MEHANIKA 1

Mehanika-jedna od temeljnih znanosti koja se bavi istraživanjem mirovanja i gibanja materije (tijela) pod
djelovanje sile.
Dijeli se na:
1. Klasična - m=konst.
-za tijela u mirovanju ili pri gibanju u malim brzinama, vrijeme i prostor su apsolutni
2. Relativistička - m=konst. i m≠konst. →E=m⋅c2
- za brzine oko brzine svijetlosti
3. Kvantna - odnosi se na mikrosvijet, energija se prenosi u malim paketima energije
(kvantima)
Mehanika se dijeli na: - Kinetika: -Kinematika – geometrijska svojstva gibanja točke ili tijela
-Dinamika – sile kao uzroci gibanja čestica, sustava čestica, tijela itd.
- Statika: - Kruta tijela- nedeformabilna
- Čvrsta tijela- deformabilna:- plastična deformacija- tijelo se ne vraća u
prvobitni oblik nakon što se makne vanjsko opterećenje (trajno se
deformira ili puca)
-elastična deformacija- vraća se u prvobitni
oblik nakon što se makne vanjsko
opterećenje
Sila F,G [N]
- uzajamno privlačno djelovanje dvaju tijela
- vanjski uzrok promjene stanja
- Newton: to je sila što djeluje na tijelo mase 1kg s ubrzanjem od 1m/s2
Masa m [kg]
- proizvoljan prostor ispunjen nekom tvari
- svojstvo tvari preko kojega se može analizirati efekt djelovanja sile (za tijelo veće mase potrebna
je veća sila da mu se promjeni stanje gibanja, tj. tijelo veće mase je tromije)
- definicija povezana s 1. NZ
1. NZ
- zakon inercije; svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili gibanja konstantnom brzinom po pravcu
tako dugo dok neka vanjska sila ne promjeni to stanje gibanja (zakon govori o ravnoteži)

v1=v2=|𝑣⃗ 1|=|𝑣⃗ 2| 𝑣⃗ 1≠𝑣⃗ 2

-iako su iznosi brzine konstantni ne radi se o ravnoteži jer se kontinuirano mijenja smjer
- tumačenje ravnoteže po 1. nz- tijelo (kruto) je u stanju ravnoteže dok ga neka vanjska sila ne ubrza, ne
usporava ili ne promjeni smjer
2. NZ

- zakon sile i ubrzanja

- ubrzanje (promjena brzine) je proporcionalno sili koja djeluje na tijelo, a zbiva se isključivo u smjeru
djelovanja sile
⃗⃗
𝑑𝑣
𝐹⃗ =m⋅𝑎⃗=m ⋅𝑑𝑡

3. NZ
- zakon akcije i reakcije (sile i protusile)
- akciji uvijek jednaka suprotno usmjerena reakcija (to su dvije sile istog iznosa, suprotno usmjerene
i leže na istim pravcima
- 𝐹⃗ N≠𝐺⃗ |𝐹⃗ N|=|𝐺⃗ |

Tri moguća efekta sila na tijelo: - promjena brzine, promjena smjera, deformacija (čvrsta tijela)

STATIKA KRUTIH TIJELA

Zadatak statike- proučavanje načina djelovanja sila ili momenata sila radi utvrđivanja ravnoteže ili
neravnoteže tijela
Ravnoteža - statička (𝑣⃗=0, mirovanje); 1. NZ
- dinamička (𝑣⃗=konst., gibanje konstantnom brzinom po pravcu)
Neravnoteža – promjena smjera i brzine
Osnovni problemi kod rješavanja statika:
1. svođenje sustava sila na što jednostavniji oblik (redukcija)
2. određivanje uvjeta da bi tijelo ili sustav tijela bili u ravnoteži
Statika → čvrstih tijela, krutih tijela, ravnina, prostor
1. aksiom statike krutih tijela
- pravilo paralelograma
- dvije sile u istoj ravnini čiji se pravci sijeku u jednoj točki mogu se zamijeniti jednom rezultantnom
silom 𝐹⃗ R, koja je jednaka dijagonali paralelograma čije su stranice zadane sile 𝐹⃗ 1 i 𝐹⃗ 2.

𝐹⃗ R=𝐹⃗ 1+𝐹⃗ 2 Pravilo trokuta: FR=√𝐹12 + 𝐹22 + 2𝐹1 𝐹2 𝑐𝑜𝑠𝜑

2. aksiom statike krutih tijela

- pravilo o pomaku sile uzduž pravca (sila je klizni vektor)
- u statici krutih (nedeformalnih) tijela može se hvatište sile 𝐹⃗ pomicati po pravcu bez ikakvih
posljedica za kruto tijelo (razmak između točaka tijela ostaje isti, bez obzira na veličinu sile koja
djeluje na tijelo)

F=F +𝐹⃗ +𝐹⃗ =0

3. aksiom statike krutih tijela

- pravilo izolacije tijela (sustava tijela)
- kada se sustav rastavi na njegove elemente onda mjesto dodira elemenata treba nadoknaditi
silama veza (u našem primjeru reaktivna sila 𝐹⃗ N je sila veze jer mijenja podlogu)
- veze koje ograničavaju slobodu gibanja, mogu se zamijeniti silama koje se dodaju već zadanim
silama, a te dodane sile zovu se sile veza
Rastavljanje sile na dvije komponente:

Sila i njeno prikazivanje:

- u ravnini

F1 =F2 |𝐹⃗ 1|=|𝐹⃗ 2| 𝐹⃗ 1≠𝐹⃗ 2

- vektor sile 𝐹⃗ definiran je s: 1. pravac
2. hvatište
3. iznos ili intenzitet
4. smjer ili orijentacija
- u koordinatnom sustavu
1. iznos intenziteta F(N)
2. α- pravac, smjer
F1 =F2 𝐹 1≠𝐹⃗ 2 jer je α1≠α2
⃗

