Chapter 1

Osnovi teorije elektri cnih kola

Teorija elektri cnih kola je nau cna oblast elektrotehnike u kojoj se analiziraju elektri cna kola, pomo cu kojih se sematski predstavljaju matemati cki modeli elektromagnetnih procesa u realnim zi ckim komponentama/sistemima. Modelovanje procesa u realnim zi ckim sistemima bazirano je na zi ckim zakonima, koji vrijede za posmatrane procese, iz kojih se izvode odgovaraju ci matemati cki modeli. U teoriji elektri cnih kola koriste se idealni modeli zi ckih komponenti. U idealnom modelu opisuje se samo osnovni zi cki proces u komponenti, dok se sporedne pojave zanemaruju. Tako se pomo cu idealne zavojnice opisuje samo proces akumuliranja elektromagnente energije, a pomo cu idealnog kondenzatora samo proces akumuliranja elektrostati cke energije. Koncept idealnog elementa elektri cnog kola omogu cava izvodjenje prakti cno upotrebljivih modela elektromagnetnih procesa u realnim zi ckim sistemima. Elektromagnetni procesi u zi ckim komponentama opisani su u modelu elektri cnog kola pomo cu napona v i struja i, koji se nazivaju varijable stanja. Idealni modeli jednostavnih elektromagnetnih procesa su standardizovani i cine skup idealnih elemenata kola. Koncept idealnog elementa kola analogan je konceptu elementarne cestice, koji se koristi u izvodjenju idealnih modela zi ckih procesa u mehanici. Slo zeni elektromagnetni procesi opisuju se pomo cu slo zenih kola, koja sadr ze vi se medjusobno povezanih idealnih elemenata. Osobine slo zenih kola odredjuje interakcija povezanih elemenata, odnosno karakteristike elemenata i na cin njihovog povezivanja. Matemati cki model interakcije elemenata u slo zenom kolu opisuje se jedna cinama, koje deni su ograni cenja na varijable stanja kola.

1.1

Elementi sa koncentrisanim parametrima

Po sto karakteristike elemenata zna cajno odredjuju pona sanje kola, prou cavanje teorije elektri cnih kola po cinje obradom karakteristika standardizovanih idealnih 1

CHAPTER 1. OSNOVI TEORIJE ELEKTRICNIH KOLA

elemenata. Elektri cna kola, obradjena u osnovama elektrotehnike, sadr ze elemente sa koncentrisanim parametrima, koji imaju dva kraja ili pola. Sa aspekta modelovanja sistema ovakva kola su analogna modelima u mehani ckim sistemima, koji su denisani na konceptu elementarne cestice. Prema analogiji sa modelima mehani ckih sistema, kod kojih se zanemaruju njihove zi cke dimenzije, kod modela elemenata sa koncentrisanim parametrima zanemaruju se njihove dimenzije u odnosu na talasnu du zinu elektromagnetnih talasa signala kola. Na taj na cin se elektromagnetni procesi i pona sanje komponenti opisuju pomo cu vanjskih karakteristika, odnosno koriste ci model crne kutije. Na slici 1.1 prikazana je sema op steg elementa kola sa koncentrisanim parametrima, koji ima dva pola. Elementi sa dva pola nazivaju se dvopolni elementi ili elementi sa jednim pristupom. Preko polova/pristupa element ostvaruje vezu sa preostalim dijelom kola. Op cenito, elementi mogu imati jedan ili vi se pristupa preko kojih se povezuju u kolo. Za dvopolni element sa koncentrisanim parametrima u ovoj knjizi se koristi skra ceni naziv: element kola.
i(t) A

v(t)

Figure 1.1: Sema op steg elementa sa jednim pristupom Elektromagnetni procesi u elementima kola deni su vezu izmedju varijabli stanja, napona v i struja i, koja se izra zava relacijom: F (v, i, t) = 0 (1.1) Relacija 1.1 opisuje vi karakteristiku elementa i u op stem slu caju predstavlja integro-diferencijalnu jedna cinu nezavisne varijable vremena t. Kod elementa sa jednim pristupom struja pristupa je struja kroz element, a napon pristupa je napon izmedju krajeva elementa. Kod elementa sa koncentrisanim parametrima struja na ulaznom polu pristupa elementa jednaka je struji na izlaznom polu pristupa. Struja i napon pristupa jednozna cno deni su energetsko stanje elementa. Energetsko stanje kola podrazumjeva raspodjelu elektromagnetne energije u kolu izmedju njegovih elemenata. Modelovanje elektromagnetnih procesa pomo cu struja i napona u kolu predstavlja konceptualnu osnovu za izvodjenje zakona i metoda u teoriji elekti cnih kola. U teoriji elektri cnih kola, analogno sa Njutnovim zakonima u zici, odnosi

