AUTOMATSKO VO ENJE PROCESA

Sadraj:
Uvod u automatiku .................................................................................................................................. 5 1.1. Uvod .................................................................................................................................................. 5 1.2. Pojam automatike i automatizacije ................................................................................................ 5 1.3. Stupnjevi automatizacije u industriji............................................................................................. 6 1.3.1. Stupnjevi razvoja proizvodnje................................................................................................ 6 1.3.2. Stupnjevi razvoja automatizacije ........................................................................................... 6 1.4. Upravljanje i regulacija .................................................................................................................. 7 1.5. Otvoreni i zatvoreni automatski sustavi ........................................................................................ 7 1.5.1. Otvoreni automatski sustavi ................................................................................................... 8 1.5.1.1. Otvoreni sustav s koranim motorom............................................................................ 8 1.5.1.2. Jednofazni diodni punovalni ispravlja bez stabilizacije napona ............................... 9 1.5.2. Zatvoreni automatski sustavi.................................................................................................. 9 1.5.2.1. Zatvoreni sustav s koranim motorom ........................................................................ 10 1.5.2.2. Jednofazni diodni punovalni ispravlja sa stabilizacijom napona ............................ 11 1.6. Osnovne jedinice regulacijskih krugova...................................................................................... 11 1.6.1. Objekt upravljanja ili regulirani proces ................................................................................... 12 1.6.2. Mjerni slogovi, mjerna osjetila i mjerni pretvornici ................................................................ 12 1.6.3. Komparatori ili usporednici ................................................................................................... 12 1.6.4. Regulatori ................................................................................................................................ 12 1.6.5. Izvrni slogovi, postavni motori i postavne sprave ................................................................. 13 2. Procesna mjerenja ................................................................................................................................. 14 2.1. Mjerni slogovi................................................................................................................................. 14 2.1.1. Mjerna osjetila ....................................................................................................................... 15 2.1.2. Mjerni pretvornici ................................................................................................................. 15 2.1.3. Osnovne karakteristike mjernih slogova ............................................................................. 16 2.1.3.1. Ulazne karakteristike .................................................................................................... 16 2.1.3.2. Izlazne karakteristike .................................................................................................... 17 2.1.3.3. Statike karakteristike .................................................................................................. 18 2.1.3.4. Dinamike karakteristike.............................................................................................. 19 2.1.3.4.1. Standardni signali za snimanje dinamikih karakteristika .................................... 20 2.1.3.4.2. Prijelazne karakteristike ............................................................................................ 21 2.1.3.4.3. Frekvencijske karakteristike ..................................................................................... 24 2.2. Pretvornici pomaka ....................................................................................................................... 26 2.2.1. Otporniki pretvornici pomaka............................................................................................ 26 2.2.2. Kapacitivni pretvornici pomaka .......................................................................................... 26 2.2.3. Induktivni pretvornici pomaka ............................................................................................ 27 2.3. Pretvornici brzine vrtnje ............................................................................................................... 28 2.3.1. Generatorski pretvornici brzine vrtnje ............................................................................... 28 2.3.2. Impulsni pretvornici brzine vrtnje....................................................................................... 29 2.4. Pretvornici sile i naprezanja ......................................................................................................... 30 2.4.1. Otporniki pretvornici sile .................................................................................................... 30 Ugljeni pretvornici sile ...................................................................................................................... 30 Pretvornici sile s rasteznim osjetilima ............................................................................................. 31 2.4.2. Induktivni pretvornici sile .................................................................................................... 31 2.4.3. Kapacitivni pretvornici sile................................................................................................... 32 2.4.4. Piezoelektrini pretvornici sile ............................................................................................ 32 2.5. Pretvornici tlaka ............................................................................................................................ 32 2.5.1. Tekuinski pretvornici tlaka ................................................................................................. 33 2.5.2. Deformacijski pretvornici tlaka ........................................................................................... 34 Pretvornici tlaka s membranom ....................................................................................................... 34 Pretvornici tlaka s mijehom.............................................................................................................. 34 2.5.3. Mehaniko-elektrini pretvornici tlaka ............................................................................... 34 Otporniki pretvornici ...................................................................................................................... 34 1. 2

Induktivni pretvornici ....................................................................................................................... 35 2.6. Pretvornici razine tekuine ........................................................................................................... 35 2.6.1. Kapacitivni pretvornici razine tekuine .............................................................................. 35 2.6.2. Ultrazvuni pretvornici razine tekuine .............................................................................. 36 2.7. Pretvornici protoka ....................................................................................................................... 36 2.7.1. Turbinski pretvornici protoka.............................................................................................. 37 2.7.2. Rotacijski pretvornici protoka ............................................................................................. 37 2.7.3. Induktivni pretvornici protoka ............................................................................................ 37 2.7.4. Ultrazvuni pretvornici protoka .......................................................................................... 38 2.8. Pretvornici temperature ................................................................................................................ 38 2.8.1. Dilatacijski pretvornici temperature ................................................................................... 39 Bimetalni pretvornici......................................................................................................................... 39 Tekuinski pretvornici temperature ............................................................................................... 39 2.8.2. Otporniki pretvornici temperature .................................................................................... 40 2.8.3. Termoelektrini pretvornici temperature ........................................................................... 42 2.9. Pretvornici mjernih signala u standardizirana mjerna podruja ............................................. 42 3. Regulatori i krugovi automatske regulacije ........................................................................................ 43 3.1. Osnovni pojmovi o regulacijskim krugovima ............................................................................. 43 3.2. Prijenosne funkcije ........................................................................................................................ 44 3.3. Blokovska algebra .......................................................................................................................... 45 3.3.1. Serijski spoj ............................................................................................................................ 46 3.3.2. Paralelni spoj.......................................................................................................................... 46 3.3.3. Spoj s povratnom vezom ....................................................................................................... 47 3.3.4. Pravila transformacije shema ............................................................................................... 47 3.3.5. Primjeri transformacije shema ............................................................................................ 48 3.4. Osnovne vrste regulatora .............................................................................................................. 53 3.4.1. Regulatori s kontinuiranim djelovanjem............................................................................. 54 3.4.1.1. P- regulator..................................................................................................................... 54 3.4.1.2. I- regulator ..................................................................................................................... 56 3.4.1.3. PI- regulator ................................................................................................................... 57 3.4.1.4. PD - regulator ................................................................................................................. 59 3.4.1.5. PID regulator .............................................................................................................. 60 3.4.2. Regulatori s diskretnim djelovanjem ................................................................................... 61 3.4.2.1. Relejni regulatori ........................................................................................................... 61 Dvopoloajni regulatori................................................................................................................ 62 3.4.2.2. Digitalni regulatori ........................................................................................................ 64 3.5. Tonost zatvorenih regulacijskih krugova .................................................................................. 65 3.5.1. Statika tonost ...................................................................................................................... 65 3.5.2. Dinamika tonost ................................................................................................................. 65 3.6. Stabilnost zatvorenih regulacijskih krugova............................................................................... 66 4. Daljinsko mjerenje i upravljanje ......................................................................................................... 68 4.1. Vodovi i prijenosnici za daljinsko mjerenje i upravljanje ......................................................... 68 4.2. Vrste daljinskog prijenosa ............................................................................................................ 69 4.2.1. Daljinski prijenos analognih signala .................................................................................... 69 4.2.2. Daljinski prijenos impulsnih signala.................................................................................... 71 4.2.3. Daljinski prijenos digitalnih signala .................................................................................... 72 4.2.3.1. Naini prijenosa digitalnih signala ............................................................................... 72 4.2.3.2. Vrste prijenosa digitalnih signala................................................................................. 73 4.3. Primjer analognog daljinskog mjerenja ..................................................................................... 74 5. Regulacijska pojaala i izvrni slogovi ................................................................................................ 75 5.1. Izvrni ili postavni motori ............................................................................................................. 76 5.1.1. Pneumatski postavni motori ................................................................................................. 76 5.1.2. Hidrauliki postavni motori.................................................................................................. 77 5.1.3. Elektrini postavni motori .................................................................................................... 78 5.1.3.1. Istosmjerni kolektorski motori ..................................................................................... 78 3

5.1.3.2. Trofazni izmjenini asinkroni motori .......................................................................... 80 5.1.3.3. Izmjenini sinkroni motori ............................................................................................ 82 Mali sinkroni motori...................................................................................................................... 82 5.1.3.4. Korani motori ............................................................................................................... 83 Korani motori s linijskim pomakom........................................................................................... 84 5.2. Izvrne ili postavne sprave ............................................................................................................ 85 5.2.1. Regulacijski ventili................................................................................................................. 85 5.2.2. Zasuni...................................................................................................................................... 86 5.2.3. Regulacijske zaklopke .......................................................................................................... 86 5.2.4. Elektromagnetski ventili ....................................................................................................... 86

1. Uvod u automatiku
1.1. Uvod
Jo od davne prolosti, pri obavljanju tekih fiziki poslova, ovjek je nastojao da energiju svojih miia zamjeni nekom energijom veeg potencijala iz prirodni izvora. U srednjem vijeku se znaajno koristila energija vjetra i vode (mlinovi, vjetrenjae i sl.). Me utim, intenzivan razvoj automatizacije procesa proizvodnje otpoinje sa pronalaskom parnog stroja (krajem 18. stoljea) ime zapoinje era tzv. industrijske revolucije. Proizvodni procesi postajali su sve sloeniji i bri pa ovjek nije vie bio u stanju da ih runo kontrolira; da donosi upravljake odluke i da neposredno utjee na proces. Zbog toga je bilo neophodno izraditi takva tehnika sredstva koja e djelomino ili u potpunosti preuzeti navedene ovjekove funkcije i obavljati sa veom brzinom i preciznou. Tako dolazi do pojave upravljaki sustava, tzv. sustava automatskog upravljanja koji svoje funkcije obavljaju automatski bez neposrednog uea ovjeka. Automatizacija se danas veoma brzo razvija i nalazi sve iru primjenu u svim oblastima ljudske djelatnosti. Pri tome se ovjekova uloga podie sa pozicije neposrednog izvritelja na poziciju organizatora tj. ovjek organizira rad automatski sustava, projektira ih, realizira, povezuje i koristi. Posebno mjesto i znaaj ima teorija automatskog upravljanja i regulacije ije se teoretske i praktine metode mogu koristiti za prouavanje i ispitivanje elektrini, elektronskih, mehaniki, pneumatski, hidraulini i kombinirane sustava neovisno od njihove fizikalne prirode. Po zavretku drugog svjetskog rata dolazi do ubrzanog razvoja i ire primjene sustava automatskog upravljanja, a naroito sa pojavom elektronskih raunarskih strojeva (1945 g. ENIAC). Ameriki znanstvenik Norbert Wiener, se naroito bavio prouavanjem slinosti i ponaanja sustava automatskog upravljanja, sa jedne strane, i ivi bia sa druge strane i doao do zakljuka da poznate metode i principi automatskog upravljanja i prenoenja informacija tehnikim sustavima vae i za ive organizme. Na toj osnovi on je razradio i objavio 1948 godine opu teoriju upravljanja koju je nazvao kibernetika znanost o upravljanju i toku informacija u ivoj i neivoj prirodi. Pojavom kibernetike, automatsko upravljanje je dobilo veliki znaaj i mogunost primjene ne samo u tehnikim sustavima nego i u drugim oblastima kao npr. u ekonomiji, medicini itd.

1.2. Pojam automatike i automatizacije

Pojam automatika dolazi od grke rije ''automatos'' to znai koji se sam doga a. Prvobitno je oznaavao mehanizam pokretan prema nekom pravilu (npr. kretanje raznih figurica na starim satovima i sl.). Danas, pojam automatika predstavlja tehniku disciplinu koja se bavi automatizacijom svih tehnolokih procesa. Automatika se bavi opim principima projektiranja i primjene automatski ure aja i sustava koji mogu da izvravaju svoje osnovne funkcije samostalno bez neposrednog uea ovjeka. Automatizacija se moe definirati kao smanjenje udjela ljudskog rada u suvremenoj proizvodnji. ovjek de zamjenjuje ne samo u fizikom radu ve i u funkcijama pamenja i odluivanja. Zamjena ovjeka u suvremenom proizvodnom procesu je nuna iz mnogo razloga. ovjek sporo reagira,brzo se zamara, nije u mogunosti raditi u loim i opasnim uvjetima, nije u stanju nadgledati vie parametara procesa, nije u mogunostima donositi odluke u naglim i brzim promjenama proizvodnog procesa, neekonomian je itd. Dio kibernetike koji se bavi pitanjima upravljanja strojevima i upravljanje pomou strojeva, naziva se tehnika kibernetika. Kad se govori o upravljanju strojevima, skoro redovno se misli na automatsko upravljanje pa su danas pojmovi automatika i tehnika kibernetika nazivi za istu tehniku disciplinu. Automatizacija je uvo enje strojeva (sustava za vo enje) koji zamjenjuju ovjeka pri obavljanju rutinskih umnih poslova. eli li se neki radni proces automatizirati prije toga se mora mehanizirati (mehanizacija predstavlja uvo enje strojeva koji zamjenjuju ljudski rad). 5

Automatizacija je dakle smanjenje udjela ljudskog rada u suvremenoj proizvodnji. ovjek se zamjenjuje ne samo kao izvor snage ve i u funkcijama pamenja i odluivanja.

1.3. Stupnjevi automatizacije u industriji

Razvoj proizvodnje moemo promatrati dvojako. S jedne strane taj razvoj moemo promatrati kao razvoj drutva openito, a s druge strane to moemo promatrati na nivou tvornice u industrijskom dobu. Ove podjele treba shvatiti uvjetno, jer niti je mogue povui stroge granice izme u stupnjeva razvoja, niti su se oni u svim dijelovima ovjeanstva desile istovremeno.

1.3.1. Stupnjevi razvoja proizvodnje

Tijekom povijesnog razvoja proizvodnje u drutvu openito razlikujemo nekoliko etapa tog razvoja. 1. Primitivni (barbarsko) doba ili doba divljatva je trajalo od nastanka ovjeka do prije nekih 15 000 godina. Ljudi koriste samo drveni, kotanim i kameni alat. Bavili su se lovom i skupljanjem plodova, a stanovali u peinama. Jo nema poljoprivrede i graditeljstva. 2. Agrarno (poljoprivredno) doba poelo je razvojem poljoprivrede i stoarstva. Kasnije se razvilo i graditeljstvo. Prije 6000 do 7000 godina u Mezopotamiji nastaju prvi gradovi i drave. Poinje se obra ivati metal i koristiti kota. Razvijaju se jednostavni sustavi na pogon vode i vjetra te se poinju iskoritavati ivotinje za teki fiziki rad. Dolazi do razvoja kulture i vrlo znaajne podjele rada u drutvu. Sa stajalita proizvodnje vrhunac je manufaktura u Europi u 18. stoljeu. Od 15. do 19. stoljea znaajno se razvijaju prirodne znanosti i tehnika. 3. Industrijsko doba traje od kraja 18. stoljea. Za proizvodnju u ovom periodu znaajna su dva procesa: mehanizacija i automatizacija. Mehanizacija je uvo enje strojeva koji zamjenjuju ljudski tjelesni rad. Automatizacija osloba a ljude rutinskih umnih poslova. eli li se neki radni proces automatizirati, prije ga treba mehanizirati. Visoki stupanj automatizacije je robotizacija.

1.3.2. Stupnjevi razvoja automatizacije

Na razini tvornice razlikujemo sljedee stupnjeve automatizacije. 1. Radnik obavlja sve radne operacije runo pomou alata (18. i djelomino 19. stoljee). 2. U procesu mehanizacije ljudski rad zamjenjuju strojevi. Sve upravljake funkcije obavlja radnik (19. i poetak 20.stoljea). 3. Uz naprednu mehanizaciju postupno se uvodi i automatizacija radnih operacija. Radnik opsluuje stroj potrebnim materijalima i priborom te upravlja strojem, bavi se unutranjim prijevozom te skladitenje proizvoda i sirovina. Ovakva proizvodnja karakteristina je za sredinu 20. stoljea u razvijenim zemljama, dok je za nerazvijene zemlje karakteristina i danas. Zbog niza nedostataka ljudskog rada ovakva proizvodnja je sve manje konkurentna na svjetskom tritu. 4. U proizvodnju se uvode raunala za praenje i obradu podataka. Raunala se povezuju u sustav sa senzorima (mjernim ure ajima) i izvrnim lanovima (servomotorima). Umjesto radnima, upravljaku funkciju preuzima raunalo. Stroj koji bez radnika obavlja sloene radne operacije na inteligentan nain zovemo ga robotom. Suvremeni roboti nisu ovjekoliki strojevi, ve su to specijalizirani strojevi za sloene radne operacije (npr. zavarivanje karoserija automobila, lakiranje automobila, ispitivanje sloenih elektrotehnikih ure aja. U ovakvoj proizvodnji radnici rade na prijevozu, skladitenju, nadzoru i odravanju strojeva. 5. Poetkom osamdesetih godina 20. stoljea razvijaju se fleksibilni proizvodni sustavi. T o su sustavi kod kojih se, zamjenom upravljakog programa, mijenja i proizvodni asortiman. Pojedini strojevi su roboti koji 6

su u proizvodne lance povezani automatiziranim prijevozom, jer su i prijevozna sredstva roboti. I skladita sirovina i gotovih proizvoda su robotizirana (regalna skladita). Raunala upravljaju itavom tvornicom. Ovo vrijedi za komadnu proizvodnju, ali je slino i kod kontinuiranih tehnolokih procesa (npr. rafinerije, prehrambene industrije itd.). Ovakva proizvodnja jo nije dominantna ali se tei tome. U ovoj proizvodnji nema radnika osim za vrijeme remonta. 6. Stupanj potpune automatizacije itave proizvodnje. Ovaj stupanj jo nije dostignut ali mu se tei. I pored pribojavanja mnogih da e, uvo enjem automatizacije u proizvodnju, porasti nezaposlenost to se ne deava. To pokazuju podaci o nezaposlenosti razvijenih svjetskih zemalja, kod koji je nivo automatizacije proizvodnje najvei (Japan, vedska, itd). Vikove radnika nastale automatizacijom preuzimaju druge djelatnosti (uslune, sportske, kulturne itd).

1.4. Upravljanje i regulacija

Ako su strojevi, ure aji i pojedina postrojenja, koji uestvuju u proizvodnom procesu, me usobno tako povezane i tehniki opremljene da sami izvravaju postavljeni zadatak bez neposrednog uea ovjeka, tada obrazuju automatski sustav. Automatski ure aji koji su se prvi pojavili, bili su u poetnoj fazi relativno prosti i sluili su za djelominu automatizaciju pojedini funkcija (npr. za automatsko odravanje temperature, pritiska, broja obrtaja itd.). Takvi ure aji nazvani su regulatori. Regulacija je automatsko odravanje konstantne vrijednost neke fizikalne veliine. Prema tome automatska regulacija oznaava odravanje neke izlazne veliine nepromijenjenom. Ta izlazna veliina moe biti bilo koja fizikalna veliina (mehanika, elektrina, toplinska itd). Fizika veliina koja se automatski regulira naziva se regulirana veliina, a ure aj kojim se to postie naziva se regulatorom. Na proizvodni proces utjeu razni, razliiti poremeaji koji se javljaju najee u obliku promjena parametara procesa (interni) i u obliku vanjski smetnji. Da bi se proizvodni proces odvijao po unaprijed utvr enom tijeku potrebno je njime upravljati. Pod upravljanjem se podrazumijeva skup radnji (akcija) kojima se osigurava unaprijed odre eni tijek radnog procesa (ili ponaanje nekog objekta) u uvjetima poremeaja, to je skup akcija kojima se djeluje na objekt (proces upravljanja) da bi se ostvario odre eni cilj upravljanja. Pod automatskim upravljanjem podrazumijeva se automatsko ostvarivanje sveukupni djelovanja usmjerenih na odravanje ili poboljanje funkcioniranja objekta upravljanja u suglasnost sa ciljem upravljanja. Vo enje je najiri pojam. Vo enje sustava obuhvaa, pored automatskog upravljanja, jo i podsustave zatite, signalizacije i registracije. Vo enje je usko vezano za primjenu raunala za upravljanje procesima. Raunalo analizira proces, procjenjuje veliinu i brzinu promjena te donosi odluke o korekciji i usmjeravanju procesa.

1.5. Otvoreni i zatvoreni automatski sustavi

Prema nainu me usobnog djelovanja elemenata, sustavi automatskog upravljanja i sustavi automatske regulacije mogu se podijeliti na: otvorene automatske sustave i zatvorene automatske sustave

Sustav je tvorevina prirodna, drutvena tehnika ili mjeovita, koja u danoj okolici djeluje samostalno i ima odre enu svrhu. Tvorevina je bilo koji skup elemenata koje su u me usobnom odnosu. Me utim, nije svaka tvorevina sustav. Npr. most je tvorevina ali nije sustav, ne djeluje, nepokretan je. Naprotiv pokretni most i 7

njegov rukovatelj kao cjelina je sustav. Naime, most i ovjek u nekakvom su uzajamnom odnosu, djeluju samostalno sa svrhom i ine sustav. iva bia ine prirodni sustav. Zajednice ljudi ine drutveni sustav. Tehniki sustavi su razliite tvorevine: hladnjak, televizor ili elektrana. Mjeoviti sustavi su zajednica ljudi i tehnikih tvorevina kao npr. ve spomenuti pokretni most i rukovatelj, tvornica, brod s posadom, automobil s vozaem itd.

1.5.1. Otvoreni automatski sustavi

Otvoreni sustav je onaj sustav u kome je upravljanje objektom neovisno o izlaznoj veliini iz sustava. Primjenjuje se u tehnikim ure ajima i sustavima koji su sami po sebi stabilni, gdje nema velikih utjecaja smetnji (poremeaja) i gdje se ne trai velika tonost odravanja izlazne veliine. Otvoreni sustav nema povratne informacije o ostvarenoj naredbi. Povezanost lanova sustava je jednosmjerna i usmjerena je od upravljakog lana preko izvrnog lana na proces upravljanja (sl.1.5.1.). Na slici su veze me u elementima prikazane tanjim crtama sa strelicom to oznaava informacijski tijek u sustavu i debljim crtama sa strelicama oznaava energetski tijek u sustavu. Opa blok shema otvorenog automatskog sustava prikazana je na sl.1.5.1. Automatski sustavi imaju za cilj upravljanje objektom ili procesom. Da bi se ostvarilo to upravljanje upravljaki signal koji daje neki dava upravljake veliine dolazi na upravljaki ure aj ili regulator koji ce formirati signal za izvrni ure aj. Izvrni ure aj upravlja objektom ili procesom. Izvrni ure aj je najee ure aj vee snage pa zahtjeva i poseban izvor elektrine energije.

Otvorene sustave susreemo u podruju strojarstva (mehaniki, hidrauliki, pneumatski) ili u podruju elektrotehnike (regulacija elektrinih strojeva, nestabilizirani ispravljai, pojaala). U praksi postoji mnogo primjera za otvorene automatske sustave. Ovdje emo spomenuti dva.

1.5.1.1. Otvoreni sustav s koranim motorom

Ovaj otvoreni sustav je diskretan, radi sa impulsima, a ne sa kontinuiranim (neprekinutim) elektrinim signalom jer se impulsima upravlja korani motor. Na ulazu je referentna veliina (elektrini napon) u digitalnom obliku kojom se odre uje vrijednost izlazne veliine (kut zakreta osovine koranog motora u stupnjevima). U digitalnom regulatoru taj se signal obra uje i alje na elektroniko pojaalo gdje se pojaava. Elektroniko pojaalo je izvrni lan koji pokree korani motor kao objekt upravljanja. Korani ili step motor je vrsta elektromotora koji radi sa impulsima. Jedan impuls na ulazu koranog motora zakree njegovu osovinu za jedan korak. Jedan korak moe biti od 0.5 do 120 ovisno o izvedbi koranog motora. Najee je izme u 5 i 30. Korani motori se rade u irokom rasponu snaga od W do nekoliko kW. Ulaznu (referentnu) veliinu moe zadati ovjek (npr. da na tipkovnici otipka eljenu izlaznu veliinu) ili neki ure aj.

Primjer otvorenih sustava s koranim motorom su ure (satovi) sa kazaljkama, matrini pisai, crtai (ploteri) i sl.

1.5.1.2. Jednofazni diodni punovalni ispravlja bez stabilizacije napona

Ulazni napon je obino napon mree (220V, 50Hz) koji se transformira na eljenu razinu, a zatim punovalno ispravlja Greatzovom spojem te pegla na kondenzatoru (sl.1.5.3.).

