PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNABE DRUGOG REDA - LINEARNE (PDJ)

Za danu funkciju u = u ( x, y ) se parcijalne derivacije definiraju s

u ( x + x , y ) u ( x , y ) u ( x, y ) = lim x > 0 x x

(2.1.a)

u u ( x, y + y ) u ( x, y ) ( x, y ) = lim y >0 y y

(2.1.b)

Parcijalna diferencijalna jednadba je jednadba koja sadri parcijalne derivacije nepoznate funkcije dviju ili vie nezavisnih varijabli. Primjer 2.1. Primjeri PDJ: a) b)

u u = 0; x y
2u = f ( x, y ) x 2

Openiti oblik linearne PDJ drugog reda s konstantnim koeficijentima je

2u 2u 2u + B + C + D = 0. x y x 2 y 2

(2.2)

Tip jednadbe (2.2) odreen je s predznakom izraza B 2 4 AC . Jednadba (2.2) je a) eliptika za B 2 4 AC < 0 ; b) parabolika za B 2 4 AC = 0 ; c) hiperbolika za B 2 4 AC > 0 . Zbog veoma rairene pojave jednadbi ovakvog tipa u matematikom modeliranju fizikalnih pojava, a time i u inenjerstvu, upoznat emo neke od numerikih metoda koje se koriste pri rjeavanju jednadbi oblika (2.2). Numerike se metode bitno razlikuju u zavisnosti o tipu jednadbe.

ELIPTIKE PDJ
Tipini predstavnici PDJ eliptikog tipa su
Laplaceova PDJ

u =
Poissonova PDJ

2u 2u + =0 x 2 y 2

(2.3)

u =
Kvaziharmonika PDJ

2u 2u = f ( x, y ) + x 2 y 2

(2.4)

u u = f ( x, y ) ky kx + y x y x

(2.5)

Ovdje je u = u ( x, y ) nepoznata funkcija, f = f ( x, y ) vanjska sila, dok su k x i k y koeficijenti koji definiraju medij.

PROBLEMI KOJI VODE NA PDJ ELIPTIKOG TIPA

1. TORZIJA GREDE

- rub podruja
Slika 2.1.

Promatramo gredu iji je popreni presjek jednak . Pretpostavimo da djelovanje vanjske sile na jednom kraju grede prouzroi torziju. Moment sile T koji djeluje je jednak

T = 2G ( x, y )dxdy . Ovdje je G modul krutosti, a kut zaokreta. Funkcija = ( x, y ) je funkcija koja zadovoljava Poissonovu jednadbu = 2 2 = 2 + x 2 y 2

(2.6)

(2.7)

unutar podruja , dok je = 0 na rubu presjeka (

= 0 ).

2. POLOAJ MEMBRANE

p1

Slika 2.2.

p2

Oznaimo s u = u ( x, y ) odmak membrane iz ravnotenog poloaja u toki ( x, y ) . Jednadba koju ta funkcija zadovoljava je

2u x 2

2u 2 y

p1 p 2

(2.8)

Jednadba (2.8) vrijedi za toke unutar podruja , dok vrijednosti za u = u ( x, y ) na rubu podruja ( u ) moraju biti zadane. Ovdje su p1 i p2 vrijednosti tlaka na razliitim stranama membrane, dok je njezina povrinska napetost.

3. PODUPRTA PLOA
y

r n

x
Slika 2.3.

Promatramo plou jednostavno poduprtu na rubovima, s povrinskim optereenjem q (Slika 2.3). Progib tako slobodno oslonjene ploe u smjeru z moe se odrediti iz PDJ eliptikog tipa
4z q 4z 4z 2 = + + x 2 y 2 y 4 D x 4

(2.9)

koja vrijedi u unutarnjim tokama podruja , te rubnih uvjeta

z
Parametar D definiran je s

2z =0 i n 2

=0 .

(2.10)

Et 3 , D= 2 1 2 gdje je E Youngov modul elastinosti, t debljina ploe, a Poissonov koeficijent. Ako definiramo novu varijablu

u = z = jednadba (2.9) moe se zapisati u obliku

2z 2z , + x 2 y 2

(2.11a)

2u 2u q , = + x 2 y 2 D

(2.11b)

pa se problem (2.9) svodi na rjeavanje dviju Poissonovih jednadbi (2.11a) i (2.11b). Iz rubnih uvjeta (2.10) odredimo rubne uvjete koji pripadaju dobivenim jednadbama tj. u = 0 i z = 0 . (2.12) Naravno, najprije se rjeava jednadba (2.11b), a onda se dobiveno rjeenje iskoristi za rjeavanje jednadbe (2.11a).

