Vektorska Analiza

STE
SVEUCILI
U ZAGREBU
Matematika 3
VEKTORSKA ANALIZA
20. Sijecnja 2006
Sadr
zaj
1. Vektorska analiza
1.1. Vektorske funkcije skalarnog argumenta . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Limes vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Neprekinute vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4. Krivulje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5. Derivacija vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.6. Integriranje vektorskih funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.7. Odredeni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.1.8. Glatka krivulja-Jordanov luk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.9. Duljina luka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2. Krivuljni integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1. Krivuljni integrali prve vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2. Svojstva krivuljnog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3. Krivuljni integral druge vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.4. Greenova formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3. Skalarna i vektorska polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.1. Skalarna polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.2. Vektorsko polje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

SADRZAJ
LITERATURA
32
1. Vektorska analiza
1.1.
Vektorske funkcije skalarnog argumenta
1.1.1.
Vektorske funkcije
U euklidskom prostoru E n odaberimo tocku O(0, 0, , 0) E n . Skup svih

usmjerenih duzina iz E n kojima je O pocetna tocka je vektorski prostor, u oznaci
EOn ,
~ | T E n }.
EOn = {OT
Definicija 1..1 Vektorske funkcije ~r skalarnog argumenta, su funkcije kojima je
domena neki podskup realnih brojeva (skalara) I a funkcijske vrijednosti su u EOn ,
tj.
~r : I EOn ,
I R.
U Kartezijevom pravokutnom koordinatnom sustavu u prostoru mozemo pisati

~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k,
t I = [a, b],
pri cemu su x, y, z skalarne komponente vektorske funkcije ~r.

Graf vektorske funkcije t ~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k je skup svih tocaka
T (t) = (x(t), y(t), z(t)). One cine krivulju u prostoru.
Primjer 1..2 Vektorska funkcija
~r(t) = ~a = a1~i + a2~j + a3~k,
je konstanta.
tI ,
a1 , a2 , a3 R
1. VEKTORSKA ANALIZA
Primjer 1..3 Vrijednosti vektorske funkcije

~r(t) = a cos t~i + a sin t~j + bt~k,
tR
su radijvektori ciji vrhovi opisuju spiralu u prostoru.
1.1.2.
Limes vektorske funkcije
Definicija 1..4 Neka je definirana vektorska funkcija ~r(t) na intervalu I R koji

sadrzi t0 .
Limes vektorske funkcije ~r(t) u tocki t0 je vektor ~a za koji vrijedi
lim k~r(t) ~ak = 0.
tt0
Pri tome pisemo

~a = lim ~r(t).
tt0
Lema 1..5 Vrijedi

lim ~r(t) = ~a = lim k~r(t)k = k~ak.
tt0
tt0
Dokaz u [2].
Teorem 1..6 Neka su f~(t), ~g (t) vektorske funkcije, a h(t) skalarna funkcija. Pretpostavimo da postoje
lim f~(t) = ~a,
tt0
Tada vrijedi
1. lim [f~(t) + ~g (t)] = ~a + ~b,
tt0
2. lim [h(t)f~(t)] = ~a,

tt0
3. lim [f~(t) ~g (t)] = ~a ~b,

tt0
4. lim [f~(t) ~g (t)] = ~a ~b.

tt0
Dokaz vidi u [2].
lim ~g (t) = ~b,
tt0
lim h(t) = .
tt0
Teorem 1..7 Neka su zadane vektorska funkcija ~r(t) = f1 (t)~i + f2 (t)~j + f3 (t)~k i
vektor ~a = a1~i + a2~j + a3~k Tada vrijedi
lim ~r(t) = ~a lim f1 (t) = a1 ,
tt0
tt0
lim f2 (t) = a2 ,
tt0
lim f3 (t) = a3 .
tt0
Dokaz u [2].
Primjer 1..8 Odredite limes vektorske funkcije

e2t 1~
f~(t) =
i + t ctg 2t~j + et~k,
sin t
kada t 0.
Po teoremu (1..7) potrebno je odrediti limes svake komponente. Pri tome se koristimo LHospitalovim pravilom u prva dva limesa.
e2t 1
2e2t
= lim
= 2,
t0 sin t
t0 cos t
lim
lim t ctg 2t = lim

t0
t0
t cos 2t
cos 2t 2t sin t
= lim
,
t0
sin 2t
2 cos 2t
lim et = 1.
t0
Dakle,
1.1.3.
1
lim f~(t) = 2~i + ~j + ~k.
t0
2
Neprekinute vektorske funkcije
Definicija 1..9 Za vektorsku funkciju ~r : I E0n ,
I R kazemo da je neprek-
inuta u t0 I ako je
lim ~r(t) = ~r(t0 ).
tt0
Vektorska funkcija ~r(t) je neprekinuta na I ako je neprekinuta u svakoj tocki intervala I.

Po teoremu (1..7) proizlazi da je vektorska funkcija
~r(t) = f1 (t)~i + f2 (t)~j + f3 (t)~k
neprekinuta onda i samo onda ako su neprekinute njezine komponente f1 (t), f2 (t), f3 (t).
Teorem 1..10 Neka su f~(t) i ~g (t) vektorske funkcije neprekinute u t0 . Tada vrijedi
1. f~(t) ~g (t) neprekinuta u t0 ,
4. f~(t) neprekinuta u t0 , za R.
Dokaz u [2].
1.1.4.
Krivulje
Neka je zadana neprekidna vektorska funkcija na intervalu I R, ~r : I E0n ,

~ .
koja broju t pridruzuje vektor OT
~ opisuje krivulju.
Kad t prolazi intervalom I, onda krajnja tocka vektora OT
Dakle, skup
K = {T E n | t I}
je krivulja u E n .
Funkciju t T (t) oznacimo sa r(t). Uz to oznaku kazemo da je krivulja
K = {r(t) | t I}.
Parametrizacija krivulje K je uredeni par (I, r(t)), varijabla t je parametar.
Parametrizacijom krivulje dana je i njezina orijentacija u smislu porasta parametra
t. Npr.
1. ~r(t) = 4 cos t~i + 3 sin t~j je elipsa orijentirana suprotno kazaljci na satu,
2. ~r(t) = 4 cos t~i 3 sin t~j je elipsa orijentirana u smjeru kazaljke na satu.
Primjer 1..11 Krivulju u E03 obicno zadajemo kao
~r(t) = f1~i + f2~j + f3~k,
tIR
gdje su f1 , f2 . f3 tri zadane neprekinute funkcije. Sada je t r(t) = T (x, y, z) =

