7-Dynamika tuhho tlesa

53
7. Dynamika tuhho tlesa

Tuh tleso budeme dle chpat jako zvltn ppad soustavy hmotnch bod, pro kterou
plat, e bez ohledu na pohyb a psobc sly se vzdlenosti mezi jednotlivmi body nemn.
Tuh tleso je modelem relnho tlesa, protoe reln tlesa deformovateln jsou. Jak bylo
uvedeno v kinematice, z hlediska mechaniky jsou zkladnmi typy pohyb translan pohyby
a pohyby rotan kolem stl osy oten. Jejich vznam je v tom, e sloitj ppady pohyb
m;6eme na tyto zkladn pohyby rozloit. ada vlastnost obecnch pohyb je pitom dna
prostm shrnutm poznatk o posuvnm a rotanm pohybu.
Pohybov rovnice tuhho tlesa pro tyto pohyby meme podobn jako u hmotnho
bodu zskat bu podle 2. Newtonova zkona nebo podle dAlembertova principu tj. z
rovnovhy psobcch vnjch psobcch sil a sil setrvanch. Pi dAlembertov zpsobu
pouijeme soustavu spojenou s pohybujcm se tlesem a setrvan sly jednotlivch element
tlesa resp. jejich setrvan momenty sloume do vsledn setrvan sly resp. do
vslednho setrvanho momentu.

7. 1 Dynamika pi translanm pohybu tlesa
Podobn jako v kapitole o soustav hmotnch bod si zavedeme sted hmotnosti S tlesa jako
bod, jeho polohov vektor r
S
spluje rovnici

( ) ( ) m V
dm dV
m m

= =

S
r r
r , (7.1)
kde m je celkov hmotnost tlesa. Vzhledem k tomu, e na vechny hmotnostn elementy tles
v technick praxi psob stejn gravitan zrychlen, sted hmotnosti meme ztotonit
s titm T (tit nkdy budeme dle tak nkdy oznaovat psmenem G).
Z kinematiky bod tlesa konajcho translan pohyb (vechny rychlosti bod tlesa jsou
stejn) pak vyplv pro hybnost tlesa vztah

( ) m
dm m = =

T
H v v (7.2)
Nech se tleso pohybuje vi nehybnmu pozorovateli translan se zrychlenm a=a
T
,
kad. Vychzme-li z 2. Newtonova zkon, pak za pedpokladu e hmotnost nezvis na ase
plat

d
m
dt
= =
T
H
F a (7.3)
Zvolme-li za potek nepohybliv vztan soustavy tit T tlesa, pak pro mylen
rozdlen tlesa na hmotn elementy dm pro moment hybnosti tlesa
T
B plat
0
T
x dm dmx = = =

B r v r v , (7.4)
Protoe podle definice tit plat
dm
dm =

r 0 . Jestlie budeme uvaovat vztah mezi

momentem psobcch sil a asovou zmnou momentu hybnosti dostvme




7-Dynamika tuhho tlesa
55
skalrnmi. V kinematice obecn rovinn pohyb byl definovn jako pohyb tlesa, jeho body
opisuj pi pohybu kivky v rovnobnch rovinch. Abychom pi dynamickch lohch
mohli vektorov pohybov rovnice popsat 3 rovnicemi skalrnmi, mus bt 3 rovnice
z prostorovho ppadu bt splnny triviln. Tomu vak bude jen v tom ppad, jestlie
krom podmnky pohybu jednotlivch bod v rovnobnch rovinch vyetovan tlesa
budou mt rovinu symetrie rovnobnou s rovinami pohybu bod tlesa a zaten vnjmi
silami bu v tto rovin symetrie nebo podle roviny soumrnosti rozloen vnjch sil
symetrick. Takov ppady vak jsou z hlediska strojrensk praxe pomrn ast (nap.
kotoue, hdele, karoserie motorovch vozidel apod.). V tchto ppadech pro pmoar
pohyby volme kartzskou soustavu souadnic s potkem O T a vektorov rovnice (7.9)
popisujc dynamiku pi rovinnm translanm pohybu rozepisujeme do 3 rovnic slokovch

ix Tx
i
F ma =

,
iy Ty
i
F ma =

, ( ) ( )
0
Ti i yi i xi
z
i i
M x F y F = =

(7.10)
V ppad posuvnho rovinnho pohybu, pi kterm se tit tlesa pohybuje po
kivce je vhodn slokov rovnice rozepsat do (okamit) teny a normly. Pro zpis
slokovch pohybovch rovnic tedy pouijeme souadnice pirozen tj.

in Tn
i
F ma =

,
it Tt
i
F ma =

, ( ) 0
Ti
b
i
M =

(7.11)
kde smr binormly b je dn vektorovm souinem x = b n.
Pro momentovou podmnku je mon v obou ppadech vzt i libovoln jin vztan
bod B. K tomuto obecnmu bodu vak ji moment setrvanch sil nulov a msto
podmnek ( ) 0
Ti
z
i
M =

resp. ( ) 0
Ti
b
i
M =

musme pst
( )
Bi T T x T T y
z
i
M y ma x ma =

resp. ( )
Bi T T t T T n
b
i
M n ma t ma =

, (7.12)
kde
T T
x , y jsou kartzsk souadnice resp.
T T
t ,n jsou pirozen souadnice tit T v
loklnch souadnch systmech s potkem v bod B.


Pklad 7. 1 Zjistte zrychlen bedny tvaru krychle o hmotnosti m=50 kg pohybujcho se
psobenm sly P=600 N po horizontln rovin, souinitel smykovho ten f=0,2- obr. 7.2.