4. VISKOZNO STRUJANJE FLUIDA U CIJEVI

x u(x,y)

p1

z L
Slika 2.4.

p2

Promatrajmo strujanje fluida u cijevi duljine L, pri emu je na jednoj strani cijevi tlak p1 a na drugoj p2 . Ako s u ( x, y ) oznaimo brzinu estice fluida, pokazuje se da vrijedi jednadba
2 u 2 u 1 p1 p 2 , = + L x 2 y 2

(2.13)

dok je na rubu u = 0 . Ovdje je dinamiki koeficijent viskoznosti. Protok fluida izraunamo iz

Q = u ( x, y ) dxdy .

5. NEVRTLONO STRUJANJE IDEALNOG ( = 0) I NESTLAIVOG FLUIDA

Kod nevrtlonog strujanja idealnog ( = 0) i nestlaivog fluida vrijedi: r rot v = 0 - uvjet nevrtlonosti r div v = 0 - uvjet nestlaivosti. Iz uvjeta nestlaivosti potom slijedi:
= 0 ,

(2.14)

gdje je potencijal brzine, tj. r r r v = grad = i + j. x x Kod strujanja oko prepreke koja je opisana s podrujem , vrijedi da je brzina r r r tangencijalna na rub podruja , tj. v n = 0 , gdje je n normala na rub.

To znai da je rubni uvjet u tom sluaju dan s

r = 0. n

(2.15)

2 2 =0 + x 2 y 2 2 2 2 + + =0 x 2 y 2 z 2

2D model 3D model

Primjeri: strujanje oko rotora, strujanje vode oko stupa, interakcija vode ili zraka sa konstrukcijom, ... 6. STACIONARNO PROVOENJE TOPLINE

Primjer: greda sa jedne strane u vodi ili zemlji

2
Slika 2.5.

Promatrajmo stacionarnu razdiobu topline ravne ploe na podruju . Ako je T ( x, y ) temperatura u proizvoljnoj toki ( x, y ) , funkcija T = T ( x, y ) zadovoljava Laplaceovu jednadbu
T = 2T 2T + = 0 na . x 2 y 2

(2.16)

Pretpostavimo da je dijelu ruba 1 temperatura konstantna i jednaka T0 . U tom je sluaju rubni uvjet jednak
T
1

= T0 .

(2.17)

Takav se rubni uvjet naziva Dirichletov (glavni, kinematiki) rubni uvjet.

Na podruju 2 moe biti zadan toplinski protok (fluks) q kroz rub domene. Vrijedi T relacija q = k r . Na taj nain dobijemo rubni uvjet oblika n
T r n k = . q

(2.18)

Rubni uvjet ovakvog oblika naziva se von Nuemannov (prirodni, dinamiki) rubni uvjet. U sluaju toplinske izoliranosti na rubu 2 taj e rubni uvjet glasiti
T r n = 0.
2

U sluaju kada unutar dvodimenzionalne domene postoje izvori i ponori, umjesto (2.16) vrijedi Poissonova jednadba
T = 2T x 2 + 2T y 2 = f ( x, y ) ,

(2.19)

gdje je f ( x, y ) funkcija pomou koje su ti izvori i ponori topline opisani. Ostali problemi koji vode na PDJ: difuzija strujanje u poroznoj sredini elektro i magnetostatika

MATEMATIKI MODEL
U prethodnim smo sluajevima mogli opaziti da matematiki oblik postavljenih problema openito glasi
2 u ( x, y ) u 2 ( x, y ) u = + = f ( x, y ) za (x, y ) x 2 y 2 u u n
1

zadano zadano
2

(2.20)

NUMERIKO RJEAVANJE
Metoda konanih razlika

x
Traimo rjeenje Laplaceove PDJ

x
Slika 2.6.

u = 0
na podruju .

(2.21)

Slino kao i kod obinih diferencijalnih jednadbi, prvi je korak diskretizacija numerike domene. Definiramo numeriku mreu s intervalima irine x u smjeru osi x, te irine y u smjeru osi y. Uvedimo oznaku (2.22) u ij = u (i x, j y ) . Numeriki odrediti rjeenje jednadbe (2.21), znai odrediti vrijednosti u ij koje zadovoljavaju (2.21) unutar podruja .

