Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu

Katedra za Proizvodno mainstvo

MAINE ALATKE

Pripremili:
Prof dr Milo Glavonji
Mr Branko Kokotovi
Mr Saa ivanovi

41

2.1

OBRTNI SERVOMOTORI

2.1.1 DC motori
S1
S3
M0
nMax
nA
M0A
M0B
nC
MMax
M'Max

MS3

Kriva raspoloivog obrtnog momenta u reimu

trajnog rada
Kriva raspoloivog momenta u reimu rada sa
prekidima
Max. moment u reimu trajnog rada
(podruje niih brojeva obrta)
Maksimalni broj obrta rotora
Broj obrta u prevojnoj taki karakteristike M0(n)
Max. moment (reim trajnog rada) pri nA
Max. moment (reim trajnog rada) pri nMax
Broj obrta u prevojnoj taki karakteristike MMax(n)
Max. obrtni moment uslovljen primenjenim
regulatorom
Max obrtni moment pri nMax

Rapoloivi obrtni moment u reimu prekidnog

rada, za naznaeni faktor ukljuenja
(M0/Mopt)100 %

a) Tipina karakteristika DC servomotora

b) Tipina struktura servoose sa obrtnim motorom

1-postolje, 2-ina kotrljajnih voica, 3-blok kotrljajnih voica, 4-kliza, 5-obrtni servomotor,
6-nosa motora, 7-sigurnosna spojnica, 8-sinhroni remeni par, 9-leajevi zavojnog vretena,
10-zavojno vreteno, 11-recirkulaciona nvrtka, 12 linijski merni element
S2.1 Obrtni DC servo motori

42

T2.1 Tehnike karakteristike servomotora jednosmerne struje sa permanentnim magnetom

DC servomotori 1HU31) sa permanentnim magnetom. Klasa zatite IP54.
Sopstveno hlaenje.
M0

nMax

2.2
2.2
4.5
4.5
6.0
6.0
7.0
7.0
10
10
14
14
18
18
25
25
32
32
38
38
47
47
65
65
90
90

2000
3000
2000
3000
2000
3000
2000
3000
2000
3000
2000
3000
1200
2000
1200
2000
1200
2000
1200
2000
1000
1500
1000
1500
1000
1500

[Nm] [min-1]

I0

Oznaka
servomotora

[A]

1HU3 054 0AC01

1HU3 054 0AF01
1HU3 056 0AC01
1HU3 056 0AF01
1HU3 058 0AC01
1HU3 058 0AF01
1HU3 074 0AC01
1HU3 074 0AF01
1HU3 076 0AC01
1HU3 076 0AF01
1HU3 078 0AC01
1HU3 078 0AF01
1HU3 102 0AD01
1HU3 102 0AH01
1HU3 104 0AD01
1HU3 104 0AH01
1HU3 106 0AD01
1HU3 106 0AH01
1HU3 108 0AD01
1HU3 108 0AH01
1HU3 132 0AC01
1HU3 132 0AF01
1HU3 134 0AC01
1HU3 134 0AF01
1HU3 136 0AC01
1HU3 136 0AF01

3.3
4.7
6.7
10.0
8.8
12.7
9.7
13.5
12.5
20
17
25
15
24
19.5
31
24
42
31
46
31
45
43
62
59
83

UA
[V]

PS3

Regulator

IN

PT

M0A

nA

M0B MMax

[kW] [kgm ] SIMOREG___ [A] [kVA] [Nm] [min-1] [Nm]

nC

MMax

[Nm] [min-1] [Nm]

