6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod

-38-
6. Dynamika soustavy hmotnch bod
6. 1 Druhy sil. Pohyblivost soustavy hmotnch bod
Soustavu N hmotnch bod chpeme jako nespojit modelov objekt skldajc se z N
bodovch tles o hmotnostech
1 2 N
m ,m ,...,m . Jestlie jednotliv body jsou v pmm kontaktu,
pak takovou soustavu nazvme soustavou vzanch bod (nap. spojeny tyemi o
zanedbateln hmotnost), v ppad e jsou spojeny nepmo (nehmotnmi pruinami,
gravitanmi silami apod.), pak se jedn o soustavu volnch bod. V obou ppadech se tlesa
vzjemn ovlivuj tj. pohyby jednotlivch tles uvnit soustavy zvis obecn na polohch
okolnch bod.
Jednotliv hmotn body na sebe navzjem psob vnitnmi silami (sly S, S

na obr.
6.1), podle 3.Newtonova zkona je vak vslednice tchto vnitnch sil rovna nule. Mimo tyto
vnitn sly psob na soustavu sly vnj, jejich pvod je od tles nepatcch do uvaovan
soustavy. Pohyblivost mechanick soustavy charakterizujeme potem stup volnosti. Je to
slo, kter udv, kolika nezvislmi parametry je urena poloha jednotlivch len soustavy
(v danm ppad tedy hmotnch bod). Vazby mezi jednotlivmi leny soustavy pitom
omezuj pohyblivost soustavy. Vzhledem k tomu, e poloha bodu je v prostoru urena 3
souadnicemi, pak v prostoru pro poet stup n volnosti soustavy N vzanch bod s m
vazbami plat vztah
3 n N m = (6.1)
Podobn pro rovinou soustavu bodovch tles plat
2 n N m = (6.2)
Nap. dvouhmotov soustava na obr. 6.1 m dva stupn volnosti, nebo jej poloha je urena
dvma souadnicemi s
1
, s
2
(styk tles pruinami nen vazba).

Obr. 6. 1

6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-39-

Sly psobc v rmci sledovan soustavy rozdlujeme na :
Sly vnj............................
1 1 2 1 2 1 2
N , N , G , G S T , T , ,
Sly vnitn............................S, -S
Sly akn...............................
1 2 1
G , G , S , S, - S
Sly reakn...........................
1 2 1 2
N , N , T , T
Sly pracovn..........................
1 2 1 1 2
G , G , S , S, - S, T , T
Sly nepracovn ......
1 2
N , N .
O tom, zda njak sla je silou vnj nebo vnitn rozhodujeme a pi formulaci problmu.
Nap. pokud ns zajm pohyb jen jednoho z tles (nap. tlesa 2), je pro nj sla S ji silou
vnj.
6. 2 Pohybov rovnice soustavy hmotnch bod
Pro soustavu hmotnch bod je nezvislch pohybovch rovnic tolik, kolik m soustava
stup volnosti. Pi sestavovn jednotlivch pohybovch rovnic meme postupovat bu
uvolovnm jednotlivch bod ze soustavy nebo sledovnm pohybu soustavy jako celku.
6. 2. 1 Sestavovn pohybovch rovnic pro soustavu hmotnch bod
metodou uvolovn jednotlivch tles
Pohybov rovnice soustavy hmotnch bod metodou uvolovn zskme tak, e jednotliv
body uvolnme ze soustavy. K rovnicm pohybovm pak pipojme rovnice dal
(kinematick, statick apod.) tak, aby souhlasil poet neznmch a poet rovnic. Pokud se
v pohybov rovnici vyskytuje krom zrychlen bod i jeho rychlosti pop. jeho souadnice,
nejsou to dal neznm, jejich asov zvislosti zjistme integrac pohybov rovnice. Polohy,
rychlosti a zrychlen pro kad jednotliv bod tedy reprezentuj jen jednu neznmou.
asto pohyby jednotlivch bod jsou vzjemn vzan-nap. 2 body jsou spojeny
nehmotnmi tyemi, lanem pes kladky apod. V tomto ppad zpravidla zavdme polohov
souadnice jednotlivch bod tak aby: a) byly odetny od pevnho bodu nebo pevn
referenn roviny; b) mly smr pohybu bod. Kinematickou rovnici vazby pak zskme tak,
e vyjdme celkovou dlku spoje mezi body pomoc jejich polohovch souadnic. Dv
nsledn asov derivace tohoto vztahu pak ur vztahy mezi rychlostmi a zrychlenmi obou
bod.