- analitički prikaz:
𝐹⃗ R=𝐹⃗ Rx+𝐹⃗ Ry= FRx⋅𝑖⃗+FRy⋅𝑗⃗
FRx=FRcosα=FRsinβ
FRy=FRcosβ=FRsinα
prostor: 𝐹⃗ R= FRx⋅𝑖⃗+FRy⋅𝑗⃗+𝐹⃗ Rz⋅𝑘⃗⃗
Reakcije veza: Sile- aktivne: mogu ako su dovoljno velikog iznosa uzrokovati gibanje
- pasivne: opiru se gibanju ili mogućem gibanju (sile trenja, sile veza)
Stupnjevi slobode gibanja:
- ravnina: 3 moguća stupnja slobode gibanja→ translacija po osi x i y, rotacija oko osi z
- prostor: 6 mogućih stupnja slobode gibanja→ 3 translacije(x, y, z) i 3 rotacije(x, y, z)
Reakcije veza:
- onoliko ih je koliko stupnja slobode ukidaju
- to su sile kojima veze djeluju na tijelo tako da sprječavaju pomak tijela
- pasivne su, ne mogu uzrokovati gibanje već ga sprječavaju
- usmjerene su u smjeru suprotnom od smjera gibanja tijela ili mogućeg gibanja tijela
- negativan iznos znači krivo pretpostavljen smjer
- nepomični oslonac

- pomični oslonac

- ukliješteni oslonac (konzola)

- uže ili šta

Ravninski (komplanarni) sustav sila
- to je sustav sila slobodno položenih u ravnini, a jedini uvjet je da sus vi pravci od svih sila u istoj
ravnini
- specijalni slučajevi: konkurentne sile, paralelne sile, kolinearne sile
- rastavljanje- jednu silu možemo rastaviti na beskonačno mnogo kombinacija dviju komponenti
- grafičke metode su brze i neprecizne, a razina točnosti ovisi o mjerilu koje sami odaberemo
- plan sila (p.s.)- očitavamo iznos sile (cm u kN), smjer sile, nagib pravca (kut)
Analitička metoda (metoda projekcija):
- sastavljanje sila raznih pravaca djelovanja zasniva se na pravilu da je projekcija rezultante na
neku os jednaka algebarskoj sumi projekcija svih zadanih sila (komponenti) na tu istu os
2 2
- ΣFRi=Ficosαi FR=√𝐹𝑅𝑥 + 𝐹𝑅𝑦

Ravnoteža komplanarnog (konkurentnog) sustava:

- 3 statička analitička uvjeta ravnoteže: 1. FRx=0=∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑥𝑖 – nema transakcije po osi x
2. FRy=0=∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑦𝑖 – nema transakcije po osi y
3. MR=0=∑𝑛𝑖=1 𝑀𝑖 – nema rotacije oko osi z
- 1. i 2. → konkurentni sustav – za konkurentni sustav za ravnotežu potrebno je zadovoljiti samo 1.
i 2. s.a.u.r. jer u konkurentnom sustavu pravci svih sila idu kroz jedno te istu točku, pa nema
momenata koji bi uzrokovao rotaciju (nema kraka za sve sile ko okretne točke „O“)
- 1.,2. i 3. → komplanarni sustav
-
Opći komplanarni sustav sila:
Statički moment sile: - 𝑀𝑜𝐹⃗ = 𝑟⃗𝑥𝐹⃗
- 𝐹⃗ – označava da je moment za silu 𝐹⃗ oko točke „O“
- O – oko točke „O“, okretna točka i ishodište vektora momenta 𝑀𝑜𝐹⃗ = 𝑟⃗𝑥𝐹⃗
- moment je vektorska veličina [Nm]
- vektor momenata je vektorski eks produkt vektora položaja i vektora sile
- moment sile je vektorska veličina koja stoji okomito na ravninu u kojoj su položeni vektor
položaja i vektor sile
- sila može tijelu promijeniti izraz brzine ili smjer gibanja
- promjena smjera gibanja je istovremeno i gibanje oko osi, karakterizira se momentom i naziva
rotacija
 ⃗⃗⃗𝑜𝐹⃗ |=|𝑟⃗|⋅|𝐹⃗ |⋅sinα=|𝑟⃗|⋅|𝐹⃗ |⋅ ℎ =r⋅F⋅ℎ
𝑀𝑜𝐹⃗ =|𝑀 P▭=2⋅P△OAB= F⋅h α=∟(𝑟⃗, 𝐹⃗ )
|𝑟 ⃗| r
ℎ
𝑀𝑜𝐹⃗ =-F⋅h [Nm] 𝑀𝑜𝐹⃗ = -2⋅P△OAB sinα=
|𝑟⃗|
h[m]- krak sile ili najkraća udaljenost tj. okomica iz točke „O“ na pravac na kojem djeluje sila
Način rješavanja:
1. produžiti pravce kroz sile
2. povući okomice iz točke „O“ na pravce na kojima leže sile (ucrtati krakove sile)
3. silu smijemo pomicati po pravcu jer je sila klizni vektor

Svojstva momenta sila:

1. Moment sile se ne mijenja pri pomicanju hvatišta vektora sile F duž pravca (sila je klizni vektor)
2. Moment sile s obzirom na okretnu ročku „O“ jednak je 0 ako: - sila ili krak jedna 0
3. Brojčana vrijednost iznosa momenta u ravnini jednaka je dvostrukoj površini trokuta OAB
Momento pravila (Varignonov teroem): 𝑀𝑜𝐹⃗ = ∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑖 ⋅hi

- moment rezultantne sile 𝐹⃗ R oko neke okretne točke „O“ jednak je sumi momenata komponenti oko te
iste točke

Ravnoteža - ∑ 𝑀0=0
(p.d.r.) ∑ 𝑀0=0 (p.l.r.) ∑ 𝑀0=0
+FR⋅hR-F1⋅h1+F2⋅h2+F3⋅h3=0 -FR⋅hR+F1⋅h1-F2⋅h2-F3⋅h3=0
FR⋅hR= F1⋅h1-F2⋅h2-F3⋅h3 FR⋅hR= F1⋅h1-F2⋅h2-F3⋅h3

