Predavanje 2

Pogoni i senzori u robotici

Nositelj kolegija: prof. dr. sc. Zlatan Car
Asistent: Nikola Anđelić mag. ing. mech.
Sebastijan Blažević mag. ing. mech., mag.ing.el.

1
 Sadržaj

• Vrste pogona u robotici

• Pneumatski pogoni u robotici
• Hidraulički pogoni u robotici
• Električni pogoni u robotici
• Senzori

2
 Pogoni robota
• Postoje tri vrste pogona:
• Pneumatski pogoni
• Koristi se stlačeni zrak kao pogonska energija
• Hidraulički pogoni
• Koristi se ulje pod tlakom kao pogonska energija
• Električni pogoni
• Koristi se električna energija

3
Pneumatika - pojam
• Pneumatika (prema grč. πνευματικός
/pneumatikos/, "zračno„, to jest pneuma „dah,
vjetar”) znanstvena je i tehnička disciplina koja
proučava korištenje stlačenih plinova za obavljanje
rada.

• Osnova i temelj automatizacije jest pneumatika i

hidraulika, posebno s gledišta izvršnih elemenata.
Na te temelje nadograđuje se sav ostali dio
kompleksnih sustava upravljanja, regulacije i
vođenja procesa.

4
 Pneumatski pogon robota
Prednosti:
Pogodan za male robote Velike brzine
Jeftiniji od hidrauličkog i električkog Slika. Pneumatski cilindar [1i]
Ekologija (nema štetnog utjecaja kod propuštanja)
Nije eksplozivan ni zapaljiv Medija ima u izobilju
Relativno jednostavan transport i skladištenje
Nema povratnih vodova
Izvršni elementi otporni na preopterećenje
Neosjetljiv na zračenja i elektromagnetska polja
Nedostaci:
Male sile
Stlačeni zrak skuplji od alternativa
Problem upravljanja pri malim brzinama
Slika. Robot s pneumatskim pogonom [2i]
Buka kod ekspanzije stlačenog zraka
Zbog otpora strujanja nije moguće postići
velike udaljenosti 5
Osnovni elementi za pripremu
radnog medija
Osnovni elementi sustava dobivanja i distribucije zraka:
- kompresor
- sušionik zraka (kemijski ili apsorpcijski, fizikalni ili
adsorpcijski i termički ili sušionik koji radi na principu
postupka pothlađivanja)
- spremnik zraka
- pročistač zraka
- nauljivač
- zrakovodi
- regulator tlaka

6
 Elementi pneumatskog sustava
Proces pretvorbe energije u pneumatskom sustavu
Energija tlaka radnog plina
Pogonski
stroj EM Upravljački Pneumatski Radni
Kompresor
ili SUI elementi motor stroj

Mehanička Mehanička
(kinetička) (kinetička)
Kemijska ili
energija energija
električna energija

Kompresor – pretvara mehaničku energiju u energiju tlaka radnog plina

Pneumatski motor – pretvara energiju tlaka radnog plina u mehaničku energiju
Elektromotor – pretvara električnu energiju u mehaničku energiju
Stroj sa unutarnjim izgaranjem – pretvara kemijsku energiju goriva u mehaničku
energiju (na primjer kod građevinskih vozila)
 Kompresori
Osnovne karakteristike kompresora:
- količina dobave [m3/h]; [l/s]
- tlak zraka [Pa]
Podjela kompresora
prema konstrukciji:

8
Kompresori
Dobava kompresora:
[m3/min]

D - promjer cilindra
hk - hod klipa
n - broj okr.
θ - stupanj punjenja cilindra
Za dvoradne umjesto D2, uvrštava se 2D2 - d2 ≈ 1,96D2, gdje:
d - promjer klipnjače

9
 Kompresori
Klipni kompresor
Q = 10000 m3/h
p = do 4 bar (jednoradni, 1
stupanj)
Prednosti:
• jednostavna konstrukcija
• veliki kapacitet
Nedostaci:
• potrošnja ulja koje se nađe i u
struji zraka
• neiskorišteni prostor u cilindru
• neravnomjerna dobava
10
 Kompresori
Dvoradni klipni kompresor
• Veći kapacitet dobave

Za veće tlakove koriste se

kompresori sa više stupnjeva:
• 1 st. do 4 bar
• 2 st. do 15 bar
• specijalne izvedbe do 350 bar

11
 Kompresori
Dvoradni klipni kompresor s dva stupnja
Volumen svakog sljedećeg stupnja manji je za stupanj smanjivanja
volumena stlačivanjem. Kako stlačivanjem raste temperatura, između
stupnjeva je potrebno hladiti zrak.

12
Kompresori
Lamelasti kompresor

13
 Kompresori
Vijčani kompresor
Q = 20000 m3/h
p = do 14 bar
Prednosti:
• veliki kapacitet
• konstantna dobava
• dugi vijek trajanja
• mala količina ulja u zraku
Nedostaci:
• i do 20% veća pogonska
snaga nego kod klipnih
• osjetljivi na često
uključivanje 14
Kompresori
Vijčani kompresor

15
Kompresori
Root kompresor: Nema ulja u struji zraka
• Root-ov kompresor je podvrsta
zupčastih kompresora koji svi rade
na istom principu.
• Zupčasti kompresori imaju sličan
princip rada kao i vijčani.
• Radni mehanizam je jedan par
zupčanika koji su u zahvatu, pa se
okreću u međusobno suprotnim
smjerovima.
• I ovdje se radne komore stvaraju
između rotora i statora, na strani na
kojoj zubi izlaze iz zahvata otvara se
i puni uvijek nova radna komora
(usis), a na suprotnoj strani, 1 – Stator,
ulaskom zuba u zahvat, komora 2 – Rotor (zupčanik s 2 zuba)
nestaje.
16
Kompresori
Root kompresor

17
 Kompresori
Radijalni kompresor (dinamički)
Q = 25000 m3/h
p = do 10 bar
Prednosti:
• nema ulja u zraku
• velike dobave
Nedostaci:
• relativno mali tlakovi
• velike brzine okretaja
osovine (20000 - 100000)
okr./min

18
 Kompresori
Aksijalni kompresor (dinamički)
Q = 25000 - 100000 m3/h
p = do 6 bar
Prednosti:
• jednostavno održavanje i
regulacija
• velike dobave
Nedostaci:
• mali tlakovi
• velike brzine okretaja
osovine

19
Kompresori

20
Spremnik zraka
Svrha spremnika zraka je:
• usklađivanje rada kompresora s potrošnjom,
• ublažavanje promjena tlaka potrošnje
• smirivanje zračnih udaraca pri radu klipnog
kompresora
• izdvajanje kondenzata i ulja iz stlačenog zraka

21
Priprema stlačenog zraka
Pročistač:
• U filtrima se za izdvajanje
nečistoće koristi nekoliko fizikalnih
principa
• Krilca na ulazu (5) stvaraju vrtlog
zraka (efekt ciklona).
• Zbog centrifugalne sile veće
čestice se udaljavaju od osi
vrtloga, pa niz stjenku (1) skliznu
na tanjur (2).
• Osim toga, čestice ne mogu pratiti
naglo skretanje zraka prema gore.
• Nakon toga zrak prolazi kroz filtar- 1 – sabirna posuda,
uložak (3) od sinterizirane bronce, 2 – tanjurasti štitnik,
porozne keramike, u kojem se
zadržavaju finije čestice. 3 – uložak filtra,
4 – slavina,
• Čašica (1) za sakupljanje
kondenzata i nečistoće je obično 5 – krilca,
prozirna, kako bi se mogla 6 - kondenzat
nadzirati. 22
Priprema stlačenog zraka
Pročistač:

