IZVIJANJE TLAČNO OPTEREĆENIH VITKIH ŠTAPOVA

Pri projektiranju konstrukcije potrebno je osigurati njenu:

čvrstoću

krutost

stabilnost

1
 Pretpostavke kod analize naprezanja i deformacije aksijalno (tlačno) opterećenog pravocrtnog
prizmatičnog štapa, prema linearnoj teoriji (teorija prvoga reda):

z
materijal je homogen i izotropan
F
veza između normalnog naprezanja σ z i duljinske deformacije ε z je
linearna, tj. vrijedi Hookeov zakon (linearno-elastičan materijal):

σz = E εz (a)

ravnotežne se jednadžbe uspostavlju na nedeformiranoj geometriji nosača

pravocrtni štap pri opterećenju ne mijenja oblik, tj. uzdužna se os štapa

samo skraćuje i ostaje pravocrtna ⇒ pravocrtna ravnotežna deformacijska
forma štapa je stabilna

2
Štap male vitkosti:

Duktilni materijal Krhki materijal

F = Fkr = A ⋅ σ T F = Fkr = A ⋅ σ M

DIMENZIONIRANJE:
Kriterij čvrstoće:
F σ σ
σz = ≤ σ dop = T ili M (b)
A fT fM
Kriterij krutosti:
Fl
∆l = ≤ ∆ ldop (c)
AE

3
Kod vitkih štapova aksijalna tlačna sila može uzrokovati i savijanje ⇒ IZVIJANJE
štapa (engl. buckling) ⇒ pravocrtna deformacijska ravnotežna forma štapa je nestabilna.

Kritična sila izvijanja ⇒ sila kod koje dolazi do pojave nestabilnih deformacijskih formi.

4
Vitki štap:

Elastično izvijanje
(elastic buckling)

π 2 EI min
F = Fkr =
l02
Fkr → Eulerova kritična sila izvijanja
l0 → slobodna duljina izvijanja
5
Slobodna (efektivna) duljina izvijanja:

l0 = l l0 = 0,7l l0 = 0,5l l0 = 2l l0 = l l0 = 2l

6
Srednje vitki štap:

Plastično izvijanje
(plastic buckling)

F = Fkr = A ⋅ σ kr = A ⋅ ( a − bλ )

Fkr → Tetmajerova kritična sila izvijanja

7
1. Stabilna, nestabilna i neutralna ravnoteža

Problem određivanja stabilnosti ravnotežnih formi deformabilnih tijela analogan je

određivanju stabilne ravnoteže krutih tijela:

STABILNA NESTABILNA NEUTRALNA

RAVNOTEŽA RAVNOTEŽA RAVNOTEŽA

8
Kod tlačno opterećenog štapa:

z z z z z z
F = Fkr
F F < Fkr F F > Fkr F

∆F ∆F ∆F

STABILNA NESTABILNA NEUTRALNA

RAVNOTEŽA RAVNOTEŽA RAVNOTEŽA

9
LEONARD EULER (1744) – analiza elastične stabilnosti tlačno opterećenog konzolnog stupa

stup zglobno vezan na oba kraja ⇒ EULEROV STUP

Fkr ⇒ Eulerova kritična sila izvijanja

TEORIJA STABILNOSTI KONSTRUKCIJA

10
2. Izvijanje štapa u elastičnom području (Eulerova kritična sila izvijanja)

Pretpostavke:

materijal je homogen, izotropan i linearno elastičan

vrijedi Euler–Bernoulli–Navierova teorija savijanja

ravnotežne se jednadžbe uspostavljaju na deformiranoj geometriji štapa ⇒ nelinearna

teorija (teorija drugog ili trećeg reda).

pomaci su mali → linearizacija zakrivljenosti elastične linije izvijena štapa:

d2v
1 Mx dz 2
= =− 3 2
(teorija trećeg reda) (1)
r EI x   dv  2

1 +   
  dz  
↓
1 Mx d2 v
= ≅ − 2 (teorija drugog reda) (2)
r EI x dz
11
Metode rješavanja:

statičke

dinamičke

energijske

12
a) Štap zglobno vezan na oba kraja

Statička metoda

z Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa:

