Diferencijalne

jednadbe
Zvonimir iki c
SADRAJ
Sadraj
1 Uvodni primjeri 1
2 Separabilna i linearna jednadba prvog reda 23
3 Op cenito o diferencijalnim jednadbama prvoga reda 47
4 Linearna jednadba drugoga reda s konstantnim koecijentima 79
5 Linearna jednadba drugog reda i specijalne funkcije 109
6 Op cenito o diferencijalnoj jednadbi drugog reda 135
Kazalo 155
ii |
1
Uvodni primjeri
Diferencijalna jednadba ona je jednadba koja nepoznatu funkciju y povezuje s njezinim derivaci-
jama y

, y

, . . . . Problem postavljanja i rjeavanja diferencijalnih jednadbi, cije nepoznate funkcije

opisuju veze me du zikalnim veli cinama koje nas zanimaju, jedan je od naj ce cih problema mate-
mati ckog modeliranja u prirodnim znanostima i tehnici. U uvodnom poglavlju ilustrirat cemo ga
s nekoliko jednostavnijih primjera, a potom cemo se sustavno pozabaviti striktno matemati ckim
problemom rjeavanja diferencijalnih jednadbi.
Najjednostavnije diferencijalne jednadbe oblika
dy
dx
= f(x)
rjeavamo neposrednom integracijom
y =
_
f(x)dx + C.
Zbog toga i rjeavanje mnogo sloenijih diferencijalnih jednadbi cesto zovemo integracijom tih
jednadbi.
Osim ovih najjednostavnijih diferencijalnih jednadbi vjerojatno poznajete i neke sloenije. Ako
je brzina rasta veli cine y, koja ovisi o veli cini t, proporcionalna samoj veli cini y, onda ona zadovo-
ljava diferencijalnu jednadbu
dy
dt
= ky. (1.1)
Lako se provjerava da je rjeenje te jednadbe
y = y(t
0
)e
k(tt
0
)
ili y = y(0)e
kt
ako je t
0
= 0. (1.2)
Primijetimo da za svaku veli cinu y, koja eksponencijalno ovisi o t, vrijedi
y(t + s)
y(t)
=
y(0)e
k(t+s)
y(0)e
kt
= e
ks
, tj.
y(t + s)
y(t)
=
y(s)
y(0)
.
To zna ci da postotak porasta (ili pada) veli cine y na intervalu duljine s ne ovisi o po cetku tog
intervala t. Taj tip rasta zovemo uniformnim, pa slijedi da je svaki eksponencijalni rast ujedno i
1
UVODNI PRIMJERI
uniformni. Vrijedi i obratno: svaki uniformni rast nuno je i eksponencijalni. Naime, iz uvjeta
uniformnosti y(t + s)/y(t) = y(s)/y(0) nakon deriviranja po s slijedi
y

(t + s) =
y(t)y

(s)
y(0)
,
pa uvrtavanjem s = 0 i uvo denjem pokrate k = y

(0)/y(0), dobivamo
y

(t) = ky(t),
to zna ci da y eksponencijalno ovisi o t.
Mnoge zikalne veli cine y zadovoljavaju diferencijalnu jednadbu (1.1), stoga eksponencijalno
(uniformno) rastu u odnosu na t ako je k > 0, odnosno eksponencijalno (uniformno) padaju u
odnosu na t ako je k < 0. S nekim fenomenima opisanim ovom diferencijalnom jednadbom
vjerojatno ste se susreli. Jedan od njih koji se tako der svodi na rjeavanje diferencijalne jednadbe
(1.1), obra dujemo u slijede cem primjeru.
(A) Jednadba strujnog kruga
Najjednostavniji strujni krug sadri izvor elektri cne energije, npr. generator ili bateriju te ot-
pornik koji se koristi tom energijom, npr. arulju.
Zatvorimo li sklopku, struja J pote ci ce otpornikom, to ce uzrokovati pad napona (tj. elek-
tri cni potencijali na krajevima otpornika bit ce razli citi). Eksperimentalno se pokazuje da
vrijedi Ohmov zakon:
U
R
= RJ,
tj. pad napona du otpornika proporcionalan je trenutnoj struji J. Konstanta proporcionalnosti
R zove se otporom otpornika.
Vaan element strujnog kruga moe biti induktor. On se opire promjeni struje, analogno masi
koja se opire promjeni gibanja. Eksperimentom se pokazuje da vrijedi sljede ci zakon:
U
L
= L
dJ
dt
,
tj. pad napona du induktora proporcionalan je trenutnoj brzini promjene struje J. Konstanta
proporcionalnosti L zove se indukcijom induktora.
2 |
UVODNI PRIMJERI
Drugi Kirchhoffov zakon (o naponima) ustvr duje da je ukupni pad napona du zatvorenog
strujnog kruga jednak nuli, tj. da je napon izvora kojim se napaja strujni krug jednak zbroju
padova napona po ostalim elementima strujnoga kruga. Dakle, tok struje J u strujnom krugu
s otporom R, indukcijom L i izvorom konstantnog napona U odre den je diferencijalnom jed-
nadbom
U = L
dJ
dt
+ RJ.
Ta se diferencijalna jednadba razlikuje od diferencijalne jednadbe (1.1), ali uz supstituciju
h = RJ U ona ce, zbog
dh
dt
= R
dJ
dt
, prije ci u jednadbu
dh
dt
=
R
L
h,
koja je oblika (1.1), uz k =
R
L
. Njezino je rjeenje oblika (1.2)
h = h(0)e

