INDUSTRIJSKA ROBOTIKA

Nositelj:
Red.prof.dr.sc. Zlatan Car

Rijeka, 4.10.2021..
 Stručni izrazi u robotici
Robot: Elektro-mehanička naprava sa više stupnjeva
slobode (SS), koja je programirana za izvršenje različitih
radnih zadaća.

Industrijski robot: Primjerice, The Robotics Industries

Association (RIA) određuje pojam robota na slijedeći
način:
“Industrijski robot je programiran, više funkcijski
manipulator namijenjen za prijenos materijala,
dijelova, alata, ili posebnih naprava preko različitih
programiranih pokreta za izvođenje različitih zadaća”

2021 2
 Stručni izrazi u robotici

Robotika: Znanost o robotima, a istraživanje u području

robotike se naziva robotistika.

2021 3
 Stručni izrazi u robotici
SS stupnjevi slobode: Broj neovisnih pokreta koje može
neki uređaj izvesti. (Naziva se još i mobilnost)

Pet stupnjava slobode

2021
4
 Stručni izrazi u robotici
Manipulator: Elektromehanička naprava sposobna da
među-djeluje sa svojom okolinom.

Antropomorfologija: Poput ljudskog bića.

ROBONAUT (ROBOtski astroNAUT), antropomofrološki robot

sastavljen od dva ramena, dvije ruke, glave, trupa i stabiliziranih nogu.
2021 5
 Stručni izrazi u robotici
Krajnji djelovatelj: Alat, hvataljka, ili naprava ugrađena na
kraju manipulatora, za izvođenje korisnih zadaća.

2021 6
 Stručni izrazi u robotici
Radni prostor: Obujam prostora koji krajnji djelovatelj
robota može doseći, i svojim namještenim položajem i
usmjerenjem.

2021 Polu-prostor cilindričnog robota 7

 Stručni izrazi u robotici
Položaj: Translatorni položaj (pravocrtan) nekog tijela.

Usmjerenje: Položaj okretanja (kutni) nekog tijela.

Usmjerenje robota je određeno: vrtnjom, korakom nagiba, i
kutom skretanja sa pravca.

Spona: Kruti spoj od nekog materijala koji povezuje zglobove

na robotu.

Zglob: Naprava koja omogućuje relativno kretanje između

dvije spone na robotu.

2021 Zglob 8
 Stručni izrazi u robotici
Kinematika: Nauka o pokretu bez obzira na sile i mase.

Dinamika: Nauka o pokretu koja uzima u obzir sile i mase.

Aktuator (pokretač): Omogućuje snagu koja je potrebna

za kretanje robota.

Senzor (davač): Očitava variable prilikom kretanja robota

za upotrebu nadzora.

2021 9
 Stručni izrazi u robotici
Brzina
• Veličina udaljenosti u vremenu pri kojem se robot kreće,
izražena u metru po sekundi.
• Brzina je obično određena za određeno opterećenje,
pretpostavljajući da robot nosi jednaku težinu.
• Trenutačna brzina robota može odstupati ovisno o
prenesenoj težini.

Nosivost prilikom opterećenja

• Najveća nosivost robota.
• Primjerice, roboti koji nose velike težine ali moraju biti
točni su dosta skupi, u odnosu na one bez tog zahtjeva.

2021 10
 Stručni izrazi u robotici
Točnost
• Sposobnost robota da se kreće do određenog mjesta
bez pogreške.
• Nemoguće je dotični uređaj namjestiti sa 100% točnosti.
• Preciznost je stoga određena kao sposobnost robota da
se namjesti u položaj prema određenom mjestu sa
najmanjom greškom (obično 25 mm).
Ponovljivost
• Sposobnost robota da se namjesti uzastopno u
određeni položaj kad je zatraženo da izvrši zadatak više
puta.
• Preciznost je apsolutni pojam, ponovljivost je relativan
pojam.
• Robot koji je ponovljiv može biti manje točan, naravno
2021 vrijedi i obrnuto. 11
 Stručni izrazi u robotici
Točnost

Ponovljivost

2021 12
 Povijest robotike
350 pr. Kr.
Grčki matematičar Arhita izgradio je mehaničku pticu imena
“Golub“, pokretana parom.
322 pr. Kr.
Grčki filozof Aristotel piše;
“Ukoliko svaki uređaj, kad mu se naredi, ili čak po svojoj
volji, može učinit posao koji mu priliči...tada ne bi bilo
potrebe za pomoćnim radnicima glavnim majstorima, niti
potrebe robova gospodarima.”...
Time je nagovještavao (budućnost), odnosno kako bi bilo
korisno imati robote za razne namjene.
200 pr. Kr.
Grčki izumitelj i fizičar Testibus Aleksandrijski osmislio je
vodeni sat, koji ima pokretne dijelove na sebi .
2021 13
 Povijest robotike
1495 godine
Leonardo Da Vinci osmislio je mehaničku napravu koja
izgleda kao naoružani vitez. Mehanizam unutar
"Leonardovog robota" je napravljen tako da se kreće kao da
je stvarna osoba.

2021 14
 Povijest robotike

Leonardov robot

2021 15
 Povijest robotike
1738 godine
Jacques de Vaucanson počinje sa izradom automata.
Prvi automat je bio svirač flaute koji je mogao odsvirati 12
pjesama.
1770 godine
Pierre Jaquet-Droz švicarski tvorac i izumitelj suvremenih
ručnih satova, započeo je izradu automata za europska
kraljevstva. Napravio je tri lutke, od kojih jedna piše,
druga svira i treća crta.
1801 godine
Joseph Jacquard izrađuje automatski tkalački stan koji je
upravljan sa bušećim karticama.

2021 16
 Povijest robotike

Joseph Jacquard-ov automatiziran

tkalački stan

2021 17
 Povijest robotike

1898 godine
Nikola Tesla gradi i prikazuje daljinski upravljan
brod-robot.

2021 18
 Povijest robotike
1921 godine
Češki pisac Karel Čapek uvodi riječ robot u njegovoj predstavi
"R.U.R" (Rossuum's Universal Robots). Robot na češkom
jeziku, kao pojam, znači “prisilan djelatnik“.

