-1-

Veleuilite u Varadinu
STUDIJ GRADITELJSTVA
(9.VI.2011.)

Kolegij: PROTUPOTRESNO GRADITELJSTVO

Tema: Ostvarenje dinamike ravnotee uz primjenu d'Alembertovog principa

1. PITANJE RAVNOTENIH UVJETA Neko ope gibanje tijela (ili materijalne toke) moe se razluiti na dvije osnovne sastavnice: translacijsko gibanje rotacijsko gibanje

Ako na tijelo djeluje sustav sila ( Fi ) i sustav statikih momenata ( M i ) tada se za to tijelo moe rei da je u ravnotei ako je:

Fi = 0 Mi = 0

( Fi = Frez . = F = ma = 0) ( M i = M rez . = M = I m = 0)

Prva jednadba ustvari govori da nema translacijskog ubrzanja ( a = 0 ) a druga da nema rotacijskog ubrzanja ( = 0 ). Ako je jo uz to i brzina translacijskog gibanja jednaka nuli ( v = 0 ) a isto tako ako je i rotacijska brzina jednaka nuli ( = 0 ) kaemo da promatrano tijelo miruje. U sluaju pak da je: a = 0, v 0 postoji jednoliko pravocrtno gibanje tijela (ili materijalne toke) = 0, 0 postoji jednoliko kruno gibanje tijela (ili materijalne toke) oko nekog sredita s. (Ako se za materijalnu toku sredite s poklapa s pozicijom materijalne toke tada ne moe biti rotacije jer materijalna toka nema dimenzije). Prema navedenome slijedi da pri statikoj ravnotei nije nuno da tijelo miruje, ve je nuno da se vektorske sume ponite, dakle:

Fi = F = 0

Mi = M = 0

Ako nema ponitenja vektorskih suma tada e nastati ubrzano gibanje jer:

F 0a M 0

(a = s) ...ubrzano translacijsko gibanje ) ...ubrzano rotacijsko gibanje ( =

Pri tome je s = s (t ) , tj. vektorska funkcija translacijskog puta ovisna o vremenu (t), dok je

= (t ) , vektorska funkcija rotacijskog kuta ovisnog o vremenu (t).

Ukratko, u sluaju postojanja ubrzanog gibanja tijela (ili materijalne toke) promatrani e problem ui u okvir dinamike analize, pa se stoga kae da: Dinamika predstavlja dio mehanike koji se bavi ubrzanim gibanjima; ili sasvim skraeno:

Dinamika je mehanika ubrzanih gibanja.

-22. D'ALEMBERTOV PRINCIP Jedan jednostavan a percepcijski vrlo djelotvoran princip koji prirodno svodi statiku neravnoteu na tzv. dinamiku ravnoteu naziva se imenom francuskog matematiara, fiziara i filozofa d'Alemberta*).1(Taj se princip ponekad susree pod imenom Lagrange d'Alembertov princip). U prikazu temeljnih osnova ovog principa zbog jednostavnosti emo razmatrati materijalnu toku u dva sluaja ubrzanog gibanja: 1) 2) Pravocrtno (translacijsko) jednoliko ubrzano gibanje ( a = s = const ) = const ) Kruno (rotacijsko) jednoliko ubrzano gibanje ( =

2.1. Materijalna toka u uvjetima pravocrtnog (translacijskog) ubrzanog gibanja 2.1.1. Vektorska interpretacija Neka na neku materijalnu toku mase m djeluje skup konkurentnih sila Fi , tada se vektorskim zbrojem tih sila moe odrediti zamjenska rezultantna sila Frez (koju emo zbog jednostavnosti oznaavati s F ) koja djeluje na promatranu materijalnu toku.

