1

1
Dinamika materijalne tocke
DAlembertov princip
Zakoni dinamike
Oscilacije
13. dio:
2
Newtonovi aksiomi:
I. aksiom: Zakon inercije
II. aksiom: Zakon gibanja
III. aksiom: Zakon akcije i reakcije
(ponavljanje iz statike)
3
I. Aksiom: Zakon inercije
Materijalno tijelo ili tocka bez djelovanja
vanjskih sila zadrava stanje mirovanja ili
jednolikog pravocrtnog gibanja sve dok ga
vanjske sile ne prisile da takvo stanje
promijeni.
Gibanje materijalnog tijela bez djelovanja
vanjskih sila naziva se gibanje po inerciji.
4
II. Aksiom: Osnovni zakon
dinamike
Produkt mase i ubrzanja materijalnog tijela ili tocke
kojeg tijelo (tocka) dobiva djelovanjem sile jednak je
po intenzitetu toj sili. Pravac i smjer ubrzanja
podudara se s pravcem i smjerom sile.

= =
|
.
|

\
|

= a m
dt
v d
m
dt
v m d
F
5
III. Aksiom: Zakon akcije i reakcije
Dva materijalna tijela (tocke) djeluju jedan
na drugi silama istih intenziteta, na istom
pravcu djelovanja, ali suprotnog smjera.
6
Zadaci dinamike:
Prvi zadatak dinamike:
Poznat je zakon gibanja materijalne tocke
potrebno je odrediti silu koja djeluje na
materijalnu tocku (F=?; DAlembertov princip)
Drugi zadatak dinamike:
Poznate su sile koje djeluju na
materijalnu tocku, potrebno je odrediti
zakon gibanja materijalne tocke [s=f(t) =?].
2
7
DAlembertov princip
DAlembert je uveo u mehaniku pojam
sile inercije F
in
t.j. sile kojom se tijelo
odupire promjeni gibanja.
8
Sila inercije
jednaka je produktu mase m i ubrzanja
i usmjerena je u suprotnom smjeru od
smjera ubrzanja a materijalne tocke.
) a ( m F
in

=
in
F

a
9
( ) 0 a m a m
0 F F
) a ( m F
aksiom) Newtonov (II. a m F

in
in
= +
= +
=
=




10
DAlembertov princip
Dodamo li nekom sustavu sila i silu
inerciju, sustav e biti u ravnotei.
Time zadatak dinamike moemo
rjeavati pomou statikih uvjeta
ravnotee.
11
DAlembertov princip
Slobodna toka:
Vanjske sile koje djeluju na materijalnu tocku u
ravnotei su sa silom inercije.
Neslobodna toka:
Vanjske sile (aktivne i reaktivne-sile veza ) koje
djeluju na materijalnu tocku u ravnotei su sa
silama inercije.
0 F F
in
= +

0 F R F
in reak akc
= + +

12
Opi zakoni
dinamike materijalne toke:
Zakon o promjeni kolicine gibanja
Zakon o promjeni kineticke energije
Zakon o ocuvanju mehanicke energije
Zakon o promjeni momenta kolicine gibanja
3
13
Opci zakoni
dinamike materijalne tocke:
1. Zakon o promjeni kolicine gibanja
Promjena kolicine gibanja jednaka je
impulsu sile.
t F I v m v m
0 1
= =

14
Izvod:
? v m v m
? v m v m
0 1
0 1
=
+ =


15
=
} =
}

}
= =

} = = =

} = =
=

i 0 1
t
0
i
1
0
t
0
i 0 1
i
t
0
i 0

1
i
t
0
i
1
0
i
i
I v m v m dt F K d
dt F v m v m dt F K d
dt F K K F
dt
K d
dt
) v m ( d
dt F K F
dt
v d
m
F a m
16
Opci zakoni
dinamike materijalne tocke:
2. Zakon o promjeni kineticke energije
Promjena kineticke energije jednaka je
radu sila.