1940 godine
Isak Asimov piše niz kratkih priča o robotima, započevši sa
pričom “Neobičan suigrač" (kasnije preimenovan u "Robbie")
za časopis “Super Science Stories”. Priča je vezana uz robota
koji je privržen djetetu i njegovoj zaštiti. U sljedećih 10 godina
napisao je mnogo priča o robotima, koje su kasnije uklopljene
u prvi tom "I, Robot“ 1950g. Isak Asimovov svoj najveći
doprinos povijesti robotike ostvaruje kroz “Tri pravila robotike”.

2021 19
 Povijest robotike
Tri pravila robotike :
1. Robot ne smije ozlijediti osobu, ili kroz stanje mirovanja
dozvoliti osobi da se ozlijedi.
2. Robot mora poslušati naredbe izdane od osobe, osim u
slučajevima ukoliko te naredbe dolaze u “sukob” sa
pravilom jedan.
3. Robot mora zaštiti svoj opstanak sve dok takva zaštita
ne dolazi u “sukob” sa pravilima jedan i dva.

2021 20
 Povijest robotike
1946 godine
George Devol izumio je napravu sa magnetofonskom vrpcom
za nadzor nad strojevima.
1961 godine
Heinrich Ernst razvija MH-1, računalno upravljanu ruku na
“MIT-u”.
1961 godine
“Unimate”, tvrtka Joseph Engleberger-a i George Devoe-a,
izrađuje industrijski robot zvan “the PUMA” (Programmable
Universal Manipulator Arm).
1966 godine
“The Stanford Research Institute” izrađuju “Shakey-a”, prvi
pokretni poznati robot.
2021 21
 Povijest robotike
Unimate PUMA SRI Shakey

2021 22
 Povijest robotike
1969 godine
Victor Scheinman izrađuje Stanfordovu ruku. Izgled
spomenute ruke postaje uobičajen, pa još uvijek ima utjecaj
na izgled robotskih ruku današnjice.

2021 23
 Povijest robotike
1976 godine
Shigeo Hirose izrađuje “the Soft Gripper” na “Tokyo
Institute of Technology”. Robot je namijenjen za
omotavanje objekta u obliku “zmije”.
1981 godine
Takeo Kanade izrađuje izravno upravljanu ruku. Prva
robotska naprava koja je imala ugrađen pogon u
zglobovima ruke. Takva je promjena učinila ruku bržom i
točnijom, više nego dotadašnje robotske ruke.
1989 godine
Hodajući robot “Genghis” prikazan je od strane “the Mobile
Robots Group” na “MIT-u”.

2021 24
 Povijest robotike
1993 godine
Hodajući robot “Dante” sa osam-nogu razvijen na
“Carnegie Mellon University” spušten je u “Mt. Erebrus”,
Antarktik. Njegov je zadatak bio skupljanje podataka u
teškim uvjetima, sličnim onim koje se mogu naći na drugim
planetima.

1994 godine
“Dante II”, puno veća inačica “Dante I”, spušten je u krater
vulkana “Mt. Spurr”, Aljaska. Zadatak je proglašen
uspješnim.

2021 25
 Povijest robotike
1996 godine
Hondin prvi pokušaj – “the P3”.

2021 26
 Povijest robotike
1997 godine
“The Pathfinder” zadaća “iskrcaja” na Mars

1999 godine
SONY objavljuje robotiziranog kućnog ljubimca imena “the AIBO”.
2021 27
 Povijest robotike
2000 godine
Honda otkriva novi humanoidni robot “ASIMO”.

2021 28
 Industrijski roboti

2021 29
 Pogonska snaga robota
• Jedan od važnih dijelova robota je pogon.
Pogonski sustav osigurava snagu, koja
omogućava robotu kretanje.
• Dinamičke osobitosti robota uglavnom
ovise o vrsti izvora snage.

Tri su osnovne vrste izvora snage

robota:
2021 30
 Pogonska snaga robota
1. Hidraulički pogon
• Omogućuje brze pokrete
• Prikladan za prijenos teških predmeta
• Prikladan za eksplozivno okruženje
• Zauzima veliki prostor veličinom
• Stalna opasnost istjecanja hidrauličkog
ulja na pod radnog prostora

2021 31
 Pogonska snaga robota
2. Električni pogon
• Sporije kretnje u odnosu na hidraulički pogon
• Pogodan za male i srednje robote
• Bolja točnost položaja i ponovljivosti
• Koračni motorni pogon:
nadzor otvorenom petljom
• Istosmjerni motorni pogon:
nadzor zatvorenom petljom
• Čišći okoliš
• Najviše upotrebljavan pogon u industriji

2021 32
 Pogonska snaga robota
3. Pneumatski pogon
• Pogodan za manje robote
• Jeftiniji nego hidraulički i elektro-roboti
• Pogodan za izvedbu sa razmjerno manje
stupnjeva slobode
• Pogodan za jednostavnu primjenu “pokupi
i ostavi”
• Jeftina izrada
2021 33
 Senzori robota
• Senzori omogućuju povratnu spregu
prema nadzornom sistemu i daju robotu
veću fleksibilnost.
• Vizualni senzori su korisni za izradu
točnijih i inteligentnijih robota.
• Senzori mogu biti podijeljeni kako slijedi:

2021 34
 Senzori robota
1. Senzori položaja
• Senzori položaja upotrebljavaju se za
nadzor položaja zglobova.
• Informacije o položaju vraćaju se do
nadzornog sustava koji ima zadaću da
utvrdi točnost položaja.

2021 35
 Senzori robota
2. Senzori dometa
• Senzori dometa mjere udaljenost od
referentne do drugih važnih točaka.
• Određivanje dometa senzorima
omogućuje se preko televizijskih kamera ili
sonarnih odašiljaća i prijemnika.