Neravnoteža - ∑ 𝑀0=0 → rezultanta će dati isti efekt kao komponenta (rotacija)

sinα1=h1/a sinα2=h2/a sinαR=hR/a
FR⋅sinαR=F1⋅sinα1+F2⋅sinα2 FR⋅hR= F1⋅h1+F2⋅h2

Analitički prikaz u koordinatnom sustavu (slučaj neravnoteže, i za momentno pravilo)

- neravnoteža ima rotacije jer rezultanta i njezine komponente daju isti efekt (rotaciju)

𝐹⃗ R=𝐹⃗ 1+𝐹⃗ 2 𝐹⃗ R= FRx⋅𝑖⃗+FRy⋅𝑗⃗ |𝐹⃗ R|⋅hR= |𝐹⃗ Rx|⋅y - |𝐹⃗ Ry|⋅x FR⋅hR= FRx⋅y - FRy⋅x
Par ili spreg sila
- kada dvije po veličini jednake sile, ali po smjerovima suprotno usmjerene sile, leže na paralelnim pravcima
u istoj ravnini tada govorimo o paru ili spregu sila

Mo= -F⋅ a Mo= +F⋅ a

-𝐹⃗ +𝐹⃗ =0 |-𝐹⃗ |=|+𝐹⃗ | a=a2-a1

Mo=F⋅a2+F⋅a1 Mo= -F(a2 - a1) Mo= -F⋅ a
Sila – klizni vektor → translacija
Moment sile – zavisni vektor* → translacija + rotacija
Spreg sile – nezavisni invarijabilni vektor (iznos ne ovisi o položaju točke „O“) → čista rotacija

* - moment sile je zavisni vektor jer zavisi o odabiru okretne točke „O“
- iako je zbroj dvije sile -𝐹⃗ i +𝐹⃗ jednak 0(nema translacije), to nije ravnoteža zbog rotacijskog efekta
- djelovanje sila -𝐹⃗ i +𝐹⃗ rezultira čistom rotacijom tijela koju nazivamo spreg sila ili par
- spreg je vektorska veličina koji stoji okomito na ravninu u kojoj se nalaze sile sprega
- skalarna vrijednost sprega jednaka je umnošku jedne sile kraka sprega (najkraća udaljenost između
dvaju pravaca od dviju sila, okomica)
- predznak veličine sprega ovisi o smislu rotacije zakretanja
- spreg sila je slobodan ili invarijabilan vektor jer iznos momenta sprega sila ne ovisi o odabiru točke
„O“
Transformacija sprega sila (u neki drugi spreg sila)
Spreg sila može mijenjati svoj oblik, pa u tom smislu u rješavanju zadataka često treba znati sljedeće
moguće oblike pretvorbe sprega:
1. ako se sile sprega pomiču po pravcu u bilo kojem smjeru, njegovo djelovanje se ne mijenja, što je
sukladno s 2. aksiomom statike
2. nadalje se smisao djelovanja sprega ne mijenja ni u primjeru pomicanja sprega sila u pravcu
okomitom na djelovanje sila sprega
3. spreg se može premještati po volji u ravnini svog djelovanja, ali pod uvjetom da sile sprega ne
mijenjaju svoj položaj
4. spreg sila može se nadomjestiti drugim spregom sila uz uvjet da su veličine momenta jednake i da
imaju isti smisao rotacije
5. u primjeru krutog tijela, spreg sila može se premještati iz jedne u drugu ravninu, koja mora biti
paralelna s prvom
Primjer mogućnosti transformacije sprega sile:

1.) M=F⋅a 2.) dodati „-𝐹⃗ g“ i „ +𝐹⃗ g“ , -𝐹⃗ g+𝐹⃗ g=0 3.) M= F⋅a= FR⋅b
Sastavljanje sila i sprega sila tj. redukcija sila
- silu koja djeluje na kruto tijelo možemo ne mijenjajući učinak njezinog djelovanja na kruto tijelo,
prenositi paralelno s njom samom u bilo koju točku tijela, ako pri tome dodamo spreg sila čiji je
moment jednak momentu sile koju prenosimo, a s obzirom na točku u koju prenosimo silu
- redukciju možemo primijeniti na više paralelnih sila u ravnini na način da ih u točci po odabiru
možemo zamijeniti redukcijskom silom i momentom (koji daju isti efekt kao više paralelnih sila)
- ovo je primjer redukcije sile iz točke B u točku A:

Grafostatika
- dio statike u kojoj se izlažu grafičke metode rješavanja statičkih zadataka
- plan položaja (p.p.) → ML:1m≜?cm, kutovi u mjerilu
određuje se kod pojedinih metoda: - položaj rezultante na krutom tijelu (točka kroz koju prolazi pravac
rezultante)
- zatvoren plan sila (p.s.) (grafički uvjet ravnoteže za konkurentni sustav)→ MF:1kN≜?cm
Određuje se: - iznos, smjer i nagib pravca nepoznatih sila
- grafičke metode su brze i neprecizne, a točnost rezultata ovisi o odabranom mjerilu
- pravci djelovanja sila ne sijeku se na papiru

Metoda verižnog poligona

Culmannova grafička metoda (rastavljanje sile u 3 komponente)

- služi za rastavljanje sile u komponente s kojima je u ravnoteži

- Uvjeti: 1.) jedna sila potpuno poznata 𝐺⃗
2.) 3 sile(nepoznate) nisu u potpunosti nepoznate jer znamo pravce
3.) sve nepoznate sile ne smiju biti konkurentne (dvije smiju)
4.) sve 3 nepoznate sile ne smiju biti paralelne (dvije smiju)
- u p.s. očitavamo smjerove iznosa nepoznatih sila
- u p.p. nismo pretpostavili smjerove nepoznatih sila jer se iz zatvorenog p.s.-a osim iznosa
očitavaju i smjerovi nepoznatih sila
- to je ravnoteža jer reaktivne(nepoznate) sile s1, s2, s3 daju svoju rezultantu reaktivnih sila sR koja
se poništava s aktivnom silom G.

