1.

MEHANIKA

1. MEHANIKA
1. KINEMATIKA TRANSLACIJSKOG GIBANJA

Brzina
Giba li se tijelo du x osi moemo njegovo gibanje tijekom vremena t zapisati pomou jednadbe:
x = x(t)
x
0
Od trenutka t1 do trenutka t2, dakle u vremenskom intervalu t = t2 t1 tijelo se pomakne. Pomak tijela
definiran je kao: x = x2 x1, gdje je x1 poetni poloaj tijela, a x2 konani poloaj tijela. Srednja brzina tijela
po pomaku definira se kao omjer pomaka i vremenskog intervala:
v

x
t

To je vektorska veliina jer je x tzv. poloajni vektor. U S.I. sustavu iskazuje se u metrima po sekundi (m/s
ili drugaije zapisano: ms1). Trenutana brzina tijela v dobije se kao granina vrijednost srednje brzine kada
vremenski interval postaje sve manji te tei prema nuli to moemo zapisati kao:
x
v lim
t 0 t
Srednja brzina tijela po putu s (ako ga moemo odrediti) definira se kao omjer ukupnog prijeenog puta i
ukupnog vremena za koje je taj put prijeen.
ukupni put
v
ukupno vrijeme
Srednja brzina po putu je skalarna veliina.
Akceleracija
Srednja akceleracija a je promjena brzine v = v2 v1, u vremenskom intervalu t = t2 t1 u kojem se ta
promjena dogodila. U SI sustavu iskazuje se u metrima po sekundi na kvadrat (m/s2 ili ms2).
v
a
t

v
v2
v
Smjer akceleracije je u smjeru promjene brzine: a
.
t
smjer akceleracije
v1
Tako moemo imati jednake brzine po iznosu ali razliite po
smjeru pa da postoji akceleracija to je ilustrirano crteom.
Brzinu tijela moemo prikazati u grafu ovisnosti brzine v o
vremenu t, tzv. v , t graf (crte). Povrina ispod krivulje u
v , t grafu je prijeeni put s u vremenu od t1 do t2.

put s
t1

a
Akceleraciju tijela moemo prikazati u grafu ovisnosti
akceleracije a o vremenu t, tzv. a , t graf (crte). Povrina ispod
krivulje u a , t grafu je promjena brzine tijela zbog akceleracije
od t1 do t2.

Relativna brzina dvaju tijela:

vrelativno v2 v1

t
t2

a>0
ubrzavanje
v

t1

t
t2

a<0
usporavanje

1. MEHANIKA

Jednoliko pravocrtno gibanje

Pravocrtno gibanje tijela du x osi ako je brzina v konstantna i po smjeru i po veliini moemo zapisati kao:

v konst.
x = x0 + vt
gdje je x0 poloaj tijela u trenutku t = 0. Poklapa li se pomak x x0 s putom s tada moemo zapisati:
s = s0 + vt
Jednoliko ubrzano pravocrtno gibanje
Pravocrtno gibanje tijela du x osi ako je akceleracija a konstantna i po smjeru i po veliini moemo
predoiti jednadbama:

a konst.
v = v0 + at
x x0 = v0 t + a t2
v2 = v02 + 2 a (x x0)
x x0 = (v0 + v) t
Poklapa li se pomak x x0 s putom s tada se oznaka x x0 moe zamijeniti oznakom za put s pa dobivamo:
v = v0 + at
s = v0 t + a t2
v2 = v02 + 2 a s
s = (v0 + v) t
Slobodni pad
Na Zemlji je akceleracija slobodnog pada a g = 9,81 m/s2 pa za slobodni pad moemo zapisati jednadbe:
v = v0 + gt
s = v0 t + g t2
v2 = v02 + 2 g s
s = (v0 + v) t
Sloena gibanja
Sloena gibanja su gibanja koja se sastoje od dva ili vie jednostavnih koja se zbivaju istodobno. To znai,
koliko vremena tijelo izvodi jedno gibanje isto toliko vremena tijelo izvodi sva druga gibanja. Vrijeme
sloenog gibanja jednako je vremenima svih jednostavnih gibanja koja ine to sloeno gibanje.
Kosi hitac
Neko tijelo bacimo poetnom brzinom v0, pod kutom prema horizontalnoj ravnini: Kada ne bi bilo
akceleracije g prema dolje, tijelo bi se gibalo jednoliko du pravca. Budui da tijelo ima akceleraciju g prema
dolje, izvodi dva gibanja istodobno: jednoliko du pravca i slobodni pad. Takvo gibanje nazivamo kosi hitac.
Brzine tijela u bilo kojem trenutku u smjeru x i y osi su:
vx = v0 cos
y
vy = v0 sin g t
vx
v0
2
2
v
vy
Iznos brzine je: v v x v y
v0y
Pomaci x i y su:
x

x = v t cos
0

y = v0 t sin g t2

v0x

Posebni sluajevi kosog hica su:

a) Vertikalni hitac prema gore: = 90
vy = v0 g t
y = v0 t g t2
Kada je v = 0, tada tijelo postie najveu visinu. Vrijeme potrebno da tijelo doe do najvee visine (ymaks)
iznosi: t gore

v0
v2
; tgore = tdolje, dok je najvea visina: y max 0
g
2g

b) Vertikalni hitac prema dolje: = 90

vy = v0 + g t
y = v 0 t + g t2
c) Horizontalni hitac: = 0

1. MEHANIKA

vx = v0 ; vy = g t ; v

v02 g t 2 ; tg

vy
vx

; y = g t2 ; x = v0 t

1. MEHANIKA

2. DINAMIKA
I Newtonov zakon: Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu, ako je suma
vanjskih sila koje na njega djeluju jednaka nuli.

v konst.