R
L
t
.
Ako strujni krug priklju cujemo na izvor u trenutku t = 0, onda je J(0) = 0, tj. h(0) = U,
pa je
h = Ue

R
L
t
, RJ U = Ue

R
L
t
, tj. J =
U
R
_
1 e

R
L
t
_
.
Graf funkcije J(t) prikazan je na slici:
| 3
UVODNI PRIMJERI
Ako je strujni krug priklju cen na izvor izmjeni cnog napona U = U
0
cos t, onda J(t) zadovo-
ljava diferencijalnu jednadbu
L
dJ
dt
+ RJ = U
0
cos t.
Ona je neto sloenija, ali se moe rijeiti upotrebom kompleksnih funkcija realnoga argu-
menta. Naime, stvarni napon U
0
cos t moemo shvatiti kao realni dio kompleksnoga na-
pona
U = U
0
e
it
= U
0
cos t + iU
0
sin t,
a stvarnu struju J kao realni dio kompleksne struje
J = J + iH.
Ako je J rjeenje kompleksne diferencijalne jednadbe
L
dJ
dt
+ RJ = U,
onda je
L
d(J + iH)
dt
+ R(J + iH) = U
0
cos t + iU
0
sin t,
_
L
dJ
dt
+ RJ
_
+ i
_
L
dH
dt
+ RH
_
= U
0
cos t + iU
0
sin t,
odakle slijedi
L
dJ
dt
+ RJ = U
0
cos t.
Realni dio rjeenja kompleksne diferencijalne jednadbe jest rjeenje nae po cetne realne di-
ferencijalne jednadbe. Dakle, rijeimo li kompleksnu diferencijalnu jednadbu, rijeili smo
na problem. No, lako vidimo da je funkcija J = J
0
e
i(t+)
(s jo neodre denim realnim para-
metrima J
0
i ) jedno rjeenje nae kompleksne diferencijalne jednadbe ako je
LiwJ + RJ = U, tj. ako je J =
U
R + iLw
.
To ce biti ispunjeno ako je
|J| =

U
R + iLw

=
|U|
|R + iLw|
, tj. J
0
=
U
0

R
2
+ L
2
w
2
i ako je
arg J = arg
U
R + iLw
= arg U arg(R + iLw),
tj.
t + = t arctg
L
R
, = arctg
L
R
.
4 |
UVODNI PRIMJERI
Dakle, jedno kompleksno rjeenje nae kompleksne diferencijalne jednadbe je
J =
U
0

R
2
+ L
2

2
e
i
(
tarctg
L
R
)
,
odakle slijedi da je i jedno rjeenje polazne realne diferencijalne jednadbe njegov realni dio
J =
U
0

R
2
+ L
2

2
cos
_
t arctg
L
R
_
.
Sva ostala rjeenja te diferencijalne jednadbe na ci cemo sustavnim postupkom u sljede cem
poglavlju. Ovdje smo samo eljeli prikazati prijelaz u kompleksno podru cje kao zna cajnu
tehniku za rjeavanje diferencijalnih jednadbi. S njom cemo se sustavno koristiti u jednom
od sljede cih poglavlja.
(B) Jednaba kosog hica
Newtonov drugi zakon gibanja

F = ma,
koji matemati cki modelira gibanje cestice u polju sile

F , sustav je triju diferencijalnih jed-
nadbi. Naime, razloimo li vektor sile

F na njegove Kartezijeve komponente

F
x
, F
y
, F
z
,
a vektor akceleracije na njegove Kartezijeve komponente
a
x
=
d
2
x
dt
2
, a
y
=
d
2
y
dt
2
, a
z
=
d
2
z
dt
2
,
onda iz

F = m

a dobijemo tri diferencijalne jednadbe

m
d
2
x
dt
2
= F
x
, m
d
2
y
dt
2
= F
y
, m
d
2
z
dt
2
= F
z
,
koje opisuju kako poloaj cestice ((x(t), y(t), z(t)) ovisi o vremenu t u polju sile (F
x
, F
y
, F
z
).
Rijeiti problem gibanja cestice u zadanom polju sile

