Prof. dr. sc.

Vedrana Kozuli

TEHNIKA MEHANIKA 1

Predavanja

Akad. god. 2008/09

UVOD
to je mehanika?
Mehanika je znanost koja prouava stanje mirovanja ili gibanja materijalnih tijela pod djelovanjem sila. Mehanika je najstarija grana fizikalnih znanosti. Aristotel (384-322 g.p.n.e.) - problem slaganja sila Archimedes (287-212 g.p.n.e.) - zakon poluge, princip ravnotee vage i teite tijela, hidrostatiki uzgon Leonardo da Vinci (1452-1519) - ravnotea vage, pojam momenta Simom Stevinus (1548-1620) - ravnotea na kosini, princip paralelograma sila Galileo Galilei (1564-1642) - zakon slobodnog pada R. Descartes (1596-1650) - ideja virtualnog rada Isaac Newton (1642-1727) - tri aksioma mehanike, zakon privlaenja masa (otac klasine mehanike, Newtonova mehanika)

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

KLASINA MEHANIKA

MEHANIKA VRSTIH TIJELA

MEHANIKA FLUIDA

STATIKA MEHANIKA KRUTIH TIJELA DINAMIKA KINEMATIKA

MEHANIKA TEKUINA MEHANIKA PLINOVA

OTPORNOST MATERIJALA (VRSTOA) GRAEVINSKA STATIKA MEHANIKA DEFORMABILNIH TIJELA STABILNOST KONSTRUKCIJA DINAMIKA KONSTRUKCIJA MEHANIKA KONTINUUMA

Realno vrsto tijelo: skup estica ije se meusobne udaljenosti bitno ne mijenjaju Modeli realnog vrstog tijela: materijalna toka kruto tijelo deformabilno tijelo (kontinuum)
A B A B

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

Veliine u mehanici
Skalarne veliine (jedan podatak - iznos): duina, masa, vrijeme, povrina, obujam, energija, temperatura Vektorske veliine (tri podatka - iznos, pravac djelovanja, smjer djelovanja): sila, moment, vektor poloaja, pomak, brzina, ubrzanje

a) Osnovne veliine mehanike

Duina veliina kojom se kvantitativno odreuje udaljenost dviju toaka (metar, m) Vrijeme veliina kojom se kvantitativno mjeri tok dogaaja (sekunda, s) Masa veliina kojom se kvantitativno mjeri koliina materije tijela (kilogram, kg)

b) Izvedene veliine mehanike

SILA mjera djelovanja jednog tijela na drugo (Newton, N) r r F = ma

[N] = [kg] [m s 2 ] = [kg m s 2 ]

Prikaz nekih izvedenih veliina mehanike
Naziv izvedene veliine Sila Moment Brzina Ubrzanje Koliina gibanja Rad Snaga Kinetika energija Potencijalna energija gravitacijske sile Matematiki izraz Dimenzija

r r F = ma r r r M = rF r r v = d r dt r r a = d 2 r dt 2 r r q = mv r r W = F dr N = dW dt

N Nm
ms

m s2
N s Nm
Nm s

Ek = m v2 2 Ep = G y + C

Nm Nm

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

Meunarodni sustav mjernih jedinica - SI sustav

Jedinice SI sustava (Systme International d'Units)
Simbol Osnovne veliine Duina Masa Vrijeme Izvedene veliine Brzina Ubrzanje Sila Rad Energija Snaga Pritisak Frekvencija Jedinica SI

L M T

metar [m] kilogram [kg] sekunda [s]

v a F W E N p f

ms

m s2
Newton N = kg m s 2 Joule J = N m J = Nm Watt W = J s Pascal Pa = N m 2 Hertz Hz = 1 s

Prefiksi jedinica SI sustava

Vrijednost 1012 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
-1 -2 -3 -6 -9 -12 9 6 3 2

Naziv tera giga mega kilo hekto deka deci centi mili mikro nano piko

Oznaka T G M k h da d c m n p

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

Osnovni zakoni i principi mehanike

NEWTON-OVI AKSIOMI, 1687. god. Matematika naela prirodne filozofije
(Philosophiae Naturalis Principia Mathematicae)

1. Newton-ov aksiom (zakon inercije ili zakon ustrajnosti): Svako materijalno tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog pravocrtnog gibanja sve dok pod djelovanjem sile ne bude prisiljeno da to svoje stanje promijeni. 2. Newton-ov aksiom (zakon gibanja): Vremenska promjena koliine gibanja proporcionalna je sili koja je izaziva i ima smjer sile.

r d r F = (m v ) ; dt

r r r dv F=m = ma dt

3. Newton-ov aksiom (zakon akcije i reakcije): Djelovanju je uvijek jednako i suprotno protudjelovanje, odnosno meusobno djelovanje dvaju tijela jednako je i usmjereno u suprotne strane.
Meudjelovanje