174 0.38 0.0012 6RA2610-6DU30 11 1.4

2.2
1200
1.1
8.8
600
2.4
170 0.59 0.0012 6RA2610-6DU30 11 2.0
2.2
2000
1.2
8.8
1400
2.4
176 1.03 0.0022 6RA2610-6DU30 11 2.8
4.3
1400
3.0
18
700
6.3
163 1.40 0.0022 6RA2610-6DU30 11 4.1
4.0
2180
3.0
18
750
5.5
171 1.33 0.0033 6RA2610-6DU30 11 3.6
5.4
1530
3.5
24
580
8.3
169 1.54 0.0033 6RA2616-6DU30 22 5.3
5.0
1900
3.2
24
250
6.8
167 1.80 0.0048 6RA2610-6DU30 11
4.
6.8
800
5.1
28
840
17
177 2.40 0.0048 6RA2616-6DU30 22 5.6
4.9
2000
1.8
28
1560
14
175 1.40 0.0065 6RA2616-6DU30 22 5.2
7.2
1410
2.7
40
1180
21
163 1.90 0.0065 6RA2616-6DU30 22 8.3
7.4
1170
0.0
40
1560
19
183 1.80 0.0085 6RA2616-6DU30 22 7.0
12.0 1090
3.6
56
1280
35
183 4.40 0.0085 6RA2618-6DU30 30 10.3 12.0 1000
4.0
56
820
21
173 1.50 0.0200 6RA2616-6DU30 22 6.2
17.5
610
8.6
72
425
27
170 2.50 0.0200 6RA2618-6DU30 30 9.9
17.6
900
8.0
72
700
25
175 2.60 0.0280 6RA2616-6DU30 22 8.0
23.5
730
12.5
100
570
45
179 4.30 0.0280 6RA2618-6DU30 30 12.8 21.5 1100
5.0
100
900
46
179 2.90 0.0370 6RA2618-6DU30 30 9.9
30
600
15
128
500
55
172 4.70 0.0370 6RA2622-6DU30 44 17.3
25
1120
0.0
128
670
52
168 3.90 0.0450 6RA2618-6DU30 30 12.8
35
680
21
152
520
72
184 5.80 0.0450 6RA2622-6DU30 44 20.0
33
900
0.0
152
750
62
167 1.80 0.1100 6RA2618-6DU30 30 12.8
45
400
18
164
350
34
171 3.30 0.1100 6RA2622-6DU30 44 18.5
45
630
14
164
410
34
167 3.50 0.1500 6RA2622-6DU30 44 17.7
63
450
25
228
350
52
172 4.80 0.1500 6RA2625-6DU30 65 25.5
59
660
20
228
305
45
167 4.40 0.2300 6RA2625-6DU30 65 24.3
80
380
30
312
290
63
178 5.60 0.2300 6RA2628-6DU30 95 34.2
80
580
20
312
350
54
1)
Izlazna struja regulatora
Struja rotora pri M0
PS3 Snaga u reimu S3-40%
IN
Oznake u momentnoj karakteristici I0
Moment inercije obrtnih delova PT
Snaga transformatora
saglasno slici S2.1a
UA Napon namotaja rotora J

DC servomotori 1HU31) sa permanentnim magnetom. Klasa zatite IP54.

Izvodenje sa dodatnim hlaenjem i filterom.

M0B MMax

nC

MMax

Oznaka
servomotora

[A]

I0

UA

29
29
40
40
50
50
60
60
72
72

1200
2000
1200
2000
1200
2000
1200
2000
1000
1500

1HU3 102 0SD01

1HU3 102 0SH01
1HU3 104 0SD01
1HU3 104 0SH01
1HU3 106 0SD01
1HU3 106 0SH01
1HU3 108 0SD01
1HU3 108 0SH01
1HU3 132 0SC01
1HU3 132 0SF01

23
39
31
50
38
65
48
72
48
71

173 1.5 0.0200 6RA2616-6DU30 22 9.5

26
340
7.8
83
430
33
170 2.5 0.0200 6RA2622-6DU30 44 16.1
29
480
7.0
83
670
25
175 2.6 0.0280 6RA2618-6DU30 30 12.8
38
410
13
100
55
47
179 4.3 0.0280 6RA2625-6DU30 65 20.6
39
640
12
100
810
45
179 2.9 0.0370 6RA2622-6DU30 44 15.7
48
480
15
138
450
52
172 4.7 0.0370 6RA2625-6DU30 65 26.8
50
600
12
128
710
50
168 3.9 0.0450 6RA2625-6DU30 65 19.8
60
440
18
152
520
69
184 5.8 0.0450 6RA2628-6DU30 95 29.7
60
600
18
152
780
60
167 1.8 0.1100 6RA2625-6DU30 65 19.8
72
370
18
164
370
34
171 3.3 0.1100 6RA2628-6DU30 95 28.8
70
390
14
164
400
31
Izlazna struja regulatora
Struja rotora pri M0
PS3 Snaga u reimu S3-40%
IN
Napon namotaja rotora J
Moment inercije obrtnih delova PT
Snaga transformatora

1)

Oznake u momentnoj
karakteristici
saglasno slici S2.1a

I0
UA

Regulator

IN

PT

nA

nMax

[V]

PS3

M0A

[Nm] [min-1]

-1
2
[kW] [kgm ] SIMOREG___ [A] [kVA] [Nm] [min ] [Nm]

43

[Nm] [min-1] [Nm]

