Kod krutog tijela udaljenost

u bilo kojih
dviju to aka tijela ostaje tijekom gibanja
nepromijenjena.
Kinematika gibanja: a) krutog tapa
b) krute plo e
c) krutog tijela.

Kinematika krutog tijela

11. dio

Razlikujemo:

a) slobodno tijelo
b) neslobodno tijelo

Slobodno gibanje krutog tijela

Prinudno gibanje krutog tijela mogu nost
gibanja ograni ena je vanjskim vezama.

Kinematika
krutog tijela

Gibanje mehanizama sustava sastavljenih

od vie me usobno vezanih krutih tijela.

1. Translacija

2. Rotacija

Ravninski mehanizmi kod kojih se svi

lanovi gibaju u ravninama paralelnim s
jednom nepomi nom, referentnom ravninom.
Krivocrtna

Pravocrtna

1. Translacija krutog tijela

a) Krivocrtna

2. Rotacija krutog tijela

b) Pravocrtna

a) oko nepomi ne osi

b) oko trenutne osi
c) oko nepomi ne to ke O slobodne osi

2. Rotacija krutog tijela

c) Rotacija krutog tijela oko nepomi ne to ke O

a) oko nepomi ne osi

b) oko trenutne osi

c) Rotacija krutog tijela oko nepomi ne to ke O

Gibanje zvrka - sferno gibanje

r i p imaju isti smjer rotacije

1. Translacijsko gibanje
duina A1B1 = AB = konst.

rB = rA + AB

d (rB ) d (rA ) d (AB)

=
+
dt
dt
dt
slijedi :

Gibanje Zemlje oko Sunca retrogradna precesija

r i p imaju suprotan smjer rotacije
9

Sve to ke krutog tijela pri translacijskom gibanju

opisuju kongruentne putanje i imaju u svakom
trenutku vremena jednake brzine i ubrzanja po
pravcu, smjeru i intenzitetu. Dovoljno je poznavati
zakon gibanja samo jedne to ke tijela.

Ubrzanje :

d(v B ) d(v A )
=
dt
dt
slijedi :

aB = aA
10

Kruna translacija je poseban slu aj

krivocrtne translacije

1. Translacijsko gibanje

Brzina :

d(AB)
=0
dt

vB = vA

vB = vA = v

aB = aA = a

11

12

 Duina BC
izvodi
.
gibanje
Duina AB
izvodi
..
gibanje

Primjer translacijskog gibanja:

Gibanje klipa u
benzinskom ili
dizel-motoru
Gibanje vagona na
ravnom dijelu puta

13

2. Rotacijsko gibanje

14

Rotacija oko nepomi ne osi

Gibanje tijela pri
kojemu sve to ke
tijela du osi rotacije
AB ostaju nepomi ne.

a) oko nepomi ne osi

b) oko trenutne osi

a) Rotacijsko gibanje oko nepomi ne osi

gibanja zup anika, remenica, zamanjaka, krunih pila itd.

Sve ostale to ke tijela

opisuju krunice oko
nepomi ne osi u
ravninama okomitim
na os rotacije i sa
sreditem na toj osi.

Zakon rotacijskog gibanja:

= (t)
15

Kutna brzina

Srednja kutna brzina:

sr =

Prema kutnoj brzini razlikujemo slijede a

gibanja:
Promjenljivo = f (t)
Jednoliko
= konst.

1
s

Trenutna kutna brzina:

= lim(sr ) = lim
t 0

t 0

16

(Smjer: Pravilo desne ruke)

d
=
t
dt
17

18

Slu ajevi rotacijskih gibanja:

Kutno ubrzanje
Promjenljiva rotacija:

Srednje kutno ubrzanje:

sr =

1. >0

jednoliko ubrzano gibanje

(d = .dt >0)

2. <0

jednoliko usporeno gibanje

(d = .dt <0)

Kutno ubrzanje:

d
=
t 0 t
dt

= lim sr = lim
t 0

3. = 0

1
s2

= konst. jednoliko gibanje

(d = .dt = 0)

19

1. Jednoliko ubrzano rotacijsko gibanje

20

2. Jednoliko usporeno rotacijsko gibanje

Vektori i istog su smjera

Vektori i suprotni su po smjeru

Kutno ubrzanje : > 0;

Kutno ubrzanje :

= konst.

< 0;

= konst.

Kutna brzina :

Kutna brzina :

= 0 t

= 0 + t
Zakon gibanja :

Zakon gibanja :

1
= 0 + 0 t + t 2
2

1
= 0 + 0 t t 2
2
21

3. Jednoliko rotacijsko gibanje

Kutno ubrzanje:

=0

Kutna brzina :

= konst.

