1

7
7.1. Angular position,
velocity, acceleration
7.2. Rigid object under
constant angular
acceleration
7.3. Angular and
translational
quantities
7.4. Torque
7.5. Rigid object under a
net torque
7.6. Moments of inertia
7.7. Rotational kinetic
energy
7.8. Energy conservation
in rotational motion
7.9. Rolling motion
PART 1: MECHANICS 2 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.1. Angular position, velocity, acceleration

Angular position

Angular displacement

Angular speed

Angular acceleration
PART 1: MECHANICS 3 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.2. Analysis model:

Rigid object under constant angular acceleration

Particle under Rigid object under

( ()
 Velocity  Angular speed

 Position  Angular position

 Time-independent relation  Time-independent relation

PART 1: MECHANICS 4 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.2. Analysis model (mô hình phân tích):

Rigid object under constant angular acceleration
(Vật rắn chuyển động với gia tốc góc không đổi)

Example 7.1 (p.297)

A wheel rotates with a constant angular acceleration of .
(A) If the angular speed of the wheel is 2.00 rad/s at , through
what angular displacement does the wheel rotate in 2.00 s?
(B) Through how many revolutions has the wheel turned during
this time interval?
(C) What is the angular speed of the wheel at ?
A: B: 1.75 rev, C: 9.00 rad/s
PART 1: MECHANICS 5 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.3. Angular and translational quantities

 Relation between angular speed and
translational speed

 Relation between angular acceleration and

tangential acceleration

Note
Recall that and , we have the following relation
PART 1: MECHANICS 6 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.3. Các đại lượng quay và tịnh tiến

 Mố i liên hệ giữ a tố c độ gó c và tố c độ thẳ ng
(tịnh tiến)

 Mố i liên hệ giữ a gia tố c gó c và gia tố c tiếp

tuyến

Chú ý
Recall that and , we have the following relation
PART 1: MECHANICS 7 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.4. Torque
The magnitude of the torque
associated with a force acting on an
object at a distance from the rotation
axis is

where
 is the angle between the position vector of
the point of application of the force and the
force vector Note
 is the moment arm of the force, which is - Torque measure The
the perpendicular distance from the tendency of a force to
rotation axis to the line of action of the rotate an object bout
force some axis
 is the tangential component of : - Torque is a vector
PART 1: MECHANICS 8 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.4. Mô men lực

Độ lớn momen lực: liên kết vớ i mộ t lự c
t tính từ vị trí trụ c quay

Ở đây
 là gó c giữ a vectơ vị trí củ a điểm tá c dụ ng
củ a lự c và vectơ lự c.
 là cá nh tay đò n củ a lự c, là khoả ng cá ch
vuô ng gó c từ trụ c quay đến đườ ng tá c dụ ng
củ a lự c Chú ý
 l: - Mô men lự c đo xu
hướ ng là m quay mộ t vậ t
xung quanh mộ t trụ c
- Mô men lự c là mộ t vecto
PART 1: MECHANICS 9 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.4. Torque
If two or more forces act on a rigid
object, for instance and as in the figure,
the net torque about an axis through O

where we use the convention that the sign

of the torque resulting from a force is
 positive if the turning tendency of the
force is counterclockwise ( tends to rotate
it counterclockwise )
 negative if the turning tendency is
clockwise ( tends to rotate it clockwise )
PART 1: MECHANICS 10 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.4. Mô men lực

Nếu có hai hoặ c nhiều lự c tá c dụ ng lên
vậ t rắ n, v và như trong hình vẽ, tổ ng mô
men lự c đố i vớ i trụ c đi qua O

trong đó chú ng ta sử dụ ng quy ướ c rằ ng dấ u

củ a mô men quay do lự c gây ra là
+ dương nếu xu hướng quay của lực
ngược chiều kim đồng hồ ( tends to rotate
it counterclockwise )
+ âm nếu xu hướ ng quay theo chiều kim
đồ ng hồ ( tends to rotate it clockwise )
PART 1: MECHANICS 11 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.5. Analysis model: Rigid object under a net torque