Fkr

M x = Fkr v, v = v( z ) (3)

v
Diferencijalna jednadžba elastične linije izvijena štapa prema
l = l0 teoriji drugoga reda (statička metoda):

d2v
z EI x 2 = − M x = − Fkr v
dz
y

Fkr d 2 v Fkr
2
+ v=0 (4)
dz EI x

13
Zamjena:

Fkr
k2 = (5)
EI x

Iz izraza (4):

d2 v
2
+ k2 v = 0 (6)
dz

Opće rješenje izraza (6) – pretpostavka:

v( z ) = A ⋅ sin k z + B ⋅ cos k z (7)

14
Rubni uvjeti:
z = 0, v = v (0) = 0 
 (8)
z = l , v = v (l ) = 0 

Na osnovi prvog rubnog uvjeta, iz izraza (7) slijedi:

v(0) = A ⋅ 0 + B ⋅1 ⇒ B=0 (9)

v( z ) = A ⋅ sin k z (10)

Na osnovi drugog rubnog uvjeta, iz izraza (10) slijedi:

v (l ) = A sin kl = 0 ⇒ sin kl = 0

kl = n π, n = 0,1, 2,... (11)

15
Izraz (11) → izrazi (5) i (10):

kritična sila izvijanja:

2 π 2 EI x
2
Fkr = k EI x = n (12)
l2

elastična linija izvijana štapa:

nπz
v( z ) = A ⋅ sin (13)
l

16
Iz izraza (12) i (13):

Fkr = 0 Fkr 4Fkr 9Fkr

n =0 n =1 n =2 n =3

Fkr 4Fkr 9Fkr

Fkr = 0

17
Od praktičnog značenja n = 1 i Ix = I2 = Imin:

π 2 EI min
kl = π ⇒ Fkr = ⇒ l0 = l (14)
l2

πz
v = A ⋅ sin (15)
l

l0 – slobodna (efektivna) duljina izvijanja

Izrazom (15) određena je deformacijska forma izvijanja.

Elastična linija prema približnom izrazu (2) ⇒ v i A neodređeni!

18
 z F
Fkr

bifurkacija
F = F kr
realni
v idealni štap
l štap

početak
z plastifikacije
y v0
v
Fkr 0

19
b) Štap zglobno vezan na jednom kraju, a ukliješten na drugom kraju

Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa:

z
Fkr
Q M x = Fkr v − Q ( l − z ) (16)

Diferencijalna jednadžba elastične linije izvijena štapa:

l0 = 0,7l
v d2 v
l EI x 2 = − M x = − Fkr v + Q ( l − z )
dz
z
d 2 v Fkr Q
Q 2
+ v = ( l − z) (17)
y dz EI x EI x
M = Ql
Fkr

20
Zamjena iz izraza (5):

Fkr
k2 =
EI x

Iz izraza (17):

d2 v 2 2 Q
2
+ k v = k ( l − z) (18)
dz Fkr

Opće rješenje izraza (18):

Q
v( z ) = A ⋅ sin k z + B ⋅ cos k z + ( l − z) (19)
Fkr

21
Rubni uvjeti:

dv  dv  
z = 0, v = v (0) = 0, =  =0 
dz  dz  z = 0  (20)
z = l , v = v (l ) = 0 


Izraz (20) → izraz (19):

Ql Ql
v(0) = A ⋅ 0 + B ⋅1 + =0 ⇒ B=− (21)
Fkr Fkr

 dv  Q Q
  = Ak ⋅ 1 − B k ⋅ 0 − =0 ⇒ A= (22)
 dz  z = 0 Fkr k Fkr

v (l ) = A ⋅ sin kl + B ⋅ cos kl = 0 (23)