S2.2 Prikljune i gabaritne mere servomotora iz T2.1

44

2.1.2 AC motori
1 Kriva raspoloivog momenta u reimu
trajnog rada (Dozvoljeno zagrevanje
namotaja za 60K)
2 Kriva raspoloivog momenta u reimu
trajnog rada (Dozvoljeno zagrevanje
namotaja za 100K)
3 Kriva raspoloivog momenta u reimu
prekidnog rada za specifini faktor ukljuenja
(%)
4 Kriva vrnog momenta za nominalni
napon mree
5 Deformacija krive vrnog momenta za
specifini podnapon mree
S2.3 Tipina momentna karakteristika AC servomotora
T2.2 Tehnike karakteristike servomotora naizmenine struje. AC servomotori FT6 , sopstveno
hlaenje , Tip ugradnje IM B5, IM B14, Regulator SIMODRIVE 611. (izvor: SIEMENS)
nMax

[min-1]

2000

3000

4500

6000

M0(60) M0(100)

MN

NP
6
6
6
8
8
8
8
8
8
4
4
6
6
6
8
8
8
8
6
6
6
8
8
8
8
4
4
6
6
6
8
8
8

[Nm]

[Nm]

[Nm]

Oznaka
servo motora

3.3
5.0
7.9
6.6
10.8
16.6
22.4
22.4
42
2.15
4.2
3.3
5.0
7.9
6.6
10.8
16.6
22.4
3.3
5.0
7.9
6.6
10.8
16.6
22.4
2.15
4.2
3.3
5.0
7.9
6.6
10.8
16.2

4
6
9.5
8
13
20
27
27
50
2.6
5
4
6
9.5
8
13
20
27
4
6
9.5
8
13
20
27
2.6
5.0
4.0
6.0
9.5
8.0
13.0
20.0

3.7
5.2
8.0
7.5
11.4
16.9
22.5
23
38
2.15
4.3
3.5
4.7
7.0
6.9
10.3
14.7
18.5
2.9
3.6
4.8
5.8
8.5
10.5
12
1.7
3.0
2.1
2.21
2.1
4.6
5.5
6.5

1FT6 061 - 6AC7

1FT6 062 - 6AC7
1FT6 064 - 6AC7
1FT6 081 - 8AC7
1FT6 082 - 8AC7
1FT6 084 - 8AC7
1FT6 086 - 8AC7
1FT6 102 - 8AC7
1FT6 105 - 8AC7
1FT6 041 - 4AF7
1FT6 044 - 4AF7
1FT6 061 - 6AF7
1FT6 062 - 6AF7
1FT6 064 - 6AF7
1FT6 081 - 8AF7
1FT6 082 - 8AF7
1FT6 084 - 8AF7
1FT6 086 - 8AF7
1FT6 061 - 6AH7
1FT6 062 - 6AH7
1FT6 064 - 6AH7
1FT6 081 - 6AH7
1FT6 082 - 8AH7
1FT6 084 - 8AH7
1FT6 086 - 8AH7
1FT6 041 - 4AK7
1FT6 044 - 4AK7
1FT6 061 - 6AK7
1FT6 062 - 6AK7
1FT6 064 - 6AK7
1FT6 081 - 8AK7
1FT6 082 - 8AK7
1FT6 084 - 8AK7

Napomena:

M max 4 M o . Oznake prema S2.3a).

45

[kg]

J
[10
2
4
kgm ]

8
9.5
12.5
12.5
15
20.5
25.5
27.5
39.5
6.6
8.3
8
9.5
12.5
12.5
15
20.5
25.5
8
9.5
12.5
12.5
15
20.5
25.5
6.6
8.3
8
9.5
12.5
12.5
15
20.5

8.5
13
21
30
48
66.5
99
168
2.9
5.1
6.0
8.5
13
21
30
48
66.5
6
8.5
13
21
30
48
66.5
2.9
5.1
6.0
8.5
13
21
30
48

mM

I0(60)
[A]

1.6
2.3
3.5
3.3
5.5
7.7
9.7
10.2
18.4
1.55
2.5
2.25
3.4
5.0
4.9
8.2
11.3
14.1
3.4
4.8
7.5
7.4
12.1
17.5
20.4
2.6
4.9
4.1
6.3
10.0
9.1
14.6
20.2

I0(100) PC(60) PC(100)

[A]

[kW]

[kW]

2
2.7
4.2
4.1
6.9
9.5
12.0
12.4
22.9
1.8
3.0
2.75
4.0
6.1
6.0
10.2
14.0
17.5
4.1
5.6
9.1
9.0
15.0
21.6
25.3
3.0
5.9
5.0
7.5
12.1
11.1
18.2
25.0