F = (F
x
, F
y
, F
z
), zna ci rijeiti gornji
sustav od tri diferencijalne jednadbe.
Jednadba kosog hica je dobro poznat primjer. Smjestimo koordinatni sustav tako da je os
y paralelna sa silom tee mg, dok je os x vodoravna i s osi y tvori ravninu u kojoj se ispa-
ljuje projektil. Ako se on ispaljuje pod kutom i s po cetnom brzinom v
0
(za t = 0), onda
diferencijalne jednadbe njegova gibanja izgledaju ovako:
m
d
2
x
dt
2
= 0, m
d
2
y
dt
2
= mg, tj.
d
2
x
dt
2
= 0,
d
2
y
dt
2
= g.
| 5
UVODNI PRIMJERI
Rjeenje tih jednadbi
x = v
0
t cos i y =
1
2
gt
2
+ v
0
t sin ,
koje zadovoljava uvjete x(0) = 0, x(0) = v
0
cos , y(0) = 0, y(0) = v
0
sin , opisuje
gibanje projektila. Njegova putanja parametarski je odre dena tim jednadbama. Izra cunamo li
parametar t iz prve jednadbe i uvrstimo ga u drugu, dobit cemo eksplicitnu jednadbu putanje
y =
g
2v
2
0
cos
2

x
2
+ (tg )x,
koja je oblika y = ax
2
+ b, dakle parabola.
Tre ca diferencijalna jednadba za z nije se pojavila u prethodnom slu caju jer je gibanje ravnin-
sko, pa smo koordinatne osi x, y i z mogli postaviti tako da se ravnina xy poklapa s ravninom
gibanja, to zna ci da je z(t) = 0. Ako istraujemo pravocrtno gibanje, onda koordinatnu os x
moemo postaviti u pravac gibanja, pa u tom slu caju samo jedna diferencijalna jednadba
m
d
2
x
dt
2
= F
opisuje gibanje jer je tada y(t) = z(t) = 0. Ako intenzitet kojim sila djeluje na cesticu
ovisi samo o poloaju cestice x, a ne ovisi o vremenu t, onda je F funkcija jedne varijable x.
Jednostavan slu caj, u kojem je F = kx (k > 0), dobro je poznat:
(C) Jednadba harmonijskog oscilatora
Gibanje harmonijskog oscilatora (npr. opruge) jest gibanje pod utjecajem sile koja je propor-
cionalna otklonu od ravnotenog poloaja x = 0, a usmjerena je prema tom poloaju.
Harmonijske oscilacije opisane su stoga jednadbom
m
d
2
x
dt
2
= kx (k > 0)
6 |
UVODNI PRIMJERI
ili, uz uobi cajenu pokratu =
_
k
m
, jednabom
d
2
x
dt
2
=
2
x. (1.3)
Poznato je da svako rjeenje ove jednadbe ima oblik
x = Acos t + Bsin t, (1.4)
gdje su A i B proizvoljne konstante. Rjeenja se mogu zapisati i u obliku
x = a cos(t ), (1.5)
gdje su (a, ) polarne koordinate od (A, B):

A = cos
B = sin
Uz po cetne uvjete x(0) = x
0
i
dx
dt
(0) = v
0
imamo jedinstveno rjeenje
x = x
0
cos t +
v
0

sin t. (1.6)
Fizi cari o cekuju da je gibanje cestice u zadanom polju sile potpuno determinirano ako su
odre deni po cetni poloaj i po cetna brzina cestice. Jedinstvenost rjeenja (1.6) pokazuje da je
taj zahtjev zadovoljen.
Diferencijalnu jednadbu harmonijskog oscilatora moemo rijeiti i na sljede ci na cin. Napi-
emo li jednadbu (1.3) u obliku
m
d
2
x
dt
2
+ m
2
x = 0
i pomnoimo je s
dx
dt
, dobit cemo
m
dx
dt
d
2
x
dt
2
+ m
2
x
dx
dt
= 0.
| 7
UVODNI PRIMJERI
Uzmemo li u obzir da je
d
dt
_
dx
dt
_
2
= 2
dx
dt
d
2
x
dt
2
i
d
dt
x
2
= 2x
dx
dt
,
slijedi
d
dt
_
1
2
m
_
dx
dt
_
2
+
1
2
m
2
x
2
_
= 0,
tj.
1
2
m
_
dx
dt
_
2
+
1
2
m
2
x
2
= E, (1.7)
gdje je E (kao zbroj kvadrata) pozitivna konstanta. Jednadbu (1.7), koju smo izveli iz jed-
nadbe harmonijskog oscilatora (1.3), zovemo jednadbom energije harmonijskog oscilatora.
Naime,
E
k
=
1
2
mv
2
i E
p
=
1
2
m
2
x
2
jesu kineti cka i potencijalna energija harmonijskog oscilatora, pa jednadba (1.7) zna ci da se
ukupna energija harmonijskog oscilatora ne mijenja, E
k
+ E
p
= E = konstanta. Zapam-
timo da se jednadba energije (1.7) izvodi iz Newtonove jednadbe gibanja (1.3) mnoenjem
sa
dx
dt
te da se gledano matemati cki radi o svo denju jednadbe drugog reda (u kojoj se pojav-
ljuje druga derivacija) na jednostavniju jednadbu prvog reda (u kojoj se pojavljuje samo prva
derivacija). Jednadbu prvoga reda (1.7) lako je rijeiti. Iz nje slijedi:
_
dx
dt
_
2
=
2E
m