II

FI/II

FII/I

II

r FI / II - sila kojom tijelo II djeluje na tijelo I r r FI / II = FII / I

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

STATIKA MATERIJALNE TOKE

Sile u ravnini
to je sila? Sila je djelovanje jednog tijela na drugo tijelo. Ako sila djeluje na slobodnu materijalnu toku:

Sila je definirana: tokom djelovanja iznosom pravcem djelovanja smjerom

10

30

10

30

a)

b)

Rezultanta dvije sile

Dvije sile koje djeluju na zadanu toku mogu se zamijeniti jednom silom:
P P R A Q A Q A R

r r r e z u l t a n t a sila P i Q r (djelovanje sile R na toku A ekvivalentno je djelovanju sila r r P i Q na istu toku)

zakon paralelograma za zbrajanje dviju sila

r Sila je vektorska veliina. Oznaka: F (F)

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

Zbrajanje vektora. Rezultanta nekoliko konkurentnih sila

Pravilo trokuta:
Q

Oduzimanje vektora:
Q

P
P + Q P+ Q

Q
A Q

r r r r P+Q=Q+P

r r r r P Q = P + ( Q)

Zbrajanje tri ili vie vektora:

Q S P
P+ Q

Q S P
S Q+ S

Q S P
Q+S

P+

Q+

P+

P+

Q+

r r r r r r P + Q + S = ( P + Q) + S
Q

pravilo poligona

r r r r r r P + Q + S = P + (Q + S)

S P
Q P+ +S +P

Rezultanta konkurentnih sila:

P
P P A S Q S A R Q

A S

=S

+Q

r r r r r r r r r P + Q + S = ( P + Q) + S = S + ( P + Q ) r r r r r r = S + (Q + P ) = S + Q + P

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

Rastavljanje sile na dvije komponente

Q Q F A P A P F A Q F

a)

b)

c)

Sluaj 1. Poznata je jedna od dvije r komponente, P

P Q F A

Sluaj 2. Poznati su pravci djelovanja svake od komponenti

Q F A P

Pravokutne komponente sile

y Fy O Fx y F Fy x O F Fx x

Jedinini vektori:
y iznos = 1 j x i

y Fy = Fy j F j i Fx = Fx i

r r r r Fx = Fx i Fy = Fy j r r r F = Fx i + Fy j Fx = F cos ; Fy = F sin
x

tg =

Fy Fx

2 2 + Fy F = Fx

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

Zbrajanje sila koritenjem x i y komponenata

r r r r R = P+Q+S r r r r r r r r r r R x i + R y j = Px i + Py j + Q x i + Q y j + S x i + S y j = ( Px + Q x + S x ) i + ( Py + Q y + S y ) j
R x = Px + Q x + Sx
P S A Q

R x = Fx
Py j

R y = Py + Q y + S y

R y = Fy

Ry j Sy j Sx i Qy j Qx i Px i A Rxi A

Ravnotea materijalne toke

Materijalna toka je u ravnotei kada je rezultanta svih sila koje na nju djeluju jednaka nuli.

Ravnotea dvije sile:

50 N A 50 N

Ravnotea vie sila:

F4 = 400 N O F1 = 300 N F2 = 173.2 N 30
0

F4 = 400 N A F1 = 300 N F3 = 200 N

F3 = 200 N

30

F2 = 173.2 N

r r R = F = 0

Fx = 0
Primjer: Odrediti sile F1 i F2 tako da toka A bude u ravnotei.
F2 F1 50
0

Fy = 0

F2
40
0 0

30

736 N

80 0 60

F2
F1

sin 60

F1 sin 40

736 N sin 80 0

736 N

a) Sustav sila djeluje na toku

b) Trokut sila

F2 = 647 N

F1 = 480 N

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

10

Pravokutne komponente sile u prostoru

z
B

z
B

A F

Fz
O

Fz
O

F
y

Fy Fh

C D

x
C

y x

Fh

Fx
x
E

Fz = F cos Fh = F sin
F = Fx 2 + Fy 2 + Fz 2 - iznos sile
r Tri kuta , i definiraju smjer sile F :
z
B

Fx = Fh sin = F sin sin Fy = Fh cos = F sin cos

z
B

z
B

Fz F Fx
x
E O

A D C

Fz F
y x
E O

Fz

F Fy
C D

Fy

Fx

Fy
C

y x
E

Fx

Fx = F cos
z
k i j

Fy = F cos

Fz = F cos

r r r r F = Fx i + Fy j + Fz k
r r r r F = F (cos i + cos j + cos k )

Ravnotea materijalne toke u prostoru

Nuni i dovoljni uvjeti ravnotee toke u prostoru:

Fx = 0

Fy = 0

Fz = 0

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

11

Projekcija sile na zadanu os

z F

. .

p0

Fp y

r r r r r Fp = (F p 0 ) p 0 = F cos p 0

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

12

KRUTA TIJELA
Moment sile s obzirom na toku
to je moment sile?

Moment sile je mjera djelovanja sile na zaokretanje tijela.

