - Dėl skysčio perteklio pietiniame inde precesuoja link meridijano
N
V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA

7 Giroskopas meridijane, V1=0, V3=0, V2 – Dėl nusileidimo
žemiau horizonto precesuoja iš meridijano
N V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA

8 –V1Giroskopas horizonte Rytų pusėje, Rytų horizontas leidžiasi, giroskopas
kyla virš horizonto
V3 Dėl skysčio pertekliaus šiauriniame inde precesuoja link meridijano
N
V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA

SVYRAVIMŲ CIKLAS SPIRALE KARTOJASI IR GIROSKOPINĖ
SISTEMA SU PAŽEMINTU SVORIO CENTRU IR SUSISIEKIANČIŲ
INDŲ SLOPINTUVU PO TRIEJŲ – KETURIŲ SVYRAVIMŲ SUSTOS
MERIDIJANE
N V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA

GIROSKOPAS SU PAŽEMINTU SVORIO CENTRU IR SUSI-
SIEKIANČIŲ INDŲ SVYRAVIMŲ SLOPINTUVU TAMPA
GIROKOMPASU POLARIS
N
V1
V2 V3 V2
V2 V3 E V1
3 2
W 5
4
V1 V3
V3 V1
V2 V37 V2
1
V1 6 8
V1
GIROSKOPIJA
• KOREGUOJAMI GIROKOMPASAI
Koreguojami girokompasai yra sudaryti iš astatinio giroskopo

ir koreguojamo momento.
Šie girokompasai turi pranašumą prieš tiesioginio veikimo

girokompasus tuo, kad galime reguliuoti momento dydį ir
kryptį.
Koreguojantį momentą sudaro elektromechaniniai davikliai.
Valomąjį signalą šie davikliai gauna iš yvairių pirminės
informacijos daviklių:
1,horizonto indikatorių
2,magnetinio kompaso
3,specializuoto skaičiuotuvo
4.ESM
GIROSKOPIJA
Koreguojančius girokompasus gamina yvairios šalys ir

prietaisų gamybos firmos:
ARMA-BROWN,
BOSH-ARMA,
SKR-80
ANSHUZ
SPERRY
VEGA
Tai parodo koreguojamų girokompasų perspektyvą ir

tobulesnį veikimą, lyginant su tiesioginio veikimo
girokompasais.
GIROSKOPIJA
Koreguojamo girokompaso esmė.
Naudojamas vienas giroskopas su astatiniu jautriuoju

elementu. Giroskopo ryšys su Žeme gaunamas per
horizonto indikatorių HI.
HI sumontuojamas taip, kad reaguotų į giroskopo XX
ašies pakilimo kampą virš horizonto.
HI giroskopo ašies pakilimo kampas β pakeičiamas
proporcingu elektriniu signalu. Šis signalas
sustiprinamas stiprintuve ir nukreipiamas į du momento
daviklius – MDy ir MDz. Momentų davikliai pagal gautą
signalą iš HI sudaro proporcingus momentus ašių Y ir Z
atžvilgiu.
GIROSKOPIJA
Koreguojamo girokompaso esmė:
Daviklių momentai, veikiantys astatinį giroskopą, paverčia

jį girokompasu. Momentas Y ašyje MDy sudaro giroskopo
precesiją link meridijano, tačiau atsiranda negęstantys
svyravimai aplink horizontą ir meridijaną.
Momentas Z ašyje MDz sudaro negęstančių svyravymų
gesinimą ir giroskopas, po keleto gęstančių svyravymų
automatiškai nukrypsta į meridijaną ir meridijano kryptyje
išlaiko stabilią padėtį.
Tuo būdu kompleksas sudarytas iš astatinio giroskopo, HI
ir momentų daviklių tampa girokompasas.
GIROSKOPIJA
Z Sz
Sy
MDz
HI
H
Y X
Lz
MDy
KURSAS
KD VV Vykdomasis Variklis
GIROSKOPIJA
HORIZONTO INDIKATORIUS SUDARO SIGNALĄ

PROPORCINGĄ
PAKILIMO KAMPUI VIRŠ HORIZONTO.
PAGRINDINĖ HI DETALĖ YRA JAUTRUSIS ELEMENTAS, KURĮ
SUDARO INERCINIS KŪNAS, PANARDINTAS Į DIDELIO
KLAMPUMO SKYSTĮ IR IŠTEMPTAS AŠIES XX KRYPTIMI
SPYRUOKLĖMIS. 0
Z
X
GIROSKOPIJA
HORIZONTO INDIKATORIUS SUDARO SIGNALĄ

PROPORCINGĄ
Z
PAKILIMO KAMPUI VIRŠ HORIZONTO.
ΔX=f(β) ΔX
0 X΄
Δx ΄΄ Δx΄ β
mjN X
mg sinβ
β
mg
GIROSKOPIJA
SCHEMOS VEIKIMO PRINCIPAS
KOREGUOJAMAS GIROKOMPASAS TURI DU VEIKIMO

RĖŽIMUS:
1, GIROKOMPASAS
2, GIROAZIMUTASAS
RĖŽIMŲ PERJUNGIMAS DAROMAS VIENU JINGTUKU
“GK – GA”
GIROSKOPIJA
GIROKOMPASO RĖŽIMAS
GIROKOMPASO RĖŽIMAS GAUNAMAS PERJUNGUS VALDYMO

JUNGTUKĄ Į PADĖTĮ “GK”
“GK”- padėtyje į stiprintuvus SA ir SH nukreipiami elektriniai

signalai ua ir uh. sSignalų reikšmės:
ua=u1-uka-Δa-u3,
uh=-u4+u2-ukh-Δh-u3
Tuo atveju, kada γ=0 ir koreguojamų signalų nėra, formulės

Tampa supaprastintomis:
ua=u1-u3
uh=u2-u3
GIROSKOPIJA
KADA STABILIZUOJANTIS VARIKLIS VEIKIA PAGAL

SIGNALUS ua ir uh GIROKOMPASO VALDYMO LYGTYS
TAMPA:
u1=u3
u2=u3
ĮSTAČIUS Į GAUTAS FORMULES JŲ REIKŠMES
GAUNAME:
KHI KHI
α -αs= βS; β – βs = βS
KDY KDY
GIROSKOPIJA
DEŠINĖSE LYGČIŲ PUSĖSE PAKEITĘ βs Į β, TAM IŠ

FORMULIŲ RANDAME βs:
KDY
βs= β
KHI+KDY
TADA GAUNAME LYGTIS:
α - αs=nβ; KHI
β - βs=nβ, kur n=
KHI+KDY
GIROSKOPIJA
GAUTOS FORMULĖS IŠREIŠKIA, KAD JEIGU

STABILIZUOJANTIS VARIKLIS VEIKIA PAGAL SIGNALUS
ua IR uh TAI TARP GIROSFEROS IR SEKIMO SFEROS BUS
TAM TIKRI KAMPAI (α-αs) IR (β-βs). ŠIE KAMPAI YRA
PROPORCINGI KAMPUI β – AŠIES XX PAKILIMUI AR
NUSILEIDIMUI HORIZONTO ATŽVILGIU. REIŠKIA, KAD
TOKIU PAČIU KAMPU BUS SUSUKTI VERTIKALUS IR
HORIZONTALUS TORSIJONAI IR GIROSFERĄ VEIKS DU
MOMENTAI, KURIE ASTATINĮ GIROSKOPĄ PAVERČIA
GIROKOMPASU.
GIROSKOPIJA
KOREGUOJAMAS GIROSKOPAS, VEIKIAMAS DVIEJŲ

TORSIJONŲ MOMENTŲ:
LH=CH nβ;
LA=CV nβ. CH IR CV HORIZONTALAUS IR
VERTIKALAUS TORSIJONŲ SUSUKIMO KIETUMAS .
GIROSKOPIJA
VEIKIANT KOREGUOJANTIEMS SIGNALAMS uka IR ukh

VARIKLIAMS VEIKIANT LYGTIS TAMPA:
u1=u3+uka;
u2 u3+ukh.
KOREGUOJANTYS SIGNALAI uka IR ukh IŠREIŠKIAMI
LYGTIMIS:
uka=Kka(ω♀sinφ+VE R♀ tgφ);
ukh=KHIVN/R♀
GIROSKOPIJA
KOEFICIENTAI Kka IR KHI IŠREIŠKIAMI LYGTIMIS:
Kka=Cv/HKDY; KHI=CH/HKKDY.
TADA TORSIJONŲ KAMPAI TARPGIROSFEROS IR SEKIMO

SFEROS IŠREIŠKIAMI LYGTIMI:
α - αs=nβ+εz
β - βs=nβ+εx
GIROSKOPIJA
H VE
εx= (ω♀sin φ + tg φ );
Ch R♀
VN
H
εz=
cv R♀
GIROSKOPIJA
VEIKIANT KOREGUOJANTIEMS SIGNALAMS uka IR ukh

VEIKIA PAPILDOMAS TORSIJONŲ SUSUKIMAS KAMPAIS
εz IR εx . GIROSFERĄ VEIKS PAPILDOMI KOREGUOJANTYS
MOMENTAI:
VE
tgφ )
LHK=CHεx=H(ω♀sinφ
R♀ +
VN
LVK=CVεx=H
R♀
GIROSKOPIJA
VEIKIANT PAPILDOMIEMS MOMENTAMS LHK, IŠ
GIROKOMPASO PARODYMŲ IŠIMAMOS GREIČIO DEVIACIJA δv
IR LVK GESIMO DEVIACIJA. GIROSKOPO AŠIS
NUKRYPS Į TIKROJO MERIDIJANO IR TIKROJO HORIZONTO
PLOKŠTUMAS.
KOMPENSUOJANT TECHNOLOGINES KOREGUOJAMO

GIROKOMPASO PAKLAIDAS ( GIROBLOKO DEBALANSAS, NETIKSLUS
TORSIJONŲ MONTAŽAS IR KT.) Į VALDOMĄJĄ GRANDINĘ ĮJUNGIAME
DVI KOMPENSUOJANČIAS VARŽAS.
GIROSKOPIJA
SCHEMOJE ESANČIOS KOREGUOJANČIOS VARŽOS

