Modelo Esquemático del motor DC

Aplicando leyes físicas: Circuitos

LVK
+ 

Transformada de Laplace
𝑉
  𝑟 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖 𝑎 (𝑡 )  𝑇 𝑚 (𝑡 )
=𝑖 𝑎 (𝑡 )   𝑑𝑖 𝑎 (𝑡 ) 𝑑 𝜃 𝑚(𝑡)
𝑑𝑖 𝑎 (𝑡 ) 𝐾𝑡 𝜏 ⌈ 𝑅𝑎 𝑖 𝑎 (𝑡 )+ 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 =𝑒𝑎 (𝑡 ) ⌉
  𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉 𝑙 (𝑡 )= 𝐿 𝑎
𝑑𝑡
𝑑 𝜃 𝑚(𝑡)  𝑇 𝑚 (𝑡 )
 
𝑉 𝑏 (𝑡 )= 𝐾 𝑏 = 𝐼 𝑎(𝑡)
𝑑𝑡 𝐾𝑡  𝑅𝑎 I 𝑎(s) + 𝐿𝑎 𝑠 𝐼 𝑎( 𝑠) + 𝐾 𝑏 S θm (s)= 𝐸 𝑎( s)

(  𝑅 ¿ ¿ 𝑎 𝐿𝑎 𝑠) ∗𝑇 𝑚(𝑠)
+ 𝐾 𝑏 S θ m(s) =𝐸𝑎 (s) ¿   )*
𝐾𝑇
  𝑖𝑎
𝜃𝑚 ( 𝑠)=
𝐾𝑡 ¿ ¿
 
( 𝑅 ¿ ¿ 𝑎 𝐿 𝑎 𝑠) ∗¿ ¿ ¿
* 

  𝐾𝑇
𝜃𝑚 ( 𝑆) 𝑅𝑎∗ 𝐽 𝑚   𝐼𝑎
𝐸 𝑎( 𝑆 )
=
𝐾 ∗ 𝐾𝑏
𝜃𝑚 ( 𝑠)=
1 𝐾𝑡 ¿ ¿
𝑆 𝑆+
[ 𝐽𝑚
∗( 𝐷 𝑚 + 𝑇
𝑅𝑎
)
]
𝐾𝑇
 
𝐼 𝑎( 𝑆 ) 𝑅 𝑎 ∗ 𝐽𝑚
2
=
𝐾 𝑇 ( 𝐽 𝑚 ∗ 𝑆 + 𝐷 𝑚 ( 𝑠 ) )∗ 𝐸𝑎 ( 𝑆) 1 𝐾𝑇 ∗ 𝐾 𝑏
[
𝑆 𝑆+
𝐽𝑚
∗ ( 𝐷 𝑚+
𝑅𝑎
)
]
  𝐊𝐓 𝟐
∗ 𝐊 𝐓 ( 𝐉 𝐦 ∗ 𝐒 + 𝐃𝐦 (𝐬 ))
𝐈 𝐚 (𝐒 ) 𝐑𝐚∗ 𝐉 𝐦
=
𝐄 𝐚( 𝐒 ) 𝟏 𝐊𝐓∗𝐊𝐛
[
𝐒 𝐒+
𝐉𝐦
∗( 𝐃 𝐦 +
𝐑𝐚
)
]
   =+

𝑒
  𝑎( 𝑡 )= 𝑅 𝑎 𝑖 𝑎 ( 𝑡) + 𝑣 𝑏( 𝑡) 𝑇
  𝑚(𝑡) =𝐾 𝑇 𝑖 𝑎 (𝑡 )
2
  𝑑 𝜃 𝑚(𝑡)   𝑛1
𝑉 𝑏 (𝑡 )= 𝐾 𝑏
𝑑𝑡
𝜃𝑙 (𝑡 )=
( )
𝑛2
𝜃𝑚 (𝑡 )

  𝑑 𝜃 𝑚(𝑡) 2

∑ 𝑇 𝑚=𝐽 𝑚 ∗ 2
𝑑 𝑡
❑
Transformada de
Laplace
  𝑛1   =+S
𝑛=
𝑛2 2
  𝑛1
𝐽 𝑚= 𝐽 𝑎 +𝐽 𝑙
( )
𝑛2
  𝑇 𝑚(𝑆)
  𝑛1
2 𝑒 𝑎(𝑆 )=𝑅 𝑎 + 𝐾 𝑏 S𝜃 𝑚(𝑆 )
𝐷 𝑚= 𝐷 𝑎 + 𝐷 𝑙
𝑛2 ( )   𝐧
𝟐
𝐾𝑡

𝐧
𝟐

𝑬𝒂 (𝑺)= 𝑹𝒂
( ( ) ) ( ( ) )
𝐉 𝐚+ 𝟏
𝐧𝟐
𝐉 𝐥 𝑺 + 𝐃𝐚 + 𝟏
𝐧𝟐
𝐃 𝐥 S 𝜽𝒎 ( 𝑺)
+ 𝑲 𝒃 S𝜽 𝒎( 𝑺)
𝑲𝑻
Ordenamos   =

  𝐧𝟏 𝐊𝐓
𝛉𝐥 ( 𝐒)
=
( )( )
𝐧𝟐 𝐑𝐚
𝐄 𝐚( 𝐒 ) 𝐧𝟏 𝐧𝟏 𝐊 𝐛 ∗ 𝐊𝐓
𝐒
(( 𝐉𝐚+
( ) )
𝐧𝟐 ( )
𝐉 𝐥 𝐒 + 𝐃𝐚 +
𝐧𝟐
𝐃𝐥 +
𝐑𝐚 )
𝐾 𝐸𝑎
  𝑇 = 𝑇 𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙   =
𝐾 𝑏
𝑅𝑎 𝐸𝑎 𝑊 𝑛𝑜 − 𝐿𝑜𝑎𝑑
   = 𝐸𝑎  𝐾 𝑇 = 𝑇 𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙
𝐾 𝑏
𝑊 𝑛𝑜 − 𝐿𝑜𝑎𝑑 𝑅𝑎 𝐸𝑎

𝐾
  𝑇 = 𝑇 𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙 150 𝑚
𝑅𝑎 𝐸𝑎
 
50[𝑁∗
𝐴 ]
  = 𝐸𝑎
𝐾 𝑏   =0,5
𝑊 𝑛𝑜 − 𝐿𝑜𝑎𝑑
2
  50
𝐽 𝑚=4+36 ( ) 150
 
𝜃𝑚 ( 𝑆)
𝐸 𝑎( 𝑆 )
=
𝐾𝑇
𝑅𝑎∗ 𝐽 𝑚
𝟖  [ 𝐊𝐠∗ 𝐦 𝟐 ] 𝐾 ∗ 𝐾𝑏
  50 2
𝑆 𝑆+
[ 1
𝐽𝑚 (
∗ 𝐷𝑚 + 𝑇
𝑅𝑎 )]
𝐷 𝑚=8+36 ( ) 150  𝜃 3∗
1
8  
𝐬 𝑚 ( 𝑆)
𝟏𝟐
[
  𝐍 ∗𝐦 ∗
𝐑𝐚𝐝 ] 𝐸 𝑎( 𝑆 )
=
[
𝑆 𝑆+
1
8
( 12+3 ( 0,5 ) ) ]
  *