23
Priprema stlačenog zraka
Regulator tlaka:
• Tlak na izlazu regulatora podešava se vijkom (3) kojim se mijenja sila u opruzi
(2).
• Pod djelovanjem opruge otvara se ventil (6) i propušta zrak prema izlazu
regulatora, povećavajući izlazni tlak. Kad tlak na izlazu poraste, on djeluje na
membranu (1) tako da se ventil pritvara i smanjuje protok, čime se izlazni tlak
smanjuje.
• Prilikom značajnijeg porasta izlaznog tlaka membrana se sve više savija, tako da
se ventil najprije potpuno zatvori i prekine protok, a daljnjom deformacijom
otvara se prolaz zraka (7) kroz membranu od izlaza regulatora prema atmosferi.
• Kao rezultat ostvaruje se konstantna razina tlaka zraka na izlazu regulatora.
1 – membrana,
2 – opruga,
3 – vijak,
4 – ulazni tlak,
5 – opruga,
6 – pladanj ventila,
7 – otvor za atmosferski zrak,
8 – vreteno ventila
24
Priprema stlačenog zraka
Regulator tlaka

25
Priprema stlačenog zraka
Nauljivač (mazalica):
• treba ulje raspršiti u finu maglu u struji
zraka. Za ubrizgavanje ulja koristi se
princip ejektora. Za postizanje fine
magle (sitne kapi) potrebna je posebna
konstrukcija.
• Glavna struja zraka (a) prolazi kroz
ejektor stvarajući podtlak kojim se ulje
podiže kroz cjevčicu. Prigušnim vijkom
podesi se da to ulje polagano kapa u
gornju komoru (D).
• Slabija struja (b) prolazi kroz manji
ejektor u prostor C, raspršujući i noseći
ulje. Ova struja ulazi u prostor čašice (B)
uz naglo skretanje, pa zato veće kapi
padaju natrag u čašicu.
• Glavni ejektor (E) osigurava blagi
podtlak u čašici (B),. povlačeći iz nje
zauljeni zrak. Najslabija struja (c),
krećući se prema prostoru nižeg tlaka
(B), uzgonom podiže ulje u rezervnu
(gornju) čašicu.
26
Priprema stlačenog zraka
Nauljivač (mazalica)

v 1 A1 = v2 A2

27
Jedinica za pripremu zraka

28
PNEUMATSKI ELEMENTI
Pneumatski su elementi zajednički naziv za sve
funkcionalne jedinične cjeline koje rade sa stlačenim
zrakom. Dijele se na:
• Izvršne ili radne elemente,
• Upravljačke elemente i
• Pomoćne elemente.

29
PNEUMATSKI ELEMENTI
IZVRŠNI ELEMENTI
Izvršni elementi (pogonski elementi ili aktuatori)
pretvaraju energiju stlačenog zraka u mehanički rad.
Prema načinu kretanja mogu se podijeliti na:
• elementi s ograničenim (njihajućim) kretanjem:
• translacijski (cilindri)
• rotacijski (zakretni cilindri, koračni motori)
• pneumatski motori (rotacijski, s kontinuiranim
kretanjem)
U pneumo-hidrauličkim elementima vrši se promjena
radnog medija, energija se od zraka predaje na
hidrauličko ulje koje se koristi za obavljanje rada.

30
CILINDRI
• U tehnici cilindar je najjednostavniji uređaj koji
potencijalnu energiju pretvara u rad s pravocrtnim
kretanjem. Cilindar je element u pneumatskim
sklopovima koji najčešće obavlja izvršne funkcije.
• Uz jednostavne mehaničke dodatke može ostvariti i
njihajuće ili ograničeno rotacijsko kretanje, različitih
brzina i ubrzanja. Time njegova primjena postaje
gotovo univerzalna te se smatra osnovnim ili
baznim izvršnim elementom u pneumatici.

31
CILINDRI
PODJELE CILINDARA
Prema načinu djelovanja:
– jednoradni
– dvoradni
– posebne izvedbe:
- tandem
- višepoložajni
- teleskopski
- bez klipnjače (najčešće magnetni)
- udarni
Prema izvedbi:
– klipni
– membranski

32
CILINDRI
JEDNORADNI CILINDRI
• Vrše koristan rad samo u jednom smjeru.
• Priključak zraka nalazi se samo na prednjoj strani.
Povratno kretanje najčešće se ostvaruje oprugom (ona
ograničava maksimalni hod klipa otprilike na 100 mm)
ili težinom tereta.
• Povratno kretanje može se ostvariti stražnjim
priključkom na reducirani tlak (regulacijski ventil) ili na
spremnik zraka (˝zračni jastuk˝), a stražnja komora tada
nema otvor prema atmosferskom tlaku.
• Koriste se za pritezanje i izbacivanje izratka, utiskivanje
(žig), dodavanje, pomicanje itd., kad nije bitna brzina
povratnog kretanja klipa.

33
 CILINDRI
JEDNORADNI CILINDRI

34
 CILINDRI
JEDNORADNI CILINDRI

35
CILINDRI
DVORADNI CILINDAR
- veća sila i brzina (ne treba svladati oprugu)

36
CILINDRI
DVORADNI CILINDAR

37
CILINDRI
DVORADNI CILINDAR SA PRIGUŠENJEM
Ako cilindar pokreće veliku masu, koristi se zračni
jastuk da se uspori napredovanje klipnjače u
krajnjem položaju i izbjegnu udari.

38
 ROTACIJSKI IZVRŠNI ELEMENTI
CILINDAR SA ZUBNOM LETVOM
• Dio klipnjače dvoradnog cilindra izveden je kao
zubna letva pomoću koje se pomak klipa pretvara u
kružno gibanje zupčanika i izlaznog vratila. Cilindri
sa zubnom letvom izvode se za maksimalno dva
zakreta vratila.
1 – cilindar,
2-3 – klip,
4-5 – poklopci,
6-7 – priključci,
8 – zubna letva,
9 – zupčanik,
10 - vratilo
39
 ROTACIJSKI IZVRŠNI ELEMENTI
ZAKRETNI CILINDAR
• Ovaj cilindar izgleda poput lamelnog pneumatskog motora s
jednom lamelom (zaokretnom pločom, krilom). Zakretna
ploča ima brtvu prema cilindru, a vezana je na vratilo.
Zakretanje se ostvaruje dovođenjem stlačenog zraka s jedne
ili druge strane ploče. Mogući kut zakreta vratila redovito je
manji od 360°. Vrlo se jednostavno namješta kut zaokreta, a
na svom putu mogu uključivati različite tipove senzora (i
bezkontaktne).

40
ROTACIJSKI IZVRŠNI ELEMENTI
ZAKRETNI CILINDAR

41
PNEUMATSKI MOTORI
Pneumatski motori su rotacijski izvršni elementi kojima se ostvaruje
kontinuirano kružno gibanje vratila. U odnosu na kompresore u
motorima se vrši suprotna pretvorba energije (pretvorba energije
tlaka zraka u mehanički rad). Konstrukcija motora i kompresora je
slična, a ponekad identična, tada se isti stroj može koristiti kao
motor i kompresor. Kod nekih konstrukcija motora je smjer vrtnje
proizvoljan, a promjena smjera se postiže promjenom priključka za
stlačeni zrak.
U pneumatske pogonske strojeve ubrajaju se:
• klipni motori (aksijalni, radijalni)
• lamelasti motori
• zupčasti motori
• vijčani motori
• zračne turbine

42
PNEUMATSKI MOTORI
Klipni pneumatski motor

43
Simboli, standardne oznake
Izlaz zraka bez cijevnog priključka

Izlaz zraka sa cijevnog priključka

Prigušivač zvuka
Povezivanje vodova, čvrsta veza

Križanje vodova
Manometar

Indikator (binarni pokazivač) postojanja tlaka

44
Simboli, standardne oznake
Kompresor
Spremnik zraka
Izvor tlaka

Pročistač (filtar)

Odvajač kondenzata s ručnim aktiviranjem

Odvajač kondenzata s automatskim ispuštanjem
Nauljivač

Regulator tlaka s odzračivanjem, podesivi

45
Simboli, standardne oznake
Pneumatski motor konstantnog radnog volumena s
jednim smjerom strujanja
Pneumatski motor promjenjivog radnog volumena i
s jednim smjerom strujanja
Pneumatski motor promjenjivog radnog volumena i
dva smjera strujanja
Pneumatski motor s ograničenim kutom zakretanja