ATLIEKA TECHNOLOGINES GIROBLOKO KOREKCIJAS.
PIRMOJI KINTAMA VARŽA VADINAMA “ DREIFAS”
SUFORMUOJA SIGNALĄ ΔH=const. ŠIS SIGNALAS
SUMUOJASI SU SU KOREGUOJANČIU SIGNALU ukh IR
UŽTIKRINA TIKSLŲ GIROBLOKO ORIENTACIJĄ.
ANTRASIS KINTAMAS REZISTORIUS, VADINAMAS
“ PATAISA”, SUFORMUOJA SIGNALĄ ΔA=const.
ŠIS SIGNALAS KARTU SU KOREGUOJANČIU SIGNALU
uka UŽTIKRINA TIKSLIĄ GIROKOMPASO ORIENTACIJĄ
MERIDIJANE.
GIROSKOPIJA
• GIROAZIMUTO RĖŽIMAS
GIROAZIMUTO RĖŽIMAS GAUNAMAS PERJUNGUS

VALDYMO JUNGTUKĄ Į PADĖTĮ “GA”.
ŠIAME RĖŽIME Į STIPRINTUVUS SA IR SH PADUOS

SIGNALUS ua IR uh:
ua=u1-uka-Δa-u3;
uh=-u4+u2-ukh-Δh
DĖL ŠIŲ SIGNALŲ GIROAZIMUTO RĖŽIME GIROSKOPĄ

VEIKS
TIE PATYS MOMENTAI KAIP IR GIROKOMPASO RĖŽIME, TIK
BE HORIZONTO INDIKATORIAUS MOMENTO.
GIROSKOPIJA
• GIROAZIMUTO RĖŽIMAS
• GIROAZIMUTO RĖŽIME Į HORIZONTALŲJĮ STIPRINTOVĄ SH

VIETOJ HORIZONTO INDIKATORIAUS HI SIGNALO
ĮJUNGIAMA BALASTINĖ VARŽA R1 IR SIGNALAS u3 Į
STIPRINTUVĄ SH NEATEINA.
• GIROAZIMUTO RĖŽIME REZISTORIUS “DREIFAS”
NAUDOJAMAS KOMPENSUOTI GIROSKOPO AZIMUTALINĮ
DREIFĄ.
• REZISTORIUS “PATAISA” GIROAZIMUTO RĖŽIME
ATJUNGIAMAS.
• PAGREITINTAS GIROBLOKO NUKREIPIMAS Į MERIDIJANĄ
DAROMAS RĖŽIME “HORIZONTAVIMAS” IR “ATVEDIMAS”.
GIROSKOPIJA
• GIROKOMPASO GREIČIO DEVIACIJA
GIROKOMPASAS NEJUDANČIAME LAIVE, VEIKIAMAS

ŽEMĖS SUKUMOSI HORIZONTALIOS SUDEDAMOSIOS
ω3=ω♀cosφ, ORIENTUOJASI MERIDIJANO KRYPTIMI.
ω3=ω♀cosφ
H
GIROSKOPIJA
LAIVUI PLAUKIANT ATSIRANDA PAPILDOMAS KAMPINIS

GREITIS ωL=VL/R♀.
IŠSKAIDOME ωL Į MERIDIJANINĘ ωM IR LYGIAGRETINĘ ωL
SUDEDAMASIAS:
ωM=ωLcosGKK. N
N
ωL= ωLsinGKK.
ωL
VL
ωM
TK
ωL TK
GIROSKOPIJA
KAMPINIAI GREIČIAI GEOMETRIŠKAI SUMUOJASI.

GAINAMA NAUJA SUMINĖ KAMPINIŲ GREIČIŲ KRYPTIS,
PAGAL KURIĄ
ORIENTUOJASI GIROKOMPASO
NT JAUTRUSIS ELEMENTAS
NGK ωL=ωLsinTK
ωM=ωLcosTK
δv
ω3=ω♀cosφ
GIROSKOPIJA
KAMPINIAI GREIČIAI GEOMETRIŠKAI SUMUOJASI.

GAINAMA NAUJA SUMINĖ KAMPINIŲ GREIČIŲ KRYPTIS.
NGK.
δv – greičio deviacija NT
NGK ωL=ωLsinTK
ωM=ωLcosTK
δv
ω3=ω♀cosφ
GIROSKOPIJA
tgδv=ωL sinGKK/( ωLcosGKK+ω♀cosφ)
NT
NGK ωL=ωLsinTK
ωM=ωLcosTK
δv
ω3=ω♀cosφ
GIROSKOPIJA
CD=ω♀cosφ sin δv; CD=ωLcosGKK, tada:

ω♀cosφsinδv=VL/R♀VcosGKK
L cos GKK
NT δv= R♀ω♀ cos φ

NGK ωL=ωLsinTK
A B
ωM=ωLcosTK VL cos GKK
GKKK
C δv=
D
δv 900 cos φ
ω3=ω♀cosφ
0
GIROSKOPIJA
VL cos GKK
δv=
900 cos φ
1. δv PRIKLAUSO NUO LAIVO GREIČIO VL

2. δv PRIKLAUSO NUO GIROKOMPASINIO KURSO: N IR S
δv =max, E IR W δV=0.
3. δv PRIKLAUSO NUO GEOGRAFINĖS PLATUMOS φ:
φ=0 - δV=min, φ=90° - δv=∞
GIROSKOPIJA
• GIROKOMPASO INERCINĖ DEVIACIJA
LAIVUI MANEVRUOJANT. TAI REIŠKIA KEIČIANT KURSĄ

AR GREITĮ ARBA KARTU KEIČIANT KURSĄ IR GREITĮ
ATSIRANDA PAGREITIS. PAGREITIS IR MASĖ PAGAL
DINAMIKOS DĖSNĮ SUDARO JĖGĄ.
F=mj
JĖGA ATSIRADAI DĖL MASĖS SAVYBĖS IŠLAIKYTI RIMTIES

BŪSENĄ ARBA JUDĖTI TOLYGIAI TIESIAEIGIA KRYPTIMI.
GIROSKOPIJA
LAIVUI KEIČIANT KURSĄ AR GREITĮ INERCINĖS JĖGOS

VEIKIA PAŽEMINTĄ GIROKOMPASO SVORIO CENTRĄ G.
DĖL ŠIOS PRIEŽASTIES GIROKOMPASO JAUTRUSIS ELE-
MENTAS BUS VEIKIAMAS INERCIJOS JĖGOS MOMENTO L.
INERCIJOS JĖGOS MOMENTAS PRIVERS PRECESUOTI
GIROSKOPĄ IR GIROKOMPASO JAUTRUSIS ELEMENTAS
NUSISUKS NUO MERIDIJANO. GIRIKOMPASO
NUSISUKIMAS
NUO MERIDIJANO DĖL INERCINIŲ JĖGŲ VEIKIMO VADINAS
INERCINE DEVIACIJA.
GIROSKOPIJA

22
LAIVAS KEIČIA KURSĄ v
j=
N VL
Fi R♀
GKK
GKK FiM
FiM= Fi cos GKK
ji FiLYG=Fi sin GKK
Fi LYG
Fi=mj
Rc
GIROSKOPIJA
LAIVAS DIDINA GREITĮ

NGK ΔV=V2 – V1
ΔV
ΔV
j=
V2
Δt
GKK
Fi=mj
V1
Filyg FiM=Fi cos GKK
Filyg=Fi sin GKK
FiM
Fi
GKK
GIROSKOPIJA
INERCIJOS JĖGA VEIKIA PAŽEMINTĄ GIROKOMPASO

CENTRĄ G
Z
X
N
0
Fi
G Y
GIROSKOPIJA

CENTRĄ G
Z
X
N
0
FiM
Fi
G Y
FiLYG
GIROSKOPIJA

CENTRĄ G
Z
X
H N
0
LY
Fi
G Y
a
FiLYG
GIROSKOPIJA

CENTRĄ G
Z
X
N
0
FiM
Fi
G Y
FiLYG
GIROSKOPIJA
[H X LY]=0, VEKTORIAI H IR LY VEIKIA VIENOJE

LINIJOJE TODĖL VEKTORIŲ VEKTORINĖ SANDAUGA
LYGI NULIUI Z
X
H N
0
LY
Fi
G Y
a
FiLYG
GIROSKOPIJA
ωp=[ H x LY ] VEKTORIŲ VEKTORINĖ SANDAUGA YRA TREČIAS

VEKTORIUS ωp NUKREIPTAS STATMENAI DAUGINAMŲJŲ
VEKTORIŲ PLOKŠTUMAI Z NGK
ωp b X
LY N
0
H
G
a
Y
FiM
Fi
GIROSKOPIJA
ωp=[ H x LY ] GIROKOMPASO AŠIS XX PER LAIKĄ Δt

NUKRYPS NUO MERIDIJANO KAMPU b.
Z
NGK
ωp b X
LY H′ N
0
H
b=ωp Δt
G
a
Y
FiM
Fi
GIROSKOPIJA
VEIKIANT INERCINEI JĖGAI PAŽEMINTĄ GIROKOMPASO

SVORIO CENTRĄ G MERIDIJANINĖ INERCINĖS JĖGOS
SUDEDAMOJI FiM SUDARO JĖGOS VEKTORIŲ LY, NUKREIPTĄ
PAGAL Y AŠĮ. KINETINIS VEKTORIUS H IR INERCINĖS JĖGOS
VEKTORIAI VEIKIA STATMENAI IR ATSIRANDA TRIAČIAS
VEKTORIUS – PRECESIJOS VEKTORIUS ωp.
GIROKOMPASO AŠIS XX PRECESUOJA IR NUKRYPSTA NUO
MERIDIJANO. NUKRYPIMAS VYKSTA LAIKĄ Δt TODĖL PER ŠĮ
LAIKĄ AŠIS XX NUKRYPS KAMPU b=ωp Δt.
KAMPAS b VADINAMAS PIRMO TIPO
INERCINE DEVIJACIJA
GIROSKOPIJA
ANTROJO TIPO INERCINĖ DEVIJACIJA
INERCIJOS JĖGA VEIKIA ALYVINĮ SLOPINTUVĄ,

SUSTABDYDAMA ABA PAGREITINDAMA ALYVOS
PERTEKĖJIMĄ IŠ VIENO INDO Į KITĄ. TOKS ALYVOS
PERTEKĖJIMO PASIKEITIMAS SUSTABDO ARBA
PAGREITINA GIROKOMPASO JAUTRIOJO ELEMENTO
PRECESIJĄ, TODĖL ATSIRANDA GIROKOMPASO
NUKRYPIMAS NUO PIRMINĖS ORIENTACIJOS Į
MERIDIJANĄ. GIROKOMPASO JAUTRIOJO ELEMENTO
NUKRYPIMAS NUO MERIDIJANO DĖL INERCIJOS JĖGOS
VEIKIMO ALYVINĮ SLOPINTUVĄ VADINAMA
ANTROJO TIPO INERCINE DEVIJACIJA

