Automatsko upravljanje 2008/2009

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

Doc.dr.sc. Mato Baoti c, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra cunalno inenjerstvo
Fakultet elektrotehnike i ra cunarstva
Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 1 / 53
Uvod
Cilj
Spoznati zna caj automatike za tehnoloki razvitak ljudske civilizacije
kroz kratki povijesni pregled nekih vanih tehni ckih rjeenja i
teoretskih postignu ca
Spoznati irinu primjene automatike u dananjim tehni ckim
sustavima
Spoznati trendove razvoja automatike te njene mogu ce primjene u
raznim podru cjima ljudske djelatnosti
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 2 / 53
Uvod
to je automatika danas?
Automatsko upravljanje
+
(Procesno) ra cunarstvo
+
Komunikacijske tehnologije
Sinergija automatskog upravljanja (Control), ra cunarstva
(Computing) i komunikacija (Communication): C
3
sloeni
med
_
usobno povezani sustav

AUTOMATIKA

Automatika je generi cka disciplina

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 3 / 53
Kratki povijesni pregled
Kratki povijesni pregled automatike
Rana uporaba - od antike do srednjeg vijeka
Industrijska revolucija i Wattov regulator
Automatsko upravljanje - od fenomenolokog pristupa do
sustavske znanosti
Automatsko upravljanje - drugi razvojni val
Automatika danas i sutra
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 4 / 53
Kratki povijesni pregled
Od antike do srednjeg vijeka
Izumitelji anti cke Gr cke mnoge svoje izume temeljili su na povratnoj
vezi
Na celo povratne veze i u cinci koje ona ima na dinami cko
ponaanje sustava nisu bili tada prepoznati
Zatvoreni sustavi upravljanja koriste se za regulaciju, primjerice,
razine, teine i sl.
Najpoznatiji izumitelji toga vremena:
Ktesibios (vodeni sat - Clepsydra)
Philon (uljna lampa)
Heron (regulacija razlike razina)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 5 / 53
Kratki povijesni pregled
Primjer 2.1: Clepsydra
Kazaljka sata se podie
kako se u donju posudu
ulijeva voda iz rezervoara
Kada se napuni donja
posuda, dod
_
e do istjecanja
vode kroz cijev na dnu
posude te se pokrene
zup cani cki mehanizam
Mehanizam okrene bubanj
za 1/365 punog okreta, tj. 1
dan
Slika 2.1: Clepsydra
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 6 / 53
Kratki povijesni pregled
Cornelis Drebbel (1572.1633.)
Cornelis Drebbel je po cetkom 17. stolje ca izumio prvi zatvoreni
sustav automatskog upravljanja neovisno o anti ckim izumima -
regulator temperature koji je koriten u inkubatoru za pili ce
Loite
Plovak
Priguiva
Topli plinovi
Voda
Metalna
ploa
Alkohol
iva
Slika 2.2: Drebbelov regulator temperature
Drebbel je za kralja Jamesa I izradio i prvu podmornicu, cija su
ispitivanja obavljena na Temzi 1620.-1624. god. na dubinama 4-5 m
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 7 / 53
Kratki povijesni pregled
Industrijska revolucija vanija dostignu ca
Vjetrenja ce 1787.
Parni strojevi 1788.
Governors (regulatori) 1890.
Vodne turbine 1893.
(PID regulatori 1930.)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 8 / 53
Kratki povijesni pregled
Wattov centrifugalni mehanizam
James Watt (1736 1819)
Regulacija brzine vrtnje
parnog stroja - 1788.
