AU Predavanje13

Automatsko upravljanje 2008/2009
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic Doc.dr.sc. Mato Baotic, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra unalno inenjerstvo c Fakultet elektrotehnike i ra unarstva c
Predavanje 13 - Pokazatelji kvalitete sustava automatskog upravljanja u ustaljenom stanju
Automatsko upravljanje :: Predavanje 13 - Pokazatelji kvalitete sustava automatskog upravljanja u ustaljenom stanju
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak
1 / 23
Uvod
Saetak Predavanja 12 (1)

Linearni vremenski nepromjenljivi sustav upravljanja asimptotski je
stabilan ako za njegovu teinsku funkciju vrijedi lim g(t) = 0 t _ Za odredivanje stabilnosti linearnih kontinuiranih sustava automatskog upravljanja iz njihovih karakteristi nih jednadbi nije c potrebno izra unavati polove sustava; iz koecijenata c karakteristi ne jednadbe, pomocu algebarskih kriterija stabilnosti, c zaklju uje se o apsolutnoj stabilnosti sustava c Analizom stabilnosti linearnih kontinuiranih sustava automatskog upravljanja pomocu frekvencijskih karakteristika otvorenog sustava prikazanih Nyquistovim i Bodeovim dijagramima (gra ki kriteriji c stabilnosti) dobiva se uvid u relativnu stabilnosti sustava automatskog upravljanja _ Relativna stabilnost sustava automatskog upravljanja odreduje se pomocu amplitudnog i faznog osiguranja Iz presje ne frekvencije c i faznog osiguranja frekvencijske c _ karakteristike otvorenog sustava jednostavno se odreduje maksimalno nadvienje m i vrijeme prvog maksimuma tm Automatsko upravljanje :: c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak Predavanje 13 - Pokazatelji kvalitete sustava automatskog upravljanja u ustaljenom stanju 2 / 23 zatvorenog sustava upravljanja
Uvod
Saetak Predavanja 12 (2)

Koncept Ljapunovljeve funkcije autonomnog sustava predstavlja
matemati ki okvir za analizu stabilnosti sustava, kako linearnih tako c i nelinearnih
3 / 23
Uvod
Cilj
Razumjeti uzroke nastajanja regulacijskog odstupanja u ustaljenom
stanju
Nau iti postupak izra unavanja regulacijskog odstupanja u c c
ustaljenom stanju za razli ite strukture prijenosne funkcije c otvorenog sustava i za razli ite pobudne signale c
4 / 23
Zatvoreni regulacijski krug

Prijelaz sustava iz jednog stanja u drugo stanje, uvjetovan
_ primjenom pobudnih signala koji djeluju na sustav, odreden je dinami kim pokazateljima kvalitete (Predavanje 10 Polovi, nule i c vremenski odzivi)
5 / 23

Prijelaz sustava iz jednog stanja u drugo stanje, uvjetovan
_ primjenom pobudnih signala koji djeluju na sustav, odreden je dinami kim pokazateljima kvalitete (Predavanje 10 Polovi, nule i c vremenski odzivi) Pri deniranju neposrednih pokazatelja kvalitete razmatrana je opca struktura zatvorenog regulacijskog kruga (Slika 13.1) s dvije ulazne veli ine: c
R(s) vodeca veli ina c Z (s) smetnja
Z'(s) R(s)
+ Gzi(s) + + + Gp(s) +
E(s)
GR(s)
U(s)
Z(s)
Y(s)
Slika 13.1: Opca shema zatvorenog regulacijskog kruga

5 / 23
Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz c sustava
Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz sustava (1) c

Obi no na proces djeluje vie smetnji zi (i = 1, 2, . . .), i to na c
razli itim mjestima c
6 / 23

Obi no na proces djeluje vie smetnji zi (i = 1, 2, . . .), i to na c
razli itim mjestima c _ Gzi (s) opisuje dinami ko vladanje onog dijela procesa izmedu c mjesta djelovanja smetnje zi i izlaza sustava y Za linearne sustave vrijedi:
n
Z (s) =
i=1
Zi (s)Gzi (s)
(13-1)
Izlaz sustava odreden je relacijom
Y (s) = Z (s) + [R(s) Y (s)] GR (s)Gp (s) odnosno Y (s) = 1 GR (s)Gp (s) Z (s) + R(s) 1 + GR (s)Gp (s) 1 + GR (s)Gp (s)
(13-2)
(13-3)
6 / 23