Ritterova grafoanalitička metoda (Varignonov teorem)

- bazira se na momentnom pravilu ili Varignonom teoremu

- služi za rastavljanje jedne potpuno poznate sile na 3 komponente u kojima je u ravnoteži
- imamo jednu potpuno poznatu silu 𝐹⃗ , 3 nepoznate sile koje nisu potpuno nepoznate jer im
znamo pravce
- najpodesnije su one momentne točke u kojima se sijeku pravci djelovanja dviju nepoznatih
komponenti
- krakovi se ne računaju analitički već se mjere iz crteža

Težište

- ona zamišljena točka koja predstavlja hvatište sile teže bez obzira na položaj tijela u prostoru (ta točka
ne mora biti nužno na samome tijelu; npr. pneumatika automobila)
S= hvatište sile teže (težište) 𝐹⃗ G=∑𝑛𝑖=1 𝐹 Gi

Težište homogenih tijela

m=ϱ⋅V [kg=kg/m3⋅m3] F= γ ⋅V [ N=N/m3⋅m3] ϱ[kg/m3] γ[N/m3=kgm/s2m3=kg/s2m2]
- je težište volumena bez obzira na vrstu materijala, zbog razloga što homogeni materijali imaju jednoliku
distribuciju gustoće ϱ i γ po cijelom volumenu
- zbog toga položaj težišta homogenog tijela zavisi samo od geometrijskog oblika promatranog tijela dok
od veličine specifične gustoće γ ne ovisi
- zbog toga razloga točku težišta možemo nazvati težite volumena tijela
S=težište=težište volumena=središte mase
∑𝑛 𝑉𝑖⋅𝑥𝑖 ∑𝑛 𝑉𝑖⋅𝑦𝑖 ∑𝑛 𝑉𝑖⋅𝑧𝑖
xs= 𝑖=1𝑉 ys= 𝑖=1𝑉 zs= 𝑖=1𝑉
Koordinate težišta homogene ploče:
∑𝑛 𝐴𝑖⋅𝑥𝑖 ∑𝑛 𝐴𝑖⋅𝑦𝑖 ∑𝑛 𝐴𝑖⋅𝑧𝑖
xs= 𝑖=1 ys= 𝑖=1 zs= 𝑖=1
𝐴 𝐴 𝐴
Koordinate težišta homogene linije (štapovi na mostu):
∑𝑛
𝑖=1 𝐿𝑖⋅𝑥𝑖 ∑𝑛
𝑖=1 𝐿𝑖⋅𝑦𝑖 ∑𝑛
𝑖=1 𝐿𝑖⋅𝑧𝑖
xs = 𝐿
ys= 𝐿
zs= 𝐿
Stabilnost ravnotežnog položaja

- kuglica u svakom novo položaju kada se pomakne iz ravnoteže, ostaje u stanju nove ravnoteže

Sigurnost protiv prevrtanja

- sposobnost tijela da se suprotstavi svakom ma kako malom poremećaju njegove ravnoteže

POVRŠINA STABILNOSTI
𝑎
-oko točke B: G⋅2= moment stabilnosti F⋅h=moment prevrtanja, granični slučaj
𝑎 𝑎
∑ 𝑀B=0 - F⋅h=0
G⋅2 G⋅2=F⋅h
Ravnoteža:
𝑎
1.) G⋅2>F⋅h 2.) rezultanta R unutra površine stabilnosti
Neravnoteža (prevrtanje): Koeficijent sigurnosti:
𝑎
𝑎 𝐺⋅
2
G⋅2≤F⋅h k=𝐹⋅ℎ
Trenje
- kod svakog relativnog gibanja tijela nastaje veći ili manji gubitak mehaničke energije koje
proizvode jedinice trenja
- unutrašnje trenje: – trenje čestica istog tijela → s obzirom na agregatno stanje → trenje čvrstog
tijela, trenje kapljevine, trenje plinovitih tijela
- za kruta nedeformabilna tijela nemoguće
- vanjsko trenje: - trenje zbog relativnog gibanja dva ili više tijela → tekućinsko trenje, trenje
kotrljanja, trenje klizanja (statičko, kinematičko (suho, polusuho, tekućinsko))

Vanjsko tijelo (između dva tijela)

- usred hrapavosti u ravnini dodira dvaju tijela javlja se otporna sila kao otpor prema relativnom
gibanju tijela, tu tangencijalnu silu nazivamo sila trenja
- sila trenja je orijentirana suprotno od smjera gibanja ili mogućeg smjera gibanja
- zavisnosti od karaktera gibanja razlikujemo dvije osnovne vrste trenja: - trenje kotrljanja i klizanja

Trenje klizanja
- koeficijent trenja ovisi: 1.) vrsti materijala u doticaju
2.) stupne površinske hrapavosti
3.) površinskom pritisku
4.) brzini klizanja
5.) podmazivanju

𝐹
- ravnoteža za statičko trenje klizanja, 𝜑 – kut trenja u trokutu trenja tg𝜑=𝜇=𝐹 𝑇
𝑁
∑ 𝐹 x=0 F-FT=O F= FT ∑ 𝐹 Y=0 FN-G=O FN= G
𝐹 𝐹
𝐹⃗ R=𝐹⃗ N+𝐹⃗ T FR=√𝐹𝑁2 + 𝐹𝑇2 tg𝜑= 𝑇 𝜇= 𝑇
𝐹𝑁 𝐹𝑁
FN= FRcos𝜑 FT= FRsin𝜑 FT=𝜇⋅FN → 0<𝜇<1 →koeficijent trenja klizanja
Zakoni trenja klizanja:
1. FT=𝜇⋅ FN – maksimalna sila trenja FT proporcionalna sili FN između tarnih površina, uvijek se
suprotstavlja relativnom gibanju tarnih površina tj. relativnoj brzini gibanja
2. FT≠f(A) – maksimalna sila trenja FT ne ovisi o ploštini tarnih površina
3. FT>FTK – granična statička sila trenja, veća od kinematičke sile trenja
4. FTK≠f(vrel) – kinematička sila trenja ne ovisi o relativnoj brzini klizanja tarnih površina
- iznimno kod velikih relativnih brzina kinematičkog trenja dolazi do pada FTK s
porastom brzine
- iznimno FTK=f(vrel) za velike vrel !!!