22
Vrijednosti iz izraza (21) i (22) → izraz (23):

Q Ql
v (l ) = ⋅ sin kl − ⋅ cos kl = 0 ⇒ tan kl = kl (24)
k Fkr Fkr

Grafičko rješenje transcedentne jednadžbe iz izraza (24):

y
y = tan kl

y = kl

0 0,5π 1,5π
π 2π kl

kl = 4,493

23
 kl = 4, 493

2 4, 4932 π2
k = 2
≈ 2
l ( 0,7 l )

Iz izraza (5):

π 2 EI min
Fkr = 2
⇒ l0 = 0,7 l (25)
( 0,7 l )

24
c) Štap ukliješten na oba kraja

z Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa:

Fkr
M
M x = Fkr v − M (26)

Diferencijalna jednadžba elastične linije izvijena štapa:

l v d2v
l0 = 0,5l EI x 2 = − M x = − Fkr v + M
dz
z

d 2 v Fkr M
+ v = (27)
y dz 2 EI x EI x
M
Fkr

25
Zamjena iz izraza (5):

Fkr
k2 =
EI x

Iz izraza (27):

d2 v 2 2 M
+ k v = k (28)
dz 2 Fkr

Opće rješenje izraza (28):

M
v( z ) = A ⋅ sin k z + B ⋅ cos k z + (29)
Fkr

26
Rubni uvjet na donjem kraju:

dv  dv 
z = 0, v = v (0) = 0, =  =0 (30)
dz  dz  z = 0

Izraz (30) → izraz (29):

M M
v(0) = A ⋅ 0 + B ⋅1 + =0 ⇒ B=− (31)
Fkr Fkr

 dv 
  = Ak ⋅1 − B k ⋅ 0 = 0 ⇒ A=0 (32)
d
 z = 0
z

27
Vrijednosti iz izraza (31) i (32) → izraz (29):

M
v( z ) = ( 1 − cos k z ) (33)
Fkr

Rubni uvjet na gornjem kraju:

z = l , v = v (l ) = 0 (34)

Izraz (34) → izraz (33):

M
v (l ) = ( 1 − cos kl ) = 0 ⇒ cos kl = 1 → kl = 0, 2π, 4π,... (35)
Fkr

Od praktičnog značenja samo slučaj kl = 2π.

28
 π
kl = 2π =
0,5

2 π2
k = 2
( 0,5 l )

Iz izraza (5):

π 2 EI min
Fkr = 2
⇒ l0 = 0,5 l (25)
( 0,5 l )

29
d) Štap na jednom kraju ukliješten, a na drugom kraju slobodan (konzolni stup)

z Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa:

δ Fkr

M x = − Fkr (δ − v ) (37)
v

l=
l0 Diferencijalna jednadžba elastične linije izvijena stupa:
2
z d2 v
EI x 2 = − M x = Fkr (δ − v )
dz
y
d 2 v Fkr Fkr δ
2
+ v = ⋅ (38)
Fkr
M = Fkr δ dz EI x EI x 2

30
Zamjena iz izraza (5):

Fkr
k2 =
EI x

Iz izraza (38):

d2 v 2 2
2
+ k v = k δ (39)
dz

Opće rješenje izraza (28):

v( z ) = A ⋅ sin k z + B ⋅ cos k z + δ (40)

31
Rubni uvjet na donjem kraju:

dv  dv 
z = 0, v = v (0) = 0, =  =0 (41)
dz  dz  z = 0

Izraz (41) → izraz (40):

v(0) = A ⋅ 0 + B ⋅1 + δ = 0 ⇒ B = −δ (42)

 dv 
  = Ak ⋅1 − B k ⋅ 0 = 0 ⇒ A=0 (43)
 dz  z = 0

Vrijednosti iz izraza (42) i (43) → izraz (40):

v( z ) = δ ( 1 − cos k z ) (44)

32
Rubni uvjet na gornjem kraju:

z = l , v = v (l ) = δ

Iz izraza (44):

z = l , δ = δ ( 1 − cos kl ) (45)

Izraz (45) bit će zadovoljen samo onda ako je:

π
cos kl = 0 ⇒ kl = ( 2n + 1) , n = 0,1, 2,... (46)
2

Od praktičnog značenja samo slučaj n = 0.