2021 36
 Senzori robota
3. Senzori brzina
• Upotrebljavaju se za određivanje brzine sa
kojom se manipulator kreće. Brzina je važan dio
dinamičkih osobitosti manipulatora.
• Istosmjerni brzinomjer je jedan od najviše
upotrebljavanih uređaja za povrat informacije
brzine. Brzinomjer najčešće kao istosmjerni
generator, omogućuje davanje signala voltaže
razmjernoj kutnoj brzini armature. Ova
informacija je povratna prema nadzoru
ispravnog podešavanja kretanja.
2021 37
 Senzori robota
4. Senzori neposredne brzine
• Upotrebljavaju se za određivanje i prikaz
prisutnosti objekta unutar određene udaljenosti
bez fizičkog dodira. Ovo svojstvo omogućuje
izbjegavanje nezgoda i oštećenja robota.
• Vrste senzora:
– infra crveni senzori
– akustični senzori
– senzori dodira
– senzori prinude
– senzori dodira, za točnije određenje položaja
2021 38
 Robotska ruka: End-Effector
End-effector odnosno krajnji djelovatelj
(poznat kao robotska ruka) ugrađen je na
ručnom zglobu, te omogućuje robotu
izvođenje posebnih zadaća. Različite
izvedbe su namijenjene za isti robot što ga
čini više elastičnijim i prilagodljivijim. End-
effector-i su podijeljeni na dvije osnovne
vrste: hvataljke i alate.

2021 39
 Robotska ruka: End-Effector

2021 40
 Robotska ruka: End-Effector
• Hvataljke se obično upotrebljavaju za
dohvat i držanje objekta i njegov smještaj
na određeno mjesto.
• Vrste hvataljki:
– mehanička hvataljka
– vakuumska ili sisna šalica
– magnetska hvataljka
– prianjajuća (adhezivna) hvataljka
– kuke, lopatice i slično

2021 41
 Robotska ruka: End-Effector
S vremenom su izrađeni roboti koji mogu
upotrebljavati alat za rad na nekom
radnom komadu. U takvi primjenama end-
effector je alat sam po sebi, primjerice:

– alat za bradavičasto varenje

– alat za lučno varenje
– mlaznica za premazivanje špricanjem
– obrtno vreteno za bušenje
– obrtno vreteno za brušenje
2021 42
 Kretanje i točnost robota
Brzina pobude i stabilnost su dvije
osnovne osobitosti kretanja robota.
• Brzina određuje koliko se brzo robotska
ruka kreće od jedne točke do druge.
• Stabilnost se odnosi na pokret robota sa
najmanjim iznosom njihanja (oscilacije).
Dobar je robot onaj koji je dovoljno brz i
istodobno ima dobru stabilnost.

2021 43
 Kretanje i točnost robota

Brzina i stabilnost su često međusobno

suprotne veličine. Međutim, dobar sustav
nadzora može omogućiti robotu dobru
izmjenu između spomenute dvije veličine.

2021 44
 Kretanje i točnost robota
Točnost kretanja robota određena je sa tri
veličine:
1. Prostorna razlučivost
Prostorna razlučivost robota je najmanji
priraštaj pokreta kroz koji robot može
raščlaniti svoj radni prostor.
Ona ovisi o razlučivosti nadzornog
sustava i mehaničke netočnosti robota.
2021 45
 Kretanje i točnost robota
2. Točnost
Može biti određena kao sposobnost robota da
položi kraj ručnog zgloba na željenu metu
svoga dosega. Točnost unutar nadzora
razlučivosti može biti određena kao jedna
polovina nadzora razlučivosti. Ovo određenje
točnosti primjenjuje se za najnepovoljnije
slučajeve kada je meta dosega između dvije
nadzorne točke.

2021 46
 Kretanje i točnost robota
Razlog za takvo određenje točnosti su pomaci
manji od jedinice osnovne nadzorne razlučivosti,
(eng. Basic Control Resolution Unit - BCRU), koji
ne mogu biti ni isplanirani niti izmjereni, a obično
se određuju kao jedna polovina BCRU.
Točnost robota je određena sa više činitelja.
Primjerice, kad je robotska ruka ispružena do
kraja mehanička pogreška će biti veća, jer
opterećenje na ruku uzrokuje iskrivljenje,
odnosno izvijanje.
2021 47
 Kretanje i točnost robota
3. Ponovljivost
To je sposobnost robota da postavi end
effector nanovo na prethodni položaj.
A
C + +
+
+ ++
+ + + +
++ B + +
+
+ + + ++

x xx x x
x xx x
xxx

xx
xx
xx x x x x

x x

2021 48
 Zglobovi robota
Zglob robota je mehanizam koji dozvoljava
razmjerni pokret između dijelova robotske
ruke. Namjena zglobova je da omogući
robotu pokretanje end effector-a sa jednog
mjesta prema drugom, uz željenu
određenu putanju.

2021 49
 Zglobovi robota
Osnovni pokreti zahtijevani za većinu
industrijskih robota su:
• 1. Rotacijsko kretanje: Omogućava robotu
pokret ruke u bilo kojem smjeru vodoravne
plohe.
• 2. Radijalno kretanje: Omogućava robotu
pokret ruke (end-effector-a) zrakasto do dodira
neke udaljene točke.
• 3. Okomito kretanje: Omogućava robotu pokret
ruke (end-effector-a) na različite visine.

2021 50
 Zglobovi robota
Stupnjevi slobode, neovisno ili zajedno sa
ostalim činiteljima određuju cjelovito pokret
end effector-a. Ove kretnje se ostvaruju
pokretom pojedinačnih zglobova ruke
robota. Pokreti zglobova su u osnovi isti
kao relativne kretnje susjednih spona.
Ovisno o prirodi relativne kretnje, zglobovi
se mogu podijeliti na prizmatične ili
revolutne.

2021 51
 Zglobovi robota
• Prizmatični zglobovi (L) poznati još kao
klizni ili pravocrtni zglobovi.
• Zovu se prizmatični jer njihov presjek
spada u osnovne geometrijske prizme.
Dozvoljavaju kretanje spona u
pravocrtnom smislu.

2021 52
 Zglobovi robota
Revolutni zglobovi dozvoljavaju samo
kutno okretanje između spona. Njihove
inačice uključuju:
– Obrtajni zglob (eng. rotational joint) (R)
– Zavrtni zglob (eng. twisting joint) (T)
– Okretni zglob (eng. revolving joint) (V).

2021 53
 Zglobovi robota
U prizmatičnom zglobu, poznatom još
kao klizni ili pravocrtni zglob (L); spone su
u načelu usporedne.

