Ravninsko gibnje krutog tela-pod tim se porazumeva gibnje krutog tela koem putanje svih njegovih točaka leže

u ravninama
paralnim nekoj nepomičnoj referentnoj ravnini.U tom slučju,sve točke koe leže na okomici na tu ravninu,imaju iste brz,ubrz
i putanje.Stoga se gibnje krtog tela može svesti na proučavanje gibnja krute figure u njezinoj ravnini.Telo ima 3 stupna slob
ako mu nisu nametnute nikakve kinematske veze.Gibnje krte ploče a time i celog kr tela određeno je jednđbama.x=x(t),y..,fi.
.Ravinsko ginje=translcia+rotcia(crtež)Trenutni pol-pri gibanju okomice na sve putanje (brzne) točaka kr tela seku se u 1 točki.
Brzna te točke u promatranom trenutku je 0.Za određivanje pola potrebna 2 pravca od v -> ili 1 v-> i w->. VA=w*AP.Brzina svake
tčke ploče=obrtna br+br pola.Rotacia kr tela oko nepomčne osi-rot gibanjem k t naziva se gibanje pri koem bilo koe 2 točke
tela ostaju u stanju mirovanja,a os koa prolazi tim točkama zove se os rotcie.Ostale točke tela gibaju se u ravninama okomiim
na os rotcie praveći kružne putanje.Položaj tela je određen položaem osi z i kutom fi koi zatvara ravn 1 s nepomčnom ravinom 2.
Jed rot kr t oko nepomčne osi dana je ->slj izrazom:fi=fi ->
(t).Kut fi je najčš u radianima.wsr=∆fi/∆t wtr=lim∆fi/∆t=dfi/dt=fi®,analogno:
εy=∆w/∆t=>fi®®=w®=εtr.Kutna brzna:w =dfi->/dt=wk->=>v->=w->xr->=>r*w*k ->.Kutno ubrznje:ε->=dw->/dt=d2fi->/dt2=εk->.Ubrznje a--
a->=dv->/dt=d/dt(w->xr->)=dw->/dtxr->+w->xdr->/dt=ε->xr->+w->x(w->xr->)=>a->=aT->+aN->.Kompnente ubrzanja:aT=ε*r-tang ubrz,
aN=w2*r-norm ubrz,intenzet totalnog ubrznja: a=
√ a T 2+a N 2 . Dimenzije ovih veličina:(w)=T -1 (ε)= T-2.Složeno gibnje materialne
točke ka je prenosno gibnje rotca-aps gib-gibnje neke točke u odnsu na nepomični referentni kordntni sustav.-prenosno-gibnje
neke t koe nastaje isključivo gibnjem pomičnog refer kord susava.-relativno-gib koe se definira isključivo unutar pomičnog ref kor s.
Dokazat osnvni teorem kinematke krutog tela-Ako je poznata brzina točke A,te pravac vektora brzine točke B,tad se brzina točke B
može oreit pomću sledćeg teorema:projekcie brzina dviju točaka na pravac što ih spaja su jednake.V B=VA+VB/A ,VB/A=W*AB (1)->
Va-brzina točke A,Vb-tražena brzina točke B,V A/B-obrtna brzina točke B,koa je okomita na AB,a usmerena je u smeru trenutne rotacie
ravne krute figure.Proiciranjem (1) na pravac AB dobiva se:VA*cosL=VB*cosb-čime je teorem dokazan.Ovaj term ima i logičku pozadnu
u činjenici a je spojnica AB kruta i nepromjenjive dužine,stoga brzine vi točaka u pravcu spoinice,koe leže na oj spoinici moraju bit
jednke,u suprotnom spnica AB nebi bila kruta i mogla bi menjat dužinu.Translacisko g kr t-g pri koem sve točke tela opisuju paralelne
putanje,a vektori brzine i ubrzanja svih točaka tela jenaki su u svakom trenutku.Translacia k t mož bit pravocrtna i krivocr.S obzirom da
sve točke imaju istu v-:a-,translacia kr t može se promatrat kao translacia jedne točke.Vektori pomaka svake točke tela su jenaki po