Obr. 7. 2








7-Dynamika tuhho tlesa
57

s
T
dm m = =

F a a (7.13)
Jak vyplv z definice tit, psobit tto vsledn setrvan sly je pitom v titi.
Podobn jako ve statice, v nkterch ppadech je vhodn pro momentovou rovnici pout
jako vztan bod jin bod ne je tit (nap. v prseku nositelek neznmch sloek
reakc). Pokud tedy chceme pi rovinnm pohybu momentovou podmnku pout k obecnmu
vztanmu bodu A, musme k momentu psobcch vnjch sil pist i pslun moment od
vsledn setrvan sly. Do schmatu uvolnnho tlesa je proto vhodn zakreslovat do
tit i smr setrvan sly, co usnaduje aplikaci momentov podmnky k obecnmu
vztanmu bodu.Pak tedy pro souadnou soustavu s potkem O A plat
x:
ix x
i
F ma =

(7.14)
y:
iy y
i
F ma =

(7.15)
z: ( ) ( ) ( )
0
Ai i yi i xi T y T
z
i i
M x F y F m x a y a = =

(7.16)

Pklad 7. 2 Auto dle obrzku m hmotnost m= 2000kg a tit v bod T (obr. 7.3). Urete
zrychlen auta, jestlie hnan zadn kola se neustle prot a pedn se voln odvaluj.
Hmotnosti kol zanedbejte. Koeficient smykovho ten kol je f=0,25.
een: Jsou-li hmotnosti kol nulov, pak je
nulov moment setrvanosti a kola nekladou
odpor proti rozten
( 0 0 M Tr J , J T = = = = ). Z toho ovem
vyplv, e u nepohnnch kol jsou ten
sloky reakc nulov. U hnacch kol vak pi
uvolnn ten sloky reakc nenulov jsou
( 0 0
h
h
M
M Tr J T
r
= = = ). Proto ve
schma uvolnnho automobilu jsou ten
sloky reakc pednch kol nulov.
Neznm jsou N
A,
, N
B
,
,
a
T.
Pro vztan bod T

pohybov rovnice:

x: 0,25N
B
=-2000a
T
y: N
A
+N
B
-2000.9,81=0
z: 1,25N
A
+0,25.0,3N
B
0,75N
B
=0

Po dosazen dostvme numerick hodnoty:
a
T
=1,59m/s
2
, N
A
=6,88kN, N
B
=1,7kN







Obr. 7. 3

a
7-Dynamika tuhho tlesa
59
( )
2
1 2
1
2
S S S mg cos mr = = = + hlovou rychlost
meme urit ze zkona zachovn mechanick energie
( )
2 2
1
2
mr mgr cos cos =
Namhn v ezu C-C je dno silami po jedn stran
ezu, obr. a).






Pro tahovou slu N, posouvajc slu T a ohybov
moment M
o
, jakoto inky sti 2 na st 1 plat, e
2
2 2
N m r cos m r sin S sin = +
2
2 2
T m r sin m r cos S cos = +
( ) ( ) ( )
2
2 2 2
1
2
'
o
M m r sin m r cos m g l x S l x cos = + + +
Poznmka: Sly setrvan i thov pedstavuj ve skutenosti spojit silov zaten.
V dynamice tuhho tlesa vak zpravidla pracujeme se silami psluejcmi vslednicm
tchto spojitch zaten.

Z uvedenho vyplv, e tleso konajc translan pohyb meme z hlediska jeho
dynamickch vlastnost (tj. pi vpotu kinetick energie, hybnosti, momentu hybnosti,
vsledn setrvan sly) i pi vyetovn jeho pohybu (pokud nm nejde o zjitn vazeb
apod.) povaovat za bodov tleso umstn v titi, hmotnost tohoto bodovho tlesa je
pitom rovna celkov hmotnosti tlesa. Jak bylo zmnno v kapitole o dynamice bodovho
tlesa, z hlediska hybnosti tlesa pi translanm pohybu plat zkon zachovn hybnosti pop.
je splnna relace mezi impulsem psobcch sil a zmnou hybnosti tlesa tj. plat

2 1
0
t
dt =

H H F (7.17)
Tato rovnice vyjaduje zkon o zmn hybnosti pi translanm pohybu tlesa.

Protoe vechny body tlesa konajcho translan pohyb maj stejnou rychlost, jeho
kinetick energie je dna vztahem

2 2
1 1
2 2
k T
E v dm mv = =

(7.18)

7. 2 Dynamika pi rotanm pohybu tlesa
Pi rotanm pohybu je jedna jeho pmka (osa oten o) nehybn a je toton
s nositelkou vektoru hlov rychlosti. Body tlesa opisuj v rovinch kolmch k ose rotace
soustedn krunice se stedy na ose rotace. Odvodme pohybov rovnice otejcho se
tlesa, vimneme si vpotu reakc uloen, namhn a velmi dleitho problmu
vyvaovn.


s
F
n
2
s
F
t
2
7-Dynamika tuhho tlesa
61
kde
O
M je vsledn moment od aknch ztovch sil, r je polohov vektor k elementu dm,
a je zrychlen rotanho pohybu elementu dm.

























Pro vztanou souadnou soustavu dle obr. 7.5 dostvme pro rychlost rotanho pohybu
jednotlivch hmotnostnch element vztah
0 0 x y x
x y z

| |
|
= = = +
|
|
\
i j k
v r i j (7.27)
Pro zrychlen rotanho pohybu elementu meme po proveden vektorovch souin pst

2 2
( y x ) ( x y ) = + a i j (7.28)
Dosadme-li rovnici (7.28) do rovnice (7.26) a uvme-li, e pro vechny elementy je a
stejn, obdrme silov pohybov rovnice slokov

2
2
0
x Ax Bx
m m
y Ay By
m m
z Az
F F F ydm xdm
F F F xdm ydm
F F


+ + =
+ + =
+ =


(7.29)
Podobn po proveden vektorovch souin a rozepsn do sloek dostvme pro sloky
momentovch pohybovch rovnic vztahy
i
F

z
Obr. 7. 5

7-Dynamika tuhho tlesa
63
kde
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
x x y x z
x y y y z
x z y z z
I D D
D I D
D D I
(
(
=
(
(

2
I je tzv. matice setrvanosti tlesa,
2 2
2 2 2 2
0 0 0 0
0 0 , 0 0
0 0 0 0 0 0
z z
z z


( (
( (
= =
( (
( (

A jsou matice hlovho zrychlen a matice hlov
rychlosti pi rotaci kolem osy o z ;
2 O2 2 2
f ,m , , jsou sloupcov matice majc jako
prvky souadnice pslunch vektor
2 2 2 2 o
, , , F M . Stejnm zpsobem bychom mohly
dojt k maticovmu zpisu rovnice (7.19) pro vyjden momentu hybnosti