Consider a rigid object of arbitrary shape
rotating about a fixed axis passing through a
point O under a net tangential force as the
figure.
For any given particle, we have

the magnitude of torque associated with the

force is
The torque is equal to
Noticing that , the net torque on the object the product of the
about an axis through O moment of inertia of
the object and the
where is called the moment of inertia of object. angular acceleration
PART 1: MECHANICS 12 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.5. Mô hình phân tích: Vật rắn chịu tác dụng tổng momen lực
Xét một vật rắn có hình dạng tùy ý quay quanh
một trục cố định đi qua điểm O dưới tác dụng
của lực tiếp tuyến như hình vẽ.
Cho mộ t chấ t điểm bấ t kì

liên kết vớ i lự c là

c, tổ ng mô men lự c tá c dụ ng lên vậ t đi qua O

Mô men lự c bằ ng tích
Ở đây là mô men quá n tính củ a vậ t rắ n. củ a mô men quá n tính
củ a vậ t và gia tố c gó c
PART 1: MECHANICS 13 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.5. Analysis model: Rigid object under a net torque

Example 7.6 (p.306)
A wheel of radius , mass , and moment of inertia
is mounted on a frictionless, horizontal axis as
in the Figure. A light cord wrapped around the
wheel supports an object of mass . When the
wheel is released, the object accelerates
downward, the cord unwraps off the wheel, and
the wheel rotates with an angular acceleration.
Find expressions for the angular acceleration of
the wheel, the translational acceleration of the
object, and the tension in the cord.

Ans:
PART 1: MECHANICS 14 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.5. Analysis model: Rigid object under a net torque

Example 7.6 (p.306)
Mộ t bá nh xe có bá n kính 𝑅, khố i lượ ng 𝑀 và
mô men quá n tính 𝐼 đượ c gắ n trên mộ t trụ c
nằ m ngang khô ng ma sá t như hình vẽ. Mộ t sợ i
dây nhẹ quấ n quanh bá nh xe đỡ mộ t vậ t có khố i
lượ ng 𝑚. Khi bá nh xe đượ c thả ra, vậ t tă ng tố c
xuố ng dướ i, sợ i dây bung ra khỏ i bá nh xe và
bá nh xe quay vớ i gia tố c gó c. Tìm cá c biểu thứ c
về gia tố c gó c củ a bá nh xe, gia tố c tịnh tiến củ a
vậ t và lự c că ng củ a dây.

Ans:
PART 1: MECHANICS 15 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.6. Moments of inertia Hoop or thin

 Moment of inertia for a particle cylindrical shell

where is the mass of the particle Solid cylinder

and is its distance from the or disk
rotation axis.
 Moment of inertia for a system
of particles Long, thin rod with
rotation axis through
center
 Moment of inertia for a rigid
object
Solid sphere
PART 1: MECHANICS 16 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.6. Moments of inertia

The parallel-axis theorem

where
 is the moment of inertia about any axis
 is the moment of inertial about an axis that
is parallel to and passes through the center
of mass
 is the distance between and the axis
through the center of mass
Example 10.9 (p.310): Find the moment of inertia of the
rod of mass and length about an axis perpendicular to
the rod through one end.
PART 1: MECHANICS 17 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.7. Rotational kinetic energy

Kinetic energy of the particle

Total kinetic energy of a rotating rigid object

Rotational kinetic energy

PART 1: MECHANICS 18 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.8. Energy Considerations in Rotational Motion

 Work for rotational motion

 Power for rotational motion

 The work-kinetic
PART 1: MECHANICS 19 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.9. Rolling motion of a rigid object

The total kinetic energy of a rigid object rolling on a rough surface

without slipping equals the rotational kinetic energy about its center of
mass plus the translational kinetic energy of the center of mass

The work-kinetic for the rolling motion

PART 1: MECHANICS 20 CHAPTER 7: ROTATION OF A RIGID OBJECT

7.9. Chuyển động lăn của vật rắn

Tổng động năng của một vật rắn lăn trên bề mặt gồ ghề không
trượt bằng động năng quay quanh khối tâm của nó cộng với động
năng tịnh tiến của khối tâm

Động năng chuyển động lăn

PART 1: MECHANICS 21 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.10. Angular momentum