2
x
2
=
2
_
2E

2
m
x
2
_
,
dx
dt
=
_
2E

2
m
x
2
,
dt
dx
=
1

a
2
x
2
, uz a
2
=
2E

2
m
.
Dakle,
t =
1

_
dx

a
2
x
2
=
1

arcsin
x
a
+ c,
(t c) = arcsin
x
a
,
x
a
= sin(t c),
x = a sin(t ),
uz = c i a
2
=
2E

2
m
. Naravno, to je poznato rjeenje (1.5), uz =

2
. Uo cimo da je
kvadrat amplitude oscilacija a
2
proporcionalan energiji harmonijskog oscilatora E.
Na sli can na cin mogli bismo istraiti gibanje cestice pod utjecajem sile, ciji je iznos proporci-
onalan otklonu od ravnotenog poloaja x = 0, a koja je usmjerena nasuprot tom poloaju.
8 |
UVODNI PRIMJERI
Gibanje je opisano jednadbom
m
d
2
x
dt
2
= kx (k > 0)
ili, uz uobi cajenu pokratu =
_
k
m
, jednadbom
m
d
2
x
dt
2
m
2
x = 0. (1.8)
Jednadba (1.8) razlikuje se od jednadbe harmonijskog oscilatora samo u predznaku uz drugi
clan i moe se rijeiti na isti na cin. Mnoenjem s
dx
dt
dobit cemo:
m
dx
dt
d
2
x
dt
2
m
2
x
dx
dt
= 0,
d
dt
_
1
2
m
_
dx
dt
_
2

1
2
m
2
x
2
_
= 0,
1
2
m
_
dx
dt
_
2

1
2
m
2
x
2
= E,
_
dx
dt
_
2
=
2E
m
+
2
x
2
=
2
_
2E

2
m
+ x
2
_
,
dx
dt
=
_
2E

2
m
+ x
2
,
dt
dx
=
1

a
2
+ x
2
, uz a
2
=
2E

2
m
,
t =
1

_
dx

a
2
+ x
2
= Ar sh
x
a
+ c,
(t c) = Ar sh
x
a
,
x
a
= sh(t c),
x = a sh(t ), uz = c i a
2
=
2E

2
m
.
(1.9)
(D) Linearizirana jednadba gibanja u to cki stabilne ravnotee
Op ci slu caj pravocrtnog gibanja, u polju sile ciji intenzitet ne ovisi o vremenu, matemati cki se
modelira diferencijalnom jednadbom
m
d
2
x
dt
2
= f(x). (1.10)
| 9
UVODNI PRIMJERI
Ako funkcija sile f(x) i cezava u to cki x
0
, f(x
0
) = 0, onda tu to cku zovemo ravnotenim
poloajem gibanja. Naime, tada konstantna funkcija x = x
0
zadovoljava jednadbu gibanja,
pa u takvom polju sile cestica moe mirovati u poloaju x
0
. Ako je k tome f

(x
0
) < 0 (f pada
u x
0
), radi se o stabilnom ravnotenom poloaju jer je sila pozitivna za x blizu x
0
i x < x
0
,
dok je negativna za x blizu x
0
i x > x
0
. Stoga sila gura cesticu prema poloaju x
0
, cim je
cestica u blizini tog poloaja:
Ako je f

(x
0
) > 0 (f raste u x
0
), radi se o nestabilnom poloaju ravnotee, jer sila u tom
slu caju gura cesticu od poloaja x
0
, cim se ona imalo odmakne od tog poloaja:
Ove dvije mogu cnosti lijepo ilustrira cestica na dnu udoline i na vrhu brijega, u polju sile tee.
Jednadbu (1.10) u op cem slu caju nije lako rijeiti. Aproksimativno se rjeenje moe na ci tako
da funkciju f(x), u ravnotenom poloaju x
0
, zamijenimo njezinom linearnom aproksimaci-
jom f(x
0
) +f

(x
0
)(xx
0
), tj. njezinim Taylorovim polinomom prvoga reda. U ravnotenom
je poloaju f

(x
0
) = 0, pa iz jednadbe (1.10) dobijamo jednadbu
m
d
2
x
dt
2
= f

(x
0
)(x x
0
). (1.11)
koju zovemo linearnom aproksimacijom jednadbe (1.10) oko ravnotenog poloaja x
0
. Ako
je x
0
poloaj stabilne ravnotee, onda je f

(x
0
) < 0, pa uvrtavanjem y = x x
0
uz pokratu
k = f

(x
0
) > 0, dobijamo poznatu jednadbu harmonijskih oscilacija
m
d
2
y
dt
2
= ky, k > 0.
10 |
UVODNI PRIMJERI
Dakle, u onoj mjeri u kojoj je to cna linearna aproksimacija sile, cestica harmonijski oscilira
oko poloaja stabilne ravnotee, u skladu s rjeenjem (1.4) linearizirane jednadbe. Vremenski
period jedne linearizirane oscilacije iznosi
2
_
f

(x
0
)/m
.