2 2 2 2 2 2 O T T
m = + b R r I (7.34)
Vhodou pouit systmu
2 2 2 x y z
O souhlascho s polohou tlesa je v tom, e poloha tit a
matice setrvanosti nezvis na poloze tlesa. V dalm index (2) u proto budeme zpravidla
vynechvat.
Z odvozench rovnic pro rotan pohyb je zejm, e reakce v loiskch jsou obecn
zvisl nejen na vnjch silch , ale i na kinematickch veliinch a . Je snahou, aby
reakce nebyly zvisl na hlov rychlosti a hlovm zrychlen. To bude pouze tehdy, pokud
bude 0
T T
x y = = (tj. pokud bude tit leet na ose rotace- tleso bude staticky vyveno) a
bude platit 0
xz yz
D D = = (tleso bude vzhledem k ose z dynamicky vyveno).
Z rovnic (7.32) je zejm,e pi poloze tit na ose rotace budou prav strany
prvnch t rovnic (7.32) rovny nule a stvaj se z nich pouze slokov rovnice statick
rovnovhy . V tomto ppad tedy plat

0
0
0
ix
iy
iz
F
F
F
=
=
=

(7.35)
Rovnice (7.35) vyjaduje skutenost, e pi rotaci tlesa kolem osy prochzejc titm
nedochz k namhn loisek od vslednice setrvanch sil a zjitn namhn loisek
odpovd psoben jen vnjch sil (nap. pi obrbn).

7. 2. 2 Vyvaovn rotujcch hmot
K dleitm kolm ve stavb stroj pat vyvaovn setrvanch silovch ink,
kter mohou vznikat pi rotanch pohybech tles.
V rovinnm ppad je vsledn setrvan sla
s
F a vsledn setrvan moment
s
o
M
pro potek O na lecm na ose rotace o jsou dny
2
2
s
T T
s s
o o T t T n T T T T T
m x m
I x x ( I ) x( m x ) ( I ) me I
= +
= = + + = + =
F r r
M r F r F r r
(7.36)
kde e

je kolm vzdlenost tit od osy rotace. Jak vyplv ze vztahu (7.36), pi poloze
tit na ose rotace a pi konstantnch otkch celkov jsou vsledn dynamick inky
psobc na loiska jsou nulov (elementrn odstediv sly vak existuj a namhaj tleso
7-Dynamika tuhho tlesa
65
s rovinou pohybu hmoty m
1
(obr.7.7). M-li bt hdel vyven, mus bt v rovnovze silov
inky odstedivch sil vyvaovan hmoty a od protizva, tzn.

2 2 2
1 2 3 1 1 2 2 3 3
2 3 2 2 3 3
0 a 0,
0,
m m
s
ni
s
ni
F
s s s
n n n
s s
n n
F M
F F F m r m r m r
F a F b r a r b

= =
=
= =


kde m
2
a m
3
jsou hmotnosti protizva.
U lomench hdel asto bv
2 3
a b, r r = = . Pak pedchoz rovnice splnme pro hodnoty
1 1
2 3
2
2
mr
m m
r
= =























Pklad 7. 4 Ocelov kotou stejn tlouky se ot kolem sv osy a jsou v nm vyvrtny
dv dry (obr.7.8). Jak bude prmr tet dry a v jak bude poloze, m-li bt kotou vyven
vrtnm dry ve vzdlenosti
3
r =500mm?
Obr. 7. 8



m
1
m
3
m
2
Obr. 7. 7
7-Dynamika tuhho tlesa
67
je pitom uren 3 souadnicemi a hmotnost tj. existuje 8 neznmch. Pitom jsou pouiteln 4
rovnice dynamickch ink vyjadujcch namhn osy ve smrech kolmch na rotaci (2
silov a 2 momentov ve smrech x a y-viz systm rovnic (1.28). Volba polohy vyvaovacch
rovin je ve skutenosti podmnna monostmi umstn vvak z-ov souadnice a
vzdlenosti vvak od osy rotace jsou pedepsny. Celkov poet nezvislch souadnic
vvak je roven 2 a celkov poet neznmch je tedy 4. Pitom pokud je chceme urit
z rovnic (7.32), je nutn pedpokldat, e hodnoty devianch moment a polohy tit jsou
znm.
Pi een vyvaovn je nutno si uvdomit, e kad rotor je prun a vlivem
prostorovch odstedivch sil se deformuje, m dochz ke zmn konfigurace rozloen
hmot. Proto je nutno vyvaovat rotory pi tch hlovch rychlostech, s jakmi budou pouity
v provoznch podmnkch. Z dvod dosaen vy pesnosti je vhodn rotory vyvaovat ne
pouze ve dvou, ale i ve tech i tyech rovinch.

7.2.3 Matice setrvanosti
V kinematice se obecn prostorov pohyb tlesa e rozkladem na pohyb bodu referennho a
sfrick pohyb kolem bodu referennho. Pitom se z dvodu pehlednosti pro popis vztah
mezi kinematickmi veliinami pouv maticov zpis. Stejnm zpsobem budeme
postupovat i pi popisu dynamiky tlesa konajcho prostorov pohyby. Pitom abychom vak
mohli popsat i dynamiku prostorovch pohyb pomoc maticovho formalismu, je nutn
vyjdit ve form matic i geometricko-hmotnostn charakteristiky tles. Prvky tchto matic
charakterizuj rozloen hmot v tlesech nezvisle na jejich pohybech.
7.2.3.1 Vpoet osovch a devianch moment setrvanosti
Pro popis geometricko-hmotnostnch charakteristik tles ve form matic je nutn vzhledem ke
3 souadnm osm zvolenho pravohlho systmu znt hodnoty 3 osovch moment

( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2
x y z
m m
I y z dm, I x z dm, I x y dm = + = + = +

(7.38)
a hodnoty 3 moment devianch


xy xz yz
m m m
D xydm; D xzdm; D yzdm; = = =

(7.39)
kde x,y,z jsou souadnice elementrn hmotnosti dm. Nap. pro hmotn bod o hmotnosti m se
souadnicemi x,y, je k ose z jeho hodnota momentu setrvanosti rovna
2 2 2
( )
z
I x y m mr = + =
a jeho devian moment setrvanosti k osm x, y je roven
xy
D mxy = .
Jak je z defininch vztah zejm, momenty setrvanosti k osm jsou vdy kladn,
momenty devian mohou bt kladn nebo zporn v zvislosti na volb vztan souadn
soustavy. Lze tedy nalzt takovou souadnou soustavu, k jejm osm budou devian
momenty nulov. Souadnicov osy k nim jsou devian momenty nulov se nazvaj hlavn
osy setrvanosti. Nap. pokud m tleso rovinu symetrie xy, pak plat 0
xz yz
D D = = a hlavn
osou setrvanosti je osa z. Vztan souadn systm s potkem v titi budeme nazvat
centrln souadnicov systm, osy a roviny prochzejc titm budeme nazvat
centrlnmi osami setrvanosti a centrlnmi rovinami setrvanosti.