0.69
1.0
1.7
1.4
2.2
3.4
4.7
4.7
8.7
0.68
1.3
1.0
1.6
2.5
2.1
3.3
5.1
7.0
1.6
2.4
3.7
3.1
4.9
7.6
10.6
1.4
2.6
2.1
3.1
5.0
4.1
6.5
10.2

0.84
1.3
2.
1.7
2.7
4.2
5.7
5.7
10.5
0.79
1.6
1.3
1.9
3.0
2.5
4.1
6.3
8.5
1.9
2.8
4.5
3.8
6.1
9.4
12.7
1.6
3.1
2.5
3.8
6.0
5.0
8.2
12.6

Oznake:
Moment zadravanja (trajni rad)
M0
Maksimalni broj obrta rotora
nMax
(istovremeno i nominalni )
Moment pri nMax ,u reimu trajnog rada
MN
Broj polova
NP
Masa motora, bez konice
mM
J
Moment inercije obrtnih delova
I0
Struja pri M0
PC
Proraunska snaga
Indeksi (60) i (100) se odnose na dve alternativne
primenjene klase izolacije namotaja statora, koje
dozvoljavaju zagrevanje do T=60 odn. 100 K .

PC =

M 0 nMax , Proraunska snaga

9550

T2.3 Mere servomotora naizmenine struje (izvor: SIEMENS)

Oznaka
servo
motora
1FT6 041
1FT6 044
1FT6 061
1FT6 062
1FT6 064
1FT6 081
1FT6 082
1FT6 084
1FT6 086
1FT6 102
1FT6 105
1FT6 108

Visina
ose

Mere u mm
a1

b1

c1

e1

1)

f1

g2

i2

s2

81

48

40

91

58

48

120 80 10 100 96

63

146 110 10 130 116 3.5

50

80

194 130 12 165 155 3.5 127.5 77.5 58

11

100

240 180 13 215 192

146

96

80 155

1)

3)

2)

4)

14

s2

2)

o1

3)

87
237
198
M8 - 223
273
221
246
M10 76
296
346
295
M12 76 370
470
-

3)

157
207
172
197
247
113
138
188
238
186
261
361

4)

222
272
228
253
303
248
273
342
392
341
416
516

Za motore sa rizolverom , bez konice

Za motore sa rizolverom , sa konicom

S2.4 Prikljune i gabaritne mere servo motora iz T2.3

46

4)

192
242
202
227
277
140
165
234
284
232
307
407

d6

19

M6 40 21.5

24

M8 50

27

32 M12 58

35

10

38 M12 80

41

10

2.1.3 Korani motori

Broj koraka
Broj koraka je onaj broj koraka koji odgovara jednom punom obrtu rotora.
Broj koraka za trofazne EKM je podesiv.

Moment zadrzavanja (MH)

U poziciji svakog koraka rotor se zadrzava preko elektricne pobude (DC)
namotaja, sve dok spoljasnjim opterecenjem, na rukavcu rotora) ne bude
premasen moment zadrzavanja MH.

Sistematska tolerancija ugla (S)

Ova velicina definise u kojoj meri (u ugaonim minutima) moze velicina
koraka da odstupa od nominalnog ugla koraka.

Upravljacka frekvencija (fS), i frekvencija koracanja (fZ)

Pri kontinualnoj sekvenci upravljackih impulsa i upravljackoj frekvenciji
(fS), rotor motora ce se obrtati sekvencom koraka sa istom frekvencijom
koracanja (fZ).

Brzina motora (n)

Kada se dostigne odredena upravljacka frekvencija (zavisno od
karakteristika motora I spoljasnjeg opterecenja), ovo kretanje korak-pokorak prelazi u kontinualno obrtanje. Pritom je broj obrta rotora:
n = (60 fZ ) / 360 [min-1] gde je: fZ [Hz] .

S2.5 Tipini oblik karakteristika

koranog motora
a)momentna karakteristika),
b) karakteristika ubrzanja

Ugao koraka (). Pod korakom se podrazumev

a proces u kome se rotor EKM-a okrene za ugao koraka , po
jednom dovedenom impulsu. Ponekad se ova velicina naziva i
ugaona rezolucija EKM-a.