Vrste zglobova: (a) pravolinijski; (b) obrtajni; (c) zavrtni; (d) okretni
zglob

2021 54
 Zglobovi robota
Obrtajni zglob (eng. rotational joint) (R)
je određen svojom kretnjom; obrtom oko
osi okomite na susjedne spone. Stoga,
dužine susjednih zglobova se ne mijenjaju,
ali relativni položaji spona u odnosu jedna
na drugu se mijenjaju, kako se izvodi
pokret obrtaja.

2021 55
 Zglobovi robota
Zavrtni zglob (eng. twisting joint) (T) je
također okretajući zglob, gdje se okretanje
odvija usporedno sa obadvije susjedne
spone.

Vrste zglobova: (a) pravolinijski; (b) obrtajni; (c) zavrtni; (d) okretni zglob

2021 56
 Zglobovi robota
Okretni zglob (eng. revolving joint) (V)
još jedan okretajući zglob, gdje se
okretanje odvija oko osi usporedne sa
susjednim sponama. Uobičajeno, spone
su poravnate okomito jedna na drugu.
Okretanje zapravo uključuje okret jedne
spone u odnosu na drugu.

2021 57
 Zglobovi robota

Sklopovi robota, primjer: (a) LRL; (b) RRL; (c) TRL; (d) LVL robot

2021 58
 Podjela robota
Roboti mogu biti podijeljeni prema:
I - Fizičkom sklopu
II - Nadzornom sustavu

2021 59
 Podjela robota
I - Podjela u odnosu na fizički sklop :

1. Kartezijski sklop.
2. Cilindrični sklop.
3. Polarni sklop.
4. Sklop zglob-ruka.

2021 60
 Podjela robota
1. Kartezijski sklop
Roboti sa Kartezijskim sklopom sastoje
se od spona povezanih pravocrtnim
zglobovima (L). Roboti sa postoljem su
kartezijski roboti (LLL).

2021 61
 Podjela robota
Robot sa tri prizmatična
zgloba – osi gibanja čine
Kartezijski koordinatni
sistem.

Najčešća uporaba:
• poslovi “pokupi i stavi”
• djelatnosti sklapanja
• rukovanje strojnim alatom
• lučno varenje.

2021 62
 Podjela robota
Prednosti:
• mogućnost pravocrtnog umetanja u industrijske peći,
• jednostavno proračunavanje i programiranje,
• najkruća strukturalna građa za zadanu dužinu.

Nedostaci:
• zahtjeva veliki radni prostor,
• izložene površine vodilice zahtijevaju pokrivanje u
prašnjavim i korozivnim uvjetima,
• može dostići najdalje samo točke u razini svog postolja,
• teško je podmazivanje osi.

2021 63
 Podjela robota
2. Cilindrični sklop
Roboti sa cilindričnim sklopom imaju jedan
okretni zglob (T) na utemeljenju i pravocrtni
zglob (L) koji povezuje obadvije spone.

2021 64
 Podjela robota
Robot sa dva prizmatična
zgloba i sa okretajućim
zglobom – osi robota čine
cilindrični koordinatni sustav.
Cilindrični robot

Najčešća uporaba za:

• rukovanje sa strojevima za
lijevanje kalupa
• radove sklapanja proizvoda
• rukovanje strojnim alatima
• bradavičasto varenje.
2021 65
 Podjela robota
Prednosti:
• može doseći sve točke uokolo sebe
• okretne osi je jednostavno podmazati
• dosta jednostavno programiranje
• dovoljno čvrste izrade da može rukovati teškim teretima u
velikom radnom prostoru
• dobar pristup u šupljine i otvore uređaja.

Nedostaci:
• ne može doseći točke iznad sebe
• pravocrtnu os je teško podmazati
• nema dosega uokolo prepreka
• izloženi pogon je teško zaštititi od prašine i tekućina.
2021 66
 Podjela robota
3. Polarni sklop
Polarni roboti imaju radni
prostor sa kuglastim
(sferičnim) oblikom.
Uobičajeno je ruka
robota spojena sa
utemeljenjem preko
zavrtnog zgloba (T),
obrtnog (R) i krajnjeg
pravocrtnog zgloba (L).

2021 67
 Podjela robota
4. Sklop zglob-ruka
Sklop zglob-ruka je spoj cilindričnog i
artikuliranog sklopa. Ruka robota je
spojena za utemeljenje sa zavrtnim
zglobom. Spone u ruci su povezane sa
okretnim zglobovima. Većina robota u
širokoj upotrebi ima ovakav sklop.

2021 68
 Podjela robota

2021 69
 Podjela robota
• Namjena ruku za ovakve sklopove može
biti TRR ili TRL.
a) Roboti sa TRR sklopom se nazivaju i
zglobni (artikulirani) roboti. Takav robot
s rukom najviše podsjeća na ruku
čovjeka.
b) Roboti sa TRL sklopom se nazivaju i
sferični roboti.

2021 70
 Podjela robota
a) Artikulirani roboti

Roboti sa najmanje tri okretna

zgloba.

Najčešća uporaba za:

• radove sklapanja proizvoda
• varenje
• šavno varenje
• premazivanje špricanjem
• rukovanje prilikom lijevanja
kalupa i popratnog kondicioniranja
viška materijala.
2021 71
 Podjela robota
Prednosti:
• svi okretni zglobovi osiguravaju najveću moguću
elastičnost
• bilo koja točka u sveukupnom radnom prostoru može biti
dohvaćena
• svi zglobovi mogu biti dohvaćeni i jednostavno
podmazani .
Nedostaci:
• jako teška predodžba, nadzor i programiranje
• ograničeni prostor pokrivanja
• malena točnost.
2021 72
 Podjela robota
SCARA ( eng. Selective Compliance Articulated Robot Arm)

Robot sa najmanje dva

usporedna okretna zgloba.

Najčešća uporaba za:

• poslove “pokupi i stavi”
• radove sklapanja proizvoda.

2021 73
 Podjela robota
Prednosti:
• velika brzina
• osovina visine je dovoljno čvrsta
• velika radna površina sa malim zauzećem prostora poda
• dosta jednostavno programiranje.