Bitno je uoiti da se promjenom otpora tereta (RT) mijenja i struja tereta (IT). Kad bi ispravlja bio idealan, onda bi na njegovom izlazu bio nazivni (nominalni) napon, bez obzira na promjenu otpora tereta, sve do maksimalne dozvoljene struje (Im) (sl.1.5.4.). Me utim, kod realnih ispravljaa dolazi do pada napona s padom otpora troila, odnosno s porastom struje.

1.5.2.

Zatvoreni automatski sustavi

Zatvoreni automatski sustavi krug preko povratne veze dobiva informaciju o izvrenoj naredbi. Izlazna veliina upravljanog objekta ili procesa preko povratne veze vraa u ure aj za obradu informacija tj. na komparator koji uspore uje ulazni signal (x) davaa upravljake veliine i signala povratne veze (yp). Izlaz iz komparatora je signal razlike () koji dolazi do upravljakog ure aja gdje se donosi odluka za sljedei korak upravljanja (sl.1.5.2). Izlazni signal iz upravljakog ure aja (u) je ulaz izvrnog lana. Ovaj signal upravlja energetskim tijekom u sustavu. Energija iz pomonog izvora ide u objekt upravljanja pod nadzorom upravljakog ure aja. U grani povratne veze nalazi se mjerni lan koji mjeri izlaznu veliinu i pretvara koji tu izmjerenu veliinu pretvori u signal prikladan za obradu u ure aju za obradu informacija. Objekt upravljanja moe biti bilo koji tehniki ure aj ili bilo koji proizvodni proces. Izvrni ure aji su najee elektroniko pojaalo s elektromotorima ili elektromagnetskim ventilima. Ure aj za obradu informacija u posljednje vrijeme se izvodi kao programabilni digitalni elektroniki ure aj ili mikroraunalo.

Sl.1.5.2. prikazuje opu blok shemu zatvorenog automatskog sustava. Na slici, kao i kod otvorenih upravljakih krugova, su veze me u elementima prikazane tanjim crtama sa strelicom to oznaava informacijski tijek u sustavu i debljim crtama sa strelicama oznaava energetski tijek u sustavu. Ne mora svaki zatvoreni sustav imati sve lanove, a ne postoji uvijek mogunost razdvajanja lanova kao na blok shemi. Npr. mikroraunalo (R) moe biti i komparator i regulator. Povratna veza moe biti pozitivna i negativna. U automatici se uvijek koristi negativna povratna veza to se u blokovskoj shemi oznaava sa minusom na ulazu u komparator. Pozitivnu povratnu vezu imaju samo oscilatori.

1.5.2.1. Zatvoreni sustav s koranim motorom

Zatvoreni automatski sustav s koranim motorom ostvaren je povratnom vezom. Ulazna veliina sustava je napon u obliku pravokutnih impulsa zadane frekvencije. Izlazna veliina je zakret osovine motora koji pokree neki radni mehanizam. Da bi se u digitalnom regulatoru, koji je ujedno komparator i regulator, mogle usporediti ulazna i izlazna veliina, izlaznu veliinu treba pretvoriti u napon u obliku pravokutnih impulsa (kakva je i ulazna veliina). To pretvaranje vri se u impulsnom pretvarau (IP) sl.1.5.6.

Digitalni regulator je jedinstveni upravljaki ure aj za obradu informacija, koji objedinjuje dvije funkcije i komparatora i regulatora. To je mikroraunalo koje se ponekad naziva i kontroler ili mikrokontroler. Izlaz digitalnog regulatora je razlika izme u ulaznog signala i signala povratne veze. Taj signal se zbog niske energetske razine (obino 5V i nekoliko mW) mora pojaavati u elektronikom pojaalu snage, osim u sluajevima koranih motora (KM) male snage. Prednost ovakvih sustava su velika tonost rada, velika brzina odziva, jednostavnost koritenja i jednostavan upravljaki sustav sa zanemarivom potronjom energije. Primjeri koritenja zatvorenog automatskog sustava s koranim motorom je pogon tvrdog diska kod raunala, pogon raznih industrijskih robota, automatskih automobilskih mjenjaa itd.

10

1.5.2.2. Jednofazni diodni punovalni ispravlja sa stabilizacijom napona

Jednofazni diodni punovalni stabilizirani ispravlja sastoji se od nestabiliziranog izvora istosmjernog napona koji se zatim stabilizira u stabilizatoru napona (sl.1.5.7.). Stabilizator napona ine operacijsko pojaalo (koji ovdje ima ulogu komparatora i pojaala), Zener dioda (ZD koja je izvor referentnog napona), serijski vezan tranzistor snage i naponsko dijelilo (otpornici R1 i R2).

1.6. Osnovne jedinice regulacijskih krugova

Upravljaki (regulacijski) krug moe se prikazati na vie naina. Krug se moe podijeliti na manji ili vei broj osnovnih dijelova, koji se nazivaju jedinicama upravljakog (regulacijskog) kruga. Primjer jedne takve podjele prikazan je na sl.1.5.8.

Upravljaki (regulacijski) krug prikazan je s podjelom na sedam osnovnih dijelova ili jedinica: objekt upravljanja ili regulirani proces mjerna osjetila mjerni pretvornici komparator (usporednici) upravljaki ure aj (regulator) 11

postavni motor postavna sprava

Ovisno o sloenosti gra e regulacijskih krugova, regulacijski krugovi mogu se dijeliti i na mani ili vei broj osnovnih jedinica. Neke od jedinica mogu se izostaviti. U drugom sluaju neke od jedinica mogu se podijeliti u vie dijelova.

1.6.1. Objekt upravljanja ili regulirani proces

Zadatak automatskih sustava je upravljanje objektima ili procesima. Objekt upravljanja moe biti bilo koji tehniki ure aj. U prethodnim primjerima spomenuli smo korani motor i punovalni ispravlja. Regulirani proces ili proces moe biti bilo koji tehniki proces. Automatski se moe regulirati proces zagrijavanja prostorije, proces protoka tekuine ili plina itd. Poremeaji koji djeluju na proces ili na objekt upravljanja su vanjski poremeaji. Ti poremeaji djeluju na izlaznu (reguliranu, upravljanu) veliinu. Mogu postojati jo mnogi utjecaji na proces, kao i na svaku drugu jedinicu promatranog regulacijskog kruga. Na prikazanoj blok shemi prikazan je poremeaj koji djeluje na objekt ili proces upravljanja, me utim, poremeaji (smetnje) u veoj ili manjoj mjeri djeluju na sve elemente regulacijskog kruga.

1.6.2. Mjerni slogovi, mjerna osjetila i mjerni pretvornici

Za bili kakvo upravljanje (ili vo enje) tehnolokog procesa neophodno je mjerenje upravljanih (ili vo enih) veliina. Zato su me u najvanijim dijelovima regulacijskog kruga mjerni slogovi. Mjerni slog ine dva karakteristina dijela: mjerno osjetilo ili senzor i mjerni pretvornik. Zadaa mjernih osjetila i mjernih pretvornika je uzimanje i mjerenje reguliranih veliina te njihov prijenos i pretvorba u druge oblike signala pogodne za nadzor i upravljanje (vo enje) procesa. esto se sustavima automatske regulacije ne mogu jasno odvojiti dijelovi mjernog sloga, a ponekad nema nekog od ovih dijelova. U promatranom primjeru regulacijskog kruga stabiliziranog ispravljaa signal povratne veze skida se s naponskog dijelila i kako je to elektrini napon, kao i ulazni signal nema potrebe za njegovim pretvaranjem u drugi oblik signala. U primjeru s koranim motorom izlazna veliina je zakret osovine motora, a ulazni signal je impulsni napon pa je tu prvo potrebno mjerno osjetilo koje e registrirati taj zakret, a zatim taj zakret pretvoriti u impulsni napon. U blok shemi je to objedinjeno u impulsnom pretvorniku.

1.6.3. Komparatori ili usporednici

Komparatori ili usporednici (sklopovi za uspore ivanje) su karakteristini dijelovi regulacijskih krugova iji je zadatak uspore ivanje stvarne (yp) i eljene vrijednosti regulirane veliine (x). Komparatori, zapravo izvode jednostavne raunske operacije zbrajanja ili oduzimanja stvarne vrijednosti izlazne (yp) i eljene vrijednosti regulirane veliine (x), odnosno regulacijsko odstupanje ( = x yp). Predznak regulacijskog odstupanja je jednak predznaku vee vrijednosti, odnosno eljene ili stvarne vrijednosti regulirane veliine.

1.6.4. Regulatori
Regulator je vaan, a vrlo esto i najsloeniji element automatske regulacije, odnosni sustava automatskog vo enja procesa. Glavna zadaa regulatora je da na svako regulacijsko odstupanje preko postavnog motora i postavne sprave djeluje na objekt ili proces upravljanja tako da reguliranu veliinu ponovo dovede u zadanu (eljenu) vrijednost. Predznak regulacijskog odstupanja je vrlo vaan. O njemu ovisi nain djelovanja postavne sprave. Regulatori se grade u mnogo razliitih izvedbi a mogu biti: mehaniki, pneumatski i hidrauliki, elektrina ili kombinirana regulacijska pojaala kojima se signal regulacijskih odstupanja pojaava na optimalnu vrijednost potrebnu za brzo pokretanje izvrnih dijelova regulacijskog kruga. Uz pojaavanje signala regulatori odre uju i djelovanja postavnih motora i postavnih sprava. 12

1.6.5. Izvrni slogovi, postavni motori i postavne sprave

Izvrni dijelovi (slogovi) sustava automatskog upravljanja jesu postavni motori i postavne sprave. Postavni ili izvrni motor pokreu postavnu spravu. Izra uju se u vie vrsta i izvedbi. Osnovne vrste izvrnih motora su mehaniki, pneumatski ili hidrauliki motori, elektrini i kombinirani. Ulazne veliine tako er mogu biti razliite, a najee je to elektrini signal, te pneumatski ili hidrauliki signal. Izlazne veliine postavnih motora najee su mehaniki pomak, snaga i rad kojom izvrni motor pokree postavni ure aj regulacijskog kruga. Postavne sprave kao vaan dio regulacijskog kruga i kroz njih najee prolazi postavna struja energije ili materije. Postavne sprave su razliite vrste ventila, sklopki itd.

13

2. Procesna mjerenja
Mjerenja, openito, vezana su uz ljudski rad, pa povijest mjerenja zapoinje sa povijeu ljudskog rada. Mjerenje je eksperimentalni postupak usporedbe neke mjerene fizikalne veliine s nekim odabranim jedininim iznosom iste fizikalne veliine. Postupom mjerenja dobivaju se informacije o stanju, odnosno fizikim i kemijskim karakteristikama promatranog procesa ili sustava. Mjerenja slue u svrhu promatranja, vo enja ili eksperimentalnog istraivanja i analize procesa. Mjerenje u svrhu promatranja procesa izvode se onda kada se ele dobiti podaci o stanju procesa, a ti se podaci ne koriste za njegovo vo enje. Na primjer vodomjer i elektrino brojilo u domainstvu ne slue za reguliranje potronje, nego samo za njezin obraun. Mjerenje u svrhu vo enja procesa izvodi se ako da se rezultati mjerenja koriste kao informacija u sustavu vo enja ili reguliranja. Npr. mjerenje temperature u bojleru izvodi se pomou bimetalnog termometra, a taj podatak koristi se za odravanje zadane temperature vode. Eksperimentalna mjerenja izvode se u svrhu znanstvenih i tehnikih zadataka, a ti se podaci koriste pri analizi procesa s ciljem optimizacije procesa. Premda ovjek ima pet osjetila, jedino osjetilo vida najvie primjenjuje za mjerenjima. Opaanje duljine je jedan od podraaja, pa se okom zadovoljavajue dobro moe odrediti viestruka daljina il polovica duljine. Me utim postoje veliine koje se ne mogu izravno motriti osjetilom vida, npr elektrina struja, sila, tlak, jakost magnetskog polja itd. Da bismo ih mjerili potrebno je raspolagati odre enim napravama, koje e ih uiniti motrivim. Kae se da ih je potrebno vizualizirati. Tako su razvijene brojne naprave i instrumenti pomou kojih se mjerne veliine iskazuju duljinom, npr. stakleni termometar, barometar, galvanometar itd. Razvijeni su zatim i instrumenti u kojima se promjene mjerene veliine pretvara u brojanu vrijednost. Na ovom su naelu izvedeni digitalni instrumenti.

2.1. Mjerni slogovi

Mjerenja se izvode pomou mjernih slogova ili mjernih ure aja koji se ovisno o izvedbi i namjeni nazivaju mjerilo, brojilo, mjerni instrument itd. Na sl.2.1. prikazana je mogui opi prikaz pojedinih jedinica mjernog sloga, mjernog ure aja ili mjernog instrumenta. Karakteristini dijelovi ovih mjernih slogova su: mjerno osjetilo (MO) mjerni pretvornik primarne u sekundarnu neelektrine veliinu (MP I) mjerni pretvornik sekundarne neelektrine u elektrinu veliinu (MP II) prijenosni slog (PS) slog za iskazivanje vrijednosti mjerne veliine (SI)

14

2.1.1. Mjerna osjetila

Mjerna osjetila dolaze u posredan ili neposredan doticaj s materijom kojoj mjerimo karakteristinu mjernu veliinu. Mjerno osjetilo prima osnovni signal mjerene veliine i taj signal, s istom vrstom energije daje na svom izlazu. Za mjerno osjetilo je karakteristino da ne pretvara mjerni signal iz jednog u drugi oblik energije. Mjerno osjetilo troi energiju mjerene veliine. To troenje energije mora biti minimalno, kako bi se odrala potrebna tonost mjerenja i osigurala brzina prijenosa mjernog signala. Jednostavan primjer izvedbe mjernog osjetila je lukovica plinskog termometra sl.2.2, koja se postavlja u odabrano mjerno mjesto, gdje se eli mjeriti temperatura. Na tom mjernom mjestu lukovica uzima toplinsku energiju od mjerene materije i postie njenu temperaturu. Na taj se nain energija mjerenog signala x(T) s nepromijenjenom vrstom energije pomou mjernog osjetila prenosi od mjernog mjesta do ulaza u pretvornik.

2.1.2. Mjerni pretvornici

Mjerni pretvornici pretvaraju signale mjerenih veliina iz jednog u drugi oblik energije. To pretvaranje jednog mjernog sloga moe biti viestruko, ovisno o tome na koji se nain mjerni signal eli koristiti. Radi toga mjerne pretvornike moemo podijeliti u dvije grupe: pretvornici primarne u sekundarnu neelektrine veliinu pretvornici sekundarne neelektrine u elektrinu veliinu

Pretvornici obiju ovih grupa mogu biti: aktivni i pasivni

Aktivni pretvornici sl.2.3. daju izlazne signale (y) na temelju samih ulaznih signala (x) i njihove energije. Pasivni pretvornici osim energije ulaznih signala trebaju i pomonu energiju (Pe) na temelju koji daje izlazne signale sl.2.4. Pretvornici primarne u sekundarnu neelektrinu veliinu izvode se tako da signal neelektrine veliine (x) pretvore u analogni signal (M) druge vrste energije koja nije elektrina. Primjer izvedbe takvog pretvornika je mijeh iz mjernog sloga sa sl.2.2. Na njemu mjerena temperatura smanjuje ili poveava volumen plina, a svaka promjena volumena mijeha izaziva pomak prijenosne poluge na ijem je kraju uvren kliza potenciometra. Ove pretvornike nazivamo i pretvornici neelektrinih u osnovne neelektrine veliine. Ima mnogo vrsta ovih pretvornika. Jedna nepotpuna klasifikacija primarnih i sekundarnih neelektrinih veliina prikazana je u sljedeoj tablici.

15

Primarne neelektrine veliine (M) put, brzina, ubrzanje, razina, hrapavost povrine, sila, tlak, tvrdoa, mehaniko naprezanje, moment naprezanja .. protok, vibracije, um, brzina vrtnje, udarci, ubrzanje, moment inercije ... teina, gustoa, mehaniko naprezanje, zakretni moment, vibracije, tlak, protok ... koliina topline, toplinske radijacije, tlak, protok, brzina strujanja plinova ... svjetlosni tok, tlak, mehaniko naprezanje, sila, zakretni moment ... frekvencija, broj impulsa ...

Sekundarne neelektrine veliine (Mo) pravocrtni pomak (l) kutni pomak () brzina gibanja (v) kutna brzina () sila (F), tlak (p) temperatura (T, jakost svjetla (L) vrijeme (t) )

Iz tablice se vidi, da se mnoge neelektrine veliine mogu pretvoriti u njihove sekundarne analogne vrijednosti na vie naina. Npr. neelektrina veliina tlak moe se pretvoriti u neelektrinu sekundarnu veliinu pomak, silu, temperaturu, jakost svjetlosti itd. Pretvornici sekundarnih neelektrini u elektrine veliine pretvaraju signale neelektrinih veliina u analogne elektrine, najee u napon ili struju. I ovi pretvornici mogu biti izvode u vie stupnjeva.

2.1.3. Osnovne karakteristike mjernih slogova

Da bismo mogli poblie opisati mjerno podruje, vladanje i uvjete primjene mjernih pretvornika, definiramo odre ene karakteristike prema kojim ih onda ocjenjujemo i primjenjujemo. Karakteristike mjernih slogova svrstat emo u ove skupine: ulazne karakteristike izlazne karakteristike statike karakteristike dinamike karakteristike o prijelazne karakteristike o frekvencijske karakteristike

2.1.3.1. Ulazne karakteristike

Ulazne karakteristike mjernih slogova su: mjerna veliina, mjerno podruje i mjerni opseg.

Mjerna veliina je veliina to je treba osjeati i pretvoriti u mjerni signal. Primjeri mjernih veliina su: temperatura, sila, svjetlost, napon, brzina, vlanost, gustoa, protok, ubrzanje itd. Mjerena veliina je ulazna veliina ili ulaz mjernog sloga. Mjerno podruje obuhvaa vrijednost mjerene veliine za koje se dani mjerni slog moe upotrijebiti. Izraava se pomou najmanje i najvee vrijednosti mjerne veliine. 16

Mjerni opseg je razlika vrijednosti veliina na gornjoj i donjoj granici mjernog podruja. Uzmimo za primjer mjerni pretvornik temperature kojemu je mjerno podruje -50C do +150C. Temperatura -50C je donja granica podruja, a temperatura -150C je gornja granica podruja. Mjerni opseg ovog pretvornika je 200C.

2.1.3.2. Izlazne karakteristike

Izlazne karakteristike mjernih slogova su: mjerni signal, podruje mjernog signala, vrsta mjernog signala i izlazna impedancija

Mjernim signalom nazivamo izlaznu veliinu mjernog pretvaraa. Mjerni signal moe biti kontinuirano promjenljiva veliina ili diskretna veliina, a kad je ta diskretna veliina iskazana u brojanom obliku naziva se digitalna veliina. Ovisno o tome kakav je mjerni signal i mjerne pretvornike nazivamo analognim (one kod kojih je mjerni signal kontinuiran) ili digitalnim (one kod kojih je mjerni signal digitalan). Podruje mjernog signala obuhvaa vrijednosti mjernog signala za odre eni ure aj. Podruje mjernog signala je standardizirano, tako razliiti proizvo ai nude mjerne pretvornike s podudarnim podrujem mjernog signala ili skraeno reeno s podudarnim izlazom. Ta podruja za elektrine veliine su: a) strujni elektrini mjerni signali: 0 do 1mA, 0 do 5mA, 0 do 20mA, 4 do 20mA ili 0 do 50mA; b) naponski elektrini mjerni signali: 0 do 1mV, 0 do 15mV, 0 do 100mV ili 0 do 3V. Tako standardizirani podruja mjernog signala prilago ena su s ulazima svih razliitih ure aja za postupanje signalima, ulazima pokaznih instrumenata, zapisnih sprava itd. (npr. ulazna pojaala, regulatora, ampermetara, voltmetara, pisaa itd.). Izlazna impedancija opisuje ponaanje mjernog pretvornika kada je povezan sa sklopovima u mjernom lancu. Kada je mjerni signal istosmjerni elektrini napon, onda je izlazna impedancija izlazni elektrini otpor mjernog pretvornika. Na primjeru takvog pretvornika prikazat emo utjecaj izlazne impedancije na mjerni signal (sl.2.5.). U promatranom primjeru idealna vrijednost mjernog signala oznaena je sa Ui, izlazni otpor sa Ri i otpor tereta sa RT. Stvarna vrijednost naponskog mjernog signala oznaena je sa U, a strujnog mjernog signala sa I. Zavisnost vrijednosti U i I od vrijednosti Ui lako je odrediti Kirchhoffovim zakonom za promatrani krug Ui - IRi IRT = 0 pa za strujni mjerni signal vrijedi
I= 1 Ui Ri + RT (1)

a za naponski mjerni signal U = IRT = RT Ui Ri + RT (2)

17

Lako je uoiti da stvarna vrijednost mjernog signala u odnosu na idealni ovisi od izlaznog otpora (ili izlazne impedancije). Najpovoljnije bi bilo ostvariti takve vrijednosti Ri da pretvornik s naponskim mjernim 1 signalom daje U Ui, a pretvornik s strujnim mjernim signalom I U i . Ri Prema ovome se uskla uju izlazne impedancije mjernih pretvornika. U sluaju naponskog mjernog signala, preuredimo li izraz (2) dobijemo

U=

1 Ri +1 RT

Ui

elimo li da je U Ui, tada mora biti

Ri 1, to znai da izlazna impedancija mora biti mnogo manja od RT impedancije tereta. Kada je to tako, pretvornik se vlada kao naponski izvor. U sluaju strujnog mjernog signala, preuredimo li izraz (1) dobijemo 1 Ri RT +1 Ri

I=

Ui

R 1 U i , tada mora biti T 1, to znai da izlazna impedancija mora biti mnogo vea od Ri Ri impedancije tereta. Kada je to tako, pretvornik se vlada kao strujni izvor. elimo li da je I Mogue je i takvo uskla ivanje u kojem pretvornik omoguuje prijenos najvie snage na idui stupanj. Takvo uskla ivanje postie se takvim izborom optereenja da je RT = Ri.

2.1.3.3. Statike karakteristike

Statika karakteristika predstavlja odnos mjerenog signala (izlazne veliine mjernog pretvornika) i mjerene veliine (ulazne veliine mjernog pretvornika). Obino se prikazuje grafiki unutar granica mjernog podruja (sl. 2.6.). Idealna statika karakteristika je linearna. Izlazna veliina takvog pretvornika odgovarala bi po obliku i vrijednostima ulaznoj veliini. Idealna karakteristika bi bila da je pretvornik idealno zamiljen i da je izveden od idealnih materijala. Me utim, u praksi dolazi do razliitih odstupanja. Stvarna se statika karakteristika odre uje eksperimentom. Postupak odre ivanja statike karakteristike naziva se badarenje (umjeravanje), a upotrebljava se i pojam kalibriranje. Iz oblika statike karakteristike zakljuuje se da li je zavisnost izlazne i ulazne veliine linearna ili nelinearna, a odre uju se i druge osobine pretvornika: ponovljivost, razluivost, osjetni prag, histereza itd.
18

Linearnost
Veina mjernih pretvornika izvedena je tako da im je statika karakteristika linearna tj. pravac. Teorijski to je pravac koji prolazi krajnjim tokama mjernog podruja (sl. 2.7. toke A i B). Blizina stvarne statike karakteristike tom pravcu je linearnost. Ako je statika karakteristika mjernog pretvornika nelinearna, tada se pojam linearnosti ne moe primijeniti.

Ponovljivost
Mogunost mjernog pretvornika da daje jednake vrijednosti izlazne veliine pri uzastopnim mjerenjima iste vrijednosti u konstantnim radnim uvjetima oznauje se kao ponovljivost. Ponovljivost se izraava kao najvee razlika vrijednosti izlaznih veliina pri stalnoj vrijednosti ulazne veliine unutar mjernog podruja. Ponovljivost je prikazana na sl.2.8.

Histereza
Mjeri li se vrijednost izlazne veliine tako da ulazna veliina najprije raste, a zatim se smanjuje, mogu se razlikovati vrijednosti izlazne veliine za iste ulazne veliine. Ta se pojava naziva histerezom. Ovo je nelinearna statika karakteristika. esto je prisutna, a naroito kod feromagneta. Grafiki prikaz statike karakteristike s histerezom je na sl. 2.9.