= =

s F A
2
v m
2
v m
2
0
2
1
17
Izvod: Pravac sile F i puta s se podudaraju

=
i
F a m
1 cos 0 = =

18
ds F v dv m
F v
ds
dv
m
s F v m
2
1
v m
2
1
F
dt
ds
ds
dv
m
s F
2
v
m F
dt
v d
m
ds F dv v m F a m
i
i
2
0
2
1 i
s
i
v
v
2
i
s
0
i
v
v
i
0
1
0
1
0
=
=
= =
= =
}

}
= =

4
19
s F E E E A E
0 k 1 k k k
= = =
s R s F E E E
t 0 k 1 k k
= =
20
Opci zakoni
dinamike materijalne tocke:
3. Zakon o ocuvanju mehanicke energije
Suma kineticke i potencijalne energije pri gibanju
materijalne tocke pod djelovanje konzervativnih sila
(bez trenja) je konstantna.
konstantan E E
p k
= +
0
2
0
1
2
1
h g m
2
v m
h g m
2
v m
+

= +

21

2
v m
2
v m
0 E E E
2 2
k p
0 0
=

+ = + =
v m
2
1
0 h g m E E E
2
0 k p
= + = + =
2
v m
2
v m
s g m E E E
2
0
2
s
k p

+ = + =
Iz kinematike vertikalan hitac:
g
v
h

=
2
2
0
22
Opci zakoni
dinamike materijalne tocke:
4. Zakon o promjeni momenta kolicine gibanja
Promjena momenta kolicine gibanja u vremenu
obzirom na neku tocku jednaka je statickom
momentu sile obzirom na tu istu tocku.

=
|
|
.
|

\
|

= F r
dt
v m r d
M
dt
L d
O
O
23

= v m r L
O
24
4. Zakon o promjeni momenta kolicine gibanja
Primjer 1: Gibanje planeta oko Sunca i sila
kojom Sunce privlaci planete
Putanja planeta je elipsa a Sunce se
nalazi u fokusu elipse to je gibanje pod
djelovanjem centralne sile kod koje pravac
sile za cijelo vrijeme gibanja prolazi kroz
jednu te istu tocku O.
5
25
Keplerov zakon
26
. konst v d v d v d
. konst v d
. konst mv d
. konst sin mv r L
. konst v m r L
0
dt
v m r d
dt
L d
0 F r M
B B A A
0
0
O
O
= = =
=
=
= =
= =
=
|
.
|

\
|

=
= =

Toka O Sunce
Toka M Zemlja
masa Zemlje m = konstanta
27
Povrine moraju biti
jednake !
brzina najvea v
brzina najmanja - v
N
A

. konst v d =
28
Primjer 2: Prandtlov stolac
Piruete kod klizanja
. konst L
dt
L d
O
= =

0
konst. v m r L = =
konst. v r =
29
Primjer 3:
Kuglica M
privezana na
nit koja se
namotava na
tanki vertikalni
tap.
1 0 0
mv r mv r
1
=
30
Primjer 4: Matematicko njihalo
l
g
0
l
g

sin kut mali za 0 sin
l
g

mg sin l
dt
d
l m
dinamike) zakon (4. M
dt
L d
mg sin l mg d M
dt
d
l m
dt
d
l m l L
dt
d
l r v ; l r
F r M v m r L
2
2
2
O
O
O
2
O
O O
= = +
= +
=

=
= =

= = =
= =

6
31
Diferencijalna jednadba (oscilacijskog) gibanja matematickog njihala:
0
2
= +

t i t r
2
t i t r
1
2 1
2 2
rt rt 2 rt 2
2
rt 2
e e e e
i r i r : Rjeenja
0 r
e : / 0 e e r
0
e r
2 1

