ROBOTIKA

Zija Nuhiji

Kumanov, 2013

HYRJE Robott jan agjent fizik q kryejn veprime duke manipualuar n botn fizike apo praktike. Jan agjent fizik q kryejn detyra fizike. Pr ti br kto jan t paisur me efektor(effectors) n kmb, duar, nyje, rrota etj. Gjithashtu jan t paisur me sensor q lejojn ato t perceptojn me mjedisin. Robotika e ditve t sotme sht e paisur dhe me kamera dhe lazer, pr t matur mjedisin e tyre. Robott e sotm apo shumica prej tyre i takojn tri kategorive apo bie n tri kategori : 1. Manipulatort(ose Arma e robotve): Nocioni manipulator zakonisht prfshin nj zinxhir t nyjeve t kontrollueshme, duke br t mundur q robott, t vendosin ndikimin e tyre t vendosin ndikimin e tyre n ndonj pozit n ndonj vend t puns. Manipulatort jan larg nga lloji m i zakonshm i robotve industrial, m me rreth nj million njsi t instaluara n gjith botn. 2. Kategoria e dyt sht, Robott e lvizshm(The mobile robot): Robott e lvishm lvizin rreth mjedisit t tyre duke prdorur rrota,kmb,ose mekanizma t ngjajshme. Disa nga llojet t robottve t lvishm: Unnamed Ground Vehicles(UGV/Automjetet pa pilot), UAV(Unnamed air vehicles/Mjetet ajrore pa pilot), AUV(Autonomus underwater vehicles/Automjetet autonom nnujor), apo The planetary Rover(Apo piratt planetar).
3. Lloji i tret sht, Robot I Kombinuar me Lvizshmrin: Shpesh here sht quajtur edhe si manipulator MOBILE(apo I lvisshm). Fusha e robotikes prfshin edhe paisje protez(gjymtur artificial, vesht, syt, pr njerzit)mjedise intelegjente. Veprimi robotic sht arritur nprmjet swarms of small corporation robot. Robott real(apo Robott e vrtet) Duhet t prballen me mjedise q pjesrisht i dukshm,dinamik dhe i vazhdueshm. Shumica e robotve n mjedise jan vijues dhe robot shum t mire. SQARIMI I KONCEPTEVE KRYESORE T KAPITULLIT ROBOT HARDWARE( apo Pjesa Elektronike e Robotit) Suksesi i robotve t vrtet varet t paktn sa m shum n hartimin e sensorve dhe efektorve q jan m t prshtatshme pr pun. Sensort ( Zbuluesit ) Sensort jan ndrfaqe perceptual n mes sensorve pasiv dhe mjedisit. Sensort pasiv t tilla si kamerat jan vzhguesit e vrtet t mjedisit: Trheqin sinjale q jan gjeneruar, krijuar nga Active Sensors. Active Sensors Ndryshe njihet si HIDROLOKATOR, drgojn energji n mjedis. Ata mbshteten n faktin se kjo energji sht

reflektuar prsri n sensor. Sensort aktiv kan tenden pr t dhn m shum informacione m shum informacione se sensort pasiv, por n kurriz t rritjes s energjis dhe me nj rrezik t ndrhyrjes, kur sensort t shumt aktiv jan prdorur n t njenjtn koh. Aktiv apo Pasiv, sensort ndahen n tri lloje varsisht nga ajo nse ata ndjejn mjedisin, vendndodhjen e robotit,ose konfigurimin e brendshm: Range Finders, Sensort e vendndodhjes(Location Sensors), dhe Sensort Proprioceptive. 1. Range Finders : Jan sensor q masin largsin n objekte t afrta. N ditt e para, ditt e robotikes, robott jan t paisur me sensor hidrolokator. Hidrolokator sht teknlogji e zgjedhjes pr automjete autonome nnujore. Visioni Sterio (Vizioni Sterio) mbshtet n kamera e shumta pr imazhin e mjedisit nga nj kndvshtrim pak m i ndryshm, pr t analizuar llogaritur gamm e objekteve prreth. Sensort t tjer t prdoru me rreze lazer dhe me kamera 1-pixel q mund t drejtohet duke prdorur rregullimet komplekse t pasqyruara, kto sensor quhen Scannig Lidars, ku kan tendenc pr t siguruar rreze m t gjata se koha e kamerave t fluturimit. 2. Sensort e vendndodhjes(Location Sensors) : Shumica e sensorve t vendndodhjes prdorin nj zone si primare, si nj komponent kryesor pr t prcaktuar vendndodhjen. N prjashtim, sistemi i pozicionimit global apo GPS(Global Positioning System) sht zgjidhja m e zakonshme e zgjidhjes s problemit t lokalizimit. Aktualisht ka 31 satelit n orbit, duke transmetuar sinjale n frekuenca t shumfishta. GPS Diferncial, prfshin nj marrs toksor diferencial, t dyt me lokalacion t njohur duke saktsin, millimeter n kushte ideale. Fat t keq GPS nuk punon n ambiente t mbyllura dhe nnujore. 3. Sensort Proprioceptive(Proprioceptive Sensors) : T cilt informojn robott e lvizjes,vet sensort. Pr t matur egzakt konfigurimin e prbashkt robotic, motored jan t paisura shpesh me SHAFT DECODER(Bosht Dekoder), q llogarisin revolucionin e motorve n rritje t vogl dhe mund t japin informacione t sakt mbi cdo periudh kohore. Efektort (EFFECTORS) Jan mjete me t cilat robott lvizin dhe ndryshojn formm e organve t tyre. Gjendja dinamike e nj roboti prfshin gjasht shkall lirie(Deagree of Freedom), pr cdo drejtim t pavarur n t cilat robott, ose nj nga efektort t saj mund t lviz. Robott e prbashkt kan 1, 2 apo 3 shkall lirie secili. Gjasht shkallt e liris(degress of freedom), jan t nevojshme pr t vendosur nj objekt, t till si m dor, n nj pike t caktuar, n orentim t caktuar. Manipulatort q kan shkall shtes t liris jan m leht pr ti kontrolluar se robott me vetm nj numr minimal t DOFs. Prandaj shum manipulator kan shtat DOFs dhe jo gjasht.