Razluivost (rezolucija, razlonost)

Razluivost statike karakteristike je pojava kada se, uz neprekinutu promjenu ulazne veliine, izlazna veliina mijenja u malim koracima (skokovito). Karakteristian primjer za ovo je kod ianog potenciomatarskog pretvornika pomaka s klizaem koji preskae sa ice na icu. Pojednostavljen grafiki prikaz razluivosti pokazuje slika 2.10.

Osjetni prag
Osjetni prag je najmanja vrijednost promjene mjerene veliine potrebne da se prouzroi mjerljiva promjena izlazne veliine. Izraava se u jedinicama mjerene veliine i moe imati razliite vrijednosti unutar mjernog podruja. Osjetni prag grafiki je prikazan na slici 2.11.

2.1.3.4. Dinamike karakteristike

Dinamike karakteristike mjernih slogova pokazuju vremensku ovisnost izlazne veliine o promjenama ulazne veliine. One pokazuju ponaanje mjernih slogova u dinamikom stanju, za vrijeme prijelaznih pojava. Ove se karakteristike prikazuju grafiki (sl.2.12.) ili analitiki izrazima: y = f[x(x)] gdje su: 19

y izlazna veliina; x ulazna veliina;

t vrijeme.

Za najvei broj praktinih izvedbi mjernih slogova spomenuti je izraz manje ili vie sloene diferencijalne jednadbe, ije je rjeavanje sloeno i teko, a danas se najee izvodi pomou raunala. Me u najvanije dinamike karakteristike spadaju: prijelazne karakteristike i frekvencijske karakteristike.

Ove se karakteristike odre uju matematiki i snimaju grafiki na razliite naine i razliitim postupcima.

2.1.3.4.1. Standardni signali za snimanje dinamikih karakteristika

Standardni signali za snimanje karakteristika bilo kojeg sklopa pa time i mjernog pretvornika ponekad se nazivaju: ispitni signali, pobudne funkcije, pobudni signali, pobuda, ulazni signali, ulazne promjene, ulazi. Promjena izlazne veliine koju uzrokuje promjena ulazne veliine naziva se odziv. Na sl. 2.13. prikazan je princip ispitivanja nekog sklopa ili sustava metodom crne kutije. Ponaanje sustava moglo bi se ispitivati bilo kakvim signalom, ali se ispitni signali standardiziraju da bi se mogli ispitivati razliiti ure aji. Standardne ispitne funkcije su: jedinina odskona funkcija jedinini impuls nagibna funkcija sinusna funkcija

Jedinina odskona funkcija zove se jo i jedinini skok, skokovita funkcija, step funkcija, udarna funkcija i skokomina promjena. Ovo je najznaajnija ispitna funkcija i najee se koristi za odre ivanje dinamike sustava u vremenskoj domeni. To je ujedno i najtea ispitna funkcija za bilo koji sustav, jer u sebi sadri itav frekvencijski spektar. Ako sustav daje dobar odziv na odskonu funkciju onda e davati dobar odziv i na bilo koju drugu funkciju.
Odziv sustava na odskonu funkciju naziva se prijelazna pojava (prijelazni proces, prijelazna karakteristika ili prijelazna funkcija). U praksi je odskona funkcija zatvaranje sklopke.

Jedinini impuls je signal koji ima jedininu amplitudu i jedinino vrijeme trajanja (sl.2.15.). Ispitivanje pomou ovih signala izvodi se najee u elektronikim sklopovima. Pomou njih se mogu ispitivati ostale jedinice i mjerni slogovi kad ih se eli analizirati u djelovanju kod brzih impulsnih djelovanja mjernih signala. Nagibna funkcija jo se naziva i uzlazna funkcija. Karakterizira je kontinuirani porast od vrijednosti nula do neke druge vrijednosti (sl.2.16.).

20

Matematiki opis signala je: x = kt gdje je: x vrijednost signala; k nagib: t vrijeme porasta.

Sinusna funkcija jo se naziva i harmonijska ili harmonika pobuda. Ima vrlo iroku primjenu. Primjenjuje se najee za snimanje frekvencijskih karakteristika.
Matematiki se zapisuje funkcijom: x = Asint gdje su: A amplituda; t vrijeme; kruna frekvencija i T period promjene signala.

2.1.3.4.2. Prijelazne karakteristike

Prijelazne karakteristike su vrlo vane u mjerenjima kod automatskog vo enja procesa. Za potrebe snimanja u automatici prijelazne karakteristike najee se izvode pomou odskone funkcije. Pomou ove karakteristike se najbolje pokazuje i analizira ponaanje jedinica automatskog vo enja procesa za vrijeme prijelaznih procesa. Postoji vie oblika prijelaznih karakteristika, a ovdje emo prikazati samo one najvanije koje se najee susreu u praksi.

Karakteristika nultog reda ili P0 karakteristika

Ova karakteristika pokazuje ponaanje jedinica automatske regulacije koje nemaju nikakvo vremensko zadravanje odskonog ulaznog signala, a mijenjaju mu samo amplitudu (sl.2.18.), pa njihova prijelazna funkcija ima oblik y = K p x gdje su: x ulazni signal, y izlazni signal, Kp faktor osjetljivosti ili pojaanje. Tipini primjeri izvedbe ovih jedinica su: otporniko naponsko djelilo ili potenciometarski spoj, mehanika poluga, reduktor, itd. Karakteristino je za ove jedinice da nemaju nikakvu akumulaciju energije.

Karakteristika nultog reda s mrtvim vremenom ili Ptm karakteristika

Ova karakteristika pokazuje dinamiko djelovanje jedinica automatske regulacije koje imaju odre eni vrijeme zadravanje (tm) odskonog ulaznog signala, koje se naziva mrtvim vremenom (sl.2.19.). 21

Primjer izvedbe ove jedinice je relej, gdje je mrtvo vrijeme ono vrijeme ukljuivanja releja. Bez obzira to se ponekad ovakva svojstva jedinica mogu ponekad zanemariti, veina realnih izvedbi jedinica nultog reda ima ovakvu karakteristiku.

Karakteristika prvog reda ili P1 karakteristika

Jedinice koje imaju jedno spremite energije ili materije nazivamo sustavima prvog reda. Izlazna veliina ovakvih sustava na odskonu funkciju tei nekoj konanoj vrijednosti po eksponencijalnom zakonu (sl.2.20.). Prijelazna funkcija ima oblik y = K1 (1 e ) x

gdje su: x ulazna veliina, y izlazna veliina, t vrijeme, vremenska konstanta i e = 2.718 baza prirodnog logaritma. Vremenska konstanta je ono vrijeme koje je potrebno da izlazna veliina dostigne 63% svoje konane vrijednosti. Na prijelaznoj karakteristici vremenska konstanta se moe odrediti i grafiki tako da se u toci t0 povue tangenta, pa iz toke gdje ona sijee liniju maksimalne vrijednosti spusti okomica na vremensku os. Vremenski razmak t1 - t0 jednak je vremenskoj konstanti. Primjeri izvedbe ovakvih jedinica su brojni spomenimo samo RC spoj.

Karakteristika drugog reda ili P2 karakteristika

Sustavi drugog reda imaju dva spremita energije. Dinamika ovih sustava ne moe se opisati samo sa jednom veliinom, kao to je to bila vremenska konstanta kod sustava prvog reda. Za opis ove karakteristike potrebno je vie parametara, a najvaniji je parametar stupanj priguenja (). Za automatiku je prouavanje karakteristike drugog reda od izuzetne vanosti jer se veina sustava vieg reda moe svesti na sustav drugog reda. Primjera u praksi za ove sustave je mnogo: Serijski i paralelni RCL lanovi, elektromotori, hidrauliki i pneumatski sustavi. U RCL lanovima moe doi do izmjene magnetske energije akumulirane u zavojnici i elektrine energije akumuliran u kondenzatoru. To je oscilatorni proces ili istitravanje. Kada se energija potroi pretvaranjem u toplinu u otporniku, prijelazna pojava zavri. Ovisno o uporabljenim lanovima, odziv sustava drugog reda moe biti: aperiodski i oscilatorni.

Aperiodski odziv
Ako je stupanj priguenja jednako jedan ili je vei ( 1) sustav ima aperiodski odziv (sl.2.21.). Sustav nema niti nadvienja niti oscilacija. Izlazna veliina monotono raste do stacionarne vrijednosti (Yst), sto je ujedno i asimptota. Tangenta u t0 je apascisna os.

22

Oscilatorni odziv
Ovisno o stupnju priguenja, oscilacije mogu biti:

o priguene, o konstantne i o nepriguene (raspirujue).

Ako je stupanj priguenja izme u nula i jedan (0< < 1), oscilatorni odziv biti e priguen (sl.2.22.). Razlika izme u maksimalne vrijednosti i stacionarne vrijednosti izlaznog signala (ym yst) je nadvienje. Doputeno nadvienje je obino 10 % 30 %. Prijelazna pojava zavri kada je izlazna veliina u granicama 5 % do 1 % od stacionarne vrijednosti. Vremenom amplituda oscilacija postaje sve manja, a frekvencija priguenja ostaje nepromijenjena. Ovojnica ili anvelopa priguenja je eksponencijalna funkcija. Ako je stupanj priguenja jednak nuli ( = 0) nastaju nepriguene oscilacije tj. sklop se ponaa kao oscilator (sl.2.23.). To je sluaj u RCL- lanu ako je R = 0. Ovakav odziv je na granici stabilnosti i nije doputen u

automatici. U sluaju kada je stupanj priguenja manji od nule ( < 0) dolazi do nepriguenih oscilacija (sl.2.24.). To moe nastati u sluaju pozitivne povratne veze. Nepriguen (raspirujue) oscilacije znae nestabilan odziv. On je zabranjen u automatici jer moe dovesti do unitenja ure aja. Sa slike je vidljivo da se izlazna veliina udaljava od stacionarnog stanja. Ovojnica signala je eksponencijalna funkcija.

Derivacijska ili D karakteristika

Ovu karakteristiku imaju jedinice automatskog upravljanja kod kojih je vrijednost izlazne veliine jednaka brzini promjene ulazne veliine. Matematiki izraz za ovakvu prijelaznu karakteristiku je
y = KD dx dt

gdje je: x vrijednost ulazne veliine, y vrijednost izlazne veliine, t vrijeme 23

i KD pojaanje jedinice automatske regulacije. Derivacijska karakteristika prikazana je na sl.2.25. Na karakteristici je odre ena vremenska konstanta (), a predstavlja vrijeme potrebno da vrijednost izlazne veliine padne na 37% maksimalne vrijednosti koja se postie u trenutku t0. Sklopovi koji imaju ovakvu prijelaznu karakteristiku nazivamo sklopovima za diferenciranje.

Integracijska ili I karakteristika

Jedinice s ovakvom karakteristikom na odskonu ulaznu funkciju daju izlaz koji linearno raste s vremenom (sl.2.26). Matematiki izraz za ovu prijelaznu karakteristiku je
y = KI xt

gdje je: x vrijednost ulazne veliine, y vrijednost izlazne veliine, t vrijeme i KI osjetljivost ili faktor pojaanje jedinice automatske regulacije. Za jedinice s ovakvim djelovanjem karakteristino je akumuliranje energije ili materije.

2.1.3.4.3. Frekvencijske karakteristike

Prijelazna karakteristika je odziv jedinica sustava automatskog upravljanja na odskonu funkciju ovisno o vremenu. Frekvencijska karakteristika je odziv sustava na sinusnu funkciju ovisno o frekvenciji u stacionarnom stanju. Frekvencijska karakteristika se snima tako da se na generatoru funkcija namjesti odgovarajua amplituda (Xm) sinusoide i mijenja se frekvencija ulaznog signala. Za svaku namjetenu ulaznu frekvenciju osciloskopom se snima izlazni signal. mjeri se amplituda (Ym) i fazni pomak () izlaznog signala. Svaki linearni sustav ima svoje frekvencijsko podruje djelovanja. Ako sinusoida na ulazu ima oblik
x = Xm sint

izlazni signal bit e oblika

y = Ym sin(t+)

Vidimo da izlazna veliina ima oblik sinusoide iste frekvencije i valnog oblika, ali razliite amplitude i s faznim pomakom (sl.2.27.).

esto ne znamo napraviti matematiki model ispitivanog sustava pa ga ispitujemo eksperimentalno. Snima mu se prijelazna i frekvencijska karakteristika.
Sustavi se ispituju samo za frekvencije koje su za njih vane. Npr. za elektromotore nisu vane visoke frekvencije, jer ih priguuju namotaji (RL lan), u elektroakustici su vane samo frekvencije koje uje ovjek (16 Hz do 20 kHz). Od frekvencijski karakteristika razlikujemo sljedee tipove:

amplitudno-frekvencijska karakteristika, 24

fazno-frekvencijska karakteristika i amplitudno-fazno-frekvencijska karakteristika.

Amplitudno-frekvencijska karakteristika odre uje ovisnost omjera izlaznog i ulaznog signala o frekvenciji Y A( ) = m (). Xm Fazno-frekvencijska karakteristika odre uje ovisnost faznog pomaka izlaznog i ulaznog signala o frekvenciji (). ( )
Frekvencijska karakteristika grafiki se prikazuje vrlo jednostavno, dok su analitiki izrazi esto vrlo sloeni. Zato grafike metode imaju veliku primjenu. Grafike metode koje se primjenjuju u analizama frekvencijskih karakteristika su: 1. Bodeov prikaz, 2. Nyquistov dijagram i 3. Nickolsov dijagram.

Bodeov prikaz frekvencijskih karakteristika

Bodeov prikaz se sastoji od dva dijagrama:

amplitudno frekvencijske karakteristike i fazno frekvencijske karakteristike

I kod jedne i kod druge karakteristike na apscisu se nanosi frekvencija () u logaritamskom mjerilu zbog preglednosti dijagrama, jer se esto prikazuje iroko frekvencijsko podruje. Na Bodeovoj amplitudnoj karakteristici crta se ovisnost amplitude o frekvenciji, pa se na ordinatu nanosi logaritamski omjer izlazne i ulazne amplitude

L() = 20 log A()

Izraava se u decibelima (dB). Decibel nije mjerna jedinica ve logaritamski omjer amplituda. (Npr. ako je omjer izlazne i ulazne amplitude 1000, znai 60 dB, a omjer od 0.01 znai 40 dB). Bodeova fazno-frekvencijska karakteristika je u lin-log mjerilu. Na apscisu se nanosi frekvencija u logaritamskom mjerilu a na apscisu faza (u stupnjevima ili radijanima) u linearnom mjerilu. Zbog brzine i jednostavnosti, obino se Bodeovi dijagrami crtaju priblino, bez raunanja ili mjerenja toku po toku, a sastoji se od izlomljenih pravaca. Stvarna karakteristika neto odstupa od izlomljenih pravaca, a najvee odstupanje je lomnoj frekvenciji. Na sl.2.28. je prikazana amplitudno frekvencijska i fazno - frekvencijska karakteristika prvog reda. Odstupanje stvarne od lomljene karakteristike na amplitudnoj karakteristici najvee je na lomnoj frekvenciji i iznosi -3 dB, a na faznoj karakteristici oko 5%. Pad amplitude iza lomne frekvencije iznosi -20 dB / dekadi. Nagib faze iznosi -45/ dekadi.

25

2.2. Pretvornici pomaka

Pomak moe biti linearni (pravocrtni) i kutni (zakret). Pretvornike pomaka moemo razvrstati prema vrsti mjernog signala na elektrine, pneumatske i hidraulike. Najee se primjenjuju elektrini pretvornici:

otporniki pretvornici pomaka, kapacitivni pretvornici pomaka i induktivni pretvornici pomaka.

2.2.1. Otporniki pretvornici pomaka

Otporniki pretvornici pomaka su pasivni elektroniki pretvornici. Mogunost pretvore pomaka u elektrini signal moe se vidjeti iz izraza za elektrini otpor vodia:

R=

l S

Vrijednost otpora ianog otpornika moe se najlake mijenjati djelovanjem na duljinu ice (l), presjeka (S) i specifinog otpora (). Pretvornici s djelovanjem na duinu vodia su potenciometarski pretvornici od kojih su najpoznatiji pravocrtni i kruni potenciometri. Kod pravocrtnih potenciometarskih pretvornika (sl.2.29.), izlazna vrijednost otpora ovisi o pomaku koju je izazvala ulazna veliina (l). Ako oznaimo cjelokupni hod klizaa sa l0, a trenutni poloaj klizaa sa l prema sl. 2.29, moemo postaviti omjer l : l0 = R : R0, tada je otpor na odre enom poloaju klizaa:

R = R0

l l0

Budui da su vrijednosti l0 i R0 konstantne vrijednost otpora R ovisi samo o duljini l tj. o pomaku koji je napravio kliza. Slino je i kod krunih potenciometarskih pretvornika (sl.2.30.), izlazna vrijednost otpora ovisi o krunom pomaku koju je izazvala ulazna veliina (), odnosno

R = R0

Budui da su vrijednosti 0 i R0 konstantne vrijednost otpora R ovisi samo o kutu zakreta tj. o krunom pomaku koji je napravio kliza.

2.2.2. Kapacitivni pretvornici pomaka

Poznato je da kapacitet ploastih kondenzatora ovisi o povrini ploa (S), razmaku izme u ploa (d) i dielektrikinoj konstanti izolatora (r), to se izraava izrazom

C = 0 r

S d
26

Promjenu kapacitivnosti kod ovih pretvornika (kondenzatora) moemo izvesti na vie naina:

promjenom dielektrikine konstante izolatora (r), promjenom povrine ploa (S), promjenom razmaka izme u ploa (d)

U praksi se koriste sva tri naina, na temelju kojih se izvede pretvornici.

Na sl.2.31. je prikazan primjer izvedbe pretvornika s promjenom dielektrine konstante. Pomak dielektrine konstante izme u ploa kondenzatora mijenja kapacitet kondenzatora. Pretvornik pomaka izveden na principu promjene povrine ploa prikazan je na sl.2.32. Pomak uzrokuje promjenu me usobnog poloaja ploa, to mijenja aktivnu povrinu ploa kondenzatora, a ima za posljedicu promjenu kapaciteta kondenzatora. Sl.2.33. prikazuje principijelnu izvedbu kapacitivnog pretvornika na temelju promjene razmaka izme u ploa. Mijenjanjem razmaka izme u ploa mijenja se i kapacitet kondenzatora. U praksi se koriste nekoliko spojeva pri izvedbi kapacitivnih mjernih pretvornika. Na sl.2.34. je prikazan spoj u Wienovom mostu. Pomak kao ulazna veliina mijenja kapacitet kondenzatora C1, to ima za posljedicu promjenu izlaznog napona (ui).

2.2.3. Induktivni pretvornici pomaka

Induktivitet svitka ovisi o magnetskoj permeabilnosti (), povrine presjeka svitka (S), duljine svitka (l) i broja zavoja svtka (N), t ose iskazuje izrazom

L=

S 2 N l

Promjenu induktiviteta kod ovih pretvornika (svitaka) moemo izvesti na vie naina:

promjenom koeficijenta permeabilnosti (),

27

promjenom presjeka zavojnice (S), promjenom duine zavojnice (l), promjenom broja zavoja svitka (N).

Najee se induktivni pretvornici izvode na principu promjene magnetskih svojstava zavojnice i djelovanjem na ukupni koeficijent permeabilnosti magnetskog kruga. Na sl.2.35. prikazana je naelna izvedba induktivnog pretvornika pomaka, kod kojeg se pomakom jezgre mijenja permeabilnost () svitka, ime se mijenja i njegov ukupni induktivitet. Na taj se nain mijenja izlazna veliina pretvornika, induktivni otpor, struja li napon, analogno promjenama vrijednosti ulazne veliine (pomaka). Slika 2.36. prikazuje naelnu izvedbu induktivnog pretvornika pomaka u elektrinu veliinu. Pomak mijenja zrani raspor ( l), a time i ukupni koeficijenta permeabilnosti () magnetskog kruga svitka. to se na izlazu oituje kao promjena napona ili struje zavojnice. Za mjerenje sa induktivnim pretvornicima vrlo esto se koriste mosni spojevi.

2.3. Pretvornici brzine vrtnje

Kako postoje dvije vrste brzina (pravocrtna i kutna), tako postoje i dvije vrste pretvornika brzine:

pretvornici pravocrtne brzine i pretvornici kutne brzine koje emo zvati i pretvornici brzine vrtnja.

Od svih mjerenja brzine najee se primjenjuje mjerenje brzine vrtnje. Mnoga mjerenja brzine gibanja zapravo su mjerenja brzine vrtnje (npr. brzina gibanja automobila, brodova itd.). Jedinica za mjerenje kutne brzine je rad/s, a za pravocrtnu brzinu m/s. Za automatsku regulaciju mjerenje brzine vrtnje naroito je znaajno kod reguliranih elektromotornih pogona. Razvijeno je vie naina pretvorbe brzine vrtnje. Najee su to mehaniki ili elektrini pretvornici. Od mehanikih pretvornika najpoznatiji je centrifugalni pretvornik brzine vrtnje. Od elektrini mjernih pretvornika razlikujemo generatorske pretvornike koji brzine vrtnje pretvaraju u analogni elektrini signal i impulsne pretvornike koji brzinu vrtnje pretvaraju u niz impulsa. Generatorske pretvornike susreemo i pod nazivom elektromagnetski pretvornici. Oni obuhvaaju pretvornike to se nazivaju tahometrima.

esto se generatorski pretvornici brzine vrtnje nazivaju i tahogeneratori.

2.3.1.

Generatorski pretvornici brzine vrtnje

Generatorski pretvornici rade na principu generiranja elektrinih napona u vodiima koji se gibaju u magnetskom polju. Ovi generatori mogu biti izmjenini ili istosmjerni. Principijelna shema ovih generatora prikazana je na sl.2.37. 28

Ako se rotor generatora okree kutnom brzinom () inducirani napon na rotorskom svitku je proporcionalan toj brzini

uind =Asint
gdje je: A maksimalna vrijednost induciranog napona; kutna brzina; t vrijeme. eli li se dobiti istosmjerni napon, umjesto kliznog koluta na izlaznom dijelu rotora ugradi se kolektor. Inducirani napon sada je ispravljen i njegova srednja vrijednost je

Ui = kA
gdje je: k konstanta ispravljanja, A maksimalna vrijednost induciranog napona; kutna brzina. Istosmjernim pretvornicima ove vrste mjeri se brzina vrtnje do 6000 o/min, a izmjeninima i vie.

2.3.2.

Impulsni pretvornici brzine vrtnje

Impulsni pretvornici brzine vrtnje izra uju se kao kapacitivni, induktivni, fotoelektrini i optikoelektrini. Od impulsnih pretvornika najee se koriste induktivni koji se izra uju u mnogo razliitih izvedbi. Jedna izvedba principijelno je prikazan na sl.2.38. U rasporu nepominog svitka (3) vrti se zupasta ploa (1). Na svakom zupcu ploe je permanentni magnet. Ploa je privrena na osovinu (2) iju brzinu vrtnje mjerimo. Prolaskom zupca s permanentnim magnetom kroz raspor svitka u svitku e inducirati napon u obliku pravokutnog impulsa. Frekvencija impulsa je

f i = n z
gdje je: n brzina vrtnje osovine (o/s); z broj zubi na ploi. Principijelna izvedba fotoelektrinog impulsnog pretvornika prikazan je na sl.2.39. Izbuena ploa (1) privrena je na osovinu iju brzinu vrtnje mjerimo. S jedne strane ploe postavljeno je fotoosjetilo (2) , a sa druge strane izvor svjetlosti s usmjerenim optikim sustavom (3). Nailazak rupe na snop svijetlosti prouzroit e osvjetljivanje fotoosjetila tj. generiranje impulsa. Frekvencija impulsa je

f i = n z
gdje je: n brzina vrtnje osovine (o/s); z broj provrta na ploi. 29

2.4. Pretvornici sile i naprezanja

Sila je veliina koja uzrokuje gibanje ili deformaciju tijela. Kad sila djeluje na tijelo, tijelo se ubrzava u smjeru te sile. sila je uzrok gibanja tijela. Ako su sile u ravnotei, tada one optereuju tijelo i uzrokuju deformaciju tijela, stezanje ili rastezanje tijela. Teina je sila uzrokovana ubrzanjem Zemljine tee, tj ona sila kojom Zemlja privlai tijelo i ovisi o geografskom poloaju. Za mjerenje sile razvijene su mnoge metode i mnotvo izvedbi mjernih instrumenata. Ovdje emo obraditi:

otpornike pretvornike sile, induktivne pretvornike sile, kapacitivne pretvornike sile i fotoelastine pretvornike sile.