= = = =
= =
= +
= +
= +
=
Rjeenje u obliku:
rt
e =
32
Opce rjeenje diferencijalne jednadbe sastoji se od zbroja
pojedinacnih rjeenja pomnoenih konstantama:
Poto je
te uz
Dobivamo opce rjeenje diferencijalne jednadbe matematickog
njihala:
Konstante A i B odredujemo iz pocetnih uvjeta gibanja.
t i
2
t i
1 2 2 1 1
e C e C C C

+ = + =
t sin t cos e
t i
=

t cos B t sin A + =
2 1 2 1
C C B i C C A + = =
33
Gibanje materijalne tocke
a) Krivocrtno gibanje
b) Pravocrtno gibanje
c) Oscilacijsko gibanje
34
Harmonijsko gibanje:
Kulisni mehanizam
Kinematika:
Poluga OA vezana je za
osovinu u tocci O i rotira
konstantnom kutnom
brzinom .
Tocka B mehanizma
kulise krece se gore - dolje
izmedu tocaka D-O-C
35
Harmonijsko gibanje:
( ) t sin r x + =
= 0
36
Oscilacije
Osciliranje ili titranje je cesta pojava u prirodi.
areometar
7
37
Oscilacijska gibanja materijalne tocke oko
poloaja stabilne ravnotee spadaju u
pravocrtna i periodicna gibanja.
Razlikujemo:
1. Slobodne oscilacije
2. Priguene oscilacije
3. Prisilne oscilacije sa i bez otpora
38
Diferencijalna jednadba oscilacija:
( )

t F
x k
x b
x m
( ) t F x k x b x m


= + +
sila inercije
sila priguenja
elasticna sila opruge (restitucijska)
sila prisile poremecajna sila
39
Harmonijske oscilacije
Tijelo mase m vezano je pomocu opruge
konstantne krutosti k, pomaknuto iz poloaja
staticke ravnotee i zatim oslobodeno, giba se
oscilatorno.
Harmonijske oscilacije prouzrokuje
restitucijska sila elasticnog pera F
r
koja vraca
tijelo u ravnoteni poloaj.
40
Slobodne harmonijske oscilacije
Restitucijska sila elasticnog pera F
r
F
r
= k
.
x
k krutost opruge (N/m)
Krutost opruge jednaka
je sili koja uzrokuje
jedinicni pomak.
za jedinini pomak
x = 1 k = F
r
41 42
F
x
= 0
G F
r
= 0
m
.
g k
.
x
st
= 0
m
.
g = k
.
x
st
F
r
= k
.
x
st
= m
.
g
k
g m
x
st

=
x

s
t
x
0
k k
G
Ravnotea - statika
8
43
D Alembertov princip
x

s
t
x
0
k k k
G
G
F
R
Restitucijska sila:
F
r
= k
.
(x
st
+ x)
dt
x d
m a m F
2
in
= =
a
Sila inercije:
F
r
x
44
( ) x x k g m
dt
x d
m
F G F
0 F F G
0 F
st
2
2
r in
in r
x
+ =
=
=
=
45
0 x x
0 x
m
k
dt
x d
x k g m x k
dt
x d
m
2
2
2
st
2
2
=
=
=

k
g m
x
st

=
46
Diferencijalna jednadba slobodnih
oscilacija:
0 x x
2
=

m
k
2
=
Rjeenje diferencijalne jednadbe:
t cos B t sin A x + =
Kruna frekvencija
slobodnih oscilacija:
47
Diferencijalna jednadba slobodnih
oscilacija:
0 x x
2
=

Rjeenje diferencijalne jednadbe:
cos R A =
sin R B =
t cos B t sin A x + =
st
st
x
g
m
x
g m
m
k
=

= =
48
Diferencijalna jednadba slobodnih
oscilacija:
0 x x
2
=

Rjeenje diferencijalne jednadbe:
( ) + = t sin R x
st
x
g
m
k
= =
9
49
Slobodne oscilacije
( ) + = t sin R x
50
Za pocetne uvjete t =0
- pocetni pomak x
0
i
- pocetnu brzinu v
0
Amplituda slobodnih oscilacija:
Pocetna faza slobodnih oscilacija:
2
2
0 2
0

v
x R + =
0
0
v
x
tg

=
51
Period slobodnih oscilacija:
Broj slobodnih oscilacija u jednoj
sekundi - frekvencija:
[ ]
[ ] s
g
x
2 T
s

