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INTRODUCTION TO THE
LAPLACE TRANSFORM
오후 2시 51분 http://hci.skku.ac.kr 1
CONTENTS
12.1 Definition of the Laplace Transform ----------3
12.2 The Step Function -------------------------------6
12.3 The Impulse Function ---------------------------10
12.4 Functional Transforms --------------------------20
12.5 Operational Transforms -------------------------28
12.6 Applying the Laplace Transform --------------37
12.7 Inverse Transforms ------------------------------39
12.8 Poles and Zeros of F(s) -------------------------56
12.9 Initial- and Final-Value Theorems -------------58
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12.1 Definition of the Laplace Transform
• The Laplace transform is a tool for converting
time-domain equations into frequency-domain
equations, according to the following general
definition:
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12.1 Definition of the Laplace Transform
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12.1 Definition of the Laplace Transform
• 정의 :
L f (t ) f (t )e st dt F ( s ).
0
• Functional transform 과
operational transform 이 있음
오후 2시4月
22年 51분
5日 http://hci.skku.ac.kr
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12.2 The Step Function
오후 2시 51분 http://hci.skku.ac.kr 6
12.2 The Step Function
Ku (t ) 0, t 0,
Ku (t ) K , t 0.
Ku (t a ) 0, t a,
Ku (t a ) K , t a.
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12.2 The Step Function
예제 12.1
• 그림 12.6 의 함수를 step function 을 사용하여 표현하자
• 그림 12.7 참조
f (t ) 2t u (t ) u (t 1)
(2t 4) u (t 1) u (t 3)
그림 12.6
(2t 8) u (t 3) u (t 4) .
그림 12.7
오후 2시4月
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12.3 The Impulse Function
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12.3 The Impulse Function
그림 12.8
• Unit impulse
f '(0) (t ) function
as 0.: 그림 12.9
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12.3 The Impulse Function
K t /
f (t ) e .
2
K t /
0 K
Area e dt e t / dt
2 0 2
K et / 0 K e t /
0 그림 12.10
A variable-parameter function used
2 1/ 2 1/
K K to generate an impulse function
K.
2 2
• As 0, f (t ) K (t ).
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12.3 The Impulse Function
K (t )dt K ;
(t ) 0, t 0.
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12.3 The Impulse Function
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12.3 The Impulse Function
: doublet 함수
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12.3 The Impulse Function
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12.3 The Impulse Function
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12.3 The Impulse Function
Sifting Property
• Sifting property :
f (t ) (t a )dt f (a ).
a
• 증명 : I f (t ) (t a)dt f (t ) (t a )dt
a
a a
f (a ) (t a )dt f (a ) (t a )dt
a a
f (a).
• Sifting property of the impulse function to find its Laplace
transform :
L (t ) (t )e dt 1 (t )dt 1.
st
0 0
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12.4 Functional (Laplace) Transforms
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12.4 Functional Transforms
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12.4 Functional Transforms
0 1 st 1
L '(t ) lim 2 e dt 2 e st dt
0
0
e s e s 2 se s se s
lim 2
lim
0 s 0 2 s
s 2 e s s 2 e s
lim ^
0 2s ; l’ Hopital’s rule
s.
L ( n ) (t ) s n .
그림 12.12
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12.4 Functional Transforms
t
du (t ) u (t ) ( )d
(t ) .
dt
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12.4 Functional Transforms
• Impulse :
L (t ) (t )e st dt e s 0 1.
0
• Step :
1
L u (t ) u (t )e dt e dt .
st st
0 0 s
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12.4 Functional Transforms
• Exponential : 그림 12.14.
1
L e e e dt e ( a s )t dt
at at st
.
0 0 sa
• Ramp :
st st
e te e st
L t te dt td
st
s dt
0 0
s 0
0
s
1
2.
s
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12.4 Functional Transforms
e jt e jt
st
L sin t (sin t )e dt
st
e dt
0 0
2j
1 1 1
= .
2 j s j s j s 2 2
그림 12.15
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12.4 Functional Transforms
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12.5 Operational (Laplace) Transforms
• Operational transforms define the general
mathematical properties of the Laplace transform.
L f (t ) f (t )e st dt F ( s ).
0
L Kf (t ) KF ( s ).
• Addition(Subtraction) :
L f1 (t ) f 2 (t ) f 3 (t ) L f1 (t ) L f 2 (t ) L f 3 (t ) F1 ( s ) F2 ( s ) F3 ( s ).