2.4.1.
ugljene,

Otporniki pretvornici sile

Me u otpornike pretvornike sile ubrajamo:

potenciometarske i pretvornike s rasteznim osjetilima.

Potenciometarski pretvornici sile upotrebljavaju se rijetko, a rade na principu pretvorbe pomaka uzrokovanog silom, kojom se pomie kliza pretvornika.

Ugljeni pretvornici sile

Ugljeni pretvornici sile rade na temelju promjene otpora ugljenog stupca, ako na njega djeluje sila (sl.2.40.). Otpor ugljenog stupca sastoji se od otpora pojedinih ploa i prijelaznog otpora izme u ploa

R = Rpl + Rpr
Otpor pojedinih ploa (Rpl ) je konstantan, ali se pod djelovanjem sile mijena prijelazni otpor (Rpr), po zakonu

Rpr =
gdje je:

K F

K konstanta ovisna o vrsti ugljena i dimenzijama ploa, F sila. Ukupni otpor stupca je

R = Rpl +
pa je iznos mjerene sile

K F

30

F=

K R R pr

Ovi se otpornici primjenjuju za mjerenje sile do nekoliko kN. Mjerni spojevi za mjerenje s ugljenim pretvornicima najee se izra uju kao mosni u kojima se pokazni instrumenti badare u jedinicama za silu. Jedan takav mosni spoj prikazan je na sl.2.41.

Pretvornici sile s rasteznim osjetilima

Pretvornici sile s rasteznim osjetilima rade na principu elastine deformacije tijela izazvane djelovanjem sile. I kod ovih pretvornika iskoritena je mogunost promjene otpora promjenom duljine, poprenog presjeka i specifinog otpora. Princip rada ovih pretvornika prikazan je na sl.2.42. Najjednostavniji oblik ovog pretvornika moe se predstaviti kao vodi iji je jedan karaj uvren, dok mu na drugi slobodni kraj djeluje sila. Ako sila djeluje tako da istee vodi, pod njenim djelovanjem vodi se izdui i rastanji, a djelomino mu se promjeni i specifini otpor. Rastezna se osjetila izvode tako da se na elastinu podlogu (1) zalijepi ili kemijskim putem nanese otporna ica (2) u vie navoja (sl.2.43.). I kod izvedbe ovih pretvornika najee se koriste mosni spojevi. S njima se mogu mjeriti sile od nekoliko MN do 2000MN.

2.4.2.

Induktivni pretvornici sile

Za mjerenje veih sila upotrebljavaju se induktivni pretvornici sile. Principijelna shema prikazan je na sl.2.44. Sastoji se od elektromagneta sa pominom kotvom. Sila djeluje na kotvu i mijenja irinu zranog raspora (0). Promjena zranog raspora mijenja duljinu magnetskih silnica magnetskog kruga, tonije duljinu silnica kroz zrani raspor, a time i promjenu induktiviteta. Induktivitet je ovisan o broju navoja i magnetskom otporu kruga. Ako zanemarimo magnetski otpor eljeza, onda je magnetski otpor kruga priblian magnetskom otporu zranog raspora (Rm0), pa je induktivitet kruga

L=

N 2 0 S N2 N2 = = 0 Rm 0 0 0 S

gdje su: Rm0 magnetski otpor zranog raspora; N broj navoja elektromagneta; S povrina poprenog presjeka eljezne jezgre: 0 apsolutna permeabilnost; 0 irina zranog raspora. Induktivni otpor je

31

X L = L =

N 2 0 S 0

Struja koja tee elektromagnetom je

I=

U 0 U = X L N 2 0 S

Iz izraza je vidljivo da je struja proporcionalna irini zranog raspora (0). Na taj nain smo silu pretvorili u strujni signal.

2.4.3.

Kapacitivni pretvornici sile

Djeluju na osnovi promjene kapaciteta ploastog kondenzatora kod kojeg je izme u ploa elastini dielektrik (sl.2.45.). Kada sila (F) djeluje na plou mijenja se razmak izme u ploa, a time se mijenja i kapacitet kondenzatora. Odnos sile i kapaciteta kondenzatora moe se izraziti formulom

F=k C
gdje su: k konstanta;

C = C C0.

Ovi se pretvornici koriste za mjerenje malih sila.

2.4.4.

Piezoelektrini pretvornici sile

Kada se na neke kristale (npr. kvarc) djeluje silom na njegovim plohama pojavi se naboj. Naboj se javlja na plohama okomitim na smjer djelovanja sile. To svojstvo kristala iskoriteno je kod piezoelektrinih pretvornika sile. Principijelna shema ovih pretvornika prikazan je na sl.2.46. Piezoelektrini pretvornici prikladni su za mjerenje impulsnih sila (brzih promjena sila i po iznosu i po vremenu) do frekvencija od 15 kHz. Koriste se za mjerenje sila u kompresorima, crpkama, eksplozijskim motorima, topovskim cijevima itd.

2.5. Pretvornici tlaka

Tlak je definiran kao djelovanje sile na povrinu. Razlika tlaka je bilo koja razlika tlakova mjerenih na dva mjesta u prostoru. Tlak mjeren s obzirom na atmosferski tlak naziva se relativni tlak a iskazuje se omjerom mjerenog i atmosferskog tlaka. Uzimajui atmosferski tlak kao osnovicu, uobiajeno je da se relativni tlak vei od atmosferskog zove nadtlak, o manji od atmosferskog podtlak. Jedinica za mjerenje tlaka je paskal (1Pa = N/m2). Tlak manji od 133 Pa smatra se vakuumom, a tlak od 0.1Pa je visoki vakuum. Osim paskala ponegdje su jo u uporabi i stare jedinice za tlak: 32

normalna (fizikalna) atmosfera (1 atm = 101325 Pa) milimetar stupca ive (1 mm Hg = 133.322 Pa) milimetar stupca vode (1 mm H2O = 9.80665 Pa)

Budui da je tlak djelovanje sile na povrinu, mjerene tlaka svodi se na uspore ivanje dviju sila i mjerenje njihove razlike. Sile koje izazivaju tlak mogu se svrstati u dvije osnovne skupine: sile koje nastaju uslijed gravitacije na bazi kojih se grade tekuinski pretvornici tlaka i sile koje djeluju na bazi elastine deformacije na bazi koji se grade deformacijski pretvornici tlaka.

Mjerni pretvornici tlaka osjeaju promjene tlaka pomo mehanikih osjetila u kojima se na prikladan nain uspostavlja ravnotea sila i kao posljedica mjerljiv pomak ili deformacija. Pretvornik tlaka s indikatorom naziva se tlakomjer ili manometar. Ovdje emo obraditi pretvornike tlak koje smo svrstali u tri skupine:

tekuinske pretvornike tlaka, deformacijske pretvornike tlaka i mehaniko-elektrine pretvornike tlaka.

2.5.1. Tekuinski pretvornici tlaka

Tekuinski pretvornici tlaka su pretvornici punjeni ivom, vodom, alkoholom, uljem, glicerinom itd. Tekuine kojima se pune moraju imati mali temperaturni koeficijent irenja, kako bi greka mjerenja uslijed promjene temperature bila to manja. Princip rada ovih pretvornika objasnit emo na primjeru pretvornika tlaka sa U-cijevima (U-manometar). Kod ovih pretvornika u staklenoj cijevi oblika slova U (sl.2.47.) nalazi se tekuina (iva, alkohol, voda itd). Na jednom kraju cijevi prikljuen je referentni (atmosferski) tlak p0, a na drugi mjereni tlak p1. Ako je p1 vei od p0, kako je prikazano na slici, pokazat e se razinska razlika h. Budui da razlika tlakova ovdje dri ravnoteu teini stupca tekuine, odnosno:

p 1 S p0 S = G

ili p1 p0 = gdje su:

V volumen istisnute tekuine; S povrina poprenog presjeka cijevi; tekuine G V S h = = = h S S S

specifina teina

Pri mjerenju s ovim pretvornicima, moraju se uzeti u obzir pojava kapilarnosti tekuina, koja od tankih cijevi i malih razlika tlakova mogu izazvati znatne pogreke. Isto je i sa toplinskom rastezljivou tekuina.

33

2.5.2. Deformacijski pretvornici tlaka

Ovi pretvornici tlaka imaju mehanika osjetila koja pretvaraju tlak u male pomake ili deformacije. U tu svrhu koriste se razliite izvedbe membrana i mjehova. Pri tom je bitno da mjerni tlakovi ne prekorae najvee mogue elastine deformacije pretvornika. Pretvornici tlaka s membranom Obino imaju krunu elastinu membranu, koja po svom obodu zatvara prostor u kojem djeluje mjerni tlak. Otklon sredita membrane pretvornika je proporcionalan mjernom tlaku. Taj se pomak najee prenosi polugom na kazaljku pokaznog sloga (sl.2.48.). Pod djelovanjem tlaka sredite membrane se pomie za pomak: l = K(p1 p0) = K p Konstanta K sadri faktore ovisne o mehanikim osobinama membrane: elastinost, geometrijske dimenzije i nain izrade membrane. Mjerni tlakovi ovise o izvedbi pretvornika i iznose 0.2 30 kPa. Pretvornici tlaka s mijehom Izra uje se od metala ili drugih elastinih materijala (sl.2.49.). Mijeh se izdui ili skrati, ako na njegovu povrinu, vanjsku ili unutarnju, djeluju tlakovi razliitih vrijednosti. Kod praktinih izvedbi se jedna ploha mijeha uvrsti nepomino, a na drugoj se postavi prijenosni mehanizam s kazaljkom. Pomak pokretne plohe mijeha s polugom i kazaljkom ovisi o izvedbi i osobinama materijala od kojeg je mijeh izra en. Taj pomak je odre en izrazom: l = K(p1 p0) = K p Pretvornici tlaka s mijehom koriste se za mjerenje tlakova plinova u regulacijskoj tehnici. Podruje mjerenja tlakova ovih pretvornika je 0.5 5 kPa.

2.5.3. Mehaniko-elektrini pretvornici tlaka

Gore navedeni pretvornici pretvarali su tlak u mehaniki pomak. Ovdje emo prikazati kako taj pomak pretvoriti u promjenu otpora i induktiviteta.

Otporniki pretvornici
Na sl.2.50. prikazana je izvedba pretvornika tlaka s U cijevi, gdje se pretvorba pomaka stupca ive pretvara u napon. U ivin stup U cijevi uronjena je otporna nit. Promjena tlaka uzrokuje promjenu otpora uronjene niti. Spoj je mosni pa je osjetljivost mjernog sloga velika.

34

Induktivni pretvornici
Na sl.2.51. prikazana je izvedba pretvornika tlaka s membranom i induktivnim pretvornikom. Jezgra svitka ima pominu kotvu koja je preko poluge spojena s membranom. Promjena tlaka koja izaziva pomak membrane preko poluge mijenja i zrani raspor svitka s jezgrom. Promjena zranog raspora izaziva promjenu induktiviteta svitka, tj. induktivnog otpora, to dalje dovodi do promjene struje kroz svitak.

2.6. Pretvornici razine tekuine

Mjerenje razine tekuine u spremnicima i posudama u osnovi slui kao mjera njihovog volumena ili mase. Razliiti oblici posuda i razliite karakteristike tekuina ine ova mjerenja sloenim. Razina goriva mjeri se u rezervoarima vozila, termoelektrana, rafinerija, nivo vode u vodospremnicima itd. Razvijene su brojne metode mjerenje razine tekuine i pretvaranje tog podatka u elektrini signal. neke od tih metoda su: pomou mehanikog plovka, otporna, kapacitivna i induktivna metoda, ultrazvuna metoda itd.

2.6.1. Kapacitivni pretvornici razine tekuine

Princip mjerenja razine tekuine kapacitivnom metodom prikazan je na sl.2.52. Dvije elektrode uronjene su u tekuinu. Vidimo da je jedan dio elektroda u tekuini a drugi dio u zraku, pa se izme u elektroda nalaze dva razliita dielektrika. Jedan je zrak a drugi tekuina. Uronjene elektrode ponaaju se kao dva paralelno vezana kondenzatora iji je ukupan kapacitet C = C1 + C2 a kapaciteti kondenzatora su
C1 = 1 S1 d C2 = 2 S2 d

gdje su: 1 i 2 dielektrine konstante zraka i tekuine; S1 i S2 povrine ploa u zraku i tekuini; d razmak me u ploama. Ako je tekuina elektriki vodljiva tada je potrebno elektrode me usobno izolirati (sl.2.53.). Naelo rada je isto kao i kod onih sa nevodljivom tekuinom, ali je proraun kapaciteta drugaiji. Naime ukupan kapacitet moe se predstaviti nadomjesnim spojem. kapacitet paralelnog spoja je 35

C12 = C1 + C2

Ukupan kapacitet je
C= C12 C3 C12 + C3

2.6.2. Ultrazvuni pretvornici razine tekuine

Novija metoda mjerenja razne, prikladna za velike spremnike tekuine. Princip rada prikazan je na sl.2.54. Ultrazvuni generator odailje valove koji se odbijaju od povrine tekuine i vraaju na prijemnik. Mjeri se vrijeme izme u slanja i primanja ultrazvunih valova. Mjerenje ovom metodom podrazumijeva poznavanje brzine irenja valova kroz tekuinu iju razinu mjerimo. Prije eni put vala od generatora do prijemnika je l = l1 + l2 jednak je
l=ct

gdje su: c brzina irenja valova (razliita za svaku tekuinu); l prije eni put vala; t vrijeme putovanja vala. Iz poznatog istokranog trokuta lako se izrauna visina trokuta (h), to je i razina tekuine u spremniku.

2.7. Pretvornici protoka

Protjecanje je gibane tekuina i plinova. Koliina tekuine ili plina to protee u odre enom vremenu zovemo protok. Obujam tekuine ili plina to protjee u jedinici vremena zove se volumni protok. Masa tekuine ili plina to protjee u odre enom vremenu zove se maseni protok. Za mjerenje protoka tekuina i plinova razvijeni su mnoge vrste mehanikih i elektrinih pretvornika. Svrstavaju se na razliite naina, a osnovna im je podjela na dvije skupine: pretvornici volumenskog protoka, odnosno
qv = V t

[m3/h]

pretvornici masenog protoka, odnosno

qm = m t

[kg/h]

gdje su: qv volumen protjecane materije u jedinici vremena; qm masa protjecane materije u jedinici vremena; t vrijeme; V volumen protjecane materije; m masa potjecane materije

36

2.7.1. Turbinski pretvornici protoka

Princip rada mehanikih pretvornika protoka objasnit emo na turbinskom pretvorniku protoka (sl.2.55.). Pretvornici rade na taj nain da mjerena tekuina ili plin struje kroz cijev (1) i komoru (2) u kojoj je ugra en rotor (3). Lopatice rotora postavljene su koso, tako da strujne okree rotor brzinom proporcionalnom vrijednosti protoka. Na osovini rotora prikljuen je prijenosni sustav zupanika (4) i osovina (5) koja okretanje rotora prenosi na pokazni sustav i sustav za registriranje. Sustav za registriranje je najee brojilo s diskovima. U sluaju pretvorbe signala u analognu elektrinu veliinu, na mehaniki izlazni dio pretvornika prikljuuje se najee generatorski pretvornik brzine vrtnje iz kojih se onda koriste signali za brojanje i prikazivanje protoka.

2.7.2. Rotacijski pretvornici protoka

Ovo su vrlo jednostavni pretvornici koji mogu mjeriti protok tekuina i plinova. Poznati su pod nazivom rotametri. Pretvornik radi na nain da se koso suena cijev (1) kroz koju protjee mjerena tekuina postavi okomito, tako da tekuina kroz cijev struji odozdo prema gore (sl.2.56.a). U cijevi se nalazi lebdilo rotametra teine G koje djeluje prema dolje silom Fg. U suprotnom smjeru djeluje sila uzgona Fu i sila FQ, kojom tekuina uslijed protjecanja djeluje na lebdilo i kojom lebdilo podie okomito u cijevi. Kod odre enog protoka Q sve su sile u ravnotei i lebdilo lebdi na odre enoj visini h. Skala je obino badarena na cijevi koja je prozirna. Kod ovakvih pretvornika znatan utjecaj na tonost pokazivanja ima i stupanj viskoznosti mjerene tekuine, pa su kod velike gustoe tvari mogue i vee pogreke. Da se osigura daljinski prijenos mjernih veliina s ovih pretvornika uz cijev (1) rotametra (2) stavlja se dodatak s magnetskom spojkom i induktivnim pretvornikom (3) (sl.2.56.b). Rotametri se upotrebljavaju za mjerenje protoka srednjih i veih vrijednosti a pogreka pokazivanja im je 1-3%.

2.7.3. Induktivni pretvornici protoka

Induktivni pretvornici protoka primjenjuju se za mjerenje protoka vodljivih tekuina. Minimalna vodljivost pri kojoj se mjerilo moe koristiti je 1S/cm. Princip rada pretvornika zasniva se na generiranu elektromotorne sile u vodiu koji se giba magnetskom polju. U ovom sluaju mjerena tekuina se moe smatrati vodiem, koji se giba u mjernoj cijevi izme u polova magneta. Naelna izvedba ovog pretvornika prikazan je na sl.2.57. gdje su sa (1) oznaen smjer strujanja tekuine u cijevi (2), koja se nalazi izme u polova magneta (3) sa uzbudom zavojnicom (4). Sa (5) su oznaene mjerne elektrode. Gibanje tekuine inducira elektrini napon
uiz = Blv

37

Unutranjost mjerene cijevi je izolirana, a inducirani napon se javlja na elektrodama koje su u neposrednom dodiru sa tekuinom i smjetene dijametralno suprotno i okomito na smjer gibanja tekuine. Budui je protok (Q) u cijevi
Q = S v

dobije se da je
Q=S u iz Bl

Kako su S, B, l konstantne vrijednosti, izlazi

Q = kuiz

Inducirani naponi kod ovih pretvornika su vrlo maleni (reda mV), pa je redovito potrebno njihovo pojaanje.

2.7.4. Ultrazvuni pretvornici protoka

Za mjerenje protjecanja ultrazvunom metodom koriste se dva para prijemnika i predajnika (sl.2.58.). Promjer cijevi (D) i razmak izme u prijamnika i odailjaa (d) su konstantni. Poznata je i brzina irenja ultrazvunog vala (c) kroz mjernu tekuinu. Mjerenje se zasniva na Dopplerovom efektu: brzina gibanja valova u smjeru protoka tekuine je vea nego u suprotnom smjeru. Mjeri li se vrijeme za koja oba vala stignu od odailjaa do prijemnika, razlika tih vremena je razmjerna brzini protjecanja. Mjerenje vremena u suvremenoj tehnici je vrlo tono, a ure aji za mjerenje maleni i jeftini. Osobine ovih pretvornika su vrlo dobre jer ne ometaju protjecanje, nemaju pokretnih dijelova koji se troe, imaju veliku brzinu odziva itd.

2.8. Pretvornici temperature

Temperatura je veliina kojom izraavamo toplinsko stanje tijela i njihovu sposobnost prijenosa topline na druga tijela. Toplina je energija to se zbog razlike temperature izmjenjuje izme u tijela i okoline, tj izme u dva tijela. Pod pojmom tijela ovdje se podrazumijeva kruta tijela, kapljevine i plinovi. Ako izme u dva tijela ne postoji temperaturna razlika, izme u njih nee biti ni prijenosna topline. Promjena toplinskog stanja tijela uzrok su razliitim fizikalnim pojavama, pa se mnoge od tih pojava iskoritene kao osnova za pretvorbu temperature u mjerni signal. Najvanije su: zavisnost obujma tijela (dilatacija tijela) od temperature, zavisnost elektrinog otpora vodia i poluvodia od temperature zavisnost energije zraenja tijela od njegove temperature zavisnost elektromotorne sile razvijene na spojitu dvaju vodia od temperature spojita.

38

2.8.1. Dilatacijski pretvornici temperature

Ovi se pretvornici razvrstani u nekoliko skupina prema tvari koja mijenja obujam. Zavisnost obujma (V) od promjene temperature (T) odre uje se eksperimentalno za svaku tvar zasebno, pa se zatim trai matematiki izraz koji najbolje opisuje tu zavisnost.

Bimetalni pretvornici
Od dilatacijskih mjernih pretvornika spomenut emo bimetalni dilatacijski pretvornik. Bimetal je sastavljen od dviju traka razliitih materijala (sl.2.59.), pa kad se izloe promjeni temperature, savija se zbog razliitih koeficijenata toplinskog irenja tih materijala. Uvrsti li se jedan kraj bimetala, otklon drugog kraja bit e mjera temperature.

Trake se mogu oblikovati u spiralu ili helikoidu, pa se tada dobije zakret kao mjera temperature. U mjerne svrhe najvie se upotrebljavaju ovakve izvedbe. Na sl.2.60. prikazani su takvi pretvornici i jedna tipina primjena. Bimetalni mjerni pretvornici koriste se samo u jednostavnijim regulacijskim krugovima kao mjerna osjetila. Bimetalni mjerni pretvornici upotrebljavaju se za mjerna podruja od -185C do 400C s mjernom pogrekom od 1%. Materijali za bimetal su INVAR, slitina nikla i eljeza s malim koeficijentom dilatacije, te mjed ili slitina nikla i kroma s velikim koeficijentom dilatacije. Mjed se upotrebljava za nie a slitina nikla i kroma za vie temperature.

Tekuinski pretvornici temperature

U ovu skupinu spadaju svi oni pretvornici koji su punjeni tekuinom. Ovi pretvornici rade na temelju temperaturno ovisnih promjene volumena tekuine. Promjena volumena tekuine moe se iskazati izrazom:
VT = V0 (1+ T)

gdje je: VT obujam na mjerenoj temperaturi VT obujam na temperaturi T0 39

 - temperaturni koeficijent tekuine T promjena temperature Primjer izvedbe tekuinskog pretvornika prikazan je na sl.2.61. Stakleni tekuinski termometar sastoji se od lukovice s tekuinom, kapilare i skale. Porastom temperature tekuine poraste i njen obujam, pa porast volumena V izaziva promjenu razine u kapilaru u kojoj dostie analognu visinu. Za to bolju osjetljivost, odnosno to bre mjerenje mora se odabrati to manja vremenska konstanta termometra. Ona ovisi o gra i termometra, volumenu lukovice i vrsti tekuine. Tekuinski pretvornici mogu biti punjeni ivom, alkoholom ili drugim vrstama tekuine. mjere temperaturu izme u -200 i +700C.

2.8.2. Otporniki pretvornici temperature

Pretvornici to imaju kao osjetilo metalni (kovinski) ili poluvodiki otpornik zovu se otporniki pretvornici. Zavisnost otpora od promjene temperature odre uje se eksperimentalno, a zatim se iskae i matematiki. Za veinu kovina ta se zavisnost moe iskazati izrazom R = R0 (1 + T ) gdje su: R je otpor na mjerenoj temperaturi (T); R0 otpor na referentnoj temperaturi (T0); T = T T0; temperaturni koeficijent elektrinog otpora kovine. Metalna otpornika osjetila izvode se namatanjem ice ili naparivanjem tankog sloja kovine na izolator. Materijali za ice otpornikih osjetila temperature su: platina, nikal, volfram i bakar. Slojna otpornika osjetila izvode se obino naparivanjem platine na keramiki izolator. Primjeri praktine izvedbe otpornikih osjetila temperature prikazani su na sl.2.62. Na slici 2.62.a. je sa (1) oznaeno mjerno osjetilo, (2) zatitna izolacija pretvornika, (3) zatitna cijev. (4) prikljune stezaljke, (5) poklopac glave, (6) izvodna cijev. Uloak pretvornika pokazan je na sl.2.62.b. gdje je: (1) temperaturno ovisni otpornik, (2) izolacija, (3) keramika cijev, (4) serijski otpor, (5) prikljune stezaljke. Platinska ina otpornika osjetila upotrebljavaju se za precizna mjerenja u podruju od -183C do +630C, dok im je praktina primjena u podruju od -265C do 1050C. U podruju od -183C do +630C platinsko se osjetilo koristi i kao badarno osjetilo. Nikalna ina otpornika osjetila upotrebljavaju se za mjerenja u podruju od -183C do +630C. Jeftinija su i imaju veliku primjenu u industriji i aerotehnici. Bakarna ina otpornika osjetila temperature imaju linearnu karakteristiku, ali zbog malog otpora bakra izvedbe su im sa neprikladno dugom icom. Upotrebljavaju se u podruju od -195C do +260C. Volframova ina otpornika osjetila temperature skupa su i upotrebljavaju se kada je potrebno obuhvatiti iroko mjerno podruje. Mjerno im je podruje od -268C do +1100C . 40

Od poluvodikih otpornikih osjetila temperature najvie se primjenjuju termistori. Izra uju se od smjesa sulfida ili oksida kovina kao to su magnezij, nikal, bakar, eljezo i uran. Glavne znaajke su im veliki otpor, veliki negativni temperaturni koeficijent otpora. Izvode se u obliku ploa, kuglica, tapia ili zrna (sl.2.63.).