2
T
st
=

=
[ ] Hz s 1
2 T
1
f =

= =
52
Karakteristike slobodnih harmonijskih
oscilacija
a) amplituda R i pocetna faza oscilacija
zavise od pocetnih uvjeta gibanja
b) frekvencija oscilacija f i period oscilacija T
ne zavise od pocetnih uvjeta gibanja.
Najznacajnija karakteristika oscilacijskog
gibanja je kruna frekvencija vlastita
frekvencija.
53
Paralelni spoj
Serijski spoj
Ekvivalentna
veza:
54
Mehanicki oscilator
moe imati jedan ili vie stupnjeva slobode.
Broj stupnjeva slobode oznacava broj
medusobno neovisnih koordinata mase m
i
koje su potrebne za opisivanje gibanja.
10
55
Mehanicki oscilatori
- s jednim - s dva
stupnjem slobode: stupnja slobode:
56
Vibrograf
Uredaj za mjerenje vertikalnih oscilacija
57
Geigerov vibrograf
Instrument za mjerenje vertikalnih i
horizontalnih oscilacija
58
= +
=

=
= =

= = =
= =

sin kut mali za 0 sin
l
g

mg sin l
dt
d
l m
dinamike) zakon (4. M
dt
L d
mg sin l mg d M
dt
d
l m
dt
d
l m l L
dt
d
l r v ; l r
F r M v m r L
2
2
2
O
O
O
2
O
O O
Matematicko njihalo
59
Matematicko njihalo
l
g
2
1
T
1
f

g
l
2
2
T
0
l
g
0
l
g

2

= =
=

=
= +
= = +

60
Priguene oscilacije
Slobodne oscilacije
11
61
Priguene oscilacije
62
Priguene oscilacije
Sila otpora:
Diferencijalna jednadba priguenih
oscilacija
x b v b F
w

= =
0 x x 2 x
2
= + +
m
b
2 =
63
Priguene oscilacije
( )
1
t
t
~
sin e R x + =

<
>
slabo priguenja
jako priguenja
m
b
2 =
Rjeenje:
64
Priguene oscilacije
2 2

~
=
( )
1
t
t
~
sin e R x + =

Rjeenje:
Period:
2 2

2

~
2
T
~

=

=
Kruna frekvencija:
Priguenje povecava period oscilacija T T
~
>
65
Priguene oscilacije
[ ] m x
[ ] s t
0
R
R -
T
~
t -
e R x

=
t -
e R x

=
0
1
=
( ) t
~
sin e R x
1
t -
+ =

2 2

~
=
66
Vrlo jako priguenje: >>
- Gibanje nema karakter oscilacija
12
67
Priguene oscilacije
Viskozni priguivac - amortizer
68
Prisilne oscilacije
- bez otpora
- s otporom
Sila prisile:
t sin F F
0
=
69
Prisilne oscilacije bez otpora
Sila prisile
Diferencijalna jednadba (nehomogena):
t sin F F
0
=
t sin h x x
2
= +
m
F
h
0
=
70
Prisilne oscilacije bez otpora
Rjeenje:
( ) t sin

h
t sin R x
x x x
2 2
. part hom.