46
PNEUMATSKI UPRAVLJAČKI
ELEMENTI - VENTILI
Ventili – pneumatski upravljački elementi – su uređaji za
regulaciju i usmjeravanje radnog medija. Moguće funkcije
ventila uključuju: pokretanje, propuštanje, zaustavljanje i
promjenu smjera medija; regulaciju protoka i tlaka. U
pneumatskom upravljanju ventili prenose energiju i/ili
informaciju.
Podjela: – razvodnici
– zaporni ventili
– tlačni ventili
– protočni ventili
– cijevni zatvarači
– kombinirani ventili

47
RAZVODNICI
Razvodnici usmjeravaju tok radnog medija –
propuštanjem, zatvaranjem, promjenom smjera toka.
Razvodnici se razlikuju po sljedećim karakteristikama:
– tip
– veličina
– način aktiviranja
– duljina trajanja signala
– konstrukcija
• Tip razvodnika određen je brojem priključaka i
razvodnih položaja (polja u simbolu).
• Oznaka tipa razvodnika stavlja se ispred naziva, npr.
“3/2 razvodnik” (čita se tri kroz dva) označava razvodnik
s 3 priključka i dva razvodna položaja.
48
Simboli, standardne oznake

49
RAZVODNICI
• Aktiviranje može biti neposredno i posredno
(neposredni i posredni razvodnici).
• Mogući načini (neposrednog) aktiviranja razvodnika
su:
• fizičko
• mehaničko
• tlačno
• električko
• kombinirano

50
Simboli, standardne oznake

51
 RAZVODNICI
Prema duljini trajanja signala potrebnoj za aktiviranje
razvodnika, razvodnici se dijele na:
• razvodnike s trajnim
aktiviranjem
(monostabilne) koji su
aktivirani u vremenu
dok traje signal,
• razvodnike s trenutnim
aktiviranjem
(bistabilne) koji su
trajno aktivirani kratkim
signalom (funkcija
pneumatske
memorije).

52
 RAZVODNICI
2/2 razvodnik

53
RAZVODNICI
3/2 razvodnik

54
RAZVODNICI
5/2 razvodnik

55
Jednoradni cilindar 2/2 razvodnici

56
Jednoradni cilindar 3/2 razvodnik

57
Dvoradni cilindar 3/2 razvodnici

58
Dvoradni cilindar 5/2 razvodnik

59
 ZAPORNI VENTILI
Zaporni ventili ne dopuštaju protok u jednom smjeru
(zatvaraju), a propuštaju u suprotnom smjeru (kao
dioda). Povećanje tlaka na izlaznoj strani potpomaže
zapornu funkciju (brtvljenje).
Podjela:
– nepovratni

– naizmjenično zaporni (logički ILI)

–uvjetno zaporni (logički I)

– brzoispusni
60
TLAČNI VENTILI
Tlačni ventili koriste se za regulaciju tlaka radnog
fluida, kao i za niz drugih funkcija baziranih na razini
tlaka. Tlačni ventili dijele se na:
• Sigurnosni ventili
• Regulatori tlaka

61
TLAČNI VENTILI
SIGURNOSNI VENTIL
• Sigurnosni ventili (ventili za ograničenje tlaka)
osiguravaju da ne dođe do prekoračenja tlaka u
dovodnom vodu. Ako tlak u dovodnom vodu
poraste iznad namještene vrijednosti, dovod se
spaja s odzračnim odvodom sve dok tlak ne padne
ispod namještene vrijednosti.

62
 TLAČNI VENTILI
REGULATOR TLAKA (ventil za regulaciju tlaka)
• Opisani u poglavlju o pripremi stlačenog zraka

1 – membrana,
2 – opruga,
3 – vijak,
4 – ulazni tlak,
5 – opruga,
6 – pladanj ventila,
7 – otvor za atm. zrak,
8 – vreteno ventila
63
PROTOČNI VENTILI
Proslijedni (protočni) ventili djeluju na protok radnog
fluida, a posredno i druge veličine koje zavise od
protoka odn. brzine fluida. Koriste se dva tipa
protočnih ventila:
• prigušni (prigušuju u oba smjera) i
• jednosmjerno-prigušni (prigušuju u jednom smjeru)

64
PROTOČNI VENTILI
• Prigušno djelovanje ostvaruje se
suženjem (prigušnica, blenda) koje
predstavlja otpor strujanju fluida
(izaziva pad tlaka). Jednosmjerno
prigušni ventili nazivaju se još
nepovratno-prigušni i prigušno-
nepovratni.
• Oni predstavljaju paralelni spoj
prigušnice i nepovratnog ventila. U
jednom smjeru protok ide kroz
prigušnicu, dok se u suprotnom
smjeru otvara nepovratni ventil, pa
protok najvećim dijelom prolazi kroz
njega uz minimalni otpor.
65
PROTOČNI VENTILI
• Slučaj prigušenja dotoka stlačenog zraka cilindru
služi za kontrolu brzine cilindra kod jednoradnih
ili cilindara malog volumena, gdje fluktuacije u
opterećenju klipnjače, npr. kod aktiviranja
ventila kotačićem, mogu dovesti do varijacije
brzine cilindra čak i preko predviđene.
• Kod prigušenja odvoda zraka iz cilindra služi za
kontrolu brzine cilindra kod dvoradnih cilindara.
• Stvaraju se zračni jastuci pogotovo u kritičnim
točkama, kako bi se usporio cilindar da ne dođe
do oštećenja (dvoradni cilindar s prigušenjem).
66
PROTOČNI VENTILI

67
 1.0 1.3

Izvršni elementi (cilindri, motori)

1.01
1.02 Informacijski
Dodatni elementi (na primjer prigušni
upravljački

35%
2
ventil ili brzoispustni ventil) 1
elementi
3
(razvodnici,
ventili za obradu
4 2 signala)
Energetski upravljački elementi (glavni 1.1
razvodnici) 1 3 1.5 2

t
1.2 2 1 3
Signalni elementi (ulazni 1.3
2

elementi, tipkala, prekidači) 1.3

1 3
1 3

Elementi za pripremu i razvod zraka 0.1

68
 Pneumatski pogon robota
Video link: Pneumatski industrijski robot [3i]

69
Uvod u hidrauliku
Hidraulika je znanstvena i stručna disciplina koja se
bavi tehničkom primjenom hidromehanike
Zadaci hidrauličkog sustava su pretvorba, prijenos i
upravljanje hidrauličkom energijom. Osnovni
elementi tog sustava su: pumpa, radni fluid,
cjevovod, upravljački elementi, hidraulički motor.
 Uvod u hidrauliku
Proces pretvorbe energije u hidrauličkom sustavu
Mehanička
Energija tlaka radne tekućine
Pogonski energija
stroj EM Upravljački Radni
Pumpa Hidromotor
ili SUI elementi stroj

Mehanička
energija
Kemijska ili
električna energija

Pumpa – pretvara mehaničku energiju u energiju tlaka radne tekućine

Hidromotor – pretvara energiju tlaka radne tekućine u mehaničku energiju
Elektromotor – pretvara električnu energiju u mehaničku energiju
Stroj sa unutarnjim izgaranjem – pretvara kemijsku energiju goriva u
mehaničku energiju (na primjer kod građevinskih vozila)
 Hidraulički pogon robota
Prednosti:
Pogodan za velika robote
Moguće ekstremno niske brzine
Slika 3. Hidraulički cilindar [4i]
Velike sile, velike snage
Preciznost zbog nestlačivosti ulja
Relativno jednostavan transport
Jednostavno podešavanje sile i brzine
Podmazivanje i odvođenje topline

Nedostaci:
Onečišćenje pri istjecanju ulja
Zauzima veliki prostor
Visoka cijena opreme
Potreban povratni vod
Zbog otpora strujanja nije moguće postići Slika. Robot s hidrauličkim pogonom [5i]
velike udaljenosti
72
 Pacsal-ov zakon
F1 F2

F1 : F2 = A1 : A2 A1 A2

s2
s1
Dolazi iz jednakosti tlaka tekućine

F1 F2 A2
p1 = p2 = p; = ; F2 = F1
A1 A2 A1
Koliko je puta površina manjeg klipa manja od površine
većeg klipa toliko će puta biti povećana sila na klipu 2 u
odnosu na silu ka klipu 1
Pacsal-ov zakon
 Pacsal-ov zakon
F1 F2