Nedostaci:
• ograničena primjena
• dva načina dosezanja određene točke
• teško programiranje izvan rada
• jako složena izvedba.
2021 74
 Podjela robota
b) Sferično/Polarni roboti
Robot sa jednim prizmatičnim
zglobom i dva okretna zgloba
– osi robota čine polarni
koordinatni sustav. Polarni robot

Najčešća uporaba za:

• rukovanje prilikom lijevanja
kalupa i popratnog
kondicioniranja viška
materijala
• rukovanje strojnim alatima
• lučno/bradavičasto varenje.
2021 75
 Podjela robota
Prednosti:
• veliko radno kretanje
• dva okretna pogona su jednostavno zaštićena od
tekućine i prašine.

Nedostaci:
• složeni koordinatni sustav može otežati pregled, nadzor i
programiranje
• izloženi pravocrtni pogon
• niska točnost.

2021 76
 Podjela robota
II - Podjela robota prema nadzornom
sustavu:
1. eng. Point-to-point (PTP) nadzor
2. eng. Continuous-path (CP) nadzor
3. eng. Controlled-path nadzor robota.

2021 77
 Podjela robota
1. Point to Point Control Robot (PTP)
• PTP robot se pomiče od točke do točke.
• Položaji kretanja robota se bilježe u memoriju.
Da bi se kretali iz jedne točke do druge, PTP
roboti se ne kreću pomoću nadzora staze
kretanja.
• Zajednička primjena uključuje:
– umetanje dijelova
– točkasto zavarivanje
– bušenje rupa
– strojni ukrcaj i iskrcaj
– radove sklapanja proizvoda.
2021 78
 Podjela robota
2. Continuous-Path Control Robot (CP)
• CP robot izvodi kretanje preko nadzora staze. Pomoću
CP nadzora robot može stati u bilo kojoj točki uzduž
nadzirane staze.
• Sve točke unutar staze moraju biti pohranjene posebno
u nadzornu memoriju robota. Primjena pravocrtnog
kretanja je najjednostavniji primjer za ovakvu vrstu
robota. Neki od CP robota posjeduju također sposobnost
da prate lagano zakrivljenu stazu koja je određena od
tehničara programera.U takvim slučajevima programer
ručno pokreće ruku robota uzduž željene staze, te
nadzorna jedinica pohranjuje veliki broj pojedinačnih
točaka uzduž staze u memoriju, (po sistemu “naknadno
2021
naučeno”). 79
 Podjela robota

• Zajednička primjena uključuje:

– premazivanje špricanjem
– završni radovi
– lijepljenje
– lučno zavarivanje.

2021 80
 Podjela robota
3. Controlled-Path Robot
• U controlled-path robotima nadzorna oprema može
proizvesti staze različite geometrije: pravocrtne, krugove,
i interpolirane krivulje sa visokim stupnjem točnosti.
Dobra točnost se postiže na bilo kojoj točki unutar staze.

• Jedino početna i završna točka, te određena funkcija

staze moraju biti pohranjeni unutar nadzorne memorije
robota. Važno je za napomenuti da svi controlled-path
roboti posjeduju servo sposobnost ispravljanja vlastite
staze.

2021 81
 Dohvat robota
Dohvat (također se naziva i radno
okruženje ili radni prostor), je prostor
skupa svih točaka okolnog prostora koji
može biti dosegnut robotskom rukom.
Dohvat je jedan od najvažnijih osobitosti
koje treba uzeti u obzir prilikom
određivanja prikladnog robota, zbog toga
što prostor primjene ne smije “izaći” van
dosega robota.

2021 82
 Dohvat robota
• Za Kartezijski sklop prostor dohvata robota
ima pravokutni prostor.
• Za cilindrični sklop prostor dohvata robota
ima valjkasti šuplji prostor.
• Za polarni sklop dohvat robota je dio
šupljeg kuglastog prostora.
• Za sklop zglob-ruka dohvat ne posjeduje
poseban oblik.

2021 83
 Osnovni dohvati i njihove podne skice

Dohvat robota (radno okruženje ): (a) polarni; (b) cilindrični; (c) kartezijski i (d) zglob-ruka (revolutni).
2021 84
 Analiza kretanja robota
U analizi kretanja robota proučava se
geometrija ruke robota u odnosu na
pripadajući koordinatni sustav, dok se end-
effector kreće duž unaprijed određene
staze.

2021 85
 Analiza kretanja robota
Analiza kinematike uključuje dva različita
problema:
1. Određivanje koordinata end-effector-a ili
kraja ruke robota za zadani skup koordinata
zgloba.
2. Određivanje koordinata zgloba za dani
položaj kraja ruke robota ili end-effectora.

2021 86
 Analiza kretanja robota
Položaj “V ” end-effector-a može biti
određen u Kartezijskom koordinatnom
sustavu kao:

V = (x, y).

2021 87
 Analiza kretanja robota
Općenito, za robote položaj end-effector-a
može biti određen kroz dva sustava:
a. Prostor zgloba i
b. Opći prostor (nazivan i globalni
prostor).

2021 88
 Analiza kretanja robota
U prostoru zgloba, parametri zgloba
poput kutova okretanja ili zavrtanja zgloba
i promjenjive dužine spona koriste se da bi
predstavili položaj end-effector-a.
Vj = (q, a) za RR robot
Vj = (L1, L2) za LL robot
Vj = (a, L2) za TL robot
gdje “Vj ” predstavlja položaj end-effectora
u prostoru zgloba.

2021 89
 Analiza kretanja robota
U općem prostoru, zajedničke koordinate
u odnosu na osnovni kartezijski sustav
upotrebljavaju se da odrede položaj end-
effector-a.
Obično početak kartezijskih osi je
smješten u osnovi (temelju) robota:
VW = (x, y)
gdje “VW “ predstavlja položaj end-
effectora u općem prostoru.

2021 90
 Analiza kretanja robota
• Pretvorba koordinata točke end-effector-a
iz zglobnog prostora u opći prostor je
poznat kao kinematska pretvorba
unaprijed.
• Isto tako, pretvorba koordinata iz općeg
prostora u zglobni prostor se zove
kinematska pretvorba unazad ili obrnuta
pretvorba.