Definicija momenta sile kao skalarne vrijednosti

z B C1 M
O

r r Fx = Fx i izazvati e zaokretanje osovine oko osi z r r Fy = Fy j nee izazvati rotaciju osovine oko osi z r r Fz = Fz k nee izazvati rotaciju osovine oko osi z

C d y Fx

os z - os rotacije Iznos momenta sile:

M = Fd

x A

F - iznos sile kojoj je pravac djelovanja okomit na os rotacije d - minimalna udaljenost pravca djelovanja sile i osi rotacije, naziva se krak sile

Moment sile s obzirom na zadanu toku O zove se produkt intenziteta te sile i duljine okomice sputene iz zadane toke O na pravac djelovanja sile.

Jedinica momenta sile u SI sustavu: Nm

r Djelovanje sile Fx na rotaciju nee se mijenjati ako se toka djelovanja sile premjesti iz toke C u toku C1: moment sile ne ovisi o poloaju toke djelovanja sile du njenog pravca djelovanja Moment sile je vektor, odreen je: iznosom; pravcem djelovanja i smjerom djelovanja.

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

13

Definicija momenta sile kao vektora

MO

MO

r Moment sile F s obzirom na toku O:

O d r A F

r r r MO = r F

r r r = rA / O - vektor poloaja toke A u odnosu na O

Moment sile s obzirom na zadanu toku O definira se kao vektorski r r produkt vektora poloaja hvatita sile r i vektora sile F .
r Veliina momenta sile F s obzirom na toku O:

M O = r F sin = F d
r r - kut izmeu pravaca djelovanja vektora poloaja r i sile F r d - okomita udaljenost toke O od pravca djelovanja sile F

Pravac djelovanja: r r okomit na ravninu definiranu vektorima r i F , a prolazi tokom na koju se moment rauna Pravac djelovanja momenta je os koja je ujedno os rotacije. Smjer djelovanja: podudara se sa smjerom izazvane rotacije krutog tijela; odreuje se prema pravilu desne ruke
r Dvodimenzionalni problemi: vektor sile F i toka O su u ravnini crtea - dovoljno je znati samo veliinu i smjer momenta (pravac djelovanja okomit je na tu ravninu):
F MO O d O d MO F

M O = +F d

M O = F d

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

14

Ortogonalne komponente momenta sile

vektor sile u koordinatnom sustavu (x,y,z): r vektor poloaja toke A u kojoj djeluje sila F :
r r r r F = Fx i + Fy j + Fz k r r r r r = xi + y j + zk

r Moment sile F s obzirom na ishodite koordinatnog sustava O: r r r r r r r MO = r F MO = M x i + M y j + M zk

M x = yFz z Fy ;

M y = z Fx x Fz ;

M z = x Fy yFx

r Moment M O moe se prikazati i u obliku determinante: r r r i j k r MO = x y z Fx Fy Fz

r Moment sile F koja djeluje u toki A s obzirom na proizvoljnu toku B:

r r r r r r M B = rA / B F = ( rA rB ) F

z
(zA zB) k

Fz k

r MB = xA xB Fx

r i

r j yA yB Fy

r k zA zB Fz
B A r A/B Fx i

Fy j
(yA yB) j

r r M x = Fz ( y A y B ) Fy (z A z B ) i r r M y = [ Fx (z A z B ) Fz ( x A x B )] j r r M z = Fy ( x A x B ) Fx ( y A y B ) k

(xA xB) i

Varignon-ov teorem
F1 MB Fi A r A/B B Fn F
Moment s obzirom na neku toku prostora rezultante sustava sila, koje djeluju na istu toku, jednak je zbroju momenata tih sila s obzirom na istu toku prostora.
r n r F = Fi
i =1 n r n r r r r r r M B = rA / B F = rA / B Fi = ( rA / B Fi ) i =1 i =1

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

15

Odranje momenta sile

r Moment sile F koja djeluje u toki A1 s obzirom na toku B: r r r M B = rA / B F
1

z
r A 2/A 1

A2 r A2/B

A1

F r A1/B O
. . .

r Premjestimo F u toku A2, moment na toku B je: r r r rA / B = rA / B + rA / A

2 1 2 1

y MB B

r r M B = rA

2 /B

r r F = ( rA

1/B

r + rA

2 / A1

x r r r ) F = rA / B F ;
1

r rA

/ A1

r r F = 0

Svaka sila u prostoru krutog tijela je klizni vektor.