vremenu,Položaj tela određen vektrom pomaka i počtnim položaem.dfi=0,w=o,ε=o; rB=rA+AB (1);Vektr AB ostae konstnan tekom gibnj
te su zat putanje točaka A i B iste.Derivrnjem jedž (1) po vremenu dobie se:dr B/dt=drA/dt+d AB/dt.Kak je derivcia konstantnog vektra AB
po vremnu jenka 0,iz prethodne jedž sledi zaključak da su brzine t AiB jednke.Isti zaključak vredi i za ubrzanje toč AiB čime je dokzana
tvrdnja da su vektri brzne i ubrznja svih točaka kr t jednki pri transl gibnju.Slobodne visoko prigušene osclcie-diferencialna jedž ovih
osc ima oblik:mu®®+cu®+ku=0 (1)-opće rjšnje se pretpostavljar t kao 2kod slobnih neprigušenih-u=ce rt
(2)-nakon orđivanja 1. i dr derivce
jedžbe (2) po vrmenu i njihovim vraćanjem u (1) dobiva se:ce (mr +cr+k)=0 (3), (mr2+cr+k)=0 (4), r1,2=-C/2m±koren c2/4m2 – k/m (5)-
jedž 5 je karakt jed tako da je opće rj (1):U=c1er1t+c2er2t (6)-karakter viskozno rigušenih osclcia ovisi o velični koefcnata prigušenja c.
Ovisno o velčni izraza pod korjnom jed 5 moguća su 3 slučaja:-kritično prigušen sust-u=(u0®+(u0®+wu0)t)e-wt-u ovom sl gibanje nema
osclciski karakter a ordinata mu s vremnom opda po ekspncialnom zakonu.-natkritčno prig sus-u=e-ξwt(Acoshwnt+Bsinhwnt)-u ovom sl g
nema oscilaciski karaktr,a-ξwtordinate mu expnencilno opadaju s vremnom i sporie se vraćaju nultom pomaku nego u slučju kritčno prigšnh.
-potkritčno prig sus- u=e (u0* coshwpt+ u0®+ξwu0/wp*sinwpt)-iz jed se može zaključit da je zakn gib oređen superpoziciom 2 harmoniska g
istih kružnih frekvenica wp,a razlčitih aplitua.Virtulni rad-v r sile koa deluje na česticu il kruto telo je rad sile na virtalnom pomaku točke il
tela ʆw=F*ʆr=Fxʆx+Fyʆy+Fzʆz.Ak na sustav čestca odnsno mehančki sustv u zadnom položaju i odrđenom trenutku vremna deluju sle F 1,F2..
Fn i ak su virtlni pomaci hvatšte tih sla ʆr1,..ʆrn onda je virtlni rad sutva jednak zbroju virtualnh radva svih sla.Ak je v r reakcia veza = 0,onda
je mehnčki sustav podvrgnut idealnim vezama ʆw r=∑Ri*ʆri=0.Neka na sus kr tela koi je u statičkoj ravnoteži deluje sus akivnih sila F1..Te sile
izazivju vanjske reakcie Ra,Rbn,Rbt i unutranje RI,II,RII,I..23,32.Ak se sustvu zada virt pomak kojeg veze dopuštju,onda za svako telo sustva
mora bit zadovoljna jedžba:∑Fi*ʆri+∑Ri*ʆri=0 (1).Prvi pribrojnik u gornjoj jedžbi označuje zbroj virtulanih radova aktivnih sila,a drugi zbroj
virt radova reakcija veza.Ak su sve sle mehnčkog sustva idealne,onda je virt rad reakcia =0,pa iz (1) sledi:ʆw=∑ʆwi=∑Fi*ʆri=0(2).Jedžba 2
defnra načelo vrtlnog rda za sustv u ravntži i s idealnim vezama i kaže:Algebarski zbroj virtlnih radova = je 0.Pomću ovog načela mogu se
odredit i nepoznate rekcie veza uklanjnem ogd veze i njznom zamjenom rekaciom veze koa se smatra aktivnom silom.Kak je v r ʆw jednak
po velčni a suprtan po predznku,prirastu pot eng sustva ʆEp,načlo v r za konzervativne sustve može se zapisat u obliku:∑ʆwi=-∑ʆEp=0.