Ako je R(s) = 0, prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga
po poremecaju glasi: Gz (s) = Y (s) 1 = Z (s) 1 + GR (s)Gp (s) (13-4)
7 / 23

Ako je R(s) = 0, prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga
po poremecaju glasi: Gz (s) = Y (s) 1 = Z (s) 1 + GR (s)Gp (s) (13-4)
Ako je Z (s) = 0, prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga
po vodecoj veli ini glasi: c Gr (s) = Y (s) GR (s)Gp (s) = R(s) 1 + GR (s)Gp (s) (13-5)
7 / 23

Prijenosne funkcije (13-4) i (13-5) imaju zajedni ki clan dinami ki c c
regulacijski faktor: D(s) = 1 , 1 + Go (s) (13-6)
gdje je Go (s) = GR (s)Gp (s) prijenosna funkcija otvorenog kruga
8 / 23

Prijenosne funkcije (13-4) i (13-5) imaju zajedni ki clan dinami ki c c
regulacijski faktor: D(s) = 1 , 1 + Go (s) (13-6)
gdje je Go (s) = GR (s)Gp (s) prijenosna funkcija otvorenog kruga _ Dinami kim regulacijskim faktorom odredeno je vladanje sustava u c dinami kim reimima rada c _ Medutim, ovim se faktorom moe odrediti i vladanje sustava u ustaljenom stanju (za s = 0)
8 / 23
Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga ima opci
standardni oblik m s m + m1 s m1 + . . . + 1 s + 1 Ko eTt s , m n, s k nk s nk + nk1 s nk1 + . . . + 1 s + 1 (13-7) c gdje Ko predstavlja poja anje otvorenog regulacijskog kruga Go (s) =
9 / 23

standardni oblik m s m + m1 s m1 + . . . + 1 s + 1 Ko eTt s , m n, s k nk s nk + nk1 s nk1 + . . . + 1 s + 1 (13-7) c gdje Ko predstavlja poja anje otvorenog regulacijskog kruga Konstanta k = 0, 1, 2, . . . karakterizira tip prijenosne funkcije Go (s): Go (s) =
k = 0 proporcionalno vladanje (P-vladanje), odnosno stati ko c
vladanje (astatizam nultog reda)

k = 1 integracijsko vladanje (I-vladanje), odnosno astati ko c
vladanje (astatizam prvog reda)

k = 2 dvostruko integracijsko vladanje (I2 -vladanje), odnosno
astati ko vladanje (astatizam drugog reda) c
9 / 23

standardni oblik m s m + m1 s m1 + . . . + 1 s + 1 Ko eTt s , m n, s k nk s nk + nk1 s nk1 + . . . + 1 s + 1 (13-7) c gdje Ko predstavlja poja anje otvorenog regulacijskog kruga Konstanta k = 0, 1, 2, . . . karakterizira tip prijenosne funkcije Go (s): Go (s) =
k = 0 proporcionalno vladanje (P-vladanje), odnosno stati ko c
vladanje (astatizam nultog reda)

k = 1 integracijsko vladanje (I-vladanje), odnosno astati ko c
vladanje (astatizam prvog reda)

k = 2 dvostruko integracijsko vladanje (I2 -vladanje), odnosno
astati ko vladanje (astatizam drugog reda) c Vladanje zatvorenog regulacijskog kruga u ustaljenom stanju
(t ) za razne tipove Go (s) (za razne k), uz razli ite oblike signala c r(t) i z(t) dano je u narednim razmatranjima
9 / 23
Regulacijsko odstupanje
Regulacijsko odstupanje (1)

Za zatvoreni regulacijski krug prikazan Slikom 13.2
Go(s)
Slika 13.2: Regulacijski krug
vrijedi E(s) = R(s) Y (s), Y (s) = Go (s)E(s) + Z (s)

Iz (13-8) slijedi:
(13-8)
E(s) = R(s) [Go (s)E(s) + Z (s)], 1 E(s) = 1+Go (s) [R(s) Z (s)] = D(s) [R(s) Z (s)]
(13-9)
10 / 23