GIROSKOPIJA
Δ ALYVOS
Fi
GIROSKOPIJA
Δ ALYVOS
Fi
GIROSKOPIJA
GIROKOMPASO JAUTRŲJĮ ELENENTĄ INERCIJOS JĖGA

VEIKIA PAŽEMINTĄ SVORIO CENTRĄ G IR ALYVINIO
SLOPINTUVO ALYVĄ. TAI SUDARO
SUMINĘ INERCINĘ DEVIJACIJĄ
Z
z
x
x
H Fi
Ly
Y
Y
Fi
GIROSKOPIJA
• MAKSO ŠULERIO TEOREMA

LAIVUI MANEVRUOJANT PASIKEITĖ MOMENTINIS LAIVO
GREITIS, PASIKEITĖ IR GIROKOMPASO GREIČIO
DEVIACIJA.
PRIEŠ MANEVRĄ GREIČIO PAKLAIDA BUVO:
δv1=
V L1 cos GKK
R♀ω♀cos φ
PO MANEVRO GREIČIO PAKLAIDA TAPO:
VL2 cos GKK

δv2=
R♀ω♀cos φ
GIROSKOPIJA
GREIČIO PAKLAIDA PASIKEITĖ DYDŽIU:

ΔVL cos GKK
ΔδVL=δvL-δVL=-
R♀ω♀ cos φ
LAIVUI KEIČIANT GREITĮ ATSIRADO DINAMINIS PERĖJIMAS

TAI REIŠKIA INERCINĖ DEVIACIJA. PRIEŠ MANEVRĄ
GIROKOMPASAS RODĖ N1, O PO MANEVRO RODO N2 TAI
REIŠKIA, KAD ATSIRADO INERCINĖ DEVIACIJA:
B Δ VL
b= cos GKK
Hg
GIROSKOPIJA
JEIGU GREIČIO PAKLAIDOS PASIKEITIMAS BUS LYGUS

INERCINEI DEVIACIJAI, TAI GIROKOMPASAS PEREIS Į
NAUJĄ DINAMIŠKAI STABILIĄ PADĖTĮ IŠ KARTO BE GĘS-
TANČIŲ SVYRAVIMŲ.
b=Δδv
B ΔVL Δ VL
cos GKK= - cos GKK
-
Hg R♀ω♀ cos φ
GIROSKOPIJA
PERDIRBUS LYGTĮ GAUNAME :
R♀ H
2π = 2π
g
B ω♀ cos φ
GIROSKOPIJA
H
T=2π GIROKOMPASO
B ω♀ cos φ NEGĘSTANČIŲ
SVYRAVIMŲ PERIJODAS
MATEMATINĖS
R♀ ŠVYTUOKLĖS PERIJODAS,
T=2π KURIOS SIŪLO ILGIS YRA
g LYGUS ŽEMĖS SPINDULIO
ILGIUI
R♀=6370300 metrų
GIROSKOPIJA
ŠIĄ PRIKLAUSOMYBĘ IR LYGTĮ IŠVEDĖ VOKIEČIŲ

MOKSLININKAS MAKSAS ŠULERIS. TAI VADINAMA
MAKSO ŠULERIO TEOREMA:
GIROKOMPASAS SU PAŽEMINTU SVORIO

CENTRU PEREIS APERIODIŠKAI IŠ VIENOS
DINAMINĖS PADĖTIES Į KITĄ TIKTAI TUO
ATVEJU, JEIGU JO NEGĘSTANČIŲ
SVYRAVYMŲ PERIJODAS BUS LYGUS
MATEMATINĖS ŠVYTUOKLĖS PERIJODUI,
KURIOS SIŪLO ILGIS LYGUS ŽEMĖS
SPINDULIUI
GIROSKOPIJA
R♀ 6370300
= 2 x 3,14 = 5064 sek
T0=2π g
9,81
=84,4 min.
KADANGI Į NEGĘSTANČIUS SVYRAVYMUS ĮEINA PLATUMA

TAI MAKSO ŠULERIO SĄLYGA GALIMA TIK VIENOJE
PLATUMOJE
GIROSKOPIJA
• PIRMO TIPO INERCINĖ DEVIACIJA

PO MANEVRO GIROKOMPASO JAUTRUSIS ELEMENTAS
NUKRYPS Į NAUJĄ DINAMIŠKAI STABILIĄ PADĖTĮ NE IŠ
KARTO, BET SVYRUODAMAS. SVYRAVYMŲ NUKRYPIMAI
NUO NAUJO MERIDIJANO PADĖTIES YRA
PIRMO TIPO INERCINĖ DEVIACIJA
N2 N
δj I
GIROSKOPIJA
LAIVUI MANEVRUOJANT PLATUMOJE, SKIRTINGOJE NUO

SKAIČIUOTOS φ=φ*TUO ATVEJU b=Δδv, GIROKOMPASO
JAUTRUSIS ELEMENTAS NUKRYPS NUO PIRMINĖS
ORIENTACIJOS Į NAUJĄ DINAMIŠKAI STABILIĄ PADĖTĮ.
ŠIS NUKRYPIMAS VYKS GĘSTANČIAIS SVYRAVYMAIS.
N2 N1 NT
δ2
δ1
TP
GIROSKOPIJA

PO MANEVRO GIROKOMPASO JAUTRUSIS ELEMENTAS
NUKRYPS Į NAUJĄ DINAMIŠKAI STABILIĄ PADĖTĮ IŠ
KARTO. TAI BUS TIK TUO ATVEJU, KADA LAIVAS
MANEVRUOJA SKAIČIUOTOJE PLATUMOJE.
GIROKOMPASO JAUTRUSIS ELEMENTAS PEREIS Į
NAUJĄ DINAMIŠKAI STABILIĄ PADĖTĮ BE SVYRAVIMŲ-
APERIJODIŠKAI
PIRMO TIPO INERCINĖ DEVIACIJA
NESUSIDARO
N
N2
δj I=0
GIROSKOPIJA
• ANTRO TIPO INERCINĖ DEVIACIJA

Z N
X
Δm
Δ
Δ
N1
H
H1
Δm
Lm
Fi
GIROSKOPIJA
VEIKIANT INERCIJOS JĖGAI, ALYVINIO SLOPINTUVO

ALYVA GAUNA PAPILDOMĄ POVEIKĮ IR DALIS Δm PERTEKA
Į KITĄ INDĄ. ŠIS PAPILDOMAS ALYVOS KIEKIS SUDARYS
PAPILDOMĄ MOMENTĄ Y AŠYJE Ly, TODĖL ATSIRANDA
PAPILDOMA PRECESIJA ωp=[H x Ly]. DĖL PAPILDOMOS
PRECESIJOS GIROKOMPASO JAUTRUSIS ELEMENTAS
NUKRYPS NUO DINAMIŠKAI STABILIOS PIRMINĖS PADĖ-
TIES IR PEREIS Į NAUJĄ PADĖTĮ N1.
PO MANEVRO DINGSTA INERCINĖ JĖGA Fi IR GIROKOMPASO
JAUTRUSIS ELEMENTAS SUGRYŽTA Į PIRMINĘ DINAMIŠKAI
STABILIĄ PADĖTĮ N.
SUGRYŽIMAS VYKSTA GĘSTANČIAIS SVYRAVYMAIS APLINK
PIRMINĖS PADĖTIES ORIENTACIJĄ.
GIROSKOPIJA
SVYRAVYMAI APLINK DINAMIŠKAI STABILIĄ PIRMINĘ

ORIENTACIJĄ DĖL PAPILDOMO ALYVOS KIEKIO SUDARO
ANTRO TIPO INERCINĘ DEVIACIJĄ
N1 NT
N2
δJII
GIROSKOPIJA
• SUMINĖ INERCINĖ DEVIACIJA
ANTRO TIPO INERCINĖ DEVIACIJA TURI TOKĮ PATĮ

SVYRAVYMŲ PERIJODĄ KAIP IR PIRMO TIPO INERCINĖ
DEVIACIJA.
TjI = TjII
SVORIO CENTRO SVYRAVYMAŲ PERIJODO FAZĖ

NESUTAMPA SU
ALYVINIO SLOPINTUVO SVYRAVYMU PERIJODO FAZE PUSĘ
PERIJODO.
δjI
δj
t
δjII
GIROSKOPIJA
INERCINĖS DEVIACIJOS PIRMO IR ANTRO TIPO VEIKIA

BENDRAI IR GAUNASI
SUMINĖ INERCINĖ DEVIACIJA
SUMINĖS INERCINĖS DEVIACIJOS DYDIS PRIKLAUSO

NUO MANEVRAVIMO PLATUMOS
1. MANEVRUOJAME ŽEMESNĖJE PLATUMOJE φ<φ*

2. MANEVRUOJAME SKAIČIUOTOJE PLATUMOJE φ=φ*
3. MANEVRUOJAME AUKŠTESNĖJE PLATUMOJE φ>φ*
GIROSKOPIJA
1. MANEVRUOJANT PLATUMOJE ŽEMESNĖJE UŽ

SKAIČIUOTĄ φ<φ* PIRMO IR ANTRO DEVIACIJŲ
PERIJODAI VEIKIA PRIEŠINGOMIS FAZĖMIS IR VIENAS
KITĄ SLOPINA. SUMINĖ INERCINĖ DEVIACIJA TAMPA
MAŽESNĖ UŽ KIEKVIENĄ ATSKIRĄ INERCINĖS
DEVIACIJOS TIPĄ
δjI,δjII
t
GIROSKOPIJA
2. MANEVRUOJANT SKAIČIUOTOJE PLATUMOJE φ=φ*

PIRMO TIPO DEVIACIJAS NĖRA, NES JAUTRUSIS
ELEMENTAS
PEREINA Į NAUJĄ DINAMIŠKĄ PADĖTĮ APERIJODIŠKAI.
DĖL ŠIOS PRIEŽASTIES SUMINĖ INERCINĖ DEVIACIJA BUS
LYGI ANTROJO TIPO INERCINEI DEVIACIJAI
δjI,δjII
t
GIROSKOPIJA
MANEVRUOJANT PLATUMOJE AUKŠTESNĖJE NEGU

SKAIČIUOTA φ>φ*PIRMOJO IR ANTROJO TIPŲ
DEVIACIJOS VEIKIA TA PAČIA FAZE IR SUMINĖ
DEVIACIJA
SUMUOJASI.
δjI,δjII δjI+δjII
GIROSKOPIJA
INERCINĖS JĖGOS VEIKIA IR PAŽEMINTĄ SVORIO CENTRĄ