Pi vpotech moment setrvanosti zpravidla pedpokldme, e mrn hmotnost je
v prostoru tlesa konstantn, take integrace pes hmotnost pejde k integraci pes objem tj.
dm dV = . V kartzskch souadnicch pro infinitezimln element objemu pitom plat
dV dx dy dz = . (7.40)
7-Dynamika tuhho tlesa
69
Pro rotan osu z
2
1
2
z
I m R = (7.46)
pro osu x lec v rovin kotoue a jdouc jeho stedem

2
1
4
x
I mr = (7.47)
Dut hdel, tlustostnn trubka:


( )
2 2
1
2
o
I m R r = + (7.48)
Koule:


2
2
5
o
I m R = (7.49)

Ty dlky l upevnn ve stedu:


2
1
12
o
I m l = (7.50)

Hranol, kvdr:


( )
2 2
1
3
o
I m b h = + (7.51)

Kuel :

Pro geometrickou osu z plnho kuele je
2
3
10
z
I mR = (7.52)
Pro osu o jdouc vrcholem a kolmou na rotan osu
2
2
3
20 4
o
l
I m R
| |
= +
|
\
(7.53)
7-Dynamika tuhho tlesa
71

2
2 2
2 3 4 5 0 45 1 4kg.m
T o
I I m y , , , , = = =

Z hlediska dynamiky rotanch pohyb maj zkladn vznam osov momenty setrvanosti.
Pi jejich vpotu pro osy kolm na geometrickou osu je eln zavst rovinn momenty
setrvanosti .


2 2 2
; ;
xy xz z
m m m
I z dm I y dm I x dm = = =

(7.56)
V tchto vrazech x,y,z pedstavuj vzdlenosti jednotlivch element tlesa od rovin yz, xz,
xy. Jak vyplv z definice, mezi rovinnmi a osovmi momenty setrvanosti plat vztahy

x xy xz
y xy yz
z xz yz
I I I
I I I
I I I
= +
= +
= +
(7.57)
Jestlie osa z je toton s geometrickou osou tlesa, pak plat
xz yz
I I = , pak pro vpoet
z
I
meme pout vztah 2
z xz
I I = .

Pklad 7.6 Urete osov moment setrvanosti vlce I
x
pro souadn systm u kterho je
podstava toton s s rovinou xy.
een:
Pedstavme si vlec sloen z elementrnch disk, z nich kad m elementrn moment
setrvanosti
2
1
2
z
dI R dm = , kde
2
dm R dz = , je hustota vlce. Pak plat

2 2 2
1 1
2 2
L
z
o
I R R dz mR = =

(a)
Plat
xz yz
I I = . Meme tedy pst:

2
1
2
4
z xz yz xz xz
I I I I I mR = + = = (b)

2 2 2 2
0
1
3
L
xy
m
I z dm z R dz mL = = =

(c)

2 2
1 1
3 4
x y xy xz
I I I I mL mR = = + = + (d)
Podobn pro vpoet osovch moment osovch moment setrvanosti koule nebo tenkch
desek je eln pouit polrnho momentu setrvanosti

( ) ( )
2 2 2
1
2
polar xy xz yz x y z
m
I x y z I I I I I I = + + = + + = + +

(7.58)

7-Dynamika tuhho tlesa
73

0 0
0
0
x
y yz
yz z
I
I D
D I
(
(
=
(
(

I (7.60)
Polohu hlavnch os setrvanosti meme urit na zklad geometrick interpretace. Lze
dokzat, e koncov body vektor
M
r o souadnicch
cos cos cos
, , ,
M M M
o o o
x y z
I I I

= = = kde
o
I kde je moment setrvanosti k ose o svrajc se
souadnmi osami hly , a g , vytv tzv. elipsoid setrvanosti

2 2 2
2 2 2 1
x y z xy yz xz
I x I y I z D xy D yz D xz + + + + + = (7.61)
loha nalezen hlavnch os setrvanosti tedy me bt formulovna jako peveden tto
kvadratick formy na kanonick tvar, co lze provst eenm systmu rovnic

( ) 0
( ) 0
( ) 0
x xy xz
xy y yz
xz yz z
I x D x D y
D x I y D z
D x D y I z

+ + =
+ + =
+ + =
(7.62)
Aby tento systm linernch diferencilnch rovnic ml netriviln een, mus determinant
soustavy neznmch bt roven nule:

( )
( ) 0
( )
x xy xz
xy y yz
xz yz z
I D D
D I D
D D I

(7.63)
To je vzhledem k kubick rovnice. Postupnm dosazenm t relnch koen
1
,
2
,
3
do
systmu (7.62) pak meme vypotat hodnoty vektor
1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3
( , , ), ( , , ), ( , , ) x y z x y z x y z = = = r r r , kter uruj velikost a smr hlavnch poloos
elipsoidu setrvanosti.

7.2. 3. 3 Matice setrvanosti vzhledem k posunutm osm
Vpoet integrl urujcch momenty setrvanosti vzhledem k osm, kter jsou toton
s osami symetrie pop. kter v rovinch symetrie le, je pomrn snadn. Pro uren
moment setrvanosti a devianch moment vzhledem k obecn poloenm osm je pak
vhodn pouit transformanch vztah mezi maticemi setrvanosti vztaenm vzhledem
k rznm souadnicovm soustavm. Pomrn jednoduch je ppad dvou vztanch soustav,
jejich osy jsou navzjem rovnobn tj. odliujcmi se jen posunutm potku. V tomto
ppad (na zklad aplikace Steinerovy vty a vyuitm defininch vztah pro devian
momenty), mezi matic setrvanosti
1T
I urenou v centrlnm souadnm systmu
1 1 1 x y z
O a
matic setrvanosti
2
I v systmu
2 2 2 x y z
O s potkem posunutm vi pvodnmu centrlnmu
systmu o x
10
,, y
10
, z
10
plat vztah