ROBOTIC PERCEPTION Perceptimi sht proce me t cilin robott me an t sensorve bjn matjen ose reprezantojn mjedisin e brendshm. Perceptimi sht i vshtir, sepse sensort jan t zhurshm dhe mjedisi sht pjesrisht i dukshm, i paparashikueshm dhe shpesh dinamik. Makina e t msuarit tek perceptimi i robotve Makina e t lexuarit luan nj rol t rndsishm n perceptimin e robotve. Makina e t m msuarit bn t mundur q ti msoj sensort dhe lvizjet e modelit nga t dhnat. Teknika tjetr i mundson robott t prshtaten me ndryshimet n matjet e sensorve. Lokalizimi sht problemi i gjetjes s gjrave ku jan t prfshir vet-robott. PLANIFIKIMI PR LVIZJE, VEPRIM (PLANING TO MOVE) T gjith diskutimet e fundit jan br se si si tI bjm efektort t lvizin. Problemi pr kyc sht pr ti ofruar robotve ose efektorve t saj nj objekt t caktuar. Shembull: Nj robot q shtyn nj kuti n nj tryeze t lart. Problemi i planifikimit gjen rrug nga nj konfiguracion n tjetrin n hapsiren e konfigurimit (Configuration Space). Configuration Space Hapsira konfigurative krkon algoritme t prfshira n dekompozimin t qelive t cilat dekompozojn hapsiren e t gjitha konfiguracioneve, t prcaktuara n shum qeliza, dhe teknikat e skeletonazition. PLANIFIKIMI PR LVIZJET E PASIGURTA Planifikimi pr lvizjet e pasigurta, n Robotik, lind nga observabilty e pjesshme e mjedisit dhe nga stochastic efektet e veprimeve t robotve. Gabimet mund t lindin nga prdorimi i algoritmeve, t tilla filtrimi i grimcave, i cili nuk parashikon roboti me nj besim t sakt edhe nse natyra rastsore e mjedisit sht modeluar n mnyr t prkryer. Fusha e robotiks ka miratuar nj sr teknikash pr akomodimin n pasiguri. MOVING (LVIZSHMRIA) Robott e thjesht mund t ndjekin cdo rrug q planifikon algoritm. N reale robott kan inercis(inertia) dhe nuk mund t ekzekutoj rrug arbitrare. Prvec n shpejtsi t ngadalt n mnyr arbitrare. ROBOTIKA E ARKITEKTURES SOFTWERIKE N metadologjin pr strukturimin e algoritmeve, sht quajtur Arkitektura Softwerike. Arkitektura prfshin gjuhn dhe mjetet pr programet e shkrimit dhe nj filozofi t prgjithshme pr mnyren se si programet mund t sillen s bashku. Robotika e arkitektures softwerike e ditve modern duhet kombinuar kontrollin reactive dhe modelin e bazuar n planifikimin

diskursiv. Arkitektura q kombinon teknikat reaktive dhe ato t paramenduara apo t qllishme ndryshe quhen edhe si Arkitektura Hibride.

PRMBLEDHJE (SUMMARY) Robotika n vete prfshin agjent intelegjent, q manipulojn me botn reale. Robott jan t paisur me sensor t cilt perceptojn mjedisin dhe me efektor t cilt mund t deklarojn forcn e tyre fizike. Shumica e robot jan manipulatorose ti drgoj deri n vend t caktuar. Perceptimi robotic ka t bj me llogarit vendimeve prkatse nga sasit e t dhnave t sensorit. Pr t br kt na nevojitet nj metod pr ti freksuar kt paraqitje. Shembuj e shpeshta e problemeve e forta perceptual prfshijn lokalizimin, planifikimin dhe pr indifikimin e objekteve. Algoritme filtruese probalistike, t till si Kalman, filtrat dhe filtruesit e grimcave jan t dobishme pr perceptimin robotic. Planifikimi I robotve lvizs zakonisht bhet n hapsiren konfigurative. Ku secila pike paraqet lokalicionin dhe orentimin e robotit dhe kndeve bashkuese. Teknikat potenciale t fushave, navigojn robott permes funksioneve potenciale t definuara prtej distancave, t pengesave dhe qllimi i vendndodhjes. Ndonjher sht m leht pr t specifikuar nj kontroll roboti direct, se sa pr t marr nj rrug nga nj model i qart ose sakt n mjedis. Kontrolli i atill shpesh mund t shkruhet si disa makineri n form t fundme.