Slika 2.7.

Aproksimacije parcijalnih derivacija pomou metode konanih razlika su za ovako definirane oznake jednake 2u u ((i + 1) x, j y ) 2u (i x, j y ) + u ((i 1) x, j y ) = 2 x (ix, jy ) (x )2 (2.23a) u i +1, j 2u i , j + u i 1, j = (x )2
2u y 2
( ix , j y )

u i , j +1 2u i , j + u i , j 1

(y )2

(2.23b)

Za x = y = h aproksimacija jednadbe (2.21) u toki (ix, jy ) je

u (ix, jy ) = 2u 2u + x 2 y 2
( ix , j y )

1 u i +1, j + u i 1, j + u i , j +1 + u i , j 1 4u i , j = 0 . h2

Znai, za svaku toku numerike mree unutar podruja , vrijedi jednadba

ui +1, j + ui 1, j + ui, j +1 + ui, j 1 4ui, j = 0

(2.24)

Za svaki (i,j), jednadba povezuje vrijednosti rjeenja u susjednim tokama mree, tonije, u tokama uzorka koji je prikazan na Slici 2.7.

Ukoliko se u jednadbi (2.24) za neki (i,j) pojavljuju toke koje se nalaze na rubu podruja, njihove emo vrijednosti odrediti iz rubnih uvjeta. Za m n unutarnjih toaka mree dobijemo sustav m n linearnih jednadbi.Uoimo da sustav moe biti veoma velik, ali je matrica koeficijenata prilino rijetka, to se pri rjeavanju sustava moe iskoristiti, te sustav rjeavati koristei iterativne metode.
Primjer 2.2.

Odrediti stacionarnu raspodjelu temperature na kvadratnoj ploi stranice duljine 12 cm, izraenoj od homogenog materijala, pri emu se rubovi dre na temperaturi od 0oC i 100oC (kao to je prikazano na Slici 2.8). u=0 12 u=100

u=100

u=100

u0,2 u0,1

u1,2 u1,1 u1,0

u2,2 u2,1 u2,0

u=100

12 u=100
a) Zadani problem Slika 2.8.

b) Toke mree

Za numeraciju toaka mree kao to je prikazano na Slici 2.8b., te na osnovu zadanih rubnih uvjeta, pripadajui sustav koji proizlazi iz Laplaceove jednadbe, a definiran je jednadbama (2.24) jednak je 4u11 + u 21 + u12 = 200 u11 4u 21 + u 22 u11 4u12 + u 22 = 200 = 100 .

u 21 + u12 4u 22 = 100 Sustav moemo rijeiti Gaussovom eliminacijom ili iterativno. Rjeenje ovog sustava glasi: u11 = u 21 = 87.5 i u12 = u 22 = 62.5 . Tono rjeenje zadanog problema glasi u11 = u 21 = 88.1 i u12 = u 22 = 61.9 . S obzirom da smo koristili prilino iroku mreu, dobiveno aproksimativno rjeenje je prilino dobro.

Ukoliko na nakom podruju rjeavamo Poissonovu jednadbu

u = f ( x , y ) ,

(2.25)

uvrtavanjem konanih razlika, dobijemo jednadbe oblika

ui +1, j + ui 1, j + ui, j +1 + ui, j 1 4ui, j = f ij h2 ,

gdje je f ij = f (i x, j y ) . Uoimo, da je dobiveni sustav jednadbi oblika

(2.26)

, = f Au
gdje je
1 4 1 1 1 4 1 1 4 1 4 1 1 1 1 , A= 2 1 1 4 1 1 h 1 1 4 1 1 4 1 1 1 4 1 1 1 4
u11 M un1 M = u M M u nm f = f11 M f n1 M M M f nm

Primjer 2.3. Numeriko tretiranje Neumannovog (dinamikog) rubnog uvjeta Odrediti temperaturu pravokutne ploe, za rubne uvjete zadane na Slici 2.9.

Slika 2.9.

U svakoj toki mree zapiemo jednadbu koja proizlazi iz Laplaceove jednadbe ili rubnih uvjeta. T1 = T2 T1 T2 = 0 u toki 1. T + T + T7 + 20 T2 = 3 1 u toki 2. 4 T1 4T2 + T3 + T7 = 20 T2 + 4T3 T4 T8 = 20 u toki 3. u toki 4. u toki 5. u toki 6. u toki 7.