A1 A2

s2
s1
Put koji prijeđe mali i veliki cilindar vezani su jednakosti
volumena tekućine
A1 s2 A1
V1 = V2 = V ; A1s1 = A2 s2 ; = ; s2 = s1
A2 s1 A2
Jednadžba kontinuiteta
Maseni protoci kroz presjeke 1 i 2 su
jednaki, pretpostavljamo i konstantu
gustoću tekućine pa se i volumni
protoci ponašaju jednako

m 1 = ρ ⋅ A1 ⋅ v1 = m 2 = ρ ⋅ A2 ⋅ v2
ρ ⋅ Q1 = ρ ⋅ Q1
Q1 = A1 ⋅ v1 = Q2 = A2 ⋅ v2

Tekućina povećava brzinu kod suženja

poprečnog presjeka cijevi, odnosno
usporava ako dolazi do proširenja
poprečnog presjeka cijevi.
 Bernoulli-jeva jednadžba
Zakon očuvanja energije Tlak ovisan o
položaju/potencijalna
v2 energija
E + m + mgh = konst v2
2 p + ρ + ρ ⋅ g ⋅ h = konst
v2  2
E + ρV + ρVgh = konst  ÷ V
2  Hidrostatski Tlak zbog
tlak/energija gibanja/kinetička
v2 hidrostatskog
p + ρ + ρ ⋅ g ⋅ h = konst energija
2 tlaka

Obično kod hidrauličkih sustava zanemarujemo zadnju komponentu Bernoulli-jeve

jednadžbe zbog male razlike u visinama pojedinih komponenti, a visokih hidrostatskih
tlakova
v2
p + ρ = konst
2
Uloga radne tekućine
• Glavna uloga prijenos energije
• Prijenos signala (tlačni impuls)
• Podmazivanje pokretnih dijelova sustava
• Odvođenje topline to jest hlađenje dijelova
(potreban dovoljno veliki toplinski kapacitet)
• Zaštita od korozije (stvaranjem uljnog filma na
pokretnim dijelovima i kad nisu uronjeni u ulje
treba štititi od doticaja sa zrakom)
• Odnošenje nečistoća u filtar
Osnovni zahtjevi na radne fluide
• neznatna stlačivost
• mala promjena viskoznosti, potrebna je da viskoznost
bude 20-30 mm2/s pri 50 °C i ne smije se bitno mijenjati
pri promjeni temperature (pri maloj viskoznosti
povećava se curenje i smanjuje mogućnost
podmazivanja, ako je prevelika viskoznost tada rastu
gubici strujanja)
• otpornost na visoka termička opterećenja
• mala sklonost oksidaciji
• nehigroskopnost (ne smije se miješati s vodom)
• netoksičnost i ekološka prihvatljivost
Osnovni zahtjevi na radne fluide
• nezapaljivost
• visok električni otpor
• ne smije kemijski utjecati na elemente u sustavu
(metalne i gumene cijevi, brtve, sve ostale elemente u
sustavu)
• ne smije imati sklonost stvaranju pjene
• kemijska postojanost
• Ne smije reagirati sa zrakom kako bi se mjehurići zraka
lako odzračili
• Zagrijavanjem do radne temperature ne smije stvarati
opasne pare
Vrste radnih fluida
• voda i vodene emulzije
• mineralna ulja
• sintetički fluidi
• tekući metali i legure

Danas se zbog dobrog podmazivanja i dobre zaštite od korozije u

najvećoj mjeri koriste mineralna ulja. Zato se i termin hidrauličko
ulje koristi kao sinonim za hidraulički fluid. Nedostaci mineralnih
ulja su velika promjena viskoznosti s temperaturom i izdvajanje
smole na višim temperaturama. Za temperature od 80 -4000C
koriste se sintetička ulja, a za još više temperature tekući metali i
njihove legure.
Da bi neko ulje zadovoljavalo prethodno postavljane zahtjeve u
njega se dodaju aditivi koji mu mijenjaju svojstva prema zahtjevima
Elementi hidrauličkih sustava
• Pumpa (Crpka)
• Upravljački elementi (ventili)
• Izvršni elementi (cilindri)
• Pomoćni elementi (filtri, brtve…)
• Cjevovod
Serijski spoj hidrauličkih
elemenata
• Protok kroz sve elemente u serijskoj vezi je jednak
• Suma pada tlakova svih elemenata daje ukupan tlak
izvora (pumpe, aktivnog elementa u hidraulici)

Q1 = Q2 = Q3 = Q
∆p = ∆p1 + ∆p2 + ∆p3

• Analogno električnom sustavu gdje je tlak analogan

naponu, a protok struji
Paralelni spoj hidrauličkih
elemenata
• Ukupni protok (pumpe) jednak je sumi protoka kroz
pojedine elemente
• Padovi tlaka na svim elementima se jednaki

Q = Q1 + Q2 + Q3
∆p = ∆p1 = ∆p2 = ∆p3

• Analogno električnom sustavu gdje je tlak analogan

naponu, a protok struji
Pumpe/hidromotori
• Pumpe su hidraulički elementi kod kojih se
mehanička energija gibanja (kinetička energija)
pretvara u energiju tlaka radne tekućine
• Hidromotori su hidraulički elementi kod kojih se
energija tlaka radne tekućine pretvara u mehaničku
energiju gibanja (kinetičku energiju)
• Većina ovih elemenata mogu raditi i u modu kao
pumpa i u modu kao hidromotor
• Osnovni princip rada hidrostatskih strojeva je
neprestana promjena volumena radnih komora
(volumetrički strojevi)
Pumpe/hidromotori

• Pumpe
• Kod pumpi u fazi povećavanja volumena radne komora stvara
se podtlak to jest dolazi do usisavanja radne tekućine iz
spremnika (faza usisa)
• Kada dolazi do smanjenja volumena komore zbog gibanja
radnog elementa govorimo o fazi tlačenja
• Tada se radnoj tekućini predaje energija.
• Hidromotori
• Kod hidromotora radna tekućina dolazi u komoru pod visokim
tlakom pa potiskuje radne elemente, a volumen komore se
povećava
• Energija tlaka radne tekućine se prenosi na vratilo
hidromotora pod sredstvom radnih elemenata
• Izlaz radne tekućine iz hidromotora se događa pod malim
tlakom, ali dovoljnim da se radna tekućina vrati u spremnik
Protok pumpe/hidromotora
Teorijski protok pumpe/hidromotora:
n
Qth = ωq1 = 2π q1
60
Qth – teorijski protok, m3/s
q1 – specifični protok, m3/rad
Stvarni protok pumpe/hidromotora:
QP = Qth − QLP
QM = Qth + QLM
QLP, QLM– protok tekućine koja iscuri , m3/s
QP, QM – stvarni protok pumpe/hidromotora, m3/rad
Snaga pumpe/hidromotora
Teorijska snaga pumpe/hidromotora
Pth =Q th ⋅∆p = ω ⋅ q1 ⋅ ∆p
Pth = Tthω , W
Tth = q1 ⋅ ∆p, Nm
Stupanj korisnosti s obzirom na volumetričke gubitke
(curenju tekućine) iznosi:
Qp Qth , p − QLp QLp
Pumpa: ηVp = = = 1−
Qth , p Qth , p Qth , p

Qth , M QM − QLM Q
Hidromotor: ηVM = = = 1 − LM
QM QM QM
Snaga pumpe/hidromotora
Stupanj korisnosti s obzirom na mehaničke gubitke
(trenje) iznosi:

Tth , p Tth , p
Pumpa: η mp = =
Tul Tth , p − Tgp

Tizl Tth , M − TgM

Hidromotor: η mM = =
Tth , M Tth , M
 Snaga pumpe/hidromotora
Ukupno dobivamo
Pumpa:
Q p Tth , p Q p q1 p ⋅ ∆p Q p ⋅ ∆p Q p ⋅ ∆p
ηtp = ηvp ⋅η mp = ⋅ = ⋅ = =
Qth , p Tul q1 p ⋅ ω p Tul Tul ⋅ ω p Pul
Q p ⋅ ∆p
Pul =
ηtp
Hidromotor:
Qth , M Tizl q1M ⋅ ω M Tizl Tizl ⋅ ω M Pizl
ηtM = η vM ⋅η mM = ⋅ = ⋅ = =
QM TthM QM q1M ⋅ ∆p QM ⋅ ∆p QM ⋅ ∆p