Moment sile s obzirom na zadanu os

To je djelovanje sile na zaokretanje krutog tijela oko zadane osi. Definira se kao projekcija momenta sile na bilo koju toku osi u pravac zadane osi.
r Sila F djeluje na kruto tijelo u toki A:
z
L

r MO
F

- moment sile s obzirom na toku O - os koja prolazi tokom O - jedinini vektor du osi OL r - moment sile F s obzirom na os OL je r projekcija OC momenta M O na OL
r r r r r M OL = M O = ( r F)

MO

C . A

OL r

r O

M OL
y

MOL se moe izraziti preko determinante:

x M OL = x Fx y y Fy z z Fz

gdje su: x , y , z - kosinusi smjera osi OL r x , y, z - koordinate toke djelovanja sile F r Fx , Fy , Fz - komponente sile F

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

16

Moment sprega sila

Par ili spreg sila: dvije sile jednakih iznosa koje lee na dva paralelna pravca i suprotnog su smjera djelovanja
Par sila ne uzrokuje translaciju tijela, nego samo rotaciju.
z
F

rB rA

Zbroj momenata dvije sile s obzirom na toku O: r r r r r r r rA F + rB (F) = ( rA rB ) F r r r r r =r rA B r - vektor izmeu toaka r r djelovanja sila F i F
y

x
M
F

Moment para sila: r r r M = rF Iznos momenta sprega sila:

M = r F sin = F d
F

d - okomita udaljenost izmeu pravaca r r djelovanja sila F i F

Moment sprega sila na bilo koju toku krutog tijela je jednak. Vektor momenta para sila je slobodan vektor. r r r Dva para sila, jedan par F1 i F1 , drugi par F2 i r F2 , imaju jednake momente ako je:
F1

F1

d1

F1 d1 = F2 d 2
u istoj ravnini)

ako lee u paralelnim ravninama (ili

d2
F2

F2

ako imaju isti smjer

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

17

Koncentrirani moment
Pojam koncentriranog momenta uvodimo u sluajevima:

ako postoji djelovanje sprega sila iji je iznos vrlo velik, a udaljenost pravaca vrlo mala
M
F

F raste
F

d0

niz sila istog iznosa jednoliko rasporeenih po krunici vrlo malog polumjera u smjeru tangente na krunicu vrijednost djelovanja na zaokretanje je poznata, ali sile koje to uzrokuju nisu poznate

Djelovanje sile na opu toku krutog tijela

F
A O

F
A

MO

F
A
.

O
F

Ako se zadanom sustavu sila doda sustav sila koji je u ravnotei, tada se djelovanje zadanog sustava sila na bilo koju toku krutog tijela ne mijenja.
r Djelovanje sile F u toki A na drugu toku krutog tijela O se sastoji od r r r r sile F u toki O i momenta sprega sila M O = r F PRIJENOS SILE ili REDUKCIJA SILE NA DRUGO HVATITE

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

18

Sustavi statikih sila

Sustavi sila prema geometrijskom nainu djelovanja

Koncentrirane (diskretne) sile: djeluju u odreenim tokama tijela, a svaka toka tijela u kojoj sila djeluje moe se prikazati odreenim koordinatama.
z
F1
(x1,y1,z1)

Fn
(xn,yn,zn) (xi,yi,zi)

Fi

Raspodijeljene (kontinuirane, distribuirane) sile: rapodijeljene su po liniji, povrini ili volumenu

Raspodijeljene sile
z z z

q = q(x,y) q = q(s)
O O O

q = q(x,y,z)

y x

y x

a) linijske sile

b) povrinske sile

c) volumenske sile

Sile raspodijeljene po pravcu

y y

q = konst.
O

q = q(x)
O

a) jednolike sile po pravcu

b) nejednolike sile po pravcu

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

19

Sustavi sila prema poloaju u prostoru

Fi F1 F1 Fi Fn Fi Fn

F1

Fn

konkurentne

paralelne u prostoru

paralelne u ravnini

Fn Fi F1 F1

Fi

Fn

Fi

F2

Fn

F1

kolinearne

komplanarne sile (ravninske)

ope sile u prostoru

Sustavi sila prema uzrocima i redoslijedu nastanka

Aktivne sile: nezavisne od samog tijela (sile akcije ili sile optereenja). Mogu djelovati u proizvoljnoj toki, s proizvoljnim iznosom i smjerom. Pasivne sile: zavisne sile, posljedica su djelovanja aktivnih sila na tijelo, javljaju se na mjestima sprijeenih gibanja.
A B
C

FA

r Aktivne: FA
B

FC

FD

FE

Pasivne: r r r FC , FD , FE

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

20

Rezultirajue djelovanje sustava sila

r Rezultirajue djelovanje je sveukupno djelovanje sustava sila Fi na neku toku krutog tijela.
F2 F1
A1

M2

M3
. . .

F2 F3
O

FO MO

r1

r2
A3

A2

r3

F3

F1

M1

r r r Bilo koji sustav sila F1 , F2 , F3 , itd., koji djeluje na kruto tijelo u tokama A1, A2, A3, itd., moe se reducirati na ekvivalentni sustav od jedne sile i jednog momenta koji djeluje u zadanoj toki O.