+ + =
+ =
slobodne oscilacije
prisilne oscilacije
71
Amplituda prisilnih oscilacija
Rezonanca:

1
x

h
C
2
2
st
2 2

=

72
Prisilne oscilacije bez otpora
[ ] m s
[ ] s t
0
x [m]
t [s]
13
73
Ako se sustav sa sposobnocu osciliranja
oscilator pobuduje frekvencijom koja
odgovara vlastitoj frekvenciji oscilatora ,
javljaju se velike amplitude koje dovode
do razaranja oscilatora (prisilne oscilacije,
pojava rezonance Tacoma bridge).
74
Prisilne oscilacije
s otporom - opci slucaj
Vlastite oscilacije se vrlo brzo
priguuju pa ce nakon nekog
vremena preostati samo
prisilne oscilacije u uem
smislu.
75
Diferencijalna jednadba oscilacija:
( )

t F
x k
x b
x m
( ) t F x k x b x m


= + +
sila inercije
sila priguenja
elasticna sila opruge (restitucijska)
sila prisile poremecajna sila
76
Prisilne oscilacije s otporom
t [s]
x [m]
77
Primjer 1: Slobodne oscilacije
Opruga oscilira jer je opterecena trenutno silom od 0,12 kN.
Odredite zakon slobodnih oscilacija ako krutost opruge
iznosi 2000 N/m.
Zadano:
G = 0,12 kN
k = 2000 N/m.
0 x v 0 t
x x 0 t
0
st 0
= = =
= =

( )
t sin B t cos A v
t cos B t sin A x
t sin R x
=
+ =
+ =
78
x

s
t
0
k
G
x
( )
Hz 08 , 2
49 , 0
1
T
1
f
s 49 , 0
8 , 12
2 2
T
t 8 , 12 cos 6 0,0 x
(1/s) 8 , 12
120
9,81 2000
G
g k
m
k
0 A 0 B 1 A 0 0 x v 0 t
0,06 B 1 B 0 A 6 0,0 0,06 x x 0 t
m 06 , 0
Nm
N

2000
120
k
G
x
t sin B t cos A x v
t cos B t sin A x
0
st 0
st
= = =
=

=
=
=

= =
= = = = =
= + = = = =
= |
.
|

\
|
= =
= =
+ =

14
79
Primjer 2:
Odredite trenutne vrijednosti pomaka,
brzina i ubrzanja slobodnih harmonijskih
oscilacija bez pocetne faze za t = 2
sekunde i t = 4 sekunde, ako amplituda
oscilacija iznosi 50 cm a period
osciliranja je 8 sekundi.
Zadano: a = 0
R = 50 cm = 0,5 m
T = 8 s
za t = 4 s x = ?; v = ?; a = ?
80
( )
2
2 2
2
m/s
4
5 , 0 2
4
sin
4
5 , 0 x
m/s 0 2
4
cos
4
5 , 0 x
m 0,5 2
4
sin 5 , 0 x s 2 t

t
4
sin
4
5 , 0 x
t
4
cos
4
5 , 0 x
t
4
sin 5 , 0 x

4 8
2
T
2

2
T t sin R x
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
= |
.
|

\
|

=
= |
.
|

\
|

= =
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

= + =

81
( )
0 0
4
5 , 0 4
4
sin
4
5 , 0 x
m/s
8
1
4
5 , 0 4
4
cos
4
5 , 0 x
0 0 5 , 0 4
4
sin 5 , 0 x s 4 t
2 2
= |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

= |
.
|

\
|

=
= = |
.
|

\
|

= =

82
t
2
sin
2
x a
t
2
cos x v
2

= =

= =

Primjer 3:
Amplituda slobodnih harmonijskih oscilacija iznosi
2 metra, a period 4 sekunde bez pocetne faze.
Izracunajte za vrijeme t = 2 sekunde trenutne
vrijednosti pomaka, brzine i ubrzanja.
( )
t
2
sin 2 x
2
4
2
T
0 4 T 2 R
t sin R x
|
.
|

\
|
=

= =

=
= = =
+ =
0 a
- v
0 x
2 t
83
Primjer 4:
Odredite trenutne vrijednosti pomaka, brzina i
ubrzanja slobodnih harmonijskih oscilacija bez
pocetne faze za t = 1 sekunda, ako amplituda
oscilacija iznosi 30 cm a period osciliranja 6
sekundi.