Pizl = QM ⋅ ∆p ⋅ηtM
Podjela hidrostatskih strojeva
• Glavna podjela je na volumetričke i dinamičke
strojeve (turbopumpe)
• Prema obliku radnih elemenata volumetrički
hidrostatski strojevi dijele se na (radni elementi):
• Zupčaste strojeve (zupčanici) (konstantan protok)
• Vijčane strojeve (vijčanici) (konstantan protok)
• Krilne strojeve (krilca)
• Klipne strojeve (klipovi)
• Membranske strojeve (membrana)
Podjela hidrostatskih strojeva
• Zupčasti strojevi:
• S vanjskim ozubljenjem
• S unutarnjim ozubljenjem
• Sa zupčastim prstenom
• Krilni strojevi
• Jednokomorni
• S konstantnim protokom
• S promjenjivim protokom
• Višekomorni - višeradni (s konstantnim protokom)
Podjela hidrostatskih strojeva
• Klipni strojevi:
• Klipno-aksijalni (s aksijalno postavljenim ekscentrom)
(promjenjiv protok)
• S kosom pločom (s mirujućim ekscentrom)
• S kosom osi (s rotirajućim ekscentrom)
• Klipno-radijalna (s radijalno postavljenim ekscentrom)
• S klipovima u rotoru (vanjskim ekscentrom) (promjenjiv protok)
• S klipovima u statoru (unutrašnjim ekscentrom) (konstantan
protok)
• S koljenastim mehanizmom
• S kulisnim mehanizmom
Membranske pumpe, klipne pumpe sa koljenastim i
kulisnim mehanizmom rijetko se koriste u hidraulici.
Zupčasti strojevi
• Mogu raditi i kao pumpe i kao motori
• Radni elementi zupčanici
• Spadaju u skupinu kojima se protok ne može regulirati
• Prednosti:
• Jednostavna konstrukcija
• Sigurni i pouzdani u pogonskim uvjetima osobito kod niskih
tlakova
• Niža cijena u odnosu na druge strojeve
• Nedostaci:
• Mali stupanj korisnosti (maksimalno 0,9)
• Velike pulzacije i šumovi
• Mala trajnost
• Veliko opterećenje ležajeva
 Zupčasti strojevi sa vanjskim
ozubljenjem
• Najčešće dva zupčanika jedan pogonski, a drugi
pogonjeni
• Pumpa: na strani gdje zupčanici izlaze iz zahvata
dolazi do podtlaka (usisna komora), a na strani
gdje zupčanici ulaze u zahvat istiskuje se
tekućina u tlačni cjevovod (tlačna komora)
• Motor: na tlačnoj strani tlak stvara silu na
zupčanike što rezultira njihovim gibanjem, a
radna tekućina izlazi na drugoj strani i kroz
povratne vodove se vraća u spremnik (smjer
rotacije je suprotan onome označenom na
animaciji)
• Mana: Visoka razina buke čak do 90 dB
• Prednost: Relativno povoljan omjer snage i
mase same pumpe i relativno neosjetljive na
nečistoće u radnoj tekućini
• Primjenjuju se u mobilnoj hidraulici, na alatnim
strojevima, kod servoupravljanja na vozilima…
 Zupčasti strojevi sa unutarnjim
ozubljenjem
• Zupčanik sa vanjskim ozubljenjem je pogonski, a 1
sa unutarnjim ozubljenjem je pogonjeni.
2
• Pumpa: Na mjestu gdje izlaze iz zahvata (1,
usisna komora) nastaje podtlak, tu dolazi do
ulaza radne tekućine. Radna tekućina se
transportira u tlačnu komoru (2), gdje zupčanici
ponovno dolaze u zahvat istiskujući tekućina
kroz otvore vanjskog zupčanika.
• Motor: na tlačnoj strani tlak stvara silu na
zupčanike što rezultira njihovim gibanjem, a
radna tekućina izlazi na drugoj strani i kroz
povratne vodove se vraća u spremnik (smjer
vrtnje suprotan onom označenom na skici)
• Srp je nepomičan i služi za razdvajanje radne i
tlačne komore.
• Prednost: tihi rad
• Mana: složenija u izvedbi i nepovoljniji omjer
snage i mase, pa se rjeđe upotrebljava
Zupčasti strojevi sa zupčastim
prstenom
• Princip rada je kao kod
zupčastog stroja sa unutarnjim
ozubljenjem
• Zupčanik sa vanjskim
ozubljenjem ima jedan zub
manje od zupčanika sa
unutarnjim ozubljenjem
(zupčastim prstenom) što
omogućava odvajanje usisne i
tlačne strane bez dodatnih
elemenata
• Mana: slabije brtvljenje i veća
sklonost trošenja materijala u
zahvatu
• Prednost: niska razina buke i
male nejednolikosti protoka
 Vijčane pumpe
• Radni elementi su vijčanici
• Nema mogućnosti regulacije
protoka
• Promjena volumena radnog
prostora ostvaruje se ulaskom
brijega vijčanika u zahvat sa
udubinom drugog vijčanika
• Brtvljenje se ostvaruje po crti
dodira vijčanika i kućišta
• Prednosti:
• Ravnomjerni protok, tlak i moment
opterećenja
• Tihi rad
• Širok raspon protoka
• Pouzdanost
• Velik radni vijek
 Vijčane pumpe
• Nedostaci:
• Niži tlakovi (do 10 MPa)
• Visoka cijena
• Mala specifična snaga
• Volumetrički gubici relativno veliki
• Stupanj korisnosti ispod 0,8
• Primjena:
• Dobavna pumpa za ložišta
• Sustavi podmazivanja
• Procesna industrija
• Naftna industrija i pretovar nafte
na tankerima
• Za pretovar viskoznih tekućina
• Pomoćna pumpa za filtriranje
 Krilni ili lamelni stroj
• Radni elementi su krilca
• Krilca se kreću rotacijski i translacijski
• Opruge pa nakon toga i krilca
umetnuti su u žljebove u rotoru
• Os rotora je pomaknuta u odnosu na
os stator to jest postoji ekscentričnost
o čijem iznosu ovisi protok pumpe.
Kod strojeva sa promjenjivom
ekscentričnošću dobivamo i
promjenjiv protok
• Pod sredstvom centrifugalne sile i sile
opruge krilca se izvlače iz žljebova do
kontakta sa statorom
• Volumeni komora koja se nalaze
između dvaju susjednih krila mijenjaju
se okretanjem rotora
 Krilni ili lamelni stroj
Pumpa:
• Na strani povećavanja volumena dolazi do
podtlaka to jest punjena komora radnom
tekućinom, a u području smanjenja
volumena radna tekućina se istiskuje u
tlačni vod
Motor:
• Ako dovodimo tekućinu pod tlakom sila na
krilo koje je više izvučeno je veća od onog
koje je manje izvučeno te dolazi do gibanja
rotora. Kako se rotor okreće dolazi do
dijela gdje se odvodi radna tekućina prema
povratnim vodovima
Višeradni odnosno višekomorni strojevi su
konstruirani tako da se promjene volumena
pojedine komore događaju više puta za
jedan okret vratila (poprečni presjek statora
je elipsastog oblika za dvije komore)
 Krilni ili lamelni stroj
• Prednosti:
• Male dimenzije
• Relativno jednolik protok
• Tih i miran rad
• Zanemarivo propuštanje pored krilca
• Mogućnost regulacije protoka (samo kod jednoradnih
jednokomornih strojeva)
• Rad pri malim brzinama zbog malih propuštanja
• Nedostaci:
• Osjetljivost na vršne tlakove (lom krilca)
• Loš stupanj korisnosti (kod većine strojeva ispod 0,8)
• Nemogućnost regulacije protoka kod višeradnih strojeva
• Primjena:
• Alatni strojevi
• Dozirne pumpe u procesnoj industriji
Aksijalno klipni strojevi
• Radni elementi su klipovi
• Imaju mogućnost rada i kao pumpa i kao motor
• Imaju mogućnost regulacije protoka
• Maksimalni radni tlakovi su im preko 40 MPa
• Relativno visoki protoci
• Miran rad
• Velike brzine rada
• Kad rade kao motori mogu razviti moment do 3
kNm
 Aksijalno klipni strojevi s kosom
pločom
Pumpa:
• Pokretanjem pogonskog vratila
pokreće se i sklop cilindra i klipova
• Klipovi koji su preko kliznih papučica naslonjeni na kosu ploču izvlače se
odnosno uvlače u cilindre
• Izvlačenje stvara podtlak u cilindru, to jest usisava radnu tekućinu preko
razvodne ploče iz usisnog cjevovoda
• Uvlačenje stvara tlak, smanjuje volumen radne tekućine i istiskuje tekućinu
preko razvodne ploče u tlačni cjevovod
Motor:
• Radna tekućina ulazi u uvučeni klip preko razvodne ploče pod visokim
tlakom i potiskuje klip, tangencijalna komponenta sile (zbog nagnute ploče)
stvara moment i sklop se počinje rotirati
• Izlaz radne tekućine preko razvodne ploče pod malim tlakom
Specifični protok ovisi o tangensu kuta nagiba ploče to jest za promjenu
protoka potrebno je mijenjati nagib ploče
Aksijalno klipni strojevi s kosom
pločom
 Aksijalno klipni strojevi s kosom
osi
Pumpa:
• Pokretanjem pogonskog vratila pokreće se i
sklop cilindra i klipova
• Zbog nagnute osi cilindra klipovi se aksijalno kreću unutar cilindra
• Izvlačenje klipa iz cilindra stvara podtlak u cilindru to jest usisava radnu
tekućinu iz usisnog cjevovoda preko razvodne ploče
• Uvlačenje klipa u cilindar stvara tlak smanjuje volumen radne tekućine i
istiskuje tekućinu u tlačni cjevovod preko razvodne ploče
• Za dovod i odvod radne tekućine koristi se nepokretna razvodna ploča
Motor:
• Radna tekućina ulazi u uvučeni klip preko razvodne ploče pod visokim
tlakom i potiskuje klip, tangencijalna komponenta sile (zbog nagnute osi)
stvara moment i sklop se počinje rotirati
• Izlaz radne tekućine preko razvodne ploče pod malim tlakom
Specifični protok ovisi o sinusu kuta nagiba osi to jest za promjenu
protoka potrebno je mijenjati nagib osi
Radijalni klipni stroj
• Radni elementi su klipovi
• Imaju mogućnost rada i kao pumpa i kao motor
• Klipovi su smješteni radijalno u odnosu na
pogonsko vratilo
• Postoji mogućnost aksijalnog smještaja više redova
radijalno smještenih cilindara
• Maksimalni radni tlakovi su im preko 35 MPa
Radijalni klipni stroj s klipovima u
rotoru
• Zbog ekscentričnosti osi
rotora i statora klipovi se
pomiču radijalno u
cilindru
• Dovod i odvod radne
tekućine ide preko
upravljačkog prstena
• Ako postoji mogućnost
zakretanja statora onda
se mijenja ekscentričnost
to jest hod klipa u 1 - stator
cilindru odnosno
specifični protok 2 – rotor
• Mogu raditi i kao pumpe 3 – klip
i kao motori ali se
najčešće koriste kao 4 – upravljački prsten
motori
Radijalni klipni stroj s klipovima u
statoru
Radijalni klipni stroj s klipovima u
statoru
RAZVODNIK