Rezultirajua sila: Rezultirajui moment:

n r r FO = Fi n r r r r M O = M i = ( ri Fi ) i =1 i =1 i =1 n

Ekvivalentni sustavi sila

r r r r r r Dva sustava sila F1 , F2 , F3 , itd., i F'1 , F'2 , F'3 , itd., su ekvivalentna ako i samo ako su meusobno jednake sume sila ta dva sustava i ako su meusobno jednake sume momenata sila ta dva sustava u odnosu na toku O.

Nuan i dovoljan uvjet ekvivalentnosti dva sustava sila: r r r r F = F' i M O = M'O Izraeno preko komponenata: Fx = F'x

M x = M'x

Fy = F' y M y = M' y

Fz = F'z M z = M 'z

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

21

Rezultanta sustava sila

Rezultanta sustava sila je ona sila koja ima isto djelovanje na bilo koju toku krutog tijela kao i zadani sustav sila, a vektorski je jednaka rezultirajuem vektoru sila.
n r r R = Fi ; i =1 n

r r r r R = Rx + Ry + Rz
n n

R x = Fx i , R y = Fy , R z = Fz i i
i =1 i =1 i =1

Jednakost momenta rezultante i momenta sustava sila:

R F1 Fi
B
n r r R = Fi i =1 n r n r r r r r r M A = ( rB / A Fi ) = rB / A Fi = rB / A R i =1 i =1

rB/A
A

Fn

r r R Smjer i orjentacija pravca djelovanja rezultante: r0 = R

Odreivanje poloaja rezultante - analitiki postupak

n r r R = Fi i =1

Iz jednakosti momenta sustava sila i momenta rezultante, odreuje se jedna toka pravca djelovanja rezultante. Djelovanje (moment) odreuje se na ishodite koordinatnog sustava, a za hvatite rezultante (klizni vektor) usvaja se probodite s ravninom x-y.
n r r r r r M o = ( ri Fi ) = rr R i =1

n r Mo = xi i =1

r i

r j yi Fy
i

r k Fz i

r i Rx

r j yr Ry

r k 0 Rz

zi = x r

Fx i

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

22

 ( yi Fz i z i Fy i ) = y r R z
i

xr = yr =

(z i Fx i x i Fz i )
Rz

Mo y Rz

(z i Fx i x i Fz i ) = x r R z
i

( yi Fz i z i Fy i ) M o x
Rz = Rz

( x i Fy i yi Fx i ) = x r R y y r R x provjera
i

Rezultanta jednoliko raspodijeljenog sustava sila

y
xr
0

Iznos rezultante:
R

R = q l

q
l

Poloaj rezultante:
(iz jednakosti momenata na ishodite koordinatnog sustava) xr = ql2 2 l = ql 2

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

23

Odreivanje poloaja rezultante - grafiki postupak

Rezultanta dviju konkurentnih sila

r r r R = F1 + F2 1 (cm) :: ...... (N)

F1 R

F2

F1 R F2

Metoda paralelograma
Rezultanta dviju opih sila u ravnini
C

Metoda trokuta

r r r R = F1 + F2
A

F2

F1 1 (cm) :: ........ (N)

Djelovanje sila se ne mijenja ako se hvatite sila premjesti du pravca djelovanja tih sila.

Rezultanta dviju paralelnih sila

r r Zadanom sustavu sila dodaju se proizvoljno odabrane sile S i S na pravcu r r koji spaja hvatita sila F1 i F2 . r r r r r r r r r R = F1 + F2 = (F1 + S) + (F2 S) = R1 + R 2
1 (cm) :: ........ (N) R1
A C

R2
B

S R2

S R1

R F1 F2

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

24

Rezultanta antiparalelnih sila

1 (cm) :: ........ (N) R
C

R1

R2 F1 R1
A B

S R2

F2

r r r 1. Rezultanta je smjera vee sile jer je R = F1 + F2 . 2. Pravac djelovanja rezultante je sa strane vee sile.
Rezultanta sustava opih sila u ravnini
F1 F1 F3 F4 F2 1 (cm) :: ........ (N) R1,2 F 2 F3 F1 R1,2 F2 R1-3 F3 R1-4 F2 F3 F4 R1-4 F1 F1

F2

R1-3 F4

Poligon sila

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

25

Metoda verinog poligona

Verini poligon je grafiki postupak koji jedan sustav sila u ravnini pretvara u drugi ekvivalentni sustav. Postupak: 1. Konstrukcija poligona sila iz kojega se odreuje veliina i smjer rezultante. 2. Odabiranje pola i povlaenje polnih zraka. 3. Crtanje verinog poligona i odreivanje toke pravca djelovanja rezultante.
Rezultanta sustava opih sila u ravnini

F1 F2
2 3

F4 F3
4 5

F1
S2 S1 S2 S3

F2 F3 R
S4 S5

S3 S4

A r

F4 Poligon sila

(1, 5, ) : (1, 5, R ) : r = R : H R r = H

1 (cm) :: ........ (N)

M A = rA R = A H

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

26

Rezultanta paralelnih sila

F1 F2
2 1 3 1

F1 R F2
2 3

Poligon sila 1 (cm) :: ........ (N)