0,

Tijela se tako ponaaju jer su troma ili inertna, tj. nastoje zadrati stanje u kojem se nalaze (ako miruju
nastoje i dalje mirovati, a ako se gibaju nastoje se i dalje gibati jednoliko po pravcu). Zbog toga se taj aksiom
naziva i aksiom tromosti ili inercije. Mjera tromosti tijela je masa.

II Newtonov zakon: Ako na tijelo djeluje vanjska sila F tada tijelo dobiva akceleraciju a koja je
direktno proporcionalna sili, a obrnuto proporcionalna masi m tijela.

F
a
m

esto se taj zakon prikazuje u obliku: F m a . Definicija jedinice za silu je newton: N=kgm/s2. Dakle,
jedan newton je sila koja masi od 1 kg daje akceleraciju od 1 m/s2 .
Tena sila: Posebna sila u blizini Zemljine povrine naziva se tena sila (neki autori nazivaju tu silu teinom
ili silom teom). Dakle, ako je a = g tada oznaavamo tenu silu kao: FT = m g
III Newtonov zakon: Ako meusobno djeluju dva tijela, tada je sila kojom prvo tijelo djeluje na drugo,
jednaka po veliini sili kojom drugo tijelo djeluje
na prvo
ali je suprotnog smjera.

F1, 2 F2,1

Taj aksiom esto nazivamo i aksiom akcije i reakcije. Svaka akcija popraena je suprotnom i jednakom
reakcijom.
Gustoa tijela
Gustoa tijela je omjer mase i volumena

m
. U SI sustavu gustou iskazujemo u kg/m 3. Tijelo svuda
V

jednake gustoe nazivamo homogenim tijelom.

Sastavljanje i rastavljanje sila
Sile su vektori, te se tako i zbrajaju, to je prikazano crteima.
F1

F2

F2

F1

F2

R
F1

Sile F1 i F2 nazivamo komponentama, a R rezultantom. Rezultanta zamjenjuje djelovanje komponenata.

Zbrajanje sila je jednoznano, a rastavljanje ovisi o fizikalnoj situaciji. Vrlo esto nam treba neku silu
rastaviti na komponente.
L
Primjer: Kosina duljine L i visine h. Tijelo se
h
nalazi na kosini, koja je nagnuta pod kutom
prema horizontalnoj ravnini. Na njega djeluje

tena sila mg i reakcija podloge Freakcije. U tijelu

b
odaberemo ishodite koordinatnog sustava, tako
h = visina kosine
da jednu koordinatnu os povuemo u smjeru
L = duljina kosine
gibanja (podloge), a drugu okomito na podlogu.
b = [L2 h2]1/2
Freakcije
Zatim iz vrha mg (rezultanta) konstruiramo
komponente. F1 daje silu u smjeru gibanja, dok
je F2 pritisak na podlogu, odnosno sila koja
F1
djeluje okomito na podlogu. Sile koje djeluju
okomito na podlogu se ponitavaju, tako da se
F2
tijelo giba pod djelovanjem sile F1 koja mu daje

akceleraciju. Iz slinosti trokuta kosine i

osjenanog trokuta dobivamo za sile:

h
m g sin ;
L
b
F2 m g
m g cos
L
F1 m g

mg

Sila trenja
Trenje je sila koja se javlja pri dodiru dvaju tijela koja se nalaze u meusobnom gibanju ili ih u takvo gibanje
elimo dovesti. 1. Smjer sile trenja pri pravocrtnom gibanju je suprotan smjeru gibanja. 2. Veliina sile trenja
je: Ftrenja = Fpritisna. Pritisna sila Fpritisna je ona sila koja djeluje okomito na podlogu, a je faktor trenja koji se

1. MEHANIKA

odreuje eksperimentalno. To je broj bez dimenzije. Razlikujemo faktore trenja: a) faktor trenja mirovanja
(statiki faktor), b) faktor trenja klizanja (kinetiki faktor). Faktor trenja mirovanja je vei od faktora trenja
klizanja.
Vrlo esto se javljaju slijedee podloge: horizontalna i kosina kod kojih su pritisne sile razliite to se vidi s
crtea.
Horizontalna podloga
Kosina
Ftrenja
Ftrenja

Fvuna

F1

Fpritisna = m g

Fpritisna = m g cos

mg

Elastina sila
Elastina sila je sila kojom se tijelo opire deformaciji zbog djelovanja vanjske sile F i proporcionalna je
pomaku iz ravnotenog poloaja x:

F k x .
Faktor proporcionalnosti k nazivmo konstantom elastinosti ili opiranja koji iskazujemo u N/m. x = pomak
od ravnotenog poloaja (elongacija); k = faktor opiranja spiralnog pera; to je k vei opruga je vra. Sila
se poveava to je vei pomak x od ravnotenog poloaja to se vidi iz F,x grafa.
|F|
Felastina Fvanjska

|F| = k x
x

x=0
3. RAD, SNAGA, ENERGIJA

Rad

Rad W je savladavanje ili djelovanje sile F na nekom putu s.