godine
Wattov "Flyball governor"
regulator
S pove canjem brzine
vrtnje stroja, kugle se
podiu i zatvaraju
regulacijski ventil, dotok
pare se smanjuje i brzina
vrtnje opada
Referentna veli cina -
konstantna
Regulacijski
ventil
Brzina
vrtnje
Remeni
prijenos
P
Centar
rotacije kugli
(nepomian)
Opruno-poluni mehanizam za
postavljanje eljene vrijednosti
Slika 2.3: Wattow yball regulator
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 9 / 53
Kratki povijesni pregled
Opis Wattova regulatora (1)
Na remeni prijenos spojeno je
centrifugalno njihalo koje preko
poluge aktivira ventil kroz koji prolazi
para (pod odred
_
enim tlakom i
temperaturom); dotokom pare
odred
_
ena je brzina vrtnje stroja
Toplinska energija pare dovedena
preko ventila pretvara se u stroju u
mehani cku energiju
Da bi se brzina vrtnje stroja odravala
konstantnom, mora se dovoditi
konstantna struja pare (ako nema
smetnji)
Regulacijski
ventil
Brzina
vrtnje
Remeni
prijenos
P
Centar
rotacije kugli
(nepomian)
Opruno-poluni mehanizam za
postavljanje eljene vrijednosti
Smetnje koje mogu djelovati na sustav:
promjena stanja pare (tlak, temperatura)
promjena optere cenja stroja
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 10 / 53
Kratki povijesni pregled
Opis Wattova regulatora (2)
Regulator treba kompenzirati utjecaje
smetnji koje djeluju na sustav;
regulirana veli cina (u ovome slu caju
brzina vrtnje stroja) treba ostati na
vrijednosti odred
_
enoj
namjetenom/eljenom vrijedno cu
(engl. setpoint)
eljena vrijednost namjeta se
pomo cu opruno-polunog
mehanizma
Ovdje se radi o cvrstoj regulaciji
(stabilizaciji, regulaciji smetnje) (engl.
regulator problem)
Poloaj uporita P poluge u
centrifugalnom regulatoru odred
_
uje
poja canje regulatora: K
R
=
l
2
l
1
Regulacijski
ventil
Brzina
vrtnje
Remeni
prijenos
P
Centar
rotacije kugli
(nepomian)
Opruno-poluni mehanizam za
postavljanje eljene vrijednosti
2 1
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 11 / 53
Kratki povijesni pregled
Opis Wattova regulatora (3)
Ako je uporite poluge P pomaknuto daleko u desno (malo
poja canje regulatora), tada se za relativno veliku promjenu brzine
vrtnje relativno malo promjeni poloaj ventila. U ovom slu caju nije
zajam ceno da ce regulator kompenzirati utjecaj poreme caja
Ako se uporite poluge pomakne prema
lijevo (veliko poja canje regulatora), onda
ce mala promjena brzine vrtnje jako
djelovati na poloaj ventila. U ovom
slu caju mogu nastupiti oscilacije brzine
vrtnje. Ako se oscilacije raspiruju, moe
nastupiti nestabilni rad sustava
Na temelju razmatranja na ovom primjeru
dolazi se do sutinske postavke
automatskog upravljanja u pogledu
tehni cke uporabe sustava: Regulator se
mora tako projektirati da osigura
stabilnost sustava
Regulacijski
ventil
Brzina
vrtnje
Remeni
prijenos
P
Centar
rotacije kugli
(nepomian)
Opruno-poluni mehanizam za
postavljanje eljene vrijednosti
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 12 / 53
Kratki povijesni pregled
Regulacija brzine vrtnje parnog stroja
Regulator
Izvrni lan
(organ)
Vladanje s
obzirom na
vodeu
vrijednost
Vladanje s
obzirom na
smetnju
Vladanje s
obzirom na
smetnju
proces
u e
z
3
z
1
+
+
+
.
.
.
z
3
'
z
1
'
.
.
.
Tok pare
r
+
_
Centrifugalni regulator
(poluga)
Ventil
Mjerenje brzine vrtnje
(Centrifugalno njihalo)
smetnje:
- stanje pare
- protutlak
- troilo
n = y

Turbinski slog
Brzina vrtnje
Mjerni lan
Slika 2.4: Blokovski prikaz regulacije brzine vrtnje parnog stroja
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 13 / 53
Kratki povijesni pregled
Pokretni objekti
Wilbur Wright (1901.):
We know how to construct airplanes. Men also know how to build
engines. Inability to balance and steer still confronts students of the
ying problem. When this one feature has been worked out, the
age of ying will have arrived, for all other difculties are of minor
importance.
Prema tome, upravljanje je klju cni cimbenik koji omogu cava let.
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 14 / 53
Kratki povijesni pregled
Upravljanje letom
Bra ca Wright 1903.