G IR ALYVINĮ SVYRAVYMŲ SLOPINTUVĄ, TODĖL MES
STEBIME SUMINĘ INERCINĘ DEVIACIJĄ Σδj.SUMINĖS INERCI-
NĖS DEVIACIJOS GRAFIKAS YRA SIMETRIŠKAS
GIROSKOPINIO MERIDIJANO ATŽVILGIU.
Q1 Q2
Q3 Q4 Q5
Σδj Q6
t
GIROSKOPIJA
ANALIZUODAMI SUMINĖS INERCINĖS DEVIACIJOS GRAFIKĄ

MATOME, KAD PLOTAI Q VIRŠ LAIKO – GIROSKOPINIO
MERIDIJANO AŠIES YRA LYGŪS. TAI REIŠKIA, KAD DĖL
INERCINĖS DEVIACIJOS NUKRYPIMAS NUO NUMATYTOS
PLAUKIMO LINIJOS BUS VIENODAS IR LAIVAS, VALDOMAS
PAGAL GIROKOMPASO PARODYMUS VIENODAI NUKRYPS Į ABI
PUSES NUMATYTO GIROSKOPINIO KURSO ATŽVILGIU.
WP3
WP2
WP1
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRAS TAI ĮRENGINYS MATUOJANTIS

KAMPINĮ GREITĮ.
ŠIUOLAIKINĖSE TECHNOLOGIJOSE DAŽNIAUSIAI
NAUDOJAMI GIROTACHOMETRAS TURINTYS DU LAISVĖS
LAIPSNIUS.
MATUOJAMOJI ARBA ĮEINANČIOJI AŠIS YRA TA, KURIOS
ATŽVILGIU MATUOJAMAS KAMPINIS GREITIS.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
Z
ωz Y
SPYRUOKLĖ
Ly
H
β
Ly
X
ωz= f (β)
SVYRAVIMO SLOPINTUVAS
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRO VEIKIMO PRINCIPAS.
ATSIRADĘS KAMPINIS GREITIS ωz SUDARO GIROSKOPINĮ

MOMENTĄ Ly. ŠIS MOMENTAS SUKS APLINKUI Y AŠĮ
GIROSKOPĄ TOL, KOL SPYRUOKLĖS MOMENTAS
NEKOMPENSUOS GIROSKOPINIO MOMENTO.
GIROSKOPO PAKILIMO KAMPAS β TAMPA PROPORCINGAS
KAMPINIUI GREIČIUI Z AŠIES ATŽVILGIUI.
IŠMATAVUS KAMPĄ β NUSTATOME KAMPINĮ GREITĮ Z
AŠIES ATŽVILGIU.
ωz = f ( β )
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRO MATUOJAMOJI AR ĮEINANČIOJI AŠIS YRA

Z. ATSIRADĘS KAMPINIS GREITIS Z AŠIES ATŽVILGIU ωz
SUDARYS
MOMENTĄ Y AŠIES ATŽVILGIU
ωz=[H x Ly ]
Ly H
ωz
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRAS NAUDOJAMAS MATUOTI KAMPINĮ LAIVO

GREITĮ Z AŠIES ATŽVILGIU. KAMPINIS GREITIS ωz IŠREIŠKIA LAIVO
NUSISUKIMO NUO UŽDUOTO KURSO GREITĮ.
ŽINODAMI KAMPINĮ GREITĮ ωz, GALIME TIKSLIAU VALDYTI
AUTOVAIRININKĄ PAGAL KAMPINIO GREIČIO DYDĮ. YPAČ TAI
SVARBU VALDANT DIDELIO TONAŽO LAIVUS.
PAGAL IMO REIKALAVIMUS LAIVAI KURIŲ KELIAMOJI GALIA YRA
DIDESNĖ NEGU 100 000 TONŲ PRIVALO TUTĖTI GIROTACHOMETRĄ.
GIROTACHOMETRO INFORMACIJĄ GALIME NAUDOTIS
AUTOMATIŠKAI VALDANT LAIVĄ PAGAL KAMPINIO GREIČIO DYDĮ.
TAI YPAČ PATOGU UPINIUOSE LAIVUOSE, KUR SVARBUS NE TIK
POSŪKIO DYDIS BET IR POSŪKIO GREITIS.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRAS MATUOJA KAMPINĮ LAIVO GREITĮ

PAGAL SPYRUOKLĖS ĮTEMPIMO KOMPENSAVIMĄ
SUKAMAJAM MOMENTUI Y AŠYJE Ly. MOMENTAS Ly IR
SPYRUOKLĖS SĄVEIKA SUDARO SVYRAVYMUS, TODĖL
ŠIŲ SVYRAVYMŲ SLOPINIMUI NAUDOJAMAS SPECIALUS
SLOPINTUVAS, SCHEMOJE PAVAIZDUOTAS KAIP
CILINDRAS SU STŪMOKLIU.
REALI ŠIUOLAIKINĖ GIROTACHOMETRO KONSTRUKCIJA
YRA SUDARYTA IŠ EKEKTROMECHANINIŲ ELAMENTŲ,
NAUDOJANT ELEKTROMECHANINES SPYRUOKLES IR
ELEKTROMECHANINIUS SVYRAVYMŲ SLOPINTUVUS.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRAS SU ELEKTROMECHANINIAIS
ELEMENTAIS.
Z
MD
KD ωz
Ly Y
FJL
Usig
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
• GIROTACHOMETRAS SU ELEKTROMECHNINIU
VALDYMU. SCHEMA VEIKIA ATGALINIO RYŠIO
PRINCIPU.
• INDUKCINIS KAMPO DAVIKLIS (KD) SUDARO
ELEKTRINĮ SIGNALĄ PROPORCINGĄ GIROSKOPO
PAKILIMO KAMPUI β, SIGNALAS SUSTIPRINAMAS
STIPRINTUVE (>) IR NUKREIPIAMAS Į FAZIŠKAI
JAUTRŲ LYGINTUVĄ (FJL) PO TO SIGNALAS
NUKREIPIAMAS Į MOMENTO DAVIKLĮ (MD) TODĖL
SUSIDARO KOMPENSUOJANTIS MOMENTAS,
PROPORCINGAS GIROSKOPO PAKILIMO KAMPUI β.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRO SCHEMOJE NAUDOJAME STIPRINTUVĄ
SU DIDELIU STIPRINIMO KOEFICIENTU, TAI SUDARO
GALIMYBĘ GIROTACHOMETRUI TURĖTI DIDELIO DAŽNUMO
SVYRAVYMUS. DIDELIO DAŽNUMO GIROTACHOMETRO
SVYRAVYMAI UŽTIKRINA REIKIAMĄ AMPLITUDINĘ
CHARAKTERISTIKĄ.
KAMPO DAVIKLIS SUDARO ĮTAMPĄ UKD=K1β.
STIPRINTUVAS SUDARO ĮTAMPĄ US= K2UKD
MOMENTO DAVIKLIS SUDARO MOMENTĄ LMD=K1I=KUUY
PUSIAUSVYROS BŪKLĖJE DAVIKLIO MOMENTAS LMD

KOMPENSUOJAMAS GIROSKOPINIU MOMENTU Hωz, TODĖL
K1I=Hωz
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
DINAMINĖJE GIROTACHOMETRO PUSIAUSVYROJE

MOMENTO
DAVIKLIO MOMENTAS LMD KOMPENSUOJAMAS
GIROSKOPINIU MOMENTU Hωz TAI IŠRIAIŠKIAMA:
K1I=Hωz
ARBA : I=(H/Ky)ωz
ELEKTROS SROVĖ, TEKĖDAMA PER VARŽĄ SUDARO ĮTAMPOS

KRITIMĄ:
USIG=I R =(HR/K1)ωz
SVYRAVIMAI SLOPINAMI NAUDOJANT ELEKTRINĘ SPYRUOKLĘ
SUDARYTĄ IŠ KONDENSATORIAUS.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS Y
Z ωz
X′
β
X
X
β
X′
Y
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
DVIEJŲ GIROSKOPŲ GIROTACHOMETRAS SUDARYTAS IŠ

DVIEJŲ GIROSKOPŲ, SUJINGTŲ ŠARNYRINE ARBA DANT-
RATINE PASLANKE JUNGTIMI. TOKIA KONSTRUKCIJA YRA
NEJAUTRI KAMPINIAM GREIČIUI X AŠYJE ωx IR VERTIKA-
LIAM KAMPINIAM PAGREIČIUI ω′y TAI REIŠKIA KAD DVIGI-
ROSKOPINIS GIROTACHOMETRAS JAUTRUS TIK KAMPINIAM
PAGREIČIUI Z AŠYJE ω′z. ŠI DVIGIROSKOPIO GIROTACHO-
METRO SAVYBĖ YRA SVARBIAUSIA, LYGINANT SU VIENO
GIROSKOPO GIROTACHOMETRU.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRO PANAUDOJIMAS JŪRŲ LAIVUOSE
GIROTACHOMETRO IRMATUOTAS KAMPINIS LAIVO GREITIS LABAI

EFEKTYVIAI YRA NAUDOJAMAS LAIVO AUTOMATINĖSE VALDYMO
SISTEMOSE.
1. SUPIMO STABILIZACIJA
LAIVO SUPIMĄ STABILIZUOJAME NAUDODAMI VALDOMUS

BORTINIUS SPARNUS. LAIVO STABILIZACIJĄ BANGAVIMO SUPIME
SUDARO HIDRODINAMINĖ JĖGA, ATSIRANDANTI ANT VALDOMŲ
BORTINIŲ SPARNŲ.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
GIROTACHOMETRU MATUOJAME KAMPINĮ LAIVO GREITĮ ωz IR

KAMPINĮ LAIVO SUPIMO GREITĮ ωx.
STABILIZUOJANTIS MOMENTAS YRA PROPORCINGAS SUPIMO
KAMPUI ωz IR ωx.
STABILIZUOJANTIS MOMENTAS YRA PROPORCINGAS SUPIMO
KAMPINIAM PAGREIČIUI ω΄z IR ω΄x.
KAMPINĮ PAGREITĮ GAUNAME DIFERENCIJUODAMI KAMPINĮ
GREITĮ ω΄z=dωz/dt IR ω΄x=dωz/dt
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
VALDOMĄJĮ BORTINIŲ SPARNŲ DĖSNĮ SUDARO

GIROTACHOMETRO SIGNALAS, PROPORCINGAS LAIVO
KAMPINIAMS GREIČIAMS Z IR X AŠYSE.
ŠIO TIPO GIROTACHOMETRO IR VALDOMŲJŲ BORTINIŲ