W = Fs cos

F cos

Ako je = 90 tada je W = 0; Ako je = 0, tada je W = Fs

1 kWh = 3,6106 J
1 eV = 1,610 J

F u smjeru puta

Rad se iskazuje u joulima (J = Nm).

Osim u joulima rad se moe izraavati i
jedinicama kilovatsat i elektronvolt:

Rad se moe prikazati kao

povrina u F, s grafu.

W
Snaga :Snaga je rad izvren u nekom vremenu. Snaga je vea ako vei rad obavimo za krae vrijeme.

W
P0 s
t1

s2

s put

Snaga iskazujemo u wattima (znak: W=J/s). Watt je snaga kad rad od jednog joula obavimo za vrijeme jedne
sekunde. Snagu moemo izraziti i u obliku:
P = Fv

Korisnost
Korisnost je omjer korisnog i uloenog rada. Oznaka je (itaj eta).

Wkorisno
P
korisno ; 1

Wuloz eno
Puloz eno

1. MEHANIKA

esto se iskazuje u postocima (npr. = 0,8 = 80 %).

1. MEHANIKA

ENERGIJA
Mehanika energija jednaka je koliini rada koju tijelo moe izvriti. Zbog toga se energija kao i rad iskazuje
u joulima (J). U mehanici energiju dijelimo na dvije vrste: a) kinetiku b) potencijalnu
Kinetika energija
Kinetiku energiju Ek ima tijelo mase m zbog svoje brzine v.

m v2
2
Ako na tijelo koje ima poetnu kinetiku energiju Ek1 djelujemo silom koja obavlja rad W pa tijelo dobiva
kinetiku energiju Ek2 tada se promijenila kinetika energija tijela za Ek = Ek2 Ek1 = W
Ek

Potencijalna energija
Potencijalnu energiju tijelo ima zbog svog specijalnog poloaja u polju neke konzervativne sile.
Konzervativna sila je ona kod koje rad ne ovisi o putu nego samo o poetnom i konanom poloaju tijela.
Disipativna sila je ona kod koje rad ovisi o putu. Takva je primjerice sila trenja. Ta sila nam ne moe vratiti
uloeni rad, pa sila trenja ne moe dati potencijalnu energiju tijelu.

Openito promjena potencijalne energije Ep jednaka je uloenom radu W:

Ep = W
Predznak minus je zbog toga to je uloeni rad negativan po definiciji. Potencijalne energije tene sile i
harmonijske sile:

F
a) Tena sila: FT = m g
Tijelo na visini h iznad tla
ima potencijalnu energiju
FT h = m g h
FT
h
prema tlu:
Ep = m g h
Zemlja

Potencijalna energija uvijek se treba odrediti prema neemu. Ona

moe biti pozitivna i negativna. Ako dobivamo rad tada je Ep > 0,
a ako moramo uloiti rad s obzirom na neki poloaj Ep < 0.
Primjerice:
Ep (prema stropu) = m g h2 < 0

strop
h2
Ep = 0
mg

Ep (prema podu) = m g h1 > 0

h1
pod

b) Elastina sila: F = kx
F
Wuloeni = Povrini trokuta

Felastina Fvanjska

Wuloeni = Ep

F
x

Ep

x=0
0

F x k x2

2
2

ZAKON OUVANJA ENERGIJE

Navedimo nekoliko ravnopravnih formulacija zakona ouvanja energije:
Energija se ne moe ni stvoriti ni unititi, ve se samo pretvoriti iz jednog oblika u drugi.
Kad se u nekom procesu pojavi gubitak nekog oblika energije, mora se pojaviti i jednaki
prirast nekog drugog oblika energije. Za oblike mehanike energije moemo to zapisati kao:
E = Ep + Ek = 0 ili Ek = Ep ili Ek2 + Ep2 = Ek1+ Ep1
Ukupna energija izoliranog sustava je konstantna bez obzira koji se procesi zbivaju u tom
sustavu.

1. MEHANIKA

Perpetuum mobile prve vrste nije mogu.

1. MEHANIKA

4. KOLIINA GIBANJA I IMPULS SILE

Koliina gibanja p je produkt mase tijela m i njegove brzine v .

p mv

U SI sustavu mjernih jedinica iskazuje se u kgm/s.

Impuls sile I je produkt sile F i F

vremenskog intervala t u kojem ona
djeluje:

I F t

U SI sustavu mjernih jedinica iskazuje se u Ns.

Iz 2. Newtonovog zakona i definicije

v
F

m
a
i
a

akceleracije:
t
dobivamo:

Impuls sile moemo predoiti kao

povrinu u F, t grafu.

t1

t2

F t m v

pa drugi Newtonom zakon moemo zapisati u openitijem obliku:

p
F
.
t
Brzina promjene koliine gibanja tijela proporcionalna je sili i zbiva se u u smjeru te sile. Impuls sile izaziva
promjenu koliine gibanja tijela:

I p

Zakon ouvanja koliine gibanja

U izoliranom sustavu koji je sastavljen od vie tijela zbroj koliine gibanja prije reakcije jednak je zbroju
koliine gibanja nakon reakcije. Izolirani sustav je onaj u kojem nema djelovanja vanjskih sila. Ukupna
koliina gibanja izoliranog sustava je konstantna to moemo zapisati kao:

m1 v1 m2 v2 m3 v3 ... mn vn konst.