Mjerno podruje termistora su od -75C do 250C, ali postoje i posebne izvedbe za mjerenje vrlo niskih temperatura do -250C. Za mjerna osjetila u podruju vrlo niskih temperatura koriste se ugljina otpornika osjetila za temperature od 1 do 20K i germanijeva otpornika osjetila za temperature od 0.5 do 100K.

41

2.8.3. Termoelektrini pretvornici temperature

Njemaki fiziar Thomas Johann Seebeck uoio je da se u zatvorenom krugu to ga tvore dva metala stvara kontinuirana elektrina struja kad su spojita ovih metala izloena razliitim temperaturama. Ta Seelbeckova pojava tumai se pomou sl.2.65. Prema toj slici ice od materijala A i B spojene su u krug, pa im je jedno spojite izloeno temperaturi Tmj, a drugo referentnoj temperaturi T0. Pomou ampermetra beskonano malog unutarnjeg otpora motri se nastala termoelektrina struja I, ili se pomou voltmetra beskonano velikog unutarnjeg otpora motri termoelektromotorna sila tj. napon U. Vrijednost razvijene elektromotorne sile zavisi od materijala ice i razlike temperatura Tmj T0. Ovakav spoj ice naziva se termopar. Pretvornici temperature s termoparovima izra uju se u mnogim kombinacijama od kojih se u praksi najee primjenjuju dani su u tablici: Termopar Bakar - konstantan eljezo konstantan Nikal Cromnikal Platina Platina Rhodij Za temperature -200600C -200900C 01200C 01600C

Lako je uoiti da se ovim ostvaruje pretvorba toplinske energije u elektrinu. Pojava je iskoritena kao temelj za termoelektrino mjerenje temperature.

2.9. Pretvornici mjernih signala u standardizirana mjerna podruja

U periodu razvoja tehnike mjerenja neelektrinih veliina nastalo je mnogo vrsta izvedbi mjernih slogova. Te su se izvedbe po naelima rada, gra i, mjernim podrujima, vrstama energije mjernih signala. Tak se razvilo mnogo mjernih slogova koji su bili me usobno nezamjenjivi. To je esto puta dovodilo da se istu mjernu veliinu trebalo mjeriti vie puta ukoliko ju je trebalo istodobno pokazivati, registrirati ili koristiti za vo enje procesa. Danas se mjerni slogovi izvode tako, da se mjerni signali neelektrinih veliina, pretvaraju iz primarne u sekundarnu neelektrinu veliinu, zatim se pretvore u proporcionalnu elektrinu veliinu, a on se zatim pretvori u standardizirani (normirani) naponski ili strujni signal. Ponekad se signali neelektrinih veliina pretvaraju u standardizirane pneumatske ili hidraulike standardizirane signale. Najea mjerna podruja suvremenih standardiziranih mjernih signala prikazani su u tablici. Standardizirani mjerni signali Mjerno podruje 0..........1 mV 0........50 mV 0......500 mV 0..........3 V 0..........5 V 0..........1 mA 0..........5 mA 0........20 mA 0........50 mA 0.2.......1 bar 1........10 bar 42

Naponski signal (istosmjerni ili izmjenini)

Strujni signal (istosmjerni) Pneumatski signal Hidrauliki signal

3. Regulatori i krugovi automatske regulacije

3.1. Osnovni pojmovi o regulacijskim krugovima
Upravljaki (regulacijski) krug moe se prikazati na vie naina. Krug se moe podijeliti na manji ili vei broj osnovnih dijelova, koji se nazivaju jedinicama upravljakog (regulacijskog) kruga. Primjer jedne takve podjele prikazan je na sl.3.1.

Upravljaki (regulacijski) krug prikazan je s podjelom na sedam osnovnih dijelova ili jedinica: objekt upravljanja ili regulirani proces mjerna osjetila mjerni pretvornici komparator (usporednici) upravljaki ure aj (regulator) postavni motor postavna sprava

Ovisno o sloenosti gra e regulacijskih krugova, regulacijski krugovi mogu se dijeliti i na mani ili vei broj osnovnih jedinica. Neke od jedinica mogu se izostaviti. U drugom sluaju neke od jedinica mogu se podijeliti u vie dijelova. Zadatak automatskih sustava je upravljanje objektima ili procesima. Objekt upravljanja moe biti bilo koji tehniki ure aj. Mjerni slog ine dva karakteristina dijela: mjerno osjetilo ili senzor i mjerni pretvornik. Zadaa mjernih osjetila i mjernih pretvornika je uzimanje i mjerenje reguliranih veliina te njihov prijenos i pretvorba u druge oblike signala pogodne za nadzor i upravljanje (vo enje) procesa. 43

Komparatori ili usporednici (sklopovi za uspore ivanje) su karakteristini dijelovi regulacijskih krugova iji je zadatak uspore ivanje stvarne (yp) i eljene vrijednosti regulirane veliine (x). Komparatori, zapravo izvode jednostavne raunske operacije zbrajanja ili oduzimanja stvarne vrijednosti izlazne (yp) i eljene vrijednosti regulirane veliine (x), odnosno regulacijsko odstupanje ( = x yp). Predznak regulacijskog odstupanja je jednak predznaku vee vrijednosti, odnosno eljene ili stvarne vrijednosti regulirane veliine. Regulator je vaan, a vrlo esto i najsloeniji element automatske regulacije, odnosni sustava automatskog vo enja procesa. Glavna zadaa regulatora je da na svako regulacijsko odstupanje preko postavnog motora i postavne sprave djeluje na objekt ili proces upravljanja tako da reguliranu veliinu ponovo dovede u zadanu (eljenu) vrijednost. Izvrni dijelovi (slogovi) sustava automatskog upravljanja jesu postavni motori i postavne sprave. Postavni ili izvrni motor pokreu postavnu spravu. Postavne sprave kao vaan dio regulacijskog kruga i kroz njih najee prolazi postavna struja energije ili materije. Postavne sprave su razliite vrste ventila, sklopki itd.

3.2. Prijenosne funkcije

Svaki dio zatvorenog regulacijskog sustava moe se smatrati komponentom ako obavlja neku obradu ulaznog signala. Primjeri su komparator, regulator, pojaalo, postavni motor, ventil, filtar, mjerni lan, itd. Prouavanje pojedinanih komponenata je prilino jednostavno u odnosu na prouavanje sustava u cjelini zbog me usobnih utjecaja. Za opis dinamikog ponaanja kontinuiranih sustava primjenjuju se diferencijalne jednadbe. Svaka komponenta i itavi sustav opisuju se diferencijalnim jednadbama. Kako je rad s njima dosta teak, za opis linearnih sustava rabe se i prijenosne funkcije. Linearna diferencijalna jednadba pretvara se u obinu algebarsku jednadbu pomou Laplaceove transformacije. Radi se s kompleksnim brojevima. Grafiki prikaz je u Gaussovoj kompleksnoj ravnini. Laplaceova transformacija povezuje vremensko i frekvencijsko podruje. U posebnom sluaju, kada kompleksni broj nema realnog dijela, nastaje frekvencijska prijenosna funkcija. Prijenosna funkcija na jednostavan nain povezuje pobudu i odziv. To je formalizirani analitiki prikaz gdje se zanemaruju razne fizikalne osobine pa tako istosmjerni motor, elektroniko pojaalo ili hidrauliko pojaalo mogu imati jednaku prijenosnu funkciju. Prijenosna funkcija je omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima. Nulti poetni uvjeti znak da su sve promjenljive veliine (varijable) u sustavu jednake nuli u trenutku poetka djelovanja pobude, odnosno sustav se nalazi u ravnoteom stanju na poetku ispitivanja. Openito, prijenosna funkcija ima oblik razlomljene racionalne funkcije. To znai da ima oblik razlomka koji ima polinome i u brojniku i u nazivniku. Stupanj polinoma u brojniku je manji nego u nazivniku. Prijenosne funkcije se oznaavaju slovima (G, H, F,W). Odredimo prijenosnu funkciju RC lana (sl.3.2.). Koristei se kompleksnim podrujem odredimo ulazni i izlazni napon. u ul = x = i R + i jX c = i ( R + jX c ) = i ( R + 1 j C 44 1 ) j C

u iz = y = i jX c = i

Kako prijenosna funkcija predstavlja omjer ulaznog i izlaznog signala to je: 1 Y ( j ) 1 1 j C G ( j ) = = = = 1 X ( j ) 1 + jRC 1 + j i (R + ) j C i Dakle prijenosna funkcija RC lana je: G ( j ) = 1 1 + j

Primjer jedne sloene prijenosne funkcije je:

G ( j ) =

Y ( j ) 3( j ) 2 + 2( j ) + 4 = X ( j ) 2( j ) 3 + 4( j ) 2 + 5( j ) + 1

Korijeni polinoma u nazivniku se zovu polovima prijenosne funkcije. Oni moraju biti u lijevoj poluravnini Gaussove kompleksne ravnine za stabilne sustave. Korijeni polinoma u brojniku se nazivaju nulama prijenosne funkcije. Prijenosne funkcije se grafiki prikazuju pomou blokovskih dijagrama (strukturnih shema ili strukturnih blokova). esto govorimo o blokovskom prikazu (sl.3.3.).

3.3. Blokovska algebra

Linearni dinamiki sustavi sastoji se od vie komponenti. Komponente se opisuju diferencijalnim jednadbama, prijenosnim funkcijama ili frekvencijskim karakteristikama. Kada se sve komponente sustava opiu jednadbama, obino je teko doi do diferencijalne jednadbe ili prijenosne funkcije itavog zatvorenog sustava. Me utim, svaku komponentu moemo prikazati blokom. Kada sve komponente sustava prikaemo blokovima i me usobno ih poveemo dobijemo strukturnu shemu ili blokovski dijagram. On pokazuje od kakvih se elemenata sastoji sustav i kako su ti elementi spojeni. Dosta jednostavnim postupcima moe se doi do prijenosne funkcije sloenog sustava. Sloena shema se pojednostavni i konano se svede na jedan blok. On predoava ukupnu prijenosnu funkciju koja jednostavno povezuje odziv i pobudu. Kako je rije o linearnim sustavima primjenjuje se naelo (princip) superpozicije. Iz blokovskog dijagrama pomou jednostavnih algebarskih operacija saima se broj blokova sve do rjeenja. Taj postupak ima naziv algebra blokova ili blokovska algebra. Za spajanje blokova vrijede slijedee pretpostavke. 1. Nema protudjelovanja unutar bloka izlazna veliina ne djeluje ne ulaznu 2. Djelovanje bloka je jednosmjerno promjena ulaznih veliina djeluje na izlazne i to u pravilu s nekim kanjenjem 3. Ulazne i i izlazne veliine bloka povezane su JEDNOZNANO (iskljuuju se pojave poput histereze ili labavosti) U blokovskoj algebri koriste se samo nekoliko grafikih elemenata, bez obzira na sloenost sustava: 1. Strelica koja oznaava smjer signala (sl.3.4.a.) 45

2. Toka ravanja ili grananja (sl.3.4.b.) nema toka energije (struja, protok) signal se prenosi ili elektrinim naponom ili tlakom (pneumatski, hidraulini)

3. Toka zbrajanja (sl.3.4.c.) pri prijenosu signala postoji tok energije (elektrina struja, protok) uz toku ravanja stavljamo i predznake signala

4. Blok koji oznaava prijenosnu funkciju (sl.3.4.d.) U blokovskoj algebri postoje tri osnovna spoja blokova: 1. Serijski spoj 2. Paralelni spoj 3. Spoj s povratnom vezom

3.3.1. Serijski spoj

Za serijski spoj prijenosna funkcija se moe jednostavno odrediti primjenom algebarskih svojstava prijenosne funkcije.
G= Y X

X 2 = Y1 Y1 = G1 X Y = G2 X 2 = G2Y1 = G2G1 X
G= Y XG1G2 = X X

G = G1G2

3.3.2. Paralelni spoj

Odredimo prijenosnu funkciju paralelnog spoja blokova.
G= Y X

Y1 = G1 X Y2 = G2 X

46

Y = Y1 + Y2
G= Y Y1 + Y2 G1 X + G2 X X (G1 + G2 ) = = = X X X X

G = G1 + G2

3.3.3. Spoj s povratnom vezom

U automatici se redovito primjenjuje negativna povratna veza (sl.3.8.). Odredimo ekvivalentnu prijenosnu funkciju spoja s povratnom vezom. G= Y X

Y = G1 X 1 Y2 = G2Y = G1G2 X 1 X 1 = X Y2 X = X 1 + Y2
G= GX G1 X 1 G1 X 1 Y = 1 1 = = X X 1 + Y2 X 1 + G1G2 X 1 X 1 (1 + G1G2 ) G1 1 + G1G2

G=

Poseban sluaj povratne veze je jedinina povratna veza (sl.3.9.). Taj sluaj nastaje ako je prijenosna funkcija u grani povratne veze jednaka jedan (G2 = 1). Prijenosna funkcija ovog spoja je: G= G1 1 + G1

3.3.4. Pravila transformacije shema

Pri radu sa blokovima i transformacijama blokovskih dijagrama moe u nekim sluajevima biti zahtjevnije pa se koriste gotova pravila.

1. Prebacivanje toke ravanja iza bloka ili bloka ispred toke ravanja

Y1 = G1 X 1

47

2. Prebacivanje toke ravanja ispred bloka ili bloka iza toke ravanja

Y1 = G1 X 1

3. Prebacivanje mjesta zbrajanja iza bloka ili bloka ispred mjesta zbrajanja

Y1 = G1 ( X 1 + X 2 )

4. Prebacivanje mjesta zbrajanja ispred bloka ili bloka iza mjesta zbrajanja

Y1 = G1 X 1 + X 2

3.3.5. Primjeri transformacije shema

Primjer 1. Odredite prijenosnu funkciju sklopa:

48

Rjeenje:

Primjer 2. Odredite prijenosnu funkciju sklopa:

49

Rjeenje:

50

Primjer 3. Odredite prijenosnu funkciju sklopa:

Rjeenje:

Primjer 4. Odredite prijenosnu funkciju sklopa:

Rjeenje:

51

Zadaci
1. Dokaite ekvivalentnost sljedeih strukturnih shema tako da ih svedete na jedan blok.

2. Dokaite ekvivalentnost sljedeih strukturnih shema tako da ih svedete na jedan blok.

3. Dokaite ekvivalentnost sljedeih strukturnih shema tako da ih svedete na jedan blok.

52

4. Transformirajte strukturnu shemu i dokaite ekvivalentnost.

5. Transformirajte strukturnu shemu svo enjem na jedan blok.

3.4. Osnovne vrste regulatora

Ima vie podjela regulatora na osnovne vrste. Razvrstavaju se prema nainima iskoritavanja energije, prema vrstama prenoenih signala i vrstama signala s kojima djeluju na izvrne dijelove regulacijskih sustava. Prema vrsti prenoenih signala regulatori se dijeli na dvije osnovne skupine:

regulatore s kontinuiranim djelovanjem i regulatore s diskretnim djelovanjem.

Regulatori s kontinuiranim djelovanjem daju neprekidne izlazne signale i njima pokreu izvrne dijelove krugova u odre enom smjeru i zadravaju ih u odre enom poloaju. Regulatori s diskretnim djelovanjem daju isprekidane izlazne signale koji na izvrne dijelove kruga djeluju u impulsima. Ove se dvije vrste regulatora esto ne mogu jasno razluiti. Primjerice, neke vrste impulsnih regulatora djeluju tako da primaju kontinuirane signale, prera uju ih u impulsne oblike, dalje ih pojaavaju ili oblikuju, a onda njima djeluju na izvrne dijelove regulacijskih sustava. Tako rezultati njihova djelovanja postaju jednaki kao i u kontinuiranih regulatora.

53

3.4.1. Regulatori s kontinuiranim djelovanjem

Ovi automatski regulatori nazvani su prema obliku izlaznih signala. Ti regulatori na svojim izlazima daju kontinuirane izlazne signale, koje generiraju na poticaj svakog regulacijskog odstupanja. S pomou takvih signala izvode se i kontinuirani pomaci izvrnih dijelova postavnih motora i pomaci postavnih sprava. Regulatori generiraju izlazne signale, sve dok se regulacijsko odstupanje ne smanji na minimalnu doputenu vrijednost. Na temelju dinamikih karakteristika razlikujemo mnogo vrsta kontinuiranih regulatora:

P-regulator, I-regulator, PI-regulator, PD-regulator i PID-regulator.

D-regulator i DI-regulator se ne koriste. Najvaniji su P, PI, PID-regulatori, a manje se koriste I i PD.

3.4.1.1. P- regulator
P-regulatori su kontinuirani regulatori s proporcionalnim djelovanjem. To su najjednostavniji regulatori s kontinuiranim djelovanjem. Postoje elektrine, hidraulike i pneumatske izvedbe P - regulatora. Na sl.3.15. prikazani su grafiki simboli P regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Izlazna veliina svih izvedbi P- regulatora moe se opisati jednostavnim matematikim izrazom:

yP = Kpx
Osnovne karakteristine veliine P-regulatora mogu se odrediti s pomou njihovih statikih karakteristika prikazanih na sl.3.16. Karakteristike su pravci. Nagib karakteristike odre en je pojaanjem (Kp) ili osjetljivou regulatora.
Kp = Dy Dx

Vei nagib karakteristike znai i vee pojaanje regulatora (karakteristika 3 na sl.3.16.), a manji nagib karakteristike znai malo pojaanje regulatora (karakteristika 2 na sl.3.16.). Regulatori se grade tako da im se moe mijenjati pojaanje. Karakteristina veliina kojom se definira djelovanje P-regulatora je proporcionalno podruje XP. Proporcionalno podruje naziva se i proporcionalnim opsegom. Proporcionalno podruje je obrnuto proporcionalna pojaanju regulatora (XP = k/Kp), pa veliko pojaanje regulatora znai malo proporcionalno podruje i obrnuto. Izraz za proporcionalno podruje regulatora moe se izvesti sa statikim karakteristikama regulatora na sl.3.16.

54

Dx X X P = m 100 Dy Yh gdje su: DX regulacijsko odstupanje, Dy promjena izlazne veliine regulatora, Xm - podruje reguliranja regulirane veliine, Yh - maksimalna mogua promjena izlazne veliine regulatora i 100 je brojani faktor s pomou kojega se proporcionalno podruje izraava u postotcima. Na sl.3.16. vidi se da za pravac 1 kada je koeficijent pojaanja regulatora KP = 1 proporcionalno podruje XP je ugo eno na 100%, to znai da e promjena ulazne veliine od vrijednosti 0 do vrijednosti Xm izazivati promjenu izlazne veliine regulatora od 0 do Yh. Ako je pojaanje regulatora vee od jedinice (pravac 3 na sl.3.16. gdje je Kp = 3) proporcionalno podruje je 33% te promjena ulazne veliine od 0.33Xm do 0.66Xm izaziva punu promjenu izlazne veliine. Kada je pojaanje regulatora manje od jedinice (pravac 3 na sl.3.16. gdje je Kp = 1/3) proporcionalno podruje je vee od 100% (u naem sluaju XP = 300%) te promjena ulazne veliine od 0 do Xm (puna promjena ulazne veliine) izaziva tek 1/3 promjenu izlazne veliine. Dinamike karakteristike regulatora pokazuju vremensku ovisnost izlazne veliine o promjenama ulazne veliine. Dinamiku Pregulatora pokazat emo pomou prijelazne karakteristike na odskone funkcije (sl.3.17.). Primjer izvedbu elektronikog P-regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.18. Prije nego odredimo prijenosnu funkciju P regulatora prisjetimo se osnovnim osobina idealnog operacionog pojaala: beskonano veliko naponsko pojaanje beskonano velik ulazni otpor beskonano mali izlazni otpor frekvencijski opseg od 0 do prividno kratki spoj izme u ulaznih stezaljki operacionog

Uzimajui u obzir karakteristike pojaala, jasno je da je: IU = IP i U0 = 0

Sada moemo odrediti ulazni napon x i izlazni napon y x = IUR1 y = -IPR2 =- IUR2 Matematika izraena ovisnost izlaznog o ulaznom signalu je: 55

y = I U R2 =

x R2 R1

y=

R2 x = K P x R1

Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi:
GP = R y = 2 = K P x R1

3.4.1.2. I- regulator
I regulator je jedinica sa integracijskim djelovanjem. Na sl.3.20. prikazani su grafiki simboli I regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Osnovna znaajke jedinica s integracijskim djelovanjem je akumuliranje energije ili materije. Pored ove spomenuti emo jo samo one osobine koje se odnose na definiranje osnovnih svojstava I-regulatora. To su karakteristine veliine koje se mogu objasniti i s pomou njegove prijelazne karakteristike pokazane na sl.3.21. Prijelazne karakteristike prikazana je kada je ulazni signal normiranoga skokovitog oblika. Na slici je prijelazne karakteristike I-regulatora pokazane su za dva sluaja vrijednosti ulaznih signala (x, i 2x,). Nagib, odnosno brzina porasta izlaznog signala I-regulatora razmjerna je vrijednosti promjena njegovog ulaznog signala. Zato I-regulator na dvostruko vei ulazni signal (2x,) daje dvostruko bri porast izlaznog signala (2y1). Matematiki izraz za izlazni signal I-regulatora, u pojednostavnjenu obliku, glasi:

yI = KI xt
gdje su: KI - pojaanje I-regulatora, x - trenutana vrijednost ulazne regulirane i t - vrijeme djelovanja ulaznog signala. Osnovna karakteristina veliina I-regulatora je integracijsko vrijeme (TI). Ono e biti definirano kod opisa osnovnih veliina PI-regulatora. Dvije najvanije osobine I-regulatora koje se mogu vidjeti iz karakteristika I regulatora su: I regulator ne ostavlja nikakva regulacijska odstupanja, odnosno da djeluju maksimalno tono i I regulatori su spori, a da brzina njihovog djelovanja ovisi o vrijednosti ulaznih veliina, odnosno o vrijednosti regulacijskog odstupanja.

Njihovo sporo djelovanje nije pogodno za reguliranje brzih procesa, odnosno procesa koji se vladaju kao 56

P-jedinice. Zbog toga se u reguliranju spomenutih procesa I-regulatori rijetko samostalno primjenjuju. Primjer izvedbu elektronikog I - regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.22. Odredimo prijenosnu funkciju I regulatora. Uzimajui u obzir karakteristike operacionog pojaala, jasno je da je:
IU = IP

U0 = 0

Sada moemo odrediti ulazni napon x i izlazni napon y

x = IU R y = I P

1 1 = IU j C j C

Matematika izraena ovisnost izlaznog o ulaznom signalu je:

y = IU

1 x 1 = jC R jC

y=

1 x jRC

Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi:
GI = y 1 = x jRC

3.4.1.3. PI- regulator

PI regulator je spoj dva regulatora. P-regulatora, je regulator s brzim, ali netonim djelovanjem i I-regulator koji ima sporo, ali tono djelovanje. Kako ni P niti I regulator sa ovakvim svojstvima sam za sebe nije pogodan za reguliranje procesa u kojih je prijeko potrebno i brzo i tono reguliranje to u tu svrhu rabe kombinirani, PI-regulatori, koji istodobno imaju obje vrste djelovanja. Moe se smatrati da je PI regulator paralelni spoj P i I regulatora (sl.3.25.). Matematiki smo ve opisali P i I regulator:

yP = Kpx yI = KI xt
Pa e izraz koji matematiki opisuje PI regulator biti:

yPI = Kpx + KI xt = (Kp + KI t)x

57

Na sl.3.26. prikazani su grafiki simboli PI regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Na sl.3.27. prikazana je prijelazna funkcija PI regulatora. Na slici je prikazano i grafiko zbrajanje komponenti od koji je gra en PI regulator. Moemo sada definirati i prije spomenuto integracijsko vrijeme koje je karakteristino za I - regulatore, odnosno PI - regulatore. Ono se najjednostavnije odre uje na njihovoj prijelaznoj karakteristici. Prema prijelaznoj karakteristici PI-regulatora, integracijsko vrijeme (TI) je vrijeme potrebno da PI-regulator samim I-djelovanjem postigne onu istu vrijednost izlaznog signala kao to ga postide njegovo P-djelovanje u trenutku promjene ulazne veliine. Zbog velike tonosti, jednostavnoga uga anja brzine djelovanja, mogunosti reguliranja procesa s izjednaenjem i bez izjednaenja i najveeg broja procesa s mrtvim vremenom, PI-regulatori se, praktino, i najee primjenjuju. Primjer izvedbu elektronikog PI - regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.28. Odredimo prijenosnu funkciju PI regulatora. Uzimajui u obzir karakteristike operacionog pojaala, jasno je da je:
IU = IP

U0 = 0

Sada moemo odrediti ulazni napon x i izlazni napon y

x = I U R1 y = I P ( R2 +

1 ) j C

Matematika izraena ovisnost izlaznog o ulaznom signalu je:

y = I U ( R2 +

1 x 1 ) = ( R2 + ) jC R1 jC
1 + j R2 C j C x = x R1

R2 + y=

1 j C

R1

y=

1 + j R2 C x jR1C

Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi: GPI = 1 + jR2C y = x jR1C

58

U praktinoj primjeni P - komponenta je dobra za prijelaznu pojavu, a I - komponenta za stacionarno stanje. PI-regulatori su prikladni i za automatske sustave s mrtvim vremenom. Imaju veliku tonost i brzinu odziva. Oni su najea vrsta regulatora u reguliranim elektromotornim pogonima za regulaciju brzine vrtnje i struje.