SPARNŲ SUPIMO STABILIZARORIAI NAUDOJAMI ANGLIJOS
FIRMOS “DENNY BROWN” SISTEMOJE. SISTEMĄ SUDARO
VIENO GIROSKOPO GIROTACHOMETRAS, SUMONTUOTAS
RUTULINIUOSE GUOLIUOSE SU MECHANINE SPYRUOKLE.
PADIDINTOS SUPIMO STABILIZACIJOS LAIVUOSE

NAUDOJAMI ANALOGIŠKI DVIEJŲ GIROSKOPŲ
GIROTACHOMETRAI
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
2. GIROTACHOMETRO PANAUDOJIMAS LAIVO

VALDYME
DIDELIO TONAŽO LAIVAI REAGUOJA Į VAIRO PLUNKSNOS

PASUKIMĄ SU DIDELIU PAVĖLAVIMU. TAI PADARO LAIVĄ
NEGALINTĮ MANEVRUOTI SUDĖTINGUOSE FARVATERIUOSE.
VALDANT TOKIUS LAIVUS SĄSIAURIUOSE BŪTINA PADIDINTI
LAIVO MANEVRINES SAVYBES. ŠIUO TIKSLU BŪTINA LAIVO
VAIRĄ PASUKTI ANLSČIAU, NEGU GAUSIME LAIVO
NUKRYPIMĄ NUO UŽDUOTO KURSO IŠ GIROKOMPASO.
BŪTINA GAUTI LAIVO KAMPINĮ GREITĮ IR KAMPINĮ PAGREITĮ.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS

VALDYME
GIROTACHOMETRAS REAGUOJA Į KAMPINĮ LAIVO GREITĮ

SU LABAI MAŽU PAVĖLAVIMU t=0,001 – 10,00 º/sek.
GIROTACHOMETRO SIGNALAS NUKREIIAMAS Į

AUTOVAIRININKĄ UŽTIKRINA EFEKTYVŲ DIDELIO TONAŽO
LAIVŲ VALDYMĄ.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS

VALDYME
ANTRA SVARBI GIROTACHOMETRO PRITAIKYMO SRITIS

YRA LAIVO VALDYMAS PAGAL UŽDUOTĄ TRAJEKTORIJĄ.
SUDARANT LAIVO PLAUKIMO LINIJĄ SUSĖTINGAME
FARVATERYJE NUMATOMAS LAIVO CIRKULIACIJOS
SPINDULYS IR LAIVO GREITIS ŠIOJE CIRKULIACIJOJE.
TOKIĄ INFORMACIJĄ GALI DUOTI TIK GIROTACHOMETRAS.
NAUDOJANT GIROTACHOMETRĄ SU SPECIALIU
AUTOVAIRININKU GALIMA DARYTI LAIVO POSŪKĮ
UŽDUOTA TRAJEKTORIJA.
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS

VALDYME
VALDANT DIDELIO TONAŽO LAIVUS SUDĖTINGAIS

FARVATERIAIS UŽDUODAME LAIVO TRAJEKTORIJĄ IR
LAIVO KAMPINĮ GREITĮ.
KOMPLEKSAI, SUDARYTI IŠ GIROTACHOMETRO IR

SPECIALAUS AUTOVAIRININKO GAMINAMI JAV FIRMOJE
“ SPERRY” IR VOKIETIJOS FIRMOJE “PLATT”
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS

VALDYME
TREČIA SVARBI GIROTACHOMETRO PRITAIKYMO SRITIS

YRA LAIVO ŠVARTAVIMAS. ČIA GIROTACHOMETRAS
PARODO KAMPINĮ LAIVO KORPUSO GREITĮ, ATSKIRAI
NURODANT LAIVO PRIEKIO IR GALO KAMPINĮ GREITĮ. TAI
UŽTIKRINA SAUGŲ DIDELIO TONAŽO LAIVO ŠVARTAVIMĄ.
G
GIROSKOPIJA
• GIROTACHOMETRAS
KETVIRTA GIROTACHOMETRO PANAUDOJIMO SRITIS YRA

UPIŲ LAIVŲ VALDYMAS PAGAL UŽDUOTĄ TRAJEKTORIJĄ.
SUJUNGIANT Į VIENINGĄ KOMPLEKSĄ RADIJOLOKATORIŲ
RLS IR GIROTACHOMETRĄ GTCH GAUNAME EFEKTYVŲ
INFORMACIJOS DAVIKLĮ VALDANT LAIVĄ SUDĖTINGAIS
UPINIAIS FARVATERIAIS.
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
Girovertikalė tai navigacinis giroskopinis įrenginys
nurodantis vertikalo orientaciją.
Z
H
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
Girovertikalė taip pat vadinama girohorizontas.
Jūrinėje navigacijoje ir jūrų laivų valdyme girovertikalė
nurodo giroskopiškai stabilizuotą horizonto orientaciją.
GIROHORIZONTAS
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
Girovertikalė šiuolaikiniame jūrų laive naudojama:
1.Kosminės radio ryšio sistemos naudoja supertrumpas
radio bangas siauro spindulio kryptimi, todėl reikalinga
turėti kryptines antenas, orientuotas į užduotą palydovą.
Tuo tikslu anteną būtina orientuoti pagal horizonto ir
maridijano orientaciją. N
K h
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
2.Naudojant hidroakustines antenas, siekiant gauti
reikiamo tikslumo hidroakustinių parametrų matavimą
reikalinga hidroakustines antenas orientuoti stabilia
vertikalo kryptimi.
α
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
3.Laivo praktiniame naudojime dažnai reikia greitai ir
tiksliai nustatyti statinius ir dinaminius pasvyrimo
kampus. Šiuo tikslu būtina turėti giroskopiškai
stabilizuotą horizonto plokštumą ir laivo korpuso padėtį
plokštumos atžvilgiu. θ
Υ
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
4.Laivo supimo stabilizacijai naudojame bortinius
valdomus sparnus. Šių sparnų valdymui reikalinga
informacija apie laivo dinaminius pasvyrimo kampus.
θ
ρ
Υ α
α
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
VERTIKALIOS KRYPTIES INDIKATORIAI PAPRASTAI

NAUDOJAMI TRADICINIAI ĮRENGINIAI – ŠVYTUOKLĖ AR
PLŪDURAS. TAČIAU ŠIE ĮRENGINIAI TURI MAŽĄ
SVYRAVYMO PERIJODĄ, TODĖL ORIENTUOJASI Į
SĄNTYKINĮ VERTIKALĄ. SĄNTYKINIS VERTIKALAS TAI
VERTIKALĖ ORIENTUOTA PAGAL SVORIO JĖGĄ IR
INERCIJOS SUMINĘ JĖGĄ.
VERTIKALO ORIENTACIJA
Pi
VL
ΣP Ps
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
TIKRA VERTIKALO KRYPTIS GALI BŪTI NUSTATYTA
NAUDOJANT GIROSKOPĄ SU VERTIKALIAI NUKREIPTA
PAGRINDINE AŠIMI XX.
TAČIAU TOKIA VERTIKALĖ DĖL ŽEMĖS PAROS
SUKIMOSI DARYS MATOMUĄ JUDĖJIMĄ, NUKRYPDAMA
NUO VERTIKALIOS PADĖTIES, NORS IR BUS STABILI
INERCINĖJE ERDVĖJE.
KOREGUOJANT TOKIUS NUKRYPIMUS BŪTINA
SUDARYTI RYŠĮ SU ŽEMĖS HORIZONTU.
GIROSKOPIJA
X
• GIROVERTIKALĖ
H
X
ω♀
PN
DĖL ŽEMĖS SUKIMOSI APLINK SAVO AŠĮ GIROVERTIKALĖ

NUKRYPO NUO VERTIKALIOS HORIZONTUI ORIENTACIJOS
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
PAPRASČIAUSIĄ GIROVERTIKALĘ GALIMA GAUTI

PAŽEMINANT VERTIKALIOS AŠIES SVORIO CENTRĄ
X
H
0 Y
G
Z P
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
GIROVERTIKALĖ SU PAŽEMINTU SVORIO CENTRU NUSISTOVĖS
VERTIKALIOJE PADĖTYJE DARYDAMA GĘSTANČIUS SVYRAVYMUS
SU ŠULERIO PERIJODU:
R♀
T=2π = 84,4 min
g
VERTIKALAS
Q Q
H
0 Q- SVYRAVIMO AMPLITUDĖ
G
P
GIROSKOPIJA
• ĮCENTRINĖS KOREKCIJOS GIROVERTIKALĖ
LAISVĄ GIROSKOPĄ PAVERČIANT GIROVERTIKALE REIKIA

JĮ VEIKTI KOREGUOJANČIU MOMENTU TAIP, KAD
GIROSKOPAS PRECESUOTŲ PASKUI TIKRĄJĮ VERTIKALĄ.
JEIGU KOREGUOJANTIS MOMENTAS TAIP VEIKIA
GIROVERTIKALĘ, KAD JI ORIENTUOJASI PAGAL TIKRĄJĮ
VERTIKALĄ TRUMPIAUSIU KELIU, TAI TOKIA GIROVERTIKALĖ
VADINAMA
ĮCENTRINĖS(RADIALINĖS) KOREKCIJOS VERTIKALE
GIROSKOPIJA
GIROVERTIKALĖS KOREGUOJANTIS MOMENTAS TURI BŪ-

TI SUDAROMAS NUO NEPRIKLAUSOMO DAVIKLIO, KURIS
AUTOMATIŠKAI NUSISTOVI VERTIKALIOJE PADĖTYJE.
TOKS DAVIKLIS GALI BŪTI PLŪRURAS ARBA ŠVYTUOKLĖ.
VIENA IŠ GERIAUSIAI PAVYKUSIŲ ŠIUOLAIKINIŲ
GIROVERTIKALĖS VARIJANTŲ YRA RUTULINĖ
GIROVERTIKALĖ SU PROPORCINE ĮCENTRINE KOREKCIJA.
GIROSKOPIJA
JEIGU KOREGUOJANTIS ĮRENGINYS SUDARO MOMENTĄ, NU-

KREIPIANTĮ GIROVERTIKALĘ Į VERTIKALIĄ PADĖTĮ
TRUMPIAUSIA KRYPTIMI TAI TOKIA GIROVERTIKALĖ YRA
ĮCENTRINĖS KOREKCIJOS GIROVERTIKALĖ
GIROSKOPIJA

GIROVERTIKALĖS ORIENTACIJA NURODOMA PAGAL TIKROJO
VERTIKALO KRYPTĮ NUKRYPIMU α IR β.
ŠVYTUOKLĖS (STATORIAUS) NUKRYPIMAS NUO TIKROJO
VERTIKALO γ IR ε.
GIROVERTIKALĖS ORIENTACIJAI NESUTAMPANT SU