Moment (MM). Pri opterecenju, EKM ce odrzavati sinhronizaciju upravljacke (fS) i frekvencije koracanja (fZ), sve dok
moment kojim je EKM opterecen ne prede odredenu vrednost maksimalni raspolozivi moment MM. Iznad te
granice, u svom radu , EKM ne odrzava vise pomenutu sinhronizaciju, I javljaju se zastoji. Upravljacka frekvencija I
frekvencija koracanja rotora nisu vise identicne.
Momentna karakteristika sadrzi dve krive.
Prva oznacava, za odredeni motor i odredeni regulator zavisnost maksimalnog raspolozivog momenta MM, na rotoru
EKM, u stacionarnom rezimu (kretanje priblizno konstantnom brzinom, bez izrazitijih ubrzanja i usporenja), a kao
funkciju frekvencije impulsa, odnosno ugaone brzine rotora.
Druga kriva oznacava karakteristiku ubrzanja/usporenja

T2.4 Tehnike karakteristike koranog motora (Izvor: SIG Positec Automation GmbH)
Nazivna veliina motora
Tip motora VRDM
Broj koraka
Ugaona rezolucija
Maksimalni obrtni moment
Moment zadravanja
Moment inercije rotora
Sistemska tolerancija ugla po koraku 1)
Maksimalna polazna frekvencija
Nazivna struja po namotaju
Elektrini otpor po namotaju
Vremenska konstanta rasta struje (aproks.)
Maks.opter. rukavca (aksijalno / radijalno) 2)
Masa motora (aproks.) 3)
Masa motora sa priklju. kutijom (aproks.)4)
Napon motora

MM
MH
JM

Nm
Nm
2
kgcm

S
fS0m
IW
RW

mM
mM
U

kHz
A

ms
N
kg
kg
V

90

90

90

90

90

90

110

110

397..LN

397..LW

3910..LW

3910..LW

3913..LN

3913..LW

31117..LW

31122..LW

200/ 400/ 500/ 1000/ 2000/ 4000/ 5000/ 10000

1.8 / 0.9 / 0.72 / 0.36 / 0.18 / 0.09 / 0.072 / 0.036
2
4
6
12
2.26
4.52
6.78
13.92
1.1
2.2
3.3
10.5
6
6
6
6
5.3
5.3
5.3
4.7
4.4
1.75
5.0
2.0
5.0
2.25
4.1
1.0
6.5
1.2
5.8
1.3
6.5
1.8
7
9
10
22
60/100
60/100
60/110
60/300
1.65
2.7
3.8
2.05
2.05
3.1
3.1
4.2
4.2
8.0
130
325
130
325
130
325
325

16.5
19.14
16
6
4.7
4.75
1.9
22
60/300
11.0
325

Opte karakteristike: Probni napon prema VDE0530, Zatita: IP41 (na prednjoj, DS, strani) odn. IP55 za verzije motora sa
prikljunom kutijom, klasa izolacije F, Tolerancije bacanja i uopravnosti slobodnog rukavca prema DIN 42955N.
1) Mereno pri 1000 koraka po obrtu; 2) Navedeno dozvoljeno radijalno optereenje vai za sliaj da radijalna sila deluje na polovini duine slobodnog rukavca,
3) Sa standardnim prikljuivanjem kablova, 4) Sa prikljunom kutijom

MM
ML
MH
JL

Maksimalni raspolozivi moment EKM-a

Moment spoljasnjeg opterecenja
Moment zadrzavanja
Moment inercije sistema sveden na rotor EKM-a

fS
fAm
fA0m
fBm

47

Upravljacka frekvencija
Granicna frekvencija pri ubrzavanju
Maksimalna frekvencija pri ubrzavanju
Maksimalna frekvencija u radnom hodu

S2.6 Momentne karakteristike koranih motora iz T2.4

48

Tip motora

L1

L2

VRDM 397 110

30

10

VRDM 3910 140

30

VRDM 3913 170

1.5

L4

L5

H1

H2

30

22.6

70

85

60 h8 12 h6 14 h6

6.5

10

30

22.6

70

85

60 h8 12 h6 14 h6

6.5

30

10

30

22.6

70

85

60 h8 14 h6 14 h6

6.5

VRDM 31117 180

40

14

40

25.6

89

110 56 h7 19 h7 19 h7

9..0

VRDM 31122 228

40

14

40

25.6

89

110 56 h7 19 h7 19 h7

9.0

L3

Mere trofaznih koranih motora (izvor: SIG Positec)