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12.5 Operational Transforms
Differentiation
• Differentiation(1 차 ) :
df (t ) df (t )
L 0
e st
dt e st
d f (t )
dt dt
0
e st
f (t ) 0 f (t )( se st ) dt
0
sF ( s ) f (0 ).
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12.5 Operational Transforms
Differentiation( 계속 )
• Differentiation(2 차 ) :
df (t )
let g (t ) , then G ( s) sF ( s) f (0 ).
dt
• 따라서
d 2 f (t ) dg (t )
L 2 L sG ( s ) g (0 )
dt dt
2 df (0 )
s F ( s ) sf (0 ) .
dt
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12.5 Operational Transforms
Differentiation( 계속 )
d 2 f (t ) dg (t )
L 2 L sG ( s ) g (0 )
dt dt
2 df (0 )
s F ( s ) sf (0 ) .
dt
• N th differentiation :
d n f (t ) n n 1 n2 df (0
)
L n s F ( s ) s f (0 ) s
dt dt
2 n 1
n 3 d f (0 ) d f (0 )
s 2
n 1
.
dt dt
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12.5 Operational Transforms
Integration
• Integration :
L
0
t
0
t
f ( x)dx f ( x)dx e st dt
0
st
t e
f ( x)dx d
0 0 s
e st t e st
s 0
f ( x)dx
0
f (t )
0
s
dt
F (s)
.
s
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12.5 Operational Transforms
e as F ( s ).
1 e as
L tu (t ) 2 , L (t a )u (t a) 2 .
s s
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12.5 Operational Transforms
F ( s a ).
s ( s a)
L cos t 2 2
, L e cos t
at
2 2
.
s ( s a)
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12.5 Operational Transforms
Scale changing
L f (t ) f (t )e st dt F ( s ).
0
s
1 ( at )
L f (at ) f (at )e a d (at )
a 0
1 s
F , a 0.
a a
s 1 (s / ) s
L cos t 2 , L cos t 2
2 2
.
s 1 (s / ) 1 s
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12.5 Operational Transforms
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12.6 Applying the Laplace Transform
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12.7 Inverse Transforms
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12.7 Inverse Transforms
N ( s ) an s n a1s a0
F ( s)
D( s ) bm s m b1s b0
형태가 됨
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12.7 Inverse Transforms
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12.7 Inverse Transforms
• K2 를 구하는 예를 들면 , 양변에s 8 를 곱한 후에
s 8 을 대입
96( s 5)( S 12) K1 ( s 8) K 3 ( s 8)
K2 .
s 6
s 8 s 8
s( s 6) s
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Distinct real roots of
D(s)( 계속 )
• 이를 계산하면 96( 3)(4)
K 2 72 이 됨
(8)( 2)
• 이 방법으로 계산한 결과식은
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Distinct complex
roots of D(s)
• 분모를 s 의 1 차가 될 때까지 복소수로 인수분해함
100( s 3) 100( s 3)
F ( s)
( s 6)( s 2 6s 25) ( s 6)( s 3 j 4)( s 3 j 4)
K K2 K3
1 .
s 6 s 3 j4 s 3 j4
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Distinct complex
roots of D(s)( 계속 )
• 같은 방법으로 K 3 를 구하면 K 2의 켤레복소수 즉 ,
K 3 K 2*
1 100( s 3) 1 12
L 2 L
( s 6)( s 6 s 25) s 6 s 3 j 4 s 3 j 4
6 t j 53.13o (3 j 4) t j 53.13o
(12e 10e e 10e e (3 j 4) t )u (t ).
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Distinct complex
roots of D(s)( 계속 )
• 뒤의 두 항은 다음과 같이 결합
j 53.13o (3 j 4) t j 53.13o
10e e 10e e (3 j 4) t
3 t j (4 t 53.13o ) j (4 t 53.13o )
10e (e e ) 20e3t cos(4t 53.13o ).
• 일반화 표현
1 K K *
L
s j s j
2 K e t cos( t )u (t ), where K K e j .
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Distinct complex
roots of D(s)( 계속 )
1 12 10e j 53.13 10e j 53.13
o o
1 100( s 3)
L 2 L
( s 6)( s 6 s 25) s 6 s 3 j 4 s 3 j 4
o o
(12e6t 10e j 53.13 e (3 j 4)t 10e j 53.13 e (3 j 4) t )u (t ).
1 100( s 3)
L 2
( s 6)( s 6 s 25)
[12e 6t 20e 3t cos(4t 53.13o )]u (t ).