STATORIAUS ORIENTACIJA SUSIDARO ELEKTROMAGNETINIO
VEKTORIAUS PROJEKCIJA Lz. ŠIS MOMENTAS Lz SUDARYS
GIROSKOPO AŠIES XX PRECESIJĄ LINK STATORIAUS AŠIES
XX1. PRECESIJA VYKS SPINDULIO KRYPTIMI TODĖL
MOMENTAS Lz YRA ĮCENTRINĖS KOREKCIJOS MOMENTAS.
ĮCENTRINĖ KOREKCIJA CHARAKTERIZUOJAMA

KOREGUOJANČIO VEKTORIAUS NUKRYPIMO ORIENTACIJA
NUO GIROSKOPO AŠIES XX.
GIROSKOPIJA
X X1 Z
α 1
2 Z
γ
Z1
E Lz W
Lx
H
L0
P
3
GIROSKOPIJA
SCHEMOJE PAŽYMĖTA:
1. RUTULINIS GIROSKOPAS SU AERODINAMINE PAKABA
2. STATORIAUS APVIJOS
3. AERODINAMINĖS PAGALVĖS PAGRINDAS.
SCEMA VEIKIA:
STATORIUS2 IR AERODINAMINĖS PAGALVĖS PAGRINDAS 3

SUJUNGTI Į VIEVĄ KONSTRUKCINĮ ELEMENTĄ. ŠI KONSTRUKCIJA
PAKABINTA KRYŽMINĖJE PAKABOJE. KONSTRUKCIJOS CENTRAS
G YRA PAŽEMINTAS. TOKIA KONSTRUKCIJA SUDARO
ŠVYTUOKLĘ.
GIROSKOPIJA
RUTULIO VIDUJE PADARYTA CILINDRINĖ IŠPJOVA. ŠI IŠPJOVA SU-

DARO RUTULINIO GIROSKOPO INERCIJOS MOMENTO AŠĮ. TOKIO
GIROSKOPO AŠIES INERCIJOS MOMENTAS YRA DIDESNIS UŽ EKVA-
TORINĮ RUTULIO MOMENTĄ. RUTULYS SUKSIS APLINK DIDŽIAUSIO
MOMENTO AŠĮ. IŠPJOVOS DUGNE YRA NEDIDELIS GYVSIDABRIO
KIEKIS. GYVSIDABRIS SUDARO RUTULINIUI GIROSKOPUI TEIGIAMĄ
PIRMINĮ ŠVYTUOKLINĮ MOMENTĄ.
RUTULIUI ĮSISUKUS IKI UŽDUOTO GREIČIO, GYVSIDABRIS,
VEIKIAMAS IŠCENTRINĖS JĖGOS, PRISISPAUDŽIA PRIE IŠPJOVOS
CILINDRO SIENELIŲ IR RUTULINIS GIROSKOPAS TAMPA ASTATINIU
GIROSKOPU.
RUTULYS TAIP PAT YRA ASINCHRONINIO VARIKLIO ROTORIUS.
RUTULYS-GIROSKOPAS SU STATORIUMI 2 IR TAURE 3 PAKABINTAS
KRYŽMINĖJE PAKABOJE. ŠI KONSTRUKCIJA SUDARO SFERINĘ
ŠVYTUOKLĘ.
GIROSKPOIJA

• RUTULINIS GIROSKOPAS
RUTULINIAME GIROSKOPE PADARYTA AŠINĖ IŠPJOVA. IŠ-
PJOVA TAMPA RUTULINIO GIROSKOPO SUKIMOSI AŠIMI.
IŠPJOVOS DUGNE YRA NEDIDELIS KIEKIS GYVSIDABRIO.
GYVEIDABRIS NESISOKANČIAME RUTULYJE SUDARO
RUTULIO SVORIO CENTRO PAŽEMINIMĄ. RUTULIUI
ĮSISUKUS GYVSIDABRIS, VEIKIAMAS IŠCENTRINĖS JĖGOS,
PRISISPAUS PRIE IŠPJOVOS SIENELIŲ TUO SUDARYDAMAS
REIKIAMOS ORIENTACIJOS RUTULIO SUKIMOSI AŠĮ.
H=0 H=0
P
GIROSKOPIJA
• ĮCENTRINĖ GIROVERTIKALĖ
Z
Z
Z΄
α
P
P
GYVSIDABRIS, ESANTIS RUTULIO IŠPJOVOS DUGNE

PRIVERČIA RUTULĮ ORIENTUOTIS VERTIKALIOJE KRYPTYJE
GIROSKOPIJA
• Statoriaus orientacija
Z – TIKRAS VERTIKALAS
Z
Z΄
γ
P
STATORIAUS PAŽEMINTAS SVORIO CENTRAS PRIVERČIA

STATORIŲ ORIENTUOTIS VERTIKALIA KRYPTIMI
GIROSKOPIJA
• Statoriaus ir rotoriaus orientacija

Z
Z΄
γ
P
STATORIAUS PAŽEMINTAS SVORIO CENTRAS IR

RUTULIO IŠPJOVOS SVORIO CENTRAS PRIVERČIA STATORIŲ
IR ROTORIŲ ORIENTUOTIS VERTIKALIA KRYPTIMI
GIROSKOPIJA
• Koreguojantis momentas Lz
Z
Z STATORIAUS΄
zRUTULIO
Lz
P Lx
H
γ L0
STATORIAUS AŠIES IR ROTORIAUS AŠIES NESUTAPIMAS

SUDARO KOREGUOJANTĮ MOMENTĄ Lz
GIROSKOPIJA
SFERINĖS ŠVYTUOKLĖS SVORIO CENTRAS G YRA ŽEMIAU

KRYŽMINĖS PAKABOS CENTRO.
PRIEŠ PALEIDŽIANT GIROSKOPĄ Į TAURĖS 3 APAČIĄ PADUODAMAS
ORAS IR RUTULYS 1 PAKELIAMAS ANT ORO PAGALVĖS. RUTULIUI
ĮSIBĖGĖJUS ORAS Į PAGALVĘ NEBEDUODAMAS, NES RUTULYS
PATS SUDARO SAVO ORO PAGALVĘ.
STATORIUS SUDARO ELEKTROMAGNETINĮ MOMENTĄ L0. ŠĮ
MOMENTĄ IŠSKAIDOME Į SUDEDAMĄSIAS Lx IR Lz.
MOMENTAS Lx SUDARO GIROSKOPINĮ KINETINĮ MOMENTĄ H.
MOMENTAS Lz SUDARO KOREGUOJANTĮ ĮCENTRINĮ MOMENTĄ.
VEIKIANT KOREGUOJANČIAM MOMENTUI Lz GIROSKOPO AŠIS OX
PRECESUOS TRUMPIAUSIU KELIU LINK ŠVYTUOKLĖS AŠIES 0X1.
TUO ATVEJU KOREGUOJANTIS MOMENTAS Lz TAMPA ĮCENTRINĖS
KOREKCIJOS MOMENTU.
GIROSKOPIJA
ZENITAS
X Z
α
Z
P GYVSIDABRIO
RUTULINIO GIROSKOPO IŠPJOVOJE ESANTIS GYVSIDABRIS

PRIVERČIA GIROSKOPĄ ORIENTUOTIS VERTIKALĖS KRYPTIMI
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
• GIROVERTIKALĖ SU INERCINE
Sy
KOREKCIJA ∫
X
MDy
H
Ay
MDz
Z
Y Az
∫
Sz
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
• Inerciniai davikliai sumontuoti girovertikalės korpose.
Z Sy
N
X ∫
MDy
W Ay
H
MDz
Z
E
S Y ∫
Az Sz
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
INERCINĖ GIROVERTIKALĖ SUDARYTA PANAUDOJANT ASTATINĮ
GIROSKOPĄ, MODELIUOJANTĮ FIZIKINĘ VERTIKALĘ SU
PERIJODU
84,4 min. NAUDOJAME INTEGRALINĖS KOREKCIJOS PRINCIPĄ.
MODELIAVIMAS GAUNAMAS NAUDOJANT DINAMINĘ SISTEMĄ SU
ASTATINIU GIROSKOPU, AKSELEROMETRĄ, INTEGRATORIUS IR
MOMENTŲ DAVIKLIUS.
ANT GIROSKOPO KAMEROS SUMONTUOTI DU AKSELEROMETRAI
A1 IR A2, AKSELEROMETRAI ORIENTUOTI N-S KRYPTIMI IR E-W
KRYPTIMI.AKSELEROMETRAI MATUOJA PAGREIČIUS N-S IR E-W
KRYPTIMIS. STIPRINTUVAI S1 IR S2 SUSTIPRINTUS
AKSELEROMETRŲ SIGNALUS NUKREIPIA Į INTEGRATORIUS I1 IR
I2. SIGNALAI IŠ INTEGRATORIŲ NUKREIPIAMI Į MOMENTŲ
DAVIKLIUS MDy IR MDz. MOMENTŲ DAVIKLIAI SUDARO
MOMENTUS Ly IR Lz GIROVERTIKALĖS AŠYSE.
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
ΔN=f(Fi N) N
Δ 0
I
Fi N
AKSELEROMETRAS MATUOJA PAGREITĮ N-S KRYPTIMI

GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
ΔE=f(Fi E)
Δ
0
Fi E E
AKSELEROMETRAS MATUOJA PAGREITĮ E-W KRYPTIMI

GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
X
LY Y
MDZ
MDY
LZ
Z
MOMENTŲ DAVIKLIAI SUDARO MOMENTUS LZ IR LY KRYPTIMIS

GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
X
LY Y
MDZ
MDY
LZ
Z
GIROSKOPAS, VEIKIAMAS MOMENTŲ LY IR LZ ORIENTUOJASI