S2.7 Prikljune i gabaritne mere koranih motora T2.4

49

d1

d2

d3

d4

2.2

TRANSLATORNI MOTORI

Legenda: vmax maksimalna brzina motora u standardnim

primenama; FdN vuna sila koju motor moe ostvariti
neogranieno dugo; Fmax - vFmax vuna karakteristika koju
motor moe ostvariti u trajanju od 400 ms;
Fvmax vuna sila za maksimalnu brzinu motora (vmax); FSO
vuna sila koju motor moe ostvarivati povremeno.
Maksimalno trajanje ove vune sile opisuje se faktorom

ED = (FdN FSO )2 100 %. tA vreme ubrzavanja / koenja

od mirovanja do maksimalne brzine, odnosno, od maksimalne

brzine do zaustavljanja, neoptereenog motora; mM masa
primara motora; PDC snaga motora u kontinualnom radu; OF
indeks preoptereenja, daje odnos maksimalne mogue
struje pojaavaa i struje motora u kontinualnom radu.

a)Tipina vuna karakteristika translatornog motora

1-postolje, 2-ina kotrljajnih voica, 3-blok kotrljajnih voica, 4-kliza, 5-primar translatornog motora,
6-ploa za hlaenje primara, 7-sekundar translatornog motora, 8-ploa za hlaenje sekundara,
9-nepokretni deo mernog sistema, 10-pokretni deo mernosg sistema, 11-nosa kablova
b)Tipina struktura servo ose sa translatornim motorom
S2.8 Servo osa sa translatornim motorom

50

T2.5 Tehnike karakteristike translatornih motora (izvor INDRAMAT) tipa: LAF121A. Jedinice mere: 1 m/min za brzine,
1N za sile, 1ms za vreme, 1kg za masu, 1kW za snagu, 1% za ED i OF.

60

1000

60

2000

100

1000

100

2000

1000

2000

1000

2000

FSO

ED

tA

1780

32

2000

25

2240
2950
3370
3570
3830
3940
3570
3940

80
46
35
31
27
26
31
26

4000

25

1460
1820
2000
2000
1770
2000
1770
2000
2410
2920
2760
3240
2920
3240
3680
3680
3540
3680
3680
1170
1690
1910

47
30
25
25
32
25
32
25
69
47
53
38
47
38
30
30
32
30
30
73
35
27

9/7
9/6
9/7
9/6
9/7
9/6
10/8
12/10
9/6
10/8
9/6
10/7
9/7
10/7
9/6
9/6
9/7
9/6
14/11
11/8
12/9
11/8
14/11
11/8
14/11
11/8
11/8
16/13
11/8
14/12
14/11
14/12
11/8
11/8
14/11
11/8
11/8
19/13
24/19
18/12
19/13
18/12
19/13
18/12
19/13
18/12
20/14
30/24
27/22
30/24
21/16
19/13
21/15
27/22
21/16
19/13

1000

2000

2000

25

2060
2630
2350
2630
3020
2490
3020
2900
3020
3020

94
58
72
58
44
65
44
48
44
44

51

mM

PDC

Tip

OF
169

19.0

38.0

19.0

38.0

19.0

38.0

3.1

6.4
6.5
6.2
6.4
6.2
6.3
6.2
6.3

121A-F

Fvmax

194

2 x 121A-F

31
30
31
30
31
30
35
39
30
35
30
33
31
33
30
30
31
30
48
39
43
39
48
39
48
39
39
53
39
51
48
51
39
39
48
39
39
57
79
49
57
49
57
49
57
49
61
91
86
91
70
57
67
86
70
57

106
138
159
169
184
191
169
191

6.2

194

3.4
3.2
3.3
3.2
3.4
3.2
3.4
3.2
6.5
7.0
6.5
6.9
6.8
6.9
6.5
6.5
6.8
6.5
6.5
3.5
3.9
3.4
3.5
3.4
3.5
3.4
3.5
3.4
7.2
8.2
8.1
8.2
7.5
7.1
7.4
8.1
7.5
7.1

149
193
217
217
186
217
186
217
121
149
139
167
149
167
195
195
186
195
195
122
183
214

121A-E

2000

v F max

2140
2200
2140
2200
2140
2200
3570
2950
4400
3570
4400
3940
4280
3940
4400
4400
4280
4400
1770
2400
2110
2400
1770
2400
1770
2400
4770
2920
4800
3240
3540
3240
4770
4800
3540
4770
4800
2440
1690
2700
2440
2700
2440
2700
2440
2700
4570
2630
2900
2630
4030
4880
4220
2900
4030
4880

2 x 121A-E

45

1000

Fmax

121A-D

45

FdN

2 x 121A-D

v max

228

107
138
122
138
161
130
161
153
161
161

T2.6 Tehnike karakteristike translatornih motora (izvor INDRAMAT) tipa: LAF121C. Jedinice mere: 1 m/min za brzine,
1N za sile, 1ms za vreme, 1kg za masu, 1kW za snagu, 1% za ED i OF.