T (f1 (t), f2 (t), f3 (t)). Parametarske jednadzbe te krivulje su
x = f1 (t),
y = f2 (t),
z = f3 (t),
t I R.
1.1.5.
Derivacija vektorske funkcije
Derivaciju vektorske funkcije definiramo analogno definiciji derivacije realne

funkcije realne varijable.
Definicija 1..12 Ako za vektorsku funkciju ~r : I E0n ,
I R postoji
~r(t0 + h) ~r(t0 )
,
h0
h
lim
onda taj limes nazivamo derivacijom funkcije u t0 i oznacavamo sa

d~r(t0 )
~r(t0 + h) ~r(t0 )
r~0 (t0 ) =
= lim
.
h0
dt
h
Derivacija vektorske funkcije je vektorska funkcija istog argumenta. Drugu derivaciju
definiramo kao derivaciju prve derivacije. Vise derivacije definiramo induktivno
f~00 (t) = [f~0 (t)]0 , , f~(n) = [f~(n1) ]0 .
Pravila deriviranja
Pravila deriviranja su direktna posljedica teorema o limesima i definiciji derivacije.
Neka su zadane vektorske funkcije f~(t), ~g (t) i skalarna funkcija h(t). Pretpostavimo da one imaju derivaciju u t. Tada postoje naznacene derivacije i vrijedi
df~
dt
1.
d ~
(f ~g )
dt
2.
d ~
(f ~g )
dt
3.
d ~
(f ~g )
dt
df~
dt
4.
d
(h(t)f~)
dt
dh(t) ~
f+
dt
h(t) ddtf ,
5.
d ~
f (h(t))
dt
df~(h(t))
h(t)
dh(t)
dt
df~
dt
d~g
,
dt
f~
d~g
,
dt
~g + f~
d~g
,
dt
~
= h0 (t)f~0 (h(t)).
Teorem 1..13 Ako je ~r(t) = f1 (t)~i + f2 (t)~j + f3 (t)~k onda je r~0 (t) = f10 (t)~i + f20 (t)~j +
f 0 (t)~k
3
Dokaz u [2].
Primjer 1..14 Za vektor ~a = 3 cos t~i + 2 sin t~j + t3~k odredite a~0 , ~a00 , ~a ~a00 , |a~0 |, i
|~a + ~a00 |.
~a = 3 cos t~i + 2 sin t~j + t3~k

a~0 = 3 sin t~i + 2 cos t~j + 3t2~k
~a00 = 3 cos t~i 2 sin j + 6t~k
~a ~a00 = 9 cos2 t 4 sin2 t + 6t4
|a~0 | = 9 sin2 t + 4 cos2 t + 9t4

~a + ~a00 = (t3 + 6t)~k
|~a + ~a00 | =
(t3 + 6t)2 = |t3 + 6t|
Primjer 1..15 Za funkcije ~a = 2t~i3t2~k,

odredite (~a ~b), (~a ~b)0 , [~a (~b ~c)]
~i
(~a ~b) = 2t
0
~b = t3~j +(2+t2 )~k,
~c = t~i+t2~j +t3~k
~k
~j
0 3t2 = 3t5~i 2t(2 + t2 )~j + 2t4~k

t3 2 + t2
(~a ~b)0 = [3t5~i 2t(2 + t2 )~j + 2t4~k]0 = 15t4~i (4 + 6t2 )~j + 8t3~k ili se za provjeru
koristi (~a ~b)0 = (a~0 ~b) + (~a b~0 )
[~a (~b ~c)] = ~b(~a~c) ~c(~a~b) = (2t5 3t8 )~j + (4t2 + 2t4 6t5 3t7 )~k (6t3 + 3t5 )~i
(6t4 + 3t6 )~j (6t5 + 3t7 )~k = (6t3 + 3t5 )~i + (6t4 + 2t5 + 3t6 3t8 )~j + (4t2 + 2t4 )~k.
Diferencijal vektorske funkcije

Analogno diferencijalu realne funkcije definiramo prvi diferencijal vektorske funkcije.
Diferencijal df~(t) vektorske funkcije f~ je
df~(t) =
df~(t)
dt.
dt
Ako je ~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k, onda je diferencijal

d~r(t) = dx(t)~i + dy(t)~j + dz(t)~k = [x~i + y~j + z~k]dt.
U vektorskoj analizi, kad krivulju shvacamo kao graf vektorske funkcije ~r(t), za
element luka krivulje vrlo cesto koristimo oznaku ds.
q
|d~r(t)| =
dx(t)2 + dy(t)2 + dz(t)2 ,
|d~r(t)| = |ds| = ds.
Primjer 1..16 Zadana je vektorska funkcija

f~(t) = sin t~i + ln t~j + et~k.
Odredite: Df~, f~0 (0), f~0 (1),
kf~(t)k,
f~00 (t).
Df~ = (0, +)
f~0 (t) = cos t~i + 1t ~j + et~k, pa f~0 (0) ne postoji jer t = 0 nije u domeni funkcije.
f~0 (1) = cos 1~i + ~j + e~k
kf~(t)k =
sin2 (t) + ln2 (t) + e2t
f~00 (t) = sin t~i t2~j + et~k
1.1.6.
Integriranje vektorskih funkcija
Integriranje vektorskih funkcija skalarnog argumenta svodi se na integrirenje

komponenata.
Neodredeni integral vektorske funkcije
Za vektorsku funkciju F~ (t), t I = (t0 , t1 ) R kazemo da je primitivna
funkcija funkcije f~(t) ako vrijedi
dF~ (t)
= f~(t),
dt
t I.
10
Skup svih primitivnih funkcija vektorske funkcije f~(t), t I nazivamo neodredenim

integalom
dF~ (t)
= f~(t),
dt
f~(t)dt = F~ (t) + ~c,
t I,
pri cemu je ~c bilo koji konstantni vektor.