Rezultanta antiparalelnih sila

F1
1 2 1

R
2 3

F1 F2 R

O
3

F2

Poligon sila 1 (cm) :: ........ (N)

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

27

Rastavljanje sile
r r r Rastavljanje sile F na dvije sile F1 i F2 paralelne sa zadanim pravcima
A

F1 p1 F

F2

p2

1 (cm) :: ........ (N)

r r r F = F1 + F2

r r r Rastavljanje sile R na dvije paralelne sile F1 i F2

F1
s 1 2

F2 R

F1
s

O
2

F2

Poligon sila 1 (cm) :: ........ (N)

r r r Rastavljanje sile R na dvije antiparalelne sile F1 i F2

F1
1

R
s 2

F1 F2 R
1

O
2

F2

Poligon sila 1 (cm) :: ........ (N)

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

28

Ravnotea tijela pri djelovanju sila

Djelovanje jedne sile na tijelo
MS
A

S - teite tijela

F FS

r FS gibanje po pravcu r M S rotacijsko gibanje

NEMA RAVNOTEE!

Ravnotea tijela na koje djeluju dvije sile

Da bi tijelo na koje djeluju dvije sile bilo u ravnotei, te dvije sile moraju imati jednaku veliinu, isti pravac djelovanja i suprotan smjer.
F2
B A A B A

F2
B

F2

F1

F1 a)

b)

F1

c)

a) na tijelo djeluju dvije sile, u tokama A i B r b) M A = 0 pravac djelovanja sile F2 mora prolaziti tokom A r c) M B = 0 pravac djelovanja sile F1 mora prolaziti tokom B obje sile imaju isti pravac djelovanja (linija AB) iz Fx = 0 ili Fy = 0 sile moraju imati isti iznos a suprotan smjer

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

29

Ravnotea tijela na koje djeluju tri sile

Da bi tijelo na koje djeluju tri sile bilo u ravnotei, pravci djelovanja tih triju sila moraju biti ili konkurentni (sjei se u jednoj toki) ili paralelni.
F2
B

F2 F3
C B

F2 F3
C D B

F3
C D

F1

F1

F1

a)

b)

c)

a) na tijelo djeluju tri sile, u tokama A, B i C r r b) toka s obzirom na koju su momenti dviju sila, npr. F1 i F2 , jednaki nula je toka sjecita njihovih pravaca djelovanja toka D r c) M D = 0 pravac djelovanja sile F3 mora takoer prolaziti tokom D
Tri sile su u ravnotei ako je:

geometrijski zbroj sila jednak nuli, trokut sila zatvoren pravci sila lee u istoj ravnini i sijeku se u istoj toki

Ravnotea tijela na koje djeluju etiri sile

Moraju biti ispunjeni uvjeti ravnotee:
r r r 4 r r r r r 4r r r 1. F = Fi = F1 + F2 + R 3, 4 = 0 ili F = Fi = R1,2 + R 3,4 = 0 ;
i =1 i =1 4 r r r r 2. M = ri Fi = 0 i =1

y A

F3 F1
D

R3,4 F3 R1,2 F2
B x C

F4

R 3,4 R 1,2

F2

F1

F4
O

Ravnotea etiriju sila je ispunjena ako je: r r poligon sila zatvoren ( F = 0 )

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

30

r r v r dvije parcijalne rezultante R1, 2 i R 3, 4 lee na istom pravcu ( M = 0 )

Ravnotea ravninskih sila

Uravnoteenje zadane sile s nepoznate dvije sile na zadanim pravcima
a) F1 p2 b) F2 F1 p3 F3 Trokut sila p3 F1 p2 Nema ravnotee!

Uravnoteenje zadane sile s nepoznate tri sile na zadanim pravcima Grafiko uravnoteenje - Culmann
Mjerilo: duljina 1 (cm) :: x (m) sila 1 (cm) :: y (kN)
va c1

F4 p1
-ov an n ,2

p2

pr a

F3 F4 R1,2

p3

F2 F1

Cu

Oitano: F1 = (kN) F2 = (kN) F3 = (kN)

lm

R1,2,3

Poligon sila

r r r r r r F = F1 + F2 + F3 + F4 = 0 r r r r r R1,2,3 = F4 R1,2,3 = R1,2 + F3

r r r R1, 2 = F1 + F2

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

31

Analitiko uravnoteenje - Ritter

R3

F4 R1 h1
.

( F2 )
.

p2 ( F1 )
h3
.