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Repeated real roots
of D(s)
• 다중근을 분모에 포함한 경우 ,
100( s 25) K1 K2 K3 K4
F ( s) 3
3
2
.
s( s 5) s ( s 5) ( s 5) s 5
3
• 이 경우 K1과 K 2 는 동일한 방법으로 구하나 K 3 는 ( s +5)
를 양변에 곱한 후에 s 로 한 번 미분하고 s 5
를 대입하여 구함
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Repeated real roots
of D(s)( 계속 )
• 위 식을 정리하면
s ( s 25)
100 s 5 K32 100.
s2
3
• 다음 계수 K 4 는 ( s +5) 를 양변에 곱한 후에 s 로 두 번
미분하고 s 5 를 대입하여
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Repeated real roots
of D(s)( 계속 )
• 이 결과 K 4 20
• 부분분수로 분해한 결과식은
100( s 25) 20 400 100 20
3
3
2
.
s( s 5) s ( s 5) ( s 5) s 5
• inverse transform 하면
100( s 25)
1 2 5t 5t 5t
L 3
[20 200t e 100te 20e ]u (t ).
s ( s 5)
• 일반화 표현
r 1 at
K Kt e
L1 r
u (t ).
( s a) (r 1)!
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Repeated complex
roots of D(s)
• Repeated complex roots 를 포함한 경우 :
768 768
F (s)
( s 2 6s 25) 2 ( s 3 j 4) 2 ( s 3 j 4) 2
K1 K1* K2 K 2*
2
2
.
( s 3 j 4) ( s 3 j 4) s 3 j 4 s 3 j 4
• K1 은 위식의 양변에 ( s 3 j 4) 2 을 곱한 후에
s 3 j 4 를 대입
768 768
K1 s 3 j 4 12.
( s 3 j 4) 2 ( j8) 2
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Repeated complex
roots of D(s)( 계속 )
• K 2 는 위식의 양변에( s 3 j 4) 2 을 곱한 후에 s 로 한
번 미분하고 s 3 j 4 를 대입하여 구함
d 768 2(768)
K2
ds ( s 3 j 4) 2
s 3 j 4 s 3 j 4
( s 3 j 4)3
j 3 3 90o.
• 정리하면
12 12 3 90o 390 o
F ( s) 2
2
.
( s 3 j 4) ( s 3 j 4) s 3 j 4 s 3 j 4
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Repeated complex
roots of D(s)( 계속 )
12 12 3 90o 390o
F ( s) 2
2
.
( s 3 j 4) ( s 3 j 4) s 3 j 4 s 3 j 4
• inverse transform 하면
• 일반화 표현
r 1 at
1 K K *
2 K t e
L r
r
cos( t ) u (t ).
( s j ) ( s j ) (r 1)!
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12.7 Inverse Transforms
Partial fraction expansion : Improper Rational
Functions
• Improper Rational Functions 의 경우는 분자를 분모로
나누어 나머지가 proper rational function 이 되도록 함
• 예를 들면
s 4 13s 3 66 s 2 200 s 300 2 20 50
F ( s) 2
s 4 s 10 .
s 9s 20 s4 s5
• inverse transform 하면
d 2 (t ) d (t ) 4 t 5t
f (t ) 2
4 10 (t ) (20 e 50 e )u (t ).
dt dt
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12.8 Poles and Zeros of F(s)
• 식
10( s 5)( s 3 j 4)( s 3 j 4)
F (s) .
s ( s 10)( s 6 j8)( s 6 j8)
• 위와 같은 s-domain 식에서
- Poles : F ( s ) 만족시키는 분모 s
값 0, 10, 6 j8, 6 j8
( )
F (s) 0
- zeros : 5, 3 만족시키는 )
j 4, 3 j 4,
분자 s
값
( )
Plotting poles and zeros on the s
plane
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12.8 Poles and Zeros of F(s)
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12.9 Initial- and Final-Value Theorems
Initial value
theorem
Final value
theorem
오후 2시 51분 http://hci.skku.ac.kr 58
12.9 Initial- and Final-Value
Theorems
오후 2시 51분 http://hci.skku.ac.kr 59
Q&A
Lecture 20, The Laplace Transform
https://www.youtube.com/watch?v=pSN7t79RxC4
Thank You ….
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오후 2시 51분 http://hci.skku.ac.kr 61
오후 2시 51분 http://hci.skku.ac.kr 62