Teorie – 5DT

1) Napište jaký tvar mají pohybové rovnice v polárních souřadnicích.

2) Napište jaký tvar mají pohybové rovnice v kartézském souřadném systému.

3) Napište jaký tvar mají pohybové rovnice v přirozeném souřadném systému.

4) Jaký je definiční vztah pro moment setrvačnosti.

5) Jak je definován princip virtuálních prací.

Vychází z pravidla, že všechny mechanické soustavy se chtějí při pohybu dostat do rovnovážné
polohy. Platí:

6) Jak je difinována obecná rovnice dynamiky.

7) Jak je definován logaritmický dekrement.

Logaritmický dekrement je přirozenný ogaritmus útlumu který je definovám jako podíl dvou po
sobě jdoucích amplitud stejného směru (u tlumeného kmitání). Změna amplitud dvou po sobě
následujících komitů.

8) Nakreslete aplitudovou charakteristiku pro soustavu buzenou

kinematicky.

9) Jak je definováno proporcionální tlumení.

Také viskózní tlumení. Je to tlumení úměrné rychlosti pohybu. (kmitání
lineární soustavy)

10) Nakreslete rázový diagram.

11) Vypočtěte deviační moment k ose XY pro zadaný obrazec (symetrické těleso).
Dxy=0 protože se jedná o symetrické těleso

12) 1. Newtonův zákon.

Zákon setrvačnosti - Těleso setrvává v klidu nebo v rovnoměrném přímočarém pohybu pokud na
něj nepůsobí vnější síla.

13) 2. Newtonův zákon.

Zákon síly - Změna hybnosti hmotného bodu (soustavy hmotných bodů, tělesa) za jednotku času je
rovna působící síle.
14) 3. Newtonův zákon.
Zákon akce a reakce – Každá dvě tělesa na sebe vzájemně působí stejně velkými silami opačného
směru.

15) Amplitudová charakteristika, závislot čeho na čem to je.

Závislost aplitudy na budící frekvenci

16) Bezsilový setrvačník, princip, použití.

Jedná se o případ tělesa, které se pohybuje sférickým pohybem a pro které platí: na těloeso
nepůsobí žádné vnější síly krom tíhové síly// těleso je vázano k základnímu tělesu v těžisti a těžiště
je trvale v klidu. Využití v letecké technice (tzv. umělý horizont).

17) Co je to dynamické vyvažování a jaký je jeho cíl?

Eliminujeme vliv momentových přídavných účinků. Snažíme se docílit stavu kdy Dxy=Dyz=0 (osa
rotace je hlavní osou setrvačnosti). Musíme vyvažovat nejméně ve dvou vyvažovacích rovinách
(eliminujeme vliv momentu)

18) Co je to statické vyvažování a jaký je jeho cíl?

Eliminujeme vliv silových přídavnách účinků. Snažíme se docílit stavu xT=yT=0 (aby těžiště leželo
na ose rotace). Stačí jedna vyvažovací rovina (eliminujeme vliv tíhové síly)

19) Co je to hmotnost v dynamice.

Hmotnost je mírou setrvačných účinků hmotného bodu (soustavy hmotných bodů, tělesa)

20) Co je to hybnost, matematický zápis.

Veličina popisující pohybový stav
hmotného bodu. Je to míra pohybového stavu hmotného bodu.

21) Co je to poloměr setrvačnosti.

Vzdáenost od osy, ve které musí být soustředěna hmota tělesa (hmotný bod), aby se její moment
setrvačnosti rovnal momentu setrvačnosti tělesa

22) Co je to potenciální silové pole.

Potenciál silové pole je prostor ve kterém v každém místě působí na hmotný bod síla určité velikosti
a směru. Platí že práce vykonaná na křivce nezávisí od tvaru této křiky ale jen od počáteční a
koncové polohy.

23) Co je to skeletová křivka a jaké máme základní druhy.

Je to závislost vlastní frekvence na amplitudě kmitu u nelineárních soustav rozlišujeme měknoucí
(degresivní) a tvrdnoucí (progresivní) závislost.

24) Co je to střed rázu.

Je to místo na tělese konající rázy kde je nulová rychlost → v tomto místě budou také nulové
reakční síly (pokud sem umístíme vazbu např. Rotační)

25) Definice ORP.

Je to pohyb složený z Translačního pohybu referenčního bodu a rotačního pohybu tělesa kolem osy
která prochází tímto referenčním bodem.

26) Definice RP.

Těleso koná rotační pohyb, pokud existuje přímka, při kterou platí, že všechny její body mají při
pohybu nulovou rychlost – osa rotace
27) Definice TP.
Těleso koná translační pohyb, pokud má spojnice dvou libovoných bodů při pohybu stále stejný
směr. Všechny body mají stejné trajektorie, stejnou rychlost a zrychlení.

28) Definice momentu setrvačnosti, na čem závisí.

Je to fyzikální veličina, která vyjadřuje míru setrvačnosti tělesa při otáčivém pohybu. (velikost
závisí na rozložení hmoty v tělese vzhledem k ose otáčení).