Taj zakon vrijedi za svaku pojavu i svaku vrstu meudjelovanja.

Savreno neelastian sudar:
Dva tijela masa m1 i m2 i brzina v1 i v2 centralno se sudare pa se nakon sudara gibaju zajedno.
REAKCIJA
BUUM!

m1 v1

m1 m2 u

m2 v 2

m1 v1 m2 v2 m1 m2 u
Kod tog sudara vrijedi zakon ouvanja koliine gibanja, dok kinetika energija nije ouvana, jer se dio
energije gubi na promjenu unutarnje energije, odnosno kod tog sudara dolazi do gubitka mehanike energije.
Ukupni gubitak Q mehanike energije je:

m1 v12 m2 v22 m1 m2 u 2
Q

2
2
2

Elastian sudar:
Dva tijela masa m1 i m2 i brzina v1 i v2 centralno se sudare pa se nakon sudara gibaju odvojeno.

REAKCIJA
BUUM!

m1 v1

m2 v 2

u1= ?

m1 u1

Kod elastinog sudara uz ouvanje koliine gibanja:

m1 v1 m2 v2 m1 u1 m2 u 2

vrijedi i ouvanje kinetike energije:

m1 v12 m2 v22 m1 u12 m2 u 22

2
2
2
2

u2= ?

m2 u 2

1. MEHANIKA

10

Rjeenje ovih jednadbi daje da je relativna brzina prije i nakon reakcije ouvana s negativnim predznakom,


odnosno: v2 v1 u 2 u1 . Ta jednadba i zakon ouvanja koliine gibanja daju nam mogunost
jednostavnijeg rjeavanja numerikih zadataka.

1. MEHANIKA

11

5. JEDNOLIKO GIBANJE PO KRUNICI

R = polumjer krunice
T = ophodno vrijeme ili period (to je vrijeme za koje tijelo jednom obie
krunicu ) Iskazuje se u sekundama.

1
f = frekvencija (broj ophoda u jednoj sekundi) f . Iskazuje se u s= Hz
T
2R
v = obodna ili periferijska brzina. Iskazuje se u m/s. v
T

2 f
= kutna brzina. Iskazuje se u rad/s.

t
T

v2

t2
v1

t1

Kod jednolikog gibanja po krunici brzina v je konstantna po iznosu, ali ne i po smjeru. S obzirom da postoji
promjena brzine po smjeru, mora postojati akceleracija tzv. centripetalna akceleracija:

v2
,
R
odnosno sila koja mijenja smjer brzine. Ta sila naziva se centripetalna sila i ima smjer prema sreditu
v2
krunice: Fcp = macp. odnosno: Fcp m
ili izraeno pomou perioda T, frekvencije f ili kutne brzine :
R
acp.

Fcp m

v2
4 2
m
R m 4 2 f
R
T2

R m 2 R

Koju od ovih jednadbi emo upotrebiti ovisi o zadanim podacima u zadatku.

Inercijski i akcelerirani referentni sustavi
Inercijski sustav
Sustav u kojem obavljamo promatranje nekog dogaaja nazivamo referentnim sustavom. Svi sustavi koji
miruju ili se gibaju konstantnom brzinom po smjeru i veliini, nazivaju se inercijski sustavi.
Sam naziv inercijski oznauje da
adizala = 0
u njemu vrijedi zakon inercije
akamiona = 0
dizalo stoji ili se giba
(tromosti) tj. 1. Newtonov zakon.
kamion stoji ili se giba stalnom brzinom
stalnom brzinom
Slobodno tijelo tj. ono koje ne
meudjeluje s okolinom giba se
mg
jednoliko po pravcu ili miruje
bez obzira iz kojeg se inercijskog
sustava promatra.
Akcelerirani sustavi
Ako su sustavi akcelerirani, a promatra
a0 = adizala
se nalazi u takvom sustavu, javljaju se
dizalo se
a0 = akamiona
zbog akceleracije sustava dodatne sile
akcelerira
koje nazivamo inercijskim silama. U
kamion ubrzava prema naprijed
prema gore
svakom referentnom sustavu koji se

akcelerira akceleracijom a0 na tijelo

mase m djeluje inercijska sila Fin :

Fin m a0 .

Za opisivanje gibanja u takvu sustavu

moemo upotrijebiti drugi Newtonov
zakon, ali moramo ukljuiti i inercijsku
silu pa zapisujemo:

F Fin m a

odnosno:

F m a0 m a ,

pri emu a oznaava akceleraciju

tijela mase m u sustavu koji se

akcelerira akceleracijom a0 . Kada

brzina mijenja smjer takoer se javlja
inercijska sila koju kod jednolikog
gibanja
po
krunici
nazivamo
centrifugalnom silom koja je usmjerena
radijalno tj. od sredita vrtnje prema
van. Centripetalna i centrifugalna sila su

mg+ma

a0 = adizala
dizalo se
akcelerira
prema dolje

mgma

a0 = akamiona
kamion koi tj. ubrzava prema natrag

12
dvije razliite sile u dva razliita sustava i
nikada ih ne crtamo na istoj slici.