6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-40-

Pklad 6. 1 Sestavte pohybov rovnice dvouhmotov soustavy podle obr. 6.2 pohybujc se
pod vlivem thovch sil v hladkch drkch z poten vyrkovan polohy.


Obr. 6. 2
een: Zavedeme polohov souadnice obou bod s
1
a s
2
a hel charakterizujc sklon
spojovac tye . V obecn poloze pro 1. hmotn bod plat
1 1 1 1
m + + = G N S a
Podobn pro 2. hmotn bod

2 2 2 2
m + = G N S a
Po rozepsn do os x, y dostvme systm rovnic
x:
1
0 S cos N + = (a)
y:
1 1 1
m g S sin m s = (b)
x:
2 2
S cos m s = (c)
y:
2 2
0 m g N S sin + = (d)

Soustava m 1
0
volnosti, promnn veliiny
1 2
s ,s , jsou svzny vztahy
2 2 2
1 2
s ( l s ) l + = (e)
O
x

s
2
s
1
y

A
N
1
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-41-
1
l sin s = (f)
Mme tedy 6 rovnic pro 6 neznmch s
1
, s
2
, , S, N
1,
N
2
. Pro nalezen vlastn pohybov
rovnice pro 1. bod bychom postupovali nsledovn:
Z rovnice (e) bychom zjistili vztah
2 1 1
s f ( s ) = , z rovnice (f)
2 1
f ( s ) =
Z prvn asov derivace vztah (e) bychom zjistili
2 3 1 1
s f ( s ,s ) = ,
Z druh asov derivace vztah (e) bychom zjistili
2 3 1 1 1
s f ( s ,s ,s ) = .
Po dosazen tchto vztah do rovnic (a)-(d) bychom z tchto rovnic vylouenm reakc S, N
1
,
N
2
zjistili vlastn pohybovou rovnici pro 1. bod.

6. 2. 2 Sestavovn pohybovch rovnic pro soustavu hmotnch bod analzou pohybu
soustavy jako celku
Pi metod uvolovn bod je nutno sestavit a eit pomrn velk mnostv rovnic. Proto
metodu uvolovn pouvme v ppadech malho potu bod nebo v ppadech, kdy je
nutno urit vnitn sly soustavy nebo stanovit pohyb jednotlivch bod.
Velikosti vnitnch sil psobc mezi jednotlivmi hmotnmi body ns vak zpravidla
nezajmaj. S uvenm 3. Newtonova zkona meme vnitn sly ze systmu pohybovch
rovnic snadno odstranit. Rozdlme sly psobc na kad i-t bod soustavy na sly vnj
E
i
F
a na sly vnitn tj. na sly od okolnch bod
I
ik
F . Pro i-t bod soustavy pak plat

E I
i ik i i
k
m + =

F F a , (6.1)
kde stn probh pes vechny sousedn body tj. k=1,2(i-1), (i+1),N. Setenm pes
vechny body soustavy pak dostvme

N N N
E I
i ik i i
i i k i
m + =

F ( F ) a , (6.2)
Z 3. Newtonova zkona vak vyplv
0
N
I
ik
i k
=

( F ) (6.3)
a plat tedy

i
N N
E
i i
i i
m =

F a (6.4)
Vynsobme-li systm rovnic (6.1) postupn vektorov prvodii bod
i
r a seteme pes
vechny body, pak dostvme

N N N
E I
i i i ik i i i
i i k i
x x x m
| |
+ =
|
\

r F r F r a (6.5)
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-42-
Opt podle 3. Newtonova zkona je druh len na lev stran rovnice (6.5) roven nule ili
plat

1 1
N N
Oi i i i
i i
x m
= =
=

M r a . (6.6)
Rovnice (6.4) a (6.6) jsou vektorov pohybov rovnice cel soustavy hmotnch bod. Pro
zvolen souadnicov systm Oxyz tyto vektorov rovnice meme pro prostorovou soustavu
rozepsat do 6 rovnic skalrnch. V ppad, e stice se pohybuj jen v jedn rovin x-y
(rovinn ppad), pak pohyb soustavy je popsn pomoc 3 nezvislch skalrnch rovnic.
Poznmka: Jako vztan bod pro rovnici (6.6) meme vzt i libovoln jin bod (nap.
v ppad soustavy 2 bod je vhodn prsek vektor
1
a a
2
a )
Pklad 6. 2 Sestavte pohybov rovnice pro soustavu hmotnch bod na obr. 6.2 na zklad
popisu pohybu soustavy jako celku.
een:
Zvolme-li vztan bod pro momentovou podmnku v bod A (pro tento vztan bod je
moment setrvanch sil nulov), pak aplikac rovnic (6.4) a (6.6) dostvme vztahy
1 2 2
1 2 2 1 1
2 2 2 1 1
0
0
0
x : N m s ,
y : G G N m s ,
z : N G l s N s .
=
+ =
= ( )( )

K tto rovnici pak pidme vazebn podmnku
2 2 2
1 2
l s ( l s ) = + .