33
 π
kl =
2

2 π2
k = 2
(2l )

Iz izraza (5):

π 2 EI min
Fkr = 2
⇒ l0 = 2 l (47)
(2l )

34
e) Obostrano ukliješten štap s jednim pomičnim uklještenjem

Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa:

δ
M = Fkr
z 2
δ Fkr δ 
M x = − Fkr  − v  (48)
2 

v
Diferencijalna jednadžba elastične linije izvijena stupa:
l = l0
d2 v δ 
EI x 2 = − M x = Fkr  − v 
z dz 2 

y d 2 v Fkr Fkr
2
+ v = δ (49)
δ dz EI x EI x
M = Fkr
Fkr 2

35
Zamjena iz izraza (5):

Fkr
k2 =
EI x

Iz izraza (49):

d2 v 2 2δ
+ k v = k (50)
dz 2 2

Opće rješenje izraza (50):

δ
v( z ) = A ⋅ sin k z + B ⋅ cos k z + (51)
2

36
Rubni uvjet na donjem kraju:

dv  dv 
z = 0, v = v (0) = 0, =  =0 (52)
dz  dz  z = 0

Izraz (52) → izraz (51):

δ δ
v(0) = A ⋅ 0 + B ⋅1 + =0 ⇒ B=− (53)
2 2

 dv 
  = Ak ⋅1 − B k ⋅ 0 = 0 ⇒ A=0 (54)
 dz  z = 0

Vrijednosti iz izraza (53) i (54) → izraz (51):

δ
v( z ) = ( 1 − cos k z ) (55)
2

37
Rubni uvjet na gornjem kraju:

z = l , v = v (l ) = δ

Iz izraza (55) za z = l:

δ
δ= ( 1 − cos kl ) (56)
2

Izraz (56) bit će zadovoljen samo onda ako je:

cos kl = −1 ⇒ kl = n π, n = 1,3,5,... (57)

Od praktičnog značenja samo slučaj n = 1.

38
 kl = π

2π2
k = 2
l

Iz izraza (5):

π 2 EI min
Fkr = ⇒ l0 = l (58)
l2

39
f) Štap zglobno oslonjen na jednom kraju i učvršćen na drugom kraju s pomičnim
uklještenjem

Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa:

M = Fkr δ
z
δ Fkr
M x = Fkr v (59)

v
Diferencijalna jednadžba elastične linije izvijena stupa:
l
l= 0 d2v
2 EI x 2 = − M x = − Fkr v
z dz

d 2 v Fkr
y + v=0 (60)
dz 2 EI x
Fkr

40
Zamjena iz izraza (5):

Fkr
k2 =
EI x

Iz izraza (49):

d2 v 2
2
+ k v=0 (61)
dz

Opće rješenje izraza (61):

v( z ) = A ⋅ sin k z + B ⋅ cos k z (62)

41
Rubni uvjet na donjem kraju:

z = 0, v = v (0) = 0 (63)

Izraz (63) → izraz (62):

v(0) = A ⋅ 0 + B ⋅1 = 0 ⇒ B = 0 (64)

Vrijednosti iz izraza (64) → izraz (62):

v( z ) = A ⋅ sin k z (65)

42
Rubni uvjet na gornjem kraju:

dv  dv 
z = l , v = v (l ) = δ , =  =0 (66)
dz  dz  z = l

Izraz (66) → izraz (65):

v (l ) = A sin kl = δ (67)

 dv 
  = Ak ⋅ cos kl = 0 (68)
 dz  z = l

Iz uvjeta (68):

π
cos kl = 0 ⇒ kl = ( 2n + 1) , n = 0,1, 2,... (57)
2

Od praktičnog značenja samo slučaj n = 0.