- karakteristike sile trenja:

- sila trenja klizanja usmjerena je na suprotnu stranu kod gibanja (kinematika) ili mogućeg
smjera gibanja tijela (statika)
- iznos sile trenja mijenja se od 0 do svoje maksimalne granične vrijednosti (*) i zbog
linearnog odnosa uvijek je jednak komponenti aktivne sile u smjeru gibanja
- maksimalna granična vrijednost sile trenja je u trenutku pokretanja tijela Ftmax=FT, a nakon
pokretanja tijela sila trenja(kinematička) FTK<FT

Tijelo na kosini

∑ 𝐹 x=0 -Gsinα+ FT =O FT= Gsinα ∑ 𝐹 Y=0 -Gcosα+ FN =O FN= Gcosα

𝐹 Gsinα
FT=𝜇⋅ FN 𝜇=𝐹 𝑇 𝜇=Gcosα= tgα
𝑁
granični slučaj: 𝜇= tgα= tg𝜑 → podloga je samokočna za: α<𝜑
Trenje kotrljanja
- otpor koji nastaje pri kotrljanju jednog tijela po površini drugog tijela
- do kotrljanja kotača dovodi moment sprega sila 𝐹⃗ i 𝐹⃗ TK
- otpor kotrljanja zavisi od (dokazano pokusima): dotičnih osobina materijala, stanje dodirnih
točaka
- 3 uvjeta za nastanak trenja kotrljanja:
1.) dinamička ravnoteža (𝑣⃗=konst.) – kombinacija iznosa i smjera, 1. NZ
2.) podloga je relativno čvrsta (deformabilna), a kotač je relativno krut (nedeformabilan)
3.) kotač je relativno čvrst u odnosu na krutu podlogu
- mora se deformirati ili podloga ili kotač

0<N<1 l(m)=koeficijent trenja kotrljanja l(m)>0

l=0 (nema deformacije) deformacija podloge ili kotača
cesta l=2 – 5mm željeznica l= 0.2 – 0.5mm
Dinamička ravnoteža:
∑ 𝐹 x=0 -FTK+F =O FTK=F ∑ 𝐹 y=0 -G+FN=0 FN=G
𝐹⋅𝑅 𝑁⋅𝑚 𝐺⋅𝑙
∑ 𝑀A=0 G⋅l - F⋅R =0 G⋅l= F⋅R l= [ =m] F=
𝐺 𝑁 𝑅
𝐹⃗ RA=𝐹⃗ +𝐺⃗ 𝐹⃗ RR=𝐹⃗ N+𝐹⃗ T |𝐹⃗ RR |=|𝐹⃗ RA | 𝐹⃗ RR +𝐹⃗ RA=0
Granični slučaj kotrljanja kotača bez klizanja:
– po FT/F dijagramu
𝐺⋅𝑙 𝑙
FT< 𝜇0⋅FN F<𝜇⋅G = 𝜇⋅G ↓ < 𝜇0 →kotrljanje kotača bez klizanja
𝑅 𝑅↑
Nezakrivljeni nosači
- nosač – kruto tijelo koje nosi opterećenje i prenosi ga na oslonce
- oslonac – da bi kruto tijelo bilo nosač koje podnosi opterećenje mora pomoću oslonca biti kruto
vezano za podlogu
- glavni tipovi nosača: – ravninski, prostorni, nezakrivljeni, zakrivljeni, okvirni, puni, rešetkasti, od
savitljivih čeličnih niti
- vrste oslonaca: – nepomični, pomični, konzola (ukliješteni)
- ravnoteža nezakrivljenih nosača – određivanje unutrašnjih otpora (poprečna i uzdužna sila,
moment) savijanja
- nosači mogu biti opterećeni – koncentriranim silama(nerealne u naravi), kontinuiranim
opterećenjem, spregom sila, kombinacijom svih navedenih opterećenja
- reakcije u osloncima možemo izračunati: analitički i grafički
Ravnoteža ravninskih rešetkastih nosača
- mogu biti ravninski i prostorni
- prostorni se zbog osne simetričnosti uvijek reduciraju na ravninski slučaj
- rešetkasti nosač je kruto tijelo načinjeno od sustava štapova koji su međusobno vezani
zglobovima, a leže u ravnini
- osnovni oblik rešetkastog nosača je trokut
- trokut je jedina kruta figura koja ne mijenja svoj oblik ma kakvo da je opterećenje u zglobovima
- primjeri primjene: mostovi, krovovi hala, različiti nosači prometne infrastrukture

s– broj štapova n– broj čvorova s=2n – 3

a) statički labilna(manjak štapova) b) statički određena

s=4 n=4 s=5 n=4

s<2n–3 → 4<5 5=2⋅4–3 → 5=5

c)statički neodređena (višak štapova) – moguća je pojava prednaprezanja kod ugradnje, jer se sile teže
štapova superponiraju (zbrajaju) s vanjskim naprezanjima
s>2n–3
- štapovi koji ograničavaju rešetkasti nosač zovu se pojasni štapovi(gornji pojas čine gornji pojasni
štapovi, a donji pojas čine donji pojasni štapovi)
- vertikalni štapovi koji povezuju donji i gornji pojas zovemo vertikalama ili zategama, a kose
štapove nazivamo dijagonalama ili upornicama
- smatra se da su ispunjeni sljedeći uvjeti kod rešetkastih nosača:
a) svi štapovi su ravni (pravocrtni)
b) trenje u zglobovima ne postoji
c) zadane (vanjske) sile koje djeluju na rešetku leže samo u ravnini rešetke
d) vlastita težina svakog od štapa je toliko mala u usporedbi sa silama koje djeluju u
čvorovima rešetke da sile teže štapova možemo zanemariti
Rješavanje rešetkastih nosača
- reakcije u osloncima: – analitički i grafički (verižni poligon, Culmannova metoda)
- sile u pojedinim štapovima: – grafičke metode: grafička metoda čvorova(Cremoniv plan sila),
Culmannova metoda presjeka
- Grafoanalitičkim metodama: – Ritterova grafoanalitička metoda presjeka
- analitički izračun sila u štapovima: – metodom čvorova (ravnoteža u čvorovima za kompletni
sustav sila); ∑ 𝐹 x=0 ∑ 𝐹 y=0
Statika krutih tijela
- zadatak statike čvrstih tijela je proučavanje ravnoteže između vanjskih sila (opterećenja),
unutrašnjih sila (naprezanja), kao i posljedica djelovanja sila (deformacija).
Vanjske i unutarnje sile:
- s obzirom na smjer djelovanja vanjskih sila na tijelo opterećenje se dijeli na:
- opterećenje na vlak i tlak → aksijalno uzdužno opterećenje
- opterećenje na smicanje (smig ili odrez)
- opterećenje na savijanje (fleksija)
- opterećenje na uvijanje (ditorzija)
- opterećenje na izvijanje
- kombinacija više navedenih opterećenja
- prema vremenu trajanja opterećenja dijelimo:
- stalna
- povremena
- prema naravi djelovanja sila opterećenja dijelimo na:
- statička opterećenja
- dinamička opterećenja
- periodička opterećenja
Vremenske promjene naprezanja