Zakon gibanja :

= 0 + t

22

Broj okreta u minuti n

Veza izme u kutne brzine (1/s ili rad/s) i
broja okreta tijela n (okr./min):

23

2 n
60

24

Brzina v to aka tijela pri rotaciji

Obodna brzina v
Obodne brzine to aka
tijela v proporcionalne su
njihovim udaljenostima od
osi rotacije.

ds = r d
ds
d
v=
=r
= r
dt
dt
v v==r r

25

26

Ubrzanje a to aka tijela pri rotaciji

Odredite karakter rotacijskog gibanja
krutog tijela oko nepomi ne osi:

Komponente ubrzanja:

at =

dv
= r
dt

a) = 5 rad/s2

a n = r 2
a

tg = t = 2
an

b) = 0
c) = 150 (rad/s)

Intenzitet ubrzanja:

a = a t 2 + a 2n = r 2 + 4

d) = 20 . t (rad/s)
27

Primjer 1: Vratilo elektromotora okre e se konstantnim brojem okretaja

n = 1400 okr./min. Ako promjer vratila iznosi 100 mm odredite:

a) kutnu brzinu vratila (=?)
b) obodnu brzinu to ke na obodu vratila (v=?)
c) ubrzanje to ke na obodu vratila (a=?).

28

Zadano: n = 1400 okr./min.

d = 100 mm; r = d/2 = 50 mm = 0,050 m
Rjeenje:

2 n 2 1400
=
= 147 rad / s
60
60
b) v = r = 0,05 147 = 7,35 m/s

a) =

c) jednoliko gibanje = 0
a = a 2t + a 2n
at = r = 0

v 2 (r )
=
= r 2 = 0,05 147 2 = 1080 m / s 2
r
r
a = a n = 1080 m / s 2
an =

Zadano: n = 1400 okr./min.

d = 100 mm; r = d/2=50 mm=0,050 m
29

30

 Svaka to ka tijela Mi giba se u ravnini paralelnoj s

nekom nepomi nom (referentnom) ravninom 0.

Ravninsko ili planarno gibanje

krutog tijela

v1 = v 2 = v
a1 = a 2 = a

31

32

Poloaj presjeka S u ravnini Oxy moe

se odrediti ako je poznat poloaj neke
to ke A presjeka S i kut

Sve to ke na okomici opisuju identi ne

me usobno paralelne putanje i u
svakom trenutku imaju jednake vektore
brzina i ubrzanja
Ravninsko gibanje krutog tijela moemo
svesti na prou avanje gibanja krute
figure t.j. presjeka S u ravnini.

33

34

To su ujedno kinematske jednadbe ravninskog gibanja

krutog tijela:
x A = x(t)

Poloaj presjeka S u ravnini Oxy moe

se odrediti ako je poznat poloaj neke
to ke A presjeka S i kut
Gibanje ravne krute figure S u ravnini
odre eno je jednadbama:

y A = y(t )
= (t)

AB = konst.

x A = x (t)
y A = y( t )
= (t )
35

36

(ili oko to ke B)

Svako gibanje presjeka S moe se razloiti na:

a) translacijsko gibanje i
b) rotacijsko gibanje oko to ke A
proizvoljno odabranog pola

37

Odre ivanje putanja to aka tijela

38

Odre ivanje brzina to aka tijela

rA = x A i + y A j

To ka A (xA; yA )

To ka M (x; y )

r = rA + rAM

Jednadbe gibanja to ke M:

x = x A + d cos( + )
y = y A + d sin( + )

vM =

v MA MA

v MA = AM

d rAM
= v MA
dt

v M = v A + v MA

d r d rA d rAM
=
+
dt
dt
dt

d rA
= vA
dt

d r d rA d rAM
=
+
dt
dt
dt 40

vM =

39

Odre ivanje brzina to aka tijela

rA = x A i + y A j

v M = v A + AM

v M = v A + v MA
41

42

Teorem o projekcijama brzina

v M = v A + v MA

Ortogonalne projekcije vektora brzina na

spojnicu to aka A i B me usobno su jednake.

v M = v A + AM

v N = v'A = v'B = konst.

v N = PN

Brzina to ke M krutog tijela vM kod ravninskog

gibanja jednaka je vektorskom zbroju brzine
to ke A vA i brzine to ke M pri rotaciji tijela
oko to ke - pola A vMA.
43