29) Definice sférického pohybu.

Těleso koná sférický pohyb, pokud je jeden bod trvale v klidu. Jedná se o prostorový pohyb a má 3
stupně volnosti.

30) Druhy pohybů v analytické mechanice.

V analytické mechanice je několik typů posunutí: - Skutečné (tento posun skutečně nastane)
- Možné (je jeich nekonečně mnoho ale jedno z
nich je i posunutí skutečné)
- Virtuální

31) Druhy precesních pohybů u těžkého setrvačníku.

Souběžná (setrvačník se otáčí kolem osy po směru ručiček a zároveň se otáčí okolo osy z také po
směru ručiček) a protilehlá (setrvačník se otáčí kolem osy proti směru ručiček a zároveň se otáčí
okolo osy z po směru ručiček) precere

32) Druhá impulzová věta, zápis, vysvětlit.

Impuls momentu síly k bodu za čas t se rovná změně (přírustku) momentu hybnosti za
stejný čas.

33) Hamiltonův princip.

Hamiltonův princip je integrální princip a lze pomocí něj modelovat soustavy v konečném časovém
intervalu.(v analytické mechanice)

34) Jak funguje gyrokompas.

Účel: určení severu Země. Úhlová rychlost gyrokompasu spolu s úhlovou rychlostí precese
vyvolanou rotací Země vytvoří gyroskopický moment, který otočí setrvačníkem tak že se osa
úhlové rychlosti rotace (gyrokomapsu) ztootžní s osou úhlové precese → na setrvačník přestane
působit gyroskopický moment

35) Jak je definován moment hybnosti hmotného bodu.

r – polohový vektor
m - hmotnost
v – vektor rychlosti
H – vektor hybnosti

36) Jak je definován problém vlastních hodnot.

Problém vlastních hodnot nastává, pokud máme soustavu algebraických rovnic které jsou na sobě
lineárně závislé. (neznámé hodnoty tedy nelze explicitně vypočítat) (většinou si jednou neznámou
zvolíme a zbytek dopočítáme) (např. u volného netlumeného kmitání)

37) Jak je definována zobecněná síla.

Zobecněná síla nemusí mít rozmě síly ale je důležité aby součin zobecněné síly a zobecněné
souřadnice měl rozměr práce.
38) Jak popisujeme prostý prostor.
Pomocí translace a sférického pohybu referenčního bodu. TP popisuje 2. Newtonovů zákon a
sférický pohyb popisují eulerovy rovnice.

39) Jak se nazývá trvalé kmitání. Vztah pro řěšení. Změny vlastností (parametrů) soustavy a jejich
vliv na Ω0.
Nazývá se ustálení kmitání. Pohybová rovnice
S rosoucím k a klesající hmotností roste vlastní frekvence

40) Jak spočítáme práci síly na dráze.

Práce vynaložená silou F se rovná změně kinetické energie.

41) Jak zní druhá věta a pohybu těžiště.

Těžiště soustavy hmotných bodů se pohybuje jen vlivem vnějších sil a to tak, jako by celá hmota
všech bodů v něm byla soustředěna a jako by v něm působila výslednice všech vnějších sil, které
působí na jednotlivé hmotné body.

42) Jak zní první věta o pohybu těžiště.

Hybnost soustavy hmotných bodů , soustředěna v těžišti, je součet hybností jednotlivých bodů
soustav.

43) Jaká je odezva výchylky v čase když je br=0,5 a jaká když je menší. Nakreslit jen 0,5 jinak
popsat.
Pokud bude br menší než 0,5 tak bude trvat delší bodu než
výchylka zastabilizuje na kolem jedné hodnoty.

44) K čemu je Steinerova věta.

Umožňuje vypočítat moment setrvačnosti tělesa rotujícího kolem osy, která neprochází jeho
těžištěm.

45) Kdy hovoříme o silném tlumení.

Když je br>1. Také se tomu říká nadkritické tlumení. Soustava s takovým tlumením se nazývá
přetlumená soustava.

46) Kdy hovoříme o slabém kmitání.

Když je br<1. Také se tomu říká podkritické tlumení.

47) Kdy vznikají zázněje (záznějový děj).

Když se vlastní úhlová frekvence a budící frekvence příliš neliší.
48) Lagrangeova rovnice 1. druhu.
- f je popis vazby
- λ je Lagarangeův koeficient

49) Lze staticky vyvažovat ve 3 vyvažovacích rovinách.

Ano. Vyvyžujeme vliv tíhové síly což by stačilo vyvažovat v jedné rovině ale lze tento vliv obecně
rozdělit na několik vyvyžovacích rovin.

50) Metoda redukce, princip.

Redukuji silové kinetické a setrvačné vlastnosti soustavy těles na vlastnosti jednoho tělesa.
- Mred a Fred redukuju pomocí porovnávání výkonů
- mred a Ired redukuju pomocí porovnání kinetických energií
- nevhodné pro soustavy s disipací energie

51) Měknoucí a tvrdnoucí charakteristika, nelineární kmitání, nakreslit.