Cestica koja se giba po to cnom
zakonu (1.10) tako der oscilira oko poloaja stabilne ravnotee x
0
, ali s vremenskim periodom
koji ovisi o amplitudi oscilacija (kao to cemo vidjeti na primjeru njihala). Kako amplitude
postaju sve manje i tee prema nuli, tako i period tei prema periodu lineariziranih oscilacija.
U slu caju da je ravnoteni poloaj x
0
nestabilan, tj. f

(x
0
) > 0, uvrtavanjem y = x x
0
uz
pokratu k = f

(x
0
) > 0, dobivamo jednadbu
m
d
2
y
dt
2
= ky, k > 0,
cije je rjeenje (usp. (1.9))
y = x x
0
= a sh
_
_
f

(x
0
)/m(t c)
_
. (1.12)
Za ve cinu po cetnih uvjeta bit ce a = 0 i rjeenje (1.12) teit ce k , za t . To pokazuje
nestabilnost ravnotenog poloaja x = x
0
(tj. y = 0). Dakle, linearizacija u slu caju nestabilne
ravnotee nije naro cito korisna jer gotovo sva rjeenja (1.12) na kraju napuste podru cje oko x
0
u kojem je linearna aproksimacija valjana.
Ova op ca razmatranja ilustrirat cemo na primjeru jednostavnog njihala.
(E) Linearizirana jednadba njihala
Pretpostavimo da na klatnu duljine l (i zanemarive mase) visi cestica mase m. Gibaju ci se po
krunici radijusa l, cestica prevaljuje put s = l . Tangencijalna komponenta sile tee, koja
jedina utje ce na gibanje po krunoj putanji, iznosi mg sin , pa iz Newtonovog zakona slijedi
diferencijalna jednadba njihala
m
d
2
s
dt
2
= ml
d
2

dt
2
= mg sin (1.13)
| 11
UVODNI PRIMJERI
(minus zbog suprotne usmjerenosti tangencijalne komponente i kuta ). Funkcija sile f() =
mg sin odre duje ravnoteni poloaj = 0, jer je f(0) = 0. Radi se o poloaju stabilne
ravnotee jer je f

(0) = mg < 0. Linearizirana jednadba njihala glasi

d
2

dt
2
=
g
l
,
a njezino je rjeenje oblika (1.6)
=
0
cos
_
g
l
t + v
0

l
g
sin
_
g
l
t,
gdje je
0
po cetni otklon njihala, a v
0
njegova po cetna brzina. (Ukoliko je po cetna brzina
v
0
= 0, tj. ukoliko je klatno slobodno isputeno iz po cetnog poloaja =
0
, gibanje je
opisano funkcijom =
0
cos
_
g
l
t.) Dakle, vremenski period jednog punog lineariziranog
titraja iznosi
T
0
= 2

l
g
.
Gornje jednadbe za i T
0
dobro opisuju gibanje njihala i periode njihovih oscilacija, ako
je otklon od ravnotenog poloaja malen. Stari zidni satovi s klatnom imaju male otklone
klatna upravo zato da bi periodi oscilacija T, koji su vremenske jedinice, bili priblino jednaki
(konstanti T
0
dakle i me dusobno). Ukratko, uz male otklone njihalo moe posluiti kao dobar
mehani cki sat.
Primijetimo da funkcija sile f() = mg sin ima jo jedan ravnoteni poloaj = . Radi
se o poloaju nestabilne ravnotee jer je f

() = mg > 0. Linearizirana jednadba njihala

oko nestabilnog poloaja ravnotee na vrhu glasi
d
2
( )
dt
2
=
g
l
( ),
a njezina su rjeenja oblika (1.12)
= a sh
_
g
l
(t c), tj.
= + a sh
_
g
l
(t c).
Za ve cinu po cetnih uvjeta bit ce a = 0, pa ce njihalo napustiti poloaj nestabilne ravnotee na
vrhu ( = ), odlaze ci u podru cje u kojem ova aproksimacija nije valjana.
(F) Jednadba njihala
Pokuat cemo rijeiti (nelineariziranu) jednadbu njihala (1.13)
m
d
2

dt
2
= m
g
l
sin .
12 |
UVODNI PRIMJERI
Primijenit cemo standardni postupak mnoenja s
d
dt
kojim snizujemo red diferencijalne jed-
nadbe, izvode ci odgovaraju cu jednadbu energije njihala (prvoga reda):
m
d
dt
d
2

dt
2
=
mg
l
sin
d
dt
,
d
dt
_
1
2
m
_
d
dt
_
2

mg
l
cos
_
= 0,
1
2
m
_
d
dt
_
2

mg
l
cos = E.
Prvi clan lijeve strane kineti cka je energija krunoga gibanja njihala, dok je drugi clan njegova
potencijalna energija. Pretpostavimo li da je njihalo slobodno isputeno iz po cetnog poloaja

