Servohidraulika

ELEKTROHIDRAULIKI SERVOSUSTAVI
Omoguuju da se velikim inercijskim optereenjima upravlja uz visoku tonost upravljanja, veliku brzinu odziva i velika pojaanja snage.

Prednosti EHSS: - krute karakteristike momenta - velika specifina snaga

Primjena EHSS: - vojna tehnika - numeriki upravljani alatni strojevi - industrijska robotika SERVOVENTILI mogu biti s: - MEHANIKOM povratnom vezom
- ELEKTRINOM povratnom vezom - TLANOM povratnom vezom

Shema elektrohidraulikog servorazvodnika s dva stupnja pojaanja s mehanikom povratnom vezom

IZVEDBE SERVORAZVODNIKA

1. Sustav mlaznica odbojna ploica (Flapper-Nozzle)

2. Sustav mlaznica cijev (Jet pipe)

3. Elektromagnetski servo ventil (Servo solenoid valve)

4. Elektromotorni rotacijski pogon (Rotary electric motor)

Regulacija elektrohidraulikog servo sustava

Mjerni sustav Cilindar m A EHSR u B x

kf

Regulator

Funkcionalna shema elektrohidraulikog servomehanizma

Elektrohidrauliki servorazvodnik u Elektronsko pojaalo
i

pu

Crpka konstantnog protoka Q0

pn

Elektromehaniki pretvara

1. stupanj Hidrauliko pojaalo

xv

2. stupanj Servo razvodnik

Qt , pt

HCUS + Teret

Mjerni sustav

ZATVORENI REGULACIJSKI KRUG !

Simulacijski model elektrohidraulikog servosustava

Blok shema elektrohidraulikog translacijskog servomehanizma

Elektronsko pojaalo

Elektrohidrauliki servorazvodnik

Hidrauliki cilindar upravljan servorazvodnikom

e KA

1 1

xv

hp

s 1

K Q / Ac 2 1 s ( 2 s 2 h s 1)

KP
Mjerni sustav

Regulacija hidraulikog sustava primjenom proporcionalnog ventila

3 4 5

1
1 3 1 3

10 12

11

D/A

A/D

1Proportional directional control valve 2Electronic control card 3Linear potentiometer 4Main cylinder 5Load cylinder 6Directional control valve 7Pressure control valve 8Control computer 9Numerical display unit 10Hydraulic power supply 11DC power supplies 12Electronic interface

Fig. 1 Experimental equipment, (a) schematic diagram of the control system, (b) photo Slika 1. Eksperimentalna oprema, (a) shematski prikaz regulacijskog sustava, (b) fotografija

Eksperimentalni rezultati
250 Reference xR Actuator position xp 200 200 250 Reference xR Actuator position xp

Position (xp) , mm

150

Position (xp) , mm
0 2 4 6 8 10

150

100

100

50

50

10

Time (t) , s
Control signal (u), V

Time (t) , s
Control signal (u), V
6 4 2 0

6 4 2 0

10

Time (t), s

10

Time (t), s

(a)
300 Reference xR Actuator position xp 250 250 300

(b)
Reference xR Actuator position xp

Position (xp) , mm

200

Position (xp) , mm
0 2 4 6 8 10

200

150

150

100

100

50

50

10

Time (t) , s
Control signal (u), V Control signal (u), V
6 4 2 0

Time (t) , s
6 4 2 0

10

10

Time (t), s

Time (t), s

(c)

(d)

Eksperimentalni rezultati regulacije poloaja hidraulikog servo pogona primjenom PD regulatora, a) gibanje u lijevo bez optereenja, b) uz silu optereenja FL=21500 N, c) gibanje u desno bez optereenja, d) uz silu optereenja FL=21500 N

Pravci razvoja Poboljanje karakteristika komponenata primjena novih materijala u izradi elemenata,
primjena modernijih tehnologija izrade, optimizacija konstrukcije elemenata, raunalom podrana analiza projektiranja sustava

Izvedba minijaturnih komponenti i modulnih sustava

(zahtijevaju manje prostora, bolja funkcionalnost, laka zamjena)

Pojava upravljakih komponenti s novim karakteristikama - Piezoelektrini ventili

Integracija funkcija aktuatora, upravljakih funkcija i senzora

Poetni razvoj pneumatskih sustava (1955)

Minimiziranje komponenti

Usporedba pneumatskih ventila iz 1961. i 1997. godine (protok: 400 l/min)

Komponente s veim brojem funkcija

Zakretni linearni cilindar

Pneumatski mii

Modularna izgradnja sloenijih sustava

Pneumatska jedinica s nekoliko preciznih mehanikih dijelova

Upravljana pneumatska os za ostvarenje brzog gibanja i mekog zaustavljanja

Digitalni ventili Inteligentniji upravljaki elementi - Integriranje elektronike u kuite ventila

- Zatvaranje regulacijskih krugova - Dijagnosticiranje kvarova - Nadzor procesa - Mogunosti komunikacije - Mogunosti prepodeavanja funkcija ventila

Umreavanje inteligentnih komponenti sustava

Upravljaki elementi, aktuatori, senzori, povezuju se u zajedniki sustav s mogunou brzog komuniciranja i rada u realnom vremenu.

- Field-bus (analogni signali), CAN-bus (digitalni signali)

Primjena novih fluida - Hidrauliki sustavi koji koriste vodu

- Pneumatski sustavi koji koriste inertni plin ili vrui plin

Primjena naprednih regulacijskih algoritama

- Adaptivni regulacijski algoritmi - Nelinearni regulatori - Regulatori s varijabilnom strukturom - Primjena umjetne inteligencije (neizrazita logika, umjetne neuronske mree, genetiki algoritmi)