Mekanizma Tekniği

Kinematik Zincir
1.1Kinematik Zincir
 Uzuvların sadece ve sadece sahip oldukları kinematik
bağların sayısına ve kinematik özelliklerine göre şematize
edildiği, birbirlerine bağlanmış toplu gösterimine
kinematik zincir denir.
Kinematik Zincir
 Kinematik zincirden mekanizmanın kaç uzuvlu olduğu,
mafsal sayısı ve mafsal şekli öğrenilebilir. Herhangi bir
düzlemsel mekanizmanın kurgusal yapısı ve
mekanizmanın mecburi hareketliliği incelenirken
mekanizmanın kinematik zincirinden yararlanılır.

 Kinematik zincirler yapılarında sabit uzuv barındırmazlar.

 Bir kinematik zincirden birden fazla mekanizma

üretilebilir.
Kinematik Zincir
 Kinematik Zincir

3 B Eleman Çiftleri
A
1 12 14 ikili uzuv 3
23 34
2 4 2 21 23 ikili uzuv
A0 3 32 34 ikili uzuv 2 4
B0
4 41 43 ikili uzuv
12 1 41

4 Kol Mekanizması Eleman Çiftleri Tablosu Kinematik Zincir

2e1=8
e1=4 Basit eleman çifti sayısı
Açık - Kapalı Kinematik Zincir
 Ayrıca kinematik zincirler uzuvlar arasındaki bağlılığa
göre açık ve kapalı kinematik zincir olarak ikiye ayrılır.
Her bir uzuv kinematik çiftler yardımıyla en az iki komşu
uzuv ile temasda ise bu zincire kapalı kinematik zincir adı
verilir. Aksi halde açık kinematik zincir adını alır ve açık
zincirler birli eleman çifti bulundururlar.
Kapalı Kinematik Zincirler
Açık Kinematik Zincirler

Eleman Çiftleri
Eleman Çiftleri
1 12
1 12
2 21 23 24
2 21 23
3 32
3 32 43
4 42 4 43
Kinematik Zincir – Makine İlişkisi
Kinematik Zincir Çizimi
 Mekanizmaların diğer bir gösterim tarzıda kinematik zincirlerdir. Bu
gösterimde, mekanizma uzuvlarının görevleri, yapım şekilleri ve
kinematik boyutları gözönüne alınmamaktadır.

 Herhangi bir düzlemsel mekanizmanın kurgusal yapısını ve

mekanizmanın mecburi hareketliliğini araştırmada mekanizmanın
kinematik zincirinden yararlanılır.

 Kinematik şekli bilinen mekanizmanın kinematik zinciri kolaylıkla

çizilebilir. Bunda izlenecek yol mekanizma şekli üzerinde sabit uzuv
üzerinde (1) tanıtma rakamı verilerek geriye kalan uzuvlar sırasıyla
numaralandırılır. Kinematik çiftler (adi eleman çiftleri ve yüksek
eleman çiftleri) belirlenir. Uzuvların oluşturduğu kinematik çiftlere
bakılarak (ikili uzuv, üçlü uzuv vb.) kinematik zincir çizilir.
 ∞

∞
 ∞

∞
∞
∞
∞ ∞
Watt ve Steffenson Zincirleri

B C
B0 4
5 B
3 4
D
A
3
6 A C
2 5
A0 B0 2 C0
A0 6

Eleman Çiftleri Eleman Çiftleri

1 12 14 16 1 12 14 16
3 4 5 1
2 21 23 6
2 21 23
3 32 34 2 4
1 6 3 32 34 35
2
4 41 43 45 3 5
4 41 43
5 54 56 5 53 56
6 61 65 6 61 65
 5 4

3 3
4 6 5 6
2 2

3 4 5 1
2
6 5
2 1 6
4 3
 Eleman Çiftleri

1 12 14 16
2 21 23
3 32 34
4 41 43 45
5 54 56
6 61 65

3 4 5

2 1 6
Taş kırma mekanizması
n=6

1 12 14 16
2 21 23
3 32 34 35
4 41 43
5 53 56
6 61 65

1 6
2 4
3 5