1.1. ELEMENTI SA KONCENTRISANIM PARAMETRIMA

izmedju varijabli stanja, struja i(t) i napona v (t) pristupa elemenata, denisani su Kirhofovim zakonima. Uz uslov zanemarenja dimenzija elemenata Kirhofovi zakoni predstavljaju aproksimaciju Maksvelovih zakona. Premda predstavljaju aproksimaciju, Kirhofovi zakoni zadovoljavaju zahtjeve in zenjerskih prora cuna i imaju veliki prakti cni i teorijski zna caj. Kirhofovi zakoni deni su odnose izmedju struja i(t) i napona v (t) u kolu, nezavisno od vi karakteristika njegovih elemenata i predstavljaju ograni cenja koja uslovljava geometrija (topologija) kola. Zato se pri pisanju Kirhofovih zakona elektri cno kolo mo ze posmatrati kao apstraktan skup medjusobno povezanih elemenata, u kome su denisana ograni cenja za njegove varijable stanja. U apstraktnom konceptu elektri cnog kola sa koncentrisanim parametrima elementi kola sa jednim pristupom nazivaju se grane kola, a polovi pristupa krajevi grana. Napon na elementu v (t) naziva se napon grane, a struja kroz element i(t), struja grane. Karakteristika elementa F (v, i, t) = 0 predstavlja matemati cki model grane. U cilju jednozna cnog denisanja vi karakteristike elementa, usvajaju se usagla seni, referentni smjerovi napona v (t) > 0 i struje i(t) > 0 grane kola, kao sto je prikazano na slici 1.2.
i(t)>0 + A

v(t)>0

--

Figure 1.2: Usagla seni smjerovi napona v (t) i struje i(t) grane kola Za usagla sene smjerove varijabli stanja grane, struja i(t) izlazi iz kraja A (ta cka vi seg potencijala napona v (t) ), a ulazi u kraj B (ta cka ni zeg potencijala). Trenutna vrijednosti snage p(t) koja se predaje elementu/grani naziva se ulazna snaga i za usagla sene smjerove napona v (t) i struje i(t) deni se se relacijom: p(t) = v (t) i(t) (1.2)

Snage elemenata p(t) nisu varijable stanja po sto se mogu izra cunati iz poznatih vrijednosti napona i struja grana. Energija koja se predaje elementu u intervalu [t0 , t] izra zava se relacijom:
t t

w(t0 , t) =
t0

p( ) d =
t0

v ( )i( ) d

(1.3)

Ukoliko vrijedi w(t0 , t) < 0 element predaje energiju u kolo, odnosno pona sa se kao

CHAPTER 1. OSNOVI TEORIJE ELEKTRICNIH KOLA

izvor. U tom slu caju mo ze se denisati izlazna snaga elementa pi prema relaciji: pi (t) = p(t) = v (t) i(t) = i(t) v (t) (1.4)

1.2

Osnovni zakoni elektri cnih kola

U elektri cnom kolu sa koncentrisanim parametrima vr si se razmjena energije izmedju njegovih elemenata. Ukoliko se posmatra sa aspekta teorije sistema, elektri cno kolo predstavlja zatvoren sistem obrazovan medjusobnim povezivanjem elemenata. To zna ci da unutar kola u svakom trenutku postoji ravnote za izmedju ulaznih i izlaznih snaga njegovih povezanih elemenata. Povezivanje elemenata kola ostvaruje se spajanjem njihovih krajeva, sto odgovara operaciji algebarskog sumiranja struja elemenata. U apstraktnom konceptu elektri cnog kola elementi predstavljaju grane kola, a ta cke u kojima se spajaju krajevi grana nazivaju se cvorovi kola. Zatvorena linija du z sukcesivno povezanih grana kola naziva se kontura. Kontura koja u unutra snjosti ne sadr zi ni jednu granu naziva se petlja. Grane, cvorovi i konture kola obi cno se numeri cki ozna cavaju. Sema kola predstavlja simboli cki model koji opisuje na cin povezivanja elemenata, odnosno geometriju/topologiju kola. Na slici 1.3 prikazana je sema elektri cnog kola na kojoj su numerisani grane i cvorovi.
1 1 2 2 3