Momnt kolčne gibnja (Kin mom)-M0F=rxf; rxma=rxF (a); rxma=rxm dv/dt= d/dt(r x mv)- dr/dt x mv; rxma=d/dt(r x mv)(b)-pošto je dr/dt=v,
onda je vektorski produkt kolinernih vekt =0.Sad je jedžba (a) jednaka:d/dt(rxmv)=rxF(c).Vektor rxmv=Ko zove se momnt kolčne gibnja il
kinetčki momnt(rotciski impuls)materialne točke s obzirom na točku 0.Njegva velčna je:IkoI=Ko=m*v*r*sinL=m*v*h.Zakon promene:
dKo/dt=M0F (a)-dedivacia po vremnu KM ma točke,s obzirom na nepmčnu točku 0,jednaka je statčkom momtu reultante vanjskh sila koe
deluju na točku.Ak se vektorski produkti izrze u oblku detemnte 3. reda ona je ovaj zakon dan izrazom (b)Opća jedž dinmke-Povezivanjem
načela virtlnog rada i D'Alabertovog načla dobiva se opča metda za rešavnje zadća dinmke.Na svaku od točaka sustva mogu delovat efktvne
sle 1.zadane sile2.vanjske rekacie veza,uključjuć sle trenja3.unranje reak vza,uklj i sl trnja.Prve 2 grupe čine vanjske sle koe deluju na sustav,
dok 3.predtvlja untranje sle.Aktivne,reaktvne i sle relacie moraju bit u dinamičkoj ravniteži--∑Fi+∑Ri+∑Fi in=0 ->Fi in=-mi*ai.Ako se sustvu zada
virtalni pomak,dobiva se: ∑ʆwiF+∑ʆwiR+∑ʆwi Fin=0-opće načelo meh tj op jed din: ∑ʆwi F+∑ʆwi Fin=0.Pri gibu materialnog sustva,podvrgnut iealnim
vezama,u2bilo koem trntku suma virtnih raova svih aktivnih i svih ineciskih sila,koe deluju na sustav,pri bilo koem virt pomaku,jednk je 0.
∑((xi-mi d xi/dt2 )*ʆxi+(yi..zi)=0D'Alabrtovo nač-2. Newtnov z za mat točku glasi:ma->=F->(1),F-rezltantnta svih sla koe delju na mat točku.Ak se
prethodna jed zapiše u obliku F-ma=0(2),tad se 2. član ove jed naziva inerciska sla Fi=-ma(3).Ova sla nie sla u smislu newtnove defnice sile,jer
ne postoi njena suprotna sla,što znači da za inecisku slu ne vredi zakon akc i reakcie.Zat se ona naziva i pseuo-sla il fiktivna.Smer ove fikt sle
uvek je suprtan smeru vekt ubrznja.Jedžba 2 se može zapsat:F+Fi=0,što znači da su rezltantna sla F i inerc s Fi u dinmčkoj ravnotži.Ak se ovo
primeni na ravninsko gibnje kruog tela,opisano jedžbama:mx®®s=Fx,my®®s=Fy,Isfi®®=Ms,te uvedu inerciske sle Fix=-mx®®s, Fiy=-my®®s,i
inecski momnt Mix=Isfi®® dobie2 se:Fx+Fix=0,Fy+Fiy=0,Ms+Mis=0Kinečka eng i zakn prom kin eng-skalarna velčna i nazva se eng gb,što znači
da koa miruje nema k e.Ek=mv /2=m/2 *v->*v->;v-> d(mv)/dt=F* dr/dt;d(mv2/2)=Fdr=dEk (a).Zakon2promene kin eng spada u najvažnie zakne
dinmke.Izvodi se iz osnvnog zakna din množnjem obe strne jedžbe vektrom brzne jedžbe (a);d(mv /2)=Da il dEk=Da (b)-jed b izražava zkon