1. MEHANIKA

1. MEHANIKA

13

6. GRAVITACIJA
Zemlja
Keplerovi zakoni
1. Planeti se gibaju po elipsama oko Sunca, koje se
nalazi u jednom od arita (fokusa) elipse.
Spojnica Sunce - Zemlja zove se radijvektor r.
2. Radijvektor r u jednakim vremenskim razmacima
prebrisuje jednake povrine P.
Zakljuujemo da se Zemlja giba bre kada je blia Suncu,
a sporije kada je od njega udaljenija. (Ouvanje momenta
koliine gibanja)
3. Kvadrati ophodnih vremena T oko Sunca odnose
se kao kubovi srednjih udaljenosti r od Sunca.

Sunce

P2
P1 = P2

P1

T12 r13

T22 r23

r2

Elipse su jako malo izduene te ih moemo zamijeniti

krunicama.

r1

Opi zakon gravitacije

Usporeujui Keplerova saznanja o gibanju
planeta i saznanje o postojanju sile tee Newton je
zakljuio da je to jedna te ista univerzalna sila
kojoj daje ime gravitacijska sila.

m1

m2
F12

F21

Ako postoje dvije mase m1 i m2 onda izmeu njih

postoji privlana sila F koja je proporcionalna s
masama a obrnuto proporcionalna kvadratu
njihove meusobne udaljenosti r.

F G

m1 m2
r2

Pravac sile lei na spojnici sredita dvaju tijela. Konstanta proporcionalnosti G naziva se gravitacijska
konstanta i iznosi:
G = 6,671011 m3 kg1 s2
Po dogovoru sve privlane
sile imaju predznak minus.

F
r

m m
F G 1 2 2
r

m1 m2
r

r2

r
r ;F

Iz grafa ovisnosti sile F o

udaljenosti r vidimo da sila
tei prema nuli kad r tei u
beskonanost. Prisjetimo se
da je povrina u F, r grafu
jednaka uloenom radu
odnosno
potencijalnoj
energiji.
Veliina
te
povrine
od
r
do
beskonanosti jednaka je
uloenom radu, pa je
potencijalna energija Ep
prema
beskonanosti
jednaka:

E p r G

r1

dok za uloeni rad od r1 do r2 dobivamo:

1
1

W r1 do r2 G m1 m2

r
r
2
1
Na samoj Zemlji gravitacijska sila oituje se kao tena sila m g. Uz oznake: m = masa tijela; M = masa
Zemlje; R = polumjer Zemlje; G = gravitacijska konstanta; g = akceleracija sile tee proizlazi:

1. MEHANIKA

14

mg G

Mm
g R2
G M = g R2 masa Zemlje M
.
2
R
G

Kozmike brzine
1. Prva kozmika brzina je brzina kojom bi trebali tijelo lansirati s povrine Zemlje tako da ono krui tik uz
njenu povrinu, to jest da bude njezin satelit na udaljenosti r = R. (RZemlje 6400 km ; g 10 m/s2)

Fcentripetalna = Fgravitacije

m v2
Mm
G
R
R2
Budui da je G M = g R2 v1 R g 8 km/s
2. Druga kozmika brzina je brzina kojom bi tijelo trebali lansirati s povrine Zemlje tako da trajno napusti
Zemlju, tj. da ode izvan dosega gravitacijske sile Zemlje. Dakle, kinetika energija mora biti jednaka
potencijalnoj energiji prema beskonanosti:
Ep = Ek

Mm
m v2

R
2
2
Budui da je G M = g R v2 2 R g = v1 11 km/s
G

7. ROTACIJA KRUTOG TIJELA

Sredite mase
Gibanje sustava estica mogli bismo prouavati promatranjem gibanja svake pojedine estice tog sustava. U
sluaju velikog broja estica to je sloen i esto nemogu posao. Zato se definira zamiljena toka sustava
koju nazivamo sreditem mase pomou koje jednostavnije opisujemo gibanje sustava kao cjeline.

Promotrimo sustav dviju estica masa m1 i m2 smjetenih na x osi u

udaljenostima x1 i x2 od ishodita koordinatnog sustava. Definiramo toku
sustava koju nazivamo sreditem mase s koordinatom xCM kao:

xCM

m1

m1 x1 m2 x2
,
M

x2
x
m2

x1
x

CM
gdje je M ukupna masa sustava estica (M = m1 + m2).
Kad su mase jednake sredite mase se nalazi u sredini spojnice estica, a za razliite mase on se nalazi blie
veoj. Ako su estice prostorno razmjetene, tada se koordinate sredita mase raunaju za svaku koordinatu
posebno. Koordinate poloajnog vektora rCM sredita mase nau se za sustav od n estica mase mi koje su

udaljene od ishodita za ri relacijom:

rCM

m r

i i

i 1

Kod gibanja tijela sredite mase se giba kao materijalna toka u kojoj je koncentrirana sva masa sustava
estica. esto se (posebice u statici pri prouavanju ravnotee tijela) govori o teitu tijela. Sila tea djeluje
na sve toke tijela. Ukupna sila tea na tijelo jednaka je zbroju sila na pojedine materijalne toke, odnosno
mase mi koje ine tijelo. Rezultanta svih tih vanjskih sila ima hvatite u sreditu mase. Tu toku nazivamo
teitem tijela.
Rotacija krutog tijela oko uvrene osi
Rotaciju svakog dijela krutog tijela u ravnini (x,y) moemo promatrati kao rotaciju niza materijalnih toaka

