Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

10. Auditorne vjebe

Z10.1. Za regulacijski sustav prema slici:

-z(s) GR(s) x(s) + ymj(s) GI(s) 0.1 1+0.1s

Slika 10.1 Blok shema sustava iz zadatka Z10.1. potrebno je: a) odrediti da li je sustav stabilan prema Bode-ovom kriteriju stabilnosti, ako je poetno pojaanje regulatora , , amplitudno osiguranje i fazno osiguranje

GA(s) 10 1+0.1s +

GP(s) 1 10s y(s)

KR

b) oitati presjenu frekvenciju

c) odrediti potrebno pojaanje regulatora osiguranje kruga ,

za korigirani krug ako je potrebno ostvariti fazno i amplitudno osiguranje korigiranog

, te oitati presjenu frekvenciju

d) iz Bode-ovog dijagrama korigiranog kruga odrediti izlaznu veliinu na ulazu narinut signal e) odrediti eljeni iznos izlazne veliine stacionarnom stanju relativnu greku f) i apsolutnu greku

, ako je

, i stvarni iznos izlazne veliine korigiranog kruga u ,

, ako je na ulazu postavljena pobuda , te relativnu greku sustava sa PI regulatorom,

odrediti iznos pojaanja poremeajne veliine

tako da odstupanje izlazne veliine bez regulacije s obzirom na step bude deset puta manje, na jedinini step, koristei pribline

g) skicirati odziv zatvorenog kruga s korigiranim pojaanjem

relacije povezanosti direktnih i indirektnih pokazatelja kvalitete prijelaznog procesa. Rjeenje: a) Prijenosna funkcija otvorenog nekorigiranog kruga:

str. 1

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

| Amplitudna karakteristika:

Lomna frekvencija je:

Amplitudne karakteristike prema lomnoj frekvenciji: 1 nagib od -20 dB/dek, odnosno -1 2 nagib od -60 dB/dek, odnosno -3 se izjednai s proizvoljno odabranom frekvencijom. Odabrana je frekvencija koja je za dekadu manja od prve lomne frekvencije, dakle , i koja odgovara sluaju 1:

Dakle, amplitudna karakteristika se crta od fekvencije nagibom -3. Fazna karakteristika: ( )

sa nagibom -1 do

, a nakon toga sa

Faznu karakteristiku je mogue nacrtati preko tablice za nekoliko karakteristinih vrijednosti : Tablica 10.1 Karakteristine vrijednosti za crtanje fazne karakteristike tangenta

Prema oitanjima sa grafa, vrijedi da su b) Presjena frekvencija nekorigiranog kruga je:

, dakle sustav je stabilan.

Amplitudno osiguranje

je:

str. 2

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

( Fazno osiguranje nekorigiranog kruga je:

c) Za korigirani krug, gdje je

, vrijedi:

S grafa je mogue oitati nove vrijednosti: ( )

Potrebno je izvriti korekciju za +34 dB. Amplitudno osiguranje korigiranog kruga je:

Nove vrijednosti pokazuju da je sustav stabilan, jer je vrijedi: ( Pojaanje korigiranog kruga je: )

i ( )

. Za korekcijski faktor pojaanja

d) Da bi se dobila izlazna veliina potrebno je pri frekvenciji ulazne veliine odrediti pojaanje i fazni pomak oitati : ( Dakle, za frekvenciju vrijedi: ) ( ) . Da bi se dobio iznos pojaanja potrebno je

Fazni kut se za frekvenciju

oita sa fazne karakteristike:

Izlazna veliina je:

str. 3

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

60 40 20 0 -20

c Lrk -Lk Lr Lok() Lon() ck L1

Amplituda [dB]

-40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -2 10

10

-1

10

10 Frekvencija [rad/s]

10

10

-45

-90

-135

r rk

Faza [el]

-180

-225

-270

-315 -2 10

10

-1

10

10 Frekvencija [rad/s]

10

10

Slika 10.2 Bode-ovi dijagrami za zadatak Z10.1. i oitani karakteristini parametri e) eljeni iznos izlazne veliine:

Stvarni iznos stacionarne veliine:

Relativna i apsolutna pogreka:

Za sustav s PI regulatorom vrijedi

str. 4

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

f)

Iznos promjene izlazne veliine obzirom na promjenu optereenja prema stepu

gdje je

prijenosna funkcija sustava obzirom na poremeajnu veliinu:

Promjena izlazne veliine obzirom na promjenu optereenja iznosi: ( eljeni iznos pojaanja : )

g) Odziv zatvorenog korigiranog kruga obzirom na pokazatelje kvalitete:

14

25% ystac
y(t)

12

10

0.5

1.5 t(s)

2.5

3.5

tp

Td ts

Slika 10.3 Vremenski odziv korigiranog kruga prema zadatku Z10.1 g)

str. 5