• Klipovi naslonjeni na
ekscentar pogonskog
vratila
• Dovod i odvod radne
tekućine se obavlja preko
razvodnika koji se rotira
zajedno sa vratilom
• Za relativno malene
protoke i relativno visoke
tlakove
• Nije moguće regulirati
specifični protok
Izvršni elementi s ograničenim
rotacijskim kretanjem
• Ili moment cilindri:
• Cilindar sa zubnom letvom
• Zakretni cilindar
• Princip rada ovih elemenata jednak je onom
opisanom kod ekvivalentnih pneumatskih
elemenata
Izvršni elementi s ograničenim
translacijskim kretanjem
• Ili cilindri:
• Osnovna podjela:
• Jednoradni
• Dvoradni
• Specijalne izvedbe:
• Tandem cilindri
• Teleskopski cilindri
• Cilindri s dvostranom klipnjačom
• Za razliku od pneumatskih jednoradnih cilindara hidraulički imaju
kao i dvoradni dva priključka (drugi priključak služi za odvođenje
ulja koje procuri pored klipa). U shemama se često jednoradni
cilindri crtaju sa jednim priključkom kao i pneumatski.
• Princip rada jednoradnih cilindara (osim drugog priključka) kao i
dvoradnih cilindara i specijalnih izvedbi navedenih ovdje jednak je
kao i kod pneumatskih ekvivalentnih cilindara
Upravljački elementi - ventili
Dijelimo ih na:
• Razvodnike
• Zaporne ventile
• Tlačne ventile
• Protočne ventile
Razvodnici
A B

P T

• Hidraulički razvodnici imaju funkciju opisanu kod

pneumatskih razvodnika, isto tako se označavaju recimo
„3/2”
• Razlika je u oznakama za vodove gdje se priključci obično
označavaju
• tlačni vod P,
• povratni vod T ili R,
• izlazni radni priključci se označavaju A, B, C …
• upravljački priključci X ili Y
• a pomoćni za ulje koje iscuri L u shemama se ponekad ne crta taj
priključak, ali valja imati na umu da taj priključak postoji i da ga se
na stvarnim hidrauličkim razvodnicima spaja
Razvodnici
• Aktiviranje razvodnika osim načina opisanih pod
aktiviranjem pneumatskih razvodnika može biti i
hidrauličko, a označava se kao na slici
A B