od kojih svaka ima kutnu brzinu . Os rotacije O je okomita na ravninu crtea. Toke tijela koje se nalaze
na osi rotacije ostaju tijekom gibanja nepomine. Openito brzina v kojim se giba materijalna toka ovisi o
udaljenosti r od osi rotacije r nazivamo radijvektor ili poloajni vektor.
y
to je toka dalje od osi to e njena brzina biti vea jer za isto
vrijeme opie vei luk. Relacija koja povezuje kut i luk s
glasi:

s
.
r

Ako uoena materijalna toka krutog tijela za vrijeme t

prebrie kut tada je kutna brzina tijela:

1. MEHANIKA

15

Kutna akceleracija tijela se tada definira kao promjena kutne brzine u vremenskom intervalu:

t
Tijelo jednoliko rotira kada je kutna brzina tijela stalna veliina. Tada za vrijeme jedne periode T prebrisani
kut iznosi 2 radijana pa se kutna brzina moe izraziti kao:

2
ili = 2 f
T

Rotira li tijelo stalnom kutnom brzinom tada sve toke na udaljenosti r od sredita rotacije imaju
tangencijalnu brzinu v =2 r / T ili v = r . Dakle, to je neka toka krutog tijela dalje od osi rotacije to e
imati veu brzinu. esto se brzina v naziva obodna ili linijska brzina. Openito gibanje po krunici moe biti
nejednoliko. Da se materijalna toka uope giba po krunici, dakle da mijenja smjer brzine, potrebna je sila
koju nazivamo centripetalnom silom. Smjer centripetalne sile (Fr) je uvijek u smjeru polumjera i djeluje
prema sreditu rotacije. Ako se tijelo jo i ubrzava tijekom gibanja po krunici tada treba djelovati i sila u
smjeru tangente na krunicu tzv. tangencijalna sila Ft. U tom sluaju tijelo ima tangencijalnu i radijalnu
akceleraciju. Promjena smjera brzine v odreena je radijalnom akceleracijom (ar), dok je promjena iznosa
brzine odreena tangencijalnom akceleracijom (at). Iznos radijalne akceleracije poznat nam je ve otprije:

v2
; ar =2r
r
Tangencijalna akceleracija nastaje kad se mijenja iznos obodne brzine
tijekom vremena:
at = r

Ukupna akceleracija a jednaka je vektorskom zbroju radijalne ar i

tangencijalne akceleracije a t . Sa slike vidimo da je iznos ukupne

akceleracije jednak:

at

ar

a
ar

a r2 a t2

Izmeu relacija za gibanje po krunici i pravocrtnog gibanja du x osi postoje analogije koje su prikazane u
tabeli:
Pravocrtno gibanje
pomak: x
x
brzina: v
t

Kruno gibanje
kut:

kutna brzina:
t

v
t
Povrina u v, t grafu je
pomak x

kutna akceleracija:

akceleracija: a

Povrina u , t grafu je
prebrisani kut
Jednoliko gibanje:

v = konst.
= konst.
x x0 v t
0 t

Jednoliko ubrzano gibanje:

a = konst.
= konst
v v0 + a t
0 + t

a
x x0 v0 t t 2
2
2
2
v v0 2 a x

0 0 t t 2
2
2
2
0 2

Veza i napomena
xr

v r

2
2 f
T

v
put

kut

N broj okretaja

at r

ar
a

v2
r

ar2 a t2

1. MEHANIKA

16

Moment sile
Kruto tijelo zbog utjecaja sila moe translatirati i rotirati oko neke osi ili neke toke. Neka na tijelo djeluje

vanjska sila F . Djelovanje sile na kruto tijelo ne ovisi samo o njezinu iznosu i smjeru, ve i o poloaju
pravca sile s obzirom na kruto tijelo. Iznosi i smjerovi sila u oba su primjera na slici jednaki, samo pravac
sile ne prolazi kroz os. Sila e utjecati na rotaciju oko toke O samo ako pravac sile ne prolazi tom tokom.
Djelovanje sile na rotaciju to je vee to je vea
okomita udaljenost pravca sile od toke O. Tu
k
udaljenost nazivamo krakom sile k. Za

O
hvatite
r
opisivanje utjecaja sile na rotaciju uvodi se
O
F
r
veliina koju nazvamo momentom sile.
Moment sile jednak je po veliini umnoku
F
kraka sile i sile:
M=kF

Jedinica momenta sile je njutnmetar (Nm ). Ako sa r oznaimo vektor poloaja hvatita sile s obzirom na
toku O, moment sile moemo pisati:

M r F sin
ili vektorski:

Uoite da se moment sile ne mijenja ako silu pomiemo po pravcu

njena djelovanja. Moment sile je vektor koji je okomit na ravninu u

kojoj lee vektori r i F a smjer mu se odreuje pravilom desne

ruke. Ako prste desne ruke pomaknemo od vektora r najkraim

putem prema vektoru F tada palac pokazuje smjer vektora M .