Integral ima svojstva:
1.
2.
R
R
R
f~(t)dt f~(t)dt,
[f~1 (t) + f~2 ]dt =
R,
R
f~1 (t)dt + f~2 (t)dt.
R
R
Primjer 1..17 Ako je f~(t) = ~if1 (t)+~jf2 (t)+~kf3 (t), onda je f~(t)dt = ~i f~1 (t)dt+
~j R f~2 (t)dt + ~k R f~3 (t)dt.
Primjer 1..18
Z
t
(~i cos t + ~j sin t + ~kt2 )dt = ~i sin t ~j cos t + ~k + ~c.
2
Primjer 1..19
Z
~it sin t + ~j
1.1.7.
t
1
+ ~k ln t dt = ~i[t cos t + sin t] + ~j ln(1 + t2 ) + ~k[t ln t t] + ~c.
2
1+t
2
Odredeni integral
Odredeni integral vektorske funkcije f~(t) na intervalu I = [t0 , t1 ] je limes

integralnih suma
=
n
X
f~(i )ti ,
i [ti1 , ti ]
i=0
kada norma subdivizije tezi prema nuli, tj. kada duljina najveceg od intervala
[ti1 , ti ] tezi prema nuli.
Zt1
t0
f~(t)dt = lim
t0
n
X
i=0
f~(i )ti .
11
Ako je f~(t) = ~if1 (t) + ~jf2 (t) + ~kf3 (t), onda ce za integral vrijediti
Zt1
f~(t)dt = ~i
t0
Zt1
f~1 (t)dt + ~j
t0
Zt1
f~2 (t)dt + ~k
t0
Zt1
f~3 (t)dt
t0
Nadalje, za odredeni integral vrijedi formula analogna Newton-Leibnizovoj formuli,

tj.
Zt1
f~(t)dt = F~ (t) F~ (t0 ),
gdje je
t0
dF~ (t)
= f~(t).
dt
Teorem 1..20 Odredeni integral ima svojstva:

1.
2.
3.
Rt1
Rt1
t0
t0
[f~(t) + ~g (t)]dt =
Rt1
t0
t1
R
f~(t)dt = f~(t)dt,
t0
Rt1
t0
t1
R
f~(t)dt + ~g (t)dt
t0
t1
R
~c f~(t)dt = ~c f~(t)dt, gdje je ~c konstantan vektor.
t0
Rt1
Rt1
4. k f~(t)dtk kf~(t)kdt
t0
t0
Dokaz u [2].
Primjer 1..21
R2
1
1.1.8.
R
R
R
(~i + 2t~j + 3t2~k)dt = ~i dt + 2~j tdt + 3~k t2 dt = ~i + 3~j + 7~k.
Glatka krivulja-Jordanov luk
Definicija 1..22 Neka je zadana vektorska funkcija skalarnog argumenta ~r : I

E0n , definirana na intervalu I = [a, b] R.
Skup tocaka K = {r(t) E0n | t [a, b]} je jednostavna glatka krivulja ili
Jordanov luk ako vrijedi:
1. K = {r(t) E0n | t [a, b]} i vrijedi r(t1 ) 6= r(t2 ) za t1 6= t2 .
2. Postoji i neprekinuta je derivacija
3.
d~
r
dt
6= 0, za svaki t (a, b).
d~
r
,
dt
za svaki t (a, b)
12
Glatku jednostavnu krivulju K u trodimenzionalnom prostoru obicno zadajemo u vektorskom obliku jednadzbom
~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k,
t [a, b] R.
Tocku A = r(a) nazivamo pocetnom a B = r(b) zavrsnom tockom glatke krivulje

K. Ako je A = B, onda krivulju nazivamo zatvorenom krivuljom.
Regularna krivulja K = {r(t) E0n t I} je skup tocaka u prostoru koji
se sastoji od jednostavnih glatkih krivulja koje se nastavljaju jedna na drugu i nema
presjecanja.
Orijentacija krivulje
Neka je vektorska funkcija ~r(t) definirana na zatvorenom intervalu I = [a, b]
R. Graf te funkcije neka je krivulja K. Uredaj sa intervala I prenosi se
na krivulju K i tako dobivamo jednu njezinu orijentaciju. Orijentacija je dakle
uredeni par (I, r(t). Dualni uredaj mozemo takoder prenijeti na K i tako
dobivamo drugu orijentaciju.
Prema tome, uredaj prenosimo sa I na K
t1 < t2
= T (t1 ) ispred
T (t2 ).
Zadavanjem krivulje u vektorskom obliku (parametarski) ujedno je zadana i njezina

orijentacija.
Ako krivulju zadamo kao presjek dviju ploha, onda njezina orijentacija nije
odredena. Npr. krivulja zadana jednadzbama
x2 + y 2 = 1,
x + y + z = 0,
(elipsa)
presjek je cilindra i ravnine i nije orijentirana.

Neka je zadana glatka krivulja K ~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k. Vektor
d~r(t0 )
= x(t
0 )~i + y(t
0 )~j + z(t
0 )~k 6= 0
dt
nazivamo tangencijalnim vektorom krivulje K u tocki T0 (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 ).
13
Jedinicni tangencijalni vektor u tocki T0 (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 )) je vektor

r~0 (t0 )
x0 (t0 )~i + y 0 (t0 )~j + z 0 (t0 )~k
T~ =
=q
kr~0 (t0 )k
x0 (t0 )2 + y 0 (t0 )2 + z 0 (t0 )2
Pravac koji prolazi tockom T0 u smjeru vektora r~0 (t0 ) nazivamo tangentom
krivulje K s diralistem u T0 .
Jednadzba tangente je
d~r(t0 )
~
R(u)
= ~r(t0 ) + u
dt
ili
x = x(t0 ) + ux (t0 )
ili
y = y(t0 ) + uy(t0 )
z = z(t0 ) + uz 0 (t0 )
x x0
y y0
z z0
=
=
= u.
0
0
x0
y0
z00
Primjer 1..23 Odredite jednadzbu tangente za krivulju ~r(t) = t~i + t2~j + et~k.
Neka je diraliste za t = 0, tj. u tocki T0 (0) = T0 (0, 0.1). Tada je
~r(0) = ~k
r~0 (t) = ~i + 2t~j + et~k = r~0 (0) = ~i + ~k,
~
R(u)
= x~i + y~j + z~k = ~r(0) + u~r (0) = ~k + u(~i + ~k) = ~k + u(~i + ~k) = u~i + (1 + u)~k,
pri cemu je parametarska jednadzba tangente dana sa
x = u,
odnosno
y = 0,
z = 1 + u,
y0
z1
x0
=
=
= u.
1
0
1
14
1.1.9.
Duljina luka
Teorem 1..24 Ako je C Jordanov luk s parametrizacijom