Skalarni uvjeti ravnotee:

1. M R = a1 F4 h1 F1 = 0
1

F1 =

a1 F h1 4 a2 F h2 4 a3 F h3 4

( F3 ) h2 R2
a1

2. M R = a 2 F4 + h 2 F2 = 0
2

F2 =

p1

p3

a3

3. M R = a 3 F4 h 3 F3 = 0 F3 =
3

a2

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

32

RAVNOTEA KRUTOG TIJELA

Veze i pojam vezanog tijela
Veze - druga tijela koja ograniavaju potpuno ili djelomino gibanje krutog tijela Sile veza - sile kojima veze djeluju na promatrano tijelo

Sila veza ima hvatite na mjestu dodira veze i tijela, pravac djelovanja je onaj po kojem veza sprijeava gibanje, a smjer sile je suprotan od smjera eljenog gibanja.
Promatrano tijelo Promatrano tijelo tapna veza

Tendencija udaljavanja Nit VEZA Nit

Tendencija pribliavanja

NIJE VEZA

NIT - jednostruka jednostrana veza TAP - jednostruka dvostrana veza

Pridrano (neslobodno, nepomino) tijelo - kruto tijelo ije je gibanje potpuno onemogueno vezama za neko referentno tijelo
Vezivanje materijalne toke
M M

U ravnini

U prostoru

Vezivanje tijela

U ravnini

U prostoru

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

33

Minimalan broj potrebnih veza Ispravna geometrijska rasporeenost veza Na vezi u smjeru mogueg gibanja nema sile, niti momenta na os oko koje je mogu zaokret. Na vezi u smjeru sprijeenog gibanja mogua je sila i moment na os oko koje je sprijeena rotacija.

Reakcije u osloncima ravninskih konstrukcija

Mogu se podijeliti u tri grupe: 1. Reakcije ekvivalentne sili s poznatim pravcem djelovanja. Sadravaju samo jednu nepoznanicu - veliinu reakcije. Oslonci i veze koje uzrokuju ovu grupu reakcija sprijeavaju pomak u samo jednom smjeru. 2. Reakcije ekvivalentne sili nepoznatog smjera. Sadravaju dvije nepoznanice obino su predstavljene pomou x i y komponente reakcije. Oslonci i veze koje uzrokuju ovu grupu reakcija sprijeavaju translaciju slobodnog tijela u bilo kojem smjeru, ali ne sprijeavaju rotaciju tijela oko toke u kojoj je vezano. 3. Reakcije ekvivalentne sili i momentu. Sadravaju tri nepoznanice - dvije komponente sile i moment sprega. Oslonci i veze koje uzrokuju ovu grupu reakcija sprijeavaju bilo koji pomak slobodnog tijela, prema tome potpuno ga pridravaju.

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

34

Oslonac ili veza

Reakcija

Broj nepoznanica

Valjci

Valjkasti oslon sa zglobom

Glatka povrina

Sila s poznatim pravcem djelovanja

1
Kratko ue Kratki tap Sila s poznatim pravcem djelovanja

ili

2
Osovina bez trenja ili zglob Hrapava povrina Sila s nepoznatim pravcem djelovanja

ili

3
Nepomini oslonac Sila i moment

Najei tipovi veza u ravnini:

Pomini leaj - dva stupnja slobode, jedna sila veze Nepomini leaj - jedan stupanj slobode, dvije sile veze
Fy

F
Fx

M Fx Fy

Upeti leaj - nema niti jedan stupanj slobode, tri sile veze (dvije sile i moment upetosti)

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

35

Jednadbe ravnotee krutog tijela u ravnini

Tri standardne jednadbe ravnotee:

Fx = 0

Fy = 0

MO = 0

gdje je O ishodite koordinatnog sustava (x,y). Budui da uvjeti ravnotee moraju biti zadovoljeni bez obzira na izbor ishodita O, jednadbe ravnotee se mogu napisati u openitijem obliku:

Fx = 0

Fy = 0

MA = 0

gdje je toka A bilo koja toka u ravnini konstrukcije.

Analiza vanjskih sila na tijelu u ravnotei

Tijelo u ravnini
Sustav F
A C B A

tapni model F
C B

Prosta greda Zglobni leaj (dvije veze) Klizni leaj (jedna veza)

L1 L2

L3

F
B B

Trokut sila

Grafiko uravnoteenje

Analitiko rjeenje
Fy Ax Ay a
L

Fx B

1. X i = 0 A x = Fx 2. M B = 0 : L A y b Fy = 0 A y = b Fy L 3. M A = 0 : L B + a Fy = 0 B = a Fy L ---------------------------------------------------------------Kontrola: Yi = 0

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

36

Prosta greda optereena koncentriranim momentom

Grafiki:
A =B=M L
B

M
A
L

Analitiki:
1. X i = 0 A x = 0 2. M B = 0 A y = M L 3. M A = 0 B = M L

Ax Ay

M
B
L

RAVNOTEA SUSTAVA KRUTIH TIJELA U RAVNINI

Princip presjecanja
Postupkom presjecanja vri se uravnoteivanje sustava tijela optereenih silama. Princip presjecanja: izdvajanje jednog ili vie tijela iz sustava; odbaeni dijelovi nadomjeste se silama Nain presjecanja ovisi o nainu vezivanja.
Elementarni nain vezivanja tijela
3 2 1