Fi

Budui da je Fi = F 0 proizlazi da osnovni statiki ravnoteni uvjet nije zadovoljen, pa e stoga materijalna toka mase m imati ubrzano translacijsko gibanje kojeg karakterizira ubrzanje a koje je kolinearno sa silom F , jer je:

F = ma
pa je:

a
F

1 a = F m

*1) Jean Baptiste Le Rond d'Alembert (Pariz, 16.XI.1717. Pariz, 29.X.1783.). D'Alambert je bio i suradnik u
Diderotovoj Enciklopediji. Razvio je teoriju parcijalnih diferencijalnih jednadbi. O znanstvenim pitanjima polemizirao je s Ruerom Bokoviem (Dubrovnik, 18.V.1711. Milano, 13.II.1787.).

-3Ako se sada u razmatranje uvede inercijska sila Finerc koja je po svemu identina s aktivnom silom F osim po smjeru djelovanja, ispast e da smo sustavu nametnuli ravnoteni uvjet jer e biti: F + Finerc = 0 to emo oznaiti sa Fi d ' A = 0

a
F

a ine

. rc

Finerc.

Prema ranije reenome inercijska sila ( Finerc ) definirana je izrazom:

Finerc = mainerc pri emu je ainerc = a

pa slijedi:

F + m(a ) = 0 F F = 0 , a to dokazuje da je Fi d ' A = 0

Saeto reeno, na prethodnoj su slici jasno iskazani sljedei vektorski odnosi izmeu stvarnih vektora sile ( F ) i ubrzanja ( a ), te pridodanih inercijskih vektora*)2( Finerc. ) i ( a inerc. ), koji se sastoje u sljedeem: 1. Svi su navedeni vektori kolinearni (nalaze se na jednom zajednikom pravcu) 2. Sila F i pripadno ubrzanje a uvijek imaju zajedniki smjer jer je a =

1 F m

3. Inercijska je sila ( Finerc. = ma inerc. ) uvijek usmjerena suprotno od ubrzanja a jer je:

ainerc = a
Upravo zbog kolinearnosti svih navedenih vektora ravnotenu je analizu mogue provoditi sa skalarnim veliinama (dakle u skalarnom podruju), no pri tome je potrebno utvrditi nekoliko vanih pravila o kojima slijede osnovne napomene. 2.1.2. Skalarna interpretacija d'Alembertovog principa Polazite za daljnje izlaganje zasniva se na injenici da su vektor inercijskog ubrzanja ( a inerc. ), a stoga i inercijalna sila Finerc. uvijek suprotno usmjereni od vektora ubrzanja tijela ili materijalne toke ( a ), dakle: ainerc = a i Finerc. = F

*2) O statusu inercijskih vektora ( Finerc. i a inerc. ) jo i danas nisu usuglaena stanovita (jesu li to fiktivne ili stvarne
veliine), pa o tome postoje i filozofske rasprave, no za inenjerske se potrebe pokazalo djelotvornim te veliine tretirati ravnopravno sa stvarnim silama i ubrzanjima, pa emo stoga i mi prihvatiti takav stav.

-4U skalarnom smislu ova se injenica moe iskazati kroz narednu skicu (kojoj je pridodana koordinata puta s) a potom i kroz pripadnu skalarnu ravnotenu jednadbu (projiciranje sila na os puta s):

s a

Fs

d 'A

=0

F Finerc. = 0
pa je prema tome:

Finerc. = F = ma
odnosno:

Finerc. = ma

Pokaimo to na primjeru slobodnog pada nekog tijela, odnosno materijalne toke mase m koja ima teinu W (koordinata puta z poklapa se sa smjerom gibanja tijela):

Finerc. m F=W a z Tlo

Fz

d 'A

=0

F Finerc. = 0 F ma = 0 = a= z F W = m m

Obzirom da opaanja kod slobodnog pada potvruju da je na nekoj poziciji planeta Zemlje: a = const = g, bit e:

W = g W = gm m
Isto tako proizlazi da je (uz g = const):

= g z

= gt + v0 pri tome je z = v(t ) , brzina slobodnog pada tijela. z

Ako je u poetnom trenutku (t = t0 = 0) tijelo mirovalo (v0 = 0) tada e izraz za brzinu slobodnog pada poprimiti jednostavan oblik:

