XE ROBOT DÒ ĐƯỜNG

TRÁNH VẬT CẢN TỰ ĐỘNG

SINH VIÊN THỰC HIỆN: NHÓM 4
LỚP: 137369
GIẢNG VIÊN HD: TS. NGUYỄN THÁI HÀ
NỘI DUNG

XÁC ĐỊNH VẤN ĐỀ

NGHIÊN CỨU, THU THẬP DỮ LIỆU

XÁC ĐỊNH YÊU CẦU

LÊN Ý TƯỞNG THIẾT KẾ SƠ BỘ

CHỌN THIẾT KẾ TỐI ƯU ĐỂ THỰC HIỆN

THIẾT KẾ CHI TIẾT

7 TẠO NGUYÊN MẪU PROTOTYPE

8 ĐÁNH GIÁ
1. XÁC ĐỊNH VẤN ĐỀ

 XÁC ĐỊNH VẤN ĐỀ

 Máy móc ngày càng được ứng dụng trong thực tiễn cuộc
sống
 Có thể thay thế con người trong các hoạt động nặng nhọc
 Các phương tiện tự vận hành AGV là một trong những robot
tự động phổ biến nhất. Ví dụ như:
• Robot vận chuyển hàng hóa
• Ô tô tự lái
• Robot lau nhà,…

3
2. NGHIÊN CỨU, THU THẬP DỮ LIỆU

 THỰC TRẠNG VẤN ĐỀ

 AVG là một thị trường lớn, có tốc độ tăng trưởng nhanh. Giá trị thị
trường dự kiến tăng nhanh và có tiền năng phát triển

 Phân loại các mô hình xe dò đường đơn giản:

• Điều hướng bằng lazer
• Điều hướng bằng module hồng ngoại
• Điều hướng bằng điểm từ tính
• Điều hướng bằng đường viền

Lựa chọn thiết kế Robot dò đường sử dụng

                          
các module hồng ngoại
3. XÁC ĐỊNH CÁC YÊU CẦU

 MỤC TIÊU THIẾT KẾ

 Mô hình xe dò line tránh vật cản

 Tự vận hành, hoạt động chính xác

3. XÁC ĐỊNH CÁC YÊU CẦU

 YÊU CẦU CHỨC NĂNG

 Đi bám theo đường line (có lộ trình)

 Tránh hoặc dừng trước vật cản

 Tự vận hành

 Di chuyển ổn định

 Dừng lại đúng chỗ

3. XÁC ĐỊNH CÁC YÊU CẦU

 YÊU CẦU PHI CHỨC NĂNG

 Kích thước mạch: đơn giản

 Tuổi thọ lâu dài, thân thiện với người dùng

 An toàn trong quá trình sử dụng

 Giá thành sản phẩm thấp

4. LÊN Ý TƯỞNG THIẾT KẾ SƠ BỘ

 Nguyên lý hoạt động: Điều hướng bằng băng từ tính

 Dựa trên nguyên lý thu - phát ánh sáng, các mắt phát sẽ phát ra tia hồng
ngoại có bước sóng hồng ngoại. Mắt thu ở bề mặt chứa vùng sáng sẽ hấp
thụ ánh sáng hồng ngoại đó. Ở trạng thái bình mắt thu có nội trở rất lớn
(hàng trăm Kilo-Ohm). Khi thu tia hồng ngoại vào nội trở của mắt thu giảm
(giảm vài chục Kilo-Ohm).

8
5. THIẾT KẾ MẠCH

 Sơ đồ khối:

9
5. THIẾT KẾ MẠCH

 Thiết kế sơ bộ
• Xe vận hành có 3 bánh, 2 bánh sau chủ động, bánh trước xoay
tròn định hướng (bánh lái).
• Xe dẫn động bằng 2 động cơ 1 chiều đặt ở hai bánh sau
• Phần điều khiển chuyển động chọn 2 mạch cầu H được tích hợp
sẵn trong L298
• Phần dò đường dùng 3 module thu phát hồng ngoại

10
6. THIẾT KẾ CHI TIẾT

a. LỰA CHỌN LINH KIỆN

 Khối nguồn:  
 Cung cấp năng lượng điện cho các khối còn lại.
 Pin 18650 loại có đầu bịt 
    

11
LỰA CHỌN LINH KIỆN

 Khối cảm biến:

 Sử dụng 3 module thu phát hồng ngoại.
 Khoảng cách làm việc hiệu quả 2 ~ 5cm,
điện áp làm việc từ 3.3 ~ 5V.
 Được sử dụng rộng rãi trong robot tránh
chướng ngại vật… dễ lắp ráp, dễ sử
dụng.

12
LỰA CHỌN LINH KIỆN

 Khối điều khiển:

 Khối so sánh trung tâm của hệ thống. Đọc
dữ liệu từ khối cảm biến, tính toán, xuất dữ
liệu ra khối hiển thị và gửi dữ liệu ra phần
mềm.
Ø Lựa chọn Adruino UNO R3 

13
LỰA CHỌN LINH KIỆN

 Khối điều khiển:
Ø Điều khiển động cơ một chiều DC cùng lúc.
Ø Lựa chọn Mạch điều khiển động cơ L298

14
LỰA CHỌN LINH KIỆN

 Khối động cơ:

 Gồm các motor giảm tốc vàng V1 kèm bánh xe.
 Điện áp hoạt động 3 ~ 6V.

15
THIẾT KẾ CHI TIẾT

b. Sơ đồ mạch nguyên lý

16
7. NGUYÊN MẪU (PROTOTYPE)

 Sau đây là hình minh họa kết quả của sản phẩm sau khi hoàn thiện

Phần cứng sau khi hoàn thiện

17
8. KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC

18
8. KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC

19
9. ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

 Kết luận:
 Xe đã di chuyển bám theo line
 Xe đã dừng lại khi gặp vật cản
 Hệ thống có độ chính xác chưa cao: chưa dừng lại ngay vạch line 
ngang.
 Xe di chuyển còn bị rung lắc
q Định hướng phát triển:
Ø Cải thiện độ chính xác cảm biến
Ø Nâng cấp code lập trình
Ø Tăng cường độ an toàn cho nguồn điện
THANK YOU !

21