1 1 T m 2
= + I I I
(7.64)
kde
1m
I je matice setrvanosti stedu hmotnosti umstnho v potku soustavy
2 2 2 x y z
O , pro
kterou plat
7-Dynamika tuhho tlesa
75
Obr. 7. 13


21
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1


(
(
=
(
(

C (7.70a)

a pro transformaci ze soustavy (1) do soustavy (2) pak plat


12
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1


(
(
=
(
(

C (7.70b)
Jestlie soustava (2) rotuje kolem soustavy (1) hlovou rychlost
x y z
( , , ) = pak
pro asovou derivaci transforman matice plat

21
=
21 21
C C

(7.71a)
kde matice
21
je matice hlovch rychlost

21
0
0
0
z y
z x
y x



(
(
=
(
(

(7.71b)
Jestlie vztahy mezi vektorovmi veliinami jsou vyjdeny pomoc nsoben
tenzorem, pak matici ortogonln transformace meme vyut i pro transformaci pslunho
tenzoru. Nap. jestlie uvme vztah pro moment hybnosti

21 21 21 12

O1 1 1 O2 2 2 2 1
b = = b = = I I I C C C C (7.70)
Pak dostvme relaci

1 21 2 12
= C I C I (7.71)
7-Dynamika tuhho tlesa
77
( )
o o o
d
M I I
dt
= = (7.76)
To je hlavn pohybov rovnic rotanho pohybu tlesa pi rotanm pohybu kolem stl osy
oten o, v n zna:
I
o
... moment setrvanosti k ose oten o,
...okamit hlov zrychlen tlesa
o oi
M M =

...souet moment vnjch sil k ose oten o.

Je-li mon zanedbat epov ten v loiskch, je rovnice (7.76) vlastn pohybovou
rovnic (tj. neobsahuje neznm reakce), kter sama o sob e vlastn rotan pohyb tlesa a
umouje vypotat potebn vnj sly i momenty pro doclen pedepsanho rotanho
zrychlen. Pro zjitn namhn loisek pi psoben vnjch sil symetricky rozloench
vzhledem k rovin symetrie tlesa je pak mon pout prvn dv rovnice systmu (7.32). Pro
rovinn ppad rotanho pohybu tedy meme pohybov rovnice pst ve vektorovm tvaru

T
m = F a (7.77)

o o
I = M (7.78)
Ztotonme-li osu rotace s osou z tj. o z , pak ve slokch tyto vektorov rovnice maj tvar

2 2
ix T T iy T T iz z
F my mx , F mx my , M I = = =

(7.81a)
Polohu tit a jeho vzdlenost e od osy rotace vtinou znme, proto souadn systm
orientujeme tak, aby x
T
=e, y
T
=0. Tm se rovnice zjednodu na tvar

2
ix iy iz z
F me , F me , M I = = =

(7.81b)
Pi poloze tit na ose rotace se rovnice jet vce zjednodu a plat

0 0
ix iy iz z
F , F , M I = = =

(7.81c)
Z hlavn pohybov rovnice rotanho pohybu pak pro impuls momentu vnjch sil vyplv
relace

( )
2
1
2 1
t
o
o o o o
t
d I
M I I M dt
dt

= =

(7.79)
Tato rovnice vyjaduje zkon o zmn momentu hybnosti rotanho pohybu tlesa:
Zmna momentu hybnosti rotujcho tlesa je zpsobena impulsem momentu vnjch sil
k ose oten.
Dosadme-li za hlov zrychlen v rovnici (7.76) vztah
( )
2
2
d
d

= pak meme
prci momentu vyjdit pomoc vztahu
7-Dynamika tuhho tlesa
79
( )
( )
( )
( )
1
1
3 3 2 2
2 1 2 2 1 1
2
2 2
2 1 2 1
2
2
2
3 3
r
o
r
Pf r r Pf r r r r
M r fpdr
r r r r

+ +
= = =
+

Vlastn pohybov rovnice pro rotan pohyb roztenho setrvanku je
( )
( )
2 2
2 2 1 1
2 1
2
3
o o
Pf r r r r
M I
r r

+ +
= =
+

Jedn se tedy o pohyb s konstantnm hlovm zrychlenm. Aplikac vztahu
d
dt

= a
integrac tedy dostvme pro dobu roztoen setrvanku hodnotu

( )
( )
2 1
2 2
2 2 1 1
3
2
o k
k
I r r
t
P r r r r f
+
=
+ +

Celkov pootoen setrvanku
k
pak zskme integrac vztahu
( )
2
2
d
d

= :
( )
( )
( )
( )
2
0 0 0
2 2
2
2 1 2 1
2 1 2
2 2
2 1 2 1 2 1
2
2
4
3
3 4
k k k
o
o
k o
k k k
o
M
d d d
I
Pf r r r r
I r r
I r r f P r r r r

= =
+ +
+
= =
+ + +


a poet otoek
( )
( )
2
2 1
2 2
2 2 1 1
3
2 8
k o k
k
r r I
n
Pf r r r r


+
= =
+ +

Ztracen prce je dna prac momentu tecch sil pi relativnm pooten spojky vi
setrvanku tj.
0
0
k
o
A M d

=
=

, kde relativn pootoen spojky d zvis na okamit hlov

frekvenci setrvanku podle vztahu ( )
k
d dt = . Pro celkovou ztracenou prci tedy plat:
( ) ( )
0 0 0 0
2
0 0 0 0
1
2
k k k k
o o o k o k o k
d
A M d I d I dt I d I
dt

= = = =
= = = = =


Prce ten tedy nezvis na velikosti konstantnho momentu spojky. Z postup je pitom
zejm, e tento vsledek plat i pro asov promnn moment tec spojky.
Poznmka: Pro
1 2
r r je mon pout
( )
2 1
2
o
Pf
M
r r