2021 91
 Analiza kretanja robota
1. Kinematska pretvorba unaprijed
LL Robot:
Ukoliko se uzme u obzir kartezijski LL robot
Zglobovi J1 i J2 su pravocrtni
y
J 1( x 1 , y 1) L
zglobovi sa sponama promjenjive
dužine L1 and L2. Zglob J1 je
2

J 2 ( x 2 ,y 2 )
predstavljen sa (x1 y1) i zglob J2 sa
L
3
(x2, y2).
Iz zadane geometrije, dobiva se
( x , y ) slijedeće:
L
1

x2= x1+L2 y2 = y1
LL Robot

2021 x 92
 Analiza kretanja robota
Ovi odnosi mogu biti predstavljeni u istorodni matrični oblik:

 x2   1 0 L2  x1
 y2  = 0 1 0   y1
 1  0 0 1   1 

ili X2=T1 X1 ;

2021 93
 Analiza kretanja robota
gdje je:

 x2   1 0 L2   x1
X2 =  y2  T1 = 0 1 0  X1 y1
 1 0 0 1   1
Ukoliko su točke end-effector-a označene sa (x, y), onda:

x = x2
y = y2 - L3

2021 94
 Analiza kretanja robota
stoga:
 x   1 0 0   x2 
 y  = 0 1 −L2    y2 
 1  0 0 1   1 

X = T2 X2
ili TLL = T2 T1

i  1 0 L2 
TLL = 0 1 −L 
0 0 1 
2021 95
 Analiza kretanja robota
RR Robot:
Neka q i a budu okreti na zglobu J1 i J2 redom. Neka J1
i J2 imaju koordinate (x1, y1) i (x2, y2).

Iz geometrije sa slike može

se napisati slijedeće:

x2 = x1+L2 cos(q)
RR Robot y2 = y1 +L2 sin(q).

2021 96
 Analiza kretanja robota
U matričnom
obliku:
x2   1 0 L2 cos(q) x1
y2  = 0 1 L2 sin(q)   y1
 1  0 0 1   1

ili
X2 = T1 X1
Sa druge strane:

x = x2 +L3 cos(a-q)
y = y2 - L3 sin(a-q)

2021 97
 Analiza kretanja robota
U matričnom x  1 0 L2 cos(a − q)   x2 
obliku:
y = 0 1 −L2 sin(a − q)   y2 
1 0 0 1   1

ili
X = T2 X2

Kombinacijom dvije jednadžbe dobiva se:

X = T2 (T1 X1) = TRR X1

2021 98
 Analiza kretanja robota
gdje
TRR = T2 T1

 1 0 L2 cos(q) + L2 cos(a − q)

TRR = 0 1 L2 sin(q) − L2 sin(a − q) 
0 0 1 

2021 99
 Analiza kretanja robota
TL Robot:
Neka je a okretanje na zavrtnom zglobu J1 i L2 je spona
promjenjive dužine na pravocrtnom zglobu J2.

Onda se može napisati:

y
J ( x 2 y 2 )
2

( x y )

L
2

x = x2 + L2 cos(a)
J1 ( x 1 y 1 )

TL Robot
y = y2 + L2 sin(a)
x

2021 100
 Analiza kretanja robota
U matričnom
obliku:

 x  1 0 L2 cos(a)  x2 
 y = 0 1 L2 sin(a)    y2 
 1 0 0 1   1

ili
X = TTL X2

2021 101
 Analiza kretanja robota
2. Kinematska pretvorba unazad
LL Robot:
U kinematskoj pretvorbi unazad, cilj je pokrenuti sponu
promjenjive dužine sa poznatog položaja end-effector-a
u općem prostoru:
x = x1 + L2
y = y1 - L3
y1 = y2

Kombinirajući gornje jednadžbe, može se dobiti:

L2 = x - x1
L3 = -y +y2
2021 102
 Analiza kretanja robota
J 1( x 1 , y 1) L
y
2

J 2 ( x 2 ,y 2 )

L
3

( x , y )
L
1

LL Robot RR Robot

RR Robot:
x = x1 + L2 cos(q) + L3 cos(a-q)
y = y1 + L2 sin(q) - L3 sin(a-q)
2021 103
 Analiza kretanja robota
Iz slike lako se dobiju kutovi:

cos (a ) =
( x - x ) + (y − y ) − L
1
2
1
2 2
2 − L23 
2 L 2 L3

tan(q ) =
( y - y1 )(L2 + L3 cos(a ) ) + ( x − x1 ) L3 sin(a )
(x - x1 )(L2 + L3 cos(a ) ) − ( y − y1 ) L3 sin(a )

2021 104
 Analiza kretanja robota

TL Robot:
x = x2 + L cos(a)
y = y2 +L sin(a)
Zatim se lako dobiju jednadžbe za dužinu i kut:

L= (x - x 2 ) + (y − y 2 )
2 2

i and
y - y2
sin(a) =
L
2021 105
 Primjeri
1. LL robot posjeduje dvije spone promjenjive
dužine.
Pretpostavka da je ishodište općeg koordinatnog
sustava određeno zglobom J1, treba odrediti
slijedeće:

a) Koordinatu end-effector točke ukoliko su

promjenjive dužine spona 3m i 5 m.

b) Dužine promjenjivih spona ukoliko je end-

effector smješten u položaj (3, 5).
2021 106
 Primjeri

J 1( 0 , 0 ) L = 3 m
x 2

J 2( x 2 ,y 2 )

L = 5 m
3

( x , y )
L
1

2021 107
 Primjeri
Rješenje: 1 0 L2 
a) Zadano je: TLL = 0 1 − L3 
0 0 1 
(x1, y1) = (0, 0) 1 0 3
TLL = 0 1 −5
0 0 1 
 x  x1
 y = TLL y1
 1  1

 x  1 0 3 0
 y = 0 1 −50
 1 0 0 1  1 Stoga je točka end-
 x  3  effector-a dobivena
 y  = − 5 
 1  1  sa položajem (3, -5).

2021 108
 Primjeri
b) Točka end-effector-a zadana je sa (3, 5)
Te se dobiju dužine: L2 = x - x1 = 3 - 0 = 3 m
L3 = -y + y1 = -5 + 0 = -5 m
( 3 , 5 )

Dužine promjenjivih
L
3

J 1( 0 , 0 ) L
2

spona su 3 m and -5
x

J 2( x 2 ,y 2)

m. Negativni predznak
se koristi za koodinatni
L

sustav. 1

y
2021 109
 Primjeri
2. RR robot ima dvije spone sa dužinom 1 m. Pretpostavka je da je
ishodište koordinatnog sustava u J1.
a) Odrediti koordinate točke end-effector-a ukoliko su okreti
zglobova 30o na obadva zgloba.
b) Odrediti kuteve okreta zglobova ukoliko je end-effector smješten
u položaj (1, 0).