Umor materijala i trajna dinamička čvrstoća

Wohlerov dijagram – dijagram materijala
n – broj ciklusa pulsirajućih opterećenja
δ-1=δD[Pa] → trajna dinamička čvrstoća
Vrste materijala i njihove osobine
- u konstrukcijama u prometu danas se koriste raznovrsni materijali počevši od željeza, različite
legure čelika, aluminijske slitine, magnezij, plastični materijali s učvršćivanjem ili bez, drvo
- istraživanje metode odnosi se na:
- homogene materijale
- izotopne materijale
- elastične materijale
Homogenost – raspodjela tvari (gustoće) po cijelom volumenu promatranog tijela
Izotropija – svojstvo tvari da u svim pravcima u tijelu koje se mogu zamisliti ima ista fizikalna svojstva
Elastičnost – ona tijela koja se nakon opterećenja deformira na nekom elastičnom području, a kada se
rastereti odnosno makne vanjsko opterećenje vraćaju se u svoj prvobitni oblik

Deformacija štapa u vlačnom opterećenju

- specifična sila koja djeluje na jedinicu površine štapa zove se naprezanje

 - od „0“ do „P“ pravac linearna zavisnost naprezanja od deformacije
- „P“ – granica proporcionalnosti
- „E“ – granica elastičnosti δE=E
- naprezanje na granici elastičnosti najvažnija karakteristika materijala i to je krajnja granica na
kojoj smiju biti napregnuti elementi konstrukcije
- ako δ=δE – svako naprezanje veće od δE ostavlja trajnu deformaciju materijala u plastičnom
području (nema povratka u prvobitni oblik nakon što maknemo vanjsko opterećenje)
- „G“ i „D“ – gornja i donja granica razvlačenja
- „M“ – najveće moguće naprezanje u materijalu (čvrstoća materijala)
- od „M“ od „K“ – dolazi do jako razvlačnog naterijala
- „K“ – kidanje pokusne epruvete
- nagib Hookovog pravca u elastičnom području isključivo ovisi o materijalu
𝐹⋅𝑑𝑥
△l=∫ – ako je isti materijal E=konst., A=konst.≠A(l)
𝐴⋅𝐸
1
△l=
𝐴⋅𝐸
∫ 𝐹𝑑𝑥 → metoda površina

Odnos poprečnih dimenzija (suženje ili produženje štapa)

- prema prvobitnoj dimenziji naziva se poprečna dilatacija

Analiza naprezanja

△𝐹𝑖
𝜌⃗sr=△𝐴𝑖 𝜌⃗sr– vektor srednjih naprezanja △ 𝐴𝑖 – elementarna površina
△ 𝐹𝑖 – elementarna unutarnja sila promjenjiva po smjeru veličine

- što je manja površina △ 𝐴𝑖 biti će i manja sila △ 𝐹𝑖, a srednje naprezanje će se sve manje
i manje razlikovati od pravog naprezanja
- kada površina △ 𝐴𝑖 teži nuli, sažima se u točku T, tada je vektor prvog naprezanja u nekoj
𝑑𝐹⃗
točki definiran izrazom 𝜌⃗= lim
△𝐴→0 𝑑𝐴

𝑁
[Pa= ] ρ=|𝜌⃗| – ukupno ili puno naprezanje δ=|𝛿⃗| – normalno naprezanje
𝑚2
τ=|𝜏⃗| – tangencijalno ili posmično naprezanje
δ=ρ⋅cos𝜑 τ= ρ⋅sin𝜑
- normalno naprezanje δ je okomito na površinu presjeka A, a tangencijalno naprezanje τ uvijek
leži u površini presjeka A
𝜌⃗= 𝜏⃗ + 𝛿⃗ ρ=√𝛿 2 + 𝜏 2 𝐹⃗ = 𝐹⃗ n + 𝐹⃗ t F=√𝐹𝑛2 + 𝐹𝑡2 Fn= F⋅cos𝜑 Ft= F⋅sin𝜑
𝐹𝑡 𝐹𝑛
τ= 𝐴 δ= 𝐴
Naprezanje u kosom presjeku

𝐴 𝐴 𝐹 𝐹 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜑 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜑
Fn=F⋅cos𝜑 Ft=F⋅sin𝜑 cos𝜑=𝐴 => A1=𝑐𝑜𝑠𝜑 δv=𝐴 δ=𝐴𝑛 = 𝐴 = 𝐴
= δvcos2𝜑
1 1
𝑐𝑜𝑠𝜑

– za koji 𝜑 je δ=δmax , δ= δv⋅cos2𝜑= δv⋅cos𝜑⋅cos𝜑 za 𝜑=0° → δ= δmax= δv

𝐹 𝐹𝑠𝑖𝑛𝜑 𝐹 1 1
– τ=𝐴𝑡 = 𝐴 = 𝐴 ⋅ 𝑠𝑖𝑛𝜑 ⋅ 𝑐𝑜𝑠𝜑 = δv⋅sin𝜑⋅cos𝜑 = 2 δv⋅sin2𝜑 = 2 δv⋅1
1
𝑐𝑜𝑠𝜑
1
– za koji 𝜑 je τ=τmax , τ=τmax = 2 δv za 𝜑=45°