7.2.4 Setrvan silov inky v ppad rovinnho rotanho pohybu
Pro diskusi namhn loisek rotujcch soust je vhodn provst vyeten rotanho
pohybu i zpsobem dAlembertovm. V tomto ppad pouijeme soustavu spojenou
s rotujcm tlesem a pohybov rovnice konstruujeme na zklad rovnovhy psobcch a
setrvanch silovch ink. V ppad rotujcho tlesa tvo elementrn setrvan sly
prostorovou soustavu sil. Ze statiky je znmo, e pro zvolen potek lze takovou soustavu sil
nahradit vslednou silou a vslednou silovou dvojic. Nejprve si rozebereme ppad, kdy
tleso m vi ose oten rovinu soumrnosti kolmou k tto ose. Pro soustavu O
xyz
s osami x,
y lecmi v rovin symetrie v tomto rovinnm ppad ze soumrnosti tlesa vyplv, e ke
kadmu bodu (x,y,z) existuje i bod (x,y,-z). Pak devian momenty k ose z nulov tj.
0
xz yz
D D = = . Vslednice elementrnch setrvanch sil i tit tedy le v rovin symetrie.
7-Dynamika tuhho tlesa
81
Pro vztan bod ve stedu perkuse P je vslednicov soustava setrvanch silovch ink
dna vztahy

s
t
F me = (7.90)

2 s
n
F me = (7.91)
0
s
P
M = (7.92)
Poznmka: Pi umstn osy rotace do bodu P jsou sice loiska namhna odstedivou silou,
ale pi prudkm rozbhu nebo zastaven nedochz k ohybovmu namhn tlesa. Uchycen
do stedu perkuse je tedy vhodn v ppadech, kdy jsou tlesa vystavena nhlm zmnm
hlovho zrychlen v dsledku nhlch zmn hodnot psobcch silovch ink (nap. rz).






Pklad 7. 9 Zjistte hodnotu odstediv sly a velikost reakc u setrvanku hmotnosti 20kg
s vstednost tit e=2mm pi otkch n=600ot/min, vzdlenosti setrvanku od loisek
jsou a=600mm, b=200mm.

een:
Odstediv sla

2
2
600
20 0 002 157 9
30
s
n
F me , , N

| |
= = =
|
\
.

Pi vzdlenosti setrvanku od loisek a=600mm,
b=200mm pak vznikaj v loiskch odstedivou silou
reakce

Obr. 7. 19


s
F
n

s
F
t

I
o




I
o

I
T

Obr. 7. 16 Obr. 7. 17 Obr. 7. 18
7-Dynamika tuhho tlesa
83

( ) ( )
2
2
s
M M
m m m
s
o M M M M M
m
dm x dm dm
dm x x x dm x dm

| |
= +
|
\
( | |
= +
( |
(
\


F a r r
M r a r r r r
(7.97)
Podle pravidel pro vektorov souin meme upravit druh vraz na prav stran druh
rovnice
( ) ( ) ( )
M M M M M M
m m m
x x dm . dm . dm

=

r r r r r r (7.98)
Ponvad vektor hlovho zrychlen je kolm na prvodi
M
r , bude skalrn souin
M
. r
roven nule. Dle plat

2
M
m
r dm I

=

, (7.99)
kde I

je moment setrvanosti k ose o jdouc referennm bodem kolmo na rovinu

pohybu. S vyuitm vztahu pro tit tj.
T M
m
m dm =

r r pak rovnici (7.93) lze pepsat do

tvaru

2
T T T
o T
m m( x ) m m
m( x ) I


= + =
= +
F a r r a
M r a
(7.100)
kde
T
r je polohov vektor od referennho bodu vzhledem k titi T tlesa. Obdreli
jsme vektorov pohybov rovnice obecnho rovinnho pohybu. Ztotonme-li referenn bod
s titm tj.
T
, pak 0
T
= r a rovnice

(7.100)

pejdou na tvar


T
T T
m
I
=
=
F a
M
(7.101)
Tento tvar je podstatn jednodu ne systm rovnic (7.100) a proto jej zpravidla pi een
konkrtnch loh budeme pouvat. Rovnice (7.103) meme slovn interpretovat: Dynamiku
obecnho rovinnho pohybu meme eit jako dynamiku translanho pohybu hmoty
soustedn v titi (na kterou psob vslednice vnjch sil) a rotanho pohybu tlesa
kolem tit (pod psobenm vslednho momentu vnjch sil).
Poznmka: V ppad, e translan a rotan sloka pohybu tlesa jsou vzny (nap. pi
odvalovn kotoue), pak je nutn do schmatu uvolnnho tlesa zakreslit orientace
translanho a hlovho zrychlen tak, aby si navzjem odpovdaly -viz obr. 7.20.
V ppad pmoarho pohybu tit pro slokov zpis rovnic (7.101) budeme
pouvat souadnice kartzsk tj.

x Tx y Ty T T
F ma ; F ma ; M I = = = (7.102)
Jestlie drha pohybu tit bude kivoar, pak pro zpis slokovch pohybovch rovnic
pouijeme pirozen souadnice okamit teny a normly drhy tit

t Tt n Tn T T
F ma ; F ma ; M I = = = ,
Pro kinetickou energii tlesa konajcho obecn rovinn pohyb vztah
7-Dynamika tuhho tlesa
85
een: Nejprve zjistme hodnotu zrychlen stedu vlce pi za pedpokladu, e dochz k jeho
odvalovn pi obecnm sklonu sklon naklonn roviny. Zvolme-li jako vztan bod tit,
pak pro zvolen souadn systm pohybov rovnice ve slokch jsou:
x: ...
t S
mg sin F ma =
y:... 0
n
F mg cos =
z:...
t T
Fr I =

Pro moment setrvanosti vlce k ose toton s jeho geometrickou osou pouijeme znm
vztah
2
1
2
T
I mr =
V ppad, e bychom jako vztan bod pouili pl rychlosti P, pak pohybov rovnice
by mly tvar:
x: ...
t S
mg sin F ma =
y:... 0
n
F mg cos =
z:...
P
mg sin r I =

Hodnotu I
P
urme za pomoci Steinerovy vty tj.
2 2
3
2
P T
I I mr mr = + = .
M-li dochzet k odvalovn vlce, mus bt dle splnna podmnka valen
T
a r = .
V obou ppadech jsou v rovnicch 4 neznm
S n t
a , F ,F , . Pro hodnotu zrychlen stedu
vlce dostvme v obou ppadech vsledek
2
3
S
a g sin = , vpoet pi pouit druhho
systmu rovnic je vak jednodu.
Pi maximlnm hlu sklonu
max
jet dochz k odvalovn a ten sloka reakce
t
F
je rovna tec sle tj.
t n max
F F f mg cos = = . Pak meme kombinac podmnky valen a
vztahu pro zrychlen stedu kotoue
2
3
S max
a g sin = urit z prvn rovnice hodnotu
souinitele smykovho ten
max
1
3
f tg = .
Poznmka: U nkterch loh je eln kombinovat pohybov rovnice pro jednotliv sloky
pohybu tlesa se zkony zachovn platnmi pro cel tleso.