60

2000

60

3990
3990
4000
3990
4000

100

2000

100

3290

2000

4000

2000

3990
3990
4000
3990
4000

2000

3290

FSO

ED

tA

2230
2230
3270
3930
4130
4000
4500
2780
4000
4000
2780
4000
4000
4170
4460
4170
5020
4460
5020
5810
4750
5810
5560
5810
5810
2100
2630
2940
3380
3350
3720
3380
3720
4000
4000
4000
3990
3990
4640
3990
4640
4430
4640
4640
2080
2570
2180
2870
2570
2870
3280
2920
3280
3150
3280
3280

80
80
37
26
23
25
20
52
25
25
52
25
25
92
80
92
63
80
63
47
71
47
52
47
47
91
58
46
35
36
29
35
29
25
25
25
100
100
74
100
74
82
74
74
92
61
84
49
61
49
37
47
37
40
37
37

3290

100

13/9
9/5
11/8
9/5
10/6
9/4
9/6
13/9
9/5
9/5
13/9
9/5
9/5
13/9
16/12
10/7
14/10
13/9
14/10
10/7
9/5
10/6
13/9
10/7
9/5
14/10
18/13
12/7
15/10
12/7
14/9
13/9
14/9
12/7
13/9
12/7
22/18
22/18
15/11
13/9
14/10
20/16
15/11
13/9
22/13
31/23
21/12
28/20
27/19
28/20
22/13
21/12
21/13
27/19
22/13
21/12
34/23
35/24
29/19

52

mM

35.0

70.0

35.0

70.0

35.0

70.0

PDC
5.1
4.5
5.0
4.5
4.7
4.1
4.6
5.1
4.5
4.4
5.1
4.5
4.4
10.3
10.6
9.4
10.5
10.3
10.5
9.5
8.9
9.4
10.3
9.5
8.9
5.3
5.6
4.7
5.3
4.7
5.2
5.1
5.2
4.7
5.1
4.7
11.8
11.8
10.8
10.3
10.7
11.6
10.8
10.1
5.4
6.8
4.9
6.5
6.3
6.5
5.4
4.9
5.2
6.3
5.4
4.9
12.5
12.7
11.8

Tip

121C-B

4000

Fvmax

2 x 121C-B

45

37
17
32
17
24
6
20
37
17
15
37
17
15
37
43
25
40
37
40
26
17
24
37
26
17
41
52
23
43
23
39
35
39
23
35
23
60
60
45
37
43
57
45
35
44
86
29
79
73
79
44
29
39
73
44
29
86
90
73

121C-C

2000

v F max

2780
4830
3270
4830
4130
5000
4500
2780
4830
5000
2780
4830
5000
5560
4460
8070
5020
5560
5020
7860
9660
8260
5560
7860
9660
3550
2630
5000
3380
5000
3720
4040
3720
5000
4040
5000
3990
3990
6410
7770
6770
4430
6410
8080
4350
2570
5000
2870
3150
2870
4350
5000
4550
3150
4350
5000
5140
4830
6300

2 x 121C-C

45

Fmax

121C-A

FdN

2x
121
C-A

v max

OF
110
110
165
207
220
212
248
138
212
212
138
212
212
103
110
103
124
110
124
145
117
145
138
145
145
104
132
149
176
174
198
176
198
217
217
217
99
99
115
99
115
110
115
115
104
128
109
144
128
144
168
147
168
160
168
168
84

S2.9 Prikljune i gabaritne mere primara motora LAF121 sa ploom za hlaenje

S2.10 Prikljune i gabaritne mere sekundara motora LAF121 sa ploom za hlaenje

53

S2.11 Primer ugradnje translatornog servomotora

54

2.3

PUMPE

T2.7 Tehnike karakteristike zupaste pumpe niskog pritiska (izvor: Prva Petoletka)
Opte karakteristike
otvori sa navojem
levi ili desni
proizvoljan
nisu dozvoljene radijalne i aksijalne sile
-20 do +40
Hidraulike karakteristike

Prikljuivanje vodova:
Smer obrtanja:
Poloaj ugradnje:
Optereenje pogonskog vratila:
Temperatura okoline [ oC ]