Naprezanje pri vlačnom i tlačnom opterećenju

Definiranje faktora sigurnosti i dopuštenih naprezanja
ν – faktor sigurnosti
ν – 2:12 ovisno o konstrukciji za metalne konstrukcije
ν – 2 → statika
ν – 12 → izmjenično promjenjivo
𝑅 𝛿
npr. ν = 𝛿 𝑚 = 𝛿 𝑚
𝑑𝑜𝑝 𝑑𝑜𝑝

- u praksi dopušteno naprezanje koje se pojavljuje u tijelu nekoliko puta manje od vlačne čvrstoće
𝛿𝑚 , ovisi o vrsti materijala i opterećenja, te uvijek manje kod 𝛿𝐸 da bi ostali u elastičnom
području
𝑁
- 𝛿𝑚 = 𝑅𝑚 [Pa= 2] → vlačna čvrstoća materijala (najveće naprezanje koje materijal može
𝑚
podnijeti, ali u plastičnom području)
- uobičajeno za metalne konstrukcije τdop≈0.75–0.8𝛿𝑑𝑜𝑝
Naprezanje zbog promjene temperature

△lt=l⋅α(△t)=l⋅α⋅(△T) [△t=1°C]=[△T=1K] 0°C=+273.15K 0K=-273.15°C

+△lt → produljenje za grijanje → t2>t1 , T2>T1
–△lt → skraćenje za hlađenje → t2<t1 , T2<T1
△lt [m] – produljenje/skraćenje zbog promjene temperature
l[m] – početna dužina tijela prije grijanja ili hlađenja
α [1/K] – koeficijent toplinskog rastezanja (linearan, ovisi o materijalu)

δ= – E⋅α(t2 – t1)
– ako tijelo ukliješteno na oba kraja krutim nepomičnim osloncima grijemo, zbog nemogućnosti njegovog
širenja pojaviti će se tlačno naprezanje
Geometrijske značajke presjeka
Geometrijski moment tromosti – geometrijske karakteristike presjeka

𝛿 𝛿𝑚𝑎𝑥 𝛿𝑚𝑎𝑥 . .
= ℎ δ= z⋅ ℎ ∑ 𝑀 = 0 → +M – ∫(𝑧) 𝑧𝑑𝑓 = 0 df=∫(𝐴) 𝛿(𝐴) ⋅ 𝑑𝐴
𝑧
2 2
. . 𝛿𝑚𝑎𝑥
+M – ∫(𝑧) 𝑧 ⋅ 𝛿(𝐴) ⋅ 𝑑𝐴 = 0 +M – ∫(𝑧) 𝑧 ⋅ z ⋅ ℎ ⋅ 𝑑𝐴 = 0
2
𝑁
𝛿𝑚𝑎𝑥 .
M= ℎ ⋅ ∫(𝐴) 𝑧 2 𝑑𝐴 [Nm= 𝑚 2 2
𝑚 ⋅ 𝑚 ⋅ 𝑚 ]→ moment tromosti, inercija presjeka
2 1

Vrste momenata tromosti

– momenti tromosti su geometrijske karakteristike presjeka
1.) aksijalni 2.) polarni 3.) centrifugalni ili devijacijski

ρ2= x2+y2
1. aksijalni momenti tromosti
. . 𝑁
Ix=∫(𝐴) 𝑦 2 ⋅ 𝑑𝐴 Iy= ∫(𝐴) 𝑥 2 ⋅ 𝑑𝐴 [Pa=𝑚2] → uvijek pozitivni
2. polarni momenti tromosti
. . . . 𝑁
Ip=∫(𝐴) 𝜌2 ⋅ 𝑑𝐴 = ∫(𝐴)(𝑥 2 + 𝑦 2 ) ⋅ 𝑑𝐴 = ∫(𝐴) 𝑥 2 ⋅ 𝑑𝐴 + ∫(𝐴) 𝑦 2 ⋅ 𝑑𝐴 [Pa= 2]
𝑚
→ polarni je jednak zbroju aksijalnom i uvijek je pozitivan
3. centrifugalni ili devijacijski momenti tromosti
.
Ixy=∫(𝑧) 𝑥 ⋅ 𝑦 ⋅ 𝑑𝐴 → može biti +, –, 0
→ ako je barem jedna koordinata dA ujedno i os simetrije presjeka (x=0 ili y=0), devijacijski
moment tromosti simetričnih presjeka u odnosu na te osi jednak je nuli
 Pravila o momentima tromosti (ne vrijedi za momente otpora)
1. pravilo
Zbrajanje momenata tromosti

– ako je ravna ploha sastavljena od više dijelova, njezin moment tromosti s obzirom na tu istu os,
jednaka je algebarskom zbroju momenata tromosti sastavnih dijelova s obzirom na tu os.
2. pravilo
Pravilo o pomicanju plohe
– moment tromosti presjeka s obzirom na bilo koju os, neće se promijeniti ako se cijeli presjek ili
njegovi pojedini dijelovi pomaknu u pravcu paralelnom na tom osi
3. pravilo
Pravilo o paralelnom pomaku osi ili STEINERovo pravilo
Napomena: – gotovi momenti otpora i inercije iz tablica vrijede za prikazane površine