52) Může se při dynamickém vyvažování vyvažovat pouze v 1 rovině. Proč.
Nemůže. Eliminujeme vliv momentu, proto musíme vyvažovat minimálně ve dvou vyvažovacích
rovinách.

53) Nakreslit a popsat rázový diagram, co udává tento diagram.

Rázový diagram udává závislost rázové síly na přetvoření. Tělesa nejsou
nikdy dokonale tuhá a pružná, proto se jen část energie použité k
deformaci varcí zpět. Mírou ztráty energie je koeficient resuscitace
(rázový součinitel)

54) Napište tenzor setrvačnosti.

- D … deviační momenty
- I … momenty setrvačnosti
Když budeme s tělesem otáčet a dostaneme hlavní osy
setrvačnosti budou všude mimo hlavní osu nuly

55) Napište vztahy mezi osovým a rovinným momentem setrvačnosti.

56) Nutná podmína pro stabilní soustavu.

Musí platit následující vztahy:

57) Pohyb hmotného bodu v gravitačním poli s odporem proti pohybu

Při pohybu ve viskózní kapalině při malých rychlostech platí Stokesův vztah:

Při pohybu ve viskózní kapalině při vyšších rychlostech platí Newtonův zákon odporu:

58) Popište princip metody uvolňování.

Uvolňují se jednotlivá tělesa a vypíší se pro ně pohybové rovnice. Vzniká soustava diferenciálních
rovnic k nim připíšu doplňkové rovnice pro provázání pohybů jednotlivých těles. Je to univerzální
metoda.

59) Princip těžkého setrvačníku.

Jedná se o případ tělesa, které se pohybuje sférickým pohybem a pro které platí: že na těleso
nepůsobí žádné vnější síly krom tíhové síly//těleso je vázáno v základním tělesu v bodu, který se
nachází pod těžištěm a leží na ose vlastní rotace

60) První impulzová věta, napsat, popsat.

Impulz síly za čas t se rovná změně (přírustku) hybnosti za stejný čas. Impulz síly se rovná změně
hybnosti hmoty.

61) Rotace válečku kolem těžiště.

FR – FTR = Iα
N-G=0
FT = fN

62) Smýkání válečku.

F – FT = ma
N–G=0
FT = fN

63) Steinerova věta pro tenzor, napsat.

64) Valení válečku.

F – Fτ = ma
FR + FτR – Ne = Iα
N–G=0
a = Rα
kontrola valení:
Fτ<FT = fN

65) Vzorec pro výpočet kinetické energie TP a RP.

TP … Ek = 0,5*m*v2
RP … Ek = 0,5*I*ω2

66) Vztah mezi polárními a osovými momenty setrvačnosti.

2Ip = Ix + Iy + Iz

67) Vztah mezi polárním a rovinným momentem setrvačnosti.

Ip = Ixy + Ixz + Iyz

68) Vztah pro výpočet resalova zrychlení a gyroskopický moment.

Jedná se o složený pohyb skládající se ze dvou rotací. Vzniká nám tím Resalovo zrychlení.
Tomuto zrychlení musí odpovídat zatěžující moment – Gyroskopický moment.

69) Vztah pro výpočet vlastní úhlové frekvence netlumeného kmitání.

70) Výpočet výkonu.

71) d’Alembertův princip.

Výsledná vnější a setrvačná síla, která působí na bodové těleso, jsou při jeho pohybu v rovnováze.
(NELZE kombinovat s Newtonem)

72) d´Alembertův princip pro soustavu hmotných bodů.

73) Fázová charakteristika, závislost čeho na čem to je.

Závislost fáze na budící frekvence

74) hodnota br pro minimální výchylku při vlastní frekvenci. Pokud je budící frekvence rovna vlastní
úhlové frekvenci (ω = Ω0).
Pozn: činitel ladění η=ω/ Ω0 = 1. Nastane tzv. Rezonanční stav.
Maximální hodnota amplitudy pokud br=0 a amplituda půjde
tedy do nekonečna

75) Kmitání s více stupni volnosti ED.

B – matice tlumení

76) Kmitání s více stupni volnosti Ek.

M – matice hmotnosti soustavy

77) Kmitání s více stupni volnosti Ep.

K – matice tuhosti

78) Kmitání s více stupni volnosti W.

79) Kolik rezonančních stavů má soustava s n stupni volnosti.

n

80) Nejjednodušší analytický popis pro soustavu s předpětím.

81) Nejjednodušší analytický popis pro soustavu s vůlí.

82) Poměrný útlum, vztah.

83) Princip použití Lagarangeových rovnic II. druhu.

Získám jeden kinematický parametr soustavy.
Univerzální, nejefektivnější systém řešení.

84) Tlumené kmitání, pohybová rovnice.

85) Řešení sférického pohybu užitím d´Alembertova teorému.

d´Alembertův teorém: Sférický pohyb lze nahradit rotačním pohybem okolo okamžité osy otáčení
- φ … rotace
- ψ … precese
- ν … nutace