Ako postoji grani na vrijednost regulacijskog odstupanja e(t) za c
t , tada se moe odrediti vrijednost regulacijskog odstupanja u ustaljenom stanju primjenom teorema o kona noj vrijednosti: c
t
lim e(t) = lim sE(s) := e

s0
(13-10)
11 / 23

Ako postoji grani na vrijednost regulacijskog odstupanja e(t) za c
t , tada se moe odrediti vrijednost regulacijskog odstupanja u ustaljenom stanju primjenom teorema o kona noj vrijednosti: c
t
lim e(t) = lim sE(s) := e

s0
(13-10)
Cesto se regulacijsko odstupanje e(t) poistovjecuje s regulacijskom pogrekom (t) to je korektno jedino ako je sustav sveden na jedini nu povratnu vezu c
11 / 23
Regulacijsko odstupanje i regulacijska pogreka

U opcem slu aju regulacijska pogreka odreduje se na na in c c
prikazan Slikom 13.3

+ (s) YR(s) R(s) + E(s) Y(s) U(s) Yp(s)
GF(s)
GR(s)
Gs(s)
Gm(s)
_ Slika 13.3: Odredivanje regulacijske pogreke (t) (GF (0) = Gm (0))
12 / 23
Regulacijsko odstupanje i regulacijska pogreka

U opcem slu aju regulacijska pogreka odreduje se na na in c c
prikazan Slikom 13.3

+ (s) YR(s) R(s) + E(s) Y(s) U(s) Yp(s)
GF(s)
GR(s)
Gs(s)
Gm(s)
_ Slika 13.3: Odredivanje regulacijske pogreke (t) (GF (0) = Gm (0)) U slu aju da su sve smetnje svedene na izlaz procesa, iz (13-9) c
proizlazi da se i vodeca veli ina i poremecajna veli ina mogu c c tretirati na isti na in (u narednom razmatranju oznaka za obje c veli ine je Xu (s)) c
12 / 23
Koriteni pobudni signali

Za ispitivanje vladanja sustava u ustaljenom stanju naj ece se c
koriste sljedeci pobudni signali:
13 / 23


a) skokovita pobuda:
u
X Xu (s) = u0 s
u0
u0
13 / 23


u
X Xu (s) = u0 s
u0
u0
b) pobuda oblika funkcije linearnog porasta rampa (engl. ramp function): Xu1 s2 brzina porasta signala Xu (s) =
u
Xu1
u1
13 / 23


u
X Xu (s) = u0 s
u0
u0
b) pobuda oblika funkcije linearnog porasta rampa (engl. ramp function): Xu1 s2 brzina porasta signala Xu (s) =
u
Xu1
u1
c) paraboli na pobuda (engl. parabola function): c Xu2 s3 ubrzanje porasta signala Xu (s) =
u u u2 2
Xu2
13 / 23
Kona na vrijednost regulacijskog c odstupanja za tipi ne pobudne signale c
Kona na vrijednost regulacijskog odstupanja c

Za regulacijsko odstupanje vrijedi
E(s) = gdje je
1 Xu (s), 1 + Go (s) ili Xu (s) = Z (s)
(13-11)
Xu (s) = R(s)
14 / 23

E(s) = gdje je
1 Xu (s), 1 + Go (s) ili Xu (s) = Z (s)
(13-11)
Xu (s) = R(s)
Za prethodno navedene tipi ne ulazne signale Xu (s) (a, b i c) c
izra unat cemo kona nu vrijednost regulacijskog odstupanja za c c razli ite tipove prijenosnih funkcija Go (s) c
14 / 23

E(s) = gdje je
1 Xu (s), 1 + Go (s) ili Xu (s) = Z (s)
(13-11)
Xu (s) = R(s)
Za prethodno navedene tipi ne ulazne signale Xu (s) (a, b i c) c
izra unat cemo kona nu vrijednost regulacijskog odstupanja za c c razli ite tipove prijenosnih funkcija Go (s) c Iz (13-10) i (13-11) slijedi: e = lim s E(s) = lim s
s0 s0
1 Xu (s) 1 + Go (s)
(13-12)
gdje je: Ds = stati ki regulacijski faktor c

1 1 + Go (0)
(13-13)
14 / 23
Prijenosna funkcija Go (s) s P-vladanjem
Prijenosna funkcija Go (s) s P-vladanjem (1)

Prijenosna funkcija otvorenog kruga s P-vladanjem odgovara
prijenosnoj funkciji iz (13-7) uz k = 0: Go (s) = Ko m s m + m1 s m1 + . . . + 1 s + 1 Tt s e , m n, n s n + n1 s n1 + . . . + 1 s + 1 (13-14)
gdje je naj ece Ko = KR Kp , pri cemu je KR poja anje regulatora, a c c Kp poja anje procesa c
15 / 23