promene kin2 e mat2 točke u 2difrclnom obliku.Kak je rad sle na nakom putu od polžaja 1 do polž 2 jednak broju elmntrnih radova,mož se nap da
vredi:A 1,2=ʃ1 dA= ʃ1 F*dr= ʃ1 m*a*dr=m ʃ1 dv/dt *v*dt=>A 1,2=m*v2 /2 -m*v12/2=Ek1-Ek2=∆Ek.Ovaj zakon mož se koristit ak je F->=F->(x,y,z)Rad
2 2

vih sla koe delju na mat točku koa se giba od polžaja 1 do polž 2 = je razlici kinetčkih e,tj promeni kin e.Generalzirne kord i sile-Pod gen kord
podrazumeva se skup svih neovsnih paramtara koi jenoznčno defnra polžaj mehnčkog sustva u svakom trntku.Broj G K = je br stp slobde sus.
Kod G K najčšće se uzmaju duljne i kutvi,a mogu i lukovi,površne,volmeni.Broj GK:u prostru s=3n-r,ravnini: s=2n-r.GK se označuju sa q1.Gen sle
-nek se promtra proizvoljni mehnči sustv sa s stupnjeva slobde gibnja,pri čem svakom od njih odgovara GK qi,nek na taj sus deluju sil F1,F2.
.W=∑Fi*u1*cosL(Fi*u1)=ʆA-rad sle na pomaku.Ak je rad jednak umnošku faktora Qi i prirasta poopćene kordinate ʆqi; tg ʆA=Qi*ʆqi; onda se vel
Qi naziva popćena sla.To je velčina koa pomnžena s prorstom popćne kordnate ʆqi daje rad koi izvrše sve sle sustva na pomaku koji odg prirstu
kordnte ʆqi. Qfi=-(G1+G2)*a sinfi1-popćena sila koa odgvra kordinati fi1.Pri određivanju te sle postupa se:1.koednti qi zada se beskončmo mal
prirast ʆqi,dok su ostle kord fiksirane.2.odrdi se suma radva svih sla na odg pomacima njhovih hvatišta.3.ta suma radva podeljena sa ʆqi daje
traženu poop silu.Lagrangove jed za sustv čestic-Ako se čitavom sustvu u nekom zamrznutom trenutku t uada virt pomak ʆri aktivne i reak sle,
koe deluju na sustav izvršit će virtualne radove.Slobodne neprigušene osclcie-mu®®+ku=0(1)-dif jed gibanja/:m; u®®+k/m*u=0 il u®®+w 2
u=0.
Početni uvjet gibnja: u(0)=u0 ; u®(0)=u®ₒ(4); -opće rj (1) traži se u obliku u=c ert (5); -uvrštavanjem 5 u 4 te u 1 dobiva se:c r2me +cke =O(6);-jed 6
rt rt

zadovoljena je za c=0,što je trivijalan sl jer nema gibnja.Gibnje porsoi za c=0, kad se iz jed 6 dobiva karaktrstčna jed r2m+k=0 tj r=±iw (7),
w=korjen k/m=korjen q/ʆst (8);-w-vlastita kružna frekv koa pokazuje br trajanja u 2pi sekndi ili br radiana u sek.-ʆst-statički pomak,-opće rj jed
sad postaje: u=c1eiwt+c2e-iwt (9),primenom monreovoh teorema jed 9 => u=A*coswt+B*sinwt (10)Koristeći početne uvete iz gornje jed A=u 0,
B=u 0®/w =>u=u 0coswt+uₒ®/wsin wt.To pokauje da se radi o oscilaciskom gibnju koe se ponavlja nakon isteka vremena definiranog vlastitim
periodom sustava T.