Sestavovn pohybovch rovnic uvolovnm jednotlivch bod a sledovn soustavy
jako celku meme kombinovat. Soustavu bod meme rozdlit na podskupiny a pst
pohybov rovnice pro jednotliv podskupiny pop. pro jednotliv body


6.3 Hybnost a moment hybnosti soustavy hmotnch bod
Vsledn hybnost H resp. vsledn moment hybnosti B
O
soustavy hmotnch bod k bodu O
je rovna vektorovmu soutu hybnost h
i
resp. moment hybnost b
Oi
jednotlivch bod
soustavy

1
,
n n
i O Oi
i i= =
=

1
H h B = b . (6.7)
Vzhledem k tomu, e vslednice soustavy hmotnch bod je rovna nule, asov zmna
vsledn hybnosti H soustavy hmotnch bod je rovna vslednici F jen vech psobcch
vnjch sil

H
= F
d
dt
. (6.8)
Podobn uvme-li, e vsledn moment vnitnch sil je nule, pak pro asovou zmnu
vslednho momentu hybnosti B
O
dostvme vztah
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-43-

O
O
d
dt
B
= M , (6.9)
kde
O
M je roven vslednmu momentu vech psobcch vnjch sil. Pro soustavu
hmotnch bod tedy plat podobn jako pro jeden hmotn bod impulsov vty:
1. impulsov vta-asov zmna celkov hybnosti soustavy hmotnch bod je rovna
vslednici vnjch sil. Vnitn sly nemaj vliv na celkovou hybnost soustavy.
2. impulsov vta- asov zmna celkovho momentu hybnosti soustavy hmotnch bod
k libovolnmu pevnmu bodu je rovna vslednmu vnjmu momentu k tmu bodu.

6.4 Zkladn vty pro soustavu hmotnch bod
Vraz pro hybnost soustavy hmotnch bod lze zjednoduit zavedeme-li pojem sted
hmotnosti soustavy hmotnch bod S podobnm zpsobem jako tit tlesa

1
i N
S i
i
m m
=
=
=
i
r r ,
1
N
i
i
m m
=
=

(6.10)
Pak plat
1 1
i N i N
s s i i i
i i
m m m m
= =
= =
= = =
i
r a r h a meme pst

S
d
m
dt
= =
H
a F (6.11)
Slovn tuto rovnici lze vyjdit vtou o pohybu stedu soustavy hmotnch bod - sted
hmotnosti soustavy bodovch tles se pohybuje jako hmotn bodov tleso, ve kterm je
soustedna cel hmotnost soustavy a na nj psob vechny vnj sly.
Pokud je tedy soustava hmotnch bod v njakm smru izolovna od okol, pak se
hybnost jednotlivch bod soustavy v tomto smru nemn a zstv v tomto smru i
konstantn hodnota celkov hybnosti.
Vimnme si nyn momentu hybnosti soustavy hmotnch bod k potku nepohybliv
vztan soustavy O
xyz..
Jeho velikost je dna soutem moment hybnosti hmotnch bod

i
O i i i i i
d
x m ( x m )
dt
= =

r
B r v r . (6.12)
Vyjdme-li polohov vektor i-tho bodu jako
i S iS
= + r r r lze moment hybnosti napsat ve
tvaru
( ) ( )
O S iS i S iS
d
x m
dt
(
= + +
(

B r r r r (6.13)
a po roznsoben a prav bude
( )
O S S i S i iS i iS S iS i iS
d
x m x m m x x m
dt
| |
= + + +
|
\

B r v r r r v r v (6.14)
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-44-
Zvolme-li za potek O souadn soustavy hmotn sted S, pak
S
= r 0 a ze vztahu (6.10)
vyplv, e