Radna tenost
Finoa
filtriranja [ m ]
Oznaka
3115.266
3115.820
3115.269
3115.271
3115.273

mineralno ulje
viskozitet [ mm/s2 ]
temperatura [ oC ]
usisni vod
potisni vod
Radna
zapremina
[cm3 ]
6.60
13.30
26.66
42.00
66.66

16 do 90
-20 do +80
150
25
Protok, pritisak i broj obrta
Broj obrta [ min-1 ]

Pritisak [ bar ]
nazivni

max

20

min

30

500

T2.8 Tehnike karakteristike zupaste pumpe visokog pritiska

(izvor: Prva Petoletka)
R.
B.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Oznaka
3115 417 00
3115 418 00
3115 471 00
3115 472 00
3115 473 00
3115 474 00
3115 475 00
3115 920 00
3115 476 00
3115 477 00
3115 478 00
3115 479 00
3115 480 00
3115 481 00
3115 482 00

Q
[dm /min]
1,0
1,6
2,5
4,0
6,3
10
16
20
25
40
50
63
80
100
125
3

Vr

[cm ]

0,66
1,06
1,66
2,66
4,20
6,66
10,66
13,33
16,66
26,66
33,33
42,00
53,33
66,66
83,33

pp [bar]

n [min-1]
max.

Veliina

rad.

max.

min.

nom.

125

140

750

1500 3500

160

200

750

1500 3500

II

160

200

500

1500 3000

III

160

200

500

1500 2500

IV

160

200

500

1500 2500

160

200

500

1500 2000

VI

55

max

2100

Masa
[ kg]
2.0
2.2
2.7
3.1
3.7

T2.9 Tehnike karakteristike vieelijskih krilnih pumpi promenljivih kapaciteta

(izvor: Rexroth Hydraulics)
Tip pumpe
Podeavanje protoka
Privrivanje
Hidrauliki prikljuci
Poloaj ugradnje
Optereenja vratila
Smer obrtanja
Br. obrta pogonskog vratila
Ugradna veliina
Nazivna veliina /
Radna zapremina
Dozvoljeni pogonski moment
Protok
-1
(pri n=1450min , p=10bar,
2
=41mm /s)
Ulazni pritisak (apsolut.)
Izlazni pritisak (apsolut)
Pritisak u izlazu za preliv (apsol.)
Protok na izlazu za preliv pri nultom
1)
hodu
Masa
Ulje u instalaciji
Dozv. temperaturni opseg ulja
Opseg viskoziteta ulja

PV7A
L
Runo
Vijcima preko prirubnice
Navojnim prikljucima sa cevnim (G) navojem prema ISO 228/1
Proizvoljan
Nisu dozvoljena radijalna i aksijalna optereenja pogonskog vratila
Desni (gledano od slobodnog rukavca pogonskog vratila)
1000 do 1800
06
20

-1

min

cm

10

14

25

Nm

50

50

90

qV

L /min

14,5

20

36

p
p
p

bar
bar
bar

0,8 - 2,5
100
2

0,8 - 2,5
70
2

0,8 - 2,5
100
2

qV

L /min

1,7

1,7

2,4

kg

C
2
mm /s

Dozvoljena neistoa ulja i

preporueni filter na ulazu

6,3
6,3
11,3
HLP mineralna ulja prema DIN 51 524 /2
-10 do +70 za ulja propisanog viskoziteta
16 do 160 pri radnoj temperaturi
Dozvoljeni nivo neistoe ulja odgovara klasi 10 (NAS 1638)
Za normalni radni vek se preporuuju filteri sa minimalnom karakteristikom
20100. Za dui radni vek obezbediti nivo neistoe ulja koji odgovara klasi 9,
to podrazumeva primenu filtera sa 10100.

B1
B2
max max

B3

B4
h9

B5

06

68,5

166

93

56,5

G 3/8 G1/2 G 1/4

103

20

80

20

78

164

115

56,5

G1/2 G 3/4 G 1/4

125

25

11

100

N.V.

H1
0,2

H2

L1

L2

L3

L4

L5

L6

L7

L8

L9

Prikljuak za preliv

06

56,6

22,5

145

101

44

50,5

17

15,5

20,5

36

Pogonsko vratilo

20

65

28

186

134

52

65

25

20

25

42

Podeavanje protoka

Podeavanje pritiska
(standardno izvoenje pomou
vijka za podeavanje)

Prikljuak za vod pod pritiskom

Prikljuak usisnog voda

5
6

N.V.

D1

D2

S2.12 Prikljune i gabaritne mere pumpi iz T2.9

56

D3

D4
0,2

D5 D6 D7
j6
H13 h8