Ravninsko gibnje krutog tela-pod tim se porazumeva gibnje krutog tela koem putanje svih njegovih točaka leže u ravninama
paralnim nekoj nepomičnoj referentnoj ravnini.U tom slučju,sve točke koe leže na okomici na tu ravninu,imaju iste brz,ubrz
i putanje.Stoga se gibnje krtog tela može svesti na proučavanje gibnja krute figure u njezinoj ravnini.Telo ima 3 stupna slob
ako mu nisu nametnute nikakve kinematske veze.Gibnje krte ploče a time i celog kr tela određeno je jednđbama.x=x(t),y..,fi.
.Ravinsko ginje=translcia+rotcia(crtež)Trenutni pol-pri gibanju okomice na sve putanje (brzne) točaka kr tela seku se u 1 točki.
Brzna te točke u promatranom trenutku je 0.Za određivanje pola potrebna 2 pravca od v -> ili 1 v-> i w->. VA=w*AP.Brzina svake
tčke ploče=obrtna br+br pola.Rotacia kr tela oko nepomčne osi-rot gibanjem k t naziva se gibanje pri koem bilo koe 2 točke
tela ostaju u stanju mirovanja,a os koa prolazi tim točkama zove se os rotcie.Ostale točke tela gibaju se u ravninama okomiim
na os rotcie praveći kružne putanje.Položaj tela je određen
->
položaem osi z i kutom fi koi zatvara ravn 1 s nepomčnom ravinom 2.
Jed rot kr t oko nepomčne osi dana je ->slj izrazom:fi=fi (t).Kut fi je najčš u radianima.wsr=∆fi/∆t wtr=lim∆fi/∆t=dfi/dt=fi®,analogno:
εy=∆w/∆t=>fi®®=w®=εtr.Kutna brzna:w =dfi->/dt=wk->=>v->=w->xr->=>r*w*k->.Kutno ubrznje:ε->=dw->/dt=d2fi->/dt2=εk->.Ubrznje a--
a->=dv->/dt=d/dt(w ->xr->)=dw->/dtxr->+w->xdr->/dt=ε->xr->+w->x(w->xr->)=>a->=aT->+aN->.Kompnente ubrzanja:aT=ε*r-tang ubrz,

aN=w2*r-norm ubrz,intenzet totalnog ubrznja: a=

√ a T 2+a N 2 . Dimenzije ovih veličina:(w)=T-1 (ε)= T-2.Složeno gibnje materialne
točke ka je prenosno gibnje rotca-aps gib-gibnje neke točke u odnsu na nepomični referentni kordntni sustav.-prenosno-gibnje
neke t koe nastaje isključivo gibnjem pomičnog refer kord susava.-relativno-gib koe se definira isključivo unutar pomičnog ref kor s.
