國立臺灣海洋大學 機動學期末專題

組員：
00972145 林韋呈
00972107 游儒培
00972101 林政賢
00956024 謝承恩

指導老師 : 張文
非輪行走機構 -Klann Linkage 桐
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簡報大綱
1.Klann 機構簡介

2. 機構簡圖繪製及構造分析

3. 自由度計算、運動特徵分析

4. 運動學分析程式解說

5. 運動學分析程式計算結果評估

6. 電腦輔助建模具體步驟

7. 動作模擬結果

8. 心得

9. 組員分工 EX. 連結與參考資料，

對象機構網路資料蒐集結果
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什麼是 Klann 行走機構

Klann 機構，是被 Joseph C. Klann 先生所發想出

來的一種蜘蛛足型、可越障的行走機構，熱愛創造有足
自行載具的作者一直想製作一種不用太多桿件就能達成
行走目的的機構，於是在 2000 年前後經過多次迭代嘗
試後並找出了他認為最有效的數種 6 連桿解並申請了專
利；雖然申請了專利，但他做的更多是推廣，其架設的
網站 mechanicalspider.com，直到當下仍不時有新文章
出現，也同時為那些想要實現實體化機構夢想的人提供
技術協助，同時也推廣介紹著各種蜘蛛型機器人。

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Klann Linkage 機構簡圖及構造分析

由 solidworks 繪製結果
並配合參考資料建立較合理的桿件長度如右圖

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 Klann Linkage 機構簡圖及構造分析

為了方便後續分析，我們將 Klann 機構拆分成

兩個迴路。
Loop 1
我們稍後會將地桿分成兩段 (1 、 5) ，輸出桿
分成 (7 、 9) 兩桿、從動桿分成 (3 、 8) 兩桿 Loop 2
加上其餘桿件，共計九桿進行運算

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Klann Linkage 機構自由度計算

Klann 機構中，所有桿件都由旋轉接頭相接，在
分析中以 2 號桿旋轉 360 作為動力源驅動機構形
成行走運動。

機構整體呈現平面的連續運動

故整體自由度如下：

FP=3(N-1)-2(JR)
我們可算出機構中有 6 個桿件和 7 個旋轉接頭
固得出 FP =3(6-1)-2(7)=15-14=1

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Klann Linkage 機構運動學分析理論推導過程

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Klann Linkage 機構運動學分析理論推導過程

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 Klann Linkage 機構運動學分析理論推導過程

出自 :Design, Fabrication and Kinematic Analysis of KLANN Mechanism IJRASET Volume 7 Issue IV, Apr 2019 P9~10 9
 Klann Linkage 機構運動學分析理論推導過程

出自 :Design, Fabrication and Kinematic Analysis of KLANN Mechanism IJRASET Volume 7 Issue IV, Apr 2019 P9~10 10
 Klann Linkage 機構運動學分析理論推導過程

出自 :Design, Fabrication and Kinematic Analysis of KLANN Mechanism IJRASET Volume 7 Issue IV, Apr 2019 P10~12 11
 Klann Linkage 機構運動學分析理論推導過程

出自 :Design, Fabrication and Kinematic Analysis of KLANN Mechanism IJRASET Volume 7 Issue IV, Apr 2019 P10~12 12
程式說明 – 初始桿長、角度及預設猜值

此段落分為兩組 ( 參照前頁 )

前半段 ( 即迴圈之前 ):
給定機構之預設桿長及角度參數， r1 與 r5
為地桿、 θ1 與 θ5 為地桿之夾角， r2 為假
定的旋轉桿、 θ2 為假定旋轉桿之旋轉角。

e1~5 給定預設值 1 則，如此能確保進入迴

圈後 while 會啟動。

後半段 ( 迴圈開始之後 ):
設定 θ3 、 4 、 6 、 7 、 8 之假定猜值，
i=1 時為預設猜值
i≠1 時前一位置之數值解為次猜值

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程式說明 – Newton-Rhapson 法配合線代矩陣位置分析