Pklad 7.7. Koule je vrena poten rychlost v
T0
tm ten na podloku, koeficient
smykovho ten je f. Urete as t po kter se koule smk, na jak drze x se smk a
jak je jej konen rychlost v
Tk
po ukonen smkn.
een:
Vyuitm vztahu pro impuls momentu zjistme dobu trvn impulsu tec sly
02 1
2
5
k
O
v
I M t B B t
fg
= = =
Vyuitm pohybov rovnice pro translan sloku pohybu dostaneme konenou rychlost
5
0 0
5
7
t
t T T Tk T T Tk T
F
F ma a v v a t v v
m
= = = =
Ze zkona zachovn energie dostaneme vztah pro drhu na kter tec sla psob
2
2 2 2 0
0
1 1 1 12
2 2 2 49
k k t
v
mv I F x mv x
fg
+ + = =

Kontroln otzky:
7-Dynamika tuhho tlesa
87
Vychzme pitom z vty o momentu hybnosti pro soustavu hmotnch bod tj.
moment hybnosti tlesa uvaujeme jako souet momentu hybnosti stedu hmotnosti.
vzhledem k tomuto bodu a moment hybnosti vech bod tlesa k titi.
S tlesem spojme souadn systm
2 2 2 x y z
O jeho potek ztotonme s nehybnm
bodem tlesa. (obr.7.22). Novou polohu tlesa urujeme z posloupnosti t krok:a) pootome
kolem osy z
1
o precesn hel ,osa x
1
se pemst do uzlov pmky u; b) otome kolem
uzlov pmky u o hel nutace , z
1
se pemst do z
2 ;
c) kolem z
2
pootome o vlastn rotaci
. Vslednou hlovou rychlost pi sfrickm pohybu lze tedy sloit ze t rotac tj. z hlov
rychlosti precese , rotace a nutace
= + +

(7.106)

1
= + +
2
k k u

(7.107)























Jak ji bylo zmnno pi popisu dynamiky rotanho pohybu tlesa, aby hmotnostn
charakteristiky tlesa nezvisely na ase, je nutn vztan souadn systm spojit s tlesem tj.
souadn systm O
x2 y2 z2
. Souadnice vsledn rychlosti dostaneme z Eulerovch hl a jejich
asovch derivac prmtem do os x
2
, y
2
, z
2


2
2
2
x
y
z
sin sin cos
sin cos sin
cos
= +
=
= +

(7.108)
Rovnice (7.108) jsou znm Eulerovy kinematick rovnice. V soustav spojen s tlesem je
vektor tedy vsledn hlov rychlosti tedy vyjden
Obr. 7. 22

7-Dynamika tuhho tlesa
89
kde
2 O
b ,
2
jsou sloupcov matice momentu hybnosti a vektoru hlov rychlosti a
2
I je
matice setrvanosti tlesa.
Kinetickou energii rotujcho tlesa kolem okamit osy oten hlovou rychlost
lze urit nsledujcm postupem
( ) ( ) ( )
2
1 1 1
2 2 2
k
m m m m
E v dm . dm . x . x dm = = = =

v v v r r v (7.117)
Posledn integrl na prav stran rovnice vyjaduje moment hybnosti tlesa, take lze pst

1
2

k
E =
O
b (7.118)
nebo

1
2
k
E =
T
I (7.119)
V ppad, e smry os souadn soustavy ztotonme s hlavnmi osami setrvanosti, pak plat

2 2 2
1 1 1
2 2 2
k
E I I I

= + + (7.120)

7. 4. 1 Pohybov rovnice pi sfrickm pohybu tlesa
Z kapitoly o soustav hmotnch bod vme, e moment vnjch sil je roven asov zmn
momentu hybnosti

O
O
d
dt
=
B
M , (7.121)
kde vektor
O
B v maticovm zpisu meme vyjdit pomoc vztahu (7.116).
Jak vak bylo zmnno v vodu, vztah (7.121) plat jen pro inerciln tj. nepohybliv
soustavy souadnic. Pokud jej vak chceme pout pro vektory M
O
a B
O
vyjden v soustav
2 2 2 x y z
O spojen s tlesem tj. soustav pohybliv, pak je nutn si uvdomit, e smry vektor
bze rotujc soustavy zvis na ase a asov derivace vektor bze je obecn rzn od nuly.
V ppad, e pohybliv souadn soustava vi soustav nepohybliv rotuje hlovou
rychlost , pak mezi asovou zmnou libovoln vektorov veliiny R vyjden
v nepohybliv soustav O
x1y1z1
a v soustav pohybliv

O
x2y2z2
plat vztah:

1 2
2 2
d d
x
dt dt
= +
R R
R , (7.122)
kde vektory
1 2
1
,
d d
dt dt
= =
2
R R
R R

maj jako souadnice asov derivace souadnic vektor
R
1,
R
2
.
2
R

tedy znamen, e se derivuj jenom souadnice vektoru R vyjden v soustav

O
x2y2z2 ,
neprovd se vak ji derivace vektor bze O
x2y2z2
, i kdy je to soustava pohybliv.

Uvaujme potek souadn systm spojen s tlesem O

s potkem ve stedu sfrickho
pohybu, smry os , , tohoto souadnho systmu ztotonme se smrem hlavnch os
setrvanosti. S pouitm identity (7.122) pak v soustav spojen s tlesem m rovnice (7.121)
v maticovm zpisu tvar

2 2 2 2 2 2 O
= + m I I

. (7.123)
7-Dynamika tuhho tlesa
91
Poznmka1: Dynamiku obecnho prostorovho pohybu bychom eili jako univ pohyb
posuvn dan pohybem tit (
T
m =
2 2
f a ) a relativn pohyb sfrick okolo tit
(
2 2 2 2 2 2 O
= + m I I

). een tchto rovnic umon popsat pohyb tit a sfrick pohyb
kolem tit.