43
 kl = 2 π

2 π2
k = 2
(2l )

Iz izraza (5):

π 2 EI min
Fkr = 2
⇒ l0 = 2 l (58)
(2l )

44
g) Konzolni stup opterećen tangencijalnom silom (follower force)

Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa (statička metoda):

z M x = Fkr sin ϕ ( l − z ) − Fkr cos ϕ (δ − v )

ϕ Fkr
δ
sin ϕ ≈ ϕ , cos ϕ ≅ 1

M x ≈ Fkr ϕ ( l − z ) − Fkr (δ − v ) (71)

v

l
Diferencijalna jednadžba elastične linije izvijena stupa:

z d2v
EI x 2 = − M x = Fkr (δ − v ) − Fkr ϕ ( l − z )
dz
y
d 2 v Fkr Fkr
+ v=  δ − ϕ ( l − z )  (72)
dz 2 EI x EI x 

45
Zamjena iz izraza (5):

Fkr
k2 =
EI x

Iz izraza (72):

d2 v
2
+ k 2 v = k 2  δ − ϕ ( l − z )  (73)
dz

Opće rješenje izraza (73):

v( z ) = A ⋅ sin k z + B ⋅ cos k z + δ − ϕ ( l − z ) (74)

46
Rubni uvjeti:

dv  dv  
z = 0, v = v (0) = 0, =  =0 
dz  dz  z = 0 
 (75)
dv  dv 
z = l , v = v (l ) = δ , =   =ϕ 
dz  dz  z = l 

Izraz (75) → izraz (74):

B + δ −ϕ l = 0   0 1 1 −l   A   0 
Ak + ϕ = 0   k 0 0 1   B  0 

 ⇒   =  (76)
A sin kl + B cos kl = 0   sin kl cos kl 0 0  δ  0 
 
A cos kl − B sin kl = 0   cos kl − sin kl 0 0  ϕ  0 

Uvjet je netrivijalnosti izraza (76) → deteminanta sustava jednaka nuli

47
Determinanta sustava iz izraza (76):

0 1 1 −l
k 0 0 1
=1
sin kl cos kl 0 0
cos kl − sin kl 0 0

Statička metoda ne daje rješenje za silu F = Fkr za koju će se stup nalaziti u blago
izvijenom položaju!

Prilikom djelovanja tangentne sile ne može se ostvariti statičko izvijanje stupa.

48
 Dinamička metoda: problem izvijanja rješava se kao problem malih oscilacija
odgovarajućeg zamjenskog dinamičkog modela

m – zamjenska koncentrirana masa

z
δ ϕ t – vrijeme
Fin F
progib: v = v(z, t)
m
Inercijalna sila:
v

d 2δ
l Fin = m a = m 2 (77)
dt
z
Dodatni moment savijanja zbog sile inercije:

y
in d 2δ
M = Fin ( l − z ) = m 2 ( l − z )
x (78)
dt

49
Diferencijalna jednadžba malih oscilacija:

∂2v ∂ 2δ
EI x 2 = − ( M x + M x ) = F (δ − v) − F ϕ ( l − z ) − m 2 ( l − z )
in

∂z ∂t

∂2v F F m ∂ 2δ
2
+ v=  δ − ϕ ( l − z )  − 2
( l − z) (79)
∂z EI x EI x EI x ∂t

Zamjena:

F
k2 = (80)
EI x

Iz izraza (79):

∂2v 2 2 m ∂ 2δ
2
+ k v = k  δ − ϕ ( l − z )  − ( l − z) (81)
∂z EI x ∂t 2

50
Pretpostavljeno rješenje izraza (79):

v = V ( z ) eiω t , δ (t ) = Λ eiω t , ϕ (t ) = Φ eiω t (82)

gdje je:
ω – kružna frekvencija

V(z) – amplituda oscilacija

Λ i Φ – nepoznate konstante

Izraz (82) → izraz (81):

d 2V 2 2 m ω 2
Λ
2
+ k V = k [ Λ − Φ ( l − z ) ] + ( l − z) (83)
dz EI x

51
Opće rješenje izraza (83):

mω 2Λ
V ( z ) = A sin k z + B cos k z + Λ − Φ ( l − z ) + 2 ( l − z) (84)
k E Ix

Rubni uvjeti:

dV  dV  
z = 0, V = V (0) = 0, =  =0 
dz  dz  z = 0 
 (85)
dV  dV  
z = l , V = V (l ) = Λ, =  =Φ
dz  dz  z = l 