3.4.1.4. PD - regulator
To su proporcionalno-derivacijski regulatori. Mogu se razmatrati kao paralelni spoj proporcionalnog i derivacijskog lan u regulatoru. Na sl.3.31. prikazani su grafiki simboli PD regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Matematiki izraz koji opisuje PD regulator je y PD = K P x + K D dx dt

gdje su: KP pojaanje proporcionalnog lana, KP pojaanje derivacijskog lana, x - ulazna veliina i dx - brzina promjene ulazne veliine dt Njihova osnovna znaajka je da im vrijednost izlazne veliine ne ovisi samo o iznosu regulacijskog odstupanja, ve i o brzini promjene regulacijskog odstupanja. Zato im je u poetku prijelazne pojave najvei iznos izlazne veliine, a u stacionarnom stanju je djelatna samo proporcionalna komponenta. Ovo djelovanje zorno se vidi na prijelaznoj karakteristici (sl.3.32.). Primjer izvedbu elektronikog PD - regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.32. Odredimo prijenosnu funkciju PD regulatora. Uzimajui u obzir karakteristike operacionog pojaala, jasno je da je: IU = IP i U0 = 0

Sada moemo odrediti ulazni napon x i izlazni napon y x = I U R1 1 ) j C 3 R2 + jR2 R3C3 y = I P = I P 1 1 + jC3 ( R2 + R3 ) R2 + R3 + j C 3 R2 ( R3 +

59

izraena ovisnost Matematika izlaznog o ulaznom signalu je: R + jR2 R3C3 x = 2 R1 1 + jC3 ( R2 + R3 ) 1 + jR1 R3C3 x 1 + jC3 ( R2 + R3 )

y=

y=

Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi: GPD = 1 + jR1 R3C3 y = x 1 + jC3 ( R2 + R3 )

PD - regulatori nemaju veliku primjenu u tehnikoj praksi zbog osjetljivosti derivacijskog lana na smetnje. Primjenjuju se za reguliranje procesa ija regulirana veliina raste po eksponencijalnom zakonu u odnosu na ulaznu veliinu. Primjeri su odravanje smjera gibanja tijela u prostoru i odravanje poloaja u prostoru.

3.4.1.5. PID regulator

PID regulatori su proporcionalno integracijsko derivacijski regulatori. Naelno se izvode kao paralelni spojevi triju regulatora: regulatora sa P-djelovanjem, I-djelovanjem i D-djelovanjem. Na sl.3.35. prikazani su grafiki simboli PID regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Matematiki izraz koji opisuje PID regulator je y PID = K P x + K I x t + K D dx dt

PID - regulator ujedinjuju prednosti sva tri osnovna lana. P - regulator daje veliku brzinu odziva i stalno pojaanje, D - regulator poveava brzinu odziva i sprjeava veliko regulacijsko odstupanje, a I - regulator daje tonost, jer potpuno uklanja greku u stacionarnom stanju. Prijelazna karakteristika PID regulatora prikazana je na sl.3.36. Primjer izvedbu elektronikog PID - regulatora s operacijskim pojaalom prikazano je na sl. 3.37. Odredimo prijenosnu funkciju PID regulatora. Uzimajui u obzir karakteristike operacionog pojaala, jasno je da je: IU = IP i U0 = 0

Sada moemo odrediti ulazni napon x i izlazni napon y x = I U R1

60

( R2 + y = I P

1 1 )( R3 + ) j C 2 j C 3 1 1 R2 + R3 + + jC 2 jC3

y = I P

( j ) 2 R2 R3C 2 C3 + ( j )( R2 C3 + R3C 2 ) + 1 ( j ) 2 C 2C3 ( R2 + R3 ) + ( j )(C 2 + C3 )

Matematika izraena ovisnost izlaznog o ulaznom signalu je: y= ( j ) 2 R2 R3C 2 C3 + ( j )( R2 C3 + R3C 2 ) + 1 x = R1 ( j ) 2 C 2 C3 ( R2 + R3 ) + ( j )(C 2 + C3 ) ( j ) 2 R2 R3C 2C3 + ( j )( R2C3 + R3C2 ) + 1 x ( j ) 2 C2C3 R1 ( R2 + R3 ) + ( j ) R1 (C2 + C3 )

y=

Budui da je prijenosna funkcija omjer u kompleksnu podruju izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim uvjetima, slijedi: GPID = ( j ) 2 R2 R3C 2 C3 + ( j )( R2 C3 + R3C 2 ) + 1 y = x ( j ) 2 C 2C3 R1 ( R2 + R3 ) + ( j ) R1 (C 2 + C3 )

Ako se dobro namjeste koeficijenti, PIDregulatori slue za reguliranje bio kakvih sustava, npr. sustava s mrtvim vremenom, s vie skladita energije, sa strogim regulacijskim zahtjevima itd.

3.4.2. Regulatori s diskretnim djelovanjem

U dananje se vrijeme sve ee uporabljuju i regulatori s nekontinuiranim odnosno diskretnim djelovanjem. U njih se ubrajaju relejni (dvopoloajni i tropoloajni), impulsni i sve vrste digitalnih regulatora. Ovi regulatori pokreu postavnu spravu u impulsima. Time se u veini sluajeva postie jednostavnija izvedba sustava za reguliranje.

3.4.2.1. Relejni regulatori

Relejni regulatori se rabe u ure ajima gdje se regulirane veliine mijenjaju sporo i gdje se ne trai velika tonost, npr. regulacija temperature u raznim toplinskim ure ajima (bojler, glaalo, hladnjak itd.). Prednosti releja su niska cijena, jednostavnost izvedbe i pouzdanost rada. Releji se primjenjuju kod regulacije tlaka, temperature, brzine vrtnje nekih malih motora i napona generatora itd. Najee izvedbe releja su elektromagnetske i bimetalne. 61

Bitna razlika kontinuiranih i relejnih sustava je u tome to relejni sustavi rade u oscilatornom reimu rada. Reim vlastitih oscilacija je prirodno stanje relejnih ure aja. To znai da i u stacionarnom stanju izlazna veliina zatvorenog sustava oscilira. Tonost sustava je odre ena amplitudom i srednjom vrijednosti vlastitih oscilacija.

Dvopoloajni regulatori
Naziv tih regulatora potjee od poloaja ili stanja njihova izvrnog dijela, od dvaju njihovih krajnjih poloaja: ukljueno" i iskljueno". Na sl.3.40. prikazani su grafiki simboli dvopoloajnog regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Statika karakteristika dvopoloajnog regulatora u osnovi su karakteristike s mrtvim pojasom i histerezom, a pokazana je na sl.3.41. Na sl.3.41.a. prikazana je idealna karakteristika dvopoloajnog statika regulatora, a na sl.3.41.b. stvarni oblik statike karakteristike sa mrtvim vremenom i histerezom. Mrtvi pojas ili mrtvi hod u dvopoloajnih regulatora nastaje zbog mehanikih zranosti ili drugih mehanikih ili elektrinih svojstava, primjerice neosjetljivosti iii njihova malog pojaanja. Histereza je najvie ovisna o svojstvima izlaznih sklopova i dijelova regulatora koji najee sadre elektromehanike ili elektronike releje. Idealne prijelazne karakteristike dvopoloajnog regulatora prikazana je na sl.3.42. Na karakteristikama se vidi da pri odstupanju regulirane veliine (x) na vrijednost viu od njezine eljene, postavljene vrijednosti (x0), vrijednost postavne veliine (Y) pada na nulu (Y = 0). Pri odstupanju regulirane veliine na vrijednost niu od x0 vrijednost postavne veliine raste skokovito na maksimalnu vrijednost (Ym). Tako je u trenutku t0 kad je x < x0 vrijednost postavne veliine je maksimalna (Ym), a u trenutku t1, kad je x > x0 vrijednost je postavne veliine minimalna (Y = 0). Na sl.3.43. prikazana je jednostavna izvedba dvopoloajnog regulatora sa bimetalnom vrpcom. Kada se postigne dovoljna vrijednost eljene regulirane temperature bimetalna vrpca se savija i odvaja kontakt. Na taj nain dolazi do prekida strujnog kruga i iskljuenja grijaa. Na slian nain radi i tapni dvopoloajni regulator sa sl.3.43. Kada se postigne dovoljna vrijednost regulirane temperature tapni regulator se izdui za vrijednost l to omoguuje odvajanje kontakta. Odvojeni kontakt prekida strujni krug i iskljuuje grija.

62

Tropoloajni regulatori
Naziv ovih regulatora, slino nazivu dvopoloajnih regulatora, potjee od poloaja (stanja) njihovih izvrnih dijelova. Za razliku od dvopoloajnog regulatora iji izvrni dijelovi mogu zauzeti jedno od dva mogua stanja, izvrni dijelovi tropoloajnog regulatora moe zauzeti jedan od tri mogua poloaja. Na sl.3.45. prikazani su grafiki simboli tropoloajnog regulatora, odnosno njegov blokovski prikaz. Na sl.3.46. prikazana je realna statika karakteristika tropoloajnog regulatora. Karakteristika ima mrtvi pojas i histerezu. Kao i kod dvopoloajni i kod tropoloajnih regulatora mrtvi pojas i histereza su posljedice mehanikih ili elektrinih svojstava. Na sl.3.47.prikazana je tropoloajnog regulatora. prijelazna karakteristika

Ulazna karakteristika, tj. oblik ulaznog signala kojemu se vrijednost mijenja tako da je od trenutaka t0 do t1, vrijednost regulirane veliine x < x0, a od trenutaka t1 do t2 vrijednost je regulirane veliine x > x0. Izlazni signal tropoloajnog regulatora ima tri osnovne vrijednosti: y = 0, za vrijednosti x = x0 y = +ym, za vrijednosti x < x0 y = - ym, za vrijednosti x > x0 Vrijednost izlazne veliine (Y = 0) postie se u iskljuenom stanju, u vrijeme prije trenutka ukljuivanja kruga t0 i u vrijeme kad je postignuta jednakost stvarne i eljene vrijednosti regulirane veliine (x = xo = 0), odnosno nakon trenutka tn kad vie ne postoji nikakvo regulacijsko odstupanje eljene od stvarne vrijednosti regulirane veliine. Tropoloajni regulatori primjenjuje pri klimatiziranju, kada se za odravanje odre ene temperature regulacijski sustav mora, osim grijanja, ukljuivati i hla enje i ventiliranje prostorije. Tako se postie vea tonost reguliranja. Na slici 3.48. pokazan je najjednostavniji tropoloajni regulator, regulator s bimetalnom vrpcom. Osnovni poloaj izlaznih dijelova regulatora (Y = 0) postie se kada je regulirana temperatura jednaka zadanoj, kad je njeno odstupanje od eljene vrijednosti jednako nuli (T = 0). Pri smanjenju temperature ispod njezine eljene vrijednosti (-T) vrpca se, primjerice, svija udesno i spaja kontakte pripadnoga kruga N D. Pri poveanju temperature iznad eljene vrijednosti (+T) vrpca se svija ulijevo i spaja kontakte za suprotni pripadni krug N-L. Preko krugova N-D i N-L ukljuuje se izvrni dio kruga u jednom ili dragom smjeru djelovanja, primjerice grijanja ili hla enja, okretanja ulijevo ili udesno i slino. 63

3.4.2.2. Digitalni regulatori

Kao to digitalni sustavi u svim tehnikim oblastima openito, potiskuju analogne, tako i digitalni regulatori sve vie potiskuju sve ostale vrste regulatora. Da bi se u reguliranju procesa mogli koristiti digitalni regulatori analogni signal reguliranog procesa potrebno je pretvoriti u digitalni te nakon obrade u digitalnom regulatoru ponovo vratiti u analogni. Pretvorba analognog signala u digitalni naziva se digitaliziranja", a pretvorba digitalnog u analogni analogiziranja" signala. Ovi se postupci nazivaju jo i postupcima diskretiziranja signala. Postupci diskretiziranja mogu biti:

vremenski, u kojima se vrijednosti analognih signala oitavaju u odre enim vremenskim razmacima, primjerice svakih 10 ms, ili amplitudni, u kojima se vrijednosti signala oitavaju u jednakim intervalima promjena amplituda reguliranih signala. Postupci diskretiziranja mogu biti i kombinirani, primjerice vremenski i amplitudni. Na sl.3.55. prikazana je pojednostavljena naelna shema digitalnog reguliranja procesa. U digitalnom regulatoru (RD) uspore uje se eljena vrijednost sa onom iz povratne veze. Regulirani signal regulatora iz digitalnog oblika pretvara se u analogni kojim se upravlja procesom. Vidimo da se i regulirani izlazni signal iz analognog oblika pretvara u digitalni da bi se mogao obra ivati u digitalnom regulatoru. Prednosti digitalnih sustava, a time i digitalnih regulatora su: velika tonost (proizvoljno velika, ovisna o cijeni), velika otpornost na utjecaj smetnji (naroito vano za daljinski prijenos podataka, vozila i industrijske procese), upravljanje nizom objekata (time sharing), sloeni upravljaki algoritmi koji se ne mogu ostvariti u drugim izvedbama (optimalni, adaptivni, nelinearni), automatsko otkrivanje i otklanjanje greaka, velika fleksibilnost zbog programabilnosti, mala cijena, veliina, masa i potronja energije zbog integrirane poluvodike tehnologije, jako razvijene jedinice za unos, ispis i pamenje podataka.

Danas je digitalno elektroniko raunalo je sredite digitalnog sustava. To su mikroraunala, esto u jednoipnoj izvedbi. Za digitalne regulatore se koriste i nazivi mikrokontoleri i kontroleri.

64

3.5. Tonost zatvorenih regulacijskih krugova

Iako je u automatici najvanija stabilnost sustava to nije i dovoljan uvjet za ispravan rad automatskog sustava. I tonost je bitna karakteristika automatskih sustava. Razmatra se posebno tonost u stacionarnom stanju i tonost za vrijeme prijelazne pojave. Automatski sustav mora biti stabilan, dovoljno toan u stacionarnom stanju i mora imati to bri odziv. Brzi odziv ugroava stabilnost, poveava potronju energije i poskupljuje izvrne lanove to smanjuje pouzdanost zbog veih naprezanja. Sa stanovita tonosti vrlo vano je nadvienje i koji je broj oscilacija za vrijeme prijelazne pojave.

3.5.1. Statika tonost

Za odre ivanje statike tonosti razmatra se pogreka odziva u stacionarnom stanju. Promatrat emo tonost regulirane veliine u zatvorenom (reguliranom) i u otvorenom (nereguliranom) sustavu (SI. 3.60.). Regulirane veliine (y) mogu biti razliite (npr. napon sinkronog generatora, napon ispravljaa, brzina vrtnje istosmjernog motora itd.). Za odre ivanje tonosti najprije se u praznom hodu namjesti iznos (y) regulirane veliine pomou referentne veliine na ulazu u sustav. Zatim se ure aj u trenutku t0 optereti konstantnim optereenjem. U nereguliranom sustavu regulirana veliina (y) se znatno smanji zbog djelovanja tereta. Greka u stacionarnom stanju je 0. U reguliranom sustavu, zbog djelovanja negativne povratne veze, stacionarno odstupanje izlazne veliine Z je znatno manje. U praksi se smatra da je prijelazna pojava zavrila kada je Z u granicama od 2 % do 5 %. Ranije smo spomenuli da je tonost je vea ako postoji integracijska komponenta (I-lan) u sustavu.

3.5.2. Dinamika tonost

U dinamici sustava prouavamo ponaanje izlazne veliine za vrijeme prijelazne pojave. U vremenskom se podruju ocjena o kvaliteti prijelazne pojave donosi na temelju odziva na odskonu pobudu. Na sI. 3.65. je prikazan prigueni oscilatorni odziv. On je stabilan. Ima istitravanje gdje se smanjuju amplitude oscilacija. Prijelazna pojava je kvalitetnija to je manje nadvienje (prebaaj) i to krae traje. Razmatramo samo tonost odziva na djelovanje poremeajne veliine na ulazu. Ne treba zaboraviti da postoji regulacijsko odstupanje u stacionarnom stanju i bez smetnji, zbog nesavrenosti samog sustava.

Na slici su oznaeni sljedei parametri koji pokazuju kvalitetu prijelazne pojave, a time definiraju i dinamiku tonost: ts vrijeme smirivanja (trajanje prijelazne pojave), tm - vrijeme prvog maksimuma, 65

tr - vrijeme porasta y od 10 % do 90 % yST, td - vrijeme kanjenja y od trenutka djelovanja pobude dok y ne dosegne 10 % od yST, yST - iznos izlazne veliine u stacionarnom stanju, ym - najvei (maksimalni) iznos izlazne veliine, - nadvienje, u praksi 10% 30%, a izuzetno do 70%, TP - period priguenih oscilacija (TP = 1 / fP), N - broj oscilacija do ts , obino 3 4.

Postoje automatski sustavi, kao to su poloajni slijedni sustavi (pozicijski servomehanizmi) kod kojih oscilacije nisu doputene (dizalo, dizalica, alatni stroj, ruka robota itd.), pa se oni moraju izvesti bez nadvienja i oscilacija.

3.6. Stabilnost zatvorenih regulacijskih krugova

Pojam stabilnosti je opi pojam prisutan svugdje: u prirodi, drutvu, tehnici. Tehniki ure aji obino traju od 10 do 30 godina i njihova stabilnost se razmatra u tom ogranienom vremenskom opsegu. Stabilan sustav radi dobro neovisno o djelovanju smetnji ili poremeajnih veliina. Stabilnost znai sposobnost ure aja da se nakon prestanka djelovanja vanjskih sila vraa u poetno ravnoteno stanje. Pojam stabilnosti u mehanici objasnit emo na primjeru kugle smjetene na razna mjesta (sl.3.70.). Sa slike se vidi da stabilnost moe biti apsolutna i relativna. Kod apsolutne stabilnosti kuglica se uvijek vraa u ravnoteni poloaj, dok kod relativne stabilnosti kuglica se vraa u stabilan poloaj samo ako ne prije e rub stabilnosti. Tako er se vidi da kuglica moe biti u nestabilnom (labilnom) ravnotenom poloaju kada mali poremeaj izbacuje kuglicu iz ravnotee, te neodre eno ravnoteno stanje gdje ravnotea nastupa svugdje gdje se kuglica zaustavi.

Stabilnost automatskih tehnikih sustava mode se ispitivati na razne nane: 1. u vremenskom podruju, 2. u frekvencijskom podruju i 3. pomou algebarskih kriterija. Ovdje emo ponoviti ve ranije spomenutu stabilnost u vremenskom podruju. Stabilnost sustava smo 66

promatrali tako da smo u vremenskoj domeni promatrali odziv sustava na odskonu pobudu. Vidjeli smo da je odziv sustava prvog reda apsolutno stabilan (sl. 3.71.a.).

Tako er smo vidjeli da sustava 2. reda moe biti stabilan (SI. 3.71.b.). Sustavi drugog reda mogu biti i relativno stabilan (sl.3.72.) i nestabilan (sl.3.73.). Stabilnost sustava 2. reda ovisi o stupnju priguenja.

67

4. Daljinsko mjerenje i upravljanje

U tehnikoj praksi se esto mjerni podaci moraju prenositi na daljinu, a isto tako i upravljaki signali. Primjeri prijenosa na male udaljenosti su signali u vozilima i zgradama, a na velike udaljenosti elektroenergetski sustavi, svemirska istraivanja, meteoroloki podaci, vojni ure aji, eljezniki sustavi itd. Daljinska mjerenja se jo nazivaju telemetrijom, a sustav prikupljanja, prijenosa i obrade mjernih podataka akvizicijom.

4.1. Vodovi i prijenosnici za daljinsko mjerenje i upravljanje

Podaci, upravljaki i mjerni elektrini signal na daljinu se mogu prenositi pomou vodova ili beino. Prvi, a danas jo zastupljen nain prijenosa je pomou elektrinih signala koji se prenose bakrenim vodovima. Nedostaci prijenosa bakrenim vodovima su veliina i masa bakrenih vodova, te jak utjecaj smetnji. Sva vanjska elektrina i magnetska polja djeluju kao smetnje. Da se smanji utjecaj smetnji razvijen niz naina zatite (oklapanje, uzemljenje, prepletanje vodova, smjetaj vodova). Danas se bakreni vodovi se vie zamjenjuju svjetlovodima (optikim kabelima). Optiki kabel je tanki, fleksibilni mediji koji prenose podatke u obliku svjetlosnih valova kroz staklenu "icu" ili kabel. Koristi se za udaljenosti koje su vee i od 1 kilometar i vrlo su sigurni (jer na njih ne utjeu elektrine smetnje). vrsta jezgra sastoji od vrlo tankog stakla, okruena je plastinim izolatorom koji slui za reflektiranje svjetla natrag prema jezgri. Taj sloj je pokriven koncentrinim slojem tanke plastike koja slui za zatitu od oteenja (sl.4.1). Kada postoji vie od jednog optikog vlakna u kabelu, oni se grupiraju zajedno i dodatno se svaka grupa prekriva tankim slojem plastike. Sustav za optiki prijenos informacija sastoji se od izvora informacija, generatora vala (najee se koristi laser), modulatora u kojem se svjetlosni val modulira sa signalom informacije, predajnika, optikog voda, prijemnika, demodulatora gdje se vri razdvajanje (demodulacija) signala nositelja (svjetlosni val) od signala informacije i na kraju takva informacija dolazi do korisnika (sl.4.2.). Najvanija svojstva optikih vodova su veliki informacijski kapacitet (velika propusna mo), malo guenje signala, otpornost na smetnje, mali gabariti i otpornost na ometanje prijenosa.

Oekuje se da de u budunosti svjetlovodi potpuno zamijeniti bakrene vodove. I suvremene digitalne telefonske centrale su povezane podzemnim ili podvodnim kabelima od staklenih vlakana. Zbog neosjetljivosti na smetnje i manje mase ugra uju se sve vie u zrakoplove, automobile i brodove. Svjetlovodi su savitljivi. U obliku svjetlosnih impulsa, signali se prenose i na velike udaljenosti bez znaajnih gubitaka. Primjenjuju se zrake iz infracrvenog podruja (od 700 2000 nm) koje imaju gotovo iste osobine kao i vidljiva svjetlost valnih duljina od 400 do 700 nm. Za pretvorbu elektrinih signala u svjetlosne rabe se infracrvene svjetlee diode (LED) ili posebne laserske diode. PIN fotodiode slue kao prijamne diode za pretvorbu informacija iz svjetlosnog u elektrini oblik. 68

Osim prijenosa pomou vodova, vaan je i beini prijenos podataka. On je nuan kod brodova, zrakoplova, svemirskih letjelica, vrtivih objekata i sl. U primjeni su radio valovi, usmjerene mikrovalne veze (optika vidljivost), laserske veze, akustike veze (ultrazvune i infrazvune). Danas posebnu ulogu u beinom prijenosu imaju satelitske komunikacije sve vanije (telefon, radio, televizija, navigacija), a rabe se elektromagnetski valovi u mikrovalnom podruju. Do sada smo naveli niz naina prijenosa podataka: elektrini signali u bakrenim vodovima, svjetlosni signali u svjetlovodima i elektromagnetski valovi u prostoru. Postoji jo i prijenos podataka pomou tlaka fluida u cjevovodima. Hidrauliki sustavi su znaajni u gibajuim objektima, a pneumatski u kemijskoj industriji zbog zapaljive i eksplozivne okoline. Pneumatski se signali, zbog priguenja u cijevima, mogu rabiti do udaljenosti od 100 metara. Brzina rasprostiranja tlaka zraka je priblino jednaka brzini zvuka.