M r F

r
F

MOMENT INERCIJE (USTRAJNOSTI) S OBZIROM NA OS ROTACIJE

Pri rotaciji krutog tijela oko nepomine osi sve toke tijela gibaju se po krunicama ija sredita lee na osi
rotacije za koju pretpostavljamo da se poklapa sa z osi koordinatnog sustava.
Uoimo esticu mase mi na udaljenosti ri od osi
rotacije, koja prilikom rotacije tijela krui oko toke O
z
stalnom tangencijalnom akceleracijom (at)i. Prema
drugom Newtonovu zakonu, ta je akceleracija rezultat
djelovanja tangencijalne komponente sile (Ft)i,
odnosno momenta sile:
Mi ri (Ft)i ri mi (at) i
O
y
ati
Kruto tijelo sastoji se od mnotva estica mase mi na
ri
x
mi
razliitim udaljenostima ri od osi rotacije i za svaku
esticu posebno moemo nai moment sile Mi koji je
usmjeren u pozitivnom smjeru z osi. Ukupni moment
koji djeluje na kruto tijelo jednak je zbroju svih
momenata:
M
Mi
ri mi a ti
( mi ri2 )
( mi ri2 )

Izraz

(m

ri ) definira moment tromosti (inercije)

MOMENTI
NEKIH
TIJELA MASE
m
Iz s INERCIJE
obzirom na
os rotacije
z:

Iz

(m

ri2 )

iDisk

R
i iskazuje se u kgm2. Ta veliina analogna je masi tijela pri translacijskom
gibanju i Rovisi o obliku tijela, te
R
poloaju tijela I(rasporedu
masa) s obzirom na os rotacije. Neka estica tijela to vie pridonosi veliini
= m R2
momenta inercije to je dalje od osi rotacije. Zbog toga tijela jednakih
m R2 oblikom i
I = m masa
R2 koja seI =razlikuju
raspodjelom gustoe imaju openito razliite momente2 inercije. Tijelo veeg momenta inercije tee je
m Rpravilan oblik i poznatu raspodjelu gustoe mogue
zarotirati od tijela manjeg momenta inercije. ImaIli= tijelo
uplji valjak
je izraunati njegov moment inercije
uporabom integralnog rauna. Puni valjak
2
I=mR
Tanki prsten
Jednadba rotacije
Jednadba rotacije krutog tijela glasi:

Puna kugla
uplja kugla
M Iz

gdje je M rezultantni moment svih vanjskih sila s obzirom na os rotacije z. Za M = konst., slijedi =

d
konst. pa tijelo rotira jednoliko
ubrzano. Ako je rezultantni moment M 0 0 pa tijelo miruje ili
2

m d brzinom = konst.
se vrti stalnomI =kutnom

I = 5 m R2

I = m d2

Tanki tap

I = 3 m R2

1. MEHANIKA

17

Pouak o paralelnim osima omoguuje raunanje momenta inercije za

bilo koju paralelnu os ako je poznat moment inercije s obzirom na os kroz
sredite mase. Neka je ICM moment inercije za os kroz sredite mase, dok
je I moment inercije s obzirom na paralelnu os, a d udaljenost izmeu osi.
Tada vrijedi:
I ICM + m d2
gdje je m masa tijela.

ICM

KUTNA KOLIINA GIBANJA (ZAMAH)

Materijalna toka

Veliinu analognu koliini gibanja p m v materijalne toke, kod rotacije nazivamo kutnom koliinom

gibanja i biljeimo sa L . Kutna koliina gibanja ima jo nekoliko naziva: moment koliine gibanja ili
zamah. Zamah materijalne toke mase m i brzine v s obzirom na toku O definiramo kao:

L
L r mv ; L r p
p
ili skalarno: L = r m v sin

gdje je kut izmeu vektora r i p . Zamah se iskazuje u N s m ili kg m s.

Vidimo da postoji analogija izmeu translacijskih i rotacijskih veliina
za koliinu gibanja i zamah:

L I
za translaciju: p m v ; za rotaciju:
Zamah krutog tijela
Razmatranja koja smo proveli za materijalnu toku moemo proiriti i na kruto tijelo. U praksi je vrlo esto
os oko koje se vrti tijelo uvrena primjerice u smjeru z osi. Zamah L u tom smjeru je:
Lz Iz
gdje je Iz moment inercije s obzirom na os z. Za moment sile u smjeru z osi vrijedi relacija:
Mz Iz

ZAKON OUVANJA KUTNE KOLIINE GIBANJA (ZAMAHA)

Ako je moment vanjskih sila du nepomine

osi jednak nuli, onda se kutna koliina gibanja tijela u odnosu

na tu os ne mijenja tijekom vremena: M 0 L = konst. U posebnom sluaju kad se sustav vrti oko
nepomine osi primjerice z osi, zamah je dan relacijom: Lz I Lz konst. Ako se moment inercije Iz
moe mijenjati tada se mijenja i kutna brzina da bi zamah bio ouvan, to zapisujemo:
L1 L2 I1 1 I2 2
Rad: Rad W je jednak umnoku momenta sile M i kuta rotacije : W M

Snaga: Kako je rad u jedininom vremenu jednak snazi (P = W/ t), to je: P M

P=M
t

Snaga potrebna za rotaciju jednaka je umnoku momenta sile M i kutne brzine .