Prvi uspjeni eksperimentalni let
u Kitty Hawk

Cinjenica da je ova letjelica bila
nestabilna, dala je jaki stimulans
razvoju autopilota zasnovanog
na povratnoj vezi
Sperryev autopilot 1912.
Dobio nagradu u Parizu za najsigurniji zrakoplov
Sigurnost se zasnivala na iro stabiliziranom njihalu i povratnoj vezi kao
klju cnim elementima/mehanizmima njegova autopilota
Sputnik 1957.
Apollo 1969.
Mars Pathnder 1997.
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 15 / 53
Kratki povijesni pregled
Elektronika i komunikacije (1)
Elektronika se pojavila 1906. izumom audiona, prototipa
vakuumske cijevi (Lee De Forest)
Prva primjena povratne veze u elektronici bilo je patentirano
poja calo s vakuumskom cijevi (pionir raketne tehnike Robert
Goddard)
Telefonski razgovori na velike udaljenosti
Problem: Kako poja cati signal bez izobli cenja uslijed nelinearnih
karakteristika cijevnih poja cala te kako izbje ci drift poja cala?
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 16 / 53
Kratki povijesni pregled
Elektronika i komunikacije (2)
Problem prijenosa signala
Blackov izum 1928. (Harold Stephen Black 1898. 1983.)
Blackov izum poja cala s negativnom povratnom vezom omogu cio
je proizvodnju stabilnih poja cala s linearnim karakteristikama
unato c nelinearnosti vakuumske cijevi
-A
R
1
R
2
V
1
V
2
Slika 2.5: Poja calo s negativnom
povratnom vezom
V
2
V
1
=
R
2
R
1

1
1 +
1
A
(1 +
R
2
R
1
)
(2-1)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 17 / 53
Kratki povijesni pregled
Elektronika i komunikacije (3)
Mervin Kelley o Blacku prigodom dodjele priznanja IEEE Lamme
Medal (1957):
It is no exageration to say that without Blacks invention of the
feedback amplier, the present long-distance telephone and
television networks, which covers our entire country and the
transoceanic telephone cables would not exist.
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 18 / 53
Kratki povijesni pregled
Elektronika i komunikacije (4)
Poja cala s povratnom vezom inicirala su snaan razvoj teorije i
metoda projektiranja sustava automatskog upravljanja
Problem (ne)stabilnosti (koristio se pojam "singing" kao sinonim za
nestabilnost)
Nyquistov kriterij ispitivanja stabilnosti sustava 1932.
Bodeov clanak o stabilnosti sustava 1940.
Bode: Network Analysis and Feedback Amplier Design 1945.
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 19 / 53
Kratki povijesni pregled
Matematika i automatika (1)
Oduvijek je bila jaka interakcija izmed
_
u matematike i automatike
to je nedvojbeno doprinijelo razvoju automatike
Teoretsku podlogu Wattova regulatora postavio je James Clarke
Maxwell 1868. g., vie od 100 godina nakon Wattova izuma
Maxwell je otkrio da je stabilnost sustava povezana s algebarskim
problemom odred
_
ivanja poloaja polova sustava u kompleksnoj
ravnini
Sli cna je situacija bila i pri razvoju vodnih turbina kada je inenjer
Stodola traio pomo c od matemati cara Hurwitza
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 20 / 53
Kratki povijesni pregled
Matematika i automatika (2)
Suvremena tehni cka i tehnoloka dostignu ca u mnogim sferama
ljudske djelatnosti, u kojima automatsko upravljanje (posebice
optimalno upravljanje) ima klju cnu ulogu, zasnivaju se na radovima
vrsnih matemati cara:
Euler (1707. 1783.)
Lagrange (1736. 1813.)
Jacobi (1804. 1851.)
Hamilton (1805. 1865.)
Pontryagin (1908. 1988.)
Bellman (1920. 1984.)
...