52
Izraz (85) → izraz (84):

 m ω 2l 
 0 1 1+ 2
k EI x
−l 
   A  0 
 mω 2    
 k 0 − 2 1   B  0 
 k EI x   Λ  = 0  (86)
 sin kl cos kl 0 0   
  Φ  0 
 mω 2 
 k cos kl − k sin kl − 2
k EI x
0
 

Uvjet je netrivijalnosti izraza (86) → deteminanta sustava jednaka nuli

53
Determinanta sustava iz izraza (86):

m ω 2l
0 1 1+ 2 −l
k EI x
mω 2
k 0 − 2 1
k EI x =0
sin kl cos kl 0 0
mω 2
k cos kl − k sin kl − 2 0
k EI x

Rješenje determinante:

F kl
ω=± ⋅ (87)
ml sin kl − kl cos kl

Kritično stanje:

ω → ∞ ⇒ sin kl − kl cos kl = 0 ⇒ tan kl = kl (88)

54
 kl = 4, 493

2 4, 4932 π2
k = 2
≈ 2
l ( 0,7 l )

Iz izraza (80):

π 2 EI x
F = Fkr = 2
⇒ l0 = 0,7 l (89)
( 0,7 l )

Kod ove vrijednosti tangentne sile može doći do pojave dinamičkog izvijanja stupa.

Nestabilnost stupa manifestira se u obliku pojave njegova “podrhtavanja” (engl.

instability by flutter).

55
h) Metoda potencijalne energije (Timoshenkova metoda)

Pripada klasi energetskih metoda.

Pretpostavke:

sustav je konzervativan

statičko uvođenje sile

Prirast potencijalne energije sustava:

∆Π = ∆U + ∆V (90)

U – prirast potencijalne energije unutarnjih sila

∆U
V – prirast potencijalne energije vanjskih sila
∆V

56
Stabilna ravnoteža:
∆Π > 0 (91)

Nestabilna ravnoteža:
∆Π < 0 (92)

Neutralna ravnoteža:
∆Π = 0 (93)

57
Štap zglobno vezan na oba kraja

Prirast potencijalne energije unutarnjih sila:

Fkr
1 1
l
σ z2
B ∆U = ∫ σ z ε z dV = ∫∫ dA dz
2V 2 0 A
E

Mx
σz = y
Ix

1 M x2 1 M x2
dz v ds l l
∆U = ∫ 2 ∫ y dA dz = ∫
2
dz (94)
z s
2 0 EI x A 2 0 EI x

y
Fkr A Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa:

M x = Fkr v

58
Iz izraza (94):

Fkr2 v2
l
∆U =
2 ∫0 EI x dz (95)

Prirast potencijalne energije vanjskih sila:

∆V = − Fkr wB
2
 dv 
dw = ds − dz = dz 2 + dv 2 − dz = dz 1 +   − dz
 dz 
 1  dv 2  1  dv 
2

dw ≈ dz 1 +    − dz =   dz
 2  dz   2  dz 
l 2 l 2
1 1  dv  F  dv 
wB = ∫ dw = ∫   dz ⇒ ∆V = − kr ∫   dz (96)
2 2 0  dz  2 0  dz 

59
Izrazi (95) i (96) → izraz (93):
l 2
 dv 
∫0  dz  dz
Fkr = l 2 (97)
v
∫0 EI x dz

Izraz (97) ⇒ Timoshenkov kvocijent,

Izborom funkcije za elastičnu liniju izvijena štapa, v = v( z ) , dobiva se vrijednost kritične
sile izvijanja Fkr .

Funkcija v = v( z ) mora zadovoljavati rubne uvjete!