2021 110
 Primjeri
a) Zadano je: (x1, y1) = (0, 0)  
1 0 3 +1
 2 
TRR = 0 1 1 + 0 
 2 
 0 0 1 
 1 0 L2 cos(q) + L2 cos(a − q)  
TRR = 0 1 L2 sin(q) − L2 sin(a − q)   x  x1
0 0 1   y = TRR y1
 1 1
 x  1 0 18667
. 0
Stoga koordinate end-effector-a  y = 0 1 0.5 0
su: (1.8667, 0.5)  1  0 0 1  1
 x 18667
. 
 y =  0.5 
 1  0.51 

2021 111
 Primjeri
b) Zadano je (x, y) = (1, 0), stoga:

x 2 + y 2 − L22 − L23
cos(a ) =
2 L3 L2

12 + 0 2 − 12 − 12
cos(a ) = = −0 .5
2 x1x1

a = 120o

2021 112
 Primjeri

tan(q ) =
( y - y1 )(L2 + L3 cos(a ) ) + ( x − x1 ) L3 sin(a )
(x - x1 )(L2 + L3 cos(a ) ) − ( y − y1 ) L3 sin(a )

tan(q ) =
(0 - 0)(1 + 1x cos(120) ) + (1 − 0)1 sin(120)
(1 - 0)(1 + 1cos(120)) − (0 − 0)1 sin(120)

3
tan(q) = 2 = 3
0.5
q = 60o

2021 113
 Primjeri
3. Ishodište koordinatnog sustava TL robota određeno
je zglobom J2.

a) Odrediti koordinate točke end-effector-a ukoliko se

zglob J1 obrće kutom od 30o,a spona promjenjive
dužine je 1 m.

b) Odrediti dužinu promjenjive spone i kut obrta J1

ukoliko je end-effector u položaju (0.7071, 0.7071).

2021 114
 Primjeri

z
y
J ( 0 0 )
2

( x y )

L = 1 m
2

J1 ( x 1 y 1 )

2021 115
 Primjeri
a) Zadano je (x2, y2) = (0, 0); L = 1m and a = 30o

1 0 1 cos(30o )
 
1 0 L2 cos(a )  TTL = 0 1 1sin( 30o ) 
TTL = 0 1 L2 sin(a )  0 0 1 
 
0 0 1 

1 0 0.866
TTL = 0 1 0.5 
0 0 1 

2021 116
 Primjeri

 x  1 0 0.866 0
 y  =  0 1 0 .5    0 
     
 1  0 0 1  1 

 x  0.866
 y  =  0 .5 
   
 1   1 

Rješenje je (x, y) = (0.866, 0.5)

2021 117
 Primjeri
b) Zadano je (x, y) = (0.7071, 0.7071)

L = (x - x1 ) 2 + ( y − y1 ) 2

L = (0.7071- 0) 2 + (0.7071 − 0) 2

L =1m

sin(a) = (y-y2)/L = (0.7071-0)/1 = 0.7071

a = 45o
2021 118
 Gdje se sve robot upotrebljava

2021 119
 Gdje se sve robot upotrebljava
Postavljanje i izvlačenje dijelova na radnim
strojevima
– Robot izvlači ingote iz strojeva za ljevanje.
– Robot postavlja sirovi odljevak u kalup za kovanje,
drži ga za vrijeme kovanja i izvlači iz kalupa.
– Robot postavlja metalne “deke” u automatske preše
– Robot izvlači oblikovane kalupe iz strojeva za tlačno
ubrizgavanje materijala.
– Robot postavlja metalne “deke” u NC alatni stroj i
izvlači završeni komad iz stroja.

2021 120
 Gdje se sve robot upotrebljava
Zavarivanje:
– Točkasto zavarivanje: Najveća upotreba u automobilskoj industriji
– Lučno zavarivanje: Brodogradnja, zrakoplovstvo, konstrukcijska
proizvodnja su jedni od mnogih primjera primjene.

Premazivanje špricanjem:
Omogućuje ukupno bolju kvalitetu cijelog premaza.
Široka upotreba u automobilskoj industriji.

Sklapanje dijelova:
Elektroničkih sklopova i strojnih sklopova.

Provjera kvalitete izrade.

2021 121
 Ekonomsko opravdanje robota

Metodologija izračuna povrata na uloženo:

troškovi netocost
net investment ulaganja
of therobota,
robotuključujući popratnu opremu
system including accesories
n=
net
godišnji neto annual
priljev cash flow ;
od zarade

n = broj godina sa kojim je ulaganje povraćeno

2021 122
 Ekonomsko opravdanje robota

neto troškovi ulaganja =

ukupni troškovi ulaganja robota –
kreditirani porez na ulaganje u složenu
opremu

2021 123
 Ekonomsko opravdanje robota

godišnji neto priljev od zarade =

godišnji očekivani prihod od ugradnje robota
uključujući izravne uštede troškova radne snage i
materijala
–
godišnji troškovi rada uključujući radnike, materijal i
troškove održavanja robota

2021 124
 Ekonomsko opravdanje robota
Primjer: Tvrtka namjerava zamijeniti sistem ručnog
špricanja sa robotiziranim. Novi sustav je procijenjen u
vrijednosti od $160,000, što uključuje senzore, držaće i
ostalu popratnu opremu. Godišnji troškovi rada i
održavanja sustava robota na osnovu jedne smjene je
$10,000. Tvrtka ima pravo na $20,000 kreditiranog
poreza države pod planom tehnološkog ulaganja. Robot
će zamijeniti dva djelatnika. Satnica jednog djelatnika je
$20 uključujuću dodatak na plaću. Nakon robotizacije
nema potrebe za porastom proizvodnje. Treba utvrditi
razdoblje povrata na uloženo za rad sa jednom i sa dvije
smjene.