Dokazat osnvni teorem kinematke krutog tela-Ako je poznata brzina točke A,te pravac vektora brzine točke B,tad se brzina točke B
može oreit pomću sledćeg teorema:projekcie brzina dviju točaka na pravac što ih spaja su jednake.V B=VA+VB/A ,VB/A=W*AB (1)->
Va-brzina točke A,Vb-tražena brzina točke B,VA/B-obrtna brzina točke B,koa je okomita na AB,a usmerena je u smeru trenutne rotacie
ravne krute figure.Proiciranjem (1) na pravac AB dobiva se:VA*cosL=VB*cosb-čime je teorem dokazan.Ovaj term ima i logičku pozadnu
u činjenici a je spojnica AB kruta i nepromjenjive dužine,stoga brzine vi točaka u pravcu spoinice,koe leže na oj spoinici moraju bit
jednke,u suprotnom spnica AB nebi bila kruta i mogla bi menjat dužinu.Translacisko g kr t-g pri koem sve točke tela opisuju paralelne
putanje,a vektori brzine i ubrzanja svih točaka tela jenaki su u svakom trenutku.Translacia k t mož bit pravocrtna i krivocr.S obzirom da
sve točke imaju istu v-:a-,translacia kr t može se promatrat kao translacia jedne točke.Vektori pomaka svake točke tela su jenaki po
vremenu,Položaj tela određen vektrom pomaka i počtnim položaem.dfi=0,w=o,ε=o; rB=rA+AB (1);Vektr AB ostae konstnan tekom gibnj
te su zat putanje točaka A i B iste.Derivrnjem jedž (1) po vremenu dobie se:dr B/dt=drA/dt+dAB/dt.Kak je derivcia konstantnog vektra AB
po vremnu jenka 0,iz prethodne jedž sledi zaključak da su brzine t AiB jednke.Isti zaključak vredi i za ubrzanje toč AiB čime je dokzana
tvrdnja da su vektri brzne i ubrznja svih točaka kr t jednki pri transl gibnju.Slobodne visoko prigušene rt
osclcie-diferencialna jedž ovih
osc ima oblik:mu®®+cu®+ku=0 (1)-opće rjšnje se pretpostavljar t kao 2kod slobnih neprigušenih-u=ce (2)-nakon orđivanja 1. i dr derivce
jedžbe (2) po vrmenu i njihovim vraćanjem u (1) dobiva se:ce (mr +cr+k)=0 (3), (mr2+cr+k)=0 (4), r1,2=-C/2m±koren c2/4m2 – k/m (5)-
jedž 5 je karakt jed tako da je opće rj (1):U=c1er1t+c2er2t (6)-karakter viskozno rigušenih osclcia ovisi o velični -wt
koefcnata prigušenja c.
Ovisno o velčni izraza pod korjnom jed 5 moguća su 3 slučaja:-kritično prigušen sust-u=(u0®+(u0®+wu 0)t)e -u ovom sl gibanje nema
osclciski karakter a ordinata mu s vremnom opda po ekspncialnom zakonu.-natkritčno prig sus-u=e-ξwt(Acoshwnt+Bsinhwnt)-u ovom sl g
nema oscilaciski karaktr,a-ξwtordinate mu expnencilno opadaju s vremnom i sporie se vraćaju nultom pomaku nego u slučju kritčno prigšnh.
-potkritčno prig sus- u=e (u0* coshwpt+ u0®+ξwu0/wp*sinwpt)-iz jed se može zaključit da je zakn gib oređen superpoziciom 2 harmoniska g
istih kružnih frekvenica wp,a razlčitih aplitua.Virtulni rad-v r sile koa deluje na česticu il kruto telo je rad sile na virtalnom pomaku točke il
tela ʆw=F*ʆr=Fxʆx+Fyʆy+Fzʆz.Ak na sustav čestca odnsno mehančki sustv u zadnom položaju i odrđenom trenutku vremna deluju sle F 1,F2..
Fn i ak su virtlni pomaci hvatšte tih sla ʆr1,..ʆrn onda je virtlni rad sutva jednak zbroju virtualnh radva svih sla.Ak je v r reakcia veza = 0,onda
je mehnčki sustav podvrgnut idealnim vezama ʆw r=∑Ri*ʆri=0.Neka na sus kr tela koi je u statičkoj ravnoteži deluje sus akivnih sila F1..Te sile
izazivju vanjske reakcie Ra,Rbn,Rbt i unutranje R I,II,RII,I..23,32.Ak se sustvu zada virt pomak kojeg veze dopuštju,onda za svako telo sustva
mora bit zadovoljna jedžba:∑Fi*ʆri+∑Ri*ʆri=0 (1).Prvi pribrojnik u gornjoj jedžbi označuje zbroj virtulanih radova aktivnih sila,a drugi zbroj
virt radova reakcija veza.Ak su sve sle mehnčkog sustva idealne,onda je virt rad reakcia =0,pa iz (1) sledi:ʆw=∑ʆwi=∑Fi*ʆri=0(2).Jedžba 2
defnra načelo vrtlnog rda za sustv u ravntži i s idealnim vezama i kaže:Algebarski zbroj virtlnih radova = je 0.Pomću ovog načela mogu se
odredit i nepoznate rekcie veza uklanjnem ogd veze i njznom zamjenom rekaciom veze koa se smatra aktivnom silom.Kak je v r ʆw jednak
po velčni a suprtan po predznku,prirastu pot eng sustva ʆEp,načlo v r za konzervativne sustve može se zapisat u obliku:∑ʆwi=-∑ʆEp=0.