60
Obostrano zglobno oslonjen štap:

1. slučaj:

dv
v = C ( lz − z ) ,
2
= C ( l− 2z ) (98)
dz
C − proizvoljna konstanta

π 2 EI x
Fkr = 1,013 2 ⇒ 1,3% greška (99)
l

2. slučaj:

C dv
v=
12
( 2lz 3
− z 4
− l 3
z ) ,
dz
= C ( 6lz 2 − 2 z 3 − l 3 ) (100)

π 2 EI x
Fkr = 1,00014 2 ⇒ 0,014% greška (101)
l

61
Konzolni stup

Moment savijanja u presjeku z izvijena štapa:

δ Fkr
M x = Fkr v (102)

v
Prirast potencijalne energije unutarnjih sila:
l1 EIx1
l
1 M x2 1 2 M x2
l
∆U = ∫ dz + ∫ dz
l 2 l2 EI x1 2 0 EI x1
EIx2 z
2 2
l2
F 2 l
(δ − v ) F 2 l2
(δ − v )
∆U =
2
kr
∫
l2
EI x1
dz + kr
2 ∫
0
EI x 2
dz (103)
y

M = Fkr δ
Fkr Prirast potencijalne energije vanjskih sila prema izrazu (96)
iznosi:
l 2
F  dv 
∆V = − kr ∫   dz (104)
2 0  dz 

62
Izrazi (103) i (104) → izraz (97) → Timoshenkov kvocijent:
l 2
 dv 
∫0  dz  dz
Fkr = 2 2 (105)
l
(δ − v ) l2
(δ − v )
∫
l2
EI x1
dz + ∫
0
EI x 2
dz

Za konzolni stup konstantnog poprečnog presjeka, izrazi (44) i (46):

 πz 
v = δ  1 − cos  (106)
 2l 

Izraz (106) → izraz (105) → kritična sila izvijanja:

π 2 EI x 2 1
Fkr = 2
⋅ (107)
( 2l ) l2 l1 I x 2 1  I x 2  π l2
+ −  − 1 sin
l l I x1 π  I x1  l

63
i) Kritično naprezanje

Opći oblik izraza za Eulerovu kritičnu silu izvijanja:

π 2 EI min
Fkr = (108)
l02

Naprezanje u trenutku izvijanja → kritično naprezanje:

Fkr π 2 EI min
σ kr = = (109)
A l02 A

64
Polumjer inercije:

2 I min
imin =
A

Iz izraza (109):
2
2  imin  π2 E
σ kr = π E   = 2 (110)
 l0  λ

λ – vitkost štapa (bezdimenzijska karakteristika štapa)

l0
λ= (111)
imin

Kod vrlo vitkih štapova λ je vrlo veliki broj ⇒ σ kr → 0

65
Izraz (110) u dijagramu (σ kr − λ ) možemo prikazati u obliku hiperbole
(Eulerova hiperbola)

σ P – naprezanje na granici
σ kr
proporcionalnosti

σP
Eulerova hiperbola

λP λ

σ kr ≤ σ P → E = const.

66
Granična vitkost štapa:

σ kr = σ P  E
⇒ λ (112)
λ = λ P = λ min  P = π
σP

Izrazi (108) – (110) vrijede samo za λ > λ P

67
3. Izvijanje štapa u neelastičnom (plastičnom) području

σ > σ P → E ≠ const.

σ
Et
1

σP

E
1

Et – tangentni modul elastičnosti

dσ
Et = (113)
dε
68
Engesser (1889) je predložio da se i u plastičnom području ( λ < λ P ) zadrži izraz (110)
za kritično naprezanje, stim da se modul elastičnosti zamijeni s tangentnim modulom
elastičnosti:

π 2 Et
σ kr = (114)
λ2

Engesserov postupak se rijetko primjenjuje u praksi zbog njegove složenosti, jer je za

njega potrebno imati precizan dijagram σ − ε , a i analiza je tog dijagrama dosta
složena.

Izraz (114) zanemaruje činjenicu da se plastifikacija poprečnog presjeka pri izvijanju

odvija postupno, tj. postoji dio poprečnog presjeka koji je plastificiran i dio
poprečnog presjeka koji se još uvijek ponaša elastično.