II

Figure 1.3: Sema elektri cnog kola Za svaku granu kola pretpostavlja se da je poznata odgovaraju ca vi karakteristika. Struje i naponi grana kola nisu medjusobno nezavisne veli cine nego su njihovi odnosi odredjeni jedna cinama Kirhofovih zakona. Kirhofovi zakoni uvode linearna ograni cenja, u formi linearnih algebarskih jedna cina, za varijable stanja kola. Ove jedna cine su nezavisne od vi karakteristika elemenata i predstavljaju topolo ska ograni cenja, koja vrijede za zatvorene sisteme. Prema tome, jedna cine Kirhofovih zakona i vi karaketristike elemenata jednozna cno odredjuju varijable stanje kola: napone i struje grana, a time i energetsko stanje kola.

 1.2. OSNOVNI ZAKONI ELEKTRICNIH KOLA

Kirhofov zakon za struje (KZS) opisuje princip konzerviranja naelektrisanja u cvorovima kola i glasi: Za svaki cvor u kolu algebarski zbir struja grana, koje se sti cu u njemu, jednak je nuli u svakom trenutku. Algebarski zbir se deni se u odnosu na usvojeni pozitivni referentni smjer cvora, koji mo ze biti usmjeren ka cvoru ili od cvora. Uobi cajeno se za pozitivan smjer usvaja smjer prema coru. Ukoliko pomo cu koecijenta Akj deni semo odnos cvora k i grane j , mogu ci su sljede ci slu cajevi: [Akj = +1] - grana j je vezana za cvor k i njihove orijentacije se poklapaju. [Akj = 1] - grana j je vezana za cvor k i njihove orijentacije se ne poklapaju. [Akj = 0] - grana j nije vezana za cvor k .

Jedna cinu prema KZS za cvor k tada mo zemo pisati u obliku:

Ng

Akj ij = 0
j =1

(1.5)

gdje je Ng broj grana kola. Jedna cine prema KZS mogu se napisati za svih Nc cvorova. Kirhofov zakon za napone (KZN) opisuje medjuzavisnost napona grana u konturi i glasi: Za svaku konturu u kolu algebarski zbir napona grana, koje pripadaju konturi, jednak je nuli u svakom trenutku. Algebarski zbir se deni se u odnosu na usvojeni pozitivni, referentni smjer konture, koji mo ze biti u smjeru kazaljke na satu ili u smjeru suprotnom smjeru kazaljke na satu. Ukoliko pomo cu koecijenta Bkj deni semo odnos konture k i grane j , mogu ci su sljede ci slu cajevi: [Bkj = +1] - grana j pripada konturi k i njihove orijentacije se poklapaju. [Bkj = 1] - grana j pripada konturi k i njihove orijentacije se ne poklapaju. [Bkj = 0] - grana j ne pripada konturi k .

Tada jedna cinu prema KZN za konturu k mo zemo pisati u obliku:

Ng

Bkj vj = 0
j =1

(1.6)

Iz jedna cina prema Kirhofovim zakonima jednostavno se izvodi princip o balansu ulaznih snaga grana kola (princip o odr zanju snage ), koji glasi:

CHAPTER 1. OSNOVI TEORIJE ELEKTRICNIH KOLA Zbir ulaznih snaga svih grana elektri cnog kola jednak je nuli u svakom trenutku.

Za usagla sene smjerove napona i struja princip o odr zanju snage izra zava se relacijom:
Ng Ng

pj (t) =
j =1 j =1

v (j ) i(j ) = 0

(1.7)

Ako za prvih m elemenata kola umjesto ulaznih p deni semo izlazne pi snage, princip o odr zanju snage mo zemo izraziti jedna cinom:
m Ng

j =1

(pi )j (t) +
j =m+1

pj (t) = 0

odnosno relacijom:
m Ng

(pi )j (t) =
j =1 j =m+1

pj (t)

(1.8)

Iz prethodne relacije mo ze se izvesti sljede ca denicija principa o odr zanju snage: Zbir izlaznih snaga elemenata koji odaju energiju jednak je zbiru ulaznih snaga elemenata koji primaju energiju u svakom trenutku. Ovu osobinu imaju zatvoreni sistemi, kojima pripadaju elektri cna kola.