~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k,
t [a, b]
(1.1)
onda je njegova duljina

Zb q
x(t)
2 + y(t)
2 + z(t)
2 dt.
s=
a
Primjer 1..25 Odredi duljinu luka jednog zavoja spirale

x = a cos t,
y = a sin t,
z = bt,
t [0, 2].
Tada je zbog (1.1)

~r(t) = ~ia cos t + ~ja sin t + ~kbt,
kr~0 (t)kdt = ds =
t [0, 2],
a2 sin2 t + a2 cos2 (t) + b2 dt =
a2 + b2 dt,
pa je
Z2
s=
ds =
a2 + b2 2
1.2.
Krivuljni integrali
1.2.1.
Krivuljni integrali prve vrste
Neka je zadana regularna krivulja C, tj. konacan niz jednostavnih glatkih

krivulja-Jordanovih lukova koji se nastavljaju jedan na drugi. Dakle,
C A = T1 , T2 , , Tn = B,
Ti Ti+1 ,
i = 1, , n 1.
15
Neka je krivulja C zadana jednadzbom ~r = ~r(t),
t I = [a, b], i neka je na
njoj zadano skalarno polje, tj. skalarna funkcija f.

C ~r = ~r(t),
t I = [a, b];
f : C R.
Ako postoji integral funkcije f (~r)kr~0 kdt onda integral

Zb
I=
~
f (r(t))k
r~0 (t)kdt
(1.2)
nazivamo krivuljni integral prve vrste. Umnozak kr~0 (t)kdt je jednak diferencijalu ds elementa luka krivulje. Dakle, krivuljni integral mozemo pisati kao
Z
f ds,
I=
C
a on se racuna tako da se uvede parametrizacija krivulje C. Na taj nacin dobivamo

(1.2).
Ako je krivulja C iz trodimenzionalnog prostora i
~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k,
atb
onda integral ima oblik

Zb
f (x(t), y(t), z(t)) x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt.
I=
a
1.2.2.
Svojstva krivuljnog integrala
Moze se pokazati da krivuljni integral ne ovisi o orijentaciji krivulje C, tj.

vrijedi
f (T )ds =
_
BA
f (T )ds.
_
AB
Krivuljni integral prve vrste ima svojsva:

1.
kf (x, y, z)ds = k f (x, y, z)ds,
2.
(f + g)ds =
R
C
f ds + gds
C
k = konstanta
16
3.
f ds =
f ds +
C1
f ds,
C2
pri cemu je krivulja C jednom tockom rastavljena na uniju krivulja C1 i C2 .

Primjer 1..26 Izracunajte integral
Z
(x2 + y 2 + z 2 )ds
I=
C
1. po krivulji ~r(t) = cos t~i + sin t~j + 5t~k od A(1, 0, 0) do B(1, 0, 10)
2. po spojnici AB.
1. Parametarska jednadzba krivulje je
x = cos t,
y = sin t,
z = 5t,
t [0, 2].
Dakle,
Z2
(cos2 t + sin2 t + 25t2 ) sin2 t + cos2 t + 25dt =
I=
0
Z2
(1 + 25t2 ) 1 + 25dt = 10572.145.
=
0
2. Jednadzba spojnice je ~r = ~rA + t(~rB ~rA ) = ~i + 10t~k,
t [0, 1], pa je
integral jednak
Z1
(1 + 100 2 t2 )10dt = 10366.84
I=
0

I
I=
(x + y)ds,
po rubu trokuta ciji su vrhovi A(1, 0), B(0, 1), O(0, 0).
Kruzic na znaku integrala je oznaka da se radi o zatvorenoj krivulji.
Krivulja se sastoji od tri spojnice. Dakle integral I je jednak
I
I=
+
OA
AB
BO
Jednadzbe pripadnih Jordanovih lukova, tj. spojnica su:
17
1. OA y = 0,
x [0, 1], ds = dx;
2. AB x + y = 1, dy = dx, ds =
3. BO x = 0,
ds = dy,
dx2 + dy 2 =
2dx,
x [0, 1];
y [0, 1].
Integrale racunamo po spojnicama.

I1 =
(x + y)ds =
(x + y)ds =
R
BO
R1
1
2
2dx =
AB
I3 =
xdx =
OA
I2 =
R1
R1
(x + y)ds = ydy = 21 ,
0
Zato je
I=
(x + y)ds =
Krivuljni integral prve vrste u polarnim koordinatama

Ako je krivulja zadana u polarnim koordinatama jednadzbom
r = r(),
onda je duljina elementa luka ds =
sa
Z2
f (x, y)ds =
C
1.2.3.
1 2
r2 + r02 d. Krivuljni integral prve vrste je dan
f (r cos , r sin ) r2 + r02 d.
Krivuljni integral druge vrste
Neka je zadan Jordanov luk s pocetnom tockom A i zavrsnom tockom

B. Glatka paramatrizacija tog luka, tj. njegova jednadzba neka je ~r(t),
t
[a, b],
~r(a) = A,
~r(b) = B. Krivulja je danom parametrizacijom orijentirana od

A do B. Kako bi izracunali rad sile F~ pri pomicanju materijalne tocke po krivulji
od tocke A do tocke B?
18
Problem se svodi na integral oblika

Zb
F~ (r(t)) r~0 (t)dt.
(1.3)
Po definiciji se integral (1.3) naziva rad sile F~ po krivulji od A do B i

oznacava sa
F~ d~r.
(1.4)
Definicija 1..28 Neka je ([a, b], r) glatka parametrizacija Jordanova luka i neka
je orijentirana od ruba A = r(a) prema rubu B = r(b).
Ako je vektorsko polje ~a definirano na krivulji . i ako je funkcija
t ~a[r(t)] r~0 (t)
integrabilna, tada se integral
Zb
~a[r(t)] r~0 (t)dt
(1.5)
naziva krivuljni integral druge vrste polja ~a po Jordanovoj krivulji .