此處為進行容錯值之計算，將
while 條件設定最大容錯為
0.01 ；先是列出各項 (ε1~5) 之推
導算式 ( 包含 loop1 loop2 及
r3r8) ，然後以線代矩陣的方式計
算 delta 值 ( 比起純量計算，此法
較簡潔 ) 。

將猜值與 delta 值相加成下一猜值，

while 條件設定完畢；最後再輸入
一次 e1~5 確保 i>1 時 while 迴圈
一定會啟動。

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程式說明 – 位置分析動態運動圖

我們繼續將前面單獨的值分別
帶入各桿件中，並以迴圈模擬整
個機構旋轉一圈之情形。

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程式說明 – 速度分析及加速度分析

在迴圈內，待位置分析算完後進行
對位置分析微分後搭配矩陣並以
ω2=100 帶入進行速度分析。

一樣在迴圈內，待位置分析算完後
進行對位置分析以二次微分後搭配
矩陣並以 ω2=100 及 α=10 進行加速
度分析。

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運動學分析之 matlab 計算結果與分析 – 運動軌跡

機構實際上仍然是 6 個桿件 ( 參照簡圖 )

如簡圖分析時所述，因需要以兩個迴路計
算，我們將地桿分成兩段 (1 、 5) ，輸出
桿分成 (7 、 9) 兩桿、從動桿分成 (3 、 8)
兩桿加上其餘桿件，共計九桿進行運算。

為了方便計算，在桿件角度相差不大的前
提下將，我們將桿件以平角進行計算。

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運動學分析之 matlab 計算結果與分析 – 運動軌跡動畫

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 運動學分析之 matlab 計算結果與分析 – LOOP1
θ3 位置、速度、加速度分析 θ4 位置、速度、加速度分析

3 號是為連接動力源曲柄的連接桿

4 號則為驅動腿部橫向移動的主要動力來
源

此一分析出自於 LOOP1

本 LOOP 呈現出 1 個曲柄 - 搖桿機構

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 運動學分析之 matlab 計算結果與分析 – LOOP2
θ6 位置、速度、加速度分析 θ7 位置、速度、加速度分析 θ8 位置、速度、加速度分析

6 號從動於 7 號，固定在機架促使機構抬
腳

7 號為蜘蛛足結構上段

8 號為連接動力源曲柄的傳動桿

此一分析出自於 LOOP2

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 Solidworks 輔助建模之具體步驟 – 機架

1. 前基準面建立草圖
2. 將各個桿件與機架的旋轉接頭畫出 ( 圓形部分 )
3. 再用直線畫出機架輪廓
4. 最後進行填料伸長
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 Solidworks 輔助建模之具體步驟 – 輸入桿

桿件 ( 輸入桿 ) :
1. 前基準面建立草圖
2. 先畫一個中心在原點直狹槽
3. 在左中右各畫出一個圓形
4. 最後進行填料伸長
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 Solidworks 輔助建模之具體步驟 – 下搖桿

1. 前基準面建立草圖
2. 先畫一個中心在原點直狹槽
3. 在左右各畫出一個圓形
4. 最後進行填料伸長
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 Solidworks 輔助建模之具體步驟 – 連接桿

1. 前基準面建立草圖
2. 先畫兩個直狹槽且其中一端在原點
3. 將兩個直狹槽夾角定義 170°
4. 在左右和原點各畫出一個圓形
5. 最後進行填料伸長
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 Solidworks 輔助建模之具體步驟 – 上搖桿

1. 前基準面建立草圖
2. 先畫一個中心在原點直狹槽
3. 在左右各畫出一個圓形
4. 最後進行填料伸長
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 Solidworks 輔助建模之具體步驟 – 輸出桿 ( 蜘蛛腳 )

1. 前基準面建立草圖
2. 先畫兩個直狹槽且其中一端在原點
3. 將兩個直狹槽夾角定義 160°
4. 在左和原點各畫出一個圓形
5. 最後進行填料伸長 26
Solidworks 輔助組合之具體步驟 1