1
0
i N
i is
i
m
=
=
=

r . (6.15)
Pak rovnici (6.14) meme pepsat na tvar
( )
O S S iS i iS
x m x m = +

B r v r v (6.16)
kde v
iS
je rychlost i-tho bodu vzhledem k titi. Rovnici (6.16) lze vyjdit vtou o
momentu hybnosti soustavy hmotnch bod:
Moment hybnosti soustavy hmotnch bod k libovolnmu pevnmu bodu je roven
soutu momentu hybnosti hmotnho stedu vzhledem k tomuto bodu a moment hybnosti bod
soustavy k titi. Vzhledem k tomu, e moment hybnosti stedu soustavy vzhledem k titi
je nulov, pak ze vztahu (6.16) vyplv, e 2. impulsov vta plat nejen k libovolnmu
pevnmu bodu ale i k pohyblivmu hmotnmu stedu. Vlastn pohyb hmotnho stedu tedy
nem vliv na oten jednotlivch hmotnch bod kolem osy prochzejc hmotnm stedem
soustavy.
Z hlediska kinetick energie je celkov kinetick energie soustavy hmotnch bod
rovna soutu kinetickch energi jednotlivch tles. Rychlost kadho bodu
j
v soustavy
vyjdit pomoc zkladnho rozkladu tj. pomoc rychlosti
s
v bodu S a rychlosti pohybu bodu
js
v vzhledem k hmotnmu stedu tj.
v v v
j s js
= + . (6.17)
Vzhledem k tomu, e plat

1 1 1
0 0
i N i N i N
j js j js j js
i i i
m m m
= = =
= = =
= = =

r r v , (6.18)
pro celkovou kinetickou energii soustavy hmotnch bod plat vztah

2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
2
2 2 2 2 2 2
v v v v v v v
k j j s s j js j js s j js
E m m m m m m = = + + = +

(6.19a)
Slovnm vyjdenm tto rovnice je Koenigova vta- Kinetick energie soustavy hmotnch
bod je dna soutem kinetick energie hmotnosti soustedn v jejm hmotnm stedu a
kinetick energie pi pohybu vzhledem k hmotnmu stedu.
Podobn jako pro hmotn bod plat i pro soustavu hmotnch bod vta o zmn
kinetick energie. Pouvme ji pedevm pro uren vztah mezi rychlostmi bod soustavy
pi zmnch pohybovch stav pi psoben sil, kter jsou konstantn nebo funkc polohy.
Pro soustavu rotujcch hmotnch bod mohou existovat zdnliv paradoxn kazy. Uvaujme lovka
se zanedbatelnou hmotnost, kter dr v roztaench rukou tk zva o hmotnosti m a stoj na otivm
stolku. Jestlie stolek rotuje s hlovou rychlost
1
a dlka roztaench rukou je r
1
, pak celkov kinetick
energie a celkov moment hybnosti rotujcch zva je roven

2 2 2
1 1 1 1
1
2
2
k
E mv m r
| |
= =
|
\
,
1 1 1
2
o
B mr v = (6.19b)
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-45-
Jestlie lovk ob ruce vodorovn pithne k tlu na polomr r
2
, pak celkov moment hybnosti obou zva se
nezmn (moment vnjch sil je vzhledem ke svisl ose rotace nulov) a bude platit
1 2 o o
B B = . Vzhledem
k tomu, e se vak snil polomr rotace, hlov rychlost rotace se zv na hodnotu
2
tj.

2
2 2 1
1 1 2 2 2 1 2
2
2 2
r
m r m r
r
= = (6.19c)
Tm se vak zv hodnota kinetick energie rotujcch zva. Plat toti, e kinetick energie po pipaen je
rovna