4.2. Vrste daljinskog prijenosa

Podaci, mjerni i upravljaki signali se mogu prenositi na tri naina s obzirom na vrstu signala: analognim signalima, impulsima, digitalnim signalima.

4.2.1. Daljinski prijenos analognih signala

Analogni signali su podloni utjecaju smetnji. Vee su mogunosti prijenosa izmjenine struje na vee udaljenosti, a naroito radio valovima. Za prijenos na vee udaljenosti primjenjuju se amplitudna i frekvencijska modulacija analognih signala. Pojam modulacije podrazumijeva mijenjanje parametara pomonog signala ovisno o signalu koji sadri informaciju. Pomoni signal naziva se nosilac, a signal koji sadri informaciju te vri promjenu vala nosioca naziva se modulacijski signal. Kao rezultat modulacije nastaje signal koji zovemo modulirani signal. Sklop u kojemu se obavlja modulacija naziva se modulator. Objasnimo to sljedeim primjerom. U radio stanici, dok govorimo kroz mikrofon, na glas se pretvara u elektriki signal koji sadrava informaciju. To je modulacijski signal. Nakon toga modulacijski signal ulazi u modulator gdje e se pomijeati sa valom nosiocem koji je tako er uao u modulator i kao rezultat na izlazu iz modulatora dobiti emo modulirani signal visoke frekvencije. Amplitudna modulacija ili krae AM je postupak modulacije kod kojega se amplituda signala nosioca mijenja proporcionalno sa modulirajuim signalom (sl.4.3.). Amplituda anvelope (ovojnice) jednaka amplitudi ulaznog kontinuiranog signala. Takav modulirani signal se prenosi putem nekog medija do prijamnika. Mijenjanje amplitude signala nosioca u funkciji ovisnosti o razini modulacijskog signala prikazano je na slici gdje je na vertikalnoj osi prikazuje amplitudu signala, a na horizontalnoj vrijeme. 69

Kod frekvencijske modulacije amplituda je konstantna, a frekvencija ovisi o amplitudi ulaznog kontinuiranog signala. Frekvencijska modulacija nastaje kada se mijenja trenutna frekvencija prijenosnog signala proporcionalno promjeni razine modulacijskog signala. Na sl.4.4. je prikaz modulacijskog signala koji ima oblik sinusoide i moduliranog signala kod kojeg se frekvencije za pozitivnu poluperiodu poveava, a za negativnu smanjuje. Za prijenos vie mjernih i upravljakih signala te podataka na daljinu po jednom prijenosnom putu koriste se multipleksni sustavi. Spomenimo ovdje da postoje dva najpoznatije multipleksa: vremenski i frekvencijski multipleks

Principijelna shema multipleksa prikazana je na sl.4.5. Objasnimo frekvencijski multipleks na prijenosu govornog signala. Pretpostavimo da vrimo amplitudnu modulaciju signalom informacije koji se sastoji od govornog signala u rasponu frekvencija u od 0.3 KHz do 3.4KHz. Radi jednostavnosti reci emo da je irina govornog opsega 4KHz, premda je ta irina ustvari 3.1 KHz (3.4 KHz 0.3 KHz). Modulaciju emo izvriti prijenosnim signalom ija je frekvencija 60 KHz. Modulacijom prebacujemo govorni opseg od 4 KHz u vie podruje frekvencija u opseg od 60 do 64 kHz. Sljedei govorni signal modulirati emo sa 64 KHz dakle govorni opseg prebaciti u opseg od 64 do 68 kHz. Tako redom moduliramo vie kanala.

70

4.2.2. Daljinski prijenos impulsnih signala

Za prijenos signala na daljinu pomou impulsa koristi se etiri vrste impulsne modulacije: amplitudno impulsna modulacija irinsko impulsna modulacija fazno impulsna modulacija frekvencijsko impulsna modulacija

Na sl. 4.6. prikazane su sve vrste impulsne modulacije. Kod amplitudno impulsne modulacije irina impulsa je konstantna a mijenja se amplituda impulsa moduliranog signala proporcionalno amplitudi modulirajueg signala. U sluaju irinsko impulsne modulacije amplituda impulsa moduliranog signala je konstantna a mijenja se irina impulsa proporcionalno amplitudi modulirajueg signala. Fazno impulsna modulacija je vrsta modulacije kod koje je amplituda impulsa moduliranog signala konstantna a mijenja se faza impulsa proporcionalno amplitudi modulirajueg signala. Kod frekvencijsko impulsne modulacije tako er je konstantna amplituda impulsa moduliranog impulsa ali mu se frekvencija mijenja proporcionalno amplitudi modulirajueg signala.

71

4.2.3. Daljinski prijenos digitalnih signala

Da bi se digitalni signal prenosio vodova ili beino, potrebno ga je modulacije analognog signala koriste digitalnih signala. Kao i kod analogne modulacije koriste se: amplitudna frekvencijska i fazna modulacija

na daljinu, bilo preko modulirati. Tehnike se i za modulaciju tako i kod digitalne

Digitalna modulacija amplitude - ASK (Amplitude Shift Keying ) Ovo je najstarija diskretna modulacija a prikazana j e na sl.4.10. U vremenskom intervalu modulacijskog signala koji pripada znaku 1, modulirani signal ima amplitudu Upm i frekvenciju fp, a u intervalu koji odgovara znaku 0, amplituda moduliranog signala jednaka je nuli. Digitalna modulacija frekvencije - FSK (Frequenzy Shift Keying) Ovaj se modulacijski postupak temelji na tome da se svakom stanju binarnog digitalnog signala dodijeli jedna diskretna frekvencija prijenosnog signala (Sl.4.10). Obino se stanju 1 dodijeli frekvencija f1, a stanju 0 frekvencija f0, pri emu je f1>f0. Ova se pojava koristi danas veoma mnogo, a modulacijski postupak kojim se dobiju najbolji rezultati naziva se GMSK.

Digitalna modulacija faze - PSK (Phase Shift Keying) Kod ove modulacije se binarnim znakovima 1 i 0 pridaju diskretne vrijednosti faze koje su tono definirane. Kao referentna uzima se faza prijenosnog signala. Na primjer, znaku 1 pridajemo fazu 0, a znaku 0 pridajemo fazu 180, odnosno .

4.2.3.1. Naini prijenosa digitalnih signala

Postoje tri osnovna naina prijenosa digitalnih podataka: 1. Simpleksni prijenos je nain rada gdje se podaci mogu slati samo u jednom smjeru. Budui da i u drugom smjeru treba slati barem administrativne podatke (nadzorni signali, potvrda prijama, provjera ispravnosti prijenosa itd.), u praksi simpleks obino nije prihvatljiv. 2. Dupleksni prijenos je nain rada gdje se podaci alju istovremeno u oba smjera. Mogunosti prijama ne moraju biti jednake za oba smjera. Takav je prijenos najei. 72

3. Poludupleksni prijenos znai da se podaci ne mogu istovremeno (simultano) prenositi u oba smjera, ve se sustav mora prebacivati na rad u drugom smjeru. Ponekad je prihvatljiv.

4.2.3.2. Vrste prijenosa digitalnih signala

Dvije su osnovne vrste prijenosa digitalnih podataka. 1. Paralelni prijenos gdje svaki bit digitalne rijei ima poseban prijenosni vod. Ako se podatak sastoji od 8 bitova, onda mora biti 8 vodova. Paralelni prijenos je brz, ali je skup zbog broja vodova. Primjenjuje se za male udaljenosti (do 10 ili 20 m). Za velike udaljenosti je neprihvatljiv. 2. Serijski prijenos znaci da se podaci prenose jednim vodom na serijski nain (jedan iza drugoga sukcesivno). Za dupleksni prijenos na serijski nain trebaju tri voda: po jedan za svaki smjer, a trei vod je masa. Vidimo da je serijski prijenos sporiji i jeftiniji od paralelnog. Za daljinski rad redovito se podaci prenose na serijski nain u dupleksnoj vezi. Serijski prijenos podataka se obavlja na dva naina: asinkrono, sinkrono.

Kod asinkronog prijenosa se, na poetku prijenosa nekog podatka, nalazi startni li poetni bit kojim se prijamnik obavjetava da nekoliko slijedei bitova predstavlja podatke. Start bit sinkronizira rad predajnika i prijamnika. Stop bit oznaava kraj prenijetog podatka. Djelotvornost prijenosa je slaba. Asinkroni prijenos je prikladan za male brzine prijenosa i onda kada je nailazak podataka sluajan, a to je tipino za rad u stvarnom vremenu (on-line). Sklopovi za asinkroni serijski prijenos se nazivaju UART (universal asynchronous receiver transmitter - opi asinkroni primopredajnik). I u sinkronom prijenosu podaci se prenose serijski, ali ne znak po znak, ve velike skupine (blokovi) podataka. Sinkronizacijski signali se alju povremeno, a ne stalno. Zahtjevi za uskla ivanjem rada prijamnika i predajnika su stroi nego kod asinkronog prijenosa. Ako prijamnik pogrijei u odre ivanju samo jednog bita, cijela poruka je pogreno prenijeta. Zato se isti generator taktnih signala i sinkronizacije koristi i za prijamnik i za predajnik. To zahtijeva poseban vod za sinkronizaciju. Sinkroni prijenos je prikladan za off-line obradu podataka gdje se prenose veliki blokovi podataka odjednom. Sklopovi za serijski sinkroni prijenos se zovu USRT (universal synchronous receiver transmitter). Naziv univerzalni upuuje da se radi o komponentama ope namjene (za bilo kakva povezivanja). Upisivanjem binarnih znakova u upravljake registre odre uje se ponaanje me usklopa (LSI ipa). Serijski prijenos je prikladan za neposredni prijenos podataka do 100 metara. Za vee udaljenosti nuni su modemi. Tada nema ogranienja u pogledu udaljenosti. Modemi pretvaraju digitalne signale u analogne uz frekvencijsku modulaciju. Postoji vise standarda velikih proizvo aa. Modem je kratica naziva modulator-demodulator. UART najprije pretvori paralelnu digitalnu rije u serijsku, a onda je modem frekvencijski modulira. Tako frekvencija 1270 Hz moe znaiti logiku jedinicu, a frekvencija 1070 Hz logiku nulu. Prijamni modem demodulira razliite frekvencije u serijsku digitalnu rije koja se opet pretvara u paralelni zapis. Ako se koriste telefonski vodovi, treba znati da je njihov propusni opseg od 300 Hz do 3300 Hz. Na prikazani nain podaci s itave Zemlje mogu se unositi u neki sustav u stvarnom vremenu (on-line). To se ve primjenjuje u meteorologiji, vojsci i kod rezervacije avionskih karata. Za povezivanje na serijski nain razvijeni su tehniki standardi: RS-232B i RS232C (stari), to RS-422A i RS423A (novija rjeenja). Teko je uvesti neki novi jedinstveni standard.

73

4.3. Primjer analognog daljinskog mjerenja

Ima puno primjera analognog prijenosa mjernih podataka. Obra ujemo jedan stariji primjer induktivnog daljinskog mjernog ure aja za mjerenje kutnog zakreta. Naziva se i selsin. I prijamnik i predajnik su dva jednaka elektrina rotacijska izmjenina stroja. Na statorima imaju po tri namota, geometrijski pomaknuta za 120 i spojena u zvijezdu. Pomou tri voda me usobno su spojeni namoti oba mala stroja. Obje armature (rotorski strujni krugovi) se napajaju iz istog izmjeninog izvora. Ako je kutni poloaj armatura jednak, onda je to stanje ravnotee. U namotima oba statora induciraju se naponi jednakog iznosa i suprotnog polariteta. Oni se ponite pa kroz spojne vodove ne tee struja. Ako se u predajniku rotor zakrene za kut (u), onda vie nema ravnotee. Od predajnika prema prijamniku potee struja. U prijamniku se pojavi zakretni moment koji zakrete rotor sve dok se i on ne zakrene za kut (i = u). Tako nastaje novo stanje ravnotee i struje u spojnim vodovima medu strojevima prestanu tei. Postie se kutni zakret od 0 do 360

Selsin radi na automatski nain. Signali se ovako prenose na manje udaljenosti. Na osovinu prijamnika se spoji analogni pokazni instrument. Selsini su imali veliku primjenu u zrakoplovima gdje je izmjenina mrea od 400 Hz i napon od 115 V.

74

5. Regulacijska pojaala i izvrni slogovi

Izlazni signal iz regulatora je energetski slab i nema snage za odgovarajue djelovanje na veinu objekata regulacije. Zato ga treba pojaati. Ponekad i signal povratnoj vezi treba naponski ili strujno pojaati. Pojaala snage su ure aji u kojima slabi ulazni signal upravlja energetskim tijekom iz pomonog izvora energije. Razvijen je veliki broj raznih vrsta pojaala u strojarstvu i elektrotehnici. Pojaala u strojarstvu mogu biti: mehanika, pneumatska, hidraulika.

Pojaala u elektrotehnici mogu biti: elektromehanika ili strojna, magnetska, elektronika.

Strojarske izvedbe pojaala ovdje neemo razmatrati. Od elektrotehnikih pojaala nama su interesantna samo elektronika, budui da su pojavom tranzistora i tiristora elektromehanika i magnetska pojaala izgubila na znaenju i ve dugo se ne koriste. Dakle u suvremenoj tehnici su najvanija elektronika pojaala. To su poluvodiki sklopovi bez pokretnih dijelova. Izvode se s raznim vrstama tranzistora i tiristora za jako veliki raspon koeficijenata pojaanja i izlaznih snaga. Od pojaala koja se koriste u automatici trai se velika tonost i velika brzina odziva (mala vremenska konstanta), jer tonost najslabijeg lana automatskog sustava odre uje ukupnu tonost, a lan s najslabijom dinamikom odre uje kvalitetu prijelazne pojave. Suvremena elektronika pojaala mogu zadovoljiti i najstroe zahtjeve. Ranije smo vidjeli da jedan od dijelova regulacijskog kruga je i izvrni slog. Izvrni slog ine postavni motor i postavna sprava (sl.5.1.). Na blokovskom prikazu naelnoga djelovanja postavnog motora na postavnu spravu i njihov rezultat postavna struja, oznani njihovim ulaznim i izlaznim signalima (yu, yo i Qv), sl.5.1. Najjednostavniji primjer izvrnog dijela runo vodenoga regulacijskog kruga, odnosno kruga upravljanja mlazom vode iz slavine, prikazan je slikom 5.2. Ovdje je ovjeja ruka postavni motor (PM), postavna ili izvrna sprava (PS) je ventil, odnosno slavina u dolaznom cjevovodu, a postavna struja ili vodeni proces ukupna je protjecajna koliina vode (Qv).

75

5.1. Izvrni ili postavni motori

U praktinim primjenama postoji vie osnovnih vrsta postavnih motora koje se najee primjenjuju u postupcima automatskog reguliranja i runog upravljanja. Ovisno o vrsti pogonske energije moemo ih podijeliti na: pneumatski postavni motori, hidrauliki postavni motori, elektrini postavni motori i elektrini magneti sklopnika i releja, kombinirani, elektrohidrauliki ili elektropneumatski postavni motori.

Postavni su motori izvri dijelovi regulacijskih krugova, koji izlaznu veliinu regulatora, dovoljno snanu i prikladno formiranu, pretvaraju u mehaniku snagu i rad za pokretanja postavnih sprava. Na sl.5.3.a. pokazan je blokovski prikazi elektrinog postavnog motora, a na sl.5.3.b. elektrini postavni motor koji elektrinu energiju pretvara u mehaniki zakretni moment, snagu i rad, odnosno u vrtnju njegove osovine. U pokazanom primjeru postavnog motora ulazna je veliina elektrina energija, yu = P (Wh), a izlazna veliina ukupan napravljeni broj okretaja osovine, odnosno izvedeni pomak izvrnog dijela postavnog motora y0=nt=h(mm). Okretanja izvrnog dijela, odnosno osovine, postavnog motora prenosi se preko mehanikoga prijenosnog sloga (MS) koji kruno gibanje osovine motora pretvara u pravocrtno gibanje prijenosnog sloga dalje na postavnu spravu i njezin izvrgni dio. Glavna karakteristina veliina postavnih motora (sl. 5.4.) njihova je mehanika snaga, odnosno njihov zakretni moment (M) kojim motor moe djelovati u pogonu. Ovaj je moment odre en umnokom sile ili tereta s kojim djeluje osovina postavnog motora i kraka sile, odnosno: M=Pr gdje su: P - sila ili teret (N), i r - krak sile ili tereta (m), koji pokree osovina motora. (Nm)

5.1.1. Pneumatski postavni motori

Pneumatski postavni motori imaju jednostavne mehanike izvedbe. Pogonska im je materija komprimirani zrak, pogodan za iroku primjenu u svim vrstama industrijskih pogona. Takvi su motori vrlo prikladni za primjenu u pogonima kemijske i procesne industrije, u kojima postoje opasnosti od eksplozija plinskih smjesa iii drugih zapaljivih i eksplozivnih tvari. U njima se uporabljeni komprimirani zrak lako isputa u okoli, i nije mu potreban povratni vod. Openito uzevi, vrlo povoljne karakteristike rada takvih motora umanjuju samo kompresibilnost i temperaturna ovisnost tlaka zraka, koje uzrokuju vremenska zadravanja izvrnih signala, i odgovarajue pogreke reguliranja. 76

Pneumatski se postavni motori izra uju u nekoliko osnovnih izvedbi, a njihov princip rada opisat emo na primjeru rada pneumatskog postavnog motora s cilindrom i stapom. Glavni dijelovi tih motora (sl. 5.5). jesu osnovno kuite ili cilindar (1) i pokretni dio postavnog motora ili stap (2) s njegovom izvrnom polugom (3). Kod ovog tipa motora pomak stapa izvodi struja tlanoga zraka (Pz) koja se dovodi samo s jedne, ili s obiju strana stapa (4) u kuitu. Ako tlak zraka (Pz) djeluje samo na jednu stranu stapa, onda ravnoteu radnom tlaku dri samo opruga (5), koja stap, njegovu izvrnu polugu i izvrni dio postavne sprave, uvijek vraa u njihov poetni poloaj. U izvedbama s obostranim dovodima tlanoga zraka, pomak stapa i izvrnog dijela postavnog motora izvodi djelatna razlika tlaka PD = Pz - Pz') u radnim dijelovima komora. Osnovni nedostatak postavnih motora s jednosmjernim djelovanjem u usporedbi s postavnim motorima s dvosmjernim jest u ogranienosti hoda stapa samo na onaj ukupni pomak koji odre uje povratna opruga. Kod pneumatskih postavnih motora pravocrtni se pomaci izvrnih dijelova, preko prikladnih prijenosnih mehanizama mogu pretvarati i u krune ili kutne pomake.

5.1.2. Hidrauliki postavni motori

Hidrauliki postavni motori upotrebljavaju se za one postavne sprave za ije su pokretanje potrebne najvea snaga i energija. To su najee zaklopke, zasuni, ventili i zatvarai koji djeluju pod viim iii visokim tlakovima protjecanih medija, i u cjevovodima koji imaju velike dimenzije i teko pokretne izlazne i izvrne mehanizme. Ovi se postavni motori esto upotrebljavaju i u regulacijskim krugovima sa snanim elektrohidraulikim izvrnim slogovima, kojima se obino moe i neposredno i runo upravljati. Glavna osobina hidraulikih postavnih motora jest velika snaga, robusnost i jednostavnost njihovih izvedbi, jednostavna naela djelovanja, i veliki pomaci izvrnih dijelova, kojima se mogu izvoditi velika linijska gibanja izvrnih dijelova i najsnanijih postavnih sprava. Takvim se motorima pokreu zaklopke i zasuni u velikim cjevovodima, regulira snaga hidrogeneratora, pokreu segmenti ustavnih dijelova na branama hidroelektrana i dr. Postoji nekoliko osnovnih izvedbi hidraulikih postavnih motora. Princip njihova rada objasnit emo na hidraulinom postavnom motoru s cilindrom i stapom. I ovi postavni motori, poput pneumatskih, djeluju na osnovi sila tlanih kapljevina, nastalih na razlikama tlakova (Pz i Pz') u tlanim komorama, i koje uzrokuju gibanja izvrnih dijelova postavnog motora (sl. 5.6.a.). Kod tih se motora tlana kapljevina nikada ne isputa u okolinu, nego stalno cirkulira u zatvorenom sustavu s tlanim crpkama. I takvi se postavni motori, slino pneumatskima, sastoje od kuita (1), pominog stapa (2) s izvrnom osovinom (3), te dovodnih i odvodnih prikljuaka tlane kapljevine (4). Razlika tlaka tlanih kapljevina na stranama pominog stapa ovisna je o vrijednosti postavne veliine, pa se stap i osovina gibaju uvijek u onom smjeru koji im zadaju vrijednost i smjer postavne veliine. Ako je tlak s lijeve 77

strane stapa vei slap i osovina pomicat e se udesno, a tlana kapljevina iz desne strane cilindra otjecat e natrag u rezervoar i tlanu crpku. U drugom e smjeru gibanja stapa i strujanja tlane kapljevine biti suprotnoga smjera. Za kruno pokretanje postavnih sprava primjenjuju se hidrauliki postavni motori s cilindrom i polunim prijenosom (sl. 5.6..b.). I ovakav se motor sastoji od kuita (1), stapa (2), prijenosnog sustava (3) i dovodnih, odnosno odvodnih prikljuaka za ulaz i izlaz tlane tekuine (4). I u ovih postavnih motora tlaena kapljevina djeluje s jedne ili obiju strana stapa, a gibanje izvrnog dijela motora, izazvano razlikom tlaka kapljevine, zakree osovinu servomotora preko polunoga sloga, a preko njega i osovinu postavne sprave, s odre enim momentom sile (M). Ovakvi, najee snani, postavni motori obino se rabe za pokretanje velikih zaklopki u cjevovodima kroz koje protjeu velike koliine plinova ili kapljevina.

5.1.3. Elektrini postavni motori

Elektrini postavni motori rabe za pogon razliite vrste elektrine energije. Stoga postoji i vie vrsta elektrinih postavnih motora. To su prije svega dvije osnovne vrste elektromotora, koji se pokreu s pomou istosmjerne, odnosno izmjenine struje. Najee su to: istosmjerni kolektorski motori, izmjenini asinkroni motori, izmjenini sinkroni motori ili elektrine sklopke i elektromagneti.

Pokretanje elektromagneta u sustavima s kontinuiranim reguliranjem vrlo je sloeno, pa se ovakvi motori" gotovo iskljuivo rabe za pokretanje elektromagnetskih ventila, i kao elektromagneti elektrinih sklopki u izlaznim slogovima regulacijskih sustava. Primjena elektrinih postavnih motora u suvremenim je sustavima automatizacije sve ea, a vrste motora odre uju se na osnovi potrebnih naina, brzina i snaga djelovanja pokretanih postavnih sprava.