1. MEHANIKA

18

Kinetika energija: Kinetika energija rotacije krutog tijela iznosi:

I 2
2
Za kotrljanje krutog tijela ukupna kinetika energija jednaka je zbroju kinetike energije translacije sredita
mase tijela i kinetike energije rotacije oko osi koja prolazi sreditem mase tijela:
1
1
2
Ek m vCM
I CM 2
2
2
Ek

ANALOGIJA TRANSLACIJSKOG I ROTACIJSKOG GIBANJA

Translacija
Rotacija
Veza i napomena
(mi ri2 )
masa: m
moment inercije: I
I
z

sila: F
koliina gibanja:

zamah:

M rF

moment sile: M

p mv

L I

L r mv r p

Osnovne jednadbe dinamike

p
F
;
t

F ma

0 v
= konst.

a0

M
; M I
t

0
= konst.

F12 F21

M 12 M 21

Zakon ouvanja koliine

gibanja:
u zatvorenom sustavu:

pi = konst.

Zakon ouvanja zamaha:

u zatvorenom sustavu:

Li = konst.

Rad: W F s

Rad: W M

Snaga: P F v

Snaga: P M

Kinetika energija
translacije:

Kinetika energija rotacije:

Ravnotea tijela

Ek

1
mv 2
2

Ek

1
I 2
2

Ravnotea krutog tijela

Djelovanje sila na kruto tijelo moe proizvesti njegovu translaciju i rotaciju. Kruto tijelo e biti u ravnotei s
obzirom na neki inercijski sustav kad je linearna akceleracija njegova sredita mase jednaka nuli, a s obzirom
na rotaciju ako je kutna akceleracija oko bilo koje nepomine osi rotacije jednaka nuli. Dakle, tijelo je u
ravnotei kada je ispunjeno:

0 v
= konst. a 0 i

M
i

0
= konst. 0

1. MEHANIKA

19

8. MEHANIKA FLUIDA
Fluidi su tekue ili plinovite tvari, odnosno tvari koje nemaju stalan oblik i poprimaju oblik posude u kojoj se
nalaze.
Tlak: Tlak je sila F na jedinicu povrine A. Mjeri se u paskalima znak: Pa = N/m2.

F
A

Hidrostatika
Hidrostatika opisuje pojave u mirnim idealnim tekuinama. Pod idealnom tekuinom podrazumjevamo
tekuinu koja se zbog velike pokretljivosti molekula ne moe stlaiti.
Hidrauliki tlak: Hidrauliki tlak se javlja u tekuini zbog djelovanja vanjske sile F. Pascalov zakon : Tlak

F
iri se kroz tekuinu na sve strane jednako.
A

Hidrostatiki tlak: Hidrostatiki tlak nastaje zbog teine tekuine.

p=gh
h = visina stupca tekuine mjerena od vrha prema dnu
= gustoa tekuine
Iz ove jednadbe vidimo da hidrostatiki tlak ovisi o gustoi i visini stupca tekuine , a ne ovisi o koliini
tekuine. Tu pojavu nazivamo hidrostatikim paradoksom. Tlak je jednak bez obzira na koliinu tekuine,
odnosno oblik posude, jer ovisi samo o vrsti tekuine i visini stupca tekuine.
Sila uzgona
Uzgon je rezultanta svih sila kojima fluid djeluje na uronjeno tijelo. Sila uzgona Fu iznosi:
Fu = fluidagVuronjenog dijela tijela

DINAMIKA FLUIDA
Dinamika fluida prouava protjecanje fluida. Protjecanje fluida moemo zorno prikazati strujnicama.
Strujnica je zamiljena linija u fluidu ija tangenta u svakoj toki pokazuje smjer brzine v.
Maseni protok qm fluida je omjer mase m fluida i vremena t u kojem ona proe kroz neki presjek A.
m
qm
t
U SI sustavu iskazuje se u kg/s.
Volumni protok qV je omjer volumena V i vremenskog intervala t.
V
qV
t
U SI sustavu iskazuje se u m3/s.
Promatramo samo idealne fluide, a to su oni kojima je gustoa konstantna i nema unutarnjeg trenja.
Kod laminarnog (stacionarnog) strujanja idealne tekuine
A1
postoji jednakost volumnih protoka na razliitim mjestima u
A2
strujnoj cijevi, te vrijedi jednadba kontinuiteta:
v1
v2
A1v1 = A2v2 = konstantno
To znai da je tamo gdje je cijev ua brzina strujanja vea i
obratno.
Protjecanje fluida prouavao je Daniel Bernoulli i pronaao zakon protjecanja poznat kao Bernoullijeva
jednadba. Za laminarno strujanje vrijedi jednadba:
p2
p1 + g h1 + v12 = p2 + g h2 + v22

v2

ili
p + g h + v2 = konst.
Prvi dio jednadbe je statiki tlak:
pstatiki = p + g h
Drugi dio je dinamiki tlak koji se javlja uslijed
gibanja fluida:
pdinamiki = v2

p1

Dakle, suma statikog i dinamikog tlaka je konstantna:

h2

v1
h1

20

1. MEHANIKA

pstatiki + pdinamiki = konstant.