Primjer 1..29 Dana je sila F~ = x2~j. Izracunajte rad sile koja jedinicnu masu
pomice duz parabole y 2 = 1 x od tocke A(1, 0) do tocke B(0, 1).
Koristeci formulu (1.4) i uzimajuci u obzir da je
F~ = P (x, y)~i + Q(x, y)~j,
d~r = dx~i + dy~j,
dobivamo
Z1
Z
2
W =
x dy =
AB
Z1
2 2
(1 2y 2 + y 4 )dy =
(1 y ) dy =
0
Veza medu integralima prve i druge vrste

Derivaciju vektorske funkcije ~r(t) mozemo zapisati u obliku
r~0 (t) = kr~0 (t)kT~ ,
8
.
15
19
pri cemu je T~ jedinicni tangencijalni vektor krivulje C. Nadalje slijedi

d~r(t) = T~ kr~0 (t)kdt = T~ ds.
Tako dobivamo vezu izmedu krivuljnog integrala druge vrste (slijeva) i krivuljnog
integrala prve vrste (zdesna)
Z
F~ d~r =
F~ T~ ds.
Svojstva krivuljnog integrala druge vrste:

1. Linearnost
Z
(a~1 + a~2 ) d~r =

C
a~1 d~r +
C
2. Aditivnost
a~2 d~r,
, konstante.
~a d~r =
C1 +C2
~a d~r +
C1
~a d~r.
C2
3. Integral mijenja predznak promjenom orijentacije krivulje C,

Z
~a d~r =
~a d~r.

Z
[(xy + y 2 xyz)dx + (x2 xy)dy]
od A(1, 1, 0) do B(2, 4, 0) duz luka parabole y = x2 , z = 0.

Parametarska jednadzba luka dana je sa
x = x(t) = t,
y = y(t) = x2 ,
z = 0,
t [1, 2].
Duz krivulje vrijedi

xy + y 2 xyz = t t2 + (t2 )2 t t2 0 = t3 + t4 ,
x2 xy = t2 t3 ,
dx = dt,
dy = 2tdt,
Dani integral je jednak

Z2
[(t3 + t4 ) + (t2 t3 ) 2t]dt =

1
93
.
20
dz = 0.
20
Definicija 1..31 Cirkulacija vektora ~a = P (x, y, z)~i + Q(x, y, z)~j + R(x, y, z)~k po
zatvorenoj krivulji C je krivuljni integral druge vrste od ~a duz krivulje C, tj.
I
~a d~r =
(P dx + Qdy + Rdz),
pri cemu orijentacija vektora d~r ovisi o orijentaciji krivulje C.

Primjer 1..32 Izracunajte cirkulaciju vektorskog polja
~a = xy~i + yz~j + xz~k
po elipsi x2 + y 2 = 1, x + y + z = 1.
Odredimo parametarski oblik zadane elipse. Ona je presjek valjka x2 + y 2 = 1 i
ravnine x + y + z = 1. Projekcija bilo koje tocke te elipse na ravninu XOY je
tocka s kruznice zadane u parametarskom obliku x = cos t,
y = sin t. Stoga je
parametarski oblik jednadzbe elipse

x = cos t,
y = sin t,
z = 1 cos t sin t,
0 t < 2.
Za cirkulaciju I dobivamo:
I
I=
~a d~r =
xydx + yzdy + xzdz
Z2
[ cos t sin2 t + sin t(1 cos t sin t) cos t
=
0
+ cos t(1 cos t sin t)(sin t cos t)]dt

Z2
[3 sin2 t cos t + sin 2t cos2 t sin t cos2 t + cos3 t]dt
=
0
Z2
Z2
2
cos tdt =
0
1 + cos 2t
dt = .
2
Napomena 1..33 Izborom parametra t tako da je 0 t 2, odredili smo pozitivnu orijentaciju elipse. To se podrazumijeva ako orijentacija nije unaprijed zadana.
21
1.2.4.
Greenova formula
Neka je u ravnini zadana jednostavno zatvorena Jordanova krivulja C koja

se sastoji od nekoliko Jordanovih lukova koji se bez presjecanja nastavljaju jedan
na drugoga. Jordanovom krivuljom C je omeden dio ravnine koji nazivamo Jordanovim podrucjem.
Greenova formula povezuje racunanje krivuljnog integrala po krivulji C i dvostrukog
integrala po podrucju .
Greenova formula
Neka je Jordanovo podrucje omedeno Jordanovom jednostavnom zatvorenom
krivuljom C. Neka su P (x, y) i Q(x, y) funkcije definirane na otvorenom skupu koji
sadrzi podrucje i na kojem imaju neprekinute prve parcijalne derivacije. Tada
vrijedi Greenova formula
Z Z "
I
C
P (x, y)dx + Q(x, y)dy =
Q(x, y) P (x, y)
dxdy.
x
y
Krivulja C je pozitivno orijentirana.

Dokaz Greenove formule, po posebnim slucajevima, je dan u [2].
22
Primjer 1..34 Izracunajte

Z
(5 xy y 2 )dx (2xy x2 )dy,

C
pri cemu je C pozitivno orijentiran rub kvadrata sa vrhovima (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1).
0 0
3xdxdy = 3
3xdxdy =
(5 xy y )dx (2xy x )dy =
Z1
Z1 Z1
Z Z
3
xdx = .
2
U posebnom slucaju, kada je P (x, y) = y, i Q(x, y) = x, imamo

I
C
Z Z
ydx + xdy =
2dxdy = 2S,
pri cemu je S povrsina podrucja .