4
2
2 2 2 1 1
2 2 1 2 1 2
2 2
1
2
2
k k
r r
E mv m r E
r r

| | | |
| |
= = =
| | |
\
\ \
(6.19d)
Potenciln energie gravitanho pole se nezmnila, co se tedy stalo s vtou o zachovn energie? lovk na stole
musel vykonat njakou prci, pekonvn sil ten to zejm nebylo. Vykonal j tm, e pi pitahovn rukou
lovk pekonval odstediv sly psobc na zva. Na celm dji je jet dal zdnliv paradox. Co roztoilo
zva na vt hlovou rychlost? Pi pitaen rukou musel na trup lovka psobit njak moment sly.
Odstediv sla vak nepsob dnm momentem, nebo je to sla radiln. Pi pitahovn zva vak dochz
k pemisovn hmot podl polomru v rmci rotujc soustavy, take na zva psob sly Coriolisovy jako
reakce na pohyb vyvolan aknmi tahovmi silami obou ruk. Tyto Coriolisovy sly vyvolvaj tlaky na veden
(na ruce lovka) a vyvolvaj hlov zrychlen tj. zv otky trupu. Z hlediska soustavy vak tlaky na veden
jsou silami vnitnmi tj. nemaj vliv na celkov moment hybnosti soustavy, take pouit zkona zachovn
momentu hybnosti bylo v danm ppad oprvnn. Zvis pitom vsledn zven hlov rychlosti na
rychlosti pipaen rukou? Pi pomalm pitahovn je sice velikost Coriolisovch sil men, del je vak trvn
jejich psoben take jejich celkov impuls momentu je v obou ppadech stejn. Coriolisova sla tedy nen jen
pouhou zdnlivou silou, jej dsledky bychom pozorovali jen v rotujc soustav. Meme ji tedy zaadit
mezi sly Newtonova typu tj. vyvolv zrychlen tles pozorovateln i v soustavch inercilnch.
Roztiv efekt Coriolisovch sil je s vhodou pouvn v ppad Kaplanovy turbiny s vertikln osou rotace
(tzv. reakn turbiny) (obr. 6.3). stice kapaliny vstupuj mezi rotujc lopatky v radilnm smru, pitom jsou
uneny lopatkami turbiny. Dochz tedy k pemisovn hmot podl rotujc soustavy, co vyvolv vznik
Coriolisovch setrvanch sil, kter zvyuj otky a tm i innost turbiny

lopatky
voda
Obr. 6.3
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-46-
Hmotn sted soustavy hmotnch bod byl zaveden jako takov bod, v nm je soustedna
hmotnost cel soustavy s tm, e jeho statick moment je stejn jako statick moment od cel
soustavy. Za pedpokladu, e thov zrychlen je v rmci soustavy konstantn, pak z hlediska
jeho polohy plat, e je toton s polohou tit. Pro uren jeho polohy plat vztahy
odvozen ve statice tj. z hlediska polohy tedy meme oba pojmy zamovat. Zvltn
ppad nastv, kdy na soustavu v nkterm smru nepsob dn vnj sly tj. soustava je
v tomto smru izolovan od okolnho silovho psoben. V tomto smru se pak nemn
hybnost soustavy tj. jej hmotn sted setrvv v klidu nebo se pohybuje rovnomrn
pmoae (vta o pohybu hmotnho stedu).
Z hlediska momentu hybnosti pitom nemus bt podmnka silov izolace v uritm
smru splnna. Rozhodujc vak je, aby z hlediska aplikace zkona zachovn momentu byl
splnn nulov vsledn moment vnjch sil k uritmu bodu.
Pklad 6. 3 Pes kladku je pehozeno lano, po nm zanou z klidu plhat dv stejn tk
opice. Prvn m schopnost plhat vi lanu relativn rychlost c
1
, druh relativn rychlost c
2
.
Kter z nich bude nahoe dve a jak bude rychlost v
l
pohybu lana, zanedbme-li pasivn
opory, hmotnost kladky a lana.






Obr. 6. 3



een: Protoe moment vnjch (v danm ppad gravitanch) sil vzhledem k ose oten
kladky je nulov, je moment hybnosti soustavy k ose kladky stl (vnitn sly nemaj vliv na
pohyb soustavy jako celku). Vzhledem k poten podmnce klidu na zatku plhu nulov.
Pro uplatnn zkon zachovn musme pouvat absolutn rychlosti. Celkov vsledn
hodnota momentu hybnosti vzhledem k potku zvolen souadn soustavy tedy mus bt
bhem pohybu rovna nule tj. plat:
z:
1 2 1 2
0
a a a a
mv r mv r v v + = = ,
kde
1 1 2 2 a a
v v ,v v = = zna absolutn rychlosti. Ob opice jsou tedy v cly souasn. Rychlost
lana urme z kinematickch vztah
1 1 1 a r u
= + v v v a
2 2 2 a r u
= + v v v
Z hlediska velikosti plat v
1r
=c
1,
v
2r
=c
2
a v
1u
=v
2u
=v
l
. Aby byla splnna podmnka nemnnosti
absolutnch rychlost, mus rychlej opice vyvolat pohyb lana na sv stran vzhledem k zemi
tj. vzhledem ke smru vzhru. Mus tedy platit:
y: v
1a
=c
1
-v
l
=c
2
+v
l
+ v
2a
1 2
2
l
c c
v
+
=