Momnt kolčne gibnja (Kin mom)-M0F=rxf; rxma=rxF (a); rxma=rxm dv/dt= d/dt(r x mv)- dr/dt x mv; rxma=d/dt(r x mv)(b)-pošto je dr/dt=v,
onda je vektorski produkt kolinernih vekt =0.Sad je jedžba (a) jednaka:d/dt(rxmv)=rxF(c).Vektor rxmv=Ko zove se momnt kolčne gibnja il
kinetčki momnt(rotciski impuls)materialne točke s obzirom na točku 0.Njegva velčna je:IkoI=Ko=m*v*r*sinL=m*v*h.Zakon promene:
dKo/dt=M0F (a)-dedivacia po vremnu KM ma točke,s obzirom na nepmčnu točku 0,jednaka je statčkom momtu reultante vanjskh sila koe
deluju na točku.Ak se vektorski produkti izrze u oblku detemnte 3. reda ona je ovaj zakon dan izrazom (b)Opća jedž dinmke-Povezivanjem
načela virtlnog rada i D'Alabertovog načla dobiva se opča metda za rešavnje zadća dinmke.Na svaku od točaka sustva mogu delovat efktvne
sle 1.zadane sile2.vanjske rekacie veza,uključjuć sle trenja3.unranje reak vza,uklj i sl trnja.Prve 2 grupe čine vanjske sle koe deluju na sustav,
dok 3.predtvlja untranje sle.Aktivne,reaktvne i sle relacie moraju bit u dinamičkoj ravniteži--∑Fi+∑Ri+∑Fi in=0 ->Fi in=-mi*ai.Ako se sustvu zada
virtalni pomak,dobiva se: ∑ʆwiF+∑ʆwiR+∑ʆwiFin=0-opće načelo meh tj op jed din: ∑ʆwiF+∑ʆwiFin=0.Pri gibu materialnog sustva,podvrgnut iealnim
vezama,u bilo koem trntku suma virtnih raova svih aktivnih i svih ineciskih sila,koe deluju na sustav,pri bilo koem virt pomaku,jednk je 0.
∑((xi-mi d2xi/dt2 )*ʆxi+(yi..zi)=0D'Alabrtovo nač-2. Newtnov z za mat točku glasi:ma->=F->(1),F-rezltantnta svih sla koe delju na mat točku.Ak se
prethodna jed zapiše u obliku F-ma=0(2),tad se 2. član ove jed naziva inerciska sla Fi=-ma(3).Ova sla nie sla u smislu newtnove defnice sile,jer
ne postoi njena suprotna sla,što znači da za inecisku slu ne vredi zakon akc i reakcie.Zat se ona naziva i pseuo-sla il fiktivna.Smer ove fikt sle
uvek je suprtan smeru vekt ubrznja.Jedžba 2 se može zapsat:F+Fi=0,što znači da su rezltantna sla F i inerc s Fi u dinmčkoj ravnotži.Ak se ovo
primeni na ravninsko gibnje kruog tela,opisano jedžbama:mx®®s=Fx,my®®s=Fy,Isfi®®=Ms,te uvedu inerciske sle Fix=-mx®®s, Fiy=-my®®s,i
inecski momnt Mix=Isfi®® dobie2 se:Fx+Fix=0,Fy+Fiy=0,Ms+Mis=0Kinečka eng i zakn prom kin eng-skalarna velčna i nazva se eng gb,što znači
da koa miruje nema k e.Ek=mv /2=m/2 *v->*v->;v-> d(mv)/dt=F* dr/dt;d(mv2/2)=Fdr=dEk (a).Zakon 2promene kin eng spada u najvažnie zakne
dinmke.Izvodi se iz osnvnog zakna din množnjem obe strne jedžbe vektrom brzne jedžbe (a);d(mv /2)=Da il dEk=Da (b)-jed b izražava zkon
promene kin2 e mat2 točke u 2difrclnom obliku.Kak je rad sle na nakom putu od polžaja 1 do polž 2 jednak broju elmntrnih radova,mož se nap da
vredi:A1,2=ʃ1 dA= ʃ1 F*dr= ʃ1 m*a*dr=m ʃ12dv/dt *v*dt=>A1,2=m*v22/2 -m*v12/2=Ek1-Ek2=∆Ek.Ovaj zakon mož se koristit ak je F ->=F->(x,y,z)Rad
vih sla koe delju na mat točku koa se giba od polžaja 1 do polž 2 = je razlici kinetčkih e,tj promeni kin e.Generalzirne kord i sile-Pod gen kord
podrazumeva se skup svih neovsnih paramtara koi jenoznčno defnra polžaj mehnčkog sustva u svakom trntku.Broj G K = je br stp slobde sus.
