SIFAT DINAMIKA SISTEM

Sistem Order Satu

 • Step respon pada sistem order satu

y ′ (s )
G(s)=
f ( s )} ={ K} rsub {P} over{ τ} rsub {P} s + 1} ⇒ y ′ (s )= { K} rsub {P} over { τ} rsub {P}s + 1} f ′ ( s ¿
 Problem :
A stirred-tank heating system is used to preheat a reactant containing a suspended solid catalyst at
a constant flow rate of 1000 kg/h. The volume in the tank is 2 m 3 and the density and specific heat
of the suspended mixture are, respectively, 900 kg/m 3 and 1 cal/g ∘C. The process initially is
operating with inlet and outlet temperatures of 100 and 130 ∘C, respectively. The steady-state
energy input is 3 × 107 cal/h. The transfer function is

(a) What are the values of K and τ?

(b) If the heater input is suddenly increased by +30%, how long will it take for the tank
temperature to achieve 99% of the final temperature change?
(c) If the inlet temperature is increased suddenly from 100 to 120 ∘C, how long will it take
before the outlet temperature changes from 130 to 135 ∘C?
• Ramp respon pada sistem order satu

untuk waktu t >>

the ramp input yields a ramp output with
slope equal to Ka, but shifted in time by
the process time constant τ

A process input frequently will be ramped

from one value to another in a fixed
amount of time so as to avoid the sudden
change associated with a step change
• Sinusoidal respon
• Integration process response
Contoh
Pemodelan dinamis utk storage tank

var. deviasi

Laplace tr.
 Sistem Order Dua
Tangki seri non-interaksi
Neraca massa tangki 1

Dalam bentuk variable deviasi

Dalam bentuk fungsi transfer (coba sendiri )

Untuk tangki 2 analog (coba sendiri )

Fungsi transfer gabungan tangk1 1 dan 2

Blok diagram utk tangki seri non-interaksi
Tangki seri interaksi
Fungsi transfer utk tangka seri interaksi (coba sendiri…)
Bentuk umum sistem order dua
 Step respon utk sistem order dua
jika f ‘(t) = fungsi step dengan besaran M maka f ‘(s) = M/s

Ada 3 macam jawaban

1. ζ > 1 (overdamped)
respon lebih lamban dibandingkan kedua tipe lainnya
2. ζ = 1 (critically damped)
respon tercepat dari tipe yang tidak mengalami osilasi

3. 0 ≤ ζ < 1 (underdamped)
mula-mula responnya cepat, kemudian melampaui titik
ultimatenya, setelah itu mengalami penurunan secara
osilasi sampai mencapai titik ultimate
Istilah pd respon underdamped sistem order dua
• Overshoot
– Ukuran sejauh mana suatu respon melebihi ultimate value pada sinyal fungsi step
– Dinyatakan dengan ratio A/B

• Decay ratio
– Ratio dua puncak yang berurutan
– Dinyatakan dengan C/A
 decay ratio = (overshoot) 2
• Rise time
– Waktu yang diperlukan respon untuk mencapai ultimate value pertama kali
– Dinyatakan dengan tr
• Response time
– Waktu yang diperlukan respon untuk mencapai limit ± 5 % ultimate value
• Periode osilasi
Contoh
Suatu sistem dengan fungsi transfer sbb :

Mengalami sinyal input berbentuk fungsi step dengan besaran 4

Tentukan :
a. Ultimate value
b. % overshoot
c. Maksimum value y(t)
d. Periode osilasi
Contoh
Sistem 2 tangki beroperasi pada keadaan steady (lihat gambar).
Pada t = 0, umpan tangki 1 diubah menjadi 23 ft3/mnt. Perkirakan
sifat respon level cairan tangki 2 (h2)
Data : A1 = A2 = 10 ft2, R1 = 0,1 ft/cfm, R2 = 0,25 ft/cfm
 Impulse respon utk sistem order dua

• Jika f(t) = unit impulse respon, maka f(s) = 1

• Perbandingan antara impulse respons dengan step

respons
• utk ζ < 1

• utk ζ = 1

• utk ζ > 1
Sifat kurva pd impulse
respon mirip dg kurva pd
step respon
Kurva impulse respon
selalu mengarah ke nilai 0
 Sinusoidal respon utk sistem order dua

Jika sinyal input berupa sinusoidal f’(t) = A sin ωt maka sinyal respon juga berupa sinyal sinusoidal
:

amplitude output

normalized
amplitude ratio
 Sistem dg Time Delay
• Time delay /transport lag / deat time
– keterlambatan respon output terhadap sinyal
input
• Penyebab time delay :
– Respon sensor pelan/lamban
– Waktu perjalanan ( mis: waktu alir fluida dlm pipa)
•  
•