Dakle, koristeci krivuljni integral duz zatvorene krivulje C, dobivamo povrsinu
S lika omedenog krivuljom C.
S=
1I
xdy ydx.
2 C
(1.6)
Primjer 1..35 Izracunajte povrsinu omedenu elipsom C

x2 y 2
+ 2 = 1.
a2
b
Jednadzbu elipse napisemo u parametarskom obliku

x = a cos t,
y = b sin t,
0 t 2.
Tada je trazena povrsina
1I
xdy ydx,
2 C
gdje se krivuljni integral uzima duz elipse L u pozitivnom smjeru, tj. t poprima
S=
vrijednosti od 0 do 2. Zbog dx = a sin tdt i dy = b cos tdt, po (1.6) imamo

2
1Z
S=
(ab cos2 t + ab sin2 t)dt = ab.
2
0
23
Primjer 1..36 Izracunajte

I
I=
(3x + 4y + 5)dx + (5x 2y + 4)dy
po elipsi 4x2 + 9y 2 = 36.

Po Greenovoj formuli dobivamo
I
I=
1.3.
Z Z
(3x + 4y + 5)dx + (5x 2y + 4)dy =
dxdy = 3 2 = 6
Skalarna i vektorska polja
Funkcije definirane na podskupu D EOn s vrijednostima u R, nazivamo

skalarnim poljima. Npr. funkcije koje tockama iz D pridruzuju temperaturu,
atmosferski tlak, gustocu plina.
Funkcije definirane na podskupu D EOn s vrijednostima u vektorskom prostoru EOn , nazivamo vektorskim poljima. To su funkcije koje svakoj tocki iz domene
D pridruzuju vektor, npr. vektor brzine, vektor sile. Nadalje, mozemo govoriti o
magnetskom i gravitacijskom polju.
1.3.1.
Skalarna polja
Ako promatramo djelovanje neke skalarne funkcije f : D EOn R, tada

zapisujemo
u = f (M ),
M D.
U Kartezijevom koordinatnom susatavu XY Z imamo

u = f (x, y, z).
U geometrijskom smislu skalarno polje opisujemo pomocu nivo ploha, tj. onim
tockama u kojima skalarna funkcija poprima iste vrijednosti. Nivo ploha danog
polja je definirama relacijom
f (x, y, z) = C,
pri cemu je C konstanata.
24
Primjer 1..37 Odredite nivo plohe skalarnog polja

u = x + 2y + 3z.
Nivo plohe su dane relacijom

x + 2y + 3z = C,
pri cemu je C konstanta. Dakle, nivo plohe opisuju familiju paralelnih ravnima.
Primjer 1..38 Odredite nivo plohe skalarnog polja
u = e(~a~r) ,
gdje je ~a konstantan vektor, a ~r radijus vektor promatrane tocke.
Neka je
~r = x~i + y~j + z~k
i neka je
~a = a1~i + a2~j + a3~k.
Tada je skalarni produkt
(~a ~r) = a1 x + a2 y + a3 z.
Jednadzba nivo plohe je
e(~a~r) = ln C
ili
a1 x + a2 y + a3 z = ln C.
To je, takoder, familija paralelnih ravnina.
Ako umjesto tocaka T (x, y, z) u Kartezijevom sustavu XY Z promatramo tocke
T (x, y) ravnine XY, tada je skalarno polje odredeno skalarnom funkcijom
u = f (x, y).
U geometrijskom smislu tada umjesto nivo ploha govorimo o nivo krivuljama.
25
Primjer 1..39 Odredite nivo krivulje skalarnog polja

u = x2 y 2 .
Nivo krivulje su dane jednadzbom

x2 y 2 = C,
C konstanta.
Kada je C = 0 dobivamo pravce y = x i y = x.

Za C 6= 0 dobivamo familiju hiperbola.
Usmjerena derivacija
Neka je skalarno polje definirano skalarnom funkcijom
u = f (M ).
Promatramo proizvoljnu tocku M0 skalarnog polja i smjer odreden smjerom proizvoljnog
vektora ~l. Nadalje, u skalarnom polju odaberemo i tocku M tako da je vektor M0 , M

paralelan vektoru ~l. Sa u oznacimo diferenciju
= f (M ) f (M0 ),
a sa l oznacimo duljinu vektora M0 , M . Neka se tocka M priblizava tocki M0 tako
da je vektor M0 , M kolinearan s vektorom ~l. Tada 0.

Definicija 1..40 Ako postoji limes od u/l kad l tezi k nuli, tada se taj limes
naziva derivacija funkcije u = f (M ) u danoj tocki M0 u smjeru vektora ~l i
oznacava sa
u
u
f (M ) f (M0 )
= lim
= lim
,
l0
l0
l
l
l
M0 , M k~l.
Pretpostavimo da je u Kartezijevom sustavu XY Z u prostoru, funkcija f (M ) =

f (x, y, z) derivabilna u tocki M0 (x0 , y0 , z0 ). Tada vrijedi
u
u
u
u
|M0 =
|M0 cos +
|M0 cos +
| cos ,
l
x
y
z M0
(1.7)
26
gdje su cos , cos , cos , kosinusi smjera vektora

~l = a1~i + a2~j + a3~k,
a racunaju se iz formula
cos =
a1
,
k~ak
cos =
pri cemu je
cos =
a3
,
k~ak
k~ak =
Zapis
a2
,
k~ak
u
| ,
x M0
a21 + a22 + a23 .

u
| ,
y M0
u
| ,
z M0
oznacava da su parcijalne derivacije uzimane u tocki M0 .

Napomena 1..41 Parcijalne derivacije u/x,
u/y,
u/x, su derivacije
funkcije u u smjeru koordinatnih osi Ox, Oy, Oz, respektivno.