Kod G K najčšće se uzmaju duljne i kutvi,a mogu i lukovi,površne,volmeni.Broj GK:u prostru s=3n-r,ravnini: s=2n-r.GK se označuju sa q1.Gen sle
-nek se promtra proizvoljni mehnči sustv sa s stupnjeva slobde gibnja,pri čem svakom od njih odgovara GK qi,nek na taj sus deluju sil F1,F2.
.W=∑Fi*u1*cosL(Fi*u1)=ʆA-rad sle na pomaku.Ak je rad jednak umnošku faktora Qi i prirasta poopćene kordinate ʆqi; tg ʆA=Qi*ʆqi; onda se vel
Qi naziva popćena sla.To je velčina koa pomnžena s prorstom popćne kordnate ʆqi daje rad koi izvrše sve sle sustva na pomaku koji odg prirstu
kordnte ʆqi. Qfi=-(G1+G2)*a sinfi1-popćena sila koa odgvra kordinati fi1.Pri određivanju te sle postupa se:1.koednti qi zada se beskončmo mal
prirast ʆqi,dok su ostle kord fiksirane.2.odrdi se suma radva svih sla na odg pomacima njhovih hvatišta.3.ta suma radva podeljena sa ʆqi daje
traženu poop silu.Lagrangove jed za sustv čestic-Ako se čitavom sustvu u nekom zamrznutom trenutku t uada virt pomak ʆri aktivne i reak 2
sle,
koe deluju na sustav izvršit će virtualne radove.Slobodne neprigušene osclcie-mu®®+ku=0(1)-dif jed gibanja/:m; u®®+k/m*u=0 il u®®+w u=0.
Početni uvjet gibnja: u(0)=u 0 ; u®(0)=u®ₒ(4); -opće rj (1) traži se u obliku u=cert (5); -uvrštavanjem 5 u 4 te u 1 dobiva se:c rt rt
r2me +cke =O(6);-jed 6
zadovoljena je za c=0,što je trivijalan sl jer nema gibnja.Gibnje porsoi za c=0, kad se iz jed 6 dobiva karaktrstčna jed r2m+k=0 tj r=±iw (7),
w=korjen k/m=korjen q/ʆst (8);-w-vlastita kružna frekv koa pokazuje br trajanja u 2pi sekndi ili br radiana u sek.-ʆst-statički pomak,-opće rj jed
sad postaje: u=c1eiwt +c2e-iwt (9),primenom monreovoh teorema jed 9 => u=A*coswt+B*sinwt (10)Koristeći početne uvete iz gornje jed A=u 0,
B=u0®/w =>u=u0coswt+uₒ®/wsin wt.To pokauje da se radi o oscilaciskom gibnju koe se ponavlja nakon isteka vremena definiranog vlastitim
periodom sustava T.