Prijenosna funkcija otvorenog kruga s P-vladanjem odgovara
prijenosnoj funkciji iz (13-7) uz k = 0: Go (s) = Ko m s m + m1 s m1 + . . . + 1 s + 1 Tt s e , m n, n s n + n1 s n1 + . . . + 1 s + 1 (13-14)
gdje je naj ece Ko = KR Kp , pri cemu je KR poja anje regulatora, a c c Kp poja anje procesa c
Za skokovitu pobudu Xu (s) =
Xu0 s
slijedi: (13-15)
e = lim s
s0
1 X 1 u0 , e = Xu0 1 + Go (s) s 1 + Ko
Regulacijsko odstupanje ima kona an iznos (razli it od 0 za Ko < ) c c
15 / 23

Za pobudu oblika linearnog porasta, kao i za paraboli nu pobudu, c
dobije se: e = lim s

s0
X 1 u1 1 + Go (s) s 2
Xu2 s3
(13-16)
Regulacijsko odstupanje nema kona nu vrijednost c
16 / 23
Prijenosna funkcija Go (s) s I-vladanjem
Prijenosna funkcija Go (s) s I-vladanjem (1)

Prijenosna funkcija otvorenog kruga s I-vladanjem odgovara
prijenosnoj funkciji iz (13-7) uz k = 1: Go (s) = Ko m s m + m1 s m1 + . . . + 1 s + 1 Tt s e , m n (13-17) s n1 s n1 + n2 s n2 + . . . + 1 s + 1
17 / 23


Xu0 s
slijedi: (13-18)
e = lim s
s0
1 X u0 = 0 1 + Go (s) s
Ne postoji trajno regulacijsko odstupanje
17 / 23


Xu0 s
slijedi: (13-18)
e = lim s
s0
1 X u0 = 0 1 + Go (s) s
Xu1 s2
Za pobudu oblika linearnog porasta Xu (s) =
slijedi: (13-19)
e =
1 Xu1 Ko
Postoji trajno regulacijsko odstupanje kona nog iznosa c

17 / 23

Za paraboli nu pobudu Xu (s) = c
Xu2 s3
slijedi: (13-20)
e
Regulacijsko odstupanje nema kona nu vrijednost c
18 / 23
Prijenosna funkcija Go (s) s I2 -vladanjem
Prijenosna funkcija Go (s) s I2 -vladanjem (1)

Prijenosna funkcija otvorenog kruga s I2 -vladanjem odgovara
prijenosnoj funkciji iz (13-7) uz k = 2: Go (s) = Ko m s m + m1 s m1 + . . . + 1 s + 1 Tt s e , m n (13-21) s 2 n2 s n2 + n3 s n3 + . . . + 1 s + 1
19 / 23


Xu0 s
slijedi: e = 0 (13-22)
19 / 23


Xu0 s
slijedi: e = 0 (13-22)
Xu1 s2

slijedi: (13-23)
e = 0 Ne postoji trajno regulacijsko odstupanje
19 / 23


Xu0 s
slijedi: e = 0 (13-22)
Xu1 s2

slijedi: (13-23)
e = 0 Ne postoji trajno regulacijsko odstupanje

Za paraboli nu pobudu Xu (s) = c
Xu2 s3
slijedi:
Predavanje 13 - Pokazatelji kvalitete sustava automatskog upravljanja u ustaljenom stanju
Xu2 (13-24) Ko Postoji trajno regulacijsko odstupanje kona nog iznosa (razli ito 0) c c Automatsko upravljanje :: e =
19 / 23
Konstante pogreaka
Konstante pogreaka
Izraz
Kk = lim s k Go (s)
s0
(13-25)
moe posluiti za deniranje konstanata pogreaka

Za k = 0 je:
K0 = lim Go (s) := Kp
s0
konstanta poloajne (stati ke) pogreke c konstanta brzinske (kineti ke) pogreke c konstanta pogreke ubrzanja
Za k = 1 je:
K1 = lim sGo (s) := Kv

s0
Za k = 2 je:
K2 = lim s 2 Go (s) := Ka
s0
Ovi pojmovi potje u iz upravljanja mehani kim gibanjima c c
20 / 23
Pregled i zaklju ne napomene c
Pregledni prikaz
Pregledni prikaz trajnih regulacijskih odstupanja za pojedine tipove
sustava dan je sljedecom tablicom