0
bez po cetne brzine, slijedi da je
d
dt
(
0
) = 0, pa je E =
mg
l
cos
0
.
Dakle,
_
d
dt
_
2
=
2g
l
(cos cos
0
),
d
dt
=
_
2g
l
_
cos cos
0
,
dt
d
=

_
l
2g

cos cos
0
,
t =

l
2g
_
d

cos cos
0
.
Neodre deni integral podintegralne funkcije (cos cos
0
)

1
2
nije mogu ce izraziti uz pomo c
elementarnih funkcija, pa cemo se pri izra cunavanju posluiti beskona cnim redovima. Ogra-
ni cimo se pritom na izra cunavanje cetvrtine perioda jedne pune oscilacije T, koja je jednaka
vremenu potrebnom da njihalo iz po cetnog poloaja =
0
do de u ravnoteni poloaj = 0:
T
4
=

l
2g
_

0
0
d

cos cos
0
.
Iz poznatih identiteta
cos = 1 2 sin
2

2
,
cos
0
= 1 2 sin
2

0
2
,
slijedi
T
4
=

l
2g
1

2
_

0
0
d
_
sin
2
0
2
sin
2
2
.
| 13
UVODNI PRIMJERI
Provedemo li supstituciju
sin

2
= sin

0
2
sin ,
tj.
sin

2
= k sin , k = sin

0
2
,
lako nalazimo da je
1
2
cos

2
d
d
= k cos ,
d =
2k cos
cos

2
d,
d =
2k cos
_
1 k
2
sin
2

d.
pa na integral postaje
T
4
=

l
2g
1

2
_
2
0
1
_
k
2
k
2
sin
2

2k cos
_
1 k
2
sin
2

d =
=

l
2g
2

2
_
2
0
1
k cos
k cos
_
1 k
2
sin
2

d =
=

l
g
_
2
0
d
_
1 k
2
sin
2

, k = sin

0
2
.
Primjenom Newtonove binomne formule nalazimo
(1 k
2
sin
2
)

1
2
= 1 +
1
2
k
2
sin
2
+
1 3
2 4
k
4
sin
4
+
1 3 5
2 4 6
k
6
sin
6
+ . . .
Taj red konvergira za k
2
sin
2
< 1, dakle za svaki [0, 2], jer je k
2
< 1. Integracijom
nalazimo:
T
4
=

l
g
_
2
0
(1 k
2
sin
2
)

1
2
d =
=

l
g
_
_
2
0
1d +
_
2
0
1
2
k
2
sin
2
d +
_
2
0
1 3
2 4
k
4
sin
4
d+
+
_
2
0
1 3 5
2 4 6
k
6
sin
6
d + . . .
_
=

l
g
_

2
+
1
2
k
2
1
2

2
+
1 3
2 4
k
2
1 3
2 4

2
+
1 3 5
2 4 6
k
2
1 3 5
2 4 6

2
+ . . .
_
,
14 |
UVODNI PRIMJERI
zato to je
_
2
0
sin
2n
d =
1 3 . . . (2n 1)
2 4 . . . 2n

2
.
Dakle
T = 2

l
g
_
1 +
_
1
2
_
2
k
2
+
_
1 3
2 4
_
2
k
4
+
_
1 3 5
2 4 6
_
2
k
6
+ . . .
_
.
To je to cna vrijednost vremenskog perioda njihala, odnosno jedinica vremena zidnog sata s
klatnom. Vidimo da ona ovisi o k = sin

0
2
, tj. o amplitudi njihala
0
. Kako se smanjuje
amplituda, smanjuje se i jedinica vremena, to zna ci da sat nije savreno precizan. Ako je
maksimalni otklon njihala , onda je njegov maksimalni period upravo gore izra cunati T uz
k = sin

2
. Minimalni period jest grani cni period, koji se realizira kada otklon njihala tei
prema nuli, tj. kada k tei prema nuli. On je jednak lineariziranom periodu T
0
= 2

l
g
.
To zna ci da je razlika najve ce i najmanje jedinice vremena, koju realizira njihalo s maksimal-
nim otklonom , jednaka T

T
0
. Maksimalna relativna promjena, u odnosu na standardnu
lineariziranu jedinicu T
0
, iznosi:
T

T
0
T
0
=
2
_
l
g
_
1 +
_
1
2
_
2
k
2
+
_
13
24
_
2
k
4
+ . . .
_
2
_
l
g
2
_
l
g
=
=
2
_
l
g
_
_
1
2
_
2
k
2
+
_
13
24
_
2
k
4
+
_
135
246
_
2
k
6
+ . . .
_
2
_
l
g
=
=
_
1
2
_
2
k
2
+
_
1 3
2 4
_
2
k
4
+
_
1 3 5
2 4 6
_
2
k
6
+ <
<
_
1
2
_
2
k
2
+
_
1
2
_
2
k
4
+
_
1
2
_
2
k
6
+ . . . =
1
4
k
2
1 k
2
=
=
1
4
sin
2
2
1 sin
2
2
=
1
4
sin
2
2
cos
2