先將所有桿件與機架的距離設
定為 0mm ，使零件置於同平面。

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Solidworks 輔助組合之具體步驟 2

再來，把與機架相連的桿件先接合，以
同軸心的方式固定模擬旋轉接頭樣式。

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 Solidworks 輔助組合之具體步驟 3

拆解版本，用以展示機構的運動方式。 疊合至少 2 組，我們得到可站立的完整蜘蛛型

行走結構。

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Matlab
組裝成品動畫

動作模擬結果

此處分別以單層結構和
多層完成組裝結構作呈
現，上方為 2 層組合出
的行走機構，下層則放
慢速度以更好的表現出
實際行走情況。

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尋找合適尺寸時變化導致路徑和運動方式改變

連接桿 ( 藍色 ) 的尺
寸改變，造成接觸地
原本的尺寸及路徑
面時會有一個交錯點，
穩定性降低

曲柄 ( 紅色 ) 的尺寸 下搖桿 ( 綠色 ) 的尺
改變，路徑和原本相 寸改變，路徑和原本
似，但會造成運動速 相似，但會造成運動
度上的變化 速度上的變化

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 桿件尺寸變化導致路徑和運動方式改變

原長 連接桿長度變大，導致輸出桿
在接觸地面時有個交錯點，穩
定性降低。

上搖桿長度改變，輸出桿
輸入桿長度變大，導致輸出桿在運動 抬起的高度變小，腳向內
時往內凹，且在觸地時力量變大。 收，不適合崎嶇的地形。

下搖桿長度變大，導致輸出桿 加長的輸出桿，影響較小。
在抬起時的角度加大。
 團隊分工

林韋呈： solidworks 、模型運動動畫、構造分析、簡圖繪製

游儒培： PPT 製作、網路文獻收集及比對、校正和構造分析、自由度計算、主講

林政賢： matlab 程式撰寫輸出圖片及動畫、運動分析

謝承恩：向量迴路分析、簡化計算、網路文獻收集

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 參考文獻
http://www.mechanicalspider.com/ 本機構作者持續經營的官網

http://moltensteelman.com/thewalkingbeast.html 封面的巨型蜘蛛機械人的團隊

https://www.diywalkers.com/klann-linkage-optimizer.html 詳細介紹如何製作 walker 機器人的網站，多張範例來自於此

https://en.wikipedia.org/wiki/Klann_linkage KLANN LINKAGE wiki 頁面，使用了一張範例圖。

https://ieeexplore.ieee.org/document/9650876 未來應用領域介紹

https://www.youtube.com/watch?v=6wRXyc0-lUE 行走方式參照影片

https://extrudesign.com/computer-aided-design-and-analysis-of-the-walking-mechanism/ 運動路徑改變的其餘範例

https://www.ijraset.com/fileserve.php?FID=21662&fbclid=IwAR19LFcE3Rqbzt_onPpXn261D_OpHdV4o5NgrYdk7JLibM64E0sIHUKcR3k

以及在建模和分析時提供了巨大幫助的一篇文章

Design, Fabrication and Kinematic Analysis of KLANN Mechanism IJRASET Volume 7 Issue IV, Apr 2019

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 心得與總結
本報告只就機械蜘蛛行走結構，即 Kalnn 機構進行一次簡要的分析
與介紹，仿生獸結構雖說我們都有所聽聞，但也不能說很了解，剛
開始以為它是個極其複雜的機構，但我們在參考了許多文獻後把機
構細分後分析，才發現概念理解其實可以簡單。

在程式碼編寫跟建模部份我們花了好一段時間才找出相對合理的尺
寸，也是在這個過程中，我們發覺了不同桿件如果有不合適的尺寸
會造成什麼影響。

剛開始我們分工得很細，各做各的，遇到困難後在相互討論中透過
不同的視角，總算解決了各自的盲點，這讓我們深刻體會到團隊合
作、教學相長的重要，謝謝各位組員的幫忙和指教，這才讓我能及
時完成這份報告。
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