44

Kotrljanje

v'A = v A cos = PA cos = PN = v N

v'B = v B cos = PB cos = PN = v N

Brzine :

v = v O = PO = r

v O = v P + v OP

v A = PA = r 2
v C = PC = r 2
Pr ojekcije na spojnicu AOC
v ' A = v A cos 45
v'A = r 2

2
= r = v
2

v 'C = r = v

To ka P trenutni pol brzina vP= 0

45

Trenutni pol brzina P

46

v A i v B - poznato

Trenutni pol brzina je to ka P u presjeku S

krutog tijela ija je brzina u odre enom trenutku
jednaka nuli.

v A PA

Za odre ivanje trenutnog pola brzina P potrebno

je poznavati pravce i smjerove brzina bilo kojih
dviju to aka krutog tijela koje se nalaze na
presjeku S na pr. vA i vB

47

vP = 0

v B PB

Trenutni pol P nalazi se u sjecitu okomica povu enih na

brzine vA i vB (sjecitu pravaca a i b)

48

 Brzina bilo koje to ke

krutog tijela koja lei u
presjeku S jednaka je
njenoj obodnoj brzini pri
rotaciji oko trenutnog pola
brzina P.
Brzine pojedinih to aka
tijela proporcionalne su
njihovim udaljenostima od
trenutnog pola brzina.

v A = v P + v AP

v A = PA

v A = v AP

v B = PB

v B = v P + v BP

vA vB
=
PA PB

v B = v BP

vP = 0
49

50

Zadano: Intenzitet i pravac brzine vA i samo pravac vB

Odre ivanje brzina to aka tijela pomo u

trenutnog pola P
Za odre ivanje brzine bilo koje to ke krutog
tijela na presjeku S potrebno je poznavati
intenzitet i pravac brzine jedne to ke vA i
pravac brzine druge to ke tijela vB.

Trai se intenzitet v B = ?
v A = PA

v B = PB

vA
PA

51

52

Slu ajevi odre ivanja trenutnog pola brzina

Trenutna
translacija:

Trenutni pol:

vP = 0

vC = ?
vC = PC
v A = rA

vA vA
=
rA PA
53

54

Primjer ravninskog gibanja

krutog tijela:

Translacija +

Rotacija

Kotrljanje

Kotrljanje bez klizanja

valjkastog tijela po povrini
drugog tijela

- trenutni pol

Kotrljanje rotacija oko trenutne osi

55

Ubrzanje a to aka tijela

aM =

d 2 rA
dt 2

= aA

d 2 rAM
= a MA
dt 2

a M = a A + a MA

r = rA + rAM

aM =

56

d2 r
dt 2

d 2 rA
dt 2

d 2 rAM
dt 2

a M = a A + a MA
57

58

Ubrzanje aMA to ke M pri rotaciji tijela oko pola A:

a MA = a MA + a MA
t
n

Podsjetnik: Ubrzanje a to aka kod krunog gibanja

Komponente ubrzanja:

dv
= r
dt
an = r 2
a

tg = t = 2
an
at =

Tangencijalna komponenta ubrzanja: ( r = AM )

= AM

a MA
t

Normalna komponenta ubrzanja:

Intenzitet ubrzanja:

a=

a t + a 2n

= r +

= AM 2

a MA

n
59

60

10

(a MA )2t + (a MA )2n = AM

a MA =
tg =

2 + 4

Usporena rotacija
Ubrzana rotacija

a M = a A + a MA
Ubrzana rotacija
61

62

a) vB=? - grafi ki
b) Trenutni pol P

Primjer 1: tap AB duine 2 m izvodi planarno gibanje.

U jednom trenutku brzina to ke A zatvara s osi
tapa kut od 30 i iznosi 5 m/s. U istom trenutku
brzina to ke B zatvara s osi tapa kut od 60.
Odredite:
a) iznos brzine to ke B (grafi ki i analiti ki)
b) poloaj trenutnog pola P (grafi ki)
c) kutnu brzinu .

(vBA je okomito na spojnicu AB)

63

a) vB=?

Teorem o jednakosti projekcija brzina

v A cos 30
cos 60

3
2 = 8,66 ( m / s)
1
2

c)

=?

AP = AB sin 30 = 2 0,5 = 1 (m)

v
5
v A = AP
= A = = 5 (1/s)
AP 1

v A cos 30 = v B cos 60
vB =

64

Doma a zada a:
Odredite brzinu sredita tapa to ke C (grafi ki i analiti ki).
65

66

11