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 21 / 53
Kratki povijesni pregled
Matematika i automatika (3)
Vanija teoretska dostignu ca:
James Clarke Maxwell (1831.-1879.) 1868.
diferencijalne jednadbe za opis dinami ckih sustava
linearizacija nelinearnih sustava
korjeni i stabilnost sustava (n < 3)
Edward John Routh (1831.-1907.) 1877.
stabilnost (algebarski postupak)
Adolf Hurwitz (1859.-1919.) 1895.
stabilnost (algebarski postupak)
Aleksandar M. Ljapunov (1857.-1918.) 1893.
stabilnost (nelinearni i linearni sustavi)
Harry Nyquist (1889.-1976.) 1932.
kriterij stabilnosti (frekvencijski postupak)
Hendrik W. Bode (1905.-1982.) 1945.
kriterij stabilnosti (frekvencijski postupak)
Norbert Wiener (1894.-1964.) 1948.
kibernetski pristup sustavima
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 22 / 53
Kratki povijesni pregled
Matematika i automatika (4)
Vanija teoretska dostignu ca:
Walter R. Evans (1920.-1999.) 1948.
krivulja mjesta korjena (s domena)
Pontryagin (1908.1988.) 1952.
princip maksimuma (proirenje Euler-Lagrangeove teorije varijacijskog
ra cuna)
Richard Bellman (1920.-1984.) 1957.
dinami cko programiranje (proirenje Hamilton-Jakobijeve teorije
varijacijskog ra cuna)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 23 / 53
Kratki povijesni pregled
Automatsko upravljanje - Od fenomenolokog pristupa do
sustavske znanosti (1)
"Fenomenoloki" pristup automatskom upravljanju razvoj teorije i
tehnike automatskog upravljanja po pojedinim inenjerskim
strukama i za pojedine primjene
Pristup automatskom upravljanju kao metodolokoj znanosti,
neovisnoj o podru cju primjene sustavi upravljanja iz razli citih
podru cja prikazuju se na jedinstven na cin (razdoblje: po cetak 20.
stolje ca do tridesetih godina 20. stolje ca)
Intenzivan razvoj automatike za vrijeme II. svjetskog rata (razvijen
radar i sustav upravljanja paljbom; upravljanje je iznimno vaan dio
u ovim sustavima)
Uobli cuje se teorija automatskog upravljanja pod nazivom teorija
servomehanizama, koja koristi blokovske dijagrame i alate za
apstraktni prikaz
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 24 / 53
Kratki povijesni pregled
Automatsko upravljanje - Od fenomenolokog pristupa do
sustavske znanosti (2)
Za analizu i sintezu koriste se:
teorija kompleksne varijable
Laplaceova transformacija
Metodologija projektiranja zasniva se na frekvencijskim i gra ckim
postupcima
analogna ra cunala
Koriteni koncepti upravljanja:
povratna veza
unaprijedno upravljanje
Mnogi rezultati istraivanja za vojne svrhe zna cajnije se primjenjuju
u civilnom sektoru
Uvodi se automatsko upravljanje kao bitna disciplina u inenjersku
edukaciju prakti cki u citavom svijetu
Automatsko upravljanje postaje prva sustavska znanost
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 25 / 53
Kratki povijesni pregled
Automatsko upravljanje - Od fenomenolokog pristupa do
sustavske znanosti (3)
Otvaraju se specijalizirane tvrtke za razvoj, projektiranje i
proizvodnju opreme za automatizaciju
Organiziraju se znanstveni i stru cni skupovi te pokre cu casopisi na
tematiku teorije i primjene automatskog upravljanja
1956. se osniva International Federation of Automatic Control
(IFAC)
http://www.ifac-control.org
Prvi svjetski kongres IFAC organiziran u Moskvi 1960.
1957. u Zagrebu osnovana strukovna udruga JUgoslavenski
seminar za REgulaciju, Mjerenje i Automatizaciju (JUREMA), danas
Hrvatska udruga za Komunikacije, Ra cunarstvo, Elektroniku,
Mjerenja i Automatiku (KoREMA)
http://www.korema.hr
U Zagrebu pokrenut 1960. znanstveno-stru cni casopis Automatika
(danas izdava c KoREMA)
http://www.korema.hr/automatika/hr/index.html
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 26 / 53
Kratki povijesni pregled
Automatsko upravljanje - Drugi razvojni val (1)
Prvi razvojni val povezan je s industrijskom i postindustrijskom
revolucijom u kojoj je Wattov regulator dao veliki doprinos
Drugi razvojni val automatskog upravljanja obuhva ca prakti cki
drugu polovinu 20. stolje ca
Glavni pokreta ci razvoja su:
presti u svemirskoj utrci (izmed
_
u SAD-a i SSSR-a)
primjena digitalnih ra cunala u automatizaciji industrijskih procesa
Sputnik je lansiran 1957.