2
=
1
4
tg
2

2
.
Moemo zaklju citi da zidni sat s klatnom duljine 2 m, koje se odmi ce od ravnotenog poloaja
za 4 cm, to priblino odgovara vrijednosti tg

2
= 0.01 (vidi sliku), ima relativnu pogreku
koja iznosi
1
4
tg
2

2
=
1
4
0.01
2
=
1
40000
. To zna ci da je njegova pogreka u toku 1 sata, tj.
3600 sekundi, manja od
1
40000
4000 =
1
10
sekunde.
| 15
UVODNI PRIMJERI
tg

2
=
0.02
2
= 0.01
(G) Jednadba gibanja u polju sile tee (po zadanoj krivulji)
Gibanje cestice njihala po krunoj putanji samo je jedan posebni slu caj gibanja cestice po
zadanoj krivulji u polju sile tee. Mjerimo li duljinu luka krivulje s tako da je s > 0 za x > 0,
op cu jednadbu gibanja izvodimo ovako:
m
d
2
s
dt
2
= mg sin = mg
dy
ds
. (1.14)
Standardnim postupkom izvest cemo iz jednadbe (1.14) odgovaraju cu jednadbu energije:
m
ds
dt
d
2
s
dt
2
= mg
dy
ds
ds
dt
= mg
dy
dt
,
d
dt
_
1
2
m
_
ds
dt
_
2
+ mgy
_
= 0,
1
2
m
_
ds
dt
_
2
+ mgy = E.
16 |
UVODNI PRIMJERI
Prvi je clan kineti cka energija dok je drugi clan potencijalna energija u polju sile tee g. Iz
jednadbe energije lako cemo izra cunati brzinu cestice, v =
ds
dt
=
_
2E
m
2gy. Ako je
cestica isputena s visine y
0
bez po cetne brzine,
ds
dt
(y
0
) = 0, onda je
E
m
= gy
0
, pa je
ds
dt
=
_
2g

y
0
y. (1.15)
Primijetimo da brzina cestice ne ovisi o putanji nego samo o visinskoj razlici y
0
y. Daljnje
rjeavanje jednadbe (1.15) ovisi o zadanoj krivulji y = y(x).
U slu caju njihala vrijedi s = l i = , pa imamo jednadbu njihala (1.13) kao posebni slu caj
op ce jednadbe (1.14).
(H) Jednadba tautohrone
Njihalo moemo koristiti kao sat zato to je jednadba gibanja po krunoj putanji
m
d
2
s
dt
2
= mg sin ,
za male , dobro aproksimirana jednadbom harmonijskih oscilacija
m
d
2
s
dt
2
= m
g
l
l = m
g
l
s,
koja ima konstantne vremenske periode, neovisne o amplitudi oscilacija. Za razliku od krune
putanje koja ima priblino jednake vremenske periode, putanja y = y(x) imat ce uistinu
jednake periode ako se njena jednadba
m
d
2
s
dt
2
= mg
dy
ds
to cno poklapa s jednadbom harmonijskog oscilatora
m
d
2
s
dt
2
=
2
s.
Takva se putanja zove tautohrona (gr c. "isto vrijeme") i usporedbom gornjih jednadbi vidimo
da je to svaka krivulja y = y(x) koja zadovoljava jednadbu
dy
ds
=
1
a
s
za neku pozitivnu konstantu
1
a
. Zbog
_
dx
ds
_
2
+
_
dy
ds
_
2
= 1, iz te jednadbe slijedi i odgova-
raju ca jednadba za x:
dx
ds
=

1
_
dy
ds
_
2
=
_
1
s
2
a
2
=
1
a

a
2
s
2
.
| 17
UVODNI PRIMJERI
Integriramo li jednadbe za x i y po s, dobit cemo
x =
1
a
_

a
2
s
2
ds =
1
a
_
s
2

a
2
s
2
+
a
2
2
arcsin
s
a
_
+ c
1
=
=
a
2
s
a
_
1
_
s
a
_
2
+
a
2
arcsin
s
a
+ c
1
,
y =
1
2a
s
2
+ c
2
.
To su parametarske jednadbe tautohrone (s parametrom s). Pre demo li na novi parametar ,
supstitucijom
s
a
= sin