7. 4. 2 Technick aplikace sfrickho pohybu
Z hlediska technickch aplikac maj zkladn vznam dva zvltn ppady sfrickch
pohyb: 1) Bezsilov setrvank - tleso je podepeno v titi a vsledn vnj silov inky
vzhledem k tto opoe jsou nulov.
2) Tk symetrick setrvank - rotan symetrick tleso je roztoeno velkou
hlovou rychlost, je podepeno v bod sv geometrick osy a je podrobeno inku sly te.
V ppad bezsilovho setrvanku je tleso podepeno v titi tj. sla te je
v rovnovze s reakc opory a tak moment vnjch gravitanch sil je nulov. Plat tedy

O
=
=
M 0
F 0
(7.129)
Z toho ovem vyplv, e v zkladnm (nepohyblivm) souadnm systmu je hybnost i
moment hybnosti stl co do velikosti i co do smru. Stl je i mechanick energie
bezsilovho setrvanku. Plat tedy

( )
2 2 2
1 1 1
2 2 2
1 1 1
2 2 2
k
E I I I
. I I I konst.




= + + =
| |
= + + + + =
|
\
i j k i j k
(7.130)
Prmt vsledn hlov rychlosti do nositelky momentu hybnosti je tedy tak stl. Z toho
pak vyplv, e roztome-li bezsilov setrvank kolem nkter z hlavnch os setrvanosti,
bude se kolem n otet jako kolem sv stl osy (ani by tato osa musela bt fixovna k rmu
loisky). Podepen setrvanku v titi meme nahradit uchycenm v Cardanov zvsu
(kter m monost t nezvislch rotac tj. m 3
0
volnosti). Poloha hlavn osy oten pak
zachovv svj smr (vzhledem ke stlicm) bez ohledu na rotaci zemskou a takov
setrvank meme vyut pro detekci jeho relativnch pohyb vi pohybujcm se objektm.
V ppad e poten hlov rychlost nele na hlavn ose setrvanosti, nen ji
pohyb rotan, ale sfrick. Pitom pro rotan symetrick tlesa plat, e se jedn o pohyb
s rovnomrnou (regulrn) preces i vlastn rotac; hel nutace je stl. Vsledn hlov
rychlost je dna soutem dvou Eulerovch rychlost tj.
= + (7.131)
Vektory hlov rychlosti precese, rotace a vsledn hlov rychlosti le v ppad
bezsilovho setrvanku v jedn rovin. Pi psoben stl vnj silov dvojice se inek tto
dvojice projev tm, e osa bezsilovho setrvanku se bude stle vce piklnt ke smru
vynucen rotace tj. setrvank se bude snait zmnit vlastn rotaci tak, aby byla souhlasn
rovnobn s rotac vynucenou. Tmto zpsobem nap. vysvtlit napimovn pvodn
naklonn osy dtskho vlka roztoenho na vodorovn desce.
V ppad tkho setrvanku podepenho pod titm psob pi sklonn ose na
setrvank ve smru horizontlnm vnj silov dvojice (sla te a reakce od opory), kter se
sna osu rotace otoit kolem vodorovn osy o. Podle dAlembertova principu setrvan
moment mus bt v rovnovze s momentem sil vnjch sil tj. mus platit
s
o o
I = M .
7-Dynamika tuhho tlesa
93
Vzhledem k tomu, e

setrvank je tk (tj. nedochz ke zmn velikosti hodnoty
vlastn hlov frekvence), je hodnota precesn frekvence tak konstantn. Zane-li na
roztoen tk setrvank (kter m v bod uchycen pod titm monost sfrickho
pohybu) psobit konstantn vnj moment
O
M , pak pro existenci kinetostatick rovnovhy
mezi psobcmi a setrvanmi silovmi inky mus vznikl gyroskopick moment
s
O
M
bt stejn velk, ale opan orientovan jako
O
M
.

Pro vklad chovn setrvanku je nutno uvaovat to, e moment hybnosti
O
B tlesa
souvis s vslednm momentem
O
M vnjch sil zcela analogicky jako hybnost H tlesa s
vslednou vnj silou F. Stejn jako setrvan sla univ zapinn akcelerac tlesa je
rovna asov derivaci hybnosti, velikostn je rovna vsledn psobc sle a je namena proti
n, tak i setrvan gyroskopick moment je zapinn pohybem tj. dvma souasnmi
rotacemi, asov zmna momentu hybnosti je rovna vslednmu momentu psobcch sil a je
namen proti nmu.
V ppad, e uchycen tkho setrvanku m 2
0
volnosti (obr. 7.24a), pak je mon
jej pout k zachovn pevnho smru vi rotujc Zemi a nazv se gyrokompas. U
gyrokompas je setrvank roztoen vysokou hlovou rychlost
1
(2000 4000) rad.s

= ,
precesn rychlost je urena rotac Zem tj.
5 1
7, 27.10 rad.s
Z


= = . Vznikl gyroskopick
moment M
G
se sna natoit osu setrvanku tak, aby byla rovnobn s osou Zem.
Psobenm zva pop. pruinou je vak osa setrvanku udrovna v horizontln rovin tj.
ve smru teny k polednku (obr. 7.24b). Vzhledem k tomu, e precesn pohyb osy
setrvanku souhlas s pohybem Zem, relativn pohyb osy vi Zemi je nulov a osa
gyroskopu m neustle smrem k zemskmu plu.
Tk setrvank m podle pedpokladu velk moment setrvanosti a jeho rotan
energie je velk, pitom rotace probh kolem jedn z hlavnch os setrvanosti tj. loiska
nejsou namhna setrvanmi silovmi inky. V ppad roztoen tkho setrvanku na
vysokou hlovou rychlost pi vychlen osy me setrvank psobit na okol velkmi
momenty tj. m stabilizan schopnost. Uplatoval se proto nap. jako soust dcch
zazen zamezujcch kvn lodi nebo jednokolejovch vozidel.
Chceme-li setrvankem polohu pslunho technickho zazen stabilizovat, mus
bt spojen se setrvankem takov, aby vyvolan reakce tlumily vkyvy. Nap. u lod, aby se



z
2
x
1
Obr. 7. 23
7-Dynamika tuhho tlesa
95
een: hel nutace je =90
0
, vztah pro gyroskopick moment
0 0 G
M I = tedy plat
pesn. Pedpokldme pravotoiv smr oten turbiny. Gyroskopick moment psob
kolmo na vektory precese i rotace a mus bt v rovnovze s reakcemi v loiskch. Plat
tedy
0 0
0
G
A G A B
M I
F l M F F
l l

= = = =

=
=4169N