Prvo procesno ra cunalo je primijenjeno u raneriji nafte 1959.
Utemeljena teorija analize i sinteze sustava upravljanja pomo cu
varijabli stanja (prikaz sustava u prostoru stanja)
Intenzivan razvoj teorije automatskog upravljanja
Zapo cinje sinergijski proces upravljanja, ra cunarstva i komunikacija
u realizaciji sloenih sustava upravljanja (C
3
), nastaje paradigma
Informacijsko-Komunikacijske tehnologije (ICT)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 27 / 53
Kratki povijesni pregled
Automatsko upravljanje - Drugi razvojni val (2)
Intenzivan razvoj podspecijalnosti:
Optimalno upravljanje
Nelinearni sustavi automatskog upravljanja
Identikacija i estimacija sustava
Adaptivno upravljanje
Stohasti cko upravljanje
Modelsko prediktivno upravljanje
Robusno upravljanje
Upravljanje hibridnim sustavima
Distribuirano upravljanje
Computer Aided Control Engineering (CACE)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 28 / 53
Stanje automatike danas
Stanje automatike danas
Postoji iroki spektar ideja, koncepata, teorija i metoda
projektiranja sustava upravljanja
iroka primjena u raznim proizvodnim i uslunim podru cjima
Tendencije daljnjeg brzog razvoja!!
Postoje ce stanje razvoja automatike ima i dosta otvorenih
problema (izazova):
robusnost sustava upravljanja
upravljanje hibridnim sustavima
Holisti cki pristup istraivanju biolokih i ekonomskih sustava zasnovan
na na celima automatskog upravljanja
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 29 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.2: Aktuatori, procesi, senzori i regulatori uvezani
mreom
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 30 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.3: Ranerija nafte
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 31 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.4: Postrojenje u industriji papira
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 32 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.5: Valjaoni cko postrojenje u eljezari
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 33 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.6: Segment reverzibilne valjaonice
Senzori oblika
i temperature
Aktuator pritisnih valjaka
Aktuator za pozicioniranje valjaka
Aktuator ubrizgavanja
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 34 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.7: Upravlja cko-nadzorni centar sloenog
postrojenja
(a) starija izvedba (b) novija izvedba
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 35 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.8: Vjetroagregat
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 36 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.9: Borbeni zrakoplov
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 37 / 53
Stanje automatike danas
Primjer 2.10: Platforma naftne buotine
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 38 / 53
Stanje automatike danas
Dananje primjene automatike
iroka primjena automatike u mnogim podru cjima:
energetika (proizvodnja, prijenos i distribucija)
procesna industrija
transport
robotika
mehatronika
nano proizvodnja
autoindustrija
brodogradnja
komunikacije
automatizacija zgrada
ra cunarstvo
instrumentacija
svemirska istraivanja
medicina
zika
ekonomija
biologija
Danas postoji dobro razvijena teorija analize i sinteze sustava
upravljanja i prikladni ra cunalni alati.
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 39 / 53
to nas ceka sutra?
Energetika sutra? (1)
Novi izvori energije
imperativ opstojnosti ljudske civilizacije
Obnovljivi izvori energije:
energija hidropotencijala
energija vjetra
energija sunca
geotermalna energija
energija biomase
energija morskih valova
...
U cinkovitost pretvorbe obnovljivih izvora energije u elektri cnu
energiju (primjerice, stupanj iskoritenja energije vjetra u
vjetroturbini, stupanj iskoritenja energije sunca u fotonaponskim
sustavima...)
Stohasti cka narav obnovljivih izvora energije procjena
raspoloivosti obnovljivih izvora energije zasnovana na predikciji
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 40 / 53
to nas ceka sutra?