P T

• Kao i kod pneumatskih shema upravljanja za

upravljanje jednoradnim cilindrom koristimo dva
2/s razvodnika ili jedan 3/s razvodnik, za upravljanje
dvoradnim cilindrom koristimo dva 3/s razvodnika
ili jedan 4/s ili 5/s razvodnik
Zaporni ventili
• Nepovratni ventili - princip rada isti kao i kod
pneumatskog nepovratnog ventila
• Deblokirajući nepovratni ventili - u nepropusnom
smjeru postoji mogućnost propuštanja kad je razina
visokog tlaka na priključku X koji onda pomiče
zaporni element i omogućava protok od B do A.
protok od A prema B je uvijek dozvoljen
Tlačni ventili
• Sigurnosni ventili (ventili za ograničenje tlaka)
osiguravaju da ne dođe do prekoračenja tlaka u
dovodnom vodu. Ako tlak u dovodnom vodu
poraste iznad namještene vrijednosti, dovod se
spaja s odvodom u spremnik sve dok tlak ne padne
ispod namještene vrijednosti.
Tlačni ventili
• Regulatori tlaka – njihov zadatak je održavanje približno
konstantne razine sniženog izlaznog tlaka uz povišen ulazni
tlak
• Postoje dvograni i trograni regulatori tlaka
• Kod dvogranog tlačnog ventila realizirana je negativna
povratna veza, tako da npr. povećani izlazni tlak A preko
povratne veze (isprekidana crta) pomiče klip u desno i
smanjuje protok ulja kroz ulaz P, te na taj način i izlazni tlak.
Ventil održava zadani tlak tako da je sila tog tlaka na čelo
klipa u ravnoteži sa silom podešenom na opruzi.
Namještanje izlaznog tlaka podešava se oprugom.
Protočni ventili
Protočni ventili s prigušenjem u oba smjera utječu na
protok u sustavu. Kao prigušni elementi koriste se
prigušnice (a) i blende (b).
Protočni ventili
Jednosmjerni prigušni ventil - kombinaciju podesive
prigušnice i nepovratnog ventila. Ovaj ventil u
jednom smjeru prigušuje tlak, tj. upravlja veličinom
protoka zavisno od opterećenja. U suprotnom smjeru
ventil se potpuno otvara, te ima maksimalno mogući
protok.
Protočni ventili
Dvograni regulator protoka - Ovaj regulator ima zadatak
održavati konstantan protok namješten na podesivoj
prigušnici. Razvodnik se normalno nalazi u međupoložaju
između dva krajnja položaja, a izveden je tako da pritvaranjem
postepeno prigušuje protok.
Pri željenom protoku na prigušnici je uvijek isti pad tlaka. Kod
povećanog protoka povećava se pad tlaka što izaziva
pritvaranje razvodnika čime se smanjuje protok.
 Protočni ventili
Za napajanje sustava često se koriste
volumenske crpke s konstantnim protokom
Qp. Regulacija protoka se u tom slučaju
rješava dijeljenjem protoka. Potrebni protok
Q1 regulira se pomoću regulacijske
prigušnice. Volumenska pumpa ima izuzetno
strmu ovisnost tlaka o protoku, tako da bi se
smanjenjem protoka ekstremno povećao
tlak. To se sprečava ventilom za ograničenje
tlaka koji održava praktički konstantan tlak
pumpe, vraćajući suvišni dio protoka(Q2) u
spremnik. Time nastaje znatan gubitak
energije. Taj gubitak energije može se izbjeći
tako da se za pogon pumpe koristi motor s
promjenljivim brojem okretaja, odnosno
regulacija protoka pumpe pomoću
podešavanja broja okretaja.
Filtri
• Zadatak filtra je da razinu prljavštine smanji na dozvoljenu
vrijednost. Time se hidraulički elementi štite od
prekomjernog trošenja i povećava se pouzdanost rada
hidrauličkog sustava. Hidraulički elementi imaju sve manje
zračnosti između kliznih ploha, zahtjeva se finoća filtriranja
od 20 μm, a za servo ventile i do 3 μm.
• Osnovne karakteristike filtra su:
• finoća filtriranja,
• količina izdvojenih čestica,
• protok radnog fluida kroz filtar,
• pad tlaka na filtru.
• Stupanj finoće filtriranja β15 predstavlja omjer čestica prije i poslije
filtriranja. Npr. β15 =75 znači da je na ulazu u filtar bilo 75 puta više
čestica veličine 15μm nego na izlazu iz njega.
• Zaprljanost filtra određuje se posebno pomoću mjerenja
pada tlaka na filtru. Pad tlaka na čistom filtru iznosi 0,1 bar,
a na zaprljanom je višestruko veći.
Filtri
• Prema mjestu ugradnje filtri se dijele na:
• Usisni filtar – ugrađuje se u usisni vod pumpe.
• Tlačni filtar – ugrađuje se u tlačni vod, npr. iza pumpe ili ispred
servo ventila.
• Povratni filtar – ugrađuje se u povratni vod (ispred spremnika) i
najčešće se koristi u hidrauličkim sustavima. Uobičajena finoća
filtriranja iznosi 10-20 μm, a radni tlak do 30 bara.
Uređaji za hlađenje i grijanje
radne tekućine
Radna tekućina hidrauličkog sustava mora biti unutar radnog
raspona temperature (najčešće od 40 do 50 iznimno do 80 °C).
U slučaju starta sustava koji se nalazi na niskim
temperaturama potrebno je najprije radnu tekućinu zagrijati
(najčešće električnim grijačima u spremniku ili izmjenjivači
grijani vodenom parom). Pri radu se radna tekućina zagrijava
pa joj je potrebno osiguravati odvođenje topline
izmjenjivačima (hladnjacima – najčešće hlađeni vodom).
Mehanizmi dovođenja topline radnoj tekućini:
• Grijanje iz okoliša
• Gubici u pumpama i hidromotorima
• Gubici strujanja u cijevima i lokalni gubici
• Grijanje grijačima
Mehanizmi odvođenja topline:
• Izmjenjivanje topline preko stjenke spremnika
• Izmjenjivačima topline (hladnjacima)
Pumpna jedinica
Pojednostavljena shema postrojenja P T
za dobivanje radne tekućine
prikazana je na slici a sastoji se od:
• Elektromotor služi za pogon
pumpe Ts
• Pumpa daje tlak odnosno energiju
radnoj tekućini
• Sigurnosti ventil služi za
ograničenje tlaka u sustavu
Simbol pumpne jedinice
• Manometar pokazuje razinu tlaka
• Filter za odvajanje nečistoća
• Elementi koji nisu prikazani a vrlo
često jesu dio takvog sustava su Pojednostavljeni simbol pumpne
grijači, izmjenjivači topline različiti jedinice (za spajanje tlačnog voda lijevo
ventil… i povratnog voda desno)
Pomoćni elementi hidrauličkog
sustava
• Krute i fleksibilne cijevi
• Brtve i brtveni elementi
• Spremnici radne tekućine

Video link: Robot s hidrauličkim pogonom [6i]

 Elektromotorni pogon robota
Prednosti:
Pogodan za male i srednje robote
Ekologija
Najčešće upotrebljavan pogon
Odlična upravljačka svojstva
Niske cijene elektromotora
Reverzibilno kočenje
Mogućnost upravljanja na većim
udaljenostima

Nedostaci:
Potrebna kočnica
Potreban reduktor
Slika. Robot s elektromotornim pogonom [7i]
Potreba za senzorima

128
 Električni pogon robota
• Zglob robota se sastoji od:
• Elektromotornog pogona:
• Istosmjerni motor
• Koračni motor
• Izmjenični motor
• Asinkroni najčešće korišteni
• Sinkroni
• Reduktora
• Kočnice
• Senzora
Servo motor = elektromotor + senzor položaja

129
Istosmjerni elektromotor
• Napaja se istosmjernom strujom
• Brzina vrtnje proporcionalna naponu napajanja
• Nedostatak mehanički komutator ili kolektor
• Jednostavna regulacija i upravljanje u odnosu na
izmjenične strojeve
• Bili su u velikoj uporabi do 70-tih godina prošlog
stoljeća zbog jednostavnog upravljanja brzinom vrtnje
• Sve više ih istiskuju asinkroni strojevi
• Problem mehanički komutator sa četkicama na kojem
se događa određeni pad napona i trošenje
130
Istosmjerni elektromotor - princip
rada

Slika. Princip rada istosmjernog motora [8i]

131
Istosmjerni elektromotor

Slika. Princip rada istosmjernog motora [9i]

132
 Istosmjerni motor
Jednadžbe koje opisuju rad istosmjernog stroja [8, 9]
⇒ a = (U a − Ra ⋅ I a − E )
dI a dI 1
U a = E + Ra ⋅ I a + La
dt dt La
M M = kM ⋅ Φ ⋅ I a
e = kE ⋅ Φ ⋅ω
dω
J = MM − Mt
dt
Ua – napon armature, V kE – konstanta napona elektromotora
E - inducirani napon, V MM – moment elektromotora, Nm
Ia – struja armature, A kM – konstanta momenta elektromotora
Ra – otpor armature, Ω Mt – moment tereta, Nm Φ – magnetski tok, Wb=Vs
La – induktivitet armature, H J – moment inercije, kgm2 ω – kutna brzina motora, s-1
133
Istosmjerni motor
Jednadžbe koje opisuju rad istosmjernog stroja s
konstantnom uzbudom [8, 9] (φ=konst.)