Tip sustava y Vrste pobude skokovita xu y 1 K 1+Ko o
Kp
linearni porast xu , y xu y t xu, y xu y t xu, y

xu
Kv
parabolina xu,y
e Ka
xu
y t
t xu y y
I1
0 t
1 Ko
xu,y Ko
xu
I2
xu
y t
0 t
xu,y
xu
y t
1 Ko
Ko
21 / 23
Zaklju ne napomene c
U slu ajevima gdje trajno regulacijsko odstupanje ima kona an, c c
od nule razli it iznos (izrazi (13-15), (13-19) i (13-24)) moe se c konstatirati da se za vece kruno poja anje Ko dobije manje c regulacijsko odstupanje
22 / 23
Veliko poja anje Ko moe dovesti do nestabilnosti regulacijskog c
kruga
22 / 23
Veliko poja anje Ko moe dovesti do nestabilnosti regulacijskog c
kruga
Izborom tipa regulatora zna ajno se utje e kako na ustaljeno tako c c
i na dinami ko vladanje regulacijskog kruga c
22 / 23
Zaklju ak c
Zaklju ak c
Regulacijsko odstupanje e moe se izra unati na jednostavan c
na in pomocu teorema o kona noj vrijednosti c c

Iznos regulacijskog odstupanja e ovisi o tipu prijenosne funkcije
otvorenog sustava Go (s) (o strukturi i parametrima regulatora i procesa) Iznos regulacijskog odstupanja e ovisi o obliku pobudnog signala koji djeluje na sustav automatskog upravljanja Iznos regulacijskog odstupanja e ovisi o mjestu djelovanja pobudnog signala u sustavu automatskog upravljanja
23 / 23

AU Predavanje13

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AU Predavanje13

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatsko upravljanje 2008/2009

Predavanje 13 - Pokazatelji kvalitete sustava automatskog upravljanja u ustaljenom stanju

Saetak Predavanja 12 (1)

Saetak Predavanja 12 (2)

matemati ki okvir za analizu stabilnosti sustava, kako linearnih tako c i nelinearnih

Zatvoreni regulacijski krug

Zatvoreni regulacijski krug

Zatvoreni regulacijski krug

Zatvoreni regulacijski krug

Slika 13.1: Opca shema zatvorenog regulacijskog kruga

Zatvoreni regulacijski krug

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz c sustava

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz sustava (1) c

razli itim mjestima c

Zatvoreni regulacijski krug

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz c sustava

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz sustava (1) c

Izlaz sustava odreden je relacijom

Zatvoreni regulacijski krug

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz c sustava

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz sustava (2) c

po poremecaju glasi: Gz (s) = Y (s) 1 = Z (s) 1 + GR (s)Gp (s) (13-4)

Zatvoreni regulacijski krug

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz c sustava

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz sustava (2) c

po poremecaju glasi: Gz (s) = Y (s) 1 = Z (s) 1 + GR (s)Gp (s) (13-4)

Ako je Z (s) = 0, prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga

Zatvoreni regulacijski krug

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz c sustava

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz sustava (3) c

regulacijski faktor: D(s) = 1 , 1 + Go (s) (13-6)

gdje je Go (s) = GR (s)Gp (s) prijenosna funkcija otvorenog kruga

Zatvoreni regulacijski krug

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz c sustava

Djelovanje smetnje i vodece veli ine na izlaz sustava (3) c

regulacijski faktor: D(s) = 1 , 1 + Go (s) (13-6)

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

vladanje (astatizam nultog reda)

vladanje (astatizam prvog reda)

astati ko vladanje (astatizam drugog reda) c

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

vladanje (astatizam nultog reda)

vladanje (astatizam prvog reda)

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Regulacijsko odstupanje (1)

Slika 13.2: Regulacijski krug

vrijedi E(s) = R(s) Y (s), Y (s) = Go (s)E(s) + Z (s)

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Regulacijsko odstupanje (2)

lim e(t) = lim sE(s) := e

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Regulacijsko odstupanje (2)

lim e(t) = lim sE(s) := e

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Regulacijsko odstupanje i regulacijska pogreka

prikazan Slikom 13.3

_ Slika 13.3: Odredivanje regulacijske pogreke (t) (GF (0) = Gm (0))

Vladanje regulacijskog kruga u ustaljenom stanju

Regulacijsko odstupanje i regulacijska pogreka

prikazan Slikom 13.3