Energetika sutra? (2)
Skladitenje energije krucijalni problem i izazov za znanstvenike iz
ireg spektra tehni ckih i prirodnih znanosti
pretvorba elektri cne energije u kemijsku energiju procesom elektrolize
(proizvodnja H
2
)
pretvorba kemijske energije u elektri cnu energiju pomo cu gorivnih
clanaka (engl. fuel cell)
Paradigma: zapo cinje doba Energetske revolucije (uz aktualnu
Informacijsku revoluciju) automatsko upravljanje predstavlja bitni
cimbenik u sustavima upravljanja novim izvorima energije
stabilnost EES-a s jako distribuiranim izvorima
kvaliteta proizvedene energije
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 41 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.11: Farma vjetroagregata (vjetroelektrana)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 42 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.12: Postrojenje s fotonaponskim pretvornicima
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 43 / 53
to nas ceka sutra?
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 44 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.13: Elektrana na krovu stadiona
Stade de Suisse Wankdorf Bern
Ugrad
_
eno na krov 7930 solarnih modula (proizvod
_
a c Kyocera,
Japan)
Proizvodi dovoljno energije za 350 cetvero clanih ku canstava
Na ovome stadionu odravale su se nogometne utakmice
europskog prvenstva UEFA EURO 2008
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 45 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.14: Kombinirano vjetrosolarno postrojenje
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 46 / 53
to nas ceka sutra?
Transport sutra?
Kopneni, vodni, zra cni transport s naglaskom na:
sigurnost, pouzdanost i komfor
velike brzine prijevoza
optimiranje potronje pogonskog goriva
novi pogonski sustavi (hibridni pogoni)
ekoloki aspekt
autonomnost transportnih postrojenja primjenom autopilota i sustava
vizije (inteligentna vozila)
Ideja integralnog transporta
Mogu li se ovi zahtjevi ostvariti bez automatskog upravljanja?
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 47 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.15: Maglev vlak
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 48 / 53
to nas ceka sutra?
Robotika sutra? (1)
Industrijska robotika ula je u zrelu fazu razvoja i primjene.
Procjenjuje se da u ovome vremenu u svijetu radi milijun robota
automobilska industrija
brodograd
_
evna industrija
prehrambena industrija
industrija ku canskih aparata
Budu ci razvoj industrijskih robota bit ce dominantno usmjeren na
brzinu njihova rada i to cnost
Istraivanja vezana za uslune (servisne) mobilne robote vrlo su
intenzivna u zadnjih 20-ak godina (posebice u Japanu) s
naglaskom na njihovu autonomnost
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 49 / 53
to nas ceka sutra?
Robotika sutra? (2)
Neke od o cekivanih primjena mobilnih robota:
rutinski poslovi u ku canstvu (roboti-usisiva ci praine i ci cenje,
roboti-kosilice trave...)
posluivanje bolesnih i obnemoglih osoba (robot djelomice
zamjenjuje medicinsku sestru...)
istraivanje podvodnih prostora (robot-ronilica)
montaa i servisiranje teko pristupa cnih/opasnih dijelova objekata
(nuklearni reaktori, montaa u zraku, montaa u podvodnim
prostorima...)
poslovi u poljoprivredi (branje vo ca i povr ca...)
istraivanje svemirskih prostora
Roboti u medicini
kirurki zahvati na daljinu (telemedicina)
mikroroboti za ci cenje krvnih ila
Roboti za zabavu
robotski nogomet (robotski tim ACT Croatia, Zagreb)
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 50 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.16: Cryobot i Hydrobot
Cryobot koji se probija kroz led i dolazi do hydrobota, bespilotne
ronilice, ciji je zadatak skupljanje uzoraka u vodi ispod leda.
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 51 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.17: Umjetna ruka
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 52 / 53
Zaklju cak
Automatika je izazovno znanstveno i stru cno podru cje s teorijskog i
prakti cnog aspekta
Primjena koncepta povratne veze bila je revolucionarna
Primjena sustava upravljanja u proizvodnim i radnim procesima je
nuna
Postoji citav niz otvorenih nerijeenih problema vezanih uz
automatsko upravljanje (izazov za nadolaze ce generacije
automati cara)
Ohrabruju ca je cinjenica da su postoje ca znanja i pozitivni trend
razvoja automatike dobro polazite za rjeavanje otvorenih
problema
Obrazovanje u podru cju automatskog upravljanja kao sustavske
znanosti vrlo je vano za sve tehni cke struke
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike c 2008 Peri c,Vuki cBaoti c&Vaak 53 / 53