T3 + 4T4 T5 T9 = 20
T4 T5 = 0 T6 T7 = 0

T6 + 4T7 T8 T12 T2 = 0

T7 + 4T8 T9 T13 T3 = 0 u toki 8. ..................................... Dobivamo linearni algebarski sustav od 25 nepoznanica (T1, T2, ..., T25)
Matrini zapis: 0 0 0 0 0 ... 0 T1 0 1 1 T 1 4 1 0 0 0 1... 0 2 20 0 1 4 1 0 0 0 ... 0 T3 20 0 1 4 1 0 0 ... 0 T4 = 20 0 0 0 0 1 4 1 0 ... 0 T5 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 25

Primjer 2.4.

- Torzija grede

Odrediti kut zaokreta poprenog profila grede pravokutnog poprenog presjeka koji je prikazan na Slici 2.10.

Slika 2.10.

Matematiki model:

= 2

Numeriki model:

=0

4 i , j i +1, j i 1, j i , j +1 i , j 1 = 2h 2
Za numeraciju toaka mree kao to je to prikazano na Slici 2.10. dobijemo sustav jednadbi toka 1. 4 1 2 4 0 0 = 2h 2 toka 2. toka 3. toka 4. 4 2 1 3 5 0 = 2h 2 4 3 6 2 0 0 = 2h 2 4 4 5 7 1 0 = 2h 2

4 5 6 8 4 2 = 2h 2 toka 5. ................................... itd.

T 2G ( x, y )dxdy
A

Kut zaokreta: =

Numeriko tretiranje nepravilnog ruba domene

B A P O Q
Slika 2.11.

Pretpostavimo da su A i B toke koje se nalaze na rubu domene, te da su nam poznate vrijednosti u A i u B . Osim toga, pretpostavimo da A i B nisu toke odabrane numerike mree. Pretpostavimo da je x = y = h , te da je udaljenost toaka A i B od toke O jednaka ah i bh , 0 < a, b < 1 , respektivno. Traimo aproksimaciju Laplaceove jednadbe u toki O . Jasno je da jednadbu (2.24) neemo moi primijeniti, jer neke od toaka koje se pojavljuju u toj jednadbi ne lee niti unutar niti na rubu promatranog podruja. Pokuajmo umjesto toga iskoristiti poznate vrijednosti u A i u B .
u A = u 0 + ah u x
O

Iz razvoja funkcije u u Taylorov red slijedi

u P = u0 h odnosno

1 2u + (ah) 2 2 2 x 1 2 u h 2 x 2
2

+K
O

u x

+
O

+K
O

1 u a(1 + a)h 2 2 iz ega slijedi aproksimacija 2 x O druge parcijalne derivacije po x u toki O 2 1 1 1 2u uA + u P uO . 2 2 1+ a a x O h a(1 + a ) Na slian se nain dobije i aproksimacija 2u 2 1 1 1 2 uA + u P uO . 2 y O h b(1 + b) 1+ b b Uvrtavanjem dobivenih aproksimacija slijedi da kod nepravilnog ruba domene, za toke koje se nalaze u blizini ruba (u situaciji kao na Slici 2.11), diskretizacija Laplaceovog operatora ima oblik uQ uB u a+b 2 uA uO . u O 2 + + P + ab h a(1 + a) b(1 + b) 1 + a 1 + b u A + au p (1 + a )u O +
2

Laplaceov operator u polarnom koordinatnom sustavu

Ukoliko uvedemo polarni koordinatni sustav i promatramo funkciju u = u ( r , ) , pri emu vrijedi veza x = r cos , x = r sin , Laplaceov operator glasi

u =

2 u 2 u 2 u 1 u 2 u + + = + . x 2 y 2 r 2 r r 2

Laplaceov operator u polarnim koordinatama emo koristiti ako je podruje unutar kojeg rjeavamo Laplaceovu ili Poissonovu jednadbu lake opisati pomou polarnih koordinata (npr. kruno podruje, kruni vjenac i sl.). U tom sluaju metodu konanih razlika moemo primijeniti na derivacije u polarnim koordinatama. Ponovno emo dobiti sustav jednadbi (koji je neto sloeniji nego u pravokutnom koordinatnom sustavu), koji emo moi rijeiti nekom od numerikih metoda.