= gt v=z
Daljnjom integracijom dobiva se izraz za prijeeni put kroz vrijeme t, pa taj izraz u opem sluaju glasi:

s = z = s0 + v0 t +

gt 2 2

Ako su poetni uvjeti takvi da je pri t = t0 = 0 v0 = 0 i s0 = 0 izraz za put poprimit e takoer jednostavan oblik:

-5-

s=

gt 2 2

Ukratko, u sluaju slobodnog pada (bez utjecaja otpornih sila) doli smo do tri vana izraza (uz poetne uvjete v0 = 0 i s0 = 0, te uz orijentaciju osi z u smjeru gibanja tijela):

= a = g = const z

= v = gt z

z=s=

gt 2 2

Sada se moe postaviti pitanje to e se dogoditi ako se smjer koordinatnog vektora z usmjeri prema gore, tj. suprotno od gibanja (padanja) promatranog tijela? Nacrtajmo skicu s naznaenom koordinatom puta z:

, z, z z

Finerc.pr. m

Naglasimo prije svega da izbor smjera koordinate puta z predstavlja ujedno i izbor pozitivnog usmjerenja puta (z) ali isto tako i pozitivnog ) i ubrzanja ( ) promatranog usmjerenja brzine ( z z tijela. Teina W i dalje djeluje prema dolje, a njoj suprotno usmjerenu silu oznait emo kao Finerc.pr. tj. kao tzv. primarnu inercijsku silu, s kojom se uspostavlja primarna dinamika ravnotea sustava.

W Tlo

Ravnotena jednadba glasi:

Fi

d 'A

= 0 + Finerc. pr . W = 0

no sada treba istaknuti da je u ovom sluaju:

Finerc. pr . = Finerc.
jer algebarski konzistentna inercijska sila mora biti suprotno usmjerena od usvojenog pozitivnog . Na osnovi ovog obrazloenja slijedi: ubrzanja z

Finerc. W = 0 Finerc. + W = 0
te se uz: dobiva:

Finerc. = ma = m z +W = 0 = m z z = v = gt , z = s = z W = g m gt 2 . 2

a potom i:

Oito je da su dobiveni rezultati u suglasju s prirodnom pojavom, a ta se sastoji u tome da promatrano tijelo pri slobodnom padu putuje prema dolje (- z ), pa je zato i brzina usmjerena ) a isto je tako i ubrzanje usmjereno prema dolje ( ), to znai suprotno od z prema dolje ( z koordinate z (koja je proizvoljno odabrana s usmjerenjem prema gore).

-6-

Vaan zakljuak: da bi se uspostavila tzv. dinamika ravnotea nekog sustava a u duhu

d'Alembertovog principa potrebno je paljivo slijediti sljedee pripremne korake: 1. Nacrta se zadani (neuravnoteeni) dinamiki sustav te se uoi prirodni smjer gibanja (ili se odabere prikladni smjer gibanja) dominantne mase u nekom trenutku t. 2. U sustav se pridoda koordinatna os koja se usmjeri prema prethodno utvrenom pomaku ) uvijek jednako usmjereni, dominantne mase. Obzirom da su pomak ( z ) i brzina ( z ili e ostat e jedino pitanje hoe li se i smjer ubrzanja u datom trenutku t poklapati s + z biti suprotan? 3. Upravo zbog pitanja postavljenog pod 2. ravnotena inercijska sila (koja se pridodaje po d'Alembertovu principu) upisuje se na skicu kao Finerc. pr . u znaenju primarna inercijska sila (tj. inercijska sila s kojom se uspostavlja primarna ravnotea). 4. Obzirom na dvije mogunosti koje postoje, alternativno moe biti: Finerc. pr . = + Finerc. to je u sluaju kada ispada da je sila

Finerc. pr . usmjerena suprotno od pozitivne osi z

Finerc. pr . = Finerc. to je u sluaju kada ispada da je sila Finerc. pr . usmjerena jednako kao i os z.
Inae i dalje vrijedi da je: Finerc. = ma