2021 125
 Ekonomsko opravdanje robota

Neto troškovi ulaganja = kapitalni troškovi

kreditirani porez
Neto troškovi ulaganja = 160,000 [$]- 20,000 [$]

= 140,000 [$].

2021 126
 Ekonomsko opravdanje robota

Godišnji troškovi radnika =

satnica rada x broj radnika x godišnje dana
rada x sati po danu;
Godišnji troškovi radnika = 20 [$/sat] x 2 x 250 [dan/god.] x 8
[sat/dan] ;
• Godišnji troškovi radnika = 80,000 [$/god.] (za jednu
smjenu).
• Godišnji troškovi radnika = 160,000 [$/god.] (za dvije
smjene).

2021 127
 Ekonomsko opravdanje robota

Godišnja ušteda = godišnji troškovi radnika –

godišnji troškovi rada i održavanja robotiziranog
pogona;
• Godišnja ušteda = 80,000 [$/god.] - 10,000 [$/god.]
= $70,000 [$/god.] (za jednu smjenu).

• Godišnja ušteda = 160,000 [$/god.] - 20,000 [$/god.]

= $140,000 [$/god.] (za dvije smjene).

2021 128
 Ekonomsko opravdanje robota

Za jednu smjenu:
Razdoblje povrata uloženog = 140,000 [$] / 70,000
[$/god.] = 2 [god.]

Za dvije smjene:
Razdoblje povrata uloženog = 140,000 [$] / 140,000
[$/god.] = 1 [god.]

2021 129
 Ekonomsko opravdanje robota
Primjer:
Izračunati vrijeme ciklusa i veličinu proizvodnje za jednu robotsku ćeliju kroz
jednu smjenu ukoliko je sustav u pogonu 90%. Također utvrditi stopu
korisnosti robota i pogona.

a. Strojno obradno vrijeme 30 s.

• Robot preuzima obradni komad sa dolazne pokretne trake 3.0 s

• robot usmjeruje obradni komad prema obradnom stroju 1.3 s
• robot postavlja obradni komad na obradni stroj 1.0 s
• robot preuzima gotov obradni komad sa obradnog stroja 0.7 s
• robot se okreće prema odlaznoj pokretnoj traci 1.5 s
• robot postavlja obradni komad na odlaznu pokretnu traku 0.5 s
• robot se okreće od odlazne pokretne trake
prema dolaznoj pokretnoj traci. 4.0 s

b. Ukupno vrijeme rada robota 12 s.

2021 130
 Ekonomsko opravdanje robota
Rješenje:
• Ukupno vrijeme radnog ciklusa: 30 + 12 = 42 s.

Veličina proizvodnje:
• (1/42) dijelova/s x 3600 s/sat x 8 sat/smjena x 0.90 (sustav u pogonu)
• = 617 dijelova/smjena.

Iskoristivost stroja:
• Vrijeme ciklusa obradnog stroja/ukupno vrijeme radnog ciklusa = 30/42
• = 71.4%.

Iskoristivost robota:
• Vrijeme ciklusa robota/ ukupno vrijeme radnog ciklusa : 12/42
• = 28.6%.

2021 131
 Prednosti
• Veća pokretljivost; sposobnost brze izmjene plana rada.
• Brže odzivno vrijeme na pobudu nego čovjek.
• Povećana kvaliteta izrade.
• Povećana iskoristivost kapitalno jake robotske opreme sa
više radnji po smjeni.
• Smanjenje nezgoda na radu.
• Smanjen utjecaj štene okoline na radnike.
• Automatizacija sustava manje osjetljiva na radne stanke.

2021 132
 Nedostaci
• Zamjenjuje ljudsku radnu snagu.
• Povećava nezaposlenost.
• Značajni troškovi prekvalifikacije za nezaposlene i korisnika
nove tehnologije
• Prikazana tehnologija ne otkriva uvijek neke od skrivenih
nedostataka
• Skriveni troškovi zbog povezane tehnologije koja se mora
kupiti i integrirati u funkcionalnu ćeliju. Tipično, funkcionalna
stanica košta 3-10 puta više od troškova robota.

2021 133
 Ograničenja
• Sposobnost koordiniranja ne odgovara ljudskom biću,
osobito kada je potrebna koordinacija očnih ruku.
• Prijenos na omjer težine robota je slab, često manji od 5%.
• Strukturna konfiguracija robota može ograničiti gibanje
zglobova.
• Radni volumen može biti ograničen dijelovima ili alatima /
senzorima koji su dodani robotu.
• Ponovljivost / točnost robota može ograničiti raspon
potencijalnih aplikacija.

2021 134
 Izbor robota

U istraživanju objavljenom 1986. godine navodi se da na

tržištu postoje 676 modela robota. Nakon odabira aplikacije,
što je glavni cilj, prikladan robot bi trebao biti odabran iz
mnogih komercijalnih robota dostupnih na tržištu.
U 2010., 5000 modela robota.

2021 135
 Izbor robota
Karakteristike robota koji se općenito razmatraju u procesu selekcije uključuju:

Veličina klase
Stupnjevi slobode
Brzina
Vrsta pogona
Način upravljanja
Ponovljivost
Podigni kapacitet
Desno-lijevo prolaz
Gore-dolje prolaz
Ulazni prolaz
Skretanje sa pravca
Nagib
Težina robota

2021 136
 Izbor robota
1. Size of class: Veličina robota dana je maksimalnom
dimenzija (x) prostora za robotski rad.

Micro (x < 1 m)
Small (1 m < x < 2 m)
Medium (2 < x < 5 m)
Large (x > 5 m)

2. Stupnjevi slobode. Trošak robota povećava se s brojem

stupnjeva slobode. Šest stupnjeva slobode prikladan je za
većinu potreba.

2021 137
 Izbor robota
3. Brzina: Brzinu se uzima u obzir u odnosu na sklop
robotske ruke, koji može biti.

• Pravokutni
• Cilindrični
• Sferični
• Artikulirani

4. Vrsta pogona:

Hidraulički
Električni
Pneumatski
2021 138
 Izbor robota
5. Način nadzora:

Point-to-point control(PTP)
Continuous path control(CP)
Controlled path control.

6. Podizna moć:

0-5 kg
5-20 kg
20-40 kg i nadalje.

2021 139