Problem: Kako izračunati moment inercije za osi koje su paralelne s težištem

Iy1= Iys + b2 ⋅ A[m4] ┌ a2∫ 𝑑𝐴=a2⋅A ┌ Ixs

. . . . . .
Ix1=∫(𝐴) 𝑦 2 ⋅ 𝑑𝐴 = ∫(𝐴)(𝑎 + 𝑦)2 ⋅ 𝑑𝐴 = ∫(𝐴)(𝑎2 + 2𝑎𝑦 + 𝑦 2 ) ⋅ 𝑑𝐴=∫(𝐴) 𝑎2 ⋅ 𝑑𝐴 + ∫(𝐴) 2𝑎𝑦 ⋅ 𝑑𝐴 + ∫(𝐴) 𝑦 2 ⋅ 𝑑𝐴
. .
∫(𝐴) 2𝑎𝑦 ⋅ 𝑑𝐴 = 2𝑎 ∫(𝐴) 𝑦 ⋅ 𝑑𝐴 → statički moment površine – oko težišne osi xs mora biti 0 jer ako je xs
└ površina težišna neutralna os, tada je pozitivna površina
iznad neutralne osi jednake onoj ispod koja je
negativna

Ix1= Ixs + a2⋅ A [m4] → Steinerov dodatak: – umnožak površine A i kvadrata udaljenosti od težišne osi xs do
njoj paralelnoj osi x1
Steiner – moment tromosti presjeka A s obzirom na os x1 koja je paralelna s neutralnom ili težinom osi xs
koja prolazi težištem presjeka „S“ jednak je momentu tromosti tog presjeka i Ixs s obzirom na težišnu os xs
Momenti otpora

* – vlakno ili djelić površine koji je najudaljeniji od težišne osi

𝐼𝑥 𝑚4 𝐼𝑦 𝑚4
– aksijalni → Wx= [m3= ] Wy= [m3= ]
𝑦𝑚𝑎𝑥 𝑚 𝑥𝑚𝑎𝑥 𝑚
𝐼𝑝 4
3 𝑚
– polarni → Wp= 𝜌 [m = 𝑚
]
𝑚𝑎𝑥
– momente otpora ne smijemo zbrajati i oduzimati, za njih ne vrijede pravila tromosti i inercije, i računaju
se direktno
Definicija: – moment otpora nekog presjeka definiran je kvocijentom momenta tromosti površine tog
presjeka za neutralnu težišnu os i udaljenosti najudaljenijeg vlakna od neutralne osi

Opterećenje na smicanje (smik ili odrez)

- djeluju li sile okomito na os uzduž štapa i tada je štap opterećen na smicanje (smik ili odrez)

- razmak pravaca sila mora biti dovoljno mali da smicanje ne prijeđe u spreg
- smicanje će također izazvati dvije paralelne sile suprotnih smjerova koje djeluju okomito na
uzdužnu os
- primjeri smika ili odreza: – rezanje lima, rezanje papira, probijanje lima (CNC, preša), vijci na felgi
kotača
- smicanje zaziva poprečna transverzalna sila koja djeluje u ravnini i nastoji izazvati klizanje jednog
djela tijela u odnosu na drugi
 Deformacije kod smicanja

.𝑙 ̅̅̅̅̅̅
𝐷𝐷′
– za male kutove tgγ≈γ (γ[rad]), tgγ=△𝑙 = ̅̅̅̅
𝐴𝐷

Naprezanje pri smicanju

- tijelo je presječeno na dva dijela(1,2) , ako odstranimo dio 2 i njegov utjecaj dio 1 zamijenimo
unutarnjim silama koje će ležati u samoj poprečnoj ravnini tada:

𝐹 .
τs= , τs– srednje naprezanje F=τ ⋅ A dF=τ(A) ⋅ dA/⟆ → F=∫(𝐴) 𝜏(𝐴) ⋅ 𝑑𝐴 – unutrašnja sila
𝐴
.
∑ 𝐹𝑥 =0 –Fa + Fu=0 Fa = Fu Fa=∫(𝐴) 𝜏 ⋅ 𝑑𝐴 Fa=τs ⋅A [Pa]

Opaska: – očigledno je da je maksimalno tangencijalno naprezanje u sredini površine presjeka, a da

iznos τmax u odnosu na τs ovisi o obliku površine
 Dopušteno naprezanje pri smicanju
𝐹 𝜏
(τs= )≤ 𝑠𝐷𝑂𝑃 𝜏𝑠𝐷𝑂𝑃 = (0.75 : 0.8)δvDOP
𝐴 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑗𝑎𝑙
Hookeov zakon za smicanje:
τ=γ ⋅ G δ= ε ⋅ E
γ [rad] → kut smicanja materijala
τ [Pa] → naprezanje
G [Pa] → modul smicanja ovisi o materijalu

Uvijanje ili torzija

- za neki štap kažemo da je izložen torziji ako na njega djeluju dva ili više spregova sila koji leže na
paralelnim ravninama na uzdužnu os štapa
𝜏𝑅 𝜏 𝑅 𝑅
= 𝑚𝑎𝑥 = 𝜏𝑟 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝜏𝑟(𝐴) ⋅
𝜏𝑟 𝜏𝑟 𝑟 𝑟
- maksimalno tangencijalno naprezanje kod opterećenja na uvijanje na torziju je na vanjskom
obodu (R)
Dimenzioniranje na torziji
𝑀
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝑊𝑡 ≤ 𝜏𝑠𝐷𝑂𝑃 → materijal
𝑝
Wp [m3] → polarni moment otpora (ovisi o površini, očitati iz tablice)
Mt → moment torzije na radijusu R u kritičnom presjeku
- svaki poprečni presjek u ravninu okomitu na uzdužnu os vratila zakreće se oko osi vratila u
odnosu na susjedni presjek za kut 𝜑 tj. kut uvijanja, koji je mjera za deformaciju kod opterećenja
na uvijanje
Deformacije pri uvijanju
Hookeov zakon: 𝜏𝑅 =γR ⋅ G 𝜏𝑟 = γr ⋅ G
. 𝑀𝑡 ⋅ 𝑙
- uvijanje: 𝜑=∫(𝑥) 𝐺 ⋅ 𝐼𝑝
1 .
npr. na dužini l isti materijal i konstantna površina 𝜑=𝐺 ⋅ 𝐼𝑝 ∫(𝑥) 𝑀𝑡 ⋅ 𝑙
∟p – metoda površine
𝑀𝑡 ⋅ 𝑙
- kada je konstantno: 𝜑= 𝐺 ⋅ 𝐼𝑝
; Mt, G, Ip → konst.