5.1.3.1. Istosmjerni kolektorski motori

Naelo djelovanja istosmjernih elektrinih motora (sl.5.10.) zasniva se na djelovanju elektromotornih sila (F) na vodie, koji se nalaze u magnetskom polju i kroz koje protjee struja (I). Pri naznaenom smjeru struje (po "pravilu lijevo ruke") sa lijeve strane vodia dolazi do ponitavanja, a sa desne strane do zbrajanja djelovanja magnetskih sitnica polja magneta i polja vodia. Tako na lijevoj strani vodia nastaje slabije, a na desnoj jae magnetno polje. To stvara elektromotornu silu (F) koja pokree vodi. Ovo naelo djelovanja koristi se na slian nain i kod izmjeninih elektrinih motora. Na sl.5.11. pokazan je pojednostavljeno popreni presjek istosmjernog motora koji se sastoji od statora (1) sa magnetskim polovima statorskim namotima (2 i 3), te rotora sa utorima i rotorskim namotima (4) i kolektorom (5). Stator je stabilni, nepokretni dio, a rotor pokretni, rotirajui dio motora. Stator i rotor su medusobno mehaniki i elektriki uskla eni, a rotor je s leajevima u poklopcima motora postavljen tako da se moe 78

slobodno okretati. etkice motora nalijeu na kolektor i njihovi izvodi (A i B) se serijski ili paralelno spajaju sa namotajima statora (I, K i E, F). etkice se uvijek postavljaju u takozvane neutralne zone, u kojima je iskrenje na eticama najmanje. Naelni oblik izvedbe rotora Istosmjernog motora pokazan je na sl.5.12. Rotor se sastoji od cilindrine jezgre (1) sa utorima I namotima (2), izoliranim i spojenim na kolektor (3). Cilindrina jezgra; namoti i kolektor rotora uvreni su na osovinu (4). Pogonski dio osovine rotora izveden je sa utorom, i na taj dio se uvruje pogonska remenica, spojka, zupanik itd, preko kojih motor pokree izvrni organ. Simbolian prikaz istosmjernog elektrinog motora, odnosno njegova elektrina shema, pokazana je na sl.5.13, gdje je simbol motora (1) pokazan samo sa izvodima rotora (A,B) i jednim namotom (2) statora(J,K). Uzbuda istosmjernih elektrinih motora moe biti elektromagnetska ili permanentno-magnetska. Kod istosmjernih motora u automatici gotovo redovito se primjenjuju permanentni magneti, jer tada nije potrebno napajanje uzbude, nema zagrijavanja uzbudnih namota (oni ne postoje), a mehanika karakteristika (ovisnost brzine vrtnje a momentu) je linearnija (to je poeljno). Moe se smatrati da je brzina vrtnje linearno ovisna o prikljuenom armaturnom naponu. Mehanika karakteristika odnosno ovisnosti momenata motora o broju okretaja rotora i prijelazne karakteristika spadaju me u najvanije karakteristike kotora. Karakteristike momenata motora M = f(n) prikazuju statiku ovisnost momenta o broju okretaja uz konstantne napone napajanja (UM1, UM2,UM3...). Iz ovih statikih karakteristika (sl.5.15.) se vidi da se pomou stupnjevitih promjena napona rotora, odnosno, kod motora ma stranom uzbudom, gdje mu napajanja rotora i statora odvojeni, mijenjanjem napona napajanja rotora mogu postii velika podruja reguliranja broja okretaja i momenta motora. Promjenom napona rotora se tako statike karakteristike motora samo me usobno paralelno pomiu, i na njima se postiu skoro linearne regulacije odnosa M/n. Kod jednakih napona napajanja UM = konst. porastom broja okretaja, moment motora linearno pada, pa je regulacija kod ovakvih motora dosta kvalitetna i jednostavna. Mogu se postii odnosi brojeva okretaja u rasponu od 1:100, a promjene smjera vrtnje izvode se promjenom smjera struje napajanja rotora ili smjera struje uzbude statora. Veliku vanost imaju i dinamike karakteristike motora, odnosno njihove prijelazne karakteristike. Ove karakteristike su pokazane na sl.5.16. Vidi me da istosmjerni motori imaju prijelazne karakteristike prvoga reda i da se kod njih promjena broja okretaja, uz skokovitu promjenu napona napajanja, odvijaju eksponencijalno. Elektromehanika vremenska konstanta motora (TM),uglavnom, ovisi o dimenzijama i tromosti rotora. Tromosti rotora uglavnom ovisi o dimenzijama i izvedbi rotora. Razliite izvedbe rotora istosmjernih motora pokazane su na sl.5.17. 79

Na sl.5.17.a. pokazana je forma rotora "standardnih" uobiajenih izvedbi kod kojih prijelazni proces nije od velike vanosti, nego ekonomian odnos duine i promjera rotora (I/d). to je taj odnos vei, rotor ima manji moment tromosti. Na sl.5.17.b. pokazan je rotor koji ima relativno mali promjer i veu duinu magneta. Takav rotor ima manji moment tromosti, bre se pokree, pa se, na primjer, takva forma motora veoma esto koristi u elektrikim pokretaima motora sa unutranjim sagorijevanjem. Primjer izvedbe veoma tankog I dugakog rotora pokazan je na sl.5.17.c.. Ovakav motor ima veoma mali moment tromosti i veoma malo vrijeme ubrzavanja rotora. Mala mehanika tromost moe se postii i s izvedbom rotora u obliku tanke ploe (sl.5.17.d.) izra ene od vodljivog materijala. Mehanika tromost rotora motora mora biti uskla ena s tromou pokretanog dijela vezanog na osovinu rotora, kako i se maksimalno iskoristila pogonska karakteristika motora.

5.1.3.2. Trofazni izmjenini asinkroni motori

Najjednostavnije izvedbe, pogodne za elektromotorne pogone u automatici, i jednostavna prespajanja pri promjenama smjera vrtnje, to veliki stupanj iskoristivosti i pouzdanosti u radu, imaju izmjenini trofazni asinkroni motori. U usporedbi s istosmjernim motorima, izmjenini motori imaju manje dimenzije, jednostavnijih su izvedbi a imaju manje teine kod istih nazivnih snaga. Od svih vrsta izmjeninih motora u industriji se najvie upotrebljavaju trofazni asinkroni motori. Jednostavan prikaz izvedbe i elektrika shema trofaznih asinkronih motora prikazani su na sl.5.20.

Motor se sastoji od statora s namotajima (1) i rotora (2) s kratkospojenim otvorenim namotajima. Stator i rotor su smjeteni u kuite motora (3) tako da se rotor u statoru moe slobodno okretati. Stator i rotor motora namatani su trofazno, s rasporedom namota na dva, etiri, est iii vie polova.Fazni namoti statora i rotora postavljaju se u odre enom me usobnom elektrinom i geometrijskom pomaku po obodu statora i rotora.

80

Poeci faznih namota oznaavaju se velikim slovima abecede U, V, W, a njihovi zavretci malim slovima x, y, z. Shematski pojednostavnjeni prikaz me usobnog smjetaja namotaja statora trofaznog motora pokazan je na sl.5.20.b. Ovakav smjetaj odgovara trofaznom asinkronom dvopolnom motoru s elektrinim i geometrijskim pomakom izme u faza od 120. Uopena elektrina shema namota trofaznog asinkronog motora pokazana je na sl.5.20.c, s naznaenim ulaznim i izlaznim stezaljkama faznih namota. Fazni namoti trofaznih motora mogu se spajati u "zvijezdu" ili "trokut". Ovi spojevi su pokazani na sl.5.21. Spoj sl.5.21.a, je spoj u zvijezdu kod kojega se na ulazne prikljunice faznih namota dovode fazni naponi (R,S,T), a izlazne se prikljunice me usobno kratko spajaju. Takav spoj moe se izvesti i na samim prikljunicama motora, kako je to prikazano na sl.5.21.b. Spoj u trokut je drugaiji, i on zapravo predstavlja zatvoreni serijski spoj svih faznih namota motora (spojevi x-V, y-W i z-U). Ovaj je spoj simboliki prikazan na sl.5.22.a. Raspored spojeva na stezaljkama motora, za spoj motora u "trokut", pokazan je na sl.5.22.b. Ovakav raspored je univerzalan i primjenjuje se na stezaljkama svih trofaznih motora, koji nemaju mogunost promjene broja polova. Kod prikazanog rasporeda prikljuaka, namota lako se ostvaruju spojevi motora u trokut i u zvijezdu. Kod spoja u zvijezdu kratkospojni mostovi (m) postavljaju se vodoravno na stezaljke x, y, z, a kod spoja u trokut okomito na stezaljke U-y, V-z, W-x. Rotori asinkronih trofaznih motora izra uju se u dvjema osnovnim izvedbama: kao rotori s kratkospojenim i rotori s otvorenim namotajima i kliznim kolutima.

Prikazi ovih izvedbi rotora trofaznih motora pokazani su na sl.5.25.

U kuite motora (1) s namotajem (2), prema sl.5.25.a, ugra uju se rotori s kratkospojnim iii krletkastim namotajima (sl.5.25.b), ili otvorenim namotajima s kliznim kolutovima (sl.5.25.c). Kratkospojeni namotaji ugra uju se neizolirani u utore rotora (1) i kratko spajaju prstenovima (2). Paket 81

rotora s lameliranom jezgrom i namotajima vrsto se navlai na osovinu rotora (3). Rotori s otvorenim namotajima imaju namotaje izolirane i uloene u kanale rotora (1). Namotaji (2) su prikladno formirani i me usobno uvreni kako ih centrifugale sile ne bi otetile. Namotaji rotora izvedeni su trofazno, a slobodni krajevi su im spojeni na klizne kolute (3). S kliznih koluta se ovi izvodi spajaju na prikljunice rotora motora preko grafitnih etkica. Uz klizne prstenove obino postoje i pomini prsteni za kratko spajanje izvoda rotora. Preko spojeva sa kliznim prstenima moe se izvoditi i fina regulacija brzine vrtnje trofaznog asinkronog motora.

5.1.3.3. Izmjenini sinkroni motori

Sinkroni motori su posebna vrsta motora izmjenine struje s kojima se postie broj okretaja sinkron i teoretski jednak broju okretaja magnetskog polja statora. Sinkroni motori ne razlikuju se od sinkronih generatora i svaki sinkroni motor moe raditi kao sinkroni generator elektrine struje. Razlikuju se sporohodni sinkroni motori s istaknutim polovima i brzohodni motori s valjkastim rotorima i u njih uloenim namotima. Magnetski polovi velikih sinkronih motora su elektromagneti, a za male motore koriste se izvedbe rotora s permanentnim magnetima. Elektromagnetski polovi velikih sinkronih motora i generatora napajaju se iz pomonih izvora istosmjerne struje, ili takozvanih "budilica", koje se kao generatori istosmjerne struje mogu nalaziti na samoj osovini motora. Ovi motori se pri putanju u pogon moraju dovesti na sinkroni broj okretaja, pa tek onda prikljuiti na mreu i pustiti u samostalan rad. To se moe izvesti pomonim pogonskim strojevima; motorima s unutranjim sagorijevanjem, elektromotorima itd. Pokretanje veih sinkronih motora najee se izvodi pomou posebnih (asinkronih) namota na samom rotoru, sinkronog motora. Tako se, uz iskljuenu uzbudu sinkronog motora, motor dovede na broj okretaja priblian sinkronom. Potom se ukljui uzbuda motora, i on dalje nastavi raditi kao sinkroni motor.

Mali sinkroni motori

Veliki sinkroni motori se u automatici manje koriste, ali je primjena malih sinkronih motora veoma velika. Naela djelovanja i primjeri izvedbi ovih motora pokazani su na sl.5.30. Na slici sl.5.30.a, pojednostavnjeno je pokazana izvedba jedne vrste malih sinkronih motora. Ovi se motori sastoje od nekoliko osnovnih dijelova; magnetskog jarma (1) s namotom od tanke bakrene ice s puno zavoja (2), glavnih polnih nastavaka (3) sa 10-12 malih polnih nastavaka na unutranjem obodu (4). Rotor (5) ima 24-40 polnih nastavaka (6). Podjela oboda rotora s nastavcima izvodi se tako, da se postigne

potpuno poklapanje polova rotora i statorskih polnih nastavaka.

82

Ako se na uzbudni namotaj (2) ukljui napon pri mirnom rotoru, magnetski polovi rotora i statora se me usobno privuku, pa rotor dalje miruje. Za stalno okretanje rotora mora se postii sinkroni broj okretaja na poseban nain. Poslije toga rotacija se odvija sinkrono s frekvencijom mree. Tok rotacije moe se vidjeti iz sl.5.30.b. Na primjer, u trenutku (t1) je me usobni poloaj polova statora i rotora kao na prvoj slici. U tom sluaju polni nastavak statora (N) privlai nastavak rotora (S), i rotor se pokree. U drugom trenutku (t2) rotor se zbog masa i tromosti giba dalje, a u treem trenutku (t3) zbog promjene smjera struje isti nastavak rotora privlai se sa slijedeim nastavkom statora i tako rotacija tee dalje. Tako se za vrijeme svake poluperiode rotor zakrene po jedan korak, pa je broj okretaja (n) ovih motora odre en izrazom: n = (120 f)/Z (1/min)

gdje su: f - frekvencija napona napajanja (Hz) i Z - broj polnih nastavaka rotora Za miran hod motora potrebna je odre ena masa rotora. Jo, jednostavnija izvedba ovakvih motora pokazana je na sl.5.30.c. Ovdje se u stator obinog dvopolnog asinkronog motora (1), sa uzbudnom zavojnicom (2) i kratkospojnim zavojnicama pomonih polova, stavlja rotor s permanentnim magnetom. Potekoa u radu ovakvih motora je veliki broj okretaja i nepogodno, praktiki trenutno, postizanje sinkrone brzine vrtnje. Mali sinkroni motori koriste se u elektromehanikim ure ajima iji pogoni moraju biti vremenski tono uskla eni. To su, na primjer, elektrini satni mehanizmi, pogonski mehanizmi elektromehanikih registracijskih ure aja, vremenski integratori koliina (tekuina, plinova itd).

5.1.3.4. Korani motori

Ranije nabrajane vrste motora koriste se u elektroautomatici na mnogo raznovrsnih naina, i za sve ove motore karakteristian je isti nain rada: svi oni rade s kontinuiranim pomakom, odnosno,sa stalnom brzinom vrtnje. Samo mali sinkroni motori, prema sl.5.35, rade slino jednoj vrsti motora koji se nazivaju korani motori. Taj naziv dobili su na temelju injenice, da se njihovi rotori stvarno kreu "korak po korak", bre i sporije, ovisno o brzini upravljakih impulsa. Najvea primjena koranih motora je u pokretanju radnih stolova, alatnih i slinih proizvodnih strojeva i ure aja. Postoje dvije osnovne vrste ovih motora: motori s rotirajuim pomakom i motori s linijskim pomakom.

Na slikama sl.5.35.a i b pokazane su naelne izvedbe koranih motora sa rotirajuim pomacima. Slika sl.5.35.a daje pojednostavljen prikaz nastajanja rotirajuih koraka rotora (1) postavljenog izme u polova sekcija statora (2). Sekcije statora su jednake i me usobno pomaknute za odre ene, jednake kutove. Svaka sekcija statora ima svoj poseban namotaj (3). Sekcije se, u koracima, jedna za drugom prikljuuju na izvore napona U1, U2, U3..., pa se zbog toga dvopolni rotor, slijedei magnetsko polje statora, pomie tako er u koracima. Redoslijed ukljuivanja sekcija statora odre uje i smjer okretanja rotora, pa se tako dobiva i smjer gibanja rotora koranog motora. Napajanje sekcija statora izvodi se kontrolirano, iz posebnih izvora impulsnih pogonskih signala. Upravljanje signala izvodi se pomou posebnih elektronikih sklopova s brojilima. Prikaz praktikih izvedbi paketa statora i rotora pokazan je i na sl.5.35.b. Stator (1) uvijek ima vei broj polova (2) u grupama (1,2,3,4..), a rotor (3) ima 83

toliko polova (4) koliko na statoru ima njihovih grupa. Svaki magnetski pol statora ima svoj poseban namotaj. Gibanje koranih motora s rotirajuim pomakom grafiki je prikazano dijagramom na sl.5.36. Na sl.5.36.a, pokazan je pogon motora kod kojeg je uvijek ukljuen namotaj samo jednog pola, i kad u grupi statorskih polova ima po tri pola (1,2 ,3). Redoslijed ukljuivanja uzbudnih napona (U1, U2, U3) jednak je redoslijedu polova. Prema prikazanom primjeru svaki naponski impuls U1 - U2 - U3 zakrene rotor za po 60o, pa se nakon tri impulsa zaredom rotor zakrene za ukupno 180. Primjer zajednikih i prijelaznih djelovanja po dva impulsa istovremeno rezultira "usitnjenim" koracima, jer se rotor giba za po pola koraka (1,1+2, 2, 2+3, 3, 3+1). Korak rotora je "finiji", pa on u tom sluaju sa dvostrukim brojem polukoraka prede isti zakretni kut od 180o (sl.5.36.b). Prvi nain upravljanja naziva se jednostruko, a drugi dvostruko upravljanje koranim motorom.

Korani motori s linijskim pomakom

Osim motora s rotirajuim pomakom, koriste se i motori s linijskim pomakom. Primjeri izvedbi i djelovanje ovakvih motora prikazani su shematski na sl.5.37. Kod ovih motora "stator" (1) ima niz polnih nastavaka (2) s posebnim namotajima (3). Polni nastavci imaju po dva izdanka (4). Pokretni dio motora (5) ima vei broj polnih nastavaka i razmak medu njima je manji nego izme u izdanaka statora (6). Time je omogueno da postupno ukljuivanje namotaja statora i njihovo napajanje uzbudnim naponima (U1, U2, U3 ..Un) daje priblino korani hod pokretnog dijela motora. Promjena smjera gibanja pokretnog dijela izvodi se promjenom redoslijeda napajanja uzbudnih svitaka. Neto drugaija izvedba linijskog koranog motora pokazana je na sl.5.37.b. Ovdje su polni nastavci (1) izvedeni na nastavcima permanentnih magneta (2). Na polne nastavke su stavljeni upravljaki namotaji (3). Ovi namotaji izvedeni su tako da na izdancima polnih nastavaka, ovisno o redoslijedu ukapanja svitaka sa N i S pol magneta, uvijek stvaraju takve, rezultirajui, magnetske sile, da se pomini dio magneta (4) s nastavcima (5) pomie lijevo ili desno.

84

5.2. Izvrne ili postavne sprave

Izvrne ili postavne sprave slue za postavljanje zadanih vrijednosti ulaznih postavnih veliina reguliranih procesa. Ima mnogo vrsta i praktinih izvedbi postavnih sprava. To su: ventili zaklopke zasuni mehaniki postavni sklopovi elektrini i elektromagnetski elektroniki postavni sklopovi i dr.

Postavne su sprave izvrne jedinice sustava vo enja i ujedno ulazne jedinice vo enih procesa i procesnih dijelova postrojenja. Na njima se "susreu" izlazni slogovi sustava vo enja s ulaznim slogovima procesa i postrojenja. Mehaniki ventili, zaklopke i zasuni izra uju se u razliitim izvedbama, kao regulacijske, automatski vo ene izvrne ili postavne sprave ili kao postavne sprave za jednostavna daljinska ili lokalna upravljanja i opu namjenu. Postavne sprave mogu biti i elektromehanike, elektromagnetske ili elektronike. Preklopni kontakti releja, sklopnika, graninih preklopki i ostalih vrsta preklopnika tako er su este elektromehanike postavne sprave. I elektronike, "beskontaktne", tranzistorske i tiristorske sklopke vrste su elektrikih postavnih sprava, koji se zovu elektroniki ventili. Me u kombinirane elektromehanike i elektromagnetske postavne sprave pripadaju i izvrni dijelovi solenoida (solenoidi su elektromagneti s pominim jezgrama, koji se upotrebljavaju za pretvaranje elektrine struje u mehaniki pomak), magnetskih spojki i magnetskih konica. Postavnim spravama pripadaju izvrni dijelovi magnetskih pojaala i uzbudni namoti krugova za reguliranje struja, napona i snage elektrinih strojeva i elektromagneta. Ovakve izvrgne sprave rabe se vrlo esto u reguliranju brzine vrtnje i snage velikih pogonskih motora, snage elektrinih generatora i dr.

5.2.1. Regulacijski ventili

Regulacijski ventili, ali i sve ostale vrste slinih postavnih sprava kojima se reguliraju protoci plinova i kapljevina imaju velik utjecaj i na ukupne, statiki i dinamike karakteristike reguliranih procesa. Tonim izborom ventila i zaklopki, odnosno odre ivanjem njihovih tonih statikih i dinamikih karakteristika, moe se bitno utjecati i na tonost automatskog vo enja procesa. Spomenute vrste ventila i zaklopki izvode se u mnogo razliitih izvedbi. Njihove statike i dinamike karakteristike mogu biti linearne ili nelinearne, ovisno o svrsi za koju se primjenjuju. Oblici statikih karakteristika dobivaju se prikladnim oblikovanjem njihovih dosjednih dijelova, odnosno pladnjeva i sjedika ventila i zaklopki. Primjeri praktinih izvedbi regulacijskih ventila prikazani su na sl.5.40. Oblici praktinih izvedbi ventila i zaklopki ovise o namjeni i radnim uvjetima u kojima se oni djelovati (tlak, temperatura, koliina, kemijska agresivnost protone tvari i dr.). Primjerice, jednosjedni ventili primjenjuju se pri 85

malim padovima tlaka na ventilu (sl. 5.40.a). Za vie razlike tlaka pogodniji su dvosjedni ventili zato to tlak na gornji i donji dio pladnjeva djeluje suprotno, pa se sile na njima me usobno ponitavaju. Pokretanje takvih ventila je lake i njihovim su postavnim motorima potrebne manje pogonske snage. Naelni oblik i izvedba dvosjednog regulacijskog ventila prikazan je na sl.5.40.b.

5.2.2. Zasuni
Zasuni su posebna vrsta postavnih sprava. Od regulacijskih ventila razlikuju se izvedbama pokretnih dijelova. Izvode se kao skoene ploe koje u dosjedni dio ulaze kao pomini zasloni. Njihove su statike karakteristike izrazito nelinearne i neprikladne za primjenu u krugovima automatskog reguliranja. Nedostatak im je i to to se teko pokreu pod visokim tlakovima protonih tvari. Najee se upotrebljavaju u otvorenim krugovima vo enja ili daljinskog upravljanja.

5.2.3. Regulacijske zaklopke

esta je uporaba zaklopki u krugovima reguliranja i upravljanja protokom plinova i tekuina. izvedbe su im najee jednostavne (sl. 5.45.), pa se lako prilago avaju krunim i drugaije profiliranim oblicima cijevi u kojima reguliraju protoke kapljevina, zraka ili plinova. Pojednostavljeni prikaz naelne izvedbe zaklopke s izvrnim kinematikim polujem vidi se na sl.5.45. Njima se kutna pogonska zakretanja (a) s prijenosnih mehanizama postavnih motora (PM), prenose na zaklopke (Z). To se poluje izra uje take da se omogui optimalno uga anje duljina zakretnih krakova i poluga postavnih motora i zaklopki (I). Tako se rabe optimalna podruja statikih karakteristika poluja i karakteristika zaklopki, a dodatnim lineariziranjem njihovih optimalnih dijelova postie se i laki i toniji prijenos pomaka i sila s postavnih motora.

5.2.4. Elektromagnetski ventili

Elektromagnetski ventil slui za daljinsko uspostavljanje i prekidanje protoka radnog medija elektrinim putem. Ugra uje se u cjevovode instalacija na mjestima gdje to zahtijeva tehnoloki proces. Osnovni dijelovi elektromagnetskog ventila (sl.5.50.) su: svitak elektromagneta (1), jezgro elektromagneta ili klip (2), osovina (3), opruga (4), brtva (5) i kuite (6).

Vrste elektromagnetskih ventila Prema izvedbi, ventili su: dvoputni (jedan ulaz, jedan izlaz) - oznauju se s 2/2 ili troputni (jedan ulaz, jedan izlaz, jedan izlaz za rastereenje) - oznauju se s 3/2. 86

Prema funkciji, razlikujemo dvije vrste elektromagnetskih ventila: NC - normalno zatvoren, tj. bez napona zatvoren - pod naponom otvoren i NO - normalno otvoren, tj. bez napona otvoren - pod naponom zatvoren.

Prema nainu djelovanja, ventili mogu biti: s izravnim ili kombiniranim djelovanjem koji za svoj rad ne trebaju razliku tlaka izme u ulaza i izlaza ventila i servo ventili koji za svoj rad trebaju odre enu razliku tlaka izme u ulaza i izlaza.

Na sl. 5.51. prikazan je nain djelovanja ventila 2/2. 2/2 ventil ima ulazni i izlazni prikljuak u kuitu. Ako je normalno zatvoren (2/2 NC), protok medija kroz ventil onemoguen je brtvom. Kada elektromagnet dobije napon, brtva otvori protok medija kroz ventil. Ako je normalno otvoren (2/2 NO), protok medija kroz ventil je otvoren. Kada elektromagnet dobije napon, brtva onemogui protok medija kroz ventil. U oba sluaja djelovanjem magnetskog polja posredstvom jezgre elektromagneta preko osovine ostvaruje se pritisak na brtvu.

87