2
, dobit cemo
x =
a
2
sin

2
cos

2
+
a
2

2
+ c
1
=
a
4
(sin + ) + c
1
,
y =
a
2
sin
2

2
+ c
2
=
a
4
(1 cos ) + c
2
,
jer je sin

2
cos

2
=
sin
2
i sin
2

2
=
1 cos
2
.
Uvedemo li pokratu R =
a
4
i postavimo to cku s parametrom = 0 u ishodite (tako da je
c
1
= c
2
= 0, vidimo da je tautohrona zapravo cikloida (usp. sliku ):
x = R + Rsin , y = R Rcos .
Dakle, teorijski savren sat realizira se gibanjem cestice po cikloidi. Zanimljiva je Huygensova
konstrukcija njihala, ciji se uteg giba to cno po cikloidi. Uteg pri cvrstimo na kraj uzice duljine
4R, a nju objesimo o spojnicu dvaju krutih cikloida S, kao na donjoj slici. Dok se njihalo klati
lijevo-desno, uzica ce se priljubljivati uz lijevu i desnu cikloidu. Huygens je pokazao da se
uteg pritom giba po tre coj cikloidi, pa takvo cikloidno njihalo predstavlja teorijski savren sat.
18 |
UVODNI PRIMJERI
(I) Jednadba brahistohrone
Pretpostavimo da cesticu ispustimo u to cki O te da ona pod utjecajem sile tee klizi po zadanoj
krivulji od to cke O do to cke A. Kakva mora biti zadana krivulja da cestica najbre stigne od
to cke O do to cke A? Traenu krivulju zovemo brahistohrona (gr c. najkra ce vrijeme).
Prva je misao da bi to trebala biti najkra ca krivulja koja spaja O i A, dakle duina OA. Me-
dutim, mi elimo posti ci najkra ce vrijeme, a mogu ce je da se najkra ce vrijeme ne postie na
najkra cem putu. Naime, upotrijebimo li put koji kre ce iz O strmije od spojnice OA, cestica
ce zbog visinske razlike posti ci ve cu brzinu (usp. (1.15)) od one na spojnici OA, barem u
po cetku, pa ce moda zakrivljeni put prije ci bre no kra ci nezakrivljeni.
Razmotrimo dakle putanju od O do A. Odabrali smo koordinatni sustav s ishoditem u po cet-
noj to cki gibanja O i sa osi y u smjeru sile tee. Iz (1.15) slijedi da je brzina cestice u to cki s
koordinatama (x, y)
ds
dt
=
_
2g

y. (1.16)
jer je y
0
= 0, a y mijenja predznak u odnosu na (1.15) zbog suprotne usmjerenosti osi y.
To vrijedi za svaku krivulju. to je karakteristika brahistohrone, vremenski najkra ce krivulje?
Brzina cestice mijenja se na svakoj razini y prema zakonu (1.16). No poznato je (Snellov zakon
loma) da cestica koja na odre denoj razini promijeni brzinu v
1
u v
2
ide vremenski najkra com
putanjom ako je
sin
1
v
1
=
sin
2
v
2
,
| 19
UVODNI PRIMJERI
tj. ako se omjer
sin
v
ne promijeni s promjenom brzine v i kuta . To zna ci da na vremenski
najkra coj putanji, brahistohroni, vrijedi
sin
v
= k,
gdje je k neka konstanta. Budu ci da je
sin =
dx
ds
i v =
ds
dt
slijedi da brahistohrona zadovoljava diferencijalnu jednadbu
dx
ds
= k
ds
dt
, tj.
1
ds
dx
= k
ds
dt
.
Iz (1.16) i cinjenice da je
ds
dx
=
_
dx
2
+ dy
2
dx
2
=

1 +
_
dy
dx
_
2
slijedi
1
_
1 +
_
dy
dx
_
2
= k
_
2g

y,
to uz pokratu K =
1
2k
2
g
daje

1 +
_
dy
dx
_
2
=

K
y
.
20 |
UVODNI PRIMJERI
Rijeimo li jednadbu po
dx
dy
, dobit cemo
1 +
_
dy
dx
_
2
=
K
y
,
dy
dx
=

K
y
1 =

K y
y
ili
dx
dy
=

K y
.
Integracijom po y lako nalazimo kako x ovisi o y:
x =
_
y

K y
dy.
Taj cemo integral najlake rijeiti supstitucijom
y = K sin
2
u.
Tada je
x =
_

K sin u

K
_
1 sin
2
u
2K sin ucos udu =
=
_
2K sin
2
udu =
_
2K
1
2
(1 cos 2u)du =
= K
_
(1 cos 2u)du =
K
2
(2u sin 2u) +c.
Budu ci da je x = 0 za y = 0 (tj. za u = 0), slijedi da je c = 0, pa je
x =
K
2
(2u sin 2u),
uz
y = K sin
2
u =
K
2
(1 cos 2u).
To su parametarske jednadbe traene krivulje. Prije demo li na novi parametar = 2u, uz
pokratu
K
2
= R, vidimo da je brahistohrona zapravo cikloida (usp. sliku)
x = R Rsin , y = R Rcos .
| 21
UVODNI PRIMJERI
Konstanta R odre dena je to ckom A. Naime, ako su (x
1
, y
1
) koordinate od A, onda je
x
1
= R(
1
sin
1
),
y
1
= R(1 cos
1
)
za neki parametar
1
. Ove dvije jednadbe odre duju kako parametar
1
, tako i konstantu R.
22 |