Taking the cross product of each side of the Equation

we obtain

or

The instantaneous angular momentum of a particle relative to

an axis through the origin O is defined by the cross product of the
particle’s instantaneous position vector and its instantaneous
linear momentum :
PART 1: MECHANICS 22 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.10. Angular momentum

Lấy tích có hướ ng củ a mỗ i vế củ a phương trình

Chú ng ta có

or

M củ a chấ t điểm đố i vớ i trụ c đi qua O đượ c xá định bằ ng tích có

hướ ng củ a và độ ng lượ ng tuyến tính :
PART 1: MECHANICS 23 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.10. Angular momentum

Angular Momentum of a System of Particles

The angular momentum version of the nonisolated system model

Example 11.4 (p.341): A sphere of mass and a block

of mass are connected by a light cord that passes
over a pulley as shown in the Figure. The radius of
the pulley is , and the mass of the thin rim is . The
spokes of the pulley have negligible mass. The block
slides on a frictionless, horizontal surface. Find an
expression for the linear acceleration of the two
objects, using the concepts of angular momentum
and torque.
PART 1: MECHANICS 24 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.10. Mô men động lượng

Mô men động lượng của hệ chất điểm

Dạ ng biểu thứ c khá c mô men độ ng lượ ng đố i vớ i hệ cô lậ p

Example 11.4 (p.341): Mộ t quả cầ u có khố i lượ ng

𝑚1 và mộ t khố i có khố i lượ ng 𝑚2 đượ c nố i vớ i nhau
bằ ng mộ t sợ i dây nhẹ vắ t qua rò ng rọ c như hình vẽ.
Bá n kính củ a rò ng rọ c là 𝑅, và khố i lượ ng củ a và nh
mỏ ng là 𝑀. Cá c nan củ a rò ng rọ c có khố i lượ ng
khô ng đá ng kể. Khố i trượ t trên mặ t phẳ ng nằ m
ngang khô ng ma sá t. Tìm biểu thứ c tính gia tố c
tuyến tính củ a hai vậ t, sử dụ ng khá i niệm mô men
độ ng lượ ng và mô men lự c.
PART 1: MECHANICS 25 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.11. Angular Momentum of a Rotating Rigid Object

For each particle of a rotating rigid object, we have
therefore is parallel to the rotating axis and has
magnitude

Angular momentum of a rotating rigid object has

the magnitude of

Example 11.5 (p.343):

Estimate the magnitude of the angular momentum
of a bowling ball spinning at 10 rev/s as shown in
the Figure.
PART 1: MECHANICS 26 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.11. Angular Momentum of a Rotating Rigid Object

Example 11.6 (p.344):
A father of mass and his daughter of mass
sit on opposite ends of a seesaw at equal
distances from the pivot at the center. The
seesaw is modeled as a rigid rod of mass
and length , and is pivoted without friction.
At a given moment, the combination
rotates in a vertical plane with an angular
speed .
(a) Find an expression for the magnitude
of the system’s angular momentum.
(b) Find an expression for the magnitude
of the angular acceleration of the
system when the seesaw makes an
angle with the horizontal.
PART 1: MECHANICS 27 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.12. Analysis model: Angular momentum of isolated system

For an isolated system, therefore

then

then

or

Conservation of angular momentum: The total angular

momentum of a system is constant in both magnitude and
direction if the net external torque acting on the system is zero,
that is, if the system is isolated.
PART 1: MECHANICS 28 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.12. Analysis model: Angular momentum of isolated system

P1: A star rotates with a period of 30 days about an axis

through its center. The period is the time interval required for a
point on the star’s equator to make one complete revolution
around the axis of rotation. After the star undergoes a
supernova explosion, the stellar core, which had a radius of
km, collapses into a neutron star of radius 3.0 km. Determine
the period of rotation of the neutron star.

P2: A uniform solid disk of mass m = 3.00 kg and radius r =

0.200 m rotates about a fixed axis perpendicular to its face with
angular frequency 6.00 rad/s. Calculate the magnitude of the
angular momentum of the disk when the axis of rotation (a)
passes through its center of mass and (b) passes through a
point midway between the center and the rim
PART 1: MECHANICS 29 CHAPTER 7: ANGULAR MOMENTUM

7.12. Analysis model: Angular momentum of isolated system