Primjer 1..42 Odredite derivaciju skalarnog polja
u = xyz
u tocki M0 (1, 1, 1) u smjeru vektora ~l = ~i + 4~j.
Duljina l vektora ~l je jednaka 17, pa je

1
cos = ,
17
4
cos = ,
17
cos = 0.
Vrijednosti parcijalnih derivacija funkcije u = xyz u tocki M0 (1, 1, 1) su

u
| = 1,
x M0
u
| = 1,
y M0
u
| = 1.
z M0
Koristeci formulu (1.7) dobivamo

1
4
3
u
|M0 = + 1 0 = > 0,
l
17
17
17
sto znaci da je skalarno polje u danoj tocki M0 za zadani smjer, rastuce.
27
Definicija 1..43 Gradijent skalarnog polja f je vektorsko polje 5f koje se dobiva

formulom
grad f = 5f =
f ~ f ~ f ~
i+
j+
k.
x
y
z
Pri tome vrijedi svojstvo

grad (f g) = f grad g + g grad f.
Operator parcijalnog deriviranja 5 naziva se Hamiltonov operator.
Primjer 1..44 Odredite gradijent skalarnog polja f = f (x, y, z) = x2 + 2xy 4yz.
grad f = (2x + 2y)~i + (2x 4z)~j 4y~k
Laplaceov operator 5 definira se kao
42 = 5 5 =
1.3.2.
2
2
2
+
+
.
x2 y 2 z 2
Vektorsko polje
Vektorsko polje definirano na podrucju D EO3 je funkcija ~a : D EO3 .

Zadajemo ga komponentama
~a = ~a(x, y, z) = a1 (x, y, z)~i + a2 (x, y, z)~j + a3 (x, y, z)~k.
Komponente ai : D R,
i = 1, 2, 3 su skalarna polja.
Silnica vektorskog polja ~a je krivulja koja u svakoj svojoj tocki ima tangencijalni vektor T~ paralelan s vektorom ~a u toj tocki. Npr. Ako bi polje bilo polje
brzine strujanja tekucine, onda bi silnica bila krivulja po kojoj bi se gibala kap
tekucine.
Rotor vektorskog polja F~ je vektorsko polje rot F~ definirano formulom
rot F~ =
~i ~j ~k
x y z
0
0
0
0
0
0
k.
= (Ry Qz )~i + (Pz Rx )~j + (Qx Py )~
P Q R
Za vektorsko polje F~ = P (x, y, z)~i+Q(x, y, z)~j+R(x, y, z)~k kazemo da je bezvrtlo

zno
ako je rot F~ = 0 u podrucju definicije D.
28
Teorem 1..45 Da bi polje F~ klase C (2) (D) bilo potencijalno, nuzno je i dovoljno
da vrijedi
rot F~ = 0
i podrucje D je konveksno.
Dokaz u [2].
Primjer 1..46 Ispitajte je li vektorsko polje ~a = yz~i + zx~j + xy~k potencijalno.
~i

rot ~a = x
yz
~j ~k
= (x x)~i + (y y)~j + (z z)~

k = ~0
zx xy
Polje ~a je potencijalno.
Divergencija vektorskog polja ~a je definirana sa
div ~a = 5 ~a =
ax ay az
+
+
.
x
y
z
Za vektorsko polje ~a kazemo da je solenoidalno polje ako je div ~a = 0.

Teorem o divergenciji, gradijentu i rotoru
Teorem koji kazuje kako se povezuje trostruki (volumni) integral divergencije
vektorskog polja, gradijenta skalarnog polja i rotora vektorskog polja s plosnim
integralom po plohi koja zatvara taj volumen. Pri tome je orijentacija plohe takva
da je izabrana vanjska normala.
Teorem 1..47 Formule Gauss-Ostrogradskog Neka je S E 3 zatvorena ploha,
orijentirana vanjskom normalom, koja obuhvaca podrucje (volumen) V. Polja ~a i F
su diferencijabilna polja definirana na V. Tada vrijedi:
29
1.
Z Z
~ =
~a dS
Z Z Z
2.
Z Z
(div ~a)dV,
~ =
F dS
Z Z Z
Z Z Z
(5F )dV =
3.
Z Z Z
(5~a)dV =
(grad F )dV,
Z Z
Z Z Z
[~n ~a]dS =
Z Z Z
(5 ~a)dV =
(rot ~a)dV.
Dokaz u [2].
Primjer 1..48 Izracunajte tok vektora
~a = x2~i + y 2~j + z 3~k
kroz zatvorenu plohu
x2 + y 2 + z 2 = R 2 ,
z=0
(z > 0).
Koristeci relaciju (1.8) dobivamo

Z Z Z
T =
(2x + 2y + 2z)dV.
V
Prelaskom na sferne koordinate r, ,

x = r sin cos ,
, dobivamo
y = r sin sin ,
z = r cos
i element volumena
dV = r2 sin sin .
Tada je
Z Z Z
(r sin cos + r sin sin + r cos )r2 sin drdd =
T =2
V
Z2
=2
r3 dr
sin (sin cos + sin sin + cos )d
d
0
ZR
Z2
0
2
Z
2R4 Z
R4
=
d cos sin d =
.
4
2
0
(1.8)
30
Stokesov teorem
Cirkulacija vektorskog polja po zatvorenoj krivulji je u relaciji sa tokom (fluksom) rotora tog vektorskog polja kroz plohu obuhvacevu krivuljom.
Teorem 1..49 Stokesov teorem Neka je ~a klase C (1) na podrucju koje sadrzi
otvorenu plohu S, ciji je rub S jednostavna Jordanova zatvorena krivulja. Tada
vrijedi
~ =
~a dr
Z Z
~ =
(5 ~a)dS
Z Z
~ .
rot ~adP
Dokaz u [2].
Primjer 1..50 Izracunajte cirkulaciju vektora
~a = y~i + x2~j z~k
po zatvorenoj krivulji L, pri cemu je
(
L=
x2 + y 2 = 4
z=3
1. direktno
2. pomocu Stokesova teorema.
1. Krivulja L je kruznica radijusa R = 2 koja lezi u ravnini z = 3.

Parametarske jednadzbe krivulje su
x = 2 cos t,
y = 2 sin t,
z = 3,
0 t < 2,
pa je
dx = 2 sin t dt,
dy = 2 cos t dt,
dz = 0.
Tada je cirkulacija vektora ~a dana sa

C=
Z2 h
2 sin t (2 sin t) + 4 cos2 t 2 cos t 3 0 dt = 4.
31
2. Da bismo izracunali cirkulaciju pomocu Stokesova teorema odaberemo neku

plohu S ciji je rub zatvorena krivulja, tj. u ovom slucaju kruznica L. Prirodno
je odabrati krug s rubom L.
Sukladno odabranoj orijentaciji krivulje L, slijedi da je jedinicni vektor normale ~n na plohu S jenak vektoru ~k. Tada je
rot ~a =
~i ~j
~k
= (2x 1)~
k.
y x z
x y
2
Po Stokesovom teoremu slijedi da je

Z Z
C=
Z Z
(rot ~a ~n)dP =
S
Z2
Z2
d
0
(2x 1)dP
S
(2r cos 1)rdr = 4.