Usporedimo sada prijanji primjer sa slobodnim padom imajui osobito na umu napomene iskazane kroz toku 4.

z Finerc.pr. = + Finerc. m W z
+ W Finerc. pr . = 0 + W Finerc. = 0
W mg = 0 g =+ W m

Finerc.pr. = - Finerc. m W

Tlo

Tlo

W + Finerc. pr . = 0 W + ( Finerc. ) = 0 W Finerc. = 0 W + mg = 0

g = W m

a to znai da je g usmjeren jednako kako i koordinata + z .

a to znai da je g suprotno usmjeren od koordinate + z .

-72.1.3. Oscilacijsko gibanje kao primjer za ilustraciju ( Fi d ' A = F + Finerc. = 0 ) Ve na poetku valja napomenuti da kod oscilacijskih gibanja postoje tzv. restitucijske sile pa zbog njih obavezno ispada da je Finerc. pr . = Finerc. Za ilustraciju razmotrimo primjer jednostavnog mehanikog oscilatora koji translacijski oscilira na apsolutno glatkoj horizontalnoj podlozi. Promatrajmo oscilirajui sustav u nekom trenutku t kada se tijelo giba udesno odmaknuvi se od ishodinog poloaja (u kojem je S = 0) za translacijski pomak x koji se poklapa s odabranim pozitivnim smjerom osi x (udesno).

Primarna faza ravnotene analize sastoji se u sljedeim razmatranjima: Bit je ve na samom poetku uspostaviti dinamiku ravnoteu (primarnu ravnoteu) za opisano stanje (u trenutku t), a to znai odrediti i pravilno usmjeriti sve sile. Obzirom da se opruga rastegnula (za iznos x) to e sila S biti usmjerena ulijevo i iznosit e S = k x x Masa m u promatranom se trenutku t primie svom desnom amplitudnom poloaju, to znai da se giba sve sporije (na amplitudnoj poziciji brzina je nula), a to pak znai da je aktualno ubrzanje tijela ( a pr . = aktualno ubrzanje tijela koje pripada primarnoj fazi ravnotene analize sustava) usmjereno kao i sila S, dakle ulijevo! Odgovarajua aktualna (primarna) inercijska sila Finerc. pr . bit e stoga usmjerena suprotno, tj. udesno, a njen e iznos biti:

Finerc. pr . = ma
Sada slijedi faza koordinatne prilagodbe predznaka akceleracijskih veliina: Usmjerenje koordinatnog sustava (koordinate x) odabrali smo tako da se koordinata x poklapa sa smjerom gibanja tijela u promatranom trenutku t. To je u naem primjeru usmjerenje udesno to ), a isto tako i ubrzanja ( ) takoer usmjereno znai da je i pozitivno usmjerenje brzine ( x x udesno!

, x, x x

Da bi se ouvala analitika konzistencija ravnotenog sustava, mora se konstatirati da je:

Finerc. pr . = Finerc.
jer inercijalna sila koja ulazi u analitiki izraz za d'Alembertovu ravnoteu mora biti suprotno ). x usmjerena od pozitivnog ubrzanja promatranog tijela ( Prema reenome, moemo pisati:

-8-

S + Finerc. pr . = 0
Obzirom da je: bit e:

Finerc. pr . = Finerc

S Finerc. = 0 ili S + Finerc. = 0

ispada: a uz uvrtenje S = k x x i Finerc. = ma = m x = 0 k x x + m x

odnosno: pa je: Uz uvoenje oznake 2 = translacijskog osciliranja:

+ kx x = 0 m x + x

kx x=0 m

kx dobivamo poznatu diferencijalnu jednadbu harmonijskog m

+ 2x = 0 x
Rjeenje ove jednadbe glasi:

kx = m

x = A sin(t + 0 ) funkcija pomaka

a odatle i izrazi:

= A cos(t + 0 ) funkcija brzine x = 2 A sin(t + 0 ) funkcija ubrzanja. x

2.2. Materijalna toka u uvjetima kruno rotacijskog ubrzanog gibanja Promatrat emo najosnovniji sluaj, tj. kada materijalna toka mase m ubrzano krui oko sredita s na razmaku r uslijed djelovanja statikog momenta M. (Masu spojne motke emo zanemariti.) Tri kinematika parametra sada su: = prijeeni kut = kutna brzina = = kutno ubrzanje = Da bi se po d'Alembertovu principu uspostavila tzv. dinamika ravnotea mora biti:

M s

F in
er c.

Mi Mi

d 'A

= M + M inerc. = 0 = M + M inerc. = 0

ili pisano u skalarnoj interpretaciji:

d 'A

Pri tome je oito da je: Finerc. pr . = Finerc. = ma , a isto tako:

M inerc. = Finerc. r = (ma ) r

-9Ubrzanje (a) materijalne toke (m) na udaljenosti (r) od sredita rotacije moe se iskazati preko kutnog ubrzanja (), pa je: r ) a = r = ( = Ovaj izraz uvrten u ravnotenu jednadbu daje:

r )r = 0 M mr 2 = 0 M ( m
Umnoak mr2 naziva se moment tromosti (inercije) mase m u donosu na sredite rotacije s i oznaava se na sljedei nain: I ms (ili I m ili najee I s ) Izraunavanje momenta tromosti mase nekog tijela koje rotira oko nepomine osi s poseban je zadatak. Tako npr. za kruni homogeni disk mase m i polumjera R koji rotira oko svog sredita s moment tromosti iznosi:

Is =

1 mR 2 2

Istaknimo na koncu da na osnovi d'Alembertovog principa u razmatranom sluaju proizlazi da je:

= 0 ili M = I ms M I ms
Ovdje treba uoiti i analogiju s translacijskim gibanjem: Translacija Rotacija

F = ma = m x F sumarna statika sila m masa ubrzanje translacijskog a= x

gibanja

M = I ms = I ms M sumarni statiki moment I ms moment tromosti (inercije) mase

m u odnosu na sredite rotacije s kutno ubrzanje rotacijskog = gibanja

Dinamika ravnotea:

Fi

d 'A

= 0 F + Finerc. = 0

Dinamika ravnotea:

d 'A is

= 0 M s + M inerc.s = 0

Sve one upute koje su podrobno opisane za pravilnu primjenu d'Alembertovog principa kod translacijskog ubrzanog gibanja vrijede i kod ubrzanog rotacijskog gibanja, no sada je glavna i kutno ubrzanje . I ovdje treba paziti na odnos koordinata rotacijski kut , te kutna brzina predznaka izmeu M inerc. pr . i M inerc. (vezano za izbor smjera koordinatnog kuta ), te imati u vidu da kod zakretnih oscilacija (zbog postojanja restitucijskih sila odnosno momenata) taj odnos uvijek poprima oblik: M inerc. pr . = M inerc. pa je stoga: M ( M inerc. ) = 0 , odnosno: M + M inerc. = 0 Posebno razraeni primjer s kuglastim vodospremnikom na krutom stupu (koji se iznosi u sklopu nastavnih vjebi) najbolje e ilustrirati ovdje iznesene tvrdnje. I na samom kraju bit e zasigurno korisno zakljuiti da se kroz opisanu interpretaciju d'Alembertovog principa (vrijedi jednako za translaciju kao i za rotaciju) inenjerski postupak formalno provodi kroz dvije uzastopne faze: 1. Faza uspostave primarne ravnotee ( a pr ., ainerc. pr ., Finerc. pr . ) u nekom trenutku t 2. Faza koordinatne prilagodbe predznaka akceleracijskih veliina ( a, ainerc., Finerc. ) za taj isti trenutak t. Predmetni nastavnik: Ivan Muhovec Varadin, 9.VI.2011.