TIKROJO VERTIKALO KRYPTIMI
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
H
A β
C
R♀
β
B
0
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
• IDEALI GIROVERTIKALĖ PASTOVIAI ORIENTUOJASI
PAGAL VIETOVĖS VERTIKALĄ. PEREINANT IŠ TAŠKO
A Į TAŠKĄ B PAGAL ORTODROMIJĄ SN/R♀. SN –
TIKRAS NUPLAUKTAS ATSTUMAS. TUO ATVEJU,
JEIGU GIROVERTIKALĖ TURI PAKLAIDĄ, TAI REIŠKIA
YRA TAM TIKRAS KAMPAS β TARP TIKRO VERTIKALO
IR GIROVERTIKALĖS ORIENTACIJOS. TAI BUS
PAKLAIDA TARP REIKŠMĖS SN/R♀ (SN – PRIETAISO
IŠMATUOTAS NUPLAUKTAS ATSTUMAS) IR TARP
ATSTUMO S*N/R♀ - ATSTUMAS IŠMATUOTAS KITU
MATAVIMO PRIETAISU.
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
• SCHEMOJE LANKAS AB – TIKRAS NUPLAUKTAS
KELIAS, LANKAS AC – LANKAS IŠMATUOTAS PAGAL
GIROVERTIKALĖS PARODYMUS. GAUTA PAKLAIDA
SUDARO KAMPĄ β. KAMPAS β ATITINKA LANKĄ BC:
S*N - SN
β= TODĖL GAUNAME:
•
R♀ V*N - VN
β′=
R♀
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
• REIKŠMĖ VN GAUNAMA PO INTEGRATORIAUS I1
REIRŠMĖ SN GAUNAMA IŠ KITO INTEGRATORIAUS,
SCHEMOJE NEPAVAIZDUOTA. GAUNAME SIGNALUS
PROPORCINGUS nβ IR nβ′ KARTU SU SIGNALU GAUNAMU
IŠ AKSELEROMETRO MATUOJA OBJEKTO PAGREITĮ
KRYPTYJE N–S NUKREIPIAMI Į INTEGRATORIŲ I 1.
INTEGRATORIUS SUDARO MOMENTĄ:
• Ly=µy∫ (gβ - v′N + nβ + bβ′) dt
• ĮSTATOME AKSELROMETRO IŠRAIŠKĄ Y AŠYJE:
• Hβ′+H
•
VN
+µy∫(gβ-V′N+nβ+bβ′)dt=0
R♀
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
DIFERENCIJUOJAME LAIKE GAUTĄ LYGTĮ:

V′N
Hβ′′+H +µg(gβ -v′N +nβ +bβ′)=0
R♀
Perdirbant gautą lygtį, randame:
µy(g+n) µy 1
µyb
β′′+ β′+ β=V′N( - )
H H H R♀
GAUTA LYGTIS PARODO, KAD ĮVEDUS IŠORINĘ INFORMACIJĄ

SUSIDARO SVYRAVYMŲ SLOPINIMAS.
GIROSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
GAUTA LYGTIS PARODO, KAD ĮVEDUS IŠORINĘ INFORMACIJĄ
SUSIDARO SVYRAVYMŲ SLOPINIMAS.
LABAI SVARBU, KAD SVYRAVYMŲ PERIJODAS TOKIOS GIRO-

VERTIKALĖS IŠREIŠKIAMAS:
H
T0=2π
µg(g+n)
SUDARANT DIDELĮ KOEFICIENTĄ n GALIME ŽYMIAI SUMAŽINTI

(10-15 KARTŲ) GIROVERTIKALĖS PERIJODĄ. TODĖL GIROVERTI-
KALĖ SU IŠORINE KOREKCIJA TURI SVYRAVYMŲ SLOPINIMĄ.
GIEOSKOPIJA
• GIROVERTIKALĖ
ĮVERTINANT IŠORINIŲ POVEIKIŲ INERTIŠKUMĄ

R♀
T0=2π
g+n
GIROVERTIKALĖ SU IŠORINE KOREKCIJA SLOPINA SVY-

RAVIMUS IR PANAIKINA SVYRAVIMŲ ĮTAKĄ GIROVERTI-
KALĖS PARODYMŲ TIKSLUMUI.
GIROSKOPIJA
• AKSELEROMETRAS
AKSELEROMETRAS MATUOJA PAGREITĮ UŽUOTA KRYPTIMI.

AKSELEROMETRO JAUTRUSIS ELEMENTAS SUDARYTAS IŠ
INERCINIO KŪNO IR KAMEROS SU INERCINĖS MASĖS
(INERCINIO KŪNO) PAKABOS SISTEMA.
S
β
β CO
v ′N
m
n β β
si
mg
V′N
m mvN
N S
β
mg
y
GIROSKOPIJA
• AKSELEROMETRAS
AKSELEROMETRAS VEIKIA PAGAL INERCIJOS DĖSNĮ.

AKSELEROMETRAS SUMONTUOTAS ANT GIROVRTIKALĖS
KORPUSO IR ORIENTUOTAS N-S KRYPTIMI.
VEIKIANT N-S KRYPTIMI PAGREIČIUI V′N INERCINĘ MASĘ
VEIKS INERCIJOS JĖGA mv′N IR SPYRUOKLĖS
TAMPRUMO JĖGA cv.INERCINĖ MASĖ, VEIKIAMA ŠIŲ
JĖGŲ PASISLINKS PRIEŠINGA PAGREIČIUI KRYPTIMI –Y.
IŠMATAVUS PASISLINKIMĄ –Y GAUNAME PAGREIČIO
REIKŠMĘ N-S KRYPTIMI.
AKSELEROMETRAS PAKILĘS VIRŠ HORIZONTO KAMPU β,
TODĖL PAPILDOMAI VEIKS INERCINĖS MASĖS SVORIO
JĖGOS SUDEDAMOJI mg sin β.
GIROSKOPIJA
• AKSELEROMETRAS
SUMUODAMI VEIKIANČIAS JĖGAS GSUSTATOME LYGTĮ:
mg sinβ – cy - mv′N cos β = 0
ĮVERTINANT, KAD KAMPAS β YRA MAŽAS GAUNAME:
mgβ – cy – mv′N = 0
SPRĘSDAMI ŠIĄ DIFERENCIALINĘ LYGTĮ RANDAME

INERCINĖS MASĖS PASISLINKIMO DYDĮ Y AŠYJE:
mg m m
y= Β- Vn = (gβ – VN)
c c c
GIROSKOPIJA
• AKSELEROMETRAS
AKSELEROMETRO INERCINĖS MASĖS POSLINKIS y
PAVERČIAMAS PROPORCINGU ELEKTRINIU SIGNALU:
UA=kA y , ka - PROPORCINGUMO KOEFICIENTAS
STIPRINTUVAS SUDARO SIGNALĄ:
Uy =ky UA kY- STIPRINIMO KOEFICIENTAS
INTEGRATORIUS SUDARO SIGNALĄ:
Ui = ki ∫ Uy dt, ki –INTEGRATORIAUS KOEFICIENTAS
MOMENTO DAVIKLIS SUDARYS MOMENTĄ :

Ly=kMDUi, k MD - MOMENTO DAVIKLIO
KOEFICIENTAS
INERCINĖS NAVIGACINĖS
SISTEMOS
• INS TEORINIAI PAGRINDAI
INERCINĖS NAVIGACINĖS SISTEMOS (INS) YRA AUKŠTOS
TECHNOLOGIJOS IŠSIVYSTIMO PASIEKIMAS.
PASIEKUS AUKŠTĄ GIROSKOPIJOS, ELEKTRONIKOS, SKAI-
ČIAVIMO TECHNIKOS IŠSIVYSTIMO LYGĮ SUDARĖ GALIMYBĘ
SUKURTI INERCINES NAVIGACINES SISTEMAS.
INERCINĖS NAVIGACINĖS SISTEMOS YRA LABAI EFEKTYVIOS
NAUJOS KARTOS NAVIGACINĖS PRIEMONĖS.
INS EFEKTYVUMAS PRIKLAUSO NUO GALIMYBĖS PANAUDOTI
DAUGELYJE NAVIGACIJOS SRIČIŲ:
1. KOORDINAČIŲ APSKAIČIAVIMUI
2. LAIVO GREIČIO APSKAIČIAVIMUI
3. LAIVO NUPLAUKTO KELIO APSKAIČIAVIMUI
4. SUPIMO KAMPŲ APSKAIČIAVIMUI
5. LAIVO ANTENŲ IR TELESKOPŲ STABILIZACIJAI
6. LAIVO ANTENŲ PROGRAMUOTAM VALDYMUI
SISTEMOS
INERCINĖS NAVIGACINĖS SISTEMOS TURI ŠIUOS

PRIVALUMUS:
1. AUTONOMIŠKUMAS
2.NEVEIKIA PAŠALINIAI TRUKDYMAI
3.UNIVERSALŪS
4.GALI BŪTI SUDĖTINĖ KITŲ PRIEMONIŲ DALIS
INS VEIKIA PAGAL PAGRINDINĮ DINAMIKOS DĖSNĮ:

0
z
F=m j
x
SISTEMOS
ΔX
jx
VEIKIANT PAGREIČIUI jx X AŠYJE INERCINIS KŪNAS, TURĖ-

DAMAS MASĘ m IŠLAIKO PIRMINĮĘ PADĖTĮ TODĖL
PASISLENKA X AŠYES KRYPTIMI Į PRIEŠINGĄ PAGREIČIUI
PUSĘ DYDŽIU ΔX.
POSLINKIS ΔX SUDARO SPYRUOKLĖS IŠSITEMPIMĄ ΔX,
TODĖL ATSIRANDA SPYRUOKLĖS ATOVEIKSMIO JĖGA CΔX
SISTEMOS
VEIKIANT PAGREIČIUI INERCINĮ KŪNĄ VEIKIA DVI

PRIEŠINGOS JĖGOS:
1. INERCIJOS JĖGA F=mjx.
2. SPYRUOKLĖS JĖGA F=CΔX
ŠIOS JĖGOS YRA LYGIOS mjx=CΔX
AKSELEROMETRO REAKCIJA PAGREIČIUI IŠREIŠKIAMA:

m
ΔX= jx
c
SISTEMOS
IŠMATUOJANT INERCINĖS MASĖS PASISLINKIMĄ ΔX

APSKAIČIUOJAME PAGREITĮ, VEIKIANTĮ X AŠYJE.
DVIGUBAI INTEGRUODAMI LAIKE PAGREITĮ GAUNAME

ATSTUMĄ, NUEITĄ TOJE AŠYJE:
t t
2
S=∫ ∫ ΔX dt
0 0
SISTEMOS
INERCINĖSE SISTEMOSE PAGREITIS TURI BŪTI

MATUOJAMAS LABAI AUKŠTU TIKSLUMU.
PRIIMAME. KAD PAKLAIDA GALI BŪTI 1 MYLIA PER 10 VA-
LANDŲ PLAUKIMO. TAI IŠREIŠKIAME LEIDŽIMA PAGREIČIO
MATAVOMO PAKLAIDA Δjleidž
TADA AKSELEROMETRO JAUTRUMO LYGIS TURI BŪTI:
2ΔS -4 2
Δjleidž= 2 = 3 x 10 cm/sek
t
SISTEMOS
DIDŽIAUSIĄ ĮTAKĄ AKSELEROMETRO TIKSLUMUI TURI