0
Literatura
[1] A. F. BERMANT, I. G. ARAMANOVICH, Mathematical Analysis, A Brief
Course for Engineering Students, Mir Publishers, Moscow, 1975.
[2] P. JAVOR, Matematicka analiza 1, 2, Element, Zagreb, 1995., 2000.
S. KUREPA, Matematicka analiza IV, Funkcija kompleksne
[3] H. KRALJEVIC,
varijable, Tehnicka knjiga, Zagreb, 1996.
[4] M. KRASNOV, A. KISELEV, G. MAKARENKO, E. SHIKIN, Mathematical
Analysis for Engineers, Volume 2, Mir Publishers, Moscow, 1986.
[5] S. KUREPA, Matematicka analiza I, II, III dio, Skolska

knjiga, Zagreb, 1972.
C,
Matematicka analiza 2, Skolska
[6] S. MARDESI
knjiga, Zagreb, 1979
Krivulje i Krivuljni integrali, Zagreb, 1999.
[7] S. SULJAGIC,
[8] B. APSEN, Rijeseni zadaci iz vise matematike I, II, III i IV dio, Tehnicka
Zadaci i rijeseni primjeri iz vise matematike s primjenom na
[9] DEMIDOVIC,
tehnicke nauke, Danjar, Zagreb, 1995.
[10] V. DEVIDE I GRUPA AUTORA, Rijeseni zadaci iz vise matematike I, II, III
i IV dio, Skolska
[11] P. JAVOR, Matematicka analiza, Zbirka zadataka, Skolska

knjiga, Zagreb,
1989.
[12] M. LAPAINE, Vektorska analiza, Geodetski fakultet, Zagreb, 1997.
C,
Praktikum, Matematika III, Geodetski fakultet, Zagreb, 2003.
[13] D. JOVICI
[14] V. P. MINORSKI, Problems in Higher Mathematics, Mir Publishers, Moscow,
1975.

Vektorska Analiza

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Vektorska Analiza

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

STE

20. Sijecnja 2006

1.1. Vektorske funkcije skalarnog argumenta . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1. Vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2. Limes vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3. Neprekinute vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.5. Derivacija vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.6. Integriranje vektorskih funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.7. Odredeni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Vektorske funkcije skalarnog argumenta

U euklidskom prostoru E n odaberimo tocku O(0, 0, , 0) E n . Skup svih

U Kartezijevom pravokutnom koordinatnom sustavu u prostoru mozemo pisati

pri cemu su x, y, z skalarne komponente vektorske funkcije ~r.

Primjer 1..3 Vrijednosti vektorske funkcije

su radijvektori ciji vrhovi opisuju spiralu u prostoru.

Limes vektorske funkcije

Definicija 1..4 Neka je definirana vektorska funkcija ~r(t) na intervalu I R koji

Pri tome pisemo

Lema 1..5 Vrijedi

2. lim [h(t)f~(t)] = ~a,

3. lim [f~(t) ~g (t)] = ~a ~b,

4. lim [f~(t) ~g (t)] = ~a ~b.

Dokaz vidi u [2].

lim ~g (t) = ~b,

lim ~r(t) = ~a lim f1 (t) = a1 ,

Primjer 1..8 Odredite limes vektorske funkcije

lim t ctg 2t = lim

Neprekinute vektorske funkcije

Definicija 1..9 Za vektorsku funkciju ~r : I E0n ,

Vektorska funkcija ~r(t) je neprekinuta na I ako je neprekinuta u svakoj tocki intervala I.

Neka je zadana neprekidna vektorska funkcija na intervalu I R, ~r : I E0n ,

gdje su f1 , f2 . f3 tri zadane neprekinute funkcije. Sada je t r(t) = T (x, y, z) =

Derivacija vektorske funkcije

Derivaciju vektorske funkcije definiramo analogno definiciji derivacije realne

onda taj limes nazivamo derivacijom funkcije u t0 i oznacavamo sa

~a = 3 cos t~i + 2 sin t~j + t3~k

|a~0 | = 9 sin2 t + 4 cos2 t + 9t4

(t3 + 6t)2 = |t3 + 6t|

Primjer 1..15 Za funkcije ~a = 2t~i3t2~k,

~b = t3~j +(2+t2 )~k,

0 3t2 = 3t5~i 2t(2 + t2 )~j + 2t4~k

Diferencijal vektorske funkcije

Ako je ~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k, onda je diferencijal

dx(t)2 + dy(t)2 + dz(t)2 ,

|d~r(t)| = |ds| = ds.

Primjer 1..16 Zadana je vektorska funkcija

sin2 (t) + ln2 (t) + e2t

f~00 (t) = sin t~i t2~j + et~k

Integriranje vektorskih funkcija

Integriranje vektorskih funkcija skalarnog argumenta svodi se na integrirenje

Skup svih primitivnih funkcija vektorske funkcije f~(t), t I nazivamo neodredenim

f~(t)dt = F~ (t) + ~c,

pri cemu je ~c bilo koji konstantni vektor.

[f~1 (t) + f~2 ]dt =

Odredeni integral vektorske funkcije f~(t) na intervalu I = [t0 , t1 ] je limes

Nadalje, za odredeni integral vrijedi formula analogna Newton-Leibnizovoj formuli,

f~(t)dt = F~ (t) F~ (t0 ),

Teorem 1..20 Odredeni integral ima svojstva:

Glatka krivulja-Jordanov luk

Definicija 1..22 Neka je zadana vektorska funkcija skalarnog argumenta ~r : I

6= 0, za svaki t (a, b).

Tocku A = r(a) nazivamo pocetnom a B = r(b) zavrsnom tockom glatke krivulje

Zadavanjem krivulje u vektorskom obliku (parametarski) ujedno je zadana i njezina