II
III

1 3 2

Redoslijed presjecanja je jednoznaan

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

37

Sloeni nain vezivanja tijela

a) minimalni broj veza za podlogu

II I

Redoslijed presjecanja djelomino odreen

b) vie vanjskih veza (za podlogu), manjak unutranjih veza

Presjecanja i uravnoteenja treba vriti istovremeno

II I

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

38

Dva tapa vezana zglobno optereena teretom Q

B

Ue
D h

Toke u kojima djeluju sile: B, C - meudjelovanja zida i tapova A - djelovanja tapova I i II i ueta D - djelovanje ueta i tereta Q

II
Q

C l

Shema konstrukcije 1 cm :: ... m

Redoslijed isjecanja

1. vor D
S S=Q
D

2. Ue A-D
SA=S
A

3. vor A
S1
A

S2

Q
D

Trokut sila
Mjerilo 1 cm :: N
S2 S S1

4. tapovi
S1 I S1

5. Referentna podloga
S1
B

S2 II S2

S2

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

39

tap optereen silom F

F
4

Analiza sila na tapu i, i=1,2,3

D
3

A
1

B
2

Fi/4
i

Fi/4 = Fi/tla = Si Fi/tla

Shema konstrukcije 1 (cm) :: ...... (m)

r F - aktivno optereenje Sile veza - sile kojima tapovi 1, 2, 3 djeluju na tap 4

1. Pravci djelovanja sila

F
4 A B C D

2. Analiza sila na tapu 4

R S1,S2 F
4 A B C D

R F,S3

S1

S2

S3 S1

S2

S3

3. Odreivanje sila grafiki (poligon sila)

Mjerilo sila 1 (cm) :: ...... (N)
A

4. Djelovanje sila na tap 4 F

4 B C D

F
R F,S3 R S1,S2

S1 S3

S2

S3

5. Djelovanje sila na tapove veze 1, 2, 3 S1

S1
A 1 E

S2

S2

S3
B 2 F D 3 G

S1 6. Djelovanje sila na tlo

S1
E F

S2

S3

S2

S3
G

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

40

Tri tapa meusobno zglobno vezana optereena silom F

Shema konstrukcije 1 (cm) :: ... (m)

F
III
A D

II

I
B

1. Analiza sila na konstrukciji (aktivnih i sila vanjskih veza)

C

2. Odreivanje sila vanjskih veza (trokut sila)

Mjerilo sila 1 (cm) :: ...... (N)

3. Definiranje pravca djelovanja sila na tap I S C = SI

I
B

F
III
A D

II

I
B

B A

SB = SC = SI

4. Definiranje pravaca djelovanja i odreivanje sila na tap II

C

Mjerilo sila 1 (cm) :: ...... (N)

II
D

SC SD SC

SD

A 5. Sile koje djeluju na pojedini tap i toke A i B

II
D

SC = S I SD A
A C

SI
I

F
III
D

S3
B

Atla
B

SD SD S3

SI S3 B SI
B

F S3 SI B

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

41

Dva tijela meusobno vezana s dva paralelna tapa

Shema konstrukcije 1 (cm) :: ...... (m)

1. Analiza broja nepoznatih sila u vezama s podlogom

Broj veza s podlogom: leaj A 2 leaj B 2 Ukupno 4 Ukupan broj veza je vei od minimalnog (3) reakcije se ne mogu odrediti bez presjecanja unutar sustava.

1 2

F
II
D G

I
C A

2. Odreivanje pravaca djelovanja sila veza s podlogom

E F

3. Odreivanje sila veza s podlogom

F
II

I
C A

S1 S2

S1 S2 D

F
G

B A

A
1 (cm) :: ...... (m)

1 (cm) :: ...... (N)

4. Odreivanje sila na tijelo I

Grafiko rjeenje pomou verinog poligona:
E

I
C A

d a

S1 S2

S1 S2 A

Ravnotea sila na tijelu I: a M C = 0 S1 = A d a+d M E = 0 S2 = A d

r r r r A + S1 + S2 = 0
6. Odreivanje sila na tijelo II
F

5. Odreivanje sila na tapove 1 i 2

S1

1 2

S1
S2

F
II
D G

S1

S2

S2
B

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

42

Ravnotea sloenog ravninskog sustava tijela

Shema konstrukcije 1 (cm) :: ...... (m)

F
II

I
E 1 A B F 2

H 3 C 4

I D

1. Analiza pravaca djelovanja sila a) tijelo I R1,2

I
G

Poligon sila 1 (cm) :: ...... (N)

b) tijelo II F
II

S1 S2 S4 S3 R1,2

S1

S2

S3

R1,2,3

R1,2,3 S4 2. Sile na tijelo I i II SG

I II

S1

S2

SG = R1,2

S3

S4

3. Sile na podlogu S1
A B

S2

S3
C

S4
D

Vedrana Kozuli

Tehnika mehanika 1

43