69
Stoga je Engesser uveo modificirani izraz (114):

π 2 Er
σ kr = 2
(115)
λ

Er – reducirani modul elastičnosti

Vrijednost reduciranog modula elastičnosti ovisi o veličini kritičnog naprezanja σ kr i

obliku poprečnog presjeka.

Do izraza (115), neovisno o Engesseru, došao je i Theodore von Karman (1909), pa se

reducirani modul često naziva i Engesser-Karmanov modul.

70
U praksi se vrlo često koriste empirijski obrasci za kritično naprezanje, a kod kojih
se krivulja (σ kr − λ ) u plastičnome području aproksimira:

pravcem (Tetmajer, Jasinski)

parabolom (Tetmajer, Johnson)

hiperbolom (Rankine, Gordon)

71
Tetmajerov izraz za kritično naprezanje:

pravac:

Fkr
σ kr = = a − bλ (116)
A
parabola:

Fkr
σ kr = = a − bλ + cλ 2 (117)
A

a, b, c – koeficijenti dobiveni eksperimentalnim putem

72
 Tetmajerov izraz
Materijal σ kr (MPa)
Č.0360 310 − 1,14λ
Č.0460 335 − 0,62λ
Č.0560 470 − 2,3λ
krom-molibden
1000 − 5,4λ
čelik
duraluminij 380 − 2,185λ
sivi lijev 776 − 12λ + 0,053λ 2
drvo 40 − 0, 203λ

73
4. Dimenzioniranje

σ kr I. područje: λ < λ T
Štapovi se proračunavaju na tlačnu
čvrstoću, a izvijanje se ne uzima u obzir.
Temajerov pravac
σT
II. područje: λ T < λ < λ P
σP
Eulerova hiperbola
Štapovi se proračunavaju na izvijanje s
pomoću Tetmajerova izraza ili nekog
drugog empirijskog izraza.

I II III III. područje: λ > λ P

Štapovi se proračunavaju na izvijanje s
λ
λT λP pomoću Eulerova izraza.

74
Pri tome mora biti zadovoljen uvjet:

F σ
σz = ≤ σ kr, dop = kr (118)
A f kr

F – stvarno opterećenje štapa

f kr – faktor sigurnosti protiv izvijanja (koeficijent stabilnosti)

f kr ≥ 1

75
U praksi se često koristi i tzv. omega postupak, kod kojeg se proračun izvijanja štapa
svodi na proračun tlačnog opterećenja prema kriteriju čvrstoće, uvođenjem faktora
ω = ω ( σ M , λ ) ≥ 1, tj.

F ⋅ω σ σM
σz = ≤ σ dop = T ili (119)
A fν fM

σ dop – dopušteno tlačno naprezanje

σ T – granica tečenja (granica plastičnosti)
σ M – granica čvrstoće (vlačna čvrstoća)
fν – faktor sigurnosti u odnosu na granicu tečenja
f M – faktor sigurnosti u odnosu na granicu čvrstoće

76
λ Čelik σM= 370 MPa Čelik σM= 520 MPa Drvo Sivi lijev
0 1,00 1,00 1,00 1,00
10 1,01 1,01 1,09 1,01
20 1,02 1,03 1,20 1,05
30 1,05 1,07 1,33 1,11
40 1,10 1,13 1,47 1,22
50 1,17 1,22 1,65 1,39
60 1,26 1,35 1,87 1,67
70 1,39 1,54 2,14 2,21
80 1,59 1,85 2,49 3,50
90 1,88 2,39 2,95 4,43
100 2,36 3,55 3,60 5,45
110 2,86 4,29 4,43 -
120 3,40 5,11 5,36 -
130 4,00 5,99 6,39
140 4,63 6,95 7,53 -
150 5,32 7,98 8,78 -
160 6,05 9,08 - -
170 6,83 10,25 - -
180 7,66 11,49 - -
190 8,53 12,80 - -
200 9,46 14,18 - -

77