SVORIO JĖGOS LAUKAS. JEIGU MATUOJAMOJI
AKSELEROMETRO AŠIS PASVIRUSI Į HORIZONTĄ MAŽU
KAMPU α , TAI AKSELEROMETRAS RODIS NETIKRĄ
PAGREITĮ αg NETGI TADA, KAI OBJEKTAS SU
AKSELEROMETRU NEJUDA.
y
01 OBJEKTAS JUDA
x
ORTODROMIJA
g α y
Y ŽEMĖS SPINDULYS R♀.
Ψ
R♀ x NAUDOJAME DVI
KOORDINATINES SISTEMAS:
0 02
Ψ XY – NEJUDANTI ERDVĖJE
X xy - x AŠIS YRA LIESTINĖ
SISTEMOS
X – LIESTINĖ JUDĖJIMO TRAJEKTORIJOJE
Y – ŽEMĖS SPINDULIO R♀ TĘSINYS
OBJEKTAS PRADINĖJE PADĖTYJE YRA TAŠKE 01 PO TAM

TIKRO LAIKO PERĖJO Į TAŠKĄ 02. TAŠKE 02 SISTEMA XY
SU AŠIMIS xy SUDARO KAMPĄ Ψ. ŠIS KAMPAS SU OBJEKTO
JUDĖJIMU TURI MATEMATINĘ PRIKLAUSOMYBĘ:
S
Ψ=
R♀
TOKIU PAČIU KAMPU Ψ PASISUKS IR OBJEKTO INERCIJOS

CENTRO VERTIKALĖ
SISTEMOS
IŠVADA
SUDARANT AUKŠTO TIKSLUMO INERCINĘ NAVIGACINĘ
SISTEMĄ BŪTINA:
1. PRADINIAME JUDĖJIMO TAŠKE TIKSLIAI NUSTATYTI

VERTIKALO KRYPTĮ
2. OBJEKTO JUDĖJIME PASTOVIAI KOREGUOTI

VERTIKALO KRYPTĮ
3. VEIKIANT IŠORINĖMS JĖGOMS SUDARYTI

INERCINĖS SISTEMOS NEJAUTRUMĄ ŠIŲ JĖGŲ
POVEIKIUI
SISTEMOS
• SUDARANT NURODYTUS REIKALAVIMUS
NAUDOJAMI ŠIE TECHNIKINIAI ELEMENTAI:
• 1. AKSELEROMETRAI – OBJEKTO PAGREIČIO
MATAVIMUI
• 2. GIROSKOPAI – KOORDINAČIŲ SISTEMOS
STABILIZACIJAI
• 3. SKAIČIAVIMO ĮRENGINYS – PAGREIČIO
INTEGRAVIMUI IR NAVIGACINIŲ DAVINIŲ
SKAIČIAVIMUI
• 4. ELEKTROAUTOMATIKOS IR SEKIMO ELEMENTAI –
GIROSTABILIZUOTAI PLATFORMAI, KURI YRA
ATSKAITOS KOORDINAČIŲ SISTEMA
• 5. KRYŽMINĖ PAKABA – VISOS SISTEMOS BENDRAI
STABILIZACIJAI
SISTEMOS
• ANTŽEMINEI NAVIGACIJAI PAKANKA DVIEJŲ
PAGREIČIO MATUOKLIŲ,
• TŪRINEI NAVIGACIJAI REIKIA MATUOTI PAGREITĮ
TRIEJOSE KRYPTYSE – REIKALINGI TRYS
AKSELEROMETRAI,
• GIROSKOPŲ SKAIČIUS, NAUDOJAMAS INS
PRIKLAUSO NUO INS TIPO.
• GALIMA NAUDOTI TRIS DVIEJŲ LAISVĖS LAIPSNIŲ
ARBA KOMBINUOJANT DU TRIEJŲ LAISVĖS LAIPSNIŲ
GIROSKOPUS IR VIENĄ DVIEJŲ LAISVĖS LAIPSNIŲ
GIROSKOPĄ.
SISTEMOS
• STANDARTINĖSE INS NAUDOJAMI TRYS VALDYMO
KONTŪRAI:
• PRADINĖS GIROSTABILIZACIJOS PLATFORMA SU

PASTATYTAIS ANT JOS PAGREIČIUS MATUOJANČIAIS
AKSELEROMETRAIS.
• GIROSTABILIZACIJOS PLATFORMA, UŽTIKRINANČIOS
JOS ĮSIBĖGĖJIMĄ NUO IŠORINIO POVEIKIO.
• TŪRINIO JUDESIO MATAVIMO ĮRENGINYS,
MATUOJANTIS VERTIKALĖS ORIENTACIJĄ
JUDANČIAME OBJEKTE.
SISTEMOS
• ŠIUOLAIKINĖSE INS PLATFORMOS ORIENTACIJOS
STABILIZACIJAI NAUDOJAMI AKSELEROMETRAI IR
ŠVYTUOKLĖS SU MAŽA LAIKO PASTOVIĄJA. DĖL ŠIOS
SAVYBĖS INSVEIKIA GREITAI SU TRUMPU
ĮSIBĖGĖJIMU. AUKŠTO DAŽNUMO SVYRAVŲ
SLOPINIMUI NAUDOJAMI LINIJINIAI PAGREIČIO
GIROINTEGRATORIAI IR ŠVYTUOKLINIAI
INTEGRATORIAI. ŠIE ĮRENGINIAI UŽTIKRINA
GIROSTABILIZUOTAI PLATFORMAI DIDELĮ
INERTIŠKUMĄ.

Giroskopija 2008-11-29

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Giroskopija 2008-11-29

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

GIROSKOPIJA

Tai reiškia,kad giroskopas yra įrenginys, turintis sukimosi

Giroskopo terminą įvedė Leonas Fuko 1858 metais

Bendrąja prasme giroskopas tai įrenginys, turintis

DISKAS PUSSFEROS RUTULYS

Giroskopo laisvės laipsniai yra:

Giroskopo laisvės laipsniai yra:

Giroskopo laisvės laipsniai yra:

Giroskopo laisvės laipsniai yra:

q=m x v, l= r x f, l=[ r x f ], l=rf sin rf

l=rf, l=[r x f ], l=rf sin rf

rf – kampas tarp vektorių r ir f

(Lygiagretūs vektoriai nesudaro ploto)

v=ωr, - taškas sukasi kampiniu greičiu ω

Viso kūno kinetinis inercijos momentas

KINETINIS MOMENTAS YRA VEKTORINIS DYDIS, NES KAMPINIS

Giroskopo inercijos momentas

Giroskopo inercijos momentas

Giroskopo kinetinis momentas

KINETINIS MOMENTAS YRA VEKTORINIS DYDIS, NES KAMPINIS

Kinetinio momento teorema

PIRMOJI IŠVESTINĖ LAIKE IŠ KINETINIO MOMENTO YRA LYGI

• GIROSKOPO STABILUMAS SMŪGIUI dH

GIROSKOPO KINETINIO MOMENTO TEOREMA

L=f a - išorinė jėga f sudaro jėgos momentą L aplink

GIROSKOPO KINETINIO MOMENTO TEOREMA

L=f x a - išorinės jėgos f momentas veikia giroskopą

• GIROSKOPO STABILUMAS ERDVĖJE dH

F=0, L=Fa=0 dH=Ldt=0, H=const

GIROSKOPO KINETINIO MOMENTO TEOREMA

L ir H yra jėgos f momentas ir giroskopo kinetinis momentas

PIRMOJI IŠVESTINĖ LAIKE IŠ GIROSKOPO KINETINIO VEKTORIO

Precesija yra giroskopo sukimasis aplinkui ašį, statmeną

Giroskopo precesija matematiški išreiškiama vektorių vektorine

IŠORINIŲ JĖGŲ VEKTORIUS YRA LYGUS IR LYGIAGRETUS

PIRMOJI IŠVESTINĖ LAIKE IŠ GIROSKOPO KINETINIO

JEIGU F=0, TAI IR L=0, TADA dH/dt=0 t.y. H=const.

JEIGU GIROSKOPO KINETINIS MOMENTAS H YRA NEKINTANTIS

JEIGU F=0, TAI IR L=0, TADA dH/dt=0 t.y. Kinetinio momento H

JEIGU GIROSKOPO KINETINIS MOMENTAS H YRA NEKINTANTIS

Giroskopo stabilumas smūgiui

JEIGU GIROSKOPĄ VEIKIA SMŪGIS TAI REIŠKIA, KAD

• dH/dt=L, jeigu L=0 tada dH/dt=0 tai reiškia, kad

• GIROSKOPO PRECESIJA NURODO, KAD GIROSKOPAS

• GIROSKOPINĖ REAKCIJA IR PRECESIJA

VEKTORIŲ VEKTORINĖ SANDAUGA YRA TRIAČIAS VEKTORIUS

KINETINIS MOMENTAS YRA VEKTORINIS DYDIS, NES KAMPINIS

Laisvas giroskopas, Žemės paviršiuje orientuotas į bet kurią

GIROSKKOPAS ŽEMĖS EKVATORIUJE, ORIENTUOTAS

LAISVAS GIROSKOPAS EKVATORIUJE, ORIENTUOTAS HORI-

GIROSKOPAS AŠIGALYJE, ORIENTUOTAS MERIDIJANO KRYPTIMI

GIROSKOPAS TARPINĖJE PLATUMOJE DĖL ŽEMĖS PAROS SUKIMOSI

1. Laisvo giroskopo pagrindinė ašis dėl žemės sukimosi nusisuka

ŽEMĖ SUKASI IŠ VAKARŲ Į RYTUS KAMPINIU GREIČIU ω

ŽEMĖ SUKASI IŠ VAKARŲ Į RYTUS KAMPINIU GREIČIU ω

ω1 – VERTIKALI SUDEDAMOJI IŠREIŠKIA HORIZONTO SUKIMASI

HORIZONTAS SUKASI KAMPINIU GREIČIU ω1 APLINKUI MERIDIJANĄ

• ŽEMĖS PAROS SUKIMOSI SUDEDAMOSIOS

GIROSKOPAS LAISVAI ORIENTUOTAS ERDVĖJE. PAGRINDINĖ AŠIS

ω3=ωcosφsinα- sukimasis aplink ašį Y

• ŽEMĖS PAROS SUKIMASIS GIROSKOPO

• ŽEMĖS PAROS SUKIMASIS GIROSKOPO

DĖL ŽEMĖS SUKIMOSI SUDEDAMOSIOS ω3 RYTINIS HORIZONTO