M M = k M ⋅ Φ ⋅ I a = k1 I a

e = k E ⋅ Φ ⋅ ω = k2 ⋅ ω

⇒ a = (U a − Ra ⋅ I a − E )
dI a dI 1
U a = E + Ra ⋅ I a + La
dt dt La

dω
J = M M − M t = k1 I a − k Mc ⋅ ω 2
dt

134
Izmjenični asinkroni strojevi
• Napaja se izmjeničnom strujom
• Brzina polja u zavisnosti je od broja polova (50 Hz
napajanje 2 pola brzina vrtnje statorskog polja 50 Hz to
jest 3000 min-1, za 4 pola 25 Hz to jest 1500 min-1)
• Brzina vrtnje nešto niža od frekvencija napajanja, V/f
metoda za upravljanjem samo brzinom statorskog polja
• Brzina vrtnje nešto niža od rotacijskog polja statora to
jest između statorskog i rotorskog polja postoji klizanje
(brzine vrtnje recimo 2940, 1440, 950 i slično)
• Jeftini, pogotovo kavezni asinkroni motor kod kojeg se
rotor sastoji od kaveza i dinamo limova
• Složeno upravljanje i regulacija, ali razvojem
mikroprocesora se sve više upotrebljava
135
 Slika. Kavezni rotor
asinkronog motora [10i]

Slika. Princip rada asinkronog

motora [10i]

Slika. Primjer asinkronog

motora [10i]
136
Momentna karakteristika
asinkronog stroja

Video link: Robot s hidrauličkim pogonom [11i]

137
Izmjenični sinkroni strojevi
• Napaja se izmjeničnom strujom
• Brzina vrtnje proporcionalna frekvenciji napajanja
• Složena regulacija i upravljanje u odnosu na
istosmjerne strojeve
• Koristi se kod jako velikih snaga recimo kod
generatora u elektranama
• Sve više se koriste posebne izvedbe i kod manjih
strojeva (brushless)
• Klizni kolutovi prema rotoru za uzbudni namot
Video link: Sinkroni motor [12i] Video link: Robot s električnim pogonom [13i]
138
Senzori – mjerni pretvornici
• Najčešće upotrebljavani u robotici su senzori
položaja
• Još se upotrebljavaju senzori brzine, ubrzanja,
udaljenosti, sile, momenta ...

139
Karakteristični pojmovi kod
senzora
• Točnost – koliko je odstupanje mjerene vrijednosti od
stvarne vrijednosti
• Preciznost – mjera koja pokazuje koliko je odstupanje
od srednje vrijednosti
• Granica detekcije – najniža vrijednost koju senzor može
izmjeriti
• Rezolucija - je najmanja inkrementalna promjena
ulaznog signala koja se može detektirati u izlaznom
signalu
• Linearnost - relativno odstupanje senzora od idealnog
• Vrijeme odziva – je vrijeme potrebno da se izlazni
signal senzora približi stvarnoj vrijednosti kada je
senzor podvrgnut maloj promjeni ulaznog signala
140
Karakteristični pojmovi kod
senzora
• Histereza – odnosi se na nemogućnost ponavljanja
prethodno zabilježenih rezultata kada se mjeri raspon
vrijednosti i kada se mjeri iz različitih smjerova.
• Životni vijek – je period u kojem će senzor pouzdano raditi.
• Dinamički raspon - izraz koji opisuje mjerljivu maksimalnu i
minimalnu vrijednost primijenjenog parametra. Svaki senzor
ima određeni mjerni raspon. DR raspon je općenito fiksan. U
slučaju da mjerljiva vrijednost prijeđe maksimalnu
vrijednost može doći do oštećenja senzora.
• Ponovljivost – usko slaganje između rezultata uzastopnih
mjerenja iste mjerene veličine izvedenih u istim mjernim
uvjetima.
• Obnovljivost - usko slaganje između rezultata uzastopnih
mjerenja iste mjerene veličine izvedenih u različitim
mjernim uvjetima.
141
Podjele senzora
• Prema linearnosti:
• Linearni
• Nelinearni
• Prema načinu dobivanja signala:
• Aktivni (sami stvaraju signal, izlazni signal)
• Pasivni (energiju izlaznom signalu daje neki izvor napajanja a mjerni
pretvornik samo modulira taj signal)
• Princip osjetila
• Kontaktni
• Beskontaktni
• Vrsta signala:
• Analogni
• Digitalni
• Način mjerenja veličine:
• Diskretni
• Kontinuirani
142
Senzori pomaka
• Za mjerenje linearnog ili rotacijskog pomaka (zakreta)
• Mogu biti:
• Potenciometarski
• Induktivni
• Kapacitivni
• Magnetski
• Ultrazvučni
• Radari
• Optički
• Digitalni enkoderi – najčešće upotrebljavani u robotici
• Inkerementalni
• Apsolutni
143
 Princip rada apsolutnog enkodera

• Kada svjetlost nailazi na prozirni dio maske prolazi od izvora (LED) do foto detektora
registrira se „1”
• Kada svjetlost naiđe na crni (neprozirni) dio ne prolazi i registrira se „0”
• Podjela najbliže centru kruga (2 dijela) je najznačajniji bit (MSB)
• Na obodu kruga gdje je podjela izvršena na najviše dijelova je najmanje značajan bit
(LSB)
• Tako dobivamo u digitalnom obliku zapis o vrijednosti kuta a time i položaj zgloba
robota
• Broj podioka na koji možemo podijeliti cijeli krug je potencija broja 2, naprimjer 2, 4,
8, 16, 32, 64. Najčešće su to mnogo veći brojevi recimo 1024 ili 2048 144
 Princip rada inkrementalnog
enkodera

• Kada svjetlost nailazi na prozirni dio maske prolazi od izvora (LED) do foto detektora
registrira se „1”
• Kada svjetlost naiđe na crni (neprozirni) dio ne prolazi i registrira se „0”
• Razlika u odnosu na apsolutni enkoder je ta da ovdje imamo dvije podjele na obodu kruga
• Za očitavanje položaja potrebno je brojati impulse i tako izračunavati položaj zgloba robota
• Dvije podjele pomaknute su za 90 ° i služe za određivanje smjera
• Najčešće postoji i takozvana z podjela za određivanje jednog referentnog položaja 145
Literatura:
[1] Genta, G.: Vibration of structures and machines - Practical aspects, Springer, New
York, 1998.
[2] Kovačić, Z. et al.: Osnove robotike, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb,
2000.
[3] Klafter, R.D., Chmielewski, T.A., Negin, M.: Robotic Engineering, An integrated
Aproach, Prentice Hall, 1989.
[4] Jazar, R.N.: Theory of applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer
– Verlag, 2007.
[5] Khurmi, R. et al.: Theory of Machines, 14th ed.; S. Chand & Co. Ltd., New Delhi 2005.
[6] Kurfess, T.R.: Robotics and Automation Handbook, CRC Press, 2005.
[7] Lewis, F.L. at al: Robot Manipulator Control: Theory and Practice, Marcel Dekker
Inc., New York, 2004.
[8] Gašparac I., Žarko D., Ban D.: "Elektromotorni pogoni s istosmjernim motorima", s
Interneta, http://www.fer.unizg.hr/_download/repository/EMP_P3-4_2012.pdf, 5.
travnja 2015.
[9] Jurković, B.: "Elektromotorni pogoni“, Školska knjiga, Zagreb, 1990.
146
Literatura:
• Korbar, R. : Pneumatika i hidraulika, Veleučilište u Karlovcu, Karlovac 2007.
(scribd)
• Croser, P., Ebel, F.: Pneumatics, Festo Didactic GmbH & Co. 2002.

147
Literatura:
Izvori s interneta:
[1i]http://www.directindustry.com/prod/vesta/product-20363-47490.html
[2i] http://www.hahnautomationplastics.com/smartpicker-sp11-pneumatic-
sprue-pickers
[3i] PDodenko , https://www.youtube.com/watch?v=lb-B8Ul768A
[4i] http://www.mobilehydraulictips.com/what-are-hydraulic-cylinders/
[5i] http://www.sm.luth.se/csee/ra/Education/xjobb1.html
[6i] ETInaUZ, https://www.youtube.com/watch?v=XhqDRLIutYU
[7i] http://www.geku.co.uk/
[8i] http://www.motors-biz.com/news/newsDetail/466.html
[9i] http://www.electricaleasy.com/2014/01/basic-working-of-dc-motor.html

148
Literatura:
[10i] http://www.slideshare.net/ajaybalar31/3-ph-induction-motor-ppt
[11i] https://www.youtube.com/watch?v=vMu6DmfKHTs
[12i] https://www.youtube.com/watch?v=OxoGG9SoVG4
[13i] KUKARobotGroup, https://www.youtube.com/watch?v=gO_8spCu29M

149
Hvala na pažnji

150