Poznmka: Pi interakcch tles se asto setkvme s ppady, e bhem interakce na sebe
tlesa psobc neznmmi vnitnmi silami. Nap. bychom chtli urit hodnotu rychlosti
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-47-
stely z vchylky zaven olovn desky po vstelu nboje (viz obr. 6.5). Vzhledem k tomu,
e deforman sly bhem vstelu vykonaj neznmou prci, tak pro dj vstelu nememe
pout zkon zachovn mechanick energie. Za pedpokladu, e stelu i desku budeme
povaovat za bodov tlesa (tj. nehmotn zvs bude mt velkou dlku l), pak pro ppad
vstelu nboje horizontlnm smrem meme na soustavu stela-deska pout zkon
zachovn momentu hybnosti a vyjdit pro okamik bezprostedn po vstelu hodnotu
rychlosti koule se zaboenou stelou jako funkci rychlosti dopadu stely. Nslednou aplikac
zkona zachovn mechanick energie pak ji meme z vchylky desky zjistit hodnotu
rychlosti stely.


















Pklad 6. 4 V uzavenm nkladnm voze Avia jsou na bidle ptci. Kdy automobil s
ptactvem, kter v klidu sed zvme a porovnme s namenou hodnotou pot, co ptci uvnit
vzltli, bude hmotnost tto uzaven soustavy : a) ni , b) vy, c) stejn.
een: Z hlediska hmotnosti se nic nezmnilo, tj. pokud bychom vhu soustavy Avie-ptci
definovali pomoc Newtonova gravitanho zkona tj. jako vslednici gravitanch sil
psobcch na Zemi, pak tato vslednice se nezmn. Vhu tles vak zpravidla zjiujeme
z normlov sloky reakce vah. V okamiku, kdy ptci najednou vyltli nahoru z klidu,
bhem jejich zrychlenho pohybu vzhru je nutn ke gravitan sle pist i sly setrvan tj.
celkov te soustavy Avie-ptci se zv. Pi chaotickm poletovn ptk tha vozu stejn
jako kdy sedli. Je to stejn, jako kdy lovk by ze idle vyskoil vzhru. Rozdl je v tom,
e lovk se odr nohama od podlahy a ptci od vzduchu, zven tlak vzduchu psob na
podlahu.



Obr. 6. 4


6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-48-
Pklad 6. 5 Dva eleznin vagny o hmotch m
1
, m
2
se pohybuj po pm horizontln
trati. Urete jak bude rychlost po nrazu, jestlie
2 1
v v >
a pedpokldme neprunou srku.
Ten zanedbejte (obr.6.6).










een: Po neprunm nrazu se budou spojen vagny pohybovat rychlost v

Sly vznikl pi deru vagnu o vagn jsou silami vnitnmi. Ve smru pohybu je proto
vslednice vnjch sil rovna nule. Tedy souet hybnost po nrazu je roven hybnosti ped
nrazem:
( ) v m m v m v m + = +
2 1 2 2 1 1
, kde v je spolen rychlost po nrazu.

2 1
2 2 1 1
m m
v m v m
v
+
+
=

Poznmka: Pro een lohy nememe pout zkona zachovn mechanick energie ,
protoe neznme energii ztracenou pi deformaci.
Pklad 6. 6 Dlo o hmotnosti
2
400kg m =
stoj na vodorovn rovin. Stela o hmotnosti
1
2kg m =
opout hlave dla rychlost
-1
1
500m.s v =
. Jakou zptnou rychlost se bude
pohybovat dlo po vstelu?





x
Obr. 6. 5
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-49-
een:
Za pedpokladu, e dlo nen uchyceno k zkladu, meme dlo a stelu povaovat za
soustavu dvou bodovch tles izolovanch v horizontln smru od okol tj. impuls vnjch
sil v horizontln smru je bhem vstelu nulov. Celkov hybnost soustavy obou tles bude
tedy ped i po vstelu stejn. Protoe celkov hybnost soustavy ped vstelem byla nulov,
pro hybnost po vstelu tedy plat:

1 1 2 2
-1 1 1
1 1 2 2 2
2
6 500
0 7 5 m.s
400
m m ,
m v
x : m v m v v ,
m
= + =

= = = =
H v v 0

Poznmka: Z hlediska pouvn kann je dleit tzv. dynamick reakce psobc na rm
kannu od zkladu pi zabudovn hlavn dla do zkladu. Hodnotu tto dynamick reakce
lze znan snit pouitm brzdovho mechanismu hlavn, kter zpsob, e asov sek
penosu sly dla na rm na zklad je znan del. Pak reakce od rmu nenabv vysok
hodnoty a zkon zachovn hybnosti lze s jistou nepesnost opt pout. V ppad pevnho
spojen dla se zkladem je reakce od zkladu z hlediska soustavy dlo-stela silou vnj tj.
nelze pout zkon zachovn hybnosti. sov rychlost stely vak bude v tomto ppad o
nco vy - nebudou ztrty energie vstelu na pohyb dla a tak sov rychlost stely
nebude snena o zporn orientovanou hodnotu univ rychlosti.

Obecn lze ci: Vt o zmn hybnosti a momentu hybnosti pouijeme tehdy, kdy pjde o
uren zvislosti mezi vnjmi silami, rychlostmi bod a asem a to v tch ppadech, kdy
psobc sly jsou konstantn nebo funkc asu. Vty o zmn hybnosti pitom pouijeme pi
posuvnch pohybech soustavy, vty o zmn momentu hybnosti pro rotan pohyby soustavy.





6. 5 DAlembertv princip pro soustavu hmotnch bod
Pro kad bod soustavy lze pout DAlembertv princip tak jak byl zmnn pro pohyb
bodovho tlesa. Pro i-t bod lze tedy pst

s
i ij i
+ + =

F F F 0 , (6.19)
kde
s
i i
m = F a je setrvan sla psobc na i-t bod. Seteme-li rovnice (6.19) pro vechny
body soustavy dostaneme

1
s
N N N N
i ij i
i i j i =
+ + =

F F F 0. (6.20)
Druh len rovnice (6.20) podle 3.Newtonova zkona je roven nule. Lze tedy pro celou
soustavu pst
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-50-

( )
1
N
s
i i
i =
+ =

F F 0 (6.21)
co znamen, e dAlembertv princip plat i pro soustavu hmotnch bod.
Poznmka: Z vty o pohybu hmotnho stedu pop. z vty o momentu hybnosti vak
nevyplv, e vslednice setrvanch sil psob vdy ve stedu soustavy hmotnch bod.
Nap. pedstavme-li si jako soustavu hmotnch bod rotujc ty ikmo uloenou k ose
rotace, pak vslednice tench a normlovch setrvanch sil psob v dvou tetinch celkov
dlky tye tj. mimo hmotn sted soustavy (kter je v danm ppad toton s titm).

6. 6 Princip virtuln prce v dynamice soustav bod, obecn rovnice
dynamiky
Tm. e dAlembertv princip lze aplikovat i na soustavu hmotnch bod, dynamick loha
vlastn pechz na statickou lohu tj. hledn rovnovhy vnjch a setrvanch sil. Plat zde
tedy vechny metody a principy een znm ve statice, to znamen i princip virtulnch
prac, kter vznikne z rovnice (6.21) vynsobenm u kadho hmotnho bodu pslunm
virtulnm posunem
i
r (v ppad jednoduchch pohyb jsou
i
r posunut mon v rmci
vazeb):

( )
1
N
s
i i i
i

=
+ =

F F r 0 (6.22)
Podle pravidel pro skalrn nsoben tuto rovnici meme pepsat na tvar

( ) ( ) ( )
1
0
N
s s s
xi xi i yi yi i zi zi i
i
F F x F F y F F z
=
(
+ + + + + =

(6.23)
Rovnice (6.22) se nazv obecn rovnice dynamiky. Jej hlavn vhodou je to, e neobsahuje
vnitn sly soustavy.
Poznmka. Pro soustavu o n stupnch volnosti existuje n nezvislch virtulnch posunut,
kad z nich je obecn nenulov. Proto z rovnic (6.22) resp. (6.23) dostvme systm n
nezvislch rovnic umoujcch zjistit hodnotu n nezvislch zrychlen.
Pklad 6. 7 Na lan vedenm pes nehmotnou kladku jsou zaven dv stejn velk zva
hmotnosti m, kter jsou v klidu. Jak velkou hmotu m
z
je nutno pidat, aby se soustava zaala
pohybovat se zrychlenm a?
s
F
1O
=-m

a
s
F
2O
=-(m+m
z
)a
r
1
r
2
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-51-
een: Pro soustavu 2 bod napeme obecnou rovnici dynamiky
( )
2
1
s
i i i
i

=
+ =

F F r 0, kde
1 2
= r r ,
1 1
r r s = = . Sly jsou rovnobn s virtulnmi posuvy, take velikosti
virtulnch prac jednotlivch sil dostaneme jako souin velikosti sil a velikost pslunch
virtulnch posunut, znamnka pitom urme podle smru sly a smru pslunho
virtulnho posunut. Po dosazen do obecn rovnice dynamiky tedy dostvme :
( ) ( ) ( ) 0
z z
m m g m m a s mg ma s + + + = (

.
Zporn znamnko u druhho vrazu odpovdajc virtuln prci vykonan na 2. tlese je
proto, e vektory thov i setrvan sly jsou u 2. tlesa opan orientovny ne vektory
virtulnho posunut. Protoe velikost virtulnho posunut je obecn nenulov, meme celou
rovnici hodnotou s vykrtit a pst
2
z
ma
m
g a
=

6. 7 Vznam dynamiky hmotnch bod
Od dynamiky soustavy hmotnch bod lze u pomrn snadno pejt k dynamice tles,
jestlie tuh tlesa rozdlme na systm hmotnch element s nepromnnmi vzdlenostmi.
Tato kapitola tedy tvo vod a teoretick podklad pro vyetovn pohybu tles a soustav
tles, mechanism a stroj.
Pipomeme si souhrnn, e systm rovnic (6.2) a (6.5) dv 6 rovnic ve slokch.
Rovn tak dv 6 rovnic vta o pohybu stediska rovnobnch sil s vtou o momentu
hybnosti a tak vty o zmn momentu hybnosti. Navzjem jsou vak tyto rovnice zvisl. O
tom, kter z rovnic je pro danou lohu eln aplikovat rozhoduje ada okolnost. Nap. vt o
zmn hybnosti a momentu hybnosti pouijeme hlavn tam, kde jde o vyetovn zvislost
mezi vnjmi silami, rychlostmi bod a asem. Vty o hybnosti jsou vhodn spe pro
vyetovn pmoarch pohyb, vty o momentu hybnosti pro rotan pohyby. Vta o zmn
mechanick energie dv zvislost mezi rychlostmi bod, jejich polohou a pracovnmi silami
nepotencilnho pvodu. V minulosti byl veden spor o tom, zda prvotn v mechanice jsou
veliiny vektorov (Descartes) i skalrn (Leibnitz), zda prvotn je hybnost nebo energie..
Dnes je tento spor vyeen. Stejn dleit jsou oboj veliiny a rozhoduje povaha problmu o
tom, kter metod dme pednost.
Mezi pohybovmi rovnicemi jsou nejdleitj tzv. vlastn pohybov rovnice, kter
neobsahuj explicitn reakce vazeb. Takovch rovnic je tolik, kolik m soustava stup
volnosti. Je proto vhodn pouvn skalrnho pstupu, protoe ten s jistm omezenm
umouje vlastn rovnice nalzt pmo.







Neeen pklady:
6-Dynamika Soustavy Hmotnch Bod
-52-

1.Auto A o hmotnosti 2 t jede smrem doprava rychlost 0,91 m.s
-1
. Mezitm auto B o
hmotnosti 1,35 t jede smrem doleva rychlost 1,83 m.s
-1
. Urete jak bude rychlost po
nrazu, jestlie se auta sraz eln a auta bhem srky nebrzd. Pedpokldme neprun
der. Ten zanedbejte.


[0,19 m.s
-1
]


2.Autobus B o hmotnosti 6803 kg jede smrem doprava rychlost 1,524 m.s
-1
. Mezitm
auto A o hmotnosti 1,36 t jede smrem doleva rychlost 1,219 m.s
-1
. Urete jak bude
rychlost po nrazu, jestlie se sraz a bhem srky nebrzd. Pedpokldme neprun
der. Ten zanedbejte.


[1,067 m.s
-1
]


3. Stelec stojc na hladkm led vystel z puky. Jakou rychlost bude po vstelu
klouzat po ledov ploe, zanedbme-li ten? Hmotnost stelce i s pukou je m
1
=80 kg,
hmotnost stely je m
2
=15 g a poten rychlost stely v
2
=750 m.s
-1
. Urete tak slu
zptnho deru do ramene stelce, trv-li vstel 0,08 s.

[v
1
=0,14 m.s
-1
; F=140,6 N]

Kontroln otzky

Co je to sted hmotnosti soustavy hmotnch bod, jak je definovn?
Impulsov vty pro soustavy hmotnch bod?
Kdy pouvme u soustav hmotnch bod zkon zachovn energie